Mecnica Racional 20

TEMA 4: Cinemtica de los Cuerpos

Rgidos.

Introduccin.
La cinemtica de cuerpos rgidos estudia las
relaciones existentes entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de
las diferentes partculas que forman un cuerpo
rgido.

Cuerpo Rgido.
Es un sistema de partculas, que mantienen fijas las
distancias que los separan, bajo la aplicacin de
una fuerza o momento.

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TEMA 4: Cinemtica de los Cuerpos
Rgidos.

Movimientos
Posibles de un
Cuerpo Rgido.

En el Plano

Traslacin

En el Espacio

Rotacin

Movimiento

Rotacin

Movimiento

alrededor de
un eje fijo

Plano General

alrededor de
un punto fijo

General

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rgidos.

Traslacin.
Se afirma que un movimiento ser de traslacin si
toda lnea recta dentro del cuerpo mantiene la
misma direccin durante el movimiento.
A

A
A

B
B

Traslacin Rectilnea
Ing. Nayive Jaramillo Santana

Traslacin Curvilnea
Ing. Jos Gregorio
Gutirrez

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Rgidos.

Traslacin.
Consideremos un cuerpo rgido en traslacin,
adems A y B dos partculas cualesquiera de dicho
cuerpo rgido, tenemos que:
y

B
B

A
A
z

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Traslacin.

A
A

Ing. Nayive Jaramillo Santana z

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rgidos.

Traslacin.
Observaciones:
Cuando un cuerpo rgido est en traslacin,
todos los puntos del cuerpos tienen la misma
velocidad y aceleracin, en cualquier instante
dado.
En traslacin rectilnea todas las partculas se
mueven en lnea recta paralelas, y su velocidad y
aceleracin se mantienen en la misma direccin
durante el movimiento.
En traslacin curvilnea, la velocidad y
aceleracin cambian en direccin, as como en
magnitud en cada instante.

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rgidos.

Rotacin alrededor de un eje fijo.

En este movimiento las partculas que forman al
cuerpo rgido se mueven en planos paralelos a lo
largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo.
Si ste eje intersecta al cuerpo rgido cualquier
partcula localizada sobre ste tiene velocidad
lineal y aceleracin nula.

A
B

Eje Fijo

A
B

Eje Fijo

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rotacin alrededor de un eje fijo.

z
A

O
x

P
y

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rotacin alrededor de un eje fijo.

Luego el vector velocidad de la partcula P viene
dado por:
Vector
posicin
medido
desde un
punto
perteneciente
al eje de
rotacin

Y el vector aceleracin de la partcula P es:

Velocidad
Angular

Aceleracin
Angular

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Ecuaciones que rigen la rotacin de

un cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo.

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rgidos.

Ecuaciones que rigen la rotacin de

un cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo.

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Cuerpos Rgidos.

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Cuerpos Rgidos.

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Cuerpos Rgidos.

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Movimiento Plano General.

Es un movimiento plano que no es ni una
traslacin, ni una rotacin. Sin embargo, un
movimiento plano puede considerarse como la
suma de una traslacin y una rotacin.

Movimiento Plano General

de A

Traslacin con A

Rotacin alrededor

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Velocidad Absoluta y Relativa del

Movimiento Plano General.
Sean dos sistemas coordenados, uno fijo x,y,z que
dan valores absolutos y uno mvil x,y,z.
y
y

A
z
z

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gregorio

Ing. Jos

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Velocidad Absoluta y Relativa del

Movimiento Plano General.
Luego la posicin absoluta de la partcula B es:
Por lo tanto su velocidad absoluta viene dada
por:

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rgidos.

Velocidad Absoluta y Relativa del

Movimiento Plano General.
Consideremos ahora la placa representativa:
A

y
A

B
Movimiento Plano
General

B
Traslacin

B
Rotacin alrededor
de A

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rgidos.

Velocidad Absoluta y Relativa del

Movimiento Plano General.
Luego :

Donde:

Finalmente el vector velocidad de la partcula B

viene dado por:

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

Dos varillas AB y BD, se unen a tres collarines como se muestra. Si el

collarn A se mueve hacia abajo con una velocidad de 6in/s . Determine:
a) la velocidad angular de cada varilla, b) la velocidad del collarn D.

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Rgidos.

Aceleracin Absoluta y Relativa

del Movimiento Plano General.
Consideremos ahora la placa representativa:
A

y
A

B
Movimiento Plano
General

B
Traslacin

B
Rotacin alrededor
de A

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rgidos.

Aceleracin Absoluta y Relativa

del Movimiento Plano General.
Sabemos :
Luego:
Entones:
Finalmente el vector aceleracin de la partcula B
viene dado por:

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Rgidos.

Centro instantneo de rotacin en

el movimiento plano.
El centro instantneo de rotacin (C.I) es el punto en
el cual el eje instantneo de rotacin (E.I) es
perpendicular al plano de movimiento y es fijo solo
para la rotacin pura del cuerpo rgido.

El eje de rotacin (E.I) es un eje que es

perpendicular al plano del movimiento y adems es
paralelo al vector velocidad angular instantneo.
Tambin puede definirse como el lugar geomtrico
de los puntos de velocidad nula.

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Cuerpos Rgidos.

Centro instantneo de rotacin en

el movimiento plano.
Localizacin del Centro Instantneo (C.I)
C.I
C.
I
A

B
B

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio

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Cuerpos Rgidos.

Centro instantneo de rotacin en

el movimiento plano.
Luego para los puntos A y B se cumple que:
/CI
/CI

Si

entonces:
/CI
/CI

Y como

y
/CI

/CI

Ing. Nayive Jaramillo Santana

Gutirrez

Ing. Jos Gregorio