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Funes Vectoriais

Captulo 1

FUNES VECTORIAIS
Introduo

Chamam-se funes reais a uma varivel real, ou funes escalares,


s funes que associam a um dado nmero real um nmero real. Por
exemplo:
f (t ) = 1 3t ,

h(t ) = cos(4t ) + et

Chamam-se funes vectoriais a uma varivel real, ou funes


vectoriais, s funes que associam a um dado nmero real um
vector. Por exemplo:
f (t ) = r + td ,

g (t ) = 1 + 2t + 3t 3 ,

g (t ) = a + tb + t 2c ,

h(t ) = cos(4t )a + sen(2t )b

As funes vectoriais podem ser encontradas em diversas reas da


cincia:
i) Geometria: representao das linhas (rectas e curvas) no espao e
estudo das suas propriedades;
ii) Fsica/Mecnica: trabalho realizado por uma fora ao longo de uma
dada trajectria, estudo do comportamento cinemtico (velocidade,
acelerao) de um corpo em movimento, etc.

J.A.T.B.

1.1

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Captulo 1

Definio

Se f1(t ) , f2 (t ) e f3 (t ) so funes escalares definidas num intervalo I,


ento para cada t I possvel definir a funo vectorial:
f (t ) = f1(t )i + f2 (t ) j + f3 (t )k , t I

(1)

As funes f1(t ) , f2 (t ) e f3 (t ) so designadas por componentes de

f (t ) . Um valor t pertence ao domnio de f (t ) , se e s se pertencer ao


domnio de cada uma das suas componentes. No caso de o domnio
de f (t ) no ser especificado, admite-se que ele corresponder ao
domnio comum das suas componentes.

Se a funo f (t ) definida em (1) for entendida como um


posio (vector radial) aplicado na origem do referencial,
que t varia no intervalo I a extremidade do vector
determinado caminho (curva), C, no espao. Diz-se
parametriza C, sendo

vector de
medida
traa um
que f (t )

x = f1(t ) , y = f2 (t ) e z = f3 (t )
as equaes paramtricas de C. Se uma das suas componentes for
nula em I, por exemplo, se f (t ) = f1(t )i + f2 (t ) j , t I , ento C uma
curva plana; caso contrrio, trata-se de uma curva espacial.

Desde que se considere o referencial cartesiano ortonormado directo


Oxyz para se exprimir vectores no espao, ao qual est associada a
base cannica (base natural) E = i , j , k 3 , a funo vectorial

definida em (1) pode ser simplesmente escrita sob a forma:


f (t ) = ( f1(t ), f2 (t ), f3 (t ) ) , t I

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1.2

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Captulo 1

Exemplo 1: Considerando as funes escalares


f1(t ) = p1 + a1t ,

f2 (t ) = p2 + a2t ,

f3 (t ) = p3 + a3t ,

obtm-se a funo vectorial

f (t ) = ( p1 + a1t )i + ( p2 + a2t ) j + ( p3 + a3t )k , t


que parametriza a linha recta que passa no ponto P = ( p1, p2, p3 ) e tem o

vector direco (vector director) a = a1i + a2 j + a3k = (a1, a2, a3 ) .


Exemplo 2: possvel associar a qualquer funo real de varivel real, f,
definida no intervalo [a, b] , uma funo vectorial.

Considerando

f1(t ) = t ,

f2 (t ) = f (t ) ,

f3 (t ) = 0 ,

t [a, b]

obtm-se
f (t ) = ti + f (t ) j , t [a, b]
medida que t varia entre a e b, a extremidade do vector de posio f (t )
traa o grfico de f no sentido definido pelos valores crescentes de t.

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1.3

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Captulo 1

Exemplo 3: Seja a funo vectorial


f (t ) = cos(t )i + sen(t ) j , t [0,2 ]

(2)

Notando que
f (t ) = 1 , t [0,2 ]
conclui-se que a funo (2) parametriza
uma circunferncia de raio unitrio,
centrada na origem do referencial Oxy e
percorrida no sentido directo.

Exemplo 4: A funo vectorial


f (t ) = 2cos(t )i + 2sen(t ) j + tk , t 0
parametriza uma hlice circular.
Quando t = 0 , a extremidade do vector
de posio f (0) situa-se no ponto
(2,0,0). medida que t aumenta, a
extremidade de f (t ) vai descrever uma
espiral situada sobre a superfcie
cilndrica circular

x2 + y 2 = 4 , z
realizando uma volta completa em cada
intervalo de t de amplitude 2 . Em cada
um destes intervalos a cota de f (t )
sofre uma variao de valor 2 , que
designado por passo da hlice.

