3) Regulation en temps discret

Table des matires

1 Classification des signaux

2 Rgulation en temps discret

2.1 Comparaison rgulation analogique - rgulation numrique
2.2 Conversion Analogique vers Numrique . . . . . . . . . . .
2.2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Retard de groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Quantification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Consquence de lchantillonnage . . . . . . . . . .
2.2.6 Choix de la frquence dchantillonnage . . . . . . .
2.3 Conversion Numrique vers Analogique . . . . . . . . . . .
2.4 Schma complet de la rgulation numrique . . . . . . . .

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3 Transforme en Z
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Table des transformes en Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Discrtisation dun correcteur C(p) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Fonction de transfert du couple chantillonneur / bloqueur dordre
3.3.2 Calcul de C(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2
2
3
3
3
3
4
4
4
5
5

. .
. .
. .
0.
. .

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6
6
6
7
7
7

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3) Regulation en temps discret

Classification des signaux

Un signal temps continu fournit une image dans lensemble des rels, quel que soit
linstant, dune grandeur physique X qui volue dans le temps.
Un signal temps discret fournit une image dans lensemble des entiers des instants ti
dfinis, dune grandeur physique X qui volue dans le temps. Ces instants sont spars
dune priode fixe T e, appele priode dchantillonnage. Les valeurs numriques qui
dfinissent le signal sont appeles des chantillons.
Signal temps discret
10

7
Signaux en %

Signaux en %

Signal temps continu

10

6
5
4

6
5
4

Te

10

Temps en s

10

Temps en s

P
0,1

Rgulation en temps discret

0

2.1

Tension

10

v
Comparaison rgulation enanalogique
- rgulation numrique

1.1.3. Comparaison rgulation analogique - rgulation numrique

Interface
Homme/Machine

Interface
Commande/Systme

Partie
oprative

Partie
commande

Homme
Dans un systme automatis, on peut sparer trois lments. Entre chaque lment, il existe une interface, pour
convertir les ordres et les informations.
Linterface homme machine a pour rle de convertir les informations fournies par la commande et des ordres
donns par lutilisateur.
Dans un systme analogique, il ny a pas de problmes de conversion entre le systme et la commande, car ils
sont de mme nature. Par contre, dans une rgulation numrique, il faut une interface entre la commande et le
systme. Cette interface va convertir les signaux analogiques en signaux numriques et vice-versa.

Dans un systme automatis, on peut sparer trois lments. Entre chaque lment, il existe une
interface, pour convertir les ordres et les informations. Linterface homme-machine a pour rle
de convertir les informations
fournies par la commande et des ordres donns par lutilisateur.
1.2. Problme li la conversion analogique -> numrique (CAN - ADC)
Dans un systme analogique, il ny a pas de problmes de conversion entre le systme et la
1.2.1. L'chantillonnage
commande, car ils sont de mme nature. Par contre, dans une rgulation numrique, il faut une
1.2.1.1. Dfinition
interface entre la commande
etconsiste
le systme.
Cette
interface
va convertir les signaux analogiques
Lchantillonnage
transformer un signal
analogique
en un signal numrique.
en signaux numriques
et : vice-versa,
conformment
au deschma
ci-dessous :
Exemple
Un radar de surveillance
arienne ne dtecte la position
lobjectif qu fonctionnel
chaque passage du
faisceau, espac dune priode de rotation de lantenne.
1.2.1.2. Processus dchantillonnage
chantillonneur idal (thorique) :
e(t)
Te

Z(p)

e*(t)

Hz(p)

Interface
W(z)

Y(z)

+
-

C(z)

H1(p)

H2(p)

0
Temps
0
Temps
Un chantillonneur idal est un contacteur qui se ferme en un temps nul tous les Te. Le signal de sortie e*(t) est
constitu dune suite de valeurs discrtes.
Limpossibilit physique
de prlever le signal de manire
X(z)
X(p) instantane conduit une variation de lamplitude du
signal pendant lchantillonnage. On
est donc contraint de faire une estimation moyenne de lamplitude sur un
CAN
P.Gatt

cira83.com

Y(p)

