Dinamicaestructuras20120730v0 PDF

Dinmica de Estructuras
Apuntes de Clase
Rubn Boroschek
REVISION 0
Julio 2012
DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K
En el desarrollo de grficas de estos apuntes contribuyeron inicialmente:

Daniela Burgos M.
Lus Miranda
Cesar Urra
Los Alumnos del CI42G y CI72A Universidad de Chile
A estas alturas ya esta todo bastante modificado. Pero su apoyo se agradece siempre.
Estas son las notas del Curso de Dinmica de Estructuras que dicto en el Departamento de Ingeniera
Civil de la Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas de la Universidad de Chile. Es un curso de
pregrado obligatorio. Es dictado en aproximadamente 45 horas presenciales. El curso se complementa
con tareas semanales de tipo computacional en el cual el alumno prcticamente debe programar y
verificar toda la teora enseada. Adicionalmente se desarrollan dos proyectos experimentales en el cual
el alumno debe primero crear un sistema de un grado de libertad y ensayalo bajo condiciones iniciales,
forzadas y arbitrarias bajo dos condiciones de disipacin de energa. El segundo laboratorio corresponde
a un sistema de varios grados de libertad al cual se le deben identificar sus propiedades. En todo curso
los alumnos adems van a terreno a medir estructuras reales.
NOTA:
El texto est en condicin preliminar. Si bien he tratado de eliminar los errores tipogrficos, siempre se
descubren nuevos. Por tanto sese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
El texto en azul no requiere ser ledo para la comprensin del problema
Si desea indicar un error u omisin por favor mandar correo a

rborosch@ing.uchile.cl
INDICE
1.
REFERENCIAS .................................................................................................................................................. 6
2.
FORMULARIO BASE ....................................................................................................................................... 7
3.
INTRODUCCIN .............................................................................................................................................. 8
4.
3.1.1.
Demandas - Acciones: ......................................................................................................................... 8
3.1.2.
Cmo modelar estructuras? .............................................................................................................. 9
3.1.3.
Equilibrio .......................................................................................................................................... 10
SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD .......................................................................... 10

4.1.
SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO ........................................................................... 10
4.2.
RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO, ....................................................................... 11
4.3.
ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE ........................................................................... 11
4.4.
PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO ....................................................................................... 14
4.5.
ENERGA .................................................................................................................................................. 16
4.6.
SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO ......................................................................... 17
4.7.
SOLUCIN HOMOGNEA DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO ................................................... 18
4.8.
ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE ........................................................................... 21
4.9.
ELAMORTIGUAMIENTO ....................................................................................................................... 22
4.10.
DECAIMIENTO LOGARITMICO ........................................................................................................... 23
4.11.
ANLISIS DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO ............................................................................... 25
4.12.
EXITACIN ARMONICA C=0 ................................................................................................................ 26
4.13.
EXITACIN ARMONICA C ARBITRARIO ........................................................................................... 27
4.13.1.
Factor de Amplificacin Mximo ...................................................................................................... 29
4.13.2.
Anlisis de la Amplificacin Dinmica ............................................................................................. 30
4.13.3.
Ancho de Banda del Factor de Amplificacin ................................................................................... 30
4.14.
5.
4.14.1.
Casos Bsicos sensores ..................................................................................................................... 32
4.14.2.
Sensor de Aceleracin: Acelermetro ............................................................................................... 35
4.14.3.
Sensor de Desplazamiento Inercial ................................................................................................... 36
4.15.
AISLAMIENTO DE VIBRACIONES ....................................................................................................... 38
4.16.
RESPUESTA EN RESONANCIA ............................................................................................................. 39
4.17.
ENERGA DISIPADA ............................................................................................................................... 43
SOLUCION NUMERICA DE LA ECUACION DE 1 GDL ......................................................................... 45

5.1.
6.
EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE ......................................................................... 32
MTODO DE ACELERACIN PROMEDIO ....................................................................................................... 45
ENSAYOS EXPERIMENTALES ................................................................................................................... 49

6.1.
CONDICIONES INICIALES O PULL BACK: ..................................................................................................... 49
6.2.
VIBRACIN FORZADA: ................................................................................................................................ 52
6.3.
EXCITACIN AMBIENTAL............................................................................................................................ 54
7.
ANLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA.................................................................................. 54

7.1.
8.
SERIE DE FOURIER ...................................................................................................................................... 54
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN OSCILADOR DE 1GDL........................................................... 56

8.1.
CASO SERIE DE FOURIER BASE .................................................................................................................... 56
8.2.
RELACIN DE COEFICIENTES DE SERIE DE FOURIER ARMNICOS Y EXPONENCIAL COMPLEJO. ................... 56
8.3.
REPRESENTACIN COMPLEJA DE LA SERIE DE FOUIER................................................................................ 56
8.4.
PAR DE TRANSFORMADA DE FOURIER ........................................................................................................ 57
8.5.
RESPUESTA UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE FOURIER......................................................................... 57
9.
PULSO ............................................................................................................................................................... 59
9.1.
PULSO RECTANGULAR ................................................................................................................................ 60
9.1.1.
Fase I: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin de la Carga .................................................................. 60
9.1.2.
Fase II: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin Nula ............................................................................ 61
9.1.3.
Espectro de Respuesta al Impulso ..................................................................................................... 62
9.2.
PULSO SENOSOIDAL .................................................................................................................................... 63
9.3.
PULSO ASCENDENTE ................................................................................................................................... 64
9.4.
COMPARACIN PULSOS .............................................................................................................................. 65
10.
IMPACTO ..................................................................................................................................................... 66
11.
CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO ................................................................................................. 67
12.
ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA ...................................................................... 69
12.1.
CONCEPTOS BSICOS DE SISMICIDAD Y ONDAS. .......................................................................................... 69
12.2.
RESPUESTA SSMICA DE 1 GDL .................................................................................................................. 76
12.3.
ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS .......................................................................... 77
12.4.
ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS ...................................................................................... 79
12.5.
ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS ................................................................................ 81
12.6.
ESPECTRO DE DISEO EN CHILE ................................................................................................................. 83
12.7.
PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION ......................... 85
12.8.
ESPECTRO TRIPARTITA ............................................................................................................................ 87
12.9.
OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA ................................................................................. 89
13.
12.9.1.
Integral de Housner........................................................................................................................... 89
12.9.2.
Relacin entre Energa y Espectro de Fourier .................................................................................. 90
12.9.3.
Intensidad de Arias ............................................................................................................................ 92
MTODO DE RAYLEIGH ......................................................................................................................... 93
13.1.
BALANCE DE ENERGA ................................................................................................................................ 93
13.2.
COORDENADAS GENERALIZADAS ............................................................................................................... 96
14.
SISTEMA DE N GDL ................................................................................................................................. 97

14.1.1.
Fuerza Elstica.................................................................................................................................. 98
14.1.2.
Fuerza Inercial .................................................................................................................................. 98
14.1.3.
Disipacin ......................................................................................................................................... 98
14.2.
RELACIONES BSICAS: RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y TRABAJO ...................................................................... 99
14.2.1.
Condensacin Esttica ...................................................................................................................... 99
14.2.2.
Trabajo y Energa de Deformacin ................................................................................................... 99
14.2.3.
Ley de Betti ...................................................................................................................................... 100
14.2.4.
Ecuacin de Equilibrio Dinmico ................................................................................................... 101
14.3.
FORMULACION DE VALORES PROPIOS CON FLEXIBILIDAD ........................................................................ 102
14.4.
PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS ......................................................................................... 103
14.4.1.
Condiciones Adicionales de Ortogonalidad .................................................................................... 104
14.5.
NORMALIZACIN MODAL ......................................................................................................................... 105
14.6.
COORDENADAS MODALES ......................................................................................................................... 105
14.7.
CMO RESOLVEMOS? .............................................................................................................................. 106
14.8.
COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO? ...................................................................... 109
15.
14.8.1.
Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh ................................................................................... 110
14.8.2.
Amortiguamiento Proporcional de Caughy..................................................................................... 111
14.8.3.
Amortiguamiento Proporcional de Penzien Wilson ..................................................................... 112
RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD .................. 114
15.1.
CASO SSMICO SOLUCIN EN EL TIEMPO .................................................................................................. 114
15.1.1.
Cortante Basal................................................................................................................................. 115
15.1.2.
Aceleracin de Piso ......................................................................................................................... 116
15.1.3.
Desplazamiento de Entrepiso .......................................................................................................... 117
15.2.
RESPUESTA ESPECTRAL ............................................................................................................................ 117
15.2.1.
Combinacin Modal ........................................................................................................................ 118
16.
VECTOR DE INFLUENCIA .................................................................................................................... 122
17.
TORSIN.................................................................................................................................................... 123
18.
SISTEMAS CONTINUOS ......................................................................................................................... 126

18.1.1.
Viga simplemente apoyada. ............................................................................................................. 128
18.1.2.
Viga Cantilver................................................................................................................................ 129
18.1.3.
Ortogonalidad ................................................................................................................................. 130
18.1.4.
Deformacin por Corte (distorsin angular) .................................................................................. 132
19.
ANEXO A .................................................................................................................................................... 134
20.
FRICCION .................................................................................................................................................. 135
20.1.
MOVIMIENTO SIN RESORTE ....................................................................................................................... 137
20.2.
ENERGA DISIPADA EN REGIMEN PERMANENTE ......................................................................................... 137
20.3.
INESTABILIDAD ......................................................................................................................................... 137
1. REFERENCIAS
Clough, R. y Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw Hill. Segunda
Edicin, 1993.
Chopra, A. Dynamics of Structures. Prentice Hall. Tercera Edicin, 2006.
2. FORMULARIO BASE
1 GDL
Equilibrio
Dinmico
mv t cv t kv t p t
N GDL
k
m
Frecuencia Angular:
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )

Rayleigh : C aM bK
Amort Crtico ccrtico 2 km 2 m

Razn Amort Crtico: c
c
2m
cc
Frec. Angular amortiguada;
v(t ) yi (t ) i
i 1
D 1 2
K i2 M i 0 2 ,
Respuesta a Condicin Inicial:

v v
v(t ) e t 0 0
sin D t v0 cos D t
Respuesta permanente Forzada:

P0 sin( t )
mv t cv t kv t P0 cos( t )
i (t )
P0 e
sin(t )
P
v(t ) e t A sin D t B cos D t 0 D cos(t )
k i (t )
Transiente
e
Obtenemos los parmetros modales
M i i M i
T
Respuesta Ssmica:
Factor de Participacin Li
k k x x dx EI ( x) dx kn xn
2
n 1
n 1
i M r
T
Li
V ( i , i , vg )
M i i
i2 Li
Vi (t )
M ii
Fuerza Elstica
FE (t ) M i
Cortante Basal
Q(t )
Aceleracin de Piso:
n 1
yi t
n 1
i = 1n
v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i
c c x x dx cn xn
Mi
f E (t ) i2 M i yi (t ) M i2 i yi (t )
m m x x dx M n xn I 0 n in ( x) '
L
Respuesta
m
z t c z t k z t p t
Donde en general
yi (t ) 2i i y i (t ) yi (t ) Pi (t ) / M i
Coordenadas Generalizadas
Mi
M v(0)
y (0) i
2
i
n i
i = 1n
M v(0)
y (0) i
1
v (t )
P ( ) exp( (t )) sen( D (t )) d
m D 0
i2 M i
Encontramos las condiciones iniciales para cada forma

modal.
Permanente
=1n K i
Pi (t ) i P (t )
Factor de Amplificacin Dinmica

1
D
1
2
2
2
1 2

Decremento Logartmico: ln vi vi N
2 N
Integral de Duhamel:
*
Y 2 k
m*
vi i
L2i
iVi (t )
Mi
v (t ) Y t
T
2
i
Li
S d ( i , Ti )
Mi
p (t ) p x, t x dx p xn xn
3. INTRODUCCIN
La respuesta de estructuras se puede clasificar segn el tipo de carga a la cual estn sometidas o por el
tipo de respuesta que presenten. Las cargas pueden ser estticas o dinmicas; las cargas dinmicas
dependen del tiempo, de la posicin y de su magnitud. La respuesta de una estructura, a su vez, puede
ser esttica o dinmica, si es dinmica actuarn en la estructura fuerzas de inercia, pudiendo estar
presentes adems fuerzas disipativas.
3.1.1.Demandas - Acciones:
Pull Back o Condiciones Iniciales: La estructura est sometida condiciones iniciales.
Figura 3.1 Condiciones Iniciales: Desplazamiento y velocidad (Impacto).
Figura 3.2Ensayo de Impacto (salto grupal) sobre pasarela

Demanda Armnica: Demanda armnicas con perodo caracterstico, T,
armnica simple puede ser la base de una respuesta dinmica compleja.
f t f t T . La respuesta
Figura 3.3. Excitacin peridica. Maquinarias y otros.
Acciones Peridicas No Armnicas: Presentan un periodo T caracterstico, repitindose la funcin en

el tiempo. Se pueden resolver como suma de armnicos por medio de series de Fourier.
Figura 3.4 Excitacin peridica.

Impacto
Figura 3.5. Impacto: Accin de corta duracin.

DemandaArbitraria:
No obedece a ningn patrn regular. Un ejemplo son los terremotos.
Figura 3.6 Respuesta a accin arbitraria.

3.1.2.Cmo modelar estructuras?
1. Por medio de discretizacin utilizando elementos uniaxiales.
2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:
2 v x, t
2 v x, t
2
P x, t
EI x
m
x 2
x 2
t 2
3. Por medio de elementos finitos.
4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una funcin de desplazamiento del tipo
v x, t x t
3.1.3.Equilibrio
Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes
mtodos:
Mtodos de Energa:
Suma de Fuerzas:
Fxt , Fy t , Fz t
Mx t , Myt , Mz t .
Trabajo Virtual.
4. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD

4.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO
Algunos ejemplos de sistemas de un GDL son los siguientes:
Figura 4.1 Ejemplos de sistema de 1GDL.