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1.4

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Captulo 1

Operaes envolvendo funes vectoriais

Teorema 1: Sendo f (t ) e g (t ) funes vectoriais e u(t ) uma funo


escalar com um domnio comum, I, e , , ento possvel obter as
seguintes funes definidas em I:
(f + g )(t ) = f (t ) + g (t ) ,
(uf )(t ) = u(t )f (t ) ,

( f + g )(t ) = f (t ) + g (t ) ,

(f g )(t ) = f (t ) g (t ) ,

(f g )(t ) = f (t ) g (t )

Teorema 2: Sendo u(t ) uma funo escalar com domnio I e tal que o seu
contradomnio est contido no domnio da funo vectorial f (t ) , ento
possvel obter a seguinte funo (composta) definida em I:
(f u )(t ) = f [u(t )]

Limite de uma funo vectorial

Teorema 3: Seja a funo vectorial f (t ) definida no intervalo I que contm


o ponto t0 , podendo no estar definida em t0 , e seja o vector a . Ento:
lim f (t ) = a , se e s se lim f (t ) a = 0

t t 0

t t 0

(3)

A expresso lim f (t ) = a pode ser substituda por:


t t 0

quando t t0 , f (t ) a

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1.5

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Captulo 1

Regras para o clculo de limites

Teorema 4: Sejam f (t ) e g (t ) funes vectoriais, u(t ) uma funo escalar


e , . Supondo que, quando t t0
f (t ) a ,

g (t ) b ,

u (t ) k

ento:

f ( t ) + g (t ) a + b ,

f (t ) + g (t ) a + b ,
u(t )f (t ) ka ,

f (t ) g (t ) a b ,

f (t ) g (t ) a b

O clculo do limite apresentado em (3) pode ser feito componente a


componente.

Teorema 5: Considerando f (t ) = ( f1(t ), f2 (t ), f3 (t ) ) e a = (a1, a2, a3 ) , ento


lim f (t ) = a , se e s se:

t t 0

lim f1(t ) = a1,

t t 0

lim f2 (t ) = a2 ,

t t 0

lim f3 (t ) = a3

t t 0

(4)

Continuidade de uma funo vectorial

A funo vectorial f (t ) contnua em t0 , se e s se:


lim f (t ) = f (t0 )

t t 0

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1.6

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Captulo 1

Tendo em ateno (4) evidente que a funo vectorial f (t )


contnua em t0 , se e s se cada uma das suas componentes for
contnua em t0 .

Sejam f (t ) e g (t ) funes vectoriais e u(t ) uma funo escalar


contnuas em t0 . Ento as funes (f + g )(t ) , ( f + g )(t ) , com

, , (uf )(t ) , (f g )(t ) e (f g )(t ) so contnuas em t0 .

Sejam u(t ) uma funo escalar contnua em t0 e f (t ) uma funo


vectorial contnua em u(t0 ) . Ento a funo (f u )(t ) contnua em
t0 .

Derivabilidade de uma funo vectorial

A funo vectorial f (t ) diferencivel (derivvel) em t, se e s se

f (t + h ) f (t )
existe.
h
h 0
lim

Se este limite existir, ento designado por derivada de f (t ) em t e


indicado por f (t ) .

Tambm o clculo da derivada da funo vectorial f (t ) pode ser feito


componente a componente.

Teorema 6: Se f (t ) = ( f1(t ), f2 (t ), f3 (t ) ) diferencivel em t, ento:

f (t ) = f1 (t )i + f2 (t ) j + f3 (t )k = f1 (t ), f2 (t ), f3 (t )

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)
1.7

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Captulo 1

Tal como nas funes escalares, se f (t ) diferencivel em t, ento


f (t ) contnua em t. Alm disso, se f (t ) diferencivel, ento
possvel obter f (t ) (segunda derivada), e assim sucessivamente.

Sejam f (t ) e g (t ) funes vectoriais e u(t ) uma funo escalar


diferenciveis em t0 . Ento as funes (f + g )(t ) , ( f + g )(t ) , com

, , (uf )(t ) , (f g )(t ) e (f g )(t ) so diferenciveis em t0 .

