UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA

FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

ROBOT SUMO CATEGORIA 3 KG: EL SUMO PONTIFICE

Integrantes
Gustavo Adolfo Morales
Danilo Ruiz Quintero
Cesar Augusto Sanabria Suaza

RESUMEN. El presente documento contiene los parmetros y

caractersticas que se utilizaron para implementar el robot
sumo, que es un sistema autnomo con el propsito de
enfrentarse a otro robot sumo en una plataforma circular en
donde se empujan entre si, para sacar al oponente de la
plataforma.
PALABRAS CLAVES: Sensores pticos, Robot Sumo,
servomotores, Sensores ultrasnicos, control de velocidad de
motor, torque.

1. INTRODUCCIN
El robot sumo es una mquina diseada y
programada para enfrentarse al oponente por medio
de sensores ultrasnicos o infrarrojos y mantenerse
dentro de la plataforma mediante sensores
reflectivos. El prototipo fue construido para la
participacin en el torneo de los robots sumo
categora 3kg con el fin de tener experiencia en
sistemas autocontrolados que puedan efectuar
diferentes tareas, en este caso en el de detectar
objetos y mantenerse dentro de un espacio
determinado.

2. MARCO TEORICO
2.2 ANTECEDENTES
Desde 1989 y en forma anual, se inici y se desarroll
en Japn una competencia nacional de robot sumo
organizada por Fuji Soft. Lo curioso de este caso es que
los armatostes metlicos deban emular a los
tradicionales luchadores de sumo. En dos categoras,
radio controlados y autnomos, los gladiadores de metal
echaban chispas sobre la arena en su esfuerzo por
tumbar a su rival. Es la competencia ms importante del
mundo en donde participan ms de 3.000 robots de todo
Japn. Adems, a partir de 1998, los robots sumo salen

de gira al exterior para competir con sus pares

extranjeros.
En el ao 2003 se inici la categora de 10 kilos (peso
del robot) pero a partir de la competencia nmero 19
(2007-2008) quedar eliminada por escasez de
participantes. Ahora slo queda la original que
corresponde a los guerreros de 3 kilogramos.
El escenario de lucha de los robot sumo es similar al
tradicional, salvo por las dimensiones, los pequeos
androides deben pelear dentro de un crculo de 154
centmetros de dimetro. La banda blanca, de 5
centmetros de ancho, que marca el permetro y otras en
el interior, son para que el tipo autnomo pueda ubicarse
por medio de sus sensores.
Antes de la gran competencia a nivel nacional, los
aspirantes deben superar las eliminatorias por distrito.
Los participantes compiten en dos categoras: general y
estudiantes. En la categora general puede competir
cualquier persona y en cualquier parte del pas, sin
distincin en cuanto a su lugar de residencia. En cambio,
los estudiantes deben hacerlo en su circunscripcin
(competencia regional) o representando a su escuela
(competencia nacional).
En la actualidad, muchas instituciones de educacin
superior latinoamericanas organizan los concursos de
robots sumo para fomentar el progreso de la tecnologa
en los pases en va de desarrollo.

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Instrumentacin del robot y adecuacin
de los mismos
2.1 MODULO ULTRASONICO SRF05

Figura 2. Sensor CNY70

Figura 1. Sensor ultrasnico.

Este mdulo incorpora un nuevo modo de

operacin conectando el pin mode a GND. Por
medio de este modo se permitir emplear un
nico pin de entrada y salida que servir para la
orden de inicio o disparo para obtener la
medida realizada. El modulo emplea 5
conexiones que se pueden realizar que son:
+5Vcc que corresponde a la tensin positiva de
alimentacin, ECO que corresponde a la salida
del pulso, Disparo que corresponde a la entrada
de inicio de una nueva medida, Modo N.C. sin
conexin y GND que corresponde a la tierra de
alimentacin.
Este modulo electrnico transmite ondas
ultrasnicas cuando se le aplica un pulso de
disparo de 10 microsegundos, por medio de un
transductor piezoelctrico; despus de que
estas ondas llegan algn objeto, son rebotadas
hacia a la capsula receptora del modulo que en
su configuracin debe recibir informacin de
las ondas en un lapso de tiempo 100
microsegundos y 25 milisegundos
para
determinar distancias entre 1.7 cm y 431 cm.
Esto permite determinar el espacio entre el
mdulo y el objeto a detectar.