Diagrama de Cuerpo Libre:
Por la 2 ley de Newton se tiene:
FE (t ) P (t ) mv(t )
Dnde: FE (t )
kv (t ) :Fuerza elstica
Utilizando Principio de DAlambert: fuerza de inercia

movimiento:
FI (t ) m v(t ) que va en direccin opuesta al
FI (t ) FE (t ) P (t ) mv(t ) kv(t ) P(t )

La ecuacin 2.1 describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma general.
Esta ecuacin se puede obtener, tambin, aplicando el Principio de Trabajos Virtuales, como se muestra
a continuacin:
Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que:
W 0
10
Para el sistema mostrado se tiene:
W P (t ) v FE (t ) v FI (t ) v 0
FI (t ) FE (t ) P (t )
4.2. RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO,
mv(t ) kv(t ) P(t )

v(t ) v h (t ) v p (t ) , donde v h (t )
es la solucin homognea y
v p (t )
es la solucin particular.
Solucin homognea:
mv(t ) kv (t ) 0
v h ( t ) A sin( Ct ) B cos( Dt )
Dnde:
v1 (t ) A sin(Ct )
v2 (t ) B cos( Dt )
Remplazando
v1 (t )
en la ecuacin 2.2:
mAC 2 sin(Ct ) kA sin(Ct ) 0
k
m
A mC 2 k 0 C
Del mismo modo con
v 2 (t ) :
mBD 2 cos( Dt ) kB cos( Dt ) 0
k
m
B mD 2 k 0 D
Entonces, C
D ,donde
k
m
[rad/seg] es la frecuencia angular natural del sistema.
Entonces la solucin homognea del sistema est dada por:
v h (t ) A sin(t ) B cos(t )
4.3. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE
Para un sistema con
iniciales v ( 0)
v0
P(t ) 0
se tiene que
v p (t ) 0 . Si este sistema tiene como condiciones
v(0) v 0 , se obtiene:
v (0) A sin( 0) B cos( 0) v 0 B v 0
v(t ) A cos(t ) B sin(t )

11
v(0) A cos(0) B sin(0) v 0 A
v 0
Luego, la solucin est dada por:
v (t )
v0
sin( t ) v0 cos( t )
Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores sobre el eje
real.
Figura 4.2 v (t )
v0
sin( t ) v0 cos( t )
Del grfico anterior se tiene que:
v
v 0

2
0
v0
v0
arctg
Luego el desplazamiento se puede escribir como:
v(t ) cos(t )
Figura 4.3: Desplazamiento versus tiempo.
1
T
12
Las condiciones iniciales generan el desfase aparente del armnico.
Figura 4.4Desfase asociado a condiciones iniciales.

En resumen, para el sistema en anlisis se tiene:
Desplazamiento:
v(t ) cos(t )
Velocidad:
v(t ) sin(t )
Aceleracin:
v(t ) 2 cos(t ) 2 v (t )
Al graficar los vectores de desplazamiento, velocidad y se desprende que para un desplazamiento

mximo la velocidad debe ser nula, mientras que para mxima velocidad el desplazamiento debe ser
cero.
13
Figura 4.5 Comparacin en el tiempo de fase para desplazamiento,

velocidad y aceleracin. Sin amortiguamiento y bajo condiciones iniciales.
Figura 4.6. Vectores de respuesta.

4.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO
Figura 4.7: Ejemplo de sistema de 1GDL.

Al realizar el equilibrio el sistema mostrado en la figura:
14
x(t ) v(t ) est

x (t ) v(t )
x(t ) v(t )
El DCL del cuerpo es:
Donde:
FE kx(t ) kv(t ) k est

FI mx(t )
Luego:
F 0 kv(t ) k
est
k est W
mv(t ) W
kv(t ) mv(t ) 0
En este caso el peso no se considera.
Ejemplo:
Figura 4.8: Ejemplo de sistema de

1GDL.
En
este
caso
v(t ) b (t )
Figura 4.9Diagrama de cuerpo libre.

y
las
ecuaciones
de
movimiento
obtener
son,
m*'(t ) k *' (t ) P*' (t )

m * v(t ) k * v (t ) P * (t )
Donde m*, k* y P*(t) son formas generalizadas de la masa, la elasticidad y la solicitacin del sistema.
DCL
Entonces:
15
b
a
a
0 FE (t )b FIx (t ) FIy (t ) M 0 (t ) P (t )
2
2
2
Adems:
v(t )
2
a
v(t ) a
a 2 v(t )
FIy (t ) ab(t ) ab
2
b 2
2
2
ab 2 2 v(t ) a a b
M 0 (t ) I 0 (t )
a b b 12 v(t )
12
FE (t ) kv(t ) FIx (t ) ab
a
b
a2
a 2 b2
P(t ) bkv(t ) m v(t ) m v(t ) m
v(t )
2
4
4b
12b
a
2
2
2
b a
a b2
m* m
12b
4 4b
k * kb P *(t ) P(t )
m * v(t ) k * v ( t ) P * ( t )
4.5. ENERGA
Para un sistema en oscilacin libre la ecuacin de movimiento es
esta ecuacin en funcin de v se tiene:
m v(t ) k v(t ) 0 , si se integra
dv FI (t ) FE (t ) 0
mv(t )dv kv(t ) dv 0

.Resolviendo las integrales:
t2
1 2
kv(t )dv 2 k v ti
mv(t )dv m
d 2 v dt 1
2 t2
dv
m
v
t1
dt 2
dt 2
1
1
2 t2
2 t2
m v t k v t E 0
t1
t1
2
2
Luego:
1
1
2
2
mv t kv t Ec
2
2
Energa _ cintica
Energa _ elastica
Entonces la energa del sistema, E c ,es constante.
Figura 4.10: Grfico energa versus desplazamiento
16
4.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO

Los sistemas con amortiguamiento son aquellos donde actan fuerzas disipativas.
Figura 4.11: Sistemas de un GDL amortiguado.
Las fuerzas disipativas,
FD , se pueden deber a diferentes factores:
Al graficar la fuerza disipativa en funcin del desplazamiento del sistema se obtienen diferentes figuras:
Figura 4.12: Histresis de disipacin.

Equilibrio Dinmico DCL:
17
De donde:
F 0 F t F t F t Pt
I
Y como:
FI (t ) mv(t ) : Fuerza de inercia

FD (t ) cv(t ) : Fuerza disipativas
FE (t ) kv (t ) : Fuerza elstica
mv t cv t kv t P t
Si en un sistema se consideran la fuerza elstica y la fuerza disipativas juntas, como en el sistema del
ejemplo, se dice que el sistema es viscoelstico.
4.7. SOLUCIN HOMOGNEA DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO
Para determinar la solucin homognea se tiene:
mv t cv t kv t 0
v(t ) A sin(t ) B cos(t )

v(t ) Ge st
v(t ) Gse st
v(t ) Gs 2 e st
Remplazando estos valores en la ecuacin de movimiento (ec. 2.4):
mGs 2 est cGse st kGe st 0

ms 2 cs k 0
: Ecuacin caracterstica (ec. 2.5).
c c 2 4km
s
2m
c
c k
s

2m
2m m
2
c
c
s

1
2m
2m
2
c
c
cc 2m
s 2 1
De donde las caractersticas de la vibracin de un sistema estn dadas por:
18
c c c : Sobreamortiguamiento
c c c : Amortiguamiento _ crtico
c c c : Subamortiguamiento _ crtico
Caso 1: c
ccrtico 2 km 2m
c

2m
Luego:
t
v(t) Ge
G2tet v(t) G1 G2t et
1
X
Si
c cc
el sistema no vibra.
Figura 4.13 Respuesta bajo amortiguamiento crtico. Varias velocidades iniciales.

Caso Sub Amortiguado:
c ccrtico
Desarrollando la ecuacin anterior:
s 2 1
19
s i 1 2
Frecuencia angular amortiguada es
D 1 2
s iD
v(t ) G1e iD t G2e iD t
v (t ) e t G1eiD t G2 e iD t
Se sabe que:
1 i i
e e
e cos i sin
2
1
e i cos i sin
sin e i e i
2i
cos
Entonces para los trminos:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
reconociendo
G1 G1R iG1I
G2 G2 R iG2 I
ordenado
d (t ) G1R G2 R cos D t G1I G2 I sen( D t ) i G1I G2 I cos D t G1R G2 R sin D t

pero d (t ) es real por tanto
G1I G2 I GI y G1R G2 R G R
Es decir son un par conjugado G1 G2
G1 GR iGI y G2 GR iGI
Entonces:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
d (t ) GR iGI eiDt GR iGI eiDt

pero GR iGI e
iD t
GeiDt y GR iGI e iD t Ge iD t
Es decir son dos vectores de magnitud
G rotando con ngulo D t pero en direcciones
contrarias por tanto se cancela la parte compleja y se suman las proyecciones en el eje real:
d (t ) 2G cos Dt AsenDt B cos D t

donde A 2GR y B 2GI
20
De donde se obtiene la respuesta al caso amortiguado sin excitacin externa.
v (t ) e t A sin D t B cos D t
Figura 4.14 Decaimiento libre.

4.8. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE
Para un sistema con
P(t ) 0
y con condiciones iniciales
v ( 0) v 0
v(0) v 0
se tiene que
el desplazamiento est dado por:
v v
sin
cos
v(t ) e t 0 0
t
v
t
D
D
0
Lo que es equivalente a:
v(t ) e t cos(Dt )
2
v v0
2
0
v0
D
Donde:
v v0
arctg 0
D v0
21
: Amplitud mxima.
Envolvente e t
Periodo TD
Figura 4.15 Decaimiento para distintos valores de

amortiguamiento.
4.9. EL AMORTIGUAMIENTO
El valor de la razn de amortiguamiento vara segn el tipo de material, como se ve en la
siguiente lista.
Sin dao
Acero / Hormigon 0, 01 0.03

Albailera 0, 03 0, 05
En el lmite de dao (fluencia)
Acero / Hormigon 0, 03 0.10

Albailera 0, 05 0,15
Al desarrollar la ecuacin que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:
D2
D
2
D 1 1 2 2 1
Algunos valores para

Valores para
0,01
segn esta ltima ecuacin se muestran en la tabla 2.1.
D T
TD
0,9999
0,05
0,9987
0,10
0,9950
0,20
0,9798
0,40
0,9165
Figura 4.16 Variacin de la razn de periodo amortiguado y no

amortiguado en funcin de la razn de amortiguamiento crtico.
22
4.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO

De la respuesta a condiciones iniciales se conoce la envolvente de respuesta y con ella se puede
determinar la razn de amortiguamiento, :
vi e ti y vi m e t
i N
v
ln i
vi N
entonces
vi
e TD N
vi m
sacando el logaritmo
2
N
TD N
2
1
ln vi vi N
2 N
aproximando
ln vi vi N
2 N
pendiente
Figura 4.17 Clculo de amortiguamiento: I) Deteccion de la envolvente, II) Identificacion

de cruces por cero y extremos. III ) Grafico de amplitud maxima y nmero del maximo.
Caso Particular reduccin de la mitad de la respuesta.
23
ln vi vi N
2 N
Cuando vi N
vi 2
v
1
ln i
2 N vi 2
ln 2
N
2
Nmero de Ciclos para obtener un 50% de reduccin de amplitud inicial
ln 2
2
0,01
11,03
0,05
2,2
0,10
1,1
Figura 4.18 Nmero de Ciclos completos para alcanzar un decaimiento respecto de

un valor inicial de referencia. Las lneas corresponden a porcentajes de reduccin
de amplitud inicial.
24
Figura 4.19 Decaimiento logartmico de dos

frecuencias cercanas. Ambas con distinto
amortiguamiento.
Figura 4.20 Decaimiento logartmico de tres

frecuencias cercanas. Todas con distinto
amortiguamiento.
4.11. ANLISIS DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO

La ecuacin de movimiento de un sistema de 1GDL con amortiguamiento es:
mv t cv t kv t f t
Para la solucin homognea se tiene:
mv1 (t ) cv1 (t ) kv1 (t ) 0

v (0) v0
v(0) v0
(1)
Para la solucin particular:
mv2 (t ) cv2 (t ) kv2 (t ) f (t )

v (0) 0
v(0) 0
(2)
Sumando ambas soluciones:
(1) (2)
m v1 (t ) v2 (t ) c v1 (t ) v2 (t ) k v1 (t ) v2 (t ) 0 f (t )
v0 0 v 0
v0 0 v 0
vt v1 t v 2 t
mv t cv t kv t Ci f t
v t Ci v t
25
mv t cv t kv t Ci fi t
i 1
v t Ci vi t
4.12. EXITACIN ARMONICA C=0
Ecuacin de equilibrio dinmico:
mv t cv t kv t p t
p(t ) P0 sin(t ) c 0
Resolviendo:
mv t kv t P0 sin(t )
vh (t ) A sin(t ) B cos(t )
v p (t ) G sin(t ) vp (t ) G 2 sin(t )
Remplazando la solucin particular:
sin( t ) G 2 m Gk P0 sin( t )
G
P0
m
k 1
k
P0
2
k 1 2

Luego, el desplazamiento total est dado por:
P0
1
sin( t )
v(t ) A sin(t ) B cos(t )
k 2
1

Si:
v ( 0) v 0 0
v(0) v 0 0
P0
1
sin( t ) sin(t )
v(t )
2

Donde:
P0
: esttico ( est )
k
1

1

: Factor de amplificacin dinmico (FAD).
26
Figura 4.21 Respuesta a forzante armnica con

amortiguamiento nulo. No se elimina el transiente. Es
peridica.
Cuando
1 se alcanza la resonancia del sistema, es decir, el FAD se vuelve infinito.
Figure 4.22. Factor de Amplificacin Dinmica.
4.13. EXITACIN ARMONICA C ARBITRARIO

Entonces, si se tiene:
mv t cv t kv t
P0 sin(t ) i t
P0e P0 cos(t ) P0 sin(t ) i
P0 cos(t )
P
c
k
v t v t 0 eit
m
m
m
P
v t 2v t 2v t 0 eit
m
v t
27
La solucin particular es:
v p (t ) Geit
v p (t ) Gi eit
vp (t ) G 2 eit
Al remplazar en la ecuacin de movimiento:
Gei t 2 2 i 2
G
Si
P0
1
2
2
m

