Unidad Acadmica de

Ingeniera Elctrica

Propuesta de Tesis de Licenciatura

PROYECTO DE TESIS I

Ensamble y Programacin de un DARWIN-MINI

Controlado mediante una comunicacin inalmbrica Bluetooth

Daniel Alejandro Martinez Castro

Directores de tesis:
Dra. Claudia Reyes Rivas
Dr. Victor Hernndez Dvila

Abril, 2016

ndice

ndice
1. Planteamiento del problema

1.1. Antecedentes y justificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Identificacin del problema

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Hptesis
2. Objetivos

2.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. Objetivos Especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Metodologa

3.1. Programa tentativo de actividades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Cronograma tentativo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Alcances, limitaciones y recursos

4.1. Contribucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2. Limitaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3. Recursos disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Visto bueno de directores de tesis

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D. A. Martinez Castro

Planteamiento del problema

1.
1.1.

Planteamiento del problema

Antecedentes y justificacin

Desde siempre, las personas han inventado mecanismos y desarrollado tecnologas que
les permitieran traspasar los lmites de sus capacidades. Al mismo tiempo, fantaseaban
con la idea de jugar a ser Dios y crear seres a su imagen y semejanza. El enorme progreso
en ingeniera, electrnica e informtica lo est haciendo posible. Aqu, all, contigo... en
todas partes. Los robots estn entre nosotros.
En menos de 30 aos la robtica ha pasado de ser un mito, propio de la imaginacin de
algunos autores literarios, a una realidad imprescindible en el actual mercado productivo.
Tras los primeros albores, tmidos y de incierto futuro, la robtica experiment entre las
dcadas de los setenta y ochenta un notable auge, llegando en los noventa a lo que por
muchos ha sido considerado su mayora de edad, caracterizada por una estabilizacin y
una aceptacin y reconocimiento pleno en la industria y mbito social.
La formacin del profesional de la ingeniera, tanto en sus ramas de automatizacin,
mecnica o incluso generalista, no ha podido dejar de lado esta realidad y ah incluido
desde finales de los ochenta a la robtica como parte de sus enseanzas [1].
La robtica posee un reconocido carcter interdisciplinario, participando en ella diferentes disciplinas bsicas y tecnologas tales como la teora del control, la mecnica, la
electrnica, el lgebra y la informtica, entre otras [2].
Por lo general, los cientficos tienen la sensacin de que por medio de su trabajo estn
aprendiendo sobre algn aspecto de ellos mismos. Los fsicos ven esta conexin en su
trabajo; e igual pasa con los psiclogos y los qumicos. En la robtica, la conexin entre
el campo de estudio y nosotros mismos es inusualmente obvia. Y, a diferencia de una
ciencia que solamente analiza, el objetivo actual de la robtica requiere que la ingeniera
se desve hacia la sntesis. Tal vez por eso sea tan fascinante para muchos de nosotros el
estudio de esta ciencia [3].
La robtica se relaciona en s con el deseo de sintetizar algunos aspectos de la funcin
humana mediante el uso de mecanismos, sensores, actuadores y computadoras. Obviamente esto representa un enorme compromiso que evidentemente parece requerir una
multitud de ideas provenientes de varios campos clsico [4].
El estudio de la robtica humanoide trabaja en cmo hacer para que los robots
parezcan simpticos y amigables, y los que son realistas parezcan cada vez ms reales,
pero no generen impresin o una reaccin negativa en las personas. Se ocupa de la
interaccin humano-robot.
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Planteamiento del problema

Antiguamente, los laboratorios se preocupaban ms por desarrollar una cara, una

mano o una pierna. Hoy, la idea es el robot en conjunto; hacer un robot completo que
tenga manos especficas, cara, y en los casos de los androides, que tengan piel sinttica.
En los Estados Unidos hubo mucha adopcin de equipo de robtica a principios de la
dcada de 1980, a la cual le sigui un breve retraso a finales de esa misma dcada. A partir
de ese momento el mercado ha estado creciendo, aunque est sujeto a las variaciones
econmicas, como pasa con todos los mercados.
Una de las principales razones del crecimiento en el uso de robots es la reduccin
en el costo. Durante la dcada de 1990, los precios de los robots disminuyeron al mismo
tiempo que aumentaron los costos de mano de obra humana [5].