Sejam u(t ) uma funo escalar diferencivel em t0 e f (t ) uma funo


vectorial diferencivel em
diferencivel em t0 .

u(t0 ) . Ento a funo

(f u )(t )

Regras para a derivao

possvel estabelecer as seguintes regras para a derivao de


funes vectoriais:
(f + g )(t ) = f (t ) + g (t ) ,
( f + g )(t ) = f (t ) + g (t ) ,
(uf )(t ) = u(t )f (t ) + u(t )f (t ) ,
(f g )(t ) = [f (t ) g (t )] + [f (t ) g (t )] ,
(f g )(t ) = [f (t ) g (t )] + [f (t ) g (t )] ,
(f u )(t ) = f [u(t )]u(t ) = u(t )f [u(t )] (regra da cadeia)

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1.8

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Captulo 1

Usando a notao de Leibniz, as regras para a derivao atrs


apresentadas podem ser reescritas sob a forma:
d
df dg
(f + g ) =
+
,
dt
dt dt
d
df
dg
( f + g ) =
+
,
dt
dt
dt

d
df du
(uf ) = u
+
f ,
dt
dt dt

d
dg df
(f g ) = f
+
g ,

dt
dt dt

d
dg df

(f g ) = f
+
g,

dt
dt dt

df
df du
=
(regra da cadeia)
dt du dt

Teorema 7: Seja f (t ) uma funo vectorial diferencivel, tal que f (t )


constante num intervalo aberto I. Tem-se, ento,

f (t ) f (t ) = 0 , t I
ou seja, os vectores f (t ) e f (t ) so ortogonais em I.

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1.9

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Captulo 1

Teorema 8: Se f (t ) uma funo vectorial diferencivel em t, ento a


funo escalar f (t ) = f (t ) diferencivel onde no zero e:

df
df
=f
dt
dt

Alm disso, onde f (t ) = f (t ) 0 , verifica-se:

d f 1
df
=
f


f
dt f f 3
dt

Integrabilidade de uma funo vectorial

Tal como se verifica na derivao, tambm possvel definir a


integrao de funes vectoriais componente a componente.

Teorema 9: Sendo f (t ) = f1(t )i + f2 (t ) j + f3 (t )k


contnua em [a, b] , obtm-se:
b

f (t )dt =

f1(t )dt i +
a

uma funo vectorial

f2 (t )dt j +
a

a f3 (t )dt k

Da mesma forma ainda possvel definir integrais indefinidos com


funes vectoriais.

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1.10

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Captulo 1

Propriedades do integral

Teorema 10: Sejam f (t ) e g (t ) funes vectoriais contnuas em [a, b] , o


vector a e . Ento:
b

[f (t ) + g (t )]dt =
b

f (t )dt +

[ f (t )]dt =

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f (t )dt

a g (t )dt

a f (t )dt

[a f (t )]dt = a
a

a f (t )dt
f (t ) dt

(5)

1.11

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Captulo 1

Curvas no espao

Admita-se que a funo vectorial


r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z(t )k = ( x (t ), y (t ), z(t ))
diferencivel num intervalo I; nos extremos, caso existam, apenas
se exige a continuidade da funo. Como j foi referido, a extremidade
do vector de posio (vector radial) r (t ) o ponto de coordenadas
P = ( x (t ), y (t ), z(t )) , verificando-se que P traa um caminho, C,

quando t varia no intervalo I. Diz-se, neste caso, que C uma curva


diferencivel e que parametrizada por r (t ) com o parmetro t.
uma curva orientada, dado que quando t cresce no intervalo I, o vector
de posio traa C com uma determinada orientao no espao.

Exemplo 5: Tal como foi assinalado no exemplo 3, a curva parametrizada


por
r (t ) = cos(t )i + sen(t ) j , t [0,2 ]
uma circunferncia de raio unitrio, centrada na origem do referencial
Oxy e percorrida no sentido directo.

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1.12

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Captulo 1

Exemplo 6: Em contrapartida, a curva parametrizada por


r (u ) = cos(2 u )i + sen(2 u ) j , u [0,2 ]
uma circunferncia de raio unitrio, centrada na origem do referencial
Oxy e percorrida no sentido retrgrado.

Tangente a uma curva

Seja a curva diferencivel, C, parametrizada por

r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z(t )k = ( x (t ), y (t ), z(t ))
Notando que

r (t + h ) r (t )
h
h 0

r (t ) = lim

(6)

se r (t ) 0 , ento bvio que para um valor h suficientemente


pequeno, o vector r (t + h ) r (t ) 0 .

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1.13

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Captulo 1

Assim, para cada valor real h 0 , o vector


r (t + h ) r (t )
h
paralelo a r (t + h ) r (t ) e, portanto, o seu limite (6), que se assume
diferente de zero, pode ser tomado como o vector direco da linha
tangente curva C no ponto P.