1 2 i

v p (t )
P0 it
e
m
, entonces:
P0
1
eit
2
k 1 2 i
v p (t )
P0 1 it
e
k A e i
con :
1 2
2 2
2
2
1
tan 1
Entonces:
v p (t )
Figura 4.23 Representacin de

nmero complejo.
P0 it
De
k
1 2
2 2
Con este resultado se tiene:
P0
D cos t
k
P
p (t ) P0 sin t v p (t ) 0 D sin t
k
p (t ) P0 cos t v p (t )
En resumen:
28
P0 sin(t )
mv t cv t kv t P0 cos(t )
i ( t )
P0e
El desplazamiento es:
sin(t )
P
v(t ) e t A sin D t B cos D t 0 D cos( t )
k i (t )
Transiente
e
Permanente
Figura 4.24 Respuesta bajo excitacin armnica a

partir de condiciones iniciales nulas. Notar el gran
efecto inicial transiente y su decaimiento para pasar
a un rgimen permanente controlado por la
frecuencia de excitacin.
4.13.1. Factor de Amplificacin Mximo
1
2 2
2
1 2

2
2
D 1 2 2
2
dD 1
2
Derivando
1 2 2
d
2
2 1 2 2 2 2 0
2
4 1 2 8 2 0 una posible solucin es 0

Eliminando esta solucin:
De donde:
Por tanto
1 2 2 0
1 2 2
1 2 2
Mximo existe solo si 1 2 0

2
1
1
2
2
El valor del mximo es:
29
Dmax
1
2
2
4
4 4 1 2
Dmax
1
2 1 2
2
4
4 4
2 1 2 2
1
1
2
1
2 1 2
1
2
4.13.2. Anlisis de la Amplificacin Dinmica

Factor de amplificacin dinmico de desplazamiento. Ojo que no es lo mismo para el caso de velocidad
y aceleracin.
Dmax 1 2 2 1
1 2
2 2
Dmax
1
2 1 2
1
2
Figura 4.25 Factor de amplificacin dinmica y ngulo de desfase para distinto amortiguamiento
y razn de frecuencia.
4.13.3. Ancho de Banda del Factor de Amplificacin
Dado el factor de amplificacin:
1
1 2 2 2 2
Y su mximo aproximado. Buscamos las frecuencias para un factor del mximo.
1
1 1
Dmax
2
2 2
Igualando:
30
1 2 2
2 2
1 2
2 2
1
8 2
8 2
1 2 2 4 4 2 2 8 2
4 2 4 2 2 1 8 2 0
Buscamos las races:
4 2 2
2 4 1 8 2
2
1 2 2
1
16 4 16 2 4 4 32 2
2
16 4 16 2
4 2 1
2 1 2 2 2 1 2 si 1
Eliminamos radical y:
12 1 2 2 2
22 1 2 2 2
Pero
1 2 2 2 1 2
1 2 2 2
1 2
0.01
0.9898
0.9899
0.05
0.9460
0.9475
0.10
0.8832
0.8900
Simplificamos
1 1 2 y 2 1 2
1 2 1 2 1 2 2 de donde:
2 1
2
f 2 f1
f f2
y dado que es muy simtrica f 1
entonces
2f
2
f 2 f1
Podemos obtener la razn de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2 f1
31
4.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE

Analizando
mv t cv t kv t p (t ) , con p (t ) P0 sin( t )
P0
D sin( t )
k
P
v p (t ) 0 D cos( t )
k
P
vp (t ) 0 D 2 sin( t )
k
v p (t )
mv t cv t kv t P0 sin( t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p (t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p(t ) 0
Figura 4.26 Vectores de respuesta dinmica
Todos los vectores giran con velocidad
Figura 4.27 Para ngulo arbitrario y para
Como
2
1 Se produce resonancia.
2
1
tan 1
4.14.1. Casos Bsicos sensores

El sensor se puede representar como un sistema de un grado de libertad amortiguado. Analizaremos el
caso de que este sensor esta adosado a una superficie que vibra bajo excitacin armnica.
32
Figura 4.28 Esquema simplificado de un sensor mecnico.

En el sistema mostrado en la figura la estructura tiene una ecuacin de movimiento del tipo:
mv t cv t kv t p0 sin( t )
Analizamos preliminarmente el caso de respuesta permanente. Luego se generaliza para condicin
transientes y permanente y carga arbitraria. La solucin permanente es:
vP (t )
P0
D sin t
k
33
DEWEY
and
PERRY
BYERLY
JAMES
The early history of seismometry (to 1900)
Bulletin of the Seismological Society of America,
Feb 1969; 59: 183 - 227
James
Forbes
Seismometer 1844The
screws(E) acting on
the support (D) are
used to help set the
pendulum
in
an
upright position
Horizontal pendulum seismograph, as invented by

English seismologist John Milne in 1880.
Wood Anderson 1927
Figura 4.29 Sensores de movimiento.
34
4.14.2. Sensor de Aceleracin: Acelermetro
Figura 4.30 Acelermetros y acelergrafos.

Si se tiene una aceleracin aplicada a la estructura del tipo
vg (t ) vgo sin t :
mvT t cv t kv t 0
m v t vg t cv t kv t 0
m v t vgo sin t cv t kv t 0
mv t cv t kv t mvgo sin t
v(t )
mvgo
k
D sin t vgo
sin t
Requerimos que la observacin sea proporcional a la aceleracin. En el caso bsico que la amplitud
mxima de respuesta de desplazamiento sea proporcional a la aceleracin.
v (t ) vg 0
Esto es la base de un acelermetro.
35
Para que funcione, requerimos que la dependencia del Factor de Amplificacin Dinmica (D) sea mnima
o inexistente. Esto ocurre bajo dos condiciones:
a) Sistema con amortiguamiento arbitrario y
0.2
b) O sistemas con razn de amortiguamiento

En ambos casos y debe ser muy grande, es decir ( k
se requiere un lector muy sensible.
o,
0,6 0,7 .
m ). Esto es difcil de realizar y finalmente
En la Figura 4.31 se observa el efecto de la frecuencia y el amortiguamiento del sensor en la

reproduccin fiel de la aceleracin. En estas figuras se grafica el desplazamiento de la masa del sensor
contra la aceleracin de excitacin. Para el caso de amortiguamiento 0.7 y frecuencias altas se obtiene
una reproduccin casi perfecta. Esto son los valores que utilizan acelermetros comerciales orientados a
ingeniera ssmica.
Figura 4.31 Respuesta de sensor de

aceleracin bajo excitacin arbitraria de
aceleracin. Notar el ajuste de amplitud y fase.
Las diferencias estn asociadas a la banda de
frecuencias y amortiguamiento del sensor.
4.14.3. Sensor de Desplazamiento Inercial

Cuando deseamos medir el desplazamiento del terreno se tiene la misma estructura anterior:
mv t cv t kv t p0 sin( t )
vP (t )
P0
D sin t
k
En este caso se tiene el desplazamiento de la carcasa como incgnita y se deriva dos veces para
obtener su aceleracin en funcin de la amplitud de desplazamiento de la carcasa:
36
vg (t ) vgo sin t
vg (t ) vgo 2 sin t
La aceleracin total sobre la masa del sensor y la respuesta es:
m vg 0 2
D sin t
k
v(t ) vg 0 2 D sin
v(t )
Figura 4.32Factor de amplificacin dinmica de modificado por la razn cuadrtica de

frecuencias de excitacin y natural de un sistema de un grado de libertad.
Para que el resultado obtenido sea independiente de la relacin

que la rigidez ( m
2 D , la masa debe ser mucho mayor
k ) y 1.5 para 0,6 0,7 .
Un resultado similar se utiliza en medidores de velocidad inerciales, sismmetros o gefonos.
37
Figura 4.33Sensor medicin directa de desplazamiento
4.15.
AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
Si se tiene la estructura mostrada en la figura, con
P(t ) P0 sin t ,
la solucin particular
est dada por:
vP (t )
P0
D sin t
k
Entonces, las fuerzas son:
FE (t ) kv p (t ) P0 D sin t
FD (t ) c
P0
2 k P0
D cos t
D cos t
k
k
FD (t ) 2
Como
FE y FD
FR
P D cos t
0
estn a 90 grados la fuerza resultante, FR , es:
FD 2 FE
2

Po D 1 2

1 2
Po
2 2
2

1 2
La Transmisibilidad de fuerzas es:
38
1 2
TR R
2
2
Po 2

1 2
Se puede demostrar que la TR es idntica para razones de aceleracin y desplazamiento absolutos.
Figura 4.34 Funcin de Transmisibilidad.

4.16. RESPUESTA EN RESONANCIA
Figura. 4.35 Caso bsico.
39
Dado:
v(t ) e t A sin D t B cos D t

En resonancia
yD
1 2
2 2
P0
D sin t
k
1
2
Si las condiciones iniciales son nulas:
v ( 0) v 0 0
v(0) v 0 0
Entonces:
P0
1
k 2 1 2
P0 1
k 2
de donde
1 P0 t
v(t )
sin D t cos D t cos t

e
1 2
k
2
v
est
Si:
1
d
Luego:
v(t ) 1 t
e 1 cos(t )
vest 2
40
Figura 4.36
Envolvente sistema
amortiguado.
Entonces la envolvente de la funcin est dada por
1 e t
Figure 4.37. Respuesta resonante para un desplazamiento normalizado.

Normalizacin 1 / 2 . T 0.5 s , v0 0 , v0 0 .
41
Si se analiza la envolvente es posible estimar la taza de crecimiento para un tiempo dado

amplitud es
Ae
2
t
T
t nT la
e 2 n .
Figura 4.38 Taza de crecimiento de la respuesta resonante. A menor

amortiguamiento ms tiempo para alcanzar respuesta mxima.
Si una estructura no tiene amortiguamiento,
v(t )
vest
utilizando la regla de LHospitals:
1 P0 t
e
t
t
t
sin
cos
cos
D
D
1 2
2 k
1 t
sin D t cos D t cos t t ...
e
1 2
v(t ) 2
lim
0 v
1
est
1

3
1
....e t
sin D t 1 2 2 sin D t
1 2
Al evaluar
0 encontramos el lmite
v(t ) 1
sin(t ) t cos(t )
vest 2
42
Figura 4.39 Respuesta resonante para distintos valores de amortiguamiento. Notar

que la amplitud y el tiempo para alcanzar la mxima amplitud es sensible al valor
de la razn de amortiguamiento
4.17. ENERGA DISIPADA
Para calcular la energa disipada en un sistema se integra la ecuacin de movimiento del sistema
en funcin del desplazamiento entre dos instantes de tiempo dados, de la siguiente manera:
v t2
F (t ) F
v t1
(t ) FE (t ) dv 0
vt
2
t2
t2
1
1
m v(t ) 2 k v(t ) 2 FD (t )dv 0
t1
t1
2
2
v t1
E K
EV
Desarrollando la ltima integral se tiene:

v t2
v t1
FD (t )dv cv
dv
dt cv 2 dt
dt
Finalmente se tiene que:

t2
EK EV cv 2 t dt
t1
Energa _ disipada
43
En resonancia se tiene que

Si
, entonces
Pt FD t .
P (t ) P0 sin( t ) , entonces:
v t
P0 1
sin t
k 2
pero como se est en resonancia:
v t
P0 1
cos t
k 2
Luego:
2
P 1
2
P0 sin(t ) 0 cos t r t
k 2
Entonces, la energa disipada corresponde al rea de la elipse que se forma al graficar

en funcin de
FD (t )
v(t ) , como se muestra en la figura
Figura 4.40 Trabajo realizado por las fuerzas disipativas.

Entonces:
44
Aelipse ab ED
P (t ) P0
2
FD cvmax c A
elipse c
P 1
ED P0 0
k 2
E
c D2
Notar que c depende de la frecuencia

Como
c
c
cc 2m
. Esto es caracterstico de sistemas viscoelsticos.
se tiene:
ED
c
para

cc
2 m 2
Con EV
1
kv (t ) 2
2
ED
E
D
2
2 k
4 EV
Notar que en la derivacin anterior se incluye la existencia de una masa.
5. SOLUCION NUMERICA DE LA ECUACION DE 1 GDL

5.1. MTODO DE ACELERACIN PROMEDIO
vave
vn 1 vn
2
(1)
n 1 vn vn
Si llamamos v
ave vn
Entonces v
vn
2
(2)
La velocidad se obtiene integrando
vn 1 vn vn
(3)
El incremento de velocidad vn est dado por
vn vave t y utilizando (2)
45
vn vn t
vn
t
2
(4)
El desplazamiento se obtiene integrando nuevamente
vn 1 vn vn
(5)
El cambio de desplazamiento en el paso es:
vn
vn 1 vn
t
2
(6)
Remplazando (3) en (6)
vn
vn vn vn t v t 1 v t
n
(7)
Usando (4)
vn vn t
1
1
vn t 2 vn t 2
2
4
(8)
n 1 en trminos de n , vn , vn despejamos vn de (8)

Para obtener v
vn
4
1
vn vn t vn t 2
2
t
2
vn
4
4
vn vn 2vn
2
t
t
(9)
n 1 vn vn
Dado que v
n 1
Entonces v
4
4
vn vn vn vn 1 f vn 1 , vn , vn
2
t v v t
n1
n t
Remplazando (9) en (4) vn v
Reduciendo: vn
(10)
4vn
t 4
2vn
2 vn
2 t
t
2
vn 2vn
t
Entonces
vn1 vn
2
2
vn 1 vn vn
2vn
vn vn
t
t
(11)
vn 1 f vn 1 , vn , vn
Sustituyendo (5), (10) y (11) en
mvn 1 cvn 1 kvn 1 Pn 1

4
4
2
m 2 vn vn vn c vn vn kvn 1 Pn 1
t
t
t
46
2
4
4
4
2
2 m c k vn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t
t
t
t
t
Si
4
2
K 2 m c k constante para todo el proceso, y
t
t
4
4
2
Pn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t
t
t
Entonces:
vn 1 K 1 Pn 1
Finalmente el algoritmo a utilizar es:
Inicializacin:
4
2
K 2 m c k
t
t
v0 m1 cv0 kv0
For n=0:length(P)
4
4
2
Pn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t
t
t
b. vn 1 K Pn 1
2
c. vn 1
vn vn
t
n 1 m1 Pn 1 cvn 1 kvn 1
d. v
a.
end
Mtodo Alternativo
Alternativamente para casos no lineales es mejor restar dos pasos consecutivos
mvn 1 cvn 1 k vn 1 Pn 1
En este caso se puede utilizar el valor tangente para cada una de las propiedades de la estructura.
4
4
2
m 2 n n 2n c n 2n k n Pn
t
t
t
2
4
2 m c k n P m n 2n 2cn
t
t
t
4
2
4
n k 1Pn con k 2 m c k y Pn Pn m n 2n 2cn

t
t
t
Finalmente el procedimiento es el siguiente
47
Dados n, n ,n ,n , Pn Pn 1 Pn ; n, c, k
1. Calcular
2.
Pn
3.
n k 1Pn
4.
n 1 n n
5.
6.
n 1 n n
7.
8.
n 1 n n
2
n 2n
t
4
4
n n 2n
2
t
t
n1 m1 Pn 1 cn1 k n1
48
6. ENSAYOS EXPERIMENTALES
Se dispone de un gran nmero de opciones para realizar ensayos sobre estructuras. Entre las tcnicas
ms utilizadas estn: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo por vibracin forzada y
ensayo por excitacin ambiental. La aplicacin de uno u otro ensayo depende entre otros de:
1. Las condiciones de la estructura o sistema.
2. El uso de la estructura.
3. La disponibilidad de equipos excitacin y registro.
4. Los plazos de realizacin del ensayo.
5. La precisin que se quiera obtener en los datos.
6. El costo del ensayo.
A continuacin se describen en forma general las tcnicas ms comunes para la realizacin de ensayos.
En el texto de Dinmica Estructural Avanzada se pueden encontrar con mayores detalles las tcnicas
utilizadas para la ubicacin de la instrumentacin de excitacin y medicin, las caractersticas tcnicas
del equipo de registros y los procedimientos ms comunes de determinacin de propiedades dinmicas.
6.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK:
Aplicando condiciones iniciales de velocidad o desplazamiento se obtiene un rgimen de oscilacin libre (
f (t ) 0 ). Al graficar la respuesta del sistema en trminos del desplazamiento, velocidad, aceleracin,
fuerza u otro, se puede determinar el perodo (T) y la razn de amortiguamiento . Si el

desplazamiento y velocidad inicial es conocido en conjunto con la fuerza que los produce es posible
determinar tambin constantes de rigidez, la masa y el amortiguamiento de la estructura.
Si el sistema es de varios grados de libertad es relativamente difcil conocer las matrices bsicas de
masa, rigidez y amortiguamiento. Generalmente lo que se obtienen son los las propiedades modales de
la estructura.
Figura 6.1 Condiciones Iniciales: Desplazamiento y velocidad (Impacto).
49
Figura 6.2 Sistema de tiro

para provocar
desplazamiento inicial en
Muelle de ventanas.
Figura 6.3 Respuesta ante liberacin abrupta en muelle de ventanas. A)

Registro de aceleracin. B) Espectrograma de la respuesta.
Figura 6.4 Definicin de Espectrograma.
Figura 6.5 Ejemplo de espectrograma en un funciona

armnica con frecuencia con variacin lineal.
50
Figura 6.6 Ejemplo de aplicacin del mtodo de decremento logartmico en estructuras de varios
grados de liberad con frecuencias caractersticas bien separadas. A. Separacin utilizando filtros de
las distintas bandas predominantes. B) Seal filtrada. C) Seleccin de mximos absolutos. D)
Grafica de mximos absolutos e identificacin de amortiguamiento medio.
Figura 6.7 Impacto por salto en pasarela peatonal. Respuesta y ajuste a varias frecuencias
mediante tcnicas de optimizacin.
51
Figura 6.8 Aplicacin de impactos mediante el golpe de una pala mecnica. Respuesta ante el
impacto.
6.2. VIBRACIN FORZADA:
En este ensayo se instala una mquina en la estructura que genera una vibracin con frecuencia y fuerza
conocida. Normalmente este equipo de excitacin se compone de dos masas excntricas que rotan en
direccin contraria. Alternativamente se utilizan gatos hidrulicos que mueven en forma unidireccional
masas variables en la estructura. La mquina se hace oscilar a frecuencias conocidas y se determina el
desplazamiento mximo. Posteriormente se grafica la respuesta mxima en funcin de la frecuencia de
excitacin. La grafica es posteriormente normalizada por el valor de frecuencia en el mximo. La grafica
resultante es utilizada para determinar la frecuencia de la estructura y la razn de amortiguamiento
utilizando el mtodo de ancho de banda.
Para el caso de excitacin fuerzas excntricas, el valor de la fuerza aplicada depende de la maza
2
excntrica, su distancia al eje de rotacin y la frecuencia de excitacin ( p (t ) 2 me e ).
Figura 6.9. Excitacin forzada. Arreglo bsico.
52
Diseada por Dino Morelli, Thomas

Caughey desarrollo sistema
elctrico.
Figura 6.10Hudson, Donald E. (1961) A New vibration exciter for dynamic tests of full scale
structures.Technical Report: CaltechEERL:1961.EERL.1961.001. California Institute of Technology.
Keightley, W. O. (1964) A Dynamic investigation of BouquetCanyon

Dam.Technical Report: CaltechEERL:1964.EERL.1964.002. California Institute of Technology
53
Figura 6.11Utilizacin de masa excntrica en viaducto Cypress EEUU, 1989.

6.3. EXCITACIN AMBIENTAL
Este ensayo es el ms econmico y consiste en colocar una serie de censores en la estructura de modo
que registren los desplazamientos obtenidos gracias a la excitacin ambiental a la que est expuesta la
estructura diariamente (viento, transito, microtemblores, uso, otros). De los datos obtenidos se identifican
por medio de mtodos estadsticos los parmetros modales fundamentales de la estructura. Los mtodos
ms conocidos son la Descomposicin en el Dominio de la Frecuencia y la Identificacin del Subespacio
Estocstico en el dominio del Tiempo. Una descripcin de estos mtodos se encuentra en el texto de
Dinmica Avanzada de Estructuras.
Figura 6.12: Ensayo con excitacin ambiental.
7. ANLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA

7.1. SERIE DE FOURIER
Jean-Baptiste-Joseph Fourier (21 de marzo de 1768 en Auxerre - 16 de mayo
de 1830 en Pars), matemtico y fsico francs conocido por sus trabajos sobre la
descomposicin de funciones peridicas en series trigonomtricas convergentes
llamadas Series de Fourier, mtodo con el cual consigui resolver la ecuacin del
calor.
Cualquier excitacin peridica, P (t ) , puede ser transformada en una sumatoria de funciones
trigonomtricas bsicas de acuerdo a los conceptos de Serie de Fourier:
54

2 nt
2 nt
bn sen
P (t ) a0 an cos
T n 1
T
n 1
p
p
Donde:
1
a0
Tp
Tp
2
0 P(t )dt ; a n T p
2nt
dt ; bn 2
(
)
cos
P
t
0
T
Tp
p
Tp
2nt
dt
(
)
P
t
sen
0
T
p
Tp
T p Es el perodo de la funcin P (t )
Definimos las siguientes variables
2
y n n
Tp
Ejemplo:
Dada la funcin rampa de la Figura. Su composicin se presenta en las Figuras para 7 y 201 coeficientes
(dinaFourieCoef.m).
Figura 7.1 Aproximacin de Serie de Fourier

para distinto numero de coeficientes.
Figura 7.2 Detalle de aproximacin de serie de

Fourier con 7 coeficientes.
Figura 7.3 Detalle de aproximacin de serie de Fourier con 201

coeficientes.
55
8. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN OSCILADOR DE 1GDL

8.1. CASO SERIE DE FOURIER BASE
2 n
2 n
mv(t ) cv(t ) kv (t ) p (t ) con p (t ) a0 an cos
t bn sin
t
T n 1
T
n 1
p
p
a0
2 2
2
n 1
n
n
1
v(t )
1 2
k

2
2

n
a b 1
sen n t an 1 n bn 2 n cos nt
2
n n

n n y
8.2. RELACIN DE COEFICIENTES DE SERIE DE FOURIER ARMNICOS Y EXPONENCIAL
COMPLEJO.
2 n
2 n
p (t ) a0 an cos
t bn sin
t
T n 1
T
n 1
p
p
cos( x)
1 ix ix
1
(e e ) sin( x ) i (eix e ix )
2
2
1 int
1
e
e int i bn eint ie int
2
2
n 1
n 1
1
1
p (t ) a0 eint an ibn e int an ibn
2 n 1
2 n 1
p (t ) a0 an
Si c n
1
1
an ibn c*n an ibn y con co ao
2
2
p (t ) c0 cn eint cn* e int

n 1
n 1
ce
in t
8.3. REPRESENTACIN COMPLEJA DE LA SERIE DE FOUIER
(t ) cv(t ) kv (t ) cn e
A partir de la ecuacin de equilibrio mv
Solucin
in t
v p (t ) Gn eint ; v p (t ) in Gn eint ; vp (t ) n 2 Gn eint
Remplazando en la ecuacin de equilibrio
Gn ( mn 2 cin k ) cn
Gn cn
1
(k mn 2 icn )
56
Gn
cn
1
entonces Gn cn H (n )
2
k
1 n i n 2
n
n
H (n )
1
1
n
con n
2
k 1 n 2 ni
Finalmente la respuesta permanente es:
v p (t ) cn H (n )eint
La solucin a una excitacin peridica arbitraria
ce
p (t )
in t
Como v (t )
c H ( )e
in t
8.4. PAR DE TRANSFORMADA DE FOURIER
Tp n
cn c ( )
Para extender a seales no peridicas, se hace tender el lmite de T p
8.5. RESPUESTA UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE FOURIER

A partir del par de Transformada de Fourier
1
p (t )
2
c( )
c( ) exp(it )d
P(t ) exp(it )dt
Encontramos la respuesta continua:
v(t )
1
2
H ( )c( ) exp(it )d
Otros parmetros de respuesta pueden obtenerse de la propiedad de derivada en el espacio de la

frecuencia
Dado una excitacin:
p(t ) P( f )
1
1
FRF: H ( )
k 2

1 2i

Dado que la derivada en el espacio de la frecuencia
57
d n v(t )
n
i v(t )
n
dt
v(t ) 1 P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( )

2
Debido a la forma en que se entrega el espectro de Fourier para ndices positivos solamente es
necesario desdoblar las frecuencias y la respuesta al impulso en el espacio de frecuencia.
(respfre.m)
% senal en el espacio de la frecuencia
vw=fft(vg);
%%Definicion de simetria de FRF
if ~any(any(imag(vg)~=0)),
% if vg is not complex
if rem(nvg,2),
% nfft odd
select = (1:(nvg+1)/2)';
else
select = (1:nvg/2+1)'; %% par
end
else
select = (1:nvg)'; %% complejo
end
f = (select - 1)*Fs/nvg;
% Funcion de Respuesta en Frecuencia Single Sided
FRF=zeros(nvg,1);
fratio=f/fo;
unos=ones(length(f),1);
% Para seal compleja.
FRF(select)=(unos/k)./(unos(fratio).^2+(j*2*beta).*(fratio));
%% Correccion para doble sidedspectra
%Si no es necesario corregir para el otro lado
if ~any(any(imag(vg)~=0)),
% if x is not complex
% correcion de frecuencia
f=[f ; zeros(nvg-length(f),1)];
if rem(nvg,2),
% nfft odd
FRF(select(end)+1:end)=conj(FRF(((nvg+1)/2):-1:2)); %
Simetriacompleta
f(select(end)+1:end)=-f(((nvg+1)/2):-1:2); %
Notarsignonegativo
else
FRF(select(end)+1:end)=conj(FRF(nvg/2:-1:2)); %% par no se
consider punto central
f(select(end)+1:end)=-f((nvg/2):-1:2);
end
end
d=real(ifft(FRF.*vw));
v=real(ifft((j*f*2*pi).*FRF.*vw));
a=real(ifft((j*f*2*pi).^2.*FRF.*vw));
58
9. PULSO
Un pulso es una accin que est acotada en el tiempo y se puede tratar en forma aproximada separando
en dos posibles fases la respuesta de la estructura:
Figura 9.1La Fase 1 bajo la presencia de una accin externa y la fase II bajo
oscilacin libre con condiciones iniciales. Dinapulso.m.
Figura 9.2La respuesta vara de acuerdo a la relacin entre duracin del

pulso y periodo del sistema.
59
Es conveniente estudiar el comportamiento ante algunos pulsos bsicos. Se desarrolla el caso de pulso
rectangular. En general la respuesta mxima no est influida por el amortiguamiento en forma
significativa. Los desarrollos se realizan sin amortiguamiento y luego se comparan con respuestas
amortiguadas.
9.1. PULSO RECTANGULAR
Figura 9.3 Respuesta a Impulso Rectangular. Dinapulsorec.m.

9.1.1.Fase I: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin de la Carga
si t td
m v(t ) k v(t ) p (t ) p0
Solucin
v p (t ) G G
p0
k
v (t ) A sen t B cos t
si v 0 0
v 0 0 B
p0
k
0 0
p0
k
p0
k
v(t ) A cos t B sen t 0 entonces A 0

Final solucin: v (t )
p0
1 cos t
k
El valor mximo es:
60
vmax
p0
p
1 cos t 2 0 y ocurre para td T 1/ 2 dado que 2 T
k
k
Figura 9.4 Respuesta a impulso rectangular. Varias duraciones.

9.1.2.Fase II: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin Nula
si t td
m v(t ) k v (t ) p (t ) 0
Por tanto la solucin es oscilacin libre
v(t td ) A cos t td B sen t td

t ' t td
Condicin inicial para oscilacin libre
v t ' 0 v td
p0
1 cos td
k
v t ' 0 v td
po
sen td
k
Sabemos que:
v (t td ) v (t ' 0) cos t td
v(t ' 0)
v(0) P0
vmax A2 B 2 v 2 0
sen t td
1 cos td
2
2 sen 2td
2
61
p0
sen 2td
1 2 cos td cos 2 td 2
k
2
p0
k
2 1 cos td
vmax 2
p0
t
2 2 cos 2 d
k
T
p0
t
t
1
sen d para d
k
T
T 2
9.1.3.Espectro de Respuesta al Impulso

Sea D
vmax
P0
k
Espectro (envolvente de todas las respuestas)
Figura 9.5Se presenta la respuesta para todas las razones de duracin perodo y distinto
amortiguamiento. Dinapulsosen.
62
9.2. PULSO SENOSOIDAL
Figura 9.6 Respuesta impulso semi seno.
Figura 9.7 Se presenta la respuesta para varias duraciones.
63
Figura 9.8 Se presenta la respuesta para todas las razones de duracin perodo y distinto
amortiguamiento.
9.3. PULSO ASCENDENTE
Figura 9.9 Respuesta a impulso triangular.
64
9.4. COMPARACIN PULSOS
Figura 9.10 Compara pulsos de igual amplitud y duracin. dinaPulsoCompara.m.

