1

Ecuaciones en un sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 jo a la Tierra

F igura2:2
El sistema cartesiano X 1 X 2 X 3 asociado al sistema de referncia inercia del capitulo 1, es un sistema derecho, es
decir, el producto vectorial de los vectores base obedece la regla de la mano derecha,
b1
X

b2 = X
b3 , X
b3
X

b1 = X
b2 , X
b2
X

b3 = X
b1 ,
X

Estas relaciones pueden sintetizarse con ayuda del simbolo de Levi-Civita

8
>
< 1 para ijk = 123, 231, 312
1 para ijk = 132, 321, 213
ij k =
>
:
0
en caso contrario:

como sigue

ij k

bi
X

bj
X

bk ;
X

(1)

Esta relacion se obtiene facilmente usando la forma de determinante del triple producto escalar anterior.
Consideremos un sistema de referencia cartesiano y 1 y 2 y 3 f ijo a la Tierra pero con una orientacion arbitraria como
se ilustra en la gura 4. Supondremos que el sistema y i es un sistema derecho ortogonal que se obtiene por medio de
b i obedecen la regla de la mano derecha; es decir,
rotaciones del sistema inercial por lo que los vectores base asociados y
satisfacen
bi y
bj = ijk y
bk :
y
(2)

b j yy
b i tiene la forma
Esto implica que la relacion entre las bases X
b j
b i = Rij X
y

(3)

donde Ri j es una matriz de rotacion, es decir , satisface det (R) = 1 y

RT = R

(4)

donde RT es la transpuesta de R. Equivalentemente, podemos escribir

RRT = I Rij Rkj =
donde I es la matriz indentidad y

ik

ik

(5)

es la delta de Kronecker,
(
1 para i = k
:
ik =
0 para i =
6 k

Usando (31) o (32) obtenemos

b j = Rij y
bi :
X

(6)

En esta seccion obtendremos la forma que toman operaciones vectoriales denidas incialmente en el sistema inercial
cuando se trabaja en el sistema y 1 y 2 y 3 jo a la Tierra.

X 1X 2X 3,

a) Para la transformacion del producto vectorial a

bi
a = ai X

b = c tenemos
bj
b = b jX
1

bl
c = cl X

entonces
bi
ai b j X

bk
Multiplicando por X
aparece la denicion (28) de

ij k

bi
ai b j X

lo que da la relacion

ck =
Usando el mismo razonamiento y (

entonces

b j = cl X
b l:
X

bj
X

kij

b k = ck
X

ai b j .

) es inmediato que si los vectores a, b, c tienen la forma

bi
a = ai (y) y

bj
b = b j (y) y

ck (y) =

ij k

bk
c = ck (y) y

ai (y) b j (y)

(7)

lo que puede reescribirse con la conocida forma de determinante

c=

b1 y
b2 y
b3
y
a1 a2 a3
b 1 b 2 b3

(8)

El simbolo a dene un operador lineal ya que obedece las reglas de una transformacion lineal. La representacion
matricial de a se obtiene inmediatamente de ( ), a saber, ck = k i j ai b j = i j k ai b j donde identicamos al
simbolo a como la
1
0
0
a3 a2
C
B 3
i
(9)
(a )k j
0
a1 A :
kij a =@ a
2
1
a
a
0
y la relacion ( ) puede escribirse en trminos de vectores columna como sigue
0
1
0
1
c1
b1
B 2 C
B
C
@ c A = (a ) @ b2 A .
c3

(10)

b3

b) Ahora consideremos el calculo de la derivada temporal

Derivando (30) y usando (33) se obtiene

db
yi
bi :
= y
dt
b i = R_ i j x
b j = R_ i j Rk j y
bk
y

donde R_ i j Rk j es el ik esimo elemento del producto matricial R_ T R.

T
producto RR_ es una matrz antisimtrica por lo que tiene la forma
0
3
2
0
T
B
3
1
RR_ = @
0
2
1
0
con la cual obtenemos

1
0
1 0
b1
b1
y
y
d B 2 C
C B
_ TB
b A = RR
b2 A = @
@ y
@ y
dt
b3
b3
y
y
2

(11)
Usando la propiedad (32) es facil ver que el
1
C
A

3y
b2

3y
b1

2y
b1

(12)

2y
b3

1y
b3

1y
b2

1
C
A

Usando (29) es inmediato ver que esta relacion puede reescribirse en terminos del vector de velocidad angular
terrestre
b1 + 2 y
b2 + 3 y
b3
= 1y
como sigue (ver Fig. 5)

db
yi
=
dt

De acuerdo a (34) con b =

bi =
ya=y

b
il y

bi :
y

tenemos
bi =
y

kjl

kji

db
yi
=
dt

kji

bk
y

bk
y

y comparando con (38) obtenemos la identidad

de los cual concluimos que el producto matricial

il

por tanto

R_ i j Rk j =

(13)

kji

bk
y

(14)

RR_ es la representacin matricial de

F igura2:3

bi .
en la base y

F igura2:4
c) Transformacion de posicion R, velocidad V y aceleracion A. Como se aprecia en la gura 2.4 la relacion entre los
vectores de posicion de una particula en los sistemas inercial X 1 X 2 X 3 y jo a la Tierra y 1 y 2 y 3 es
R= r + Rc

(15)

bi
R = Xi X

(16)

bi :
R = y i + yci y

(17)

donde

bi (t)
r = yi y

Entonces

bi (t)
Rc = yci y

Notese que las componentes yci de Rc son constantes ya que Rc rota junto con el sistema y 1 y 2 y 3 . Derivando obtenemos
la velocidad V (2),
d
b + y i + yci
bi = v
bi ;
V = R = y_ i y
y
+
y i + yci y
| {z }i
dt
por tanto
V= v +
R
(18)
donde
bi
v = vi y

con v i

y_ i

bi son
es la velocidad relativa a la Tierra. De acuerdo con (34) y (46) las componentes de V en la base y
bi = y_ i +
V y

ijk

y k + yck :

(19)

(20)

Para obtener la aceleracin A (3) derivamos (45) y usamos (40,46) junto con
d
V
dt
d i i
b + y i + yci
=
v y
dt

= 0,

A=

bi + vi
= v_ i y

=a+

bi
y

bi + vi
y

b i + y i + yci
y

v + y i + yci

v+

bi )
y

R)

por tanto
A=a+2

v+

bi +
y

bi
y

(21)

donde aparece la aceleracin relativa a la Tierra

junto con los terminos siguientes

bi
a = ai y

con ai = v_ i = y

(22)

v = aceleracion de Coriolis

2
(

R) = aceleracion centripeta.

d) Para la transformacin de los operadores r, r y r necesitamos la relacion entre las coordenadas X j y y i de un

bj y y
b i . Si tenemos
mismo punto en el espacio junto con la relacion entre las componentes de un vector en las bases X
b j B j (X) = y
bi B i (y)
B=X

y usamos (30) se obtiene

B j (X) = Rij B i (y) ;

(23)

B i (y) = Rij B j (X) :

(24)

y, usando (33),

En particular para el vector de posicion tenemos [ecs. (42), (43), (44)]

b j = yi + yi y
R = XjX
c bi

por lo que las relaciones entre las coordenadas X j y y i son

X j = Ri j y i + yci
i

y +
De acuaerdo con (

yci

= Rij X :

(25)
(26)

) la matriz Jacobiana de la transformacion ( ) es la matriz R,

@y i
= Rik :
@X k

Si fy (y; t) denota la composicion f X j = Ri j y i + yci ; t tenemos

f (X; t) = fy (y; t) :
Derivando y usando (54),
@
@
@y i @
@
f
=
f
=
fy = Rij i fy ,
y
j
j
j
i
@X
@X
@X @y
@y
4

(27)

se obtiene

@
@
= Rij i :
j
@X
@y

(28)

Sustituyendo (55) en la denicion (10) de r y usando la relacion (30),

se obtiene

bj
r=X

@
b j Rij @ =
=X
j
@X
@y i
bi
r=y

bi
y

@
:
@y i

@
;
@y i

(29)

de lo cual se concluye que la forma del operador r no cambia cuando actua sobre una funcion de las coordenadas y i .
Para calcular r B en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 partimos de
@
B j (X) :
@X j

r B=

(30)

Usando (50) y (55) obtenemos

r B = Rij Rkj

@B i (y)
@y k

donde usamos el hecho que R slo depende de t. Pero Rij Rkj =

r B=

bi
B=X

[ec. (32)], por lo tanto

@
B i (y) :
@y i

De acuerdo con (34) en el sistema inercial el operador r

r

ik

ijk

(31)

tiene la forma
@
B k (X)
@X j

(32)

Para transformar esta expresion en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 usamos (33), (50) y (55),
r

bl
B=y

ijk Rli Rmj Rnk

Para simplicar la ultima expresion usamos la identidad

lmn

bi
y

@
B n (y) :
@y m

(33)

ijk Rli Rmj Rnk

la cual se obtiene sustituyendo (33) y (29) en (28). En esta forma llegamos a

r

bl
B=y

lmn

@
B n (y) :
@y m

(34)

Comparando (57) con (58) y (59) con (61) concluimos que la accion de los operdores r y r
bi .
un vector en la base y

no cambia al actuar sobre

e) Consideremos la transformacin de la ecuacin de continuidad (12). Usando la regla de la cadena,

d
d
(X; t) =
dt
dt

(y; t) =

@
@
+ y_ i
@t
@ yi

(y; t) ;

junto la denicion (46) de v y (56) obtenemos

d
@
@
@
=
+ y_ i i =
+ v r:
dt
@ty
@y
@ty
5

(35)

Para el termino r V usamos (58) y (47)

r V=
pero

ijk

j k
i

iji

@ h i
v +
@ yi

ijk

y k + yck

=r v+

ijk

j k
i

= 0, por lo tanto
r V=r v

y la ecuacion de continuidad (12) toma la forma

d
dt

yr

v = 0:

(36)

f ) De acuerdo con (48) la ecuacin de momentum (22) toma la forma

a+2

v+

R) =

bi
rp = y

@
p:
@y i

g=r

(y) :

donde

De acuerdo con (52) la funcion

y i , con lo cual

(y)

X j = Ri j y i + yci
g

rp + g + f

(37)

es la expresion del potencial gravitacional en el sistema

(38)

El termino de aceleracin centrpeta

(
R) puede escribirse como el gradiente de una funcion potencial. En efecto
si consideremos dicho termino en el sistema de referencia inercial
(

R) =

es inmediato que el potencial

1
2

c (X) =

satisface
(

b 1 + X 2X
b1
X 1X
X1

R) =

+ X2

(39)

(40)

Asi, la ecuacion de momentum toma la forma

a+2

v r c=

rp + r

+f

la cual puede reescribirse como

a+2

v=

rp + r + f

(41)

donde
=

c:

Veamos algunos casos particulares de sistemas cartesianos jos a la Tierra.