Este dispositivo es un sensor de tipo reflectivo

cuya funcin es captar lneas blancas y negras
por medio de la reflexin de la luz. Esta
compuesto de un diodo LED y un fototransistor
como se muestra en la figura:

Figura 3. Vista de sensor CNY70

Su funcionamiento es el siguiente: cuando se

pasa el medio reflectante, el emisor emite una
luz que se refleja en el mismo, luego esta choca
en la superficie logrando que la luz sea
reconocida por el detector logrando transmitir
una seal elctrica al sistema electrnico con el
cual se est trabajando para el accionamiento
de un dispositivo actuador como un motor.

Figura 4. Funcionamiento del sensor

Sus modos de conexin:

2.3 SENSOR OPTICO CNY70

2

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Figura 5. a) Conexin para detectar lnea negra

b) Conexin para detectar lnea blanca

Resistencias implementadas:
RD= 2 K
RT=100
2.4

SERVOMOTOR

Este actuador es un motor DC cuya funcin es

convertir la energa elctrica en energa mecnica
para el accionamiento de un mecanismo
incorporado en el sistema. Su caracterstica
primordial es el desempeo en la velocidad a
travs de engranajes, mecanismos circulares y
dentados por medio de un potencimetro, lo cual
en contraposicin aumenta el torque del motor para
mover objetos de determinado peso.
Este dispositivo muestra una forma muy particular
en su manipulacin; en el caso de nosotros se
utilizo el servomotor SG 5010. Ver anexo 1
Adaptacin a 360 continuos
Primero que todo se deja el servo para que gire
360 continuamente; para ello se elimina un
engranaje que esta por encima del potencimetro el
cual no es visible a simple vista, y se corta una
muesca de otro engranaje.

Engranaje a eliminar

muesca para cortar

Figura 5. Estructura interna servomotor

Giro del servomotor

El servomotor SG 5010 consta de 3 pines para su
funcionamiento y cada uno esta determinado por
un color especifico:
1. Cable rojo: VCC 5V
2. Cable caf: ground
3. Cable naranja: seal de control
El pin mas importante es el de seal de control ya
que es el que habilita el sentido de giro del motor a
travs de un ciclo til (PWM) y una frecuencia
determinada.
Frecuencia de operacin: 300 Hz
Sentido de giro izquierdo: ciclo til<10 %

Sentido de giro derecho: ciclo til>80 %

PARMETROS
DEL ROBOT

DE

CONSTRUCCIN
3

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Los parmetros a tener en cuenta para la

construccin del robot son el peso de la mquina
que corresponde a 3 Kg y las dimensiones del
mismo que son de 20cm x 20 cm para su
implementacin y puesta en marcha.
4

MATERIALES

Los materiales que se utilizaron

construccin del prototipo son:

para

Todos estos materiales se emplearon para la

construccin del prototipo de acuerdo a los
parmetros que se establecieron para el diseo
del mismo.

la

Lminas de acrilico.
6 Ruedas de goma.
Lminas de aluminio para el cuerpo del
robot.
Laminas de baquela para la fabricacin de
circuitos impresos.
Microcontrolador PIC 16F873A para el
circuito de control.
Regulador de voltaje LM7805
Regulador de voltaje LM7806
Sensor ultrasnico SRF05.
4 Sensor ptico CNY70.
Interruptor tipo contactos para el
encendido del robot.
2 resistencias de 220 ohmios.
1 resistencia de 15k
Potencimetro de 1k.
Resistencia de 100 ohmios.
6 diodos LED para la visualizacin de los
estados del microcontrolador.
LM358 configurado como comparador y
acondicionador de seal para los sensores
reflectivos..
6 servomotores como actuadores para el
movimiento de las ruedas del prototipo.
Cristal de Cuarzo de 4 MHz para realizar
la oscilacin del microcontrolador.
Diodos rectificadores.
Potencimetros 10 Kilo-ohmios para el
ajuste de sensibilidad de los sensores
reflectivos.
Cable para protoboard.

