Analisis de Respuesta en Frecuencia (ARF)

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
Anlisis de respuesta en frecuencia
Con el trmino respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a una
entrada senoidal. En los mtodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada se
vara en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.
El criterio de estabilidad de Nyquist nos permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los sistemas
lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus caractersticas de frecuencia en lazo abierto.
Obtencin de la salida en estado estacionario para entrada senoidal.

Considere el sistema estable, lineal e invariante con el tiempo de la figura.
Y (s )
= G (s )
X (s )
Supongamos que la seal de entrada es.
x(t ) = X sen t
si el sistema es estable, la respuesta en estado estacionario y (t ) es.
y (t ) = Y sen( t + )
donde
Y = X G ( j )
parte imaginaria de G ( j )
parte real G ( j )
= G( j ) = tan 1
Un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo, sujeto a una entