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CAMPECHE
NOMBRE DEL PROFESOR: William Torres Hernndez
NOMBRE DEL ALUMNO: Marcelino Alexis De Los Santos Cupil.
PRCTICA: Programacin de un Brazo Robtico (Acomodamientos
de Piezas).
INTRODUCCIN
A lo largo de la historia el hombre se ha fascinado por maquinas que imitan el
movimiento del hombre. A estas mquinas los griegos las denominaban
autmatas. De esta palabra deriva la palabra autmata: Maquina que imita la
figura y los movimientos de un ser animado.
Hern de Alejandra (85 d.C.) Tena mecanismos animados que se movan a
travs de dispositivos hidrulicos, poleas y palancas, y tenan fines
eminentemente ldicos.
La cultura rabe (siglos VIII a XV) hered y difundi los conocimientos griegos,
utilizndolos no slo para mecanismos aplicados a la diversin, sino que le dio una
aplicacin prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza.
La palabra robot fue utilizada por primera vez en el ao1921, cuando el escritor
checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra
Rossums Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que se
refiere al trabajo trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R eran
maquinas androides fabricadas a partir de la "formula" obtenida por un brillante
cientifico llamado Rossum. Estos robots servan a sus dueos humanos
desarrollando todos los trabajos forzados, hasta que finalmente se revelaban
contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana, a excepcin de sus
creadores, con la frustrada esperanza de que les enseen a reproducirse.
El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras
los primeros autmatas casi todos de aspecto humano los progenitores ms
directos fueron los telemanipuladores. En 1948 R.C Goertz del Argonne National
Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin
riesgo para el operador, el primer telemanipulador. ste consista en un dispositivo
maestro en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. Aos ms tarde, en 1954,
Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servo control sustituyendo la
transmisin mecnica por otra elctrica y desarrollando as el primer
OBJETIVO
Realizar la programacin del acomodamiento de 3 cubos, utilizando el simulador
del programa cosimir, en el cual se busca que el brazo robtico mueva y regrese
de nuevo las piezas a sus mismas coordenadas de inicio.
MATERIALES
Programa COSIMIR.
PC con sistema operativo Windows 7.
3 piezas (cubos).
Libreta.
Lpiz.
PROCEDIMIENTO
CHELINO
en
Finish.
Fig. 1.6 Se posicionan los cubos o cajas dando clic en model explorer
posteriormente se
elige objects y se da clic derecho en box y se elige
propiedades. Se abrir una ventana del cual se eligi position
para posicionar los cubos.
que se encentra en la barra de herramientas
Fig. 1.7 para reducir las cajas se da clic en box despus clic en base y a la derecha se encuentra un men que
seleccionas legth x
,legth y, o legth z segn deseas minimizar y lo cambias; una vez que haigas cambiado las tres legth
cierras la ventana y automticamente se reducir .
dice box se da clic derecho y se elige propiedades. Se abrir una ventana eliges general y
Fig. 1.8 Para poner los cubos en Grip Point es necesario dar clic en
objects despus en box, posteriormente en clic derecho en base y
se elige new: Grip Point.
Fig. 1.16 por ultimo para que corra la programacin, es decir, para que el robot
haga los movimientos que le hemos ordenado es necesario dar clic en el botn
start que se encuentra en la barra de herramientas.
Fig. 1.17: El robot ya est programado y ejecuta las rdenes que le fueron
introducidas.
Fig. 1.13 el robot est programado.
CONCLUSIN
Es muy importante hoy en da contar con la ayuda de robots que aligeren el
proceso de cualquier trabajo que se dese realizar, elaborar este tipo de
programacin nos ayudar mucho en un futuro en nuestra formacin como
profesionistas puesto que la robtica es una ciencia muy completa, misma que nos
abrir muchas puertas en el mbito laboral ya que se sabe que hoy en da todo se
realiza con procesos automatizados y con la ayuda de software que obedecen
ordenes en base a un lenguaje de programacin.
Haber realizado esta pequea programacin en COSIMIR me sirvi de mucho ya
que he comprendido la gran importancia que tiene la robtica y la automatizacin
en la industria y en la vida diaria.
BIBLIOGRAFIA