1.2.

Identificacin del problema

El tema de la Robtica es relevante en el plan de estudios de ingeniera hoy en da

debido a las capacidades de los robots para realizar trabajos incesantes y peligrosos.
Los robots de cualquier tipo, industrial o no industrial, no son tan rpidos ni tan
eficientes como las maquinas automatizadas de uso especial. Sin embargo, estos robots
pueden fcilmente reentrenarse o reprogramarse para realizar un sin fin de tareas.
El problema consiste en la construccin fsica del robot con dispositivos especficos como interfaces de control, sensores, microcontroladores y motores. Finalizada esta etapa,
se procede a la programacin. Para que un robot funcione con autonoma, es necesario
indicarles que tienen que hacer ante cada situacin. Darles rdenes, en definitiva. Y para
eso, hace falta la programacin. Por ltimo se controlara desde una APP mediante un
mdulo de comunicacin Bluetooth.

1.3.

Hptesis

La era de la informacin impulsada por los avances en computacin, telecomunicaciones y electrnica est siendo testigo del crecimiento explosivo experimentado por la
robtica y tecnologas afines como la ciberntica y la mecatrnica.
Por este motivo, la propuesta de tesis plantea la demostracin de un robot autnomo,
con un gran potencial de aplicaciones en un sinfn de actividades cotidianas. El buen
entendimiento y desarrollo de aplicaciones de robtica est condicionando el dominio de
diversas reas del conocimiento.

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Objetivos

2.
2.1.

Objetivos

Objetivo General

Ensamble y programacin de un robot autnomo, con el propsito de demostrar la

vida artificial como disciplina que desarrolla sistemas artificiales que imitan el comportamiento de la vida humana a travs de complejos modelos de simulacin.

2.2.

Objetivos Especficos
Montaje del robot: El sistema de montaje ROBOTIS OLLO con tornillera tradicional. Consiste en unas piezas de plstico que se unen mediante remaches o
anclajes del mismo material.
Programacin: Disear el comportamiento del robot. Entorno y filosofa de tipo
ARDUINO pero diseado por el propio fabricante ROBOTIS. De esta manera, la
sintaxis del lenguaje de programacin es muy similar a C/Java, pero con la ventaja
de estar adaptado con mltiples libreras especficas.
Implementacin del mdulo de comunicacin inalmbica Bluetooth: Permite el
control del robot desde una APP, mediante botones, sensores del mvil o comandos
de reconocimiento de voz.

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Metodologa

3.

Metodologa

El proyecto se plantea desarrollar en cinco etapas, la primera en la bsqueda y recopilacin de informacin, sucesivamente en el montaje, las siguientes dos en el desarrollo
de la programacin y por ultimo la implementacin del mdulo de comunicacin inalmbrica Bluetooth.
Las etapas propuestas son:
1. Conceptualizacin: En esta etapa se investigar acerca de los parmetros y programacin del robot humanoide.
2. Ensamble: Se ensamblarn las piezas incluidas en el kit para la construccin del
Robot.
3. Desarrollo del Programa: Se desarrollar el programa el cual establecer el
comportamiento del Robot, la secuencia de movimientos a realizar.
4. Optimizacin del Programa: En esta etapa se optimizar el programa realizado
previamente con el fin de pulirlo y dejarlo en una mejor exposicin.
5. Implementacin del modulo Bluetooth: Se implementar el modulo de comunicacin inalmbrica con el propsito de controlar al Robot mediante una tablet,
utilizando las diferentes formas posibles: botones, sensores del mvil y reconocimiento de voz.

3.1.