Si no hay cruces por cero Dmax 2
Figura 9.11 Compara pulsos de igual rea bajo el pulso. (Normalizada para el caso de
rectangular).
65
Ejemplo:
Suponga una excitacin tipo Seno de duracin un segundo
P0 1000; td 1
k 4; m 1
td
1 4
0.333 D 1.2
T 2 1
P
vmax 0 D Qmax kvmax P0 D
k
Figura 9.12 Respuesta de oscilador a impulso.
10. IMPACTO
En impacto se dice que el t es tan pequeo que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados. Por tanto el impacto es una accin muy corta en el cual los desplazamientos durante la
aplicacin de la carga se pueden despreciar.
Si
td 1
se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto
T 4
mv(t ) cv(t ) kv (t ) P (t ) Y c 0
v(t )
0
P (t ) k
v (t )
v (t ) 0
m
m
td
P(t )
dt
m
v(t ) v(t )dt

0
Movimiento libre:
v (t ) v0 cos(t )
v II (t td )
v(td )
vo
sen(t )
sen(t td )
1 d
v II (t td )
P(t )dt sen( (t td ))
m 0
Ejemplo
66
P0 50 td 0.1 T 1.2
P (t )dt
3td 0.3
1/ 4
1.2
T
vmax
1
*10
m
11. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO

La respuesta de UN impacto unitario se escribe como:
1
v ( t td )
md
td
( t td )
sen (d (t td ))
P (t )dt e
0
Figura 11.1 Respuesta impulso.

Para varios impactos
67
Figura 11.2 Secuencia de impulsos.
v (t )
1
m D
P( )t exp( (t )) sen(
(t ))
En el caso de una secuencia infinita de impactos
mv (t ) cv (t ) kv (t ) P (t )
v (t )
1
m D
P( ) exp( (t )) sen(
(t )) d Integral de Duhamel
v (t ) P ( ) h(t ) d
Integral de Convolucin
h( )
1
exp( ) sen( D )
m D
Respuesta impulso unitario
La convolucin implica tres pasos fundamentales:
Figura 11.3 Dinaconvu.m Funcin original.
Figura 11.4 Desdoblamiento.
68
Figura 11.5 Desplazamiento.
Figura 11.6 Convolucin.
12. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA

12.1. CONCEPTOS BSICOS DE SISMICIDAD Y ONDAS.
Figura 12.1 Distribucin de sismos en el planeta en un periodo de un ao.
69
Figura 12.2 Generacin e interaccin de placas de la corteza terrestre.
Figura 12.3 Placas tectnicas principales
Figura 12.4 Topografa digital de amrica.

Los bordes de placa quedan
identificados.
70
Figura 12.5 Ondas de cuerpo
Figura 12.6 Ondas superficiales.
Figura 12.7 Esquema bsico de un registrador

ssmico inercial.
Figura 12.8 Sistema

real de registro.
71
Figura 12.9 Distribucin de sismos en Chile en un siglo.
72
Figura 12.10 Caractersticas de Aceleracin Distintos Sismos
73
Figura 12.11 Registro epicentral obtenido en roca. Terremoto de Tocopilla del

14 de Noviembre del 2007.
74
Figura 12.12 Registro epicentral obtenido en suelo Ciudad de Concepcin. Terremoto del 27 de
Febrero de 2010.
75
Figura 12.13 Integracin Componente Horizontal. Registro epicentral obtenido en suelo Ciudad
de Concepcin. Terremoto del 27 de Febrero de 2010.
12.2. RESPUESTA SSMICA DE 1 GDL
FI (t ) FD (t ) FE (t ) 0 mvT (t ) cv(t ) kv (t ) 0
vT (t ) vg (t ) v(t )
mv(t ) cv (t ) kv (t ) mvg (t ) Pe (t )
La respuesta a esta excitacin es la integral de Duhamel
t
1
v (t )
Pe ( ) exp( (t )) sen (D (t ))d
mD 0
1
mvg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
md 0
t
v (t )
v (t )
v ( ) exp( (t ))sen( (t ))d

g
76
Maurice Biot (1905 - 1985) desarroll el concepto

de espectro de respuesta en su tesis doctoral de
1932. Es importante notar que indic, que si bien
este se generaba para base fija, esto era
generalmente conservador debido a posibles
flexibilidades del medio de soporte.
12.3. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS
v (t )
v ( ) exp( (t ))sen( (t ))d

g
Sd (T , ) max v (t )
vg (t ) T
Nota: Si T0 0 La estructura es infinitamente rgida
El desplazamiento relativo suelo oscilador es nulo

Si T0 La estructura es muy flexible. El desplazamiento relativo oscilador base es igual al
desplazamiento de la base T Sd v g max
77
Figura 12.14 Espectro de Respuesta de Desplazamiento.
78
Figura 12.15 Espectro de Respuesta de Desplazamiento.

12.4. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS
Sabemos:
v (t )
v ( ) exp( (t ))sen( (t ))d

g
Recordando que:
b (t )
(t )
G (t , )d
a (t )
d (t )
dG (t , )
db
da
d G (t , b(t )) G (t , a (t ))

dt
dt
dt
dt
a (t )
b(t )
0 t
v(t )
v ( ) exp( (t )) sen( D (t ))d ...
D 0 g
79
v ( ) exp( (t ) cos(
g
(t )) d ...
dt
d0
vg (t ) exp (t t ) sen(d (t t )) vg (0) exp( (t 0)) sen(d (t 0))
dt
dt
v(t )
1 2
v ( ) exp( (t ))sen( (t ))d

g
vg ( ) exp( (t )) cos(d (t ))d

0
Se define: S v (T , ) max v(t )
T 0 k Sv 0
T k 0 Sv vg max
Figura 12.16 Espectro de Respuesta de Velocidad.
80
12.5. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS
vT vg (t ) v(t )
La importancia de determinar la aceleracin absoluta mxima del sistema radica en que depende de las
fuerzas inerciales en el sistema
v(t )
dv(t )
dt
g (t ) para obtener v (t )
Luego sumar v
T
A partir de la ecuacin de movimiento (conocidas v (t ) y v (t ) )
mvT (t ) cv(t ) kv(t ) 0

c
k
vT (t )
v(t ) v(t )
m
m
(t ) por cualquier mtodo
Conocido v
T
Sa (T , ) max vT (t )
T 0 k Sa PGA
T Sa 0
81
Figura 12.17 Espectro de Respuesta de Aceleracin Absoluta.
82
12.6. ESPECTRO DE DISEO EN CHILE
Figura 12.18 Espectro de Respuesta de Aceleracin Absoluta para Varios

Sismo Chilenos comparado con la Norma Nacional NCh433 Of 96.
Figura 12.19 Espectro de Respuesta de Aceleracin Absoluta Normalizados

a PGA=1, para Varios Sismo Chilenos comparado con la Norma Nacional
NCh433 Of 96
83
Sa (T )
Ao I
R
T
1 4.5 n
T0
T
1 n
T0
Figura 12.20 Forma del Espectro de Diseo NCh433 of 96.
Zona 3: Ao=0.4
Figura 12.21 Zonas Ssmicas Nacionales
Zona 2: Ao=0.3
Zona 1: Ao=0.2
84
Figura 12.22 Factor de Modificacin de la Respuesta.

12.7. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION
Se define como:
Sd (T , ) Sd (T , )
Para la velocidad podemos simplificar la expresin tomando en cuenta el bajo valor del amortiguamiento
y suponiendo que es catica:
v(t )
vg ( ) exp( (t )) sen(d (t ))d

1 2 0
vg ( ) exp( (t )) cos(d (t ))d

0
t
vg ( ) exp( (t )) sen(d (t ))d

0
Y por tanto PSv (T , ) Sd (T , )

En forma similar y considerando
85
vT (t )
c
k
v(t ) v (t )
m
m
PSa (T , ) 2 Sd (T , ) y por tanto
PSa(T , ) PSv(T , )
Los pseudo espectros presentan un buen comportamiento en general excepto para periodos grandes y
mayores amortiguamientos.
Figura 12.23 Comparacin Espectro y Pseudo Espectro de Aceleracin
86
Figura 12.24 Comparacin Espectro y Pseudo Espectro de Aceleracin

12.8. ESPECTRO TRIPARTITA
Resume los contenidos de los pseudoespectros de desplazamientos y aceleracin
Dado que:
PS d
T
PS v log( PS d ) log(T ) log(2 ) log( PS v )
2
Entonces
PS a
2
PS v log( PS a ) log(T ) log(2 ) log( PS v )
T
87
Figura 12.25 Grfico Tripartita.

Ejemplo:
Tn 1 sec
PSv (Tn, ) 2 cm
Entonces
log( PS d (Tn , )) log(1) log(2 ) log(2 )

PS d (Tn , ) 1 cm
log( PS a (Tn , )) log(2 ) log(Tn ) log( PSv (Tn , ))
log( PSa ) 2 log(2 )

PSa (Tn , ) (2 ) 2
88
Figura 12.26 Representacin Unificada en Grafico Tripartita.

12.9. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA
12.9.1. Integral de Housner
George W. Housner (December 9, 1910 (Saginaw, Michigan) - November 10, 2008

(Pasadena, California))
Housner, George (1989) Interview with George W. Housner. Oral History Project, California
Institute of Technology Archives, Pasadena, California.
2.5
1
Sv(T , 0.20)dT
Integral de Housner SI
2.4 0.1
La Banda de Perodos utilizada es la ms frecuente en edificios. Muy sensible al amortiguamiento
utilizado por tanto se recomienda utilizar 20% de razn de amortiguamiento crtico. Al usar Sv no
considera comportamiento inelstico de estructuras.
89
Figura 12.27 Bandas Definidas en el Espectro de Velocidad.
Figura 12.28 Kobe EQ. Direccin Predominante SI.

12.9.2. Relacin entre Energa y Espectro de Fourier
v (t )
v ( ) exp( (t )) sen(
g
(t )) d
90
Si
v (t )
vg ( ) sen( (t )) d
La energa Total de 1 GDL: E (t )
1 2
1
kv (t ) mv 2 (t )
2
2
2
t
1 t
1 1
k vg ( ) sen( (t ))d m vg ( ) cos( (t ))d
2 0
2 0
E (t )* 2
2 t
v
(
)
sen
(
(
t
))
d
vg ( ) cos( (t ))d
2 g
m
0
0
Si desarrollamos sen ( t ) y cos( t )
sen(t ) sen t cos sen cos t

cos(t ) cos t cos sen t sen
Por tanto
cos 2 (t ) sen 2 (t ) cos 2 (t ) cos 2 ( ) 2 cos t cos sen t sen ...

... sen 2 t sen 2 sen t cos 2 2sen t cos sen cos t sen 2 cos 2 t
2
cos 2 ( ) 2 sen 2 ( )
1/ 2
2
2
t
t

2 E (t )
vg ( ) cos( ) vg ( ) sen ( )
m
0
0

La Transformada de Fourier de la aceleracin
vg (t )
vg (t ) exp(it )dt vg (t ) exp(it )dt
exp(it ) cos(t ) isen(t )
vg (t ) vg (t ) cos(t ) dt i vg (t ) sen(t ) dt
2
2

vg (t ) vg (t ) cos(t )dt vg (t ) sen(t )dt
0
0

1/ 2
Lo anterior indica que la Transformada de Fourier es una medida de Energa al final del sismo. Mximos
en el Espectro de Fourier son indicadores que gran energa se ha introducido al sistema.
91
Figura 12.29 Registro de Concepcin 2010. Espectro de Fourier y Espectro de Respuesta para
amortiguamiento nulo. dinafftSv.m
Normalmente la energa mxima no ocurre al final del sismo por tanto la transformada de Fourier es
siempre menor a Sv. Sin embargo es muy importante dado que el amortiguamiento es nulo que el
espectro de respuesta se calcule con un gran numero de ceros para incluir la respuesta libre despus de
terminado el registro.
Notar que la velocidad mxima del sistema se puede estimar a partir de la evolucin dela energa.
E (tmax ) Emax por tanto se puede estimar la velocidad mxima posible como
1 2
Emax mvmax
2
2 Emax
vmax
m
12.9.3. Intensidad de Arias
IA
2g
v (t )dt
g
(falta desarrollar esta ecuacin)
Escala de medida de energa
92
Figura 12.30 Kobe EQ Intensidad de Arias (Arturo Arias Prof. Univ. de Chile).
Rotated Record IA (trace)= 1569.23
I=
vect =
543.4058 -228.3716
2.1706
-228.3716 839.0633 -15.5247

2.1706 -15.5247 186.7571
vals =
0.0118
0.8785 -0.4776
0.0279
0.4771
0.8784
0.9995 -0.0236 -0.0189
186.3495
0 419.3228
0
0
0
0 963.5540
traza =
1.5692e+003
13. MTODO DE RAYLEIGH

13.1. BALANCE DE ENERGA
Figura 13.1: Sistemas de un GDL amortiguado.
v(t ) z0 sen(t ) v(t ) z0 cos(t )
93
E. cintica Ek (t )
1
1
mv(t ) 2 E. potencial E p (t ) kv 2 (t )
2
2
E p (t ) Ek (t ) E cte
E p max E
Ek max E
debe cumplirse pues el mximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
1
1
1
2
2
2
k v m v m 2 v
2
2
2
A partir de la energa obtenemos la frecuencia

2
k
m
Este mtodo parte de establecer para una estructura la forma de vibrar (x ) , luego
v( x, t ) ( x) y (t ) ( x) z0 sen(t )
l
2v
1
1
2
Ek (t ) m( x ) x 2 ( x, t ) m( x ) ( x ) z0 cos(t ) x
2
20
t
0
l
Ek
1 2 2
z0 ( x ) 2 m( x) x
2
0
Falta calcular la energa potencia:
Ep
1 2
k
2
Ep
1
1
1
M ( k ) k 2
2
2
2
l
1
E p M ( x, t ) ( x, t ) x
2
0
2v
M ( x, t ) EI ( x ) 2 ( x, t )
x
2
2v
1
E p EI ( x ) 2 ( x, t ) x
20
x
94
Remplazando el
(x) :
1
2
E p EI ( x) z02 sen 2 (t ) ''( x) x
20
l
1
2
EI ( x) z02 ''( x) x
20
Ep
Ek E p
l
EI ( x) ''( x)
m( x) ( x)
k*
m*
Ejemplo: viga simplemente apoyada.

