UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

INGENIERIA DE CONTROL

2DA PRACTICA

NOMBRE:
RAMOS DOMINGUEZ, ALVARO JESUS
CODIGO:
20122552B
PROFESOR:
DR. FREDY SOTELO
SECCION:
A

LIMA-2016

Ejercicio 1:
Diagrama del Sistema

1.1.Modelamiento matemtico

m1 x 1=k 1 x1b1 x1k 3 x 1 +u

Rescribiendo obtenemos:

m1 x 1+ b1 x1 +k 1 x 1+ k 3 x 1=u
Asumiendo condiciones iniciales 0 y transformando a Laplace

m
( 1 s + b1 s+ k 1 +k 3 ) X 1 ( s )=U (s )

Hallando el espacio de estados

y 1=x 1 ; y 2= x 1
y 1=

b 1
k +k
x 1 1 3 x 1
m1
m1

y 2=x 1

[][

b1
y1
= m1
y2
1

][ ] [ ]

k 1 + k 3
1
x 1
+
u
m
m1
1
x1
0
0

Funcin transferencia

m
( 1 s + b1 s+ k 1 +k 3 )
X1 (s ) 1
=
U ( s)
2

% Codigo de Matlab
clear all; close all; clc
fprintf('Parametros del Sistema...\n');
fprintf('m1=1kg ; b1=20 ; k1=10N/m ;k3=15N/m
\n')
m1=1;
b1=20;
k1=10;
k3=15;
%***********************************************************************
fprintf('\nFuncion de Transferencia del Sistema.\n');
num=[0 0 1];
den=[m1 b1 k1+k3];
printsys(num,den);
fprintf('\nEcuacion Diferencial Ordinaria:\n');
fprintf('\nD^2y=-(k1+k3/m1)*y-(b1/m1)*Dy+(1/m)*u\n');
fprintf('\nRaices del Sistema...\n');
roots(den)
%***********************************************************************
figure(1)
step(num,den)
axis([-0.5 5 -0.005 0.045])
title('Entrada 10*Step');
%***********************************************************************
fprintf('Espacio de Estado del Sistema...\n');
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

Respuesta del sistema a un escaln:

Ejercicio 2:
Diagrama del sistema

Funcin transferencia:

(C 2 ( R 2+ R 4 ) + ( R1 + R3 ) ( C 2 +C1 ) ) s+1
C2 ( R1 + R3 ) ( R2 + R4 ) s2 +
E0 1
=
E1
Dominio en el tiempo

(C 2 ( R 2+ R 4 ) + ( R1 + R3 ) ( C 2 +C1 ) ) e0 +e 0=e1
C2 ( R1+ R3 ) ( R2 + R4 ) e 0 +
Espacio de estado

(C 2 ( R 2+ R 4 ) + ( R1 + R3 ) ( C 2 +C1 ) )

y 1=e 0=
y 2=e 0

(C 2 ( R 2+ R 4 ) + ( R1 + R3 ) ( C 2 +C1 ) )

C 2 ( R 1+ R 3 ) ( R 2 + R 4 )

1
C 2 ( R 1 + R 3 ) ( R 2 + R4 )

[ ][

1
y1

+ C 2 ( R 1+ R 3 ) ( R 2+ R 4 ) u
y2
0

y 1
=
y 2

[]

% Programa en Matlab

clear all; close all; clc

fprintf('Parametros del Sistema...\n');
R1=2.2e3;
R2=1.1e3;
R3=1.1e3;
R4=3.3e3;
C1=2.2e-6;
C2=2.2e-10;
%***********************************************************************
fprintf('\nFuncion de Transferencia del Sistema...\n');
num=1;
den=[C2*(R1+R3)*(R2+R4) (C2*(R2+R4)+(R1+R3)*(C2+C1)) 1];
roots(den);
fprintf('\nRaices del Sistema...\n');
G=tf(num,den)
%***********************************************************************
figure; step(10*num,den); title('Entrada Escalon');
step(G)
axis([])
fprintf('Espacio de Estado del Sistema\n');
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

Respuesta del sistema a una entrada escaln: