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Control ON-OFF

Ing. Armando Sarco Montiel


asarco@tecsup.edu.pe
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(2014). Control On-Off Control de
Procesos I. Lima: TECSUP. Formato disponible en
PowerPoint.
TECSUP

[CONTROL ON-OFF]

U(t)

U(t)

Error(t)

Ideal

U(t)

Error(t)

Con Zona Muerta

Error(t)

Con Histresis

[INTRODUCCIN]
El control On-Off es la forma ms simple de controlar
un proceso
Es comnmente utilizado en la industria
Se presenta compromisos fundamentales inherentes a
todas las soluciones de control.
Controlador UT351

La seal de control
solamente tiene dos
estados,
abierto
o
cerrado

[CONTROL EN REALIMENTACIN
CON GANANCIA ELEVADA]
Un controlador ON/OFF se considera como un control
en realimentacin con alta ganancia.
Analicemos un sistema que consiste en, la calefaccin
de una habitacin, donde:
u(t): La entrada (variable manipulada) es el calor

entregado por la calefaccin.


y(t): La salida (variable de proceso) es la
temperatura medida en la habitacin.

[SISTEMA DE CONTROL ON/OFF]


En lo visto hasta ahora asumimos que el calentador podra
fijarse en cualquier valor deseado. Supongamos ahora, que el
calentador solo tiene dos ajustes, llamado OFF y ON (nivel M)
Control ON/OFF: Llevemos ahora al sistema a un Lazo Cerrado
utilizando un controlador ON/OFF, como muestran las figuras .
out
U(t)

d(s)

M
R(s)

E(s)

ON/OFF

U(s)

Y(s)

G(s)

E(t)

error

Sistema en Lazo cerrado con un controlador ON-OFF


6

[CONTROLADOR ON/OFF]
Sensor de Temperatura
Tipo J, Conexin a proceso

SOURCE
100 240VAC
50/60Hz 5VA

SSR -12VDC Control


Salida 110-220VAC
30 Amps

Sistema en Lazo cerrado con un controlador ON-OFF

Programa de prueba en Simulink


Respuesta del sistema en Lazo Cerrado

Control de dos posiciones

OPEN

CLOSE

OPEN

CLOSE

OPEN

CLOSE

Posicin Actuador

Sin Histresis

Temperatura

E = SP PV
Si E>0 OUT =100%

SP

Si E<0 OUT =0%

tiempo

Respuesta a Lazo Cerrado


Simulamos el sistema cuando M=5 (Magnitud de salida en
ON) y obtenemos la respuesta de la Figura

PV

out

tiempo

tiempo

Respuesta a Lazo Cerrado para M = 5


La perturbacin fue aplicada luego de 150 sg.

10

Observaciones
La respuesta se estabiliza en el valor deseado de la
temperatura mucho mas rpido que cuando utilizamos el
control a Lazo Abierto.
La perturbacin ahora solo afecta un poco a la respuesta.
Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el
controlador continua variando entre On y OFF rapidamente.
El valor promedio de que tan rpido el controlador cambia
On-Off es 2.0

11

Efecto de un esfuerzo de control mayor

La Figura muestra la respuesta cuando M es cambiado de M =


5 (resultado anterior) a M= 10. Notemos que el sistema ahora
alcanza el nuevo rgimen permanente de 20oC en la mitad de
tiempo que lo que le llevaba anteriormente.

12

Efecto de un esfuerzo de control mayor

PV

Tiempo de
estabilizacin

out

Respuesta a Lazo Cerrado para M = 10

13

Control ON/OFF con Histresis


Hemos conseguido resultados bastante buenos hasta ahora, en lo que se
refiere a temperatura de salida. Aunque el precio que hemos pagado es un
cambio muy rpido de la entrada del proceso (seal al actuador). Esto
probablemente no sea til en la prctica ya que podra desgastar el
calefactor.
Inclusin de Histresis: La figura muestra un controlador On/Off
incorporando Histresis. Notemos que el retardo en el cambio de la seal
nos aporta un grado de libertad extra en el diseo
out

out
U(t)

U(t)

e(t)

error

e(t)

error

-M

14

Control ON/OFF con Histresis

Posicin Actuador

Con Histresis

Subiendo
Bajando

Temperatura

Banda Muerta
SP

tiempo

Si la temperatura est subiendo (PV>SP) el actuador no cierra hasta superar


en un

Si la temperatura est bajando (PV<SP) el actuador no abre hasta disminuir en


un

Banda Muerta = Dead Band = Histresis = Sensibilidad

15

Respuesta a Lazo Cerrado


La Figura muestra la respuesta a Lazo Cerrado tomando M
= 5 y =0.05.

Respuesta a Lazo Cerrado con M = 5 y d = 0:05


16

Observaciones

Notemos que:
La entrada al sistema no cambia tan rpidamente
El precio que pagamos es una oscilacin (o ciclo
lmite) en la temperatura de salida.