Construimos como una parbola talque cumpla
las condiciones de borde en los apoyos
x2
( x) 1 2
L L L L
''( x)
2
cte
L2
120 EI
mL4
EI ( x) M cte
No puede ser.
Veamos
como una sinusoide.
( x) sen(
x
L

x
''( x) sen
L
L
2
2 97.4
EI
mL4
La frecuencia menos es la que ms se acerca a la forma de vibrar real.
k1 375
k 2 192
95
Nos damos un
1
como primer modo.
0 .9
Energa Cintica
Ek
1
1
2
mi vi mi 2 vi
2
2
1 2
z0 mi i 2
2
1
50.5 2 2
z0 2 50*0.92 10*12
z0 *1000
2
2
Energa Potencial.
Ev
2
1
k piso i vi vi 1
1 2
2
z0 k piso i i i 1
2
1 2
2
2
z0 3750 1 0.9 1920 0.9 *1000
2
1
z021592.7 *103
2
Luego
1592.7
31.54
50.5
5.6 rad/seg
(para el primer modo)
13.2. COORDENADAS GENERALIZADAS
Generamos la ecuacin de equilibrio dinmico a partir de una forma de vibrar mediante Desplazamientos
Virtuales v
Ecuacin de trabajo:
W F (t ) v FD (t ) v FE (t ) v P(t ) v 0
96
n 1
n 1
n 1
m x
z t x vdx M n
z t xn v I 0 n
z t xn v ...
EI x z t ( x ) vdx k x z t x dx v kn xn z t ...
L
n 1
c x z t x vdx cn xn z t v p x, t vdx 0
Agrupando por variable de movimiento:
N
N
L

z t m x x x zdx M n xn xn z I 0 n xn xn z ...
n 1
n 1
0
L
N
L
z t EI x ( x) ( x) zdx k x x x dx z kn xn xn z ...
n 1
0
0
L
N
L
2
z t c( x ) x dx z cn xn xn z p( x, t ) x zdx
n 1
0
0
As
m
z t c z t k z t p t
Donde en general
L
m m x x dx M n xn I 0 n in ( x) '
n i
n 1
c c x x dx cn xn
2
n 1
k k x x dx EI ( x ) dx kn xn
2
n 1
n 1
p (t ) p x, t x dx p xn xn
k*
m*
14. SISTEMA DE N GDL
Siempre trabajamos con los GDL dinmicos. Si tenemos exceso de estticos, debemos condensar hasta
tener solo los dinmicos.
Para NGD, se tiene que en el equilibrio de fuerzas:
f I (t ) nx1 f D (t )nx1 f E (t )nx1 P(t )

97
Donde las fuerzas elsticas, de inercia y disipacin, se definen como:
f E (t )nx1 K nxn v(t )nx1

f I (t ) M nxn v(t )nx1
f D (t )nx1 C nxn v(t ) nxn
14.1.1. Fuerza Elstica
Uno de los primeros pasos para resolver esto, es el clculo de la matriz de rigidez, identificar los grados
de libertad del sistema la matriz de masa, para esta ltima debemos poner preferentemente los GDL en
el centro de masa.
Ejemplo:
EA
L
K 0
0
12 EI
L3
6 EI 12 EI R
L2
L3
6 EI 12 EI R
2
3
L
L
6 EIR 4 EI
12 EIR 6 EI
R
2
2
L2
L
L
L
0
Figura 14.1 Ejemplo de matriz de rigidez.

Para K33: si giro 1, se tiene
14.1.2. Fuerza Inercial
m0
M 0
0
0
m0
0
0
0
I 0
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita enormemente los
clculos.
14.1.3. Disipacin
f D (t )nx1 C nxn v(t ) nx1

98
En general no calculamos C dado que normalmente el disipador no existe.

14.2. RELACIONES BSICAS: RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y TRABAJO
14.2.1. Condensacin Esttica
K v(t ) FE (t )
K 00
K10
K 01 v0 (t ) F0 (t )
K11 v1 (t ) F1 (t ) 0
K10 v0 (t ) K11 v1 (t ) F1 (t ) 0
v1 (t ) K11 K10 v0 (t )
1
K 00 v0 (t ) K 01 K11 K10 v0 (t ) F0 (t )
1
K01 K11 K10 v0 (t ) F0 (t )

1
00
v0 (t )
v(t ) T v0 (t )
1
K11 K10
K~ T
T
nxn
K nxn T nxn
T , no depende del tiempo, entonces:

v(t ) T v0 (t )
v(t ) T v0 (t )
v(t ) T v0 (t )
C~ T C T
T
T
M T M T
14.2.2. Trabajo y Energa de Deformacin

Matriz de flexibilidad
v1 f11 p1 f12 p2 ... f1n pn
v F P
Rigidez
P K v
Energa de deformacin. (V)
1 N
1
T
Pi vi P v
2 i
2
Utilizando flexibilidad
99
1
T
P F P
2
De manera alternativa utilizando matriz de rigidez
1
1 T
T
P v v K v
2
2
Como la energa de deformacin es positiva
v K v 0
T
P F P 0
T
Por tanto para v y P arbitrario [K], [F] son positiva definidas no singulares o invertibles. Entonces
v F P
P K v
1
1
K P K K v
1
K P v
K F
1
14.2.3. Ley de Betti

Tenemos dos sistemas de cargas 1 y 2 sobre un cuerpo
Trabajo de Carga 1 a travs de desplazamientos 1. W11
1
T
P1 v11
2
Luego se aplica carga 2 lo que genera un trabajo adicional de: W22 W12
El trabajo total es: WTotal W11 W22 W12
1
T
T
P2 v22 P1 v12
2
1
1
T
T
T
P1 v11 P2 v22 P1 v12
2
2
Si aplicamos en orden inverso:

Carga 2: W22
1
T
P2 v22
2
Trabajo Adicional W11 W21
1
T
T
P1 v11 P2 v21
2
Trabajo Total: WTotal W11 W22 W21
1
1
T
T
T
P2 v2 P1 v11 P2 v21
2
2
Debido a que la energa de deformacin es independiente de la aplicacin a la carga
P1 v12 P2 v21
T
El trabajo hecho por un grupo de fuerzas debido a las deformaciones de un segundo grupo de fuerza es
igual al trabajo hecho por el segundo grupo de fuerza debido a las deformaciones del primer grupo
100
14.2.4. Ecuacin de Equilibrio Dinmico

Luego la ecuacin caracterstica de equilibrio, para un sistema de NGD es:
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )

Solucin a la ecuacin:
Primero resolvemos para [C] = 0
Problema homogneo:
M v(t ) K v(t ) 0
Donde su solucin es conocida:
y (t ) y0 sen (t )
v(t )nx1 nx1 y (t ) y0 sen(t )
v(t ) 2 y0 sen(t )
Si remplazo la solucin.
M v(t ) K v(t ) 0
2 M y0 sen(t ) K y0 sen(t ) 0
K nxn 2 M nxn nx1 0nx1
det K 2 M 0
De esta ecuacin se obtiene i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada modo.
Problemas de valores propios
n soluciones.
n frecuencias.
n valores propios.
Ejemplo 1
1 0
2 2
K
0 2
2 4
0.7071 0.7071

0.5000 0.5000
0
0.5858
2
0 3.4142
polcaract =
[1
-4
2]
Figura 14.2 Polinomio caracterstico 2 DOF.
101
Ejemplo 2
DOF: 5
M Piso 2 K Piso 3 0.05
Polinomio caracterstico:
1.00, 13.50,63.00, 118.13,75.94, 7.59

0.4221 0.3879 0.3223 0.2305 0.1201
0.3879 0.1201 0.2305 0.4221 0.3223
0.3223 0.2305 0.3879 0.1201 0.4221
0.2305 .04221 0.1201 0.3223 0.3879

0.1201 0.3223 0.4221 0.3879 0.2305
2 0.1215 1.0354 2.5731 4.2462 5.5238
Figura 14.3 Polinomio caracterstico 20 DOF

14.3. FORMULACION DE VALORES PROPIOS CON FLEXIBILIDAD
K 2 M 0
K K 2 M 0
1
2
I F M 0
nxn
2 I F M 0
No es un problema simtrico por tanto es ms difcil de resolver y converge a los valores mayores.
102
14.4. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS
K i2 M i 0
i 2 M i K i
Multiplicando por
i 2 j M i j K i
T
(1)
1 x1
1 x1
Consideremos la ecuacin para el modo j
2j M j K j
=> j
// pre-multiplicando por
T
T
i M j i K j 2
Restando (2) (1)
2j i M j i2 i M j 0.
T
2
j
i2 i M j 0
T
j => i
si i
=> i
j.
M j 0
i M j
T
Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
Mi i j
0i j
mi Masa modal
En forma similar para la matriz de rigidez
i K j 2j i M j 0 si i
T
En general
i K j
T
Ki i j
0i j
k i Rigidez modal
K j f j
Dado esta propiedad si consideremos las fuerzas asociadas a un modo como

Entonces debido a la ortogonalidad el trabajo de esas fuerzas es nulo: => i
f 0
j
En resumen
i M j
T
Mi i j
0i j
mi Masa modal
103
Ki i j
i K j
T
0i j
k i Rigidez modal
14.4.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad

Considerando
K n n2 M n y con m n
Si premultiplicamos por
m K M
m K M K n n2 m K M M n 0
1
m K M K n 0 que es otra regla de ortogonalidad

1
Adicionalmente si premultiplicamos por
m K M K M
1
m K M K M K n n2 m K M K n y dado la regla anterior

1
m K M K M n 0
1
Otra familia es utilizar la matriz de flexibilidad: K
Considerando
K n n2 M n , con m n y premultiplicando por
M F K n
2 m
T
De donde:
2
n
2
n
m M F
T
n2
T
M F M n
2 m
n
m M n m M F M n de donde se genera la ortogonalidad

T
m M F M n 0
T
Ahora si premultiplicamos
K n n2 M n por
M F M F K n
2 m
T
De donde:
2
n
2
n
m M F M F
T
n2
T
M F M F M n
2 m
n
m M F M n m M F M F M n y se genera la ortogonalidad
T
m M F M F M n 0
T
Estas dos familias de propiedades ortogonales se pueden presentar mediante
m M M K n 0
T
104
b0
m M n 0
b 1
m K n 0
b2
m M M K M K n 0
1
T
m K M K n 0
m M K M K M n
b 2
m M F M F M n 0
T
Estas reglas de ortogonalidad permitirn generar luego matrices de
C proporcionales.
14.5. NORMALIZACIN MODAL

Dado las caractersticas de diagonalidad de la matriz de masa:
n
i M i M i m j ji2
T
j 1
Si normalizamos los modos talque:
'i
i
n
m
j
j 1
=>
2
ji
'i M 'i 1
=> i
'i M 'i 'i K 'i

T
=> i 'i
2
K 'i
14.6. COORDENADAS MODALES
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinacin de todas sus formas de vibrar.
105
v(t ) yi (t ) i
i 1
v(t ) y1 (t ) 1 .... yi (t ) i ...

i M v(t ) i M y1 (t ) 1 .... i M yi (t ) i ...
T
Donde por ortogonalidad todos los trminos son = 0, menos
i M v(t ) M i yi (t )
T
i M yi (t ) i
T
//Mi masa modal
Luego
M v(t )
y (t ) i
T
Mi
14.7. CMO RESOLVEMOS?
Figura 14.4 Sistemas equivalentes de 1 GDL.

n
v(t ) yi (t ) i
i 1
v1 (t )
v2 (t ) 1 y1 (t ) 2 y2 (t ) 3 y3 (t )
v (t )
3
Encontrar
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )

Platear problemas de valores propios sin amortiguamiento (la aproximacin es muy buena)
K i2 M i 0
Encontrar todas las formas modales
106
,
2
Obtenemos los parmetros modales
M i i M i
Pi (t ) i P (t )
K i i2 M i
i = 1n
Encontramos las condiciones iniciales para cada forma modal.
M v(0)
y (0) i
T
M v(0)
y (0) i
T
Mi
Mi
Entonces se resuelve de la siguiente manera:
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )

n
M
y
(
t
)
C
y
(
t
)
K
j j j j y j (t ) j P(t )
j 1
j 1
j 1

Premultiplicando por i
M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
j 1
j 1
j 1
Y reconociendo los valores nulos debido a las propiedades de ortogonalidad, extendidas a la matriz de
amortiguamiento:
i M i yi (t ) i C i yi (t ) i K i yi (t ) i
T
Por ahora asumimos que conocemos i
i =1n y que
Pi (t )
i C i Ci
T
Tenemos finalmente
M i
yi (t ) Ci y i (t ) K i yi (t ) Pi (t )
o
yi (t ) 2i i y i (t ) i2 yi (t ) Pi (t ) / M i
i = 1n
Encontramos las solucin:

yi (t ) , y i (t ) , yi (t ) y la respuesta final del sistema.
v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i

Las fuerzas elsticas
f E (t ) K v(t ) f Ei (t ) K i yi (t )
Dado el problema de valores propios
K i2 M i 0
K i i2 M i
f E (t ) i2 M i yi (t ) M i2 i yi (t )
107
El cortante total dado por las suma de las fuerzas en cada direccin
Q (t ) 1
f E (t ) i2 1 M i yi (t ) i2 Li yi (t )
T
Donde se define e factor de participacin modal como
Li 1 M i
T
Figura 14.5Contribucin modal a respuesta total de un GDL.

(dinaRespSismoNGDLModal
NGDL=5; m=100 k=12183)
108
Figura 14.6 Efecto del amortiguamiento en el clculo del corte basal. Tres formas de calcular.
(dinaRespSismoNGDLModal
NGDL=5; m=100 k=12183)
14.8. COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO?