CNA

Regulation numerique

page 5 sur 26

2/7

Partie
oprative

Partie
commande
3) Regulation en temps discret

2.2 Conversion Analogique vers Numrique

Homme
Dans un systme automatis, on peut sparer trois lments. Entre chaque lment, il existe une interface, pour
convertir les ordres et les informations.
Linterface homme machine a pour rle de convertir les informations fournies par la commande et des ordres
2.2.1 Dfinition
donns par lutilisateur.
Dans un systme analogique, il ny a pas de problmes de conversion entre le systme et la commande, car ils
Lchantillonnage
consiste
transformer
un numrique,
signal analogique
en entre
un la signal
sont de mme nature.
Par contre,
dans une rgulation
il faut une interface
commandenumrique.
et le
systme.
Cette
interface
va
convertir
les
signaux
analogiques
en
signaux
numriques
et
vice-versa.
Exemple : Un radar de surveillance arienne ne dtecte la position de lobjectif qu chaque

2.2

Conversion Analogique vers Numrique

passage du 1.2.
faisceau,
espac
priodeanalogique
de rotation
de lantenne.
Problme
li dune
la conversion
-> numrique
(CAN - ADC)
2.2.2

1.2.1. L'chantillonnage
Processus

1.2.1.1.
Un chantillonneur
idalDfinition
est un contacteur qui se ferme en un temps nul tous les T e. Le signal de
Lchantillonnage consiste transformer un signal analogique en un signal numrique.
sortie e*(t) est constitu dune suite de valeurs discrtes. Limpossibilit physique de prlever
le signal de
manire
instantane
conduit
variation
lamplitude
du signal
pendant
Exemple
: Un radar
de surveillance
arienneneune
dtecte
la position de
de lobjectif
qu chaque
passage du
faisceau,
espac
dune
priode
de
rotation
de
lantenne.
lchantillonnage. On est donc contraint de faire une estimation moyenne de lamplitude sur
un court intervalle
de temps.
1.2.1.2.
Processus dchantillonnage
chantillonneur idal (thorique) :
e(t)

Le

Te

e*(t)

0
Temps
0
Temps
Un chantillonneur idal est un contacteur qui se ferme en un temps nul tous les Te. Le signal de sortie e*(t) est
constitu dune suite de valeurs discrtes.
Limpossibilit
de prlever le signaladmis
de manire
instantane
modle
mathmatique
et le
suivantconduit
: une variation de lamplitude du
court
intervalle physique
de temps.gnralement
signal
pendant
lchantillonnage.
On
est
donc
contraint
de
faire
une
estimation
moyenne de lamplitude sur un
Le modle mathmatique gnralement admis et le suivant :
e*(t)
e(t)
P.Gatt
Regulation numerique
page 5 sur 26

!
Temps

Signal

Peigne de Dirac

Temps
Signal chantillonn

1.2.1.3. Retard de groupe

2.2.3

Retard
de groupe
Lchantillonnage
nest jamais instantan. Il faut tenir compte de la dure de conversion du CAN et du temps
dexcution des calculs avant restitution du signal par le CNA. Lensemble revient introduire un retard de

groupe. Lchantillonneur
pourra
tre reprsentIldans
un schma
suivant
Lchantillonnage
nest jamais
instantan.
faut
tenirfonctionnel
comptepas
dellment
la dure
de: conversion du
CAN et du temps dexcution
des calculs avant Te
restitution
du signal par le CNA. Lensemble
Signal
Signal chantillonn
revient introduire un retard de groupe.
! Tp Lchantillonneur pourra tre reprsent dans un
e
schma fonctionnel pas llment ci-dessous :

Tesi lon choisit une priode dchantillonnage telle que la

T reprsente le retard de groupe. Dans la pratique,
signal
signal chantillonn
dure dacquisition et de traitementrp
soit de quelques % de Te (ce qui ramne la conclusion prcdente) on
pourra considrer que lchantillonnage est instantan.

1.2.1.4. Quantification
Lopration de quantification consiste associer chaque valeur discrte un nombre entier reprsentant
Leffet
cette quantification
tre reprsent
par une
fonctionune
non linaire
en escalier.
reprsentelamplitude.
le retard
de de
groupe.
Dans lapeut
pratique,
si lon
choisit
priode
dchantillonnage

r
telle que la dure dacquisition et de 10
traitement soit de quelques % de T e, on pourra considrer
que lchantillonnage est instantan. 9
8
7
6

3/7

Valeurs numriques

5
4
3
2

cira83.com

12
Lchantillonneur pourra tre reprsent dans un schma fonctionnel pas llment suivant :
Dans le cas dun
q signal quirpartie, le rapport signal/bruit est de :
n
Pour un signal
12 de type [-S,+S] : Rsb(en db) = 20log(2 - 1) " 6n
Lchantillonneur pourra tre reprsent dans un schma fonctionnel pas

3) Regulation en temps discret

2.2 Conversion Analogique vers Numrique

Te

Signal

2.2.4

Quantification

Signal chantillonn

+
+ 10

! Tp

q
12

Valeurs numrique

Lopration de quantification consiste asso9

Te
cier chaque valeur discrte un nombre entier
Signal
8
+
reprsentant
Leffet
de cette quan! Tp
+
Exemple
: pour lamplitude.
un lecteur de CD
(chantillonnage
sur 16 bits),7 le rapport signal/bruit est dee96
db.
tification peut tre reprsent par une fonction
6
5
non linaire en escalier. Les consquences de
1.2.2.
Frquence
dchantillonnage
4
la quantification peuvent tre modlises par Exemple
: pour un lecteur de CD (chantillonnage sur 16 bits), le rappo
3
une source de bruit blanc [-q/2 ; q/2], avec q le
Effet de lchantillonnage
2
quantum1.2.2.1.
qui reprsente
la plus petite variation
Spectre
signal
S
1
1.2.2.
Frquence dchantillonnage
du signal dentre qui entrane le changement
s
0
dtat du bit de poids le plus faible. Pour des
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1.2.2.1. EffetValeurs
de lchantillonnage
signaux plus grands que 100q, on peut considanalogiques
Spectre signal S
rer que ce bruit est ngligeable.
2.2.5

Consquence de lchantillonnage

Fmin S, dont
Fmaxle spectre est le ci-contre
Fe
Soit un signal
:

Le spectre du signal chantillonne S*

la frquence Fe devient :

Fmin

Spectre signal S chantillonn la frquence Fe

Fmax

Fe

Spectre signal S chantillonn la frquence Fe

s
Fmin

Fmax

Fe

2Fe

Lorsque
lon chantillonne
un signal,
sonne
spectre
une
modification
reprsente
ci-dessus. un signal, si
1.2.2.3.
Spectre
repli
Thorme
de Shannon
: On
perdsubit
pas
dinformations
en chantillonnant

Si le est
signal
chantillonn
suprieures
F/2, chaque
priode du spectre dbord
la frquence dchantillonnage
suprieure
comporte
deux foisdeslafrquences
frquence
la plus grande
contenue
Fe
1.2.2.2. Thorme delaShannon
Fmin
Fmax
suivante.
Tous
se
passe
comme
si
le
spectre
tait
!repli!

la
frquence
F/2.
dans le spectre du signal.
signal
S*
On ne perd pas dinformations en chantillonnant un signal, si la Spectre
frquence
dchantillonnage
est suprieure

deux fois la frquence la plus grande contenue dans le spectre

du lon
signal.
Lorsque
chantillonne un signal, son spectre subit une modification

Spectre repli = partie droite spectre s

Dans le cas contraire, si le signal chantillonn s
gauche spectre s
1.2.2.2. Thorme +departie
Shannon
comporte des frquences suprieures
Fe/2,
P.Gatt
Regulation
numerique
page 7 sur 26
chaque priode du spectre dborde sur la sui-On ne perd pas dinformations en chantillonnant un signal, si la frque
vante. Tout se passe comme si le spectre taitdeux fois la frquence la plus grande contenue dans le spectre du signal.
repli la frquence F/2.
P.Gatt

2.2.6

Fmin

Fmax

Fe

Regulation numerique

Choix de la frquence dchantillonnage

1.2.2.4. Choix de la frquence dchantillonnage

Dans la ralit, on ne peut pas tre sr de la prsence de frquences en dehors dune bande dfinie. D
Dans la ralit, on ne peut pas
tre sr de la prsence de frquences en dehors dune bande
mesure du possible, on placera avant lchantillonneur un filtre passe-bas appel filtre entireplie
dfinie. Dans la mesure du possible,
ondeplacera
avant lchantillonneur
un filtre
appel
permettant
limiter lapparition
de frquences fantme.
Unepasse-bas
frquence dchantillonnage
gale 15
filtre anti-repliement, permettant
limiter
de frquences
Une
frquence
bande de
passante
du lapparition
signal est gnralement
utilise. fantmes.
Ainsi, pour les
processus
suivants on peut choisir
que!: fois la bande passante du signal est gnralement utilise.
dchantillonnage gale quinze
Processus

cira83.com

Rgulation de pression
Rgulation de dbit
Rgulation de niveau
Rgulation de temprature
Schage
Distillation
Ractions catalytiques
Fabrication de ciment

Priode
5 10
13
5 10
10 45
20 45
10 180
10 45
20 45

d'chantillonnage
en s

4/7

3) Regulation en temps discret

2.3 Conversion Numrique vers Analogique

Ainsi, pour les processus suivants on peut choisir T e tel que :

Processus
Rgulation de pression
Rgulation de dbit
Rgulation de niveau
Rgulation de temprature
Schage
Distillation
Ractions catalytiques
Fabrication de ciment
Asservissement lectrique

2.3

Priode dchantillonnage en s
5 10
13
5 10
10 45
20 45
10 180
10 50
20 50
103 101

Conversion Numrique vers Analogique

Le rle du CNA est de reconstituer un signal analogique (donc continue) partir dchantillons
de celui-ci. Il doit permettre de fournir la valeur du signal entre deux chantillons. Cette fonction
peut tre ralise laide du bloqueur dordre zro.
Le bloqueur dordre zro maintient constant le signal rglant pendant lintervalle de temps T e
par mmorisation de la valeur de lchantillon prcdent. On lappelle bloqueur dordre zro,
car il interpole le signal par des polynmes dordre zro.
10

10

10

10

Signal analogique

Signal numrique

En simplifiant les choses, on peut considrer que le bloqueur dordre zro amne un retard
T e/2. Ce retard modifie le comportement en boucle ferme du systme et sa stabilit. Plus T e
est grand, plus la marge de phase diminue et plus le systme est instable.

2.4

Schma complet de la rgulation numrique

Si on tiens compte de tous les lments vues avant, une rgulation numrique peut tre modlise par le schma fonctionnel suivant :
Z(p)

Interface
W(z)

Y(z)

+
-

B0 (p)

X(z)

5/7

Te

C(z)

Te

rp

Hz(p)
-

Y(p)

H1(p)

H2(p)

X(p)

cira83.com

3) Regulation en temps discret

3
3.1

Transforme en Z
Introduction

x(t)

x*(t)

La transforme en Z est relative aux signaux numriques. Elle permet le traitement des signaux et systmes numriques et chantillonns comme la transforme de Laplace pour les signaux et systmes continus. Le processus dchantillonnage revient multiplier
le signal analogique dentre par une srie dimpulsions unit.
x (t) = x(t)