(42)

Ejemplo. Ecuaciones en el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3

F igura2:5

El sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 f ijo a la Tierra es un sistema cartesiano con su origen en el centro
de masa de un modelo elipsoidal terrestre, con el eje Y 3 como eje de rotacion. La gura 2.5 muestra la relacion entre el
sistema Y 1 Y 2 Y 3 y el sistema inercial X 1 X 2 X 3 . El angulo
(t) = t +
mide la rotacion del sistema Y 1 Y 2 Y 3 siendo
a los sistemas en cuestion es [ec. (30)]

la velocidad angular terrestre. La relacin entre los vectores base asociados

donde

b i = Rij X
bj
Y

cos
B
R = @ sin
0

por tanto [ec. (52)]

1 0
X1
cos
B 2 C B
@ X A = @ sin
X3
0
T

NOTA 1. Las componentes

3i

sin
cos
0
0

B
=RR = @

de donde se recupera el resultado obvio

(44)
1
0
C
0 A;
1

(45)

10
1
0
Y1
CB
C
0 A@ Y 2 A
1
Y3

(46)

sin
cos
0

y [ec. (39)]

(43)

1
0
C
0 A
0

0
0
0

(47)

b3 = X
b 3:
= Y

(48)

del vector de velocidad angular

b3 =
= Y

bi
Y

son constantes. Esto implica que el vector

tiene componentes constantes en cualquier otro sistema cartesiano y 1 y 2 y 3
jo a la Tierra, ya que la orientacion de tal sistema no cambia respecto al sistema Y i y, por tanto, la orientacion de
tampoco cambia respecto al sistema y 1 y 2 y 3 conforme transcurre el tiempo.
Como se aprecia en la Fig. 7, el vector de posicin R tiene la forma
bi = Y i Y
b i;
R = Xi X

Para la velocidad V tenemos [ec. (45)]

V=

dR
=v+
dt

(49)

donde [ec. (46)]

v
y
b3
R= Y

bi
vi Y

con

vi

Yi

b1 + Y 2 Y
b2 + Y 3 Y
b3 =
Y1 Y
7

(50)
b1 + Y 1 Y
b2 :
Y2 Y

La ecuacin de continuidad es [ec. (63)]

d
+r v =0
dt

(51)

donde
@
@t

d
=
dt

+v r

[ec. (62)]

bi @
r=Y
@Y i
@v i
r v=
@Y i

(52)

[ec. (56)]

(53)

[ec. (58)].

(54)

Usando lo anterior se obtiene

@
+r
v=0.
@t
En el sistema inercial la ecuacin de estado es (27) y en el sistema Y i tiene la forma
pY (Y; t) = R

donde agregamos el subindice

(Y; t) TY (Y; t)

(55)

para indicar cantidades en las coordenadas Y i .

Los terminos de la aceleracin A (48) toman la forma [ec. (49)]

bi
a = ai Y

v=
y
(
Es inmediato que el potencial

R) =

b3
Y

ai

con

(56)

b 1 + v1Y
b2
v2Y

b1 + Y 1 Y
b2 =
Y2 Y
=

vi

Y1

+ Y2

2
satisface (67). El mismo potencial se obtiene al sustituir (73) en (66).

(57)

b1 + Y 2 Y
b2 :
Y1 Y

(58)

(59)

La ecuacin de momentum en forma vectorial esta dada por (64) donde

bi @
rp = Y
@Y i
g=r

Si usamos la notacin

(60)

bi
=Y

@ g
@Y i

Y1 =X

Y2 =Y

Y3 =Z

v1 = U

v2 = V

v3 = W

a1 = U_

a2 = V_

_
a3 = W

junto con (83)-(85) las ecuaciones escalares de momentum quedan como sigue
dU
2 V
dt
dV
+2 U
dt

X=

Y =

dW
=
dt
8

@ g
1 @p
+
+ fX
@X
@X
@ g
1 @p
+
+ fY
@Y
@Y
@ g
1 @p
+
+ fZ :
@Z
@Z

(61)

Ejemplo. Ecuaciones relativas a un sistema x1 x2 x3 jo a la Tierra con origen

en un punto Xc1 ; Xc2 ; Xc3
F igura2:6

Consideremos un sistema de referencia x1 x2 x3 jo a la Tierra con origen en un punto Xc1 ; Xc2 ; Xc3 cuyo vector de
posicion Rc no necesariamente coincide con el eje x3 como se observa en la gura 2.6. La relacin entre vectores base es
bj
bi (t) = Rij (t) X
x

(62)

y, sin importar la forma explicita de Rij , tenemos [ec. (40)]

d i
b =
x
dt

donde

b3 =

=
Las componentes

b1
1x

3X

bi
x

b2
2x

b
3x

en el sistema xi pueden calcularse con (39) o (51),

i

= Rij

3j

= R3i

(63)