Tenemos que desacoplar el problema (usando la ortogonalidad de las formas modales)
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )
j 1
j 1
M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n
j 1

Premultiplicando por i
j 1
j 1
j 1
i M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
T
i M i yi (t ) i C y j (t ) j i K i yi (t ) i
T
j 1
Pi (t )
no es una matriz necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de valores propios.
Se puede construir una matriz proporcional de varias maneras.
109
14.8.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh

John William Strutt, tercer Barn de Rayleigh. (n. Essex, 12 de noviembre de 1842 - m.
Witham, Essex, 30 de junio de 1919) fue un fsico y profesor universitario britnico
galardonado con el Premio Nobel de Fsica en 1904. Strutt descubri la existencia de los
gases inertes principalmente el Argn y el Radn. Las primeras investigaciones de
Rayleigh son en matemticas especficamente ptica y sistemas vibratorios.
Posteriormente cubri casi todo el mundo de la fsica: sonido, ondas, visin del color,
electrodinmica, hidrodinmica, viscosidad, etc. Lord Rayleigh, Theory of Sound. (Dover
Publications, New York, 1945), Vol. I.
Decimos que [C] es combinacin lineal de [M] y [K].
C aM bK
C a M b K
T
C
T
aM i bK i Ci i j
0i j
Ci aM i bK i
Cci 2 M ii
1
Ci
2 M ii
Ci aM i bK i
b
1
a i
Cci
2 M i
2i
2
Si asumo dos i con los
obtengo las constantes
ayb
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
1 1
a i b
2 i
1
i 1 i

j 2 1
a
b
j
110
Figure 14.7. Amortiguamiento de Rayleigh. Control utilizando dos modos.

Dinaraleyghdamp.m
14.8.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy

T.K. Caughey, 1927 2004Profesor de Caltech. Classical normal modes
in damped linear dynamic systems, J. Appl. Mech. 27 (1960) 269-271.Ver
http://oralhistories.library.caltech.edu/142/01/OH_Caughey.pdf
C Cb M ab M 1 K
1
2i
a
b
2b
i
Para ajustar con b entero:

2
b 0,1
b 1,0,1
b 2,1,0,1 o 1,0,1,2
Para el caso de dos valores de amortiguamiento obtenemos el caso de Rayleigh:
111
1
2
1
1
a0 a112
ab12b
21 b 0,1
21
1
a0 a122
22
14.8.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien Wilson
Joseph Penzien
Edward Wilson
http://www.eeri.org/site/images/projects/oralhistory/penzien.pdf
http://www.edwilson.org/
Si conozco todos los i puedo entrar un
C proporcional
Luego:
0
2 11M 1 0

....
0
C 0

0
0 2 nn M n
T
Luego, se puede calcular [C] como:
Pero:
M i M
T
Considerando que
M i M i I
1
M i M I
1
Post multiplicando por
M i 1 T M 1 I 1
M i M
1
En forma similar
M i M i
T
Pre multiplicando por
112
M M i
M M i
Por tanto
C M M i M i M
1
Pero
2 ii
1
1
M i M i
Mi
por tanto
2 ii
C M i
Mi
i 1
T M
i
C M
i 1
2ii
T
i i M
Mi
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrn valor cero en la solucin del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinacin de Rayleigh y Wilson Penzien. Siguiendo la
recomendacin de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el ltimo modo al cual se le
asigna un amortiguamiento c , c y se estable Rayleigh:
C ac K de donde y ac 2c el amortiguamiento para cualquier otra frecuencia es

c
1 2 c
2 c
1
2
i aci
i
i c
Para las frecuencias bajo
c se debe modificar su valor
i i c
Finalmente
c 2ii
T
C
a
K
M
i i M
c
i 1 M i
113
15. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1
Figura 15.1 Ejemplo de Matriz de Influencia r.
M vT (t ) C v(t ) K v(t ) 0
M v(t ) r vg (t ) C v(t ) K v (t ) 0
M v(t ) C v(t ) K v(t ) M r vg (t ) Pefectivo (t )

K i2 M i 0
i M i yi (t ) i C i yi (t ) i K i yi (t ) i M r vg t
T
M i
yi (t ) Ci y i (t ) K i yi (t ) Li vg (t )
i =1n
M i C i K i : Masa, Disipacin y Rigidez modal

Li : Factor de participacin modal
15.1. CASO SSMICO SOLUCIN EN EL TIEMPO
yi t
1
M iDi
i _ eff
( )e ii ( t ) sen (Di (t ))d
yi t
1
Li vg ( )e ii ( t ) sen (Di (t ))d
M iDi 0
yi t
ii ( t )
sen(Di (t ))d
vg ( )e
M iDi 0
Li
Vi ( t ) V ( t , i ,i ,vg )
yi t
Li
V ( i , i , vg )
M i i
La desplazamientos totales son la suma de los modales
114
v(t ) i yi (t ) i
Li
Vi (t )
M ii
FE (t ) K v(t ) K i
FE (t ) M i
i2 Li
Vi (t )
M ii
FE (t ) M i
i Li
Mi
Li
Vi (t )
M ii
Vi (t )
La ventaja de esto, es que [M] es tpicamente diagonal y [K] no.

Ejemplo
Si m m1 m2 m3 y k k1 k 2 k3 encontrar matriz de masa, rigidez, formas modales y factor de

participacin.
Repetir caso aislado asumiendo k1 0.05k
15.1.1. Cortante Basal
Q (t ) 1 FE (t )
T
Lii
M M
Q (t )
Vi (t )
L2i
iVi (t )
Mi
L2i
Se llama masa modal efectiva
Mi
Una propiedad importante asociada a la masa modal efectiva es:
L2i
T
1 M 1 La norma exige un 90 o 95%

i 1 M i
n
M total
115
Demostracin
Si definimos un vector unitario en forma modal
1 vi Y
Cada coeficiente es:
M v M
i
T
yi
Mi
yi i M 1 Li que es el factor de participacin modal.

T
L
Li
por tanto 1 i
Mi
Mi
yi
La masa total de la estructura es:
L
T
T
M T diag M 1 M 1 1 M i
Mi
L N L2
M T L1........Ln i i
M i i 1 M i
15.1.2. Aceleracin de Piso
M vT (t ) C v(t ) K v(t ) 0
Reordenando
M vT (t ) C v(t ) K v(t )
Adems
K i i2 M i
1
M K i i2 i
Si
v(t ) i yi (t )
M vT (t ) C i y i t K i yi ( t )
Usando amortiguamiento Rayleigh e identidad de valores propios:
M vT (t ) a M i y i t b K i y i t i2 M i yi t
1
M
Premultiplicando por
vT t a i y i t i2b i y i t i2 i yi t
Pero
Ci aM i bK i aM i 2bM i
Ci a i2b M i
116
Ci
Mi
a i2b 2i i
Remplazando
2 y t y t
v (t )
T
2
i
i 10
v (t ) y t
T
2
i
En caso espectral el mximo valor modal es i
Li
Li
Sd i i Sai . Luego se aplica la
Mi
Mi
combinacin correspondiente.
15.1.3. Desplazamiento de Entrepiso
v(t ) i yi (t )
v j v j (t ) v j 1 (t ) j ,i j 1,i yi (t )
15.2. RESPUESTA ESPECTRAL
Figura 15.2 Espectros de Respuesta El Centro 1940. dinaRespSismoNGLDEspectr.m

Utilizando la respuesta modal
117
J N
J N
i 1
i 1
v(t ) vi (t ) i yi (t )
Respuesta Modal Mxima
yi t
yi
Li
V ( i , i , vg )
M i i
Li
Sd ( i , Ti )
Mi
Desplazamiento Modal Mximo
vi i
Li
S d ( i , Ti )
Mi
Fuerza Modal Mxima
Li
i2 Li
Vi (t ) M i
Vi (t )
FEi (t ) [ K ]vi (t ) [ K ]i
M ii
M ii
Para el valor mximo
FEi M i
Lii2 Sd ( i , Ti )
Mi
F M L PSM( , T )
i
Ei
Desplazamiento Modal Mximo de Entrepiso Edificio de Corte
v j ,i v j ,i (t ) v j 1,i (t ) j ,i j 1,i yi (t ) Para un edificio de corte. Esta expresin debe variarse para
cada caso.
v j ,i j ,i j 1,i
Li
Sd ( i , Ti )
Mi
15.2.1. Combinacin Modal

ABS
R R
Conservador, pues sabemos que sumando todos los mximos, nunca se va a tener
respuestas mayores
SRSS: Importante esto es vlido para situaciones de duraciones importantes, no impulsivas y no

monofrecuenciales
R R
1
2 2
NCH433 OF 72
R NCH 1972 12 Ri

Ri
1
2 2
118
CQC
N
j 1 i 1
ij
Ri R j CQC
Donde:
Segn Der Kiureghian (1981)
ij
1 r
2
8 i j i r j r
2
4 i j r 1 r 2 4 i2 j2 r 2
con r
Ti
Tj
Para amortiguamientos iguales:
ij
8 2 1 r r
1 r
2
4 2 r 1 r
En la norma Chilena NCh433 que es lo misma anterior dividida por (1 r )
ij
8 2 r 3/ 2
(1 r )(1 r ) 2 4 2 r (1 r )
Rosemblueth y Elorduy (~1969) propuso una solucin intuitiva similar.
Figura 15.3 Norma Chilena NCh433 y original.
119
Ejemplo
EQ: El Centro; NGDL= 5
M=
m=100; k=12183; beta=0.05;
K=
100
C=
12183
-12183
0 100
-12183
24366
0 100
0 100
0 100
w=
T=
94.6621 -55.1846 -12.2270 -4.8649 -1.8935
-12183
-55.1846 137.6197 -47.8225 -9.2556 -2.9714
-12183
24366
-12183
-12.2270 -47.8225 140.5910 -45.9290 -7.3622
-12183
0
24366 -12183
-12183
24366
-4.8649 -9.2556 -45.9290 142.4845 -42.9576

-1.8935 -2.9714 -7.3622 -42.9576 149.8467
phi =
3.1416
2.0000
0.0597
0.0549
9.1704
0.6852
0.0549
0.0170 -0.0326
14.4563
0.4346
0.0456 -0.0326 -0.0549 -0.0170
18.5709
0.3383
0.0326 -0.0597
0.0170 -0.0456 -0.0549
21.1811
0.2966
0.0170 -0.0456
0.0597
SaTn =
Yn =
Ln =
0.0456 -0.0326
0.0170
0.0597 -0.0456
0.0549
0.0597
0.0326
Mn =
0.1787
20.9706
20.9706
1.0000
0.6502
-6.6022
-6.6022
1.0000
0.6914
3.4796
3.4796
1.0000
0.6439
1.9377
1.9377
1.0000
0.7043
0.8853
0.8853
1.0000
120
Figura 15.4 Compara respuesta espectral y tiempo historia.
121
16. VECTOR DE INFLUENCIA

Para la siguiente estructura, se tiene:
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1
hn

r
h
1
m1 m 2
0
m1
FI (t ) M vT (t ) M v(t ) r vg (t )
1
r
0
m1 m 2
0
m1
FI (t ) M vT (t ) M v(t ) r vg (t )
h
r
L
m1
m1
M
m2
1
0
r
1
0
0 h
1 L
0 h
1 0
m2
vgx (t )
vg (t ) vgy (t )
(t )
g
122
17. TORSIN
0
m
M 0 mr 2
1
I 0 ma 2 b 2
0
0
12
m ab
1
v 0
0

k 22 k xi y k yi x k
k 31 0
k 21 k xi y i
k xi
K k xi yi
0
v 0
1

0
v 1
0

k11 k ix * 1
k xi yi
k22
yi i
0
0
m
2
i
2
i
k 33 k yi
k 23 k yi xi
k yi xi
k yi
0
k x k xi
k y k yi
k k xi yi2 k yi xi2 k
k x e y k xi y i
k y e x k yi xi
Excentricidad del centro de masa
ex
1
ky
yi i
123
ey
1
kx
xi
kx
K e y k x
0
yi
ey kx
k
ex k y
ex k y
k y
Ejemplo:
1 0
M 0 r 2
0 0
k1 1
k 0
0
0
1
kx k y k 1
I0
m
m 1
a 10
k2 1
k3 1
k11 3k
2
k 31 0
k 21
k 33 3k
a
a
a
k 22 ka 2 k ka 2 k ka 2 k k 23 ka
2
2
2 k 0
a
a
a
a
k k k k
13
2
2
2
2
3k
K ak
2
0
ak
2
2
a2
3 ka k
4
ak
5
3
1500
K k 5
4
0 10
ak
3k
0
1 0
100
10 k 1 M 0
0 60
0
1
124
3.8
0.45 0.89 0.21
0
0.87
T 3.6 0.03
1.3
0.9 0.45 0.43
Excentricidad
ex
1
ky
1
ey
kx
yi
xi
10
ak
3k
3
a
10
k xi yi 3k2 6
k
10 10
CR , .
6
3
Si tenemos una accin arbitraria:
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )
K i2 M i 0
En caso de movimiento en la base:
vg1 (t )
P(t ) M r vg 2 (t )
vg 3 (t )
125
18. SISTEMAS CONTINUOS

Se tiene el siguiente estado de cargas:
Figura 18.1 Equilibrio de un elemento en flexin.

Luego, con un diagrama de cuerpo libre se identifican las fuerzas que intervienen en el sistema,
trabajando siempre, sobre el eje neutro
Haciendo sumatoria de fuerzas verticales:
V ( x, t ) p ( x, t ) dx V ( x, t )
V ( x, t )
dx f I ( x, t ) dx
x
Despejando se obtiene
p ( x, t )
V
f I ( x, t ) (1)
x
f I ( x, t ) m( x )
Pero, se sabe
2 v ( x, t )
t 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que est sometido el cuerpo:
M ( x, t ) p ( x, t ) dx
dx
dx
V ( x, t )
M ( x, t )
f I ( x, t ) dx V ( x, t ) dx
dxdx M ( x, t )
dx 0
x
x
2
2
Con lo que se obtiene
M ( x, t )
V ( x, t ) 2
x
Sabemos adems (ecuacin de la elstica)
M ( x, t ) EI ( x)
2 v ( x, t )
3
x 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)
126
m( x)
2 v x, t 2
2
t 2
x
2 v x, t
EI
x
(
)
p ( x, t )
2
Caso bsico m ( x ) m EI ( x , t ) EI :
2 v x, t
4 x, t
m
EI
p ( x, t )
t 2
x 4
Solucin homognea
2 v x, t
4 v x, t
EI
0
t 2
x 4
Solucin del tipo: v ( x, t ) ( x ) y (t )
my(t ) ( x) EI IV ( x) y (t ) 0.
m
y (t )
IV ( x)
a 4 cte
EI y (t )
( x)
De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en funcin del tiempo, la otra funcin del espacio. y (t ) y
(x) respectivamente
y (t ) a 4
EI
y (t ) 0 Solucin del tipo y (t ) Asen( t ) B cos( t )
m
IV ( x) a 4 ( x) 0
Solucin del tipo
( x) Ae xb
Ab 4e xb a 4 Ae xb 0
a 4 0 b 4 a 4 b a , a , ia, ia
( x) A1e ax A2 e ax A3 e iax A4 e iax
( x) A1e ax A2 e ax A3 cos(ax) isen(ax) A4 cos(ax) isen(ax)

( x) A1e ax A2 e ax B3 sen( ax) B4 cos( ax)
( x) B1senh( ax) B2 cosh( ax) B3 sen( ax) B4 cos( ax)
e x e x
2
x
e e x
sinh( x)
2
cosh( x)
127
18.1.1. Viga simplemente apoyada.