Batera 12V 5A para la alimentacin del

prototipo.

COMPETENCIA
DESCRIPCIN DE LA CATEGORA

Dos robots auto controlados (programados) se

sitan en una plataforma circular elevada.
Los robots tratan de evitar la cada o evitar ser
expulsados por el bot oponente. El primer robot
que toca fuera del ring pierde la ronda. El primer
robot que gane dos rondas, gana el partido. Los
Robots van compitiendo uno a uno durante todo el
concurso. El robot que gana la mayora de los
partidos gana el concurso.
Pista:

Figura 6. Pista de competicin

Todos los robots de la competencia tendrn unas

dimensiones que puedan caber en un cuadrado de
20X20cm, tendrn que pesar como mximo 3150g,
4

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y no podrn tener cualquier arma nociva de ataque
para otros robots.
6

b)

FUNCIONAMIENTO ROBOT

El robot que se diseo consta de 6 ruedas, las

cuales son movidas por seis servomotores
respectivamente, cuatro sensores cny70, puestos en
la parte de adelante del prototipo y a los dos
costados; los cuales tendrn la funcin de decir en
que parte de la pista esta ubicado el robot y avisar
cuando esta en el limite de la pista.
Ademas consta de 2 sensores ultrasnico situados
en la parte delantera y posterior del mismo que
cumplen la funcin de detectar cualquier obstculo
cercano al robot.
En el control del prototipo se escogi un pic
16f873a, que es el encargado de administrar todas
las decisiones y controlar todas las variables que
puedan afectar el desempeo del robot en la
competencia.
a)

Figura 7. a)Prototipo del robot con sus respectivos

sensores; b) Prototipo diseo real

Lgica de programacin
El principio de programacin se basa en buscar
algn obstculo mediante una programacin de
giros del robot y detectar el objeto mediante los
sensores ultrasnicos y dar marcha hasta detectar el
lmite de la pista (lnea blanca); posteriormente
vuelve a buscar.
Para ello se hizo uso de PICC compiler para
elaborar el programa del PIC:

atr

#include <16F873A.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock=4000000)
#byte puerto_b = 06
#byte puerto_c = 07
#byte puerto_a = 05
void main() {
float n, l;
n=0;
set_tris_a( 0xFF );
set_tris_b( 0xFF );
set_tris_c( 0xF0 );
SETUP_ADC_PORTS(NO_ANALOGS);
inicio:
//while(input(pin_c5)==0)
5

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//{
puerto_c=0;
//}
while(n<5){
puerto_c=0;
delay_ms(1000);
n=n+1;
}
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 206, 1);
goto secuencia1;
secuencia1:
while(puerto_b==15){
while(input(pin_c4) != 0 &&input(pin_c7) != 0)
{
if(puerto_b!=15)
{
goto ubicar;
}
if(input(pin_c4)==0)
{
goto adelante;
}
if(input(pin_c7)==0)
{
goto atras;
}
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(20);
delay_ms(500);
if(puerto_b!=15)
{
goto ubicar;
}
if(input(pin_c4)==0)
{
goto adelante;
}
if(input(pin_c7)==0)
{
goto atras;
}
set_pwm1_duty(20);
set_pwm2_duty(20);

delay_ms(250);
}
if(input(pin_c4)==0)
{
goto adelante;
}
if(input(pin_c7)==0)
{
goto atras;
}
adelante:
while(puerto_b==15){
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(20);
}
}
if(puerto_b!=15)
{
goto ubicar;
}
atras:
while(puerto_b==15){
set_pwm1_duty(20);
set_pwm2_duty(190);
}
if(puerto_b!=15)
{
goto ubicar;
}
secuencia2:
while(puerto_b==15){
while(input(pin_c4) != 0&&input(pin_c7) != 0)
{
if(puerto_b!=15)
{
goto ubicar;
}
if(input(pin_c4)==0)
{
goto adelante1;
}
if(input(pin_c7)==0)
{
6