Programa tentativo de actividades

1. Conceptualizacin
a) Bsqueda y recopilacin de informacin relevante sobre el robot.
b) Investigacin acerca del lenguaje de programacin.
2. Ensamble
a) Identificacin de las piezas incluidas en el kit.
b) Construccin del robot.
3. Programacin.
a) Considerar o planear la secuencia de movimientos.
b) Desarrollo del programa mediante el software a elegir.
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Metodologa

c) Evaluacin del funcionamiento del programa.

4. Optimizacin del Programa
a) Identificacin de los pequeos errores.
b) Suavizar y corregir errores encontrados.
c) Implementacin de movimientos para pulir la presentacin.
d ) Evaluacin de la programa optimizado.
5. Implementacin del modulo Bluetooth.
a) Identificacin de los drivers y controladores del modulo Bluetooth.
b) Conectividad del robot con la tablet va comunicacin inalmbrica.
c) Creacin de la APP.
d ) Evaluacin de la comunicacin.

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Revisin y correccin de la tesis

Redaccin de la tesis

Evaluacin de la comunicacin





18

17

16

Creacin de la APP

15

14

13

Conectividad Robot/Tablet

Identificacin Drivers y Controladores

Implementacin Bluetooth

Evaluacin de la programa optimizado

Implementacin de movimientos

Corregir errores

12

11

10

Identificacin de errores

Optimizacin del Programa

Evaluacin del funcionamiento

Desarrollo del programa

Considerar secuencia de movimientos

Programacin

Construccin del robot

Identificacin de las piezas

Investigacin lenguaje de programacin

Ensamble

No. de quincena (iniciando en Abril 2016)

Cronograma tentativo de trabajo

Bsqueda y recopilacin de informacin

Conceptualizacin

Actividad

3.2.

3
Metodologa

D. A. Martinez Castro

Alcances, limitaciones y recursos

4.
4.1.

Alcances, limitaciones y recursos

Contribucin

El desarrollo de un robot humanoide conjugando mltiples disciplinas, como la mecnica, la electrnica, la informtica y la ingeniera de control. El desarrollo de un programa
para la comunicacin inalmbrica con el robot y que este realice tareas a partir de una
serie de instrucciones lgicas.

4.2.

Limitaciones

1. El proyecto es muy extenso pero se limita en cierto grado dentro de la inteligencia

artificial, ya que este no podr generar sonido alguno y por tanto se restringe a
hablar.

4.3.

Recursos disponibles

1. Notebook HP ENVY m4-1050la

2. Software RoboPlus Task
3. Software RoboPlus Motion
4. Software R+ Design
5. Kit DARWIN-MINI
6. Acceso a Internet
7. Material bibliogrfico
8. Tablet Alcatel Pixi 3 Android v5.0

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Visto bueno de directores de tesis

5.

Visto bueno de directores de tesis

Dra. Claudia Reyes Rivas

Dr. Victor Hernndez Dvila

Director de tesis 1

Director de tesis 2

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Referencias

10

Referencias
[1] E. Appleton y D.J. Williams, Industrial Robot Applications, Halsted Press, John
Wiley and Sons y Opern University Press, 1987.
[2] R.N. Daraughton, Robotic ultrahigh-pressure waterject cuttin, en: Robotics for
Competitive Industries, Mechanical Engineering Publications Limited, London,
1993.
[3] Agarwal, A. y Singh, S., Desing and Manufacturing of Robotic Gripper. B. Tech
Project Report, ME Dept, IIT Delhi, mayo de 2004
[4] M. Peshkin y A. Sanderson, Planning Robotic Manipulation Strategies for Sloding
Objects, IEEE Conference on Robotics and Automation, Raleigh, NC, abril de
1987.
[5] B. Mirtich, Y. Zhuang, K. Goldberg y otros, Estimating Pose Statistics for Robotic Part Feeders, Proccedings of the IEEE Robotics and Automation Conference,
Minneapolis, abril 1996.

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