Condiciones de borde en x = 0:
v (0, t ) 0 y (t ) (0) 0
M (0, t ) 0 EIy (t ) ' ' (0) 0
(0) B1 * 0 B2 * 1 B4 * 1 B3 * 0 0
B2 B4 0
(1)
' ' (0) B1 a 2 * 0 B2 a 2 B4 a 2 B3 a 2 * 0 0

B2 B4 0
(2)
Condicin de borde en x = L.
v ( L, t ) 0 y (t ) ( L) 0
M ( L, t ) 0 EI ' ' ( L) 0
( L) B1 senh(aL) B3 sen(aL) 0
(3)
' ' ( L ) B1 a 2 senh ( aL ) B3 a 2 sen ( aL ) 0 (4)

2 B1senh( aL) 0 B1 0
B3 0
B3 sen(aL) 0
n
aL n a L
n
L
( x ) B3 sen
a 4 EI n 4 4 EI
n 2 2
4
2
m
L m
L
EI
m
Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3 serian:
x
1 ( x ) Bsen
L
EI
m
2 x
2 4 2
L
L
EI
m
3 x
3 9 2
L
L
EI
m
2 ( x ) Bsen
3 ( x ) Bsen
128
18.1.2. Viga Cantilver

En x = 0, el desplazamiento y el giro es nulo
v(0, t ) 0 (0) 0 B2 B4 0
v(0, t ) 0 '(0) 0 B1 B3
En el extremo libre: momento nulo
M ( L, t ) 0 EI ''( L) 0
B3 sen(aL) B4 cos(aL) cosh(aL) 0
Corte nulo:
V ( L, t ) 0 EI '''( L) 0
B cos(aL) cosh(aL) B sen(aL) senh(aL) 0
Rescribiendo:
sen(aL) senh(aL) cos(aL) cosh(aL) B3 0

cos(aL) cosh(aL) sen(aL) senh(aL) B 0
4
Desarrollando se encuentra
1 cosh( aL ) cos( aL ) 0
Reordenando cos(aL)
1
cosh(aL)
Ceros de Ecuacin
a1 L 1.8751
a2 L 4.6941
a3 L 7.8548
a4 L 10.996
Figura 18.2 Ceros de la ecuacin de voladizo. Dinacantilev.m

Dado que la exponencial converge rpidamente a cero los otros ceros se pueden aproximar a partir de
cos( aL ) 0 :
Para n>4 a n L ( 2n 1)
129
n ( x) B3 cosh(an x) cos(an x)
cosh(an L) cos(an L)
senh(an x) sen(an x
senh(an L) sen(an L)
1 ( x )
2 ( x )
3 ( x )
4 ( x )
18.1.3. Ortogonalidad
Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:
vi ( x, t ) yi (t )i ( x) yi sen(i t )i ( x)
f I ( x, t ) m( x)i2 yi sen(i t )i ( x)
vi ( x, t ) yii ( x)
f I ( x, t ) yii2 m( x)i ( x)
v j ( x, t ) y j j ( x)
f i ( x, t ) y j 2j m( x) j ( x)
L
f i ( x, t )v j (t , x ) dx f j ( x, t )vi ( x, t )dx
(Betti)
130
2
2
m( x) yii i ( x) j ( x) y j dx m( x) y j j j ( x) yii ( x)dx
0
(i2 2j ) m( x)i ( x) j ( x) dx 0
0
Ortogonalidad de Masa
Mi i j
m( x) ( x) ( x)dx
i
m( x)
2
i
0i j
( x ) dx M i
Para
i j
Masa Modal
Ortogonalidad de Rigidez
m( x )
Pero
2 v x, t 2
2 EI ( x )v ''( x, t ) 0
t 2
x
vi i ( x) y i (t )
j ( x) m( x) yi (t )i ( x)
2
EI ( x) yi (t )i'' ( x) dx 0
2
x
yi (t ) m( x)i ( x) j ( x)dx yi (t ) j ( x) 2 EI ( x)i'' ( x) dx 0

x
0 i j
2
(
x
)
EI
(
x
)
''(
x
)
dx
2
i
0 j x2
i M i Ki i j
L
El
dx va a lo largo del eje neutro. Integrando, por partes
j ( x) EI ( x)i' ( x) 'j EI ( x)i'' ( x) dx 0

x
x
0
L
j ( x)Q( x) 0 'j ( x) EI ( x)i'' ( x) ''j ( x) EI ( x)i'' dx 0

L
Esto indica que cuando las condiciones de borde trabajan la Ortogonalidad es ms compleja. Para
apoyos que no trabajan:
0 i j
''
''
EI
(
x
)
(
x
)
(
x
)
dx
2
j
i
i M i Ki i j
Con estas condiciones de Ortogonalidad podemos desacoplar la solucin:
m( x)
2 v x, t 2
2 v x, t
EI
x
(
)
p ( x, t )
t 2
x 2
x2
v ( x , t ) i ( x ) y i (t )
i 1
131
Luego la respuesta final real, se puede expresar como una suma de todas las respuestas asociadas a
cada modo.
Para condiciones iniciales
v ( x, 0) i ( x) yi (0)
i 1
m( x) ( x)v( x, 0)dx m( x) ( x) ( x) y (0) dx

m( x) ( x)v( x, 0)dx y (0) m( x) ( x)dx
j
y j (0)
2
j
m( x) ( x)v( x, 0)dx
m( x) ( x)dx
j
2
j
2
EI ( x) yi (t )i ''( x)
2
x
j ( x)m( x) i ( x) yi (t ) dx j ( x)
y j (t ) m( x ) j2 ( x ) dx y j (t ) 2j M j p*j (t )
dx p( x, t ) ( x)dx
y j (t ) M j 2j M j y j (t ) p*j (t ) j 1...
M j
y j (t ) 2 j j M j y j (t ) 2j M j y j (t ) p*j (t )
y j (0)
m( x) ( x)v( x, 0)x
j
Mj
FI ( x, t ) m( x )vT ( x, t )
Caso Ssmico
m( x ) v( x, t ) r ( x )vg (t )
pef ( x, t ) m( x )r ( x )vg (t )
r ( x ) 1
18.1.4. Deformacin por Corte (distorsin angular)
132
Luego haciendo un diagrama de fuerzas, se tiene:
Con lo que se puede plantear las siguientes ecuaciones:
2 v x, t V x, t
V ( x, t )
m( x )
p ( x, t )
FI ( x, t ) dx V ( x, t ) V ( x, t )
dx p ( x, t ) dx 0
t
x
x
( x, t ) G ( x) ( x, t )
v x, t
V ( x, t )
G ( x)
x
A ( x )
V x, t
x
v x, t

GA( x )
x
x
2 v x, t v x, t
m
GA( x)
p ( x, t )
t 2
x
x
mv( x, t ) GA ( x)v ''( x, t ) p ( x, t )
v( x, t ) ( x) y (t )
m
ax B cos
ax
GA
GA
( x) Asen
133
19. ANEXO A
Respuesta a Impulso Sinusoidal
Fase I
c 0
P (t ) P0 sen( t )
v0 0, v 0 0
sen( t )
v(t ) ( Asen(t ) B cos(t ))
2
1

P
1
sen( t ) sen(t )
v(t ) 0
2
k
P0
1
cos( t ) cos(t )
v(t )
k 2
1

v(t ) 0
//Para obtener el mximo
cos(t ) cos(t )
t t 2 n 2 n t
t 2 t
t
2
/

(Ya que t1 )
Para forzar que el mximo est en la Fase I
134
T
1
T
2 2
T
t1 2t1
t 1
1
T 2
vmax
P
1
sen 2
0
2
k
1
1

Para que ocurra Fase II
t1
1
T
vmax
v
v0 o

Donde las condiciones iniciales son las del trmino de la Fase I
v0 v(t1 )
v0 v(t1 )
vmax
P0
k

cos
2

1

2
20. FRICCION
Ecuacin de Equilibrio Dinmico sin Amortiguamiento Viscoso:
mv t sign v(t ) N kv t p t
Para vibracin libre
p t 0
Se resuelve por partes dependiendo del signo de la velocidad v (t ) 0
mv t N kv(t ) 0
mv t kv(t ) N
Para movimiento libre homognea base
vk t Asen t B cost
p (t ) 0
Solucin particular v p (t ) G y por tanto v
135
N
k
v (t ) Asen t Bcos t
N
k
Para condiciones iniciales vo , vo
vo B
N
k
B vo
N
k
vo A
Solucin final para caso uno:
v t
sen t vo
vo
cos t
k
Segundo caso: vo 0
mv t N kv(t ) 0
mv t kv t N
v t
N
sen t vo
cos t
vo
Evaluamos decaimiento libre a partir de un desplazamiento inicial no nulo y vo 0

En este caso controla la ecuacin con vo 0 para
v t
sen t vo
vo
v t T
/ vo
N
cos t
0t T /2
El desplazamiento final de este segmento es:
N
cos
k
k
N
v (T ) vo 2
2
k
En forma recursiva podemos encontrar la envolvente de decaimiento. Si en medio ciclo decae
N
N
F
En T decae 4
4 D 4 k
Decay (T ) 2
2
k
k
k
Angulo de la pendiente: tan 4
N
Tk
N
4 mg
g
4
2 k
2 k
2
Cundo se detiene?
kv (t ) N y vk 0 por tanto
mv 0 este desplazamiento es vk
N
k
136
20.1. MOVIMIENTO SIN RESORTE

Cuando no hay resorte y con una velocidad inicial v0 la distancia mxima recorrida se obtiene del
balance de la energa cintica inicial y el trabajo de la fuerza disipada:
1 2
mv0 Nd
2
1 mv02 1 v02
d
2 mg 2 g
20.2. ENERGA DISIPADA EN REGIMEN PERMANENTE
E p 4 N vmax
20.3. INESTABILIDAD
Si estamos en resonancia puede ser inestable:
FD Wentrada
137

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Dinmica de Estructuras

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K

En el desarrollo de grficas de estos apuntes contribuyeron inicialmente:

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DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K

FORMULARIO BASE ....................................................................................................................................... 7

Demandas - Acciones: ......................................................................................................................... 8

Cmo modelar estructuras? .............................................................................................................. 9

SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD .......................................................................... 10

SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO ........................................................................... 10

RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO, ....................................................................... 11

ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE ........................................................................... 11

PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO ....................................................................................... 14

SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO ......................................................................... 17

SOLUCIN HOMOGNEA DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO ................................................... 18

ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE ........................................................................... 21

DECAIMIENTO LOGARITMICO ........................................................................................................... 23

ANLISIS DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO ............................................................................... 25

EXITACIN ARMONICA C=0 ................................................................................................................ 26

EXITACIN ARMONICA C ARBITRARIO ........................................................................................... 27

Factor de Amplificacin Mximo ...................................................................................................... 29

Anlisis de la Amplificacin Dinmica ............................................................................................. 30

Ancho de Banda del Factor de Amplificacin ................................................................................... 30

Casos Bsicos sensores ..................................................................................................................... 32

Sensor de Aceleracin: Acelermetro ............................................................................................... 35

Sensor de Desplazamiento Inercial ................................................................................................... 36

AISLAMIENTO DE VIBRACIONES ....................................................................................................... 38

RESPUESTA EN RESONANCIA ............................................................................................................. 39

ENERGA DISIPADA ............................................................................................................................... 43

SOLUCION NUMERICA DE LA ECUACION DE 1 GDL ......................................................................... 45

EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE ......................................................................... 32

MTODO DE ACELERACIN PROMEDIO ....................................................................................................... 45

ENSAYOS EXPERIMENTALES ................................................................................................................... 49

CONDICIONES INICIALES O PULL BACK: ..................................................................................................... 49

VIBRACIN FORZADA: ................................................................................................................................ 52

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K

ANLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA.................................................................................. 54

SERIE DE FOURIER ...................................................................................................................................... 54

RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN OSCILADOR DE 1GDL........................................................... 56

CASO SERIE DE FOURIER BASE .................................................................................................................... 56

RELACIN DE COEFICIENTES DE SERIE DE FOURIER ARMNICOS Y EXPONENCIAL COMPLEJO. ................... 56

REPRESENTACIN COMPLEJA DE LA SERIE DE FOUIER................................................................................ 56

PAR DE TRANSFORMADA DE FOURIER ........................................................................................................ 57

RESPUESTA UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE FOURIER......................................................................... 57

PULSO RECTANGULAR ................................................................................................................................ 60

Fase I: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin de la Carga .................................................................. 60

Fase II: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin Nula ............................................................................ 61

Espectro de Respuesta al Impulso ..................................................................................................... 62

PULSO SENOSOIDAL .................................................................................................................................... 63

PULSO ASCENDENTE ................................................................................................................................... 64

COMPARACIN PULSOS .............................................................................................................................. 65

CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO ................................................................................................. 67

ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA ...................................................................... 69

CONCEPTOS BSICOS DE SISMICIDAD Y ONDAS. .......................................................................................... 69

RESPUESTA SSMICA DE 1 GDL .................................................................................................................. 76

ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS .......................................................................... 77

ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS ...................................................................................... 79

ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS ................................................................................ 81

ESPECTRO DE DISEO EN CHILE ................................................................................................................. 83

PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION ......................... 85

ESPECTRO TRIPARTITA ............................................................................................................................ 87

OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA ................................................................................. 89

Relacin entre Energa y Espectro de Fourier .................................................................................. 90