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goto atras1;
}
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(20);
delay_ms(500);
if(puerto_b!=15)
{
goto ubicar;
}
if(input(pin_c4)==0)
{
goto adelante1;
}
if(input(pin_c7)==0)
{
goto atras1;
}
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(190);
delay_ms(250);
}
if(input(pin_c4)==0)
{
goto adelante1;
}
if(input(pin_c7)==0)
{
goto atras1;
}
adelante1:
while(puerto_b==15){
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(20);
}
}
if(puerto_b!=15)
{
goto ubicar;
}
atras1:
while(puerto_b==15){
set_pwm1_duty(20);
set_pwm2_duty(190);
}
if(puerto_b!=15)
{

goto ubicar;
}
ubicar:
while(puerto_b!=15){
if(puerto_b==14)
{
set_pwm1_duty(20);
set_pwm2_duty(190);
delay_ms(500);
set_pwm1_duty(20);
set_pwm2_duty(20);
delay_ms(250);
l=0;
}
if(puerto_b==13)
{
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(190);
l=1;
}
if(puerto_b==12)
{
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(190);
l=1;
}
if(puerto_b==6)
{
set_pwm1_duty(20);
set_pwm2_duty(20);
l=0;
}
if(puerto_b==11)
{
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(20);
l=0;}
if(puerto_b==4)
{
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(20);
delay_ms(500);
l=0;}
if(puerto_b==7)
{
set_pwm1_duty(20);
7

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set_pwm2_duty(20);
l=0;
}
}
if(l==0){
goto secuencia1;
}
if(l==1){
goto secuencia2;
}

del diseo, para poder un buen desempeo en la

pista de juego.
Para que el robot pueda identificar, reconocer y
competir la programacin es una de las cosas ms
relevantes que hay que tener en cuenta, es
necesario hacer pruebas experimentales para ver las
falencias que este podra tener en la pista, y poder
corregirlas a tiempo.

C1
1n

R7

C2
1n

X1

10k

SW2

U1
CRYSTAL

9
10
2
3
4
5
6
7
1

OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT

RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD

RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI/C1OUT
RA5/AN4/SS/C2OUT
RC0/T1OSO/T1CKI
MCLR/Vpp/THV
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT

21
22
23
24
25
26
27
28

SW3

SW-SPST

SW4

SW-SPST

La sensorica cumple el papel de conectar al robot

con el medio externo, si esta parte no est
funcionando o no est diseada correctamente es
muy poco probable que el robot tenga su mejor
desempeo en la competencia, hay que identificar
que variables pueden afectar al robot desde la
sensorica.

SW5

SW-SPST
SW-SPST

R2

11
12
13
14
15
16
17
18

10k

R3
10kR4

R5
10k

PIC16F873A

D1

D2

LED-BIBY

LED-BIBY

10k

SW1

REFERENCIAS

SW-SPST

R1
10k

Figura 8. Diagrama esquemtico en Proteus

basndose en la lgica de programacion

[1] HART. Daniel W. ELECTRONICA DE POTENCIA.

Pearson Educacin S.A. Madrid 2001. Pgs.203.
[2] RASHID Muhammad H., Electrnica de Potencia,
Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones, Ed: Mxico
Prentice Hall, 3a ed., 2004, Pgs. 336.
[3] MOHAN, Ned. Power Electronics: Converters,
Applications and Design, Ed: John Wiley and Sons
Hall, 2da ed., 1995, Pgs.802.

CONCLUSIONES Y RESULTADOS

El robot sumo funcion bien durante la etapa de

prueba pero en el da de la competencia se sali de
la plataforma a causa de la luz solar que iluminaba
el estadio, por lo que la solucin fue mejorar la
estructura con el fin de evitar luz en los sensores
CNY 70
En la construccin y diseo de un robot, es muy
importante tener en cuenta la versatilidad y fuerza
8

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ANEX0 1
Technical value servomotor SG 5010