RA

3.2

P
k=0

(t kT e) =

P
k=0

x(kT e) (t kT e)

Table des transformes en Z

Table
ees
CIRA des transform
RA
Fonction
RA
Fonction
TS CIRA

Allure
Allure

Autre regard sur la Regulation

Autre regard sur la Regulation

sur la Regulation
f (t) avec a R et n N Autre regard
Z[f (t)]
Autre
regard
sur
la Regulation
f(t), (a, b) R, n N
L
[f
(t)]
Autre regard sur la Regulation

Table des transform

ees

Dirac
Table des transform
Dirac ees
Fonction
Table
desdes
transform
ees
3.3
Table
transform
ees
Fonction
Fonction
Fonction
echelon
Dirac
Retard
Dirac
Dirac
Dirac
echelon
rampe
echelon
echelon
echelon
chelon
rampe

puissance
rampe
rampe
rampe
Rampe

puissance

puissance
exponentielle
puissance
puissance
exponentielle
Exponentielle
exponentielle

Allure

Allure
Allure
Allure

b R,(t)n N
f(t), (a, b) (t)

L [f (t)]

f(t), (a,
L [f (t)]
f(t),
b) b)
b)
R,R,
nR,
n
Nn NN
L [f (t)]
f(t),(a,(a,
L [fb(t)]
u(t)
b b(t)

(t kT e)
b b (t)
(t)
(t)
b bu(t)
b t u(t)
b u(t)
u(t)
u(t)
bbu(t)

bt
u(t)
n

b
u(t)
b
t t u(t)

u(t)
bbttu(t)

b b
b
bb
b p 2b
bp
p

z k

1
b p
1 z 1
p
b bp2 n!
n+1
p2
b pb T e z 1

n!2 2
b n! n+1
p bp (1 z 1 )2
p
b b
t e at
u(t)
b

u(t)
pn+1p + an!
n!
n
n
t u(t)
u(t)
1
bb
u(t)
b b n+1
n+1
b
b
eatttatn
u(t)
b e
u(t)
p + ap p 1 z 1 eaT e

u(t)
b tntu(t)
n

p + ba
a
b (1 at
eat at ) u(t)
b b
bb
ee u(t)
u(t) b p a p +
a eaT e )z 1
at
++
a(1
b
ap p
at
a
at
b

(1
e
)

u(t)

(1

e
)

u(t)
b (1 e ) u(t)

+
az 1 )(1 z 1 eaT e )
(1
p p p +pa
sinus
b sin(t)
b 2
bb p a+a 2
atat
sinus
b

sin(t)
b

premier
ordre
b

(1
e
)

u(t)

sinus
b

sin(t)
b

On rappelle
que
Z[b

f
(t)]
=
b

Z[f
(t)].
premier ordre
b (1 e ) u(t) p2p+
2 2
pp2+
p+
aa
pp+
Remarques :
cosinus
b cos(t)
b p2
les blocs
analogiques disponibles
dans un SNCC
le psont
sous
p
+ 2forme dune quation
cosinus
b

cos(t)
b

cosinus
b

cos(t)
b

2+
2
sinus
b

sin(t)
b

2
2 2
p

sinus exacte ou approche. b sin(t)

bp p+2 +
rcurrente
2
p2 +
Les transformes en Z fournies dans le tableau sont exprimes en fonction de z 1 et non
p rcurrente, loprateur
z. En
effet,
lors de la conversion dune
quation en z en
quation
p
Repr
esentations
harmoniques
cosinus
b

cos(t)
b

4 Repr
Repr
e
sentations
harmoniques
cosinus
b cos(t)
b p2 +
esentations
harmoniques
2 2
z 1
correspond
lchantillon prcdent.
2
p
+
on connat la
1
ur avoir
une repr
esentation
harmonique
dune
de de
transfert
ou dun
signal
dont
oir
uneune
repr
esentation
dune
fonction
transfert
ou
dun
signal
dont
on connat la
Exemple
: S(z) harmonique
=
z E(z)
Sfonction
n = En1
avoir
repr
e
sentation
harmonique
dune
fonction
de
transfert
ou
dun
signal
dont
on connat la
ansform
e
e
de
Laplace,
il
suffit
de
remplacer
p,
par
j.