Consideremos la notacion
x1 = x x2 = y x3 = z
b1 = x
b x
b2 = y
b x
b3 = b
x
z:

El vector de posicin es

bi
R = r + Rc = xi + xic x

con

(64)

bi = xb
x + yb
y + zb
z
r = xi x

bi = xc x
b + yc y
b + zc b
Rc = xic x
z

donde las componentes xic son constantes numricas independientes

0
1
0
xc
Xc1
B
C
B 2
@ yc A = R @ X c
zc
Xc3
La velocidad es

V=

dR
=v+
dt

del tiempo t y estn dadas por

1
C
A:
R

donde
donde v i = x_ i e introducimos la notacin

bi
v = x_ i x
u

y para el trmino

v1

bi = u x
b+v y
b+w b
vix
z
v

v2

v2;

R podemos usar (35),

R=

b
x

b
y

b
z

x + xc y + yc z + zc
9

Para la aceleracin [ec. (48)],

A=

dV
=a+2
dt

tenemos

v=

b
x

b
y

b
z

bi
a=vx
b(
=x

2w

v+

bi ; ai
ai x

b(
+y

3 v)

R) ;
i

3u

(65)
1 w)

+b
z(

1v

2 u)

(66)

En forma anloga se calcula la aceleracin centrpeta o podemos usar su forma potencial

(
con

Para obtener

bi
r=x

R) =

@
@
@
@
b
b
=x
+y
+b
z :
i
@x
@x
@y
@z

con coordenadas xi basta con sustituir en (66) la transformacion de cooordenadas [ec. (52)]
1
0
1
0
X1
x + xc
B 2 C
C
T B
@ X A = R @ y + yc A :
X3

Los operadores r; r

yr

z + zc

conservan su forma. Si B tiene la forma

bi B i (x; t)
B=x

entonces

@ i
B (x; t)
@xi
@
bi ijk j B k (x; t)
r B=x
@x
La ecuacin de continuidad no tiene cambio alguno,
r B=

d
+ r v=0
dt

@
+r
@t

(67)

(68)
(69)

(70)

v=0

donde
= (x; t)
y
d
=
dt

@
@t

+v r

La ecuacin de estado tampoco cambia su forma,

p (x; t) = R

(x; t) T (x; t) :

Para simplicar las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuacion de momentum usamos (68), la cual da
du
+ 2 ( 2w
dt
dv
+ 2 ( 3u
dt
dw
+ 2 ( 1v
dt

3 u)

1 v)

1 u)

10

1 @p @
+
@x @x
1 @p @
+
@y
@y
1 @p @
+
@z
@z

(71)

donde
+

c:

F igura2:7
F igura2:8
Caso particular: Tierra esferica. Supongamos que la Tierra es una esfera con masa Me distribuida uniformemente
con radio Re y el sistema xyz tiene el plano xy tangente a dicha esfera con el eje z ortogonal y exterior a la esfera (ver
Fig. 2.6).
b i es
bi y X
a) La relacin entre vectores base x
donde

bi = Rij [ (t) ;
x

c]

sin
B
Rij [ (t) ; c ] = @ sin c cos
cos c cos

bj
X

(72)

cos
sin c sin
cos c sin

0
cos
sin

c
c

De acuerdo con la gura 2.7 tenemos

(b
y cos

= RR_ .

lo que puede comprobarse con el clculo de

+b
z sin

C
A:

(73)

c)

(74)

b) Para el vector de posicin R = r + Rc tenemos

Rc = Reb
z

r = xb
x + yb
y + zb
z
por tanto

R = xb
x + yb
y + (z + Re ) b
z.

Para la velocidad,

V=

dR
=v+
dt

tenemos
v = ub
x + vb
y + wb
z
R=

b
x
0
x

b
y
cos
y

b
z
sin
z

Para la aceleracin

b
=x

(z cos

dV
=a+2
dt

v+

y sin

c)

b x sin
+y

b
z x cos

c:

R)

tenemos
a = ub
x + vb
y + wb
z

b (w cos
v=x

R) =

xb
x+

c
2

(75)
v sin

sin

c)

c [(z

b u sin
+y

+ Re ) cos

b
z u cos

y sin

El potencial gravitacional esta dado por (26),

g

=g
11

Re2
;
R

b
c] y

(76)

c
2

cos

c [(z

+ Re ) cos

y sin

z
c] b

donde
R2 = kRk2 = kxb
x + yb
y + (z + Re ) b
zk2 = x2 + y 2 + (z + Re )2

lo que da

@
Re2 @R i
b =
=
g
x
g
@xi
R @xi
c) Finalmente las ecuaciones escalares de momentum son
g=r

bi
=x

du
+ 2 (w cos
dt
dv
+ 2 u sin
dt
dw
2 u cos
dt

v sin

Re2
[xb
x + yb
y + (z + Re ) b
z] :
R2
2

c)

x=

sin

c [(z

+ Re ) cos

y sin

c]

cos

c [(z

+ Re ) cos

y sin

c]

1 @p
@x
1 @p
@y
1 @p
@z

(77)

Re2
x
R
R2
g ey
R
R2
g e (z + Re ) :
R
g

Ecuaciones en coordenadas curvilneas ortogonales si denidas en el sistema

Y 1Y 2Y 3
F igura2:9
Consideremos que las coordenadas Y i dependen de otras coordenadas s1 s2 s3
Y i = Y i s1 ; s2 ; s3