Seja a curva diferencivel, C, parametrizada por

r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z(t )k = ( x (t ), y (t ), z(t ))

(7)

O vector r (t ) , se no for nulo, designado por vector tangente


curva C no ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) e aponta no sentido definido

pelos valores crescentes de t. A linha recta parametrizada por


X (u ) = P + ur (t ) , u
chama-se linha tangente a C em P.

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1.14

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Captulo 1

Uma curva diferencivel e parametrizada por r (t ) , t I diz-se regular,


se e s se r (t ) 0 , t I .

Exemplo 7: Seja a circunferncia de raio a, centrada na origem do


referencial Oxy e percorrida no sentido directo:
r (t ) = a cos(t )i + asen(t ) j , t [0,2 ]
Neste caso, o vector tangente
r (t ) = asen(t )i + a cos(t ) j
ortogonal, em cada ponto da curva, ao
vector de posio, j que
r (t ) r (t ) = 0
e aponta no sentido directo (sentido de
percurso da curva).

A linha tangente a uma curva, C, invariante face a uma variao de


parmetro utilizado na sua parametrizao. Admitindo t = t (v ) em (7),
a curva passa a ser parametrizada pela funo vectorial r1(v ) = r [t (v )] .
Se a derivada r [t (v )] existir, ento r1 (v ) tambm existe, sendo dada,
a partir da regra da cadeia, por

dr1 dr dt
=
r1(v ) = r [t (v )]t (v )
dv dt dv
onde t (v ) 0 e, portanto, se r [t (v )] 0 , ento r1(v ) 0 . Assim, r1(v )
e r [t (v )] so vectores paralelos; com o mesmo sentido se t (v ) > 0 e
com sentidos opostos se t (v ) < 0 . Conclui-se que as funes
vectoriais r (t ) e r1(v ) mantm a mesma linha tangente em cada um
dos pontos da curva, sendo designadas por funes equivalentes.

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1.15

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Captulo 1

As duas curvas
C1 : r1(t ) = x (t )i + y (t ) j + z(t )k , t I1
C2 : r2 (u ) = x (u )i + y (u ) j + z(u )k , u I2
intersectam-se, se e s se existirem valores para t e u para os quais
r1(t ) = r2 (u ) . O ngulo entre C1 e C2 num ponto onde r1(t ) = r2 (u ) ,
por definio, o ngulo formado pelos respectivos vectores tangentes,
r1 (t ) e r2 (u ) , nesse ponto.

Versor da tangente

Seja a curva diferencivel, C, parametrizada por


r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z(t )k = ( x (t ), y (t ), z(t ))
tal que r (t ) nunca o vector nulo. Ento, em qualquer ponto da curva
possvel obter o vector

T (t ) =

r (t )
r (t )

(8)

que designado por versor da tangente. Uma vez que r (t ) > 0 , T (t )

um vector unitrio com a mesma direco e o mesmo sentido do


vector tangente, r (t ) .

De um modo geral, o versor T (t ) vai-se alterando (tal como a linha


tangente) ao longo da curva. Dado que T (t ) = 1 (constante), essa
alterao reflecte-se unicamente na mudana da sua direco.

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1.16

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Captulo 1

A taxa de variao de T (t ) em relao a t, medida atravs do vector


T (t ) . O vector T (t ) ortogonal a T (t ) em cada ponto de C (teorema
7) e aponta no sentido definido pelo lado cncavo da curva.

No caso de C ser uma linha recta o versor T (t ) mantm a sua


direco no espao, pelo que T (t ) = 0 .

Versor normal principal

Se T (t ) 0 , ento possvel definir, em cada ponto da curva C, o


versor normal principal

N (t ) =

T (t )
T (t )

(9)

Uma vez que T (t ) > 0 , N (t ) um vector unitrio com a mesma


direco e o mesmo sentido do vector T (t ) .

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1.17

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Captulo 1

A linha recta que passa no ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva C e


parametrizada por
X (v ) = P + vN (t ) , v
chama-se linha normal a C em P.

Versor binormal

Se T (t ) 0 , ento possvel definir, em cada ponto da curva C, o


versor binormal
B(t ) = T (t ) N (t )

Das propriedades do produto vectorial resulta que B(t ) um vector


unitrio que tem a direco ortogonal s direces definidas por T (t )
e N (t ) , sendo o seu sentido determinado pela regra da mo direita.

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1.18

Funes Vectoriais

Captulo 1

A linha recta que passa no ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva C e


parametrizada por
X (w ) = P + wB(t ) , w
chama-se linha binormal a C em P.

