Respuesta en el tiempo de un Sistema de Control

La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, est formada de dos partes:
la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria.
La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta cuando hay un
cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de que desaparecen todos
los transitorios.

Salida

t
Transitorio

Estado estable

Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
seales son funciones del tiempo muy simples.

Respuesta en el tiempo de un sistema de control

Sea el siguiente sistema de control

La funcin de transferencia del sistema es

C (s )
= G (s )
R (s )

C (s ) = G (s )R(s )
La respuesta en el tiempo C (t ) es obtenida tomando la transformada de Laplace inversa de C (s )

C (t ) = L

-1

C (s ) = L

-1

[G(s )R(s )]

-1

Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden

C (s )
1
=
R(s ) Ts + 1

C (s ) =

1
R (s )
Ts + 1

Respuesta al escaln unitario

La entrada escaln unitario es

R (s ) =

1
s

La respuesta en el tiempo es
C (t ) = L

2
N

-1

t
1 1
T
=
1

e
Ts + 1 s

Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del 63.2% de su cambio total.
t =T

Conforme ms pequea es la constante de tiempo la respuesta del sistema es ms rpida.

Tiempo de estabilizacin, o tiempo de respuesta es el tiempo que necesita la curva de respuesta
para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.
ts = 4 T

Respuesta al impulso unitario de un sistema de primer orden

La entrada impulso unitario es

R(s ) = 1
La respuesta en el tiempo es
C (t ) = L

-1

1 1 T t
Ts + 1 = T e

Forma general de la funcin de transferencia de primer orden

C (s ) G (T1 s + 1)
=
R (s )
Ts + 1
Donde G es la ganancia del sistema.

Polos Son los valores de s que hacen que el polinomio del denominador sea cero.
Son las races del polinomio del denominador.
Ceros Son los valores de s que hacen que el polinomio del numerador sea cero.
Son las races del polinomio del numerador.
El Polo de la funcin es

s=

1
T

s=

1
T1

El cero de la funcin es

Ubicacin del polo y cero del sistema en el plano s.

Ejemplo
Un circuito elctrico RC representado a continuacin tiene las siguientes funciones de
transferencia.

Las funciones de transferencias considerando e0 (t ), i(t ), eR (t ) como salidas y ei (t ) como entradas

son:
E0 (s )
1
=
Ei (s ) RCs + 1

I (s )
Cs
=
Ei (s ) RCs + 1

E R (s )
RCs
=
Ei (s ) RCs + 1

Si el valor de la resistencia es R = 100 K y el valor del capacitor es C = 1 f y se le aplica un

voltaje de entrada ei = 10V . Obtener la respuesta en el tiempo para cada salida.
La constante de tiempo del circuito es:
RC = 100 000 * 0.000001 = 0.1 seg

El voltaje de entrada aplicado es Ei (s ) =

10
s

El voltaje de salida E 0 (s ) sera

1 10 10 10
E0 (s ) =
=

0.1s + 1 s s + 10 s

Obteniendo la transformada inversa de Laplace

e0 (t ) = 10 1 e 10 t volts

El tiempo de estabilizacin para una banda del 2% sera

t S = 0.4 seg
I

La corriente I (s ) sera.
1*10 6 s 10 10 *10 6 s 10
=

I (s ) =

0.1s + 1 s s + 10 s

Obteniendo la transformada inversa de Laplace

i (t ) = 0.1*10 3 e 10 t ampers

El voltaje E R (s ) sera.
0.1s 10 s 10
E R (s ) =
=

0.1s + 1 s s + 10 s

Obteniendo la transformada inversa de Laplace

eR (t ) = 10 e 10 t

El tiempo de estabilizacin para una banda del 2% sera

t S = 0.4 seg

Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden

El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden en trminos de la relacin de
amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada n es

La funcin de transferencia de lazo cerrado es

n2
C (s )
= 2
R (s ) s + 2 n s + n2
La ecuacin caracterstica nos da informacin sobre el comportamiento dinmico del sistema.
Las races de la ecuacin caracterstica s 2 + 2 n s + n2 = 0 seran

s1, 2 = n n 2 1
Si > 1 los polos de lazo cerrado son reales y diferentes, el sistema se denomina
sobreamortiguado y su respuesta transitoria es exponencial
s1 = n + n 2 1

s 2 = n n 2 1

Si = 1 los polos de lazo cerrado son reales e iguales, el sistema se denomina crticamente
amortiguado y su respuesta es exponencial
s1 = n

s 2 = n

Si 0 < < 1 los polos de lazo cerrado son complejos conjugados, el sistema se denomina
subamortiguado y su respuesta es oscilatoria
s1 = n + j n 1 2

s 2 = n j n 1 2

Si = 0 los polos de lazo cerrado son imaginarios, el sistema se denomina sin amortiguamiento
y su respuesta tiene oscilaciones mantenidas
s1 = j n

s 2 = j n

1. Caso sobreamortiguado > 1

Para una entrada escaln unitario R(s ) = 1 s

La transformada inversa de Laplace

2. Caso crticamente amortiguado = 1

Para una entrada escaln unitario R(s ) = 1 s

La transformada inversa de Laplace

3. Caso subamortiguado 0 < < 1

Para una entrada escaln unitario R(s ) = 1 s

n2

C (s ) =

(s + n + j d )(s + n j d )s

en donde d = n 1 2 es la frecuencia natural amortiguada

La transformada inversa de Laplace

4. Caso sin amortiguamiento = 0

Para una entrada escaln unitario R(s ) = 1 s
C (s ) =

n2

(s + j n )(s j n )s

La transformada inversa de Laplace

c(t ) = 1 cos n t
8

Familia de curvas c(t) con diversos valores de .