Y i (s)

(78)

donde no aparece explicitamente el tiempo t (ver Fig. 11) de manera que

La base covariante

se dene por

b i (t) :
R = R (s; t) = Y i (s) Y
i

@R
@si

@Y j b
Yj
@si

=
t

y los factores mtricos hi por

hi

(79)

(80)

k ik :

Consideremos que el sistema curvilneo si es ortogonal, esto es, los vectores unitarios

forman una base ortonormal,

b
si =

hi

(sin sumar en i)

b
si b
sj =

ij :

Adems supondremos que el orden de s1 ; s2 ; s3 es tal que los vectores b

si obedecen la regla de la mano derecha,
b
si

b
sj =

(81)

ijk

b
sk ;

(82)

b 1; Y
b 2; Y
b 3 . Esto implica que existe una matriz de rotacion R tal que
de manera que la base b
si es una rotacin rgida de Y
b j;
b
si = Rij Y

satisface det (R) = 1 y

RRT = I

Rij Rkj =

12

(83)

ik

(84)

de donde se obtiene
b j = Rij b
Y
si :

La relacion
i

nos da
b
si =

= hib
si =

1 @Y j b
Yj
hi @si

(85)

@Y j b
Yj
@si

(86)

(sin sumar en i):

(87)

Comparando con (113) obtenemos las componentes de R:

Rij =

1 @Y j
hi @si

(sin sumar en i):

(88)

La matriz Jacobiana J de la transformacin (47) es

y el Jacobiano correspondiente es J = det(J) =

Jij =

@Y j
;
@si

3)

(89)

s2
s1 (h2b
= h1b

J = h 1 h2 h3 :

s3 ) = h1 h2 h3 ; es decir,
h3b

(90)

Ahora consideremos la transformacion de operaciones vectoriales para obtener las ecuaciones de movimiento en las
coordenadas si .
a) Para la transformacin de las componentes de un vector consideremos

Sustituyendo (115) obtenemos

b j = bi (s) b
b = bj (Y ) Y
si :
bi (s) = Rij bj (Y ) ;

(91)

bj (Y ) = Rij bi (s) :

(92)

y, usando (114),

En particular, para el vector de posicion

tenemos

b j (t)
R = [R]is b
si = Y j (s) Y
[R]is = Rij Y j (s) :

Para el producto vectorial

a

b=c

consideremos

entonces

a = aib
si

multiplicando por b
sk y usando (112) se obtiene

b = bj b
sj

ai bj b
si

ck =

c = clb
sl ;

b
sj = cl b
sl ;

ijk

13

ai bj

(93)

lo que signica que podemos usar la formula del determinante para calcular
b
s3
s2 b
s1 b
b = a1 a2 a3
b1 b2 b3

(94)

b) Para obtener la expresion de la velocidad

dR
=v+
dt

V=

en el sistema sj comenzamos por la transformacion de la velocidad v relativa a la Tierra:

bi = Y
bi
v = Y iY

donde aparece la denicion (110), por tanto

i j
d i
b i @Y s
Y (s) = Y
dt
@sj
j

v=

s :

(95)

Sustituyendo (116) obtenemos

v=b
sj v j

vj

con

hj s

(sin sumar en j)

(96)

siendo v j las componentes fsicas de v en la base b

sj y
j

s =

vj
(sin sumar en j)
hj

son las velocidades generalizadas. Para el trmino

R=

donde las componentes

R usamos (124)

[R]js

b
si

(97)

b
sj =

b
s1

b
s2

1
[R]1s

2
[R]2s

b
s3

(98)

3
[R]3s

estan dadas por [ecs. (121), (75)]

0
1
0
B
@

1
2
3

1
0
C
B
C
A = R@ 0 A :
s

c) Para la aceleracin [ec. (48)] tenemos

A=

dV
=a+2
dt

v+

R) :

b j [ec. (83)] usamos la relacin (122) entre componentes

(i) Para transformar la aceleracion relativa a la Tierra a = v_ j (Y ) Y
bj y b
fsicas de v en la bases Y
si [ecs. (77), (126)], a saber,
v j (Y ) = Rij v i (s) :

Derivando

v (Y ) = Rij v (s) + Rij v i (s)

y usando (115) se obtiene
a=

Rij v + Rij v i

Rkj b
sk =

Rij Rkj v + Rkj Rij v i

14

b
sk =

v + Rk j Ri j v i

b
sk

donde identicamos a las componentes fsicas

k

ak = v + Rkj Rij v i
de a en la base b
sk , expresion que tiene la forma matricial
0
1 0 1
v
a1
2
B 2 C B
B
@ a A=@ v
3
a3
v

(99)

1
1
v
T
C
C
C + RR B
@ v2 A :
A
v3

(100)

(ii) El clculo de la matriz antisimtrica RR se hace con la regla de la cadena

n @R
d
R (s) = s
dt
@sn

donde s_ n se expresa en trminos de las componentes fsicas de v , en esta forma

v n @RT
R
hn @sn

RR =

(101)

donde slo hay que calcular explcitamente las matrices antisimtricas

R
(iii) El trmino

v se calcula en la forma usual

b
s1

b
si

v=

mientras que

@RT
:
@sn

vb
sj =

1
1
v

b
s2

2
2
v

b
s3

3
3
v

R) puede calcularse en forma analoga o usando el potencial

c.