17

Parmetros alternativos de diseo


Si ahora simulamos el sistema a Lazo Cerrado tomando M = 5 y primero = 0.1
y luego = 0.5 obtenemos la respuesta que mostramos en la Figura .

Respuesta a Lazo cerrado tomando M=5; = 0,1 y = 0,5

18

Observaciones
De los resultados obtenidos, vemos que cuando el nivel
de histresis crece, la frecuencia de cambio de la seal
de entrada decrece, pero la amplitud de las oscilaciones
de la salida crecen.
Vemos que existe un compromiso entre mantener la
regulacin de la temperatura cerca del valor deseado y/o
mantener una velocidad de cambio adecuado del
actuador.
Este tipo de compromisos son los que aparecen en todos
los diseos de control.

19

Un modelo ms real?
El modelo que hemos utilizado anteriormente, describe
esencialmente la temperatura de la habitacin, que comenz a
responder instantneamente cuando la calefaccin se
encendi o apag.
Podramos pensar que esto puede no ser tan realista.
Un mejor modelo podra tener la misma funcin transferencia
que antes pero podra incorporarse un retardo en la respuesta
(tiempo muerto). Los retardos temporales son muy frecuentes
en el control industrial.

20

Sistema con retardo en Lazo Abierto


La Figura muestra la respuesta a Lazo Abierto de la
habitacin con un retardo puro
Notemos que la calefaccin
no tiene ningn efecto
durante un perodo de
tiempo (el tiempo muerto).
Luego
de
esto
la
temperatura responde como
lo hacia anteriormente.
Respuesta a Lazo Abierto con retardo
21

Sistema con retardo en Lazo Cerrado


Si ahora simulamos a Lazo Cerrado el sistema con M= 5 y =
0 (No hay Histeresis), obtenemos la Figura

Respuesta a Lazo Cerrado con retardo

Vemos que la respuesta a Lazo Cerrado da un ciclo lmite.


22

Sistema con retardo en Lazo Cerrado


probamos con M = 10 y = 0

Observaciones:
Vemos que el ciclo lmite
es aun mayor ahora. El
retardo temporal puro
degrada la respuesta.
Cuanto mas agresivo es el
controlador (mayor M),
mayor es el degrado del
desempeo.
Respuesta a Lazo Cerrado con retardo

23

Compromiso de diseo
Vimos anteriormente que la presencia de un retardo
temporal puro hace el control mas difcil.
Mas aun, necesitamos tener controladores menos
agresivos al actuar cuando tratamos con un retardo.

24

Controladores ms sofisticados
Por supuesto un controlador On-Off es bastante simple.
Pero muestra rangos limitados de comportamiento y
respuestas de compromisos. Muchas de las cosas que
hemos visto aqu, se aplican en todas las leyes de control.
Controladores ms sofisticados dan mejores respuestas,
pero sus diseos dependern de informacin extra, por
ejemplo conocimiento de la dinmica de la habitacin.

25

Conclusiones
Controladores On-Off son una solucin bsica (al problema de
control) con limitaciones inherentes.
Existen compromisos entre desempeo de la medida de la
salida y el natural esfuerzo de control.
Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar controles muy
agresivos cuando estn presente retardos temporales.

26

Configuracin del
controlador UT351 en
modo ON/OFF
Controlador UT351

27

Configuracin del controlador


Parmetros de Configuracin bsica
Descripcin
El sensor utilizado

Parmetro

Valor

In

rH
rL
H
dr
OT
Unit
SPH
SPL
AT

100
0
-----1
3
C
100
0
OFF

(Termocupla J)
Valor mximo de PV
Valor mnimo de PV
Histresis del control ON/OFF
Accin Directa
Modo ON OFF

Unidad de trabajo
Lmite mximo SP
Lmite mnimo SP
Autotuning deshabilita

Tras hacer la conexin del


Relay en NC , entonces
debemos configurar la
opcin dr =1
Out(%)
100
Accin
directa

Accin
Inversa

dr = 1

dr = 0
0

Desviacin
(PV - SP)

(aparece la opcion dr)

28

Configuracin del controlador

Por ejemplo:
SP = 35
Con un valor de histresis de 2 (H=2)
La lmpara se encender cuando PV = 34 y
cuando est el PV = 36 entonces se apagar.