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria.

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en

trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de
generar. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular la
respuesta para cualquier entrada.)
Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una
entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, t d
2. Tiempo de levantamiento, t r
3. Tiempo pico, t p
4. Sobrepaso mximo, M p
5. Tiempo de asentamiento, t s

1. Tiempo de retardo, t d : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.

2. Tiempo de levantamiento, t r : es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al

90%,del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo
orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas
sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, t p : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
4. Sobrepaso mximo (porcentaje), M p : es el valor pico mximo de la curva de respuesta,
medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la
unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. La cantidad de sobrepaso mximo (en
porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.
M p% =

c(t p ) c( )
c( )

* 100%

5. Tiempo de asentamiento, t s : es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta

alcance un rango alrededor del valor final (por lo general, de 2%) y permanezca dentro de l.

Especificaciones de la respuesta transitoria de un sistema subamortiguado

tp =

Tiempo pico, t p
Tiempo de levantamiento, t r
Sobrepaso mximo porcentual, M p

tr =

1 2

M p % = 100e
ts =

Tiempo de asentamiento, t s
La constante de tiempo del sistema es 1 n

10

= 100e ( d )

(banda del 2%)

Curva de M p contra .

La curva de respuesta c(t) para una

entrada escaln unitario, siempre
permanece dentro de un par de
curvas envolventes.

La respuesta c(t ) se puede obtener por medio de las curvas envolventes

El nmero de picos en la respuesta
t
sera N pi cos = s
tp
las magnitudes de esos picos son

c(t p ) = 1 + e

(
c(3t ) = (1 + e

c (2t p ) = 1 e
p

( )

n t p

) c()
)
) c( )
)
) c()

n 2t p

n 3t p

11

Ejemplo 1
Considere el sistema de la figura, en el que = 0.6 y n = 5 rad / seg . Obtenga el tiempo de
levantamiento t r , el tiempo pico t p el sobrepaso mximo M p y el tiempo de asentamiento t s
cuando el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario.

A partir de los valores dados de y n obtenemos d = n 1 2 = 4 , y = n = 3 .

Tiempo de levantamiento t r es

d
4
= tan 1 = 0.93 rad
3

= tan 1

tr =

0.93
=
= 0.55 seg
d
4

Tiempo pico t p es
tp =

= = 0.785 seg
d 4

Sobrepaso mximo M p es
M p = e ( d ) = e (3 4 ) = 0.095

M p % = 0.095 * 100 = 9.5%

Tiempo de asentamiento t s para el criterio del 2% es

4 4
t s = = = 1.33 seg
3

12

Ejemplo 2
Considere el sistema de la figura. Determine el valor de k de modo que la relacin de
amortiguamiento sea de 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento t r , el tiempo pico t p , el
sobreimpulso mximo M p y el tiempo de establecimiento t s , en la respuesta a un escaln
unitario.

Solucin.
La funcin de transferencia de este sistema es:
G n2
C (s )
= 2
R(s ) s + 2 n s + n2

C (s )
16
= 2
R(s ) s + (0.8 + 16 k )s + 16

Comparndola con la funcin general de 2 orden

s 2 + 2 n s + n2 = s 2 + (0.8 + 16 k )s + 16

lo que nos da que 2 n = (0.8 + 16 k ) y n2 = 16 la ganancia del sistema G = 1

La frecuencia natural no amortiguada n .
Despejando k

k=

n = 4 rad / seg

2n 0.8 2(0.5)(4 ) 0.8

=
= 0.2
16
16

k = 0.2

El mximo sobrepaso M p %

M p % = 100 e

1 2

0.5

= 100e

1(0.5 )2

= 16.3%

Frecuencia natural amortiguada d

d = n 1 2 = 4 1 0.5 2 = 3.464 rad / seg

El tiempo pico t p
tp =

=
= 0.907 seg
d 3.464

El tiempo de crecimiento (levantamiento) t r

= cos 1 ( ) = cos 1 (0.5) = 1.047 rad

tr =

13

1.047
=
= 0.605 seg
3.464
d

Tiempo de estabilizacin (asentamiento) t s

ts =

4
= 2 seg
(0.5)(4)

Podemos calcular c( ) para una entrada escaln unitario utilizando el teorema del valor final

1
16
= 1
c( ) = lim sC (s ) = lim s 2

s 0
s 0
s + (0.8 + 16 k )s + 16 s

Grfica de respuesta c(t ) para una entrada escaln unitario, utilizando la envolvente.
El nmero de picos sera N pi cos =

ts
2
=
= 2.2
t p 0.907

Los valores de la respuesta c(t ) son

c(t p ) = c(0.907) = 1 + e

= 1+ e

1.814

) c()