d) Para transformar el operador r introducimos la base contravariante

i

El par de bases

k;

es recproco, es decir, satisface

i
b j @s :
rsi = Y
@Y j
i

i
k

(102)

(103)

En efecto, tenemos
@si b @Y l
Yl k =
k
@Y j
@s
Usando la reciprocidad es fcil obtener las relaciones
i

bj
=Y
i

1
b
si
hi

b
si = hi

Asi, la transformacin de r es inmediata

@Y l
@si
=
=
@sk
@sk

(sin sumar en i)
= hi rsi

bj
r=Y

donde aparece la denicion (133), por lo tanto

i
j @s
l @Y j

(sin sumar en i).

i
k

(104)
(105)

i
@
b j @s @
=Y
j
@Y
@Y j @si

r=

15

@
@si

(106)

y usando (135) obtenemos

1 @
.
hi @si
e) Para la transformacion del operador r usamos la identidad
r=b
si

b
si =

la cual es fcil de demostrar, junto con

r
r
la ultima identidad se obtiene de r (a

1
2

b
sj

ijk

(107)

b
sk ,

(108)

f b = rf b + f r b

rsj

=r

b) = b [r

a [r

a]

(109)

rsk = 0
b] y r

(110)

r f = 0. Si tenemos

b = bi b
si

entonces
1
2
1
=
2
1
=
2
1
=
2

r b=

ijk

ijk r
ijk

ijk

sj
bib

hj h k b i

b
sk

rhj hk bi

r h j hk b i

1
si
r hj hk b i b
hj h k
1
@
=
h j hk b i
hj hk hi @si
=

Por lo tanto
r

bi b
si =

k
j

b
sj
hj

+0

b
sk
hk

(sin sumar en j; k)
(sin sumar en j; k).

1
@
1
@
@
@
hj h k b i =
h 2 h 3 b1 + 2 h 1 h 3 b 2 + 3 h 1 h 2 b3
i
1
hj hk hi @s
h1 h2 h3 @s
@s
@s

La expresion anterior toma una forma compacta si usamos las componentes bi de b an la base
contravariantes,
b = bi i .

(111)

conocidas componentes
(112)

De acuerdo con
b = bi b
si = bi

la relacion entre componentes fsicas bi y contravariantes bi es

= bi hib
si

b i = h i bi
bi =

(113)

bi
.
hi

(114)

Usando (144) en (142) se obtiene

r b=

1
@
@
@
1 @
h 1 h 2 h 3 b 1 + 2 h 1 h 2 h 3 b2 + 3 h 1 h 2 h 3 b 3 =
J bi .
h1 h2 h3 @s1
@s
@s
J @si
j

(115)

Comparando (125) con (143) concluimos que las velocidades generalizadas s son las componentes contravariantes de v,
con lo cual (146) conduce a
j
1 @
r v=
J s :
(116)
J @si
16

f ) Para el operador

d
dt

solo usamos la regla de la cadena

@
@t

d
=
dt

@
:
@si

+ s
s

(117)

Usando (127), (126) y (138) obtenemos

vi @
1 @
@
=
= vi
=v r
i
i
@s
hi @s
hi @si

s
con lo cual (148) toma la forma

d
=
dt
g) Para la transformacin de r

entonces

bm
f b=Y

vi @
=
hi @si

+
s

@
@t

+v r .

(118)

tenemos
r

@
@t

mnl

bi (hi

si = r
bi b

@
bm
f bl = Y
@Y n
r

r b i hi

b
sj

1 @
hj @sj

1
hj hi

@bi hi
@sj

1
hj hi

@bi hi
@sj

kji

b
si
hi

bi h i
b
sj

b
si

b
si
hi

sk
jikb

1 @bi hi
.
hi hj @sj

obtenemos

b = (hkb
sk )

rsi + bi hi |r {zrs}i

hk
hk

b,

=b
sk

b+ f r

bi hi rsi

= rbi hi

Reordenando terminos e introduciendo el factor

@f l
@bl
b
+
f
= rf
@Y n
@Y n

mnl

bib
si = r

[ (bi hi ) rsi ]

) =r

kji

1
@
hi bi .
hk hi hj @sj

(119)

Usando (120), (123, 124) la ultima expresion toma la forma

s3
h1b
s1 h2b
s2 h3b
@
@
@
@s1 @s2 @s3
h1 b1 h1 b1 h1 b1

1
b=
J

h) Para la ecuacin de continuidad (78),

d
+ r v = 0;
dt
tenemos (142) y (148) (149). Con tales expresiones obtenemos la forma ujo de la ecuacion de continuidad,
@
@t

+r
17

v = 0:

(120)

Para la ecuacin de momentum (64),

a+2

v+

R) =

rp + g + f ;

tenemos a = aib
si con ai dada por (130,131), la aceleracion de Coriolis esta dada por (124),
b
s2

b
s1

v=

v1

y la aceleracin centrpeta

R) =

dada por (86). Para rp y g tenemos

rp = b
si

g=r

4.1

v3

R) se puede calcular como la de Coriolis o usando

(

con

v2

b
s3

1 @p
hi @si
g

=b
si

1 @ g
.
hi @si

Ejemplo. Ecuaciones en coordenadas esfricas , , r

F igura2:10

En el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 denimos las coordenadas esfericas , , r como se aprecia en la Fig.
2.9. Las ecuaciones de transformacin son
Y 1 = r cos cos
y el vector de posicion es