la
pulsation
du
signal
et
j
lunit
e
complexe.
m
ee de
Laplace,
ililsuffit
de
p, par
parj.
j.lalapulsation
pulsation
du
signal
j lunit
e complexe.
e de
Laplace,
suffit
de remplacer
remplacer
p,
duproduit
signal
et signaux
j et
lunit
eencomplexe.
nform
des eavantages
des repr
esentations
harmoniques,
cest de
transformer un
de
somme
avantages
des
repr
e
sentations
harmoniques,
cest
de
transformer
un
produit
de
signaux
en somme
Repr
e
sentations
harmoniques
escourbes.
avantages
des representations
harmoniques, cest de transformer un produit de signaux en somme
Repr
e
sentations
harmoniques
bes.
urbes.
voir
une representation harmonique dune fonction de transfert ou dun signal dont on connat la
ir
une
esentation
harmonique
dune
fonction
transfertduousignal
dun et
signal
dont
on connat la
4.1
de
Nyquiest
mee Lieux
derepr
Laplace,
il suffit
de remplacer
p, par
j. ladepulsation
j lunit
e complexe.
Nyquiest
Lieux
dedeNyquiest
m
ese
eLieux
de
Laplace,
il
suffit
de remplacer
p, parcest
j. En
la
pulsation un
du produit
signal etdejordonn
lunit
e complexe.
repr
sentations
de
transformer
signaux
en somme
navantages
retrouvedes
avec
la erepr
esentationharmoniques,
complexe classique.
abscisse la partie
reelle et en
ee la
vantages
des
repr
e
sentations
harmoniques,
cest
de
transformer
un
produit
de
signaux
rtie
imaginaire.
a peut
dinteret.complexe
ebes.
retrouve
aveclaElle
larepr
repr
esentation
complexe classique.
la partie
reelle
et enetordonn
eeenlasomme
etrouve
avec
esentation
classique.EnEnabscisse
abscisse
la partie
reelle
en ordonn
ee6/7
la
cira83.com
es.imaginaire. Elle a peut dinteret.
e
maginaire. Elle a peut dinteret.
Lieux de Nyquiest

premier ordre
exponentielle
exponentielle
premier
ordre
Premier
ordre
premier
ordre

3.3 Discrtisation dun correcteur C(p)

3) Regulation en temps discret

3.3

Discrtisation dun correcteur C(p)

Rgulateur numrique
W(z)

Y*(z)

+
-

B0 (p)

C(z)

Rgulateur analogique
Y(p)
W(p)

Y(z)

Y(p)

C(p)

X(z)

3.3.1

Te

Te
X(p)

X(z)

X(p)

Fonction de transfert du couple chantillonneur / bloqueur dordre 0

Pour le calcul de cette fonction de transfert, on observe la valeur de Y (t) en rponse une
impulsion de Y (z). On a alors B0(p) = L (Y (t)).
2

Y*

1,6
1,2
0,8
0,4
0
-1 Te

-0,5 Te

0,5 Te

1 Te

1,5 Te

1 Te

1,5 Te

Temps
2
1,6
Y

1,2
0,8
0,4
0
-1 Te

-0,5 Te

0,5 Te
Temps

On a B0(p) =
3.3.2

1 eT ep
p

Calcul de C(z)

C(z) = Z[C(p) B0(p)] = Z[C(p)

1 eT ep
C(p)
] = Z[
] (1 z 1 )
p
p

C(z) = Z[

7/7

C(p)
] (1 z 1 )
p

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