)(1) = 1.163

c( 2t p ) = c(1.814) = 1 e

( )

n t p

( )

n 2t p

) c( )

= 1 e 3.628 (1) = 0.973

14

c( ) = GR1 = 1

Ejemplo 3
Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de
realimentacin de velocidad K h para que el sobrepaso mximo en la respuesta al escaln unitario
sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de K y K h , obtenga el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que
J = 1 Kg m y que
B = 1 N m / rad / seg .
C (s )
K
= 2
R(s ) Js + (B + KK h )s + K
K
J
=
K
B + KK h
2
s +
s +
J
J

Comparndola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
G n2
B + KK h
C (s )
K
= 2
2 n =
y n2 =
2
J
J
R(s ) s + 2 n s + n
la ganancia del sistema es G = 1
Como la ganancia del sistema es 1 y la entrada es un escaln de magnitud 1, la salida se estabiliza
en 1, c( ) = GR1 = 1 .
Utilizando el teorema del valor final, se puede obtener la magnitud donde se estabiliza el sistema.

1
K
= 1
c( ) = lim sC (s ) = lim s 2

s 0
s 0
Js + (B + KK h )s + K s

(M

Como el mximo sobrepaso es 0.2, correspondera a un 20%,

M p % = 100e

1 2

= 20%

= 20%

p%

)
1

M p %

ln
100

+1

[ln(0.2)]2

= 0.456
+1

el tiempo pico t p = 1 seg

tp =

= 1 seg
d

d = = 3.1416 rad / seg

d = n 1 2

como n2 =

n =

K
entonces
J

d
1 2

1 (0.456 )

= 3.53 rad / seg

K = J n2 = (1)(3.53) = 12.46 N m
2

15

como 2 n =

B + KK h
J

Kh =

2 n J B 2(0.456 )(3.53)(1) (1)

=
= 0.178 seg
K
12.46

El tiempo de levantamiento t r

= cos 1 ( ) = cos 1 (0.456 ) = 1.097 rad

tr =
ts =

Tiempo de asentamiento t s

1.097
=
= 0.65 seg
d

4
= 2.485 seg
(0.456)(3.53)

Grfica de respuesta c(t ) para una entrada escaln unitario, utilizando la envolvente.
t
2.485
El nmero de picos sera N pi cos = s =
= 2.485 2
c( ) = GR1 = 1
tp
1
Los valores de la respuesta c(t ) son

c(t p ) = c(1) = 1 + e

( )

n t p

) c()

= 1 + e 1.609 (1) = 1.2

(2 t )
c(2t p ) = c(2) = 1 e n p c( )

= 1 e

3.219

)(1) = 0.96

16

Ejemplo 4
La figura (a) muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica al sistema una fuerza de 2
lb (entrada escaln), la masa oscila como se aprecia en la figura (b). Determine m, b y k del
sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento x se mide a partir de la posicin de
equilibrio.

Solucin.
La funcin de transferencia de este sistema es
X (s )
=
P(s )

X (s )
1
=
2
P(s ) ms + bs + k

1
m
b
k
s2 + s +
m
m

Comparndola con la funcin general de 2 orden

G n2
C (s )
b
k
1
= 2
tenemos que la ganancia G =
y s 2 + 2 n s + n2 = s 2 + s +
2
R(s ) s + 2 n s + n
k
m
m
lo que nos da que 2 n =

b
k
y n2 =
m
m

Dado que la entrada es un escaln de magnitud 2, tenemos

P(s ) =

2
s

sustituyendo en la funcin de transferencia del sistema

X (s ) =

1
2

ms + bs + k s
2

utilizando el teorema del valor final para obtener el valor en el cul se estabiliza el sistema.
de la grfica de respuesta el valor donde se estabiliza el sistema es x( ) = 0.1
x( ) = lim sX (s ) = X (s ) = lim s
s 0

s 0

2
2
= = 0.1 pie
k
s ms + bs + k

Por tanto
k = 20 lb f / pie

Como el sistema se estabiliza en 0.1 y el sobrepaso es de 0.0095, entonces M p = 9.5% que

corresponde a = 0.6 .

17

2
M p %

ln

100

+1

[ln(0.95)]2

= 0.6
+1

El tiempo pico t p se obtiene mediante

=
=
2
d n 1
0.8 n
La respuesta experimental muestra que t p = 2 seg . Por tanto
tp =

n =

Dado que n2 =

3.1416
= 1.96 rad / seg
(2)(0.8)

k
, obtenemos
m
m=

20

2
n

20

(1.96 )2

= 5.2 slug = 166 lb

b se determina a partir de
b
m
b = 2 n m = (2)(0.6 )(1.96)(5.2) = 12.2 lb f / pie / seg
2 n =

18

Grafique la respuesta en el tiempo para el siguiente sistema de control, para una entrada escaln
unitario, y determine el tiempo de levantamiento t r , el tiempo pico t p el sobrepaso mximo M p
y el tiempo de asentamiento t s .
R(s)

25
s (s + 2 )

+-

19

C(s)