Con la notacin siguiente

Y 2 = r cos sin

h
b i = r cos
R=Yi Y
s1

la base covariante

+ sin

s2

@R
=h b ,
@

b 2 + sin
Y
s3

@R
=h b ,
@

h = r cos
De (154) obtenemos la base ortonormal b
si ,
a saber,

i
b3 :
Y

(121)

(122)

(110) esta dada por

=

donde

b
cos Y

Y 3 = r sin

b
s1

h =r

b
s2

1
0
b
B b C
B
@
A = R( ; )@
b
r
18

@R
r,
= hr b
@r

hr = 1:

b
s3

1
b1
Y
b2 C
Y
A
3
b
Y

b
r;
(123)

donde

sin
B
R ( ; ) = @ sin cos
cos cos

cos
sin sin
cos sin

0
cos
sin

C
A .

con lo cual el vector de posicin (153) toma la forma

(124)

R = rb
r:

(125)

Para la velocidad tenemos

V=v+

donde la velocidad relativa a la Tierra

v =u b+v b +w b
r

tiene componentes sicas [ec. (126)]

u=

h =

r cos

v=

(126)

h =

w= r

(127)

y las componentes contravariantes estan dadas por

=

u
r cos

Para la ecuacin de continuidad

v
r

r =w.

(128)

d
+ r v =0
dt

tenemos [ecs. (148), (149)]

d
dt

@
+
@t

@
+
@

@
@
@
u
@
v @
@
+ r
=
+
+
+ w
@
@r
@t r cos @
r @
@r

(129)

y [ec. (142)]
u b+v b +w b
r =

r v=r

@
@
r u+
r cos
@
@

1
r2 cos

v+

@ 2
r cos
@r

w .

(130)

F igura2:11

De acuerdo con la gura 2.10 la velocidad angular terrestre es

b cos + b
r sin

=
Para la aceleracin relativa a la Tierra

r
a = a b + a b + arb

tenemos (129-131). Calculando

@RT
+
@

d
RR_ = R RT ( ; ) = R
dt
T

se obtiene
0

@RT
@

0
u
B
a
B
C B
C B
u tan
@ a A=@ v A+B
B
ru
@
ar
w
r
19

(131)

(132)
0

0
B
B u tan
=B
B
ru
@
r
u tan
r
0
v
r

u
r
v
r
0

u tan
r
0
v
r
1

0
1
C
u
CB
C@ v C
A
C
A
w

u
r
v
r
0

1
C
C
C
C
A

(133)

o en forma escalar
tan
uw
+
r
r
tan
uw
a = v_ + u2
+
r
r
u2 + v 2
ar = w_
r
a = u_

uv

(134)

Para la aceleracin de Coriolis tenemos

v=
El potencial

b cos + b
r sin

u b + v b + wb
r =

asociado a la aceleracin centrpeta

( v sin + w cos ) b + u sin

u cos

R) se obtiene sustituyento (152) en (86),

r2 cos2

b
r

(135)

(136)

Usando [ec. (138)]

r=b

obtenemos

R) =

@
1 @
@
1
+b
+b
r
r cos @
r@
@r

@
b1 @ +b
r
r2 cos2
r@
@r

(137)

r cos

Finalmente, para la ecuacin de momentum (64), usamos lo anterior y

g=r

Esto nos da las ecuaciones escalares de momentum

@
1 @
@
+b
+b
r
r cos @
r@
@r

uv
uw
tan +
2 v sin + 2 w cos
r
r
dv
tan
vw
+ u2
+
+ 2 u sin + 2 r cos sin
dt
r
r
dw u2 + v 2
2
2 u cos
r cos2
dt
r
du
dt

=
=
=

b sin

b
r cos

g.

1 1 @p
1 @
+
r cos
@
r cos @
1 1 @p
1@ g
+
r @
r @
@ g
1 @p
+
.
@r
@r

(138)

(139)

(140)

Caso particular: Tierra esferica. En este caso tenemos

g (R)

=g

Re2
r

g(R) = r

y las ecuaciones escalares de momentum son

du
dt

uv
uw
tan +
2 v sin + 2 w cos
r
r
dv
tan
vw
+ u2
+
+ 2 u sin + 2 r cos sin
dt
r
r
dw u2 + v 2
2
2 u cos
r cos2
dt
r

Re2
b
r.
r2
=
=
=

(141)

1 1 @p
1 @
+
r cos
@
r cos @
1 1 @p
+0
r @
1 @p
R2
g 2e .
@r
r

Detalles de clculos. Derivando

h
i
^ 1 + cos sin Y
^ 2 + sin Y
^3
R ( ; ; r) = r cos cos Y
20

(142)

obtenemos
h
@R
^ 1 + cos
= r cos
sin Y
@
h
@R
^ 1 sin
=
=r
sin cos Y
@
@R
^ 1 + cos sin
r=
= cos cos Y
@r

^2
Y

que reescribimos en forma matricial

0
1 0
^
B ^ C B
@
A=@
^
r

sin
sin cos
cos cos

h ^

^ 2 + cos Y
^3
sin Y
^ 2 + sin Y
^3
Y

cos
sin sin
cos sin

h ^

^
r.