Triedro de Frenet

Em cada ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva diferencivel C possvel

definir a base ortonormal T (t ), N (t ), B(t ) para o espao 3 , que


denominada triedro de Frenet. Para alm das linhas tangente, normal
e binormal, os versores desta base definem trs planos ortogonais
entre si que constituem os chamados planos fundamentais de C em P,
nomeadamente, os planos osculador, normal e rectificador.

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1.19

Funes Vectoriais

Captulo 1

Plano osculador

O plano que passa no ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva C e gerado


pelos versores T (t ) e N (t ) chama-se plano osculador. Trata-se do
plano que mais se aproxima da curva no ponto P e tem a equao
vectorial:
X (u,v ) = P + uT (t ) + vN (t ) , (u,v ) 2

Dado que o versor binormal, B(t ) , um vector normal ao plano


osculador no ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva, a equao cartesiana
deste plano dada por:

( X P ) B(t ) = 0

X B( t ) = P B( t )

Se a curva plana, e no uma linha recta, o plano osculador


coincide com o plano que contm a curva.

Plano normal

O plano que passa no ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva C e gerado


pelos versores N (t ) e B(t ) chama-se plano normal; a sua equao
vectorial :
X (u,v ) = P + uN (t ) + vB(t ) , (u,v ) 2

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1.20

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Captulo 1

Dado que o versor tangente, T (t ) , um vector normal ao plano


normal no ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva, a equao cartesiana
deste plano dada por:

( X P ) T (t ) = 0

X T (t ) = P T (t )

Plano rectificador

O plano que passa no ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva C e gerado


pelos versores T (t ) e B(t ) chama-se plano rectificador; a sua
equao vectorial :
X (u,v ) = P + uT (t ) + vB(t ) , (u,v ) 2

Dado que o versor normal, N (t ) , um vector normal ao plano


rectificador no ponto P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva, a equao
cartesiana deste plano dada por:

( X P ) N (t ) = 0

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X N (t ) = P N (t )

1.21

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Captulo 1

Segunda derivada do vector de posio

Tendo em ateno (8), pode-se concluir que o vector tangente, dado


por
r (t ) = r (t ) T (t ) , se r (t ) 0

pode variar, ao longo da curva C, de duas maneiras distintas:


i) Em direco associada variao do versor T (t ) ;
ii) Na sua norma relativa variao da funo escalar r (t ) .

Assim, a taxa de variao do vector tangente, r (t ) , medida, em


termos globais, atravs da sua derivada, ou seja, a partir da funo
vectorial r (t ) .

Teorema 11: Seja a curva diferencivel, C, parametrizada por r (t ) . Se


r (t ) 0 , ento:
r (t ) = r (t ) T (t ) + r (t ) T (t )
ou ainda, recorrendo a (9),
r (t ) = r (t ) T (t ) + r (t ) T (t ) N (t )

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(10)

1.22

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Captulo 1

A equao (10) mostra que o vector r (t ) pode ser expresso atravs


da soma de duas componentes que so ortogonais entre si, isto :
i) A componente tangencial
rT (t ) = r (t ) T (t )
que paralela ao versor T (t ) e mede a variao da norma do vector
tangente no sendo nula, ter o mesmo sentido de T (t ) se
r (t ) > 0 e o sentido oposto se r (t ) < 0 ;

ii) A componente normal


rN (t ) = r (t ) T (t ) N (t )
que paralela ao versor N (t ) e mede a variao de direco do
vector tangente no sendo nula, ter sempre o mesmo sentido de
N (t ) , j que r (t ) T (t ) > 0 .

Se a curva no uma linha recta, ento rN (t ) = r (t ) T (t ) N (t ) 0 ;


caso contrrio, tem-se r (t ) = rT (t ) = r (t ) T (t ) , j que T (t ) = 0 .

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1.23

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Captulo 1

Teorema 12: Seja a curva diferencivel, C, parametrizada por r (t ) .


i) Se r (t ) 0 e T (t ) 0 , ento:
B(t ) =

r (t ) T (t )
r (t ) T (t )

ii) Se r (t ) e r (t ) so vectores no nulos e no paralelos, ento:

B(t ) =

r (t ) r (t )
r (t ) r (t )

Sendo r (t ) r (t ) um vector normal ao plano osculador no ponto


P = ( x (t ), y (t ), z(t )) da curva, a equao cartesiana deste plano pode

ainda ser dada por:

( X P ) r (t ) r (t ) = 0

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X r (t ) r (t ) = P r (t ) r (t )

1.24