29

Hysteresis para Target Setpoints y Alarm Setpoints


Se puede fijar Histresis en los setpoints de control y de
setpoints de alarmas
Histresis en Setpoint de alarma
(Ejm: Histresis, en alarma de limite alto
de PV)

Histresis en setpoint de
control

OUT
ON

Punto de accin ON/OFF


(Target Setpoint)

OUT

Hysteresis

ON

Punto de accin ON/OFF


(Alarm Setpoint)
Hysteresis

OFF

OFF

PV

PV

30

Configuracin de Alarmas en el controlador UT351

Setpoint
alarma

Valor de
Setpoint
alarma

A1

Setpoint de
alarma 1

A2

Setpoint de
alarma 2

A3

Setpoint de
alarma 3

Descripcin

a. Alarma de PV o Alarma de Setpoint: 100% a 100% del rango de entrada de PV


b. Alarma de Desviacin: -100% a 100% del
rango de span de entrada de PV
c. Alarma de Salida : -5% a 105%

31

Configuracin de Alarmas en el controlador UT351

Numero
alarma

Tipo de
alarma

AL1

Tipo de
alarma 1

AL2

Tipo de
alarma 2

AL3

Tipo de
alarma 3

Descripcin
Cdigos de tipo de alarma : OFF, 1 to 25, 28 to 31, 33 to
38, 43 to 48
1: PV high limit (energized)
2: PV low limit (energized)
3: Deviation high limit (energized)
4: Deviation low limit (energized)
5: Deviation high limit (de-energized)
6: Deviation low limit (de-energized)
These Alarm Type parameters are common to the
parameters 1.SP to 4.SP.

32

Configuracin de Alarmas en el controlador UT351


Histresis de Valor de
alarma
Histresis
HY1

Descripcin

Span del rango de entrada de 0 a 100% de PV


Histeresisal Salida Alarma : 0 a 100%
arma 1
OUT

HY2

Histeresisal
arma 2

ON

OFF

HY3

Histeresisal
arma 3

Punto de accin ON/OFF


(Alarm Setpoint)

Hysteresis

PV
Histresis de alarma de limite alto de PV

33

Configuracin de Alarmas en el controlador UT351


Retardo
alarma

Valor del
retardo

Descripcin
Una alarma se activa cuando el timer expira despus que el setpoint de
alarma es alcanzado
0 a 99.59 (min, sec) habilitado cuando el tipo de alarma 1: AL1 de 1 a 20 o
de 28 a 31

dY1

Tiempo de
retardo de alarma
1

dY2

Tiempo de
retardo de alarma
2

0 a 99.59 (min, sec) habilitado cuando el tipo de alarma 1: AL2 de 1 a 20 o


de 28 a 31

dY3

Tiempo de
retardo de alarma
3

0 a 99.59 (min, sec) habilitado cuando el tipo de alarma 1: AL3 de 1 a 20 o


de 28 a 31

34

Acciones y cdigos de cada tipo de alarma

35

Acciones y cdigos de cada tipo de alarma

36

Configuracin de Alarmas en el controlador UT351

Para que la alarma se active cuando el valor de PV = 28


con un SP = 30, (para el ejemplo en alto)

Solucion:
ALx = 1
Ax = 28
Hyx = ?
dYx = ?
(Ax: valor de PV en el que queremos que se
active)

37

Configuracin del control ON/OFF y Alarmas en el


controlador UT351
Configurar el UT351, considerando una temperatura de referencia de 45C y una
histresis de 6C. Adems configurar las alarmas de modo que:
a. La primera alarma se debe activar cuando la temperatura est aumentando y alcanza
el valor de 47.5C y se debe desactivar cuando la temperatura esta disminuyendo y
alcanza el valor de 47C.
A1
AL1

47.5
1

HY1 0.5
dY1 0

b. La segunda alarma debe estar activada cuando la temperatura est entre 44C y
46C y se debe desactivar cuando la temperatura llega a 46.3C o 43.7C.
A2
AL2

1
8

HY2
dY2

0.3
0

c. La tercera alarma se debe activar cuando la temperatura est descendiendo y


alcanza el valor de 42.5C y se debe desactivar cuando la temperatura est
aumentando y alcanza el valor de 42.8C
A3
AL3

42.5
2

HY3 0.3
dY3 0
38

Configuracin del control ON/OFF y Alarmas en el


controlador UT351
Configuracin de Control ON/OFF
Descripcin

Parmetro
In

Valor
4

Valor mximo de PV

rH

100

Valor mnimo de PV

rL

Histresis del control ON/OFF

Accin Directa

dr

Modo ON OFF

OT

Unidad de trabajo

Unit

Lmite mximo SP

SPH

100

Lmite mnimo SP

SPL

Autotuning deshabilita (aparece la opcion dr)

AT

OFF

El sensor utilizado (Termocupla J)

NOTA:
Ingresar SP = 45
desde teclado

Configuracin de alarmas
A1
A2
A3

47.5
1
42.5

AL1
AL2
AL3

1
8
2

HY1
HY2
HY3

0.5
0.3
0.3

dY1
dY2
dY3

0
0
0
39

7. [BIBLIOGRAFA]
Libros y material de consulta
Antonio Creus Sole (2005).
EDICION).

INSTRUMENTACION INDUSTRIAL (7

Msc. Eddie Sobrado Malpartida (2014). Control On-Off Lima:


TECSUP. Formato en PowerPoint.

40

GRACIAS

13