1
^1
Y
CB ^ C
A @ Y2 A
^3
Y
10

0
cos
sin

donde identicamos a la matrix R. Para el cculo de RR_ tenemos

R

dRt
@Rt
@Rt
= _R
+ _R
dt
@
@

us
us
con _ =
=
h
r cos

_ = vs = vs
h
r

donde

@Rt
@

sin
B
= @ sin cos
cos cos

@Rt
@

cos
sin sin
cos sin

sin
B
= @ sin cos
cos cos

0
cos
sin

10

cos
sin
0

CB
A@

cos
sin sin
cos sin

10

0
cos
sin

0
CB
A@ 0
0

En esta forma llegamos a

t
B
RR_ = @

4.2

0
_ sin
_ cos

sin sin
sin cos
0

_ sin
0
_

_ cos
_
0

cos cos
cos sin
sin
1

cos sin
cos cos
0

0
C B
A = @ sin
cos

sin cos
sin sin
cos

us tanr
0

C B
A = @ us tanr
us
r

0
C B
A=@ 0
0
us
r
vs
r

vs
r

sin
0
0

cos
0
0

1
C
A

1
0 0
C
0 1 A:
1 0

C
A .

Ejemplo. Ecuaciones en coordenadas curvilneas esfricas xs , ys , zs

F igura2:12

Las coordenadas curvilneas esfricas se denen por

xs = a cos

c)

ys = a (

c)

zs = r

a:

(143)

Estas coordenadas constituyen basicamente un reescalamiento de las coordenadas esfricas r y miden el desplazamiento
de una particula a partir de un punto de referencia con coordenadas esfericas ( c ; c ; r = a) como se aprecia en la Fig.
2.11. Despejando obtenemos
=

xs
a cos

+ a cos

c)

ys
+
a

donde
a = radio de una esfera que aproxime a la Tierra.

21

r = zs + a

(144)

Los vectores base unitarios coinciden con aquellos en coordendas esfericas,

bs = b
x

bs = b
y

y los factores metricos correspondientes son

hx =

r cos
a cos

hy =
c

b
zs = b
r
r
a

(145)

hz = 1

(146)

Para obtener expresiones en el sistema xs ys zs basta con usar las expresiones en coordenadas esfericas y las relaciones
@
@xs @
= a cos
=
@
@ @xs
@
@ys @
=
a
=
@
@ @ys
@
@zs @
=
=
@r
@r @zs

@
@xs
@
@ys
@
.
@zs

(147)

Por ejemplo, para el gradiente tenemos

r=b

1
r cos

@
@

1 @
+b
r@

+b
r

De acuerdo con (157) y (177) el vector de posicin es

@
a cos
bs
=x
@r
r cos

@
a @
@
b
+y
+b
zs
@xs
r @ys
@zs

(148)

R = (zs + a) b
r,

(149)

bs + vs y
bs + vsb
v = vs x
zs

(150)

y la identidad (178) implica que las componentes sicas de la velocidad relativa a la Tierra

coinciden con aquellas en coordenadas esfericas

us = ua

ws = wa .

vs = va

(151)

Las relaciones entre velocidades generalizadas son

xs = a cos
ys =
zs =
En la ecuacion de continuidad

tenemos

a
r

a cos c
us
r cos
a
=
vs
r
=
ws

(152)

d
+ r v =0
dt

d
@
@
a cos
@
@
@
=
+ xs
+ ys
+ zs
=
+
dt
@t
@xs
@ys
@zs
@t
r cos

us

a
@
@
@
+
vs
+ w
@xs
r @ys
@zs

y para r v sustituimos r = zs + a en lo siguiente

1
@
@
@ 2
a cos c
rus + a
r cos vs +
r cos
r2 cos
@xs
@ys
@zs
a cos c @us
a @ (vs cos vs ) @ws 2
=
+
+
+ ws .
r cos @xs
r cos
@ys
@zs
r

r v=

22

ws

(153)

Las ecuaciones escalares de momentum se obtienen de (173) usando (177), (180), (184),
dus us vs
us ws
tan +
2 vs sin + 2 ws cos
dt
r
r
dvs
tan
vs ws
+ u2s
+
+ 2 us sin + 2 r cos sin
dt
r
r
dws u2s + vs2
2
2 us cos
r cos2
dt
r

=
=
=

a cos
a cos c 1 @p
+
r cos
@xs
r cos
a@ g
a @p
+
r @ys
r @ys
@
1 @p
g
+
@zs
@zs

@ g
@xs
(154)

Caso particular: Tierra esferica. En este caso tenemos

g (R) = g

Re2
r

g(R) = r

donde r = zs + a y las ecuaciones escalares de momentum son

Re2
b
zs .
r2

us ws
dus us vs
tan +
2 vs sin + 2 ws cos
dt
r
r
dvs
tan
vs ws
+ u2s
+
+ 2 us sin + 2 r cos sin
dt
r
r
dws u2s + vs2
2
2 us cos
r cos2
dt
r

23

=
=
=

(155)

a cos c 1 @p
a cos
+
r cos
@xs
r cos
a @p
+0
r @ys
1 @p
R2
g 2e .
@zs
r

@ g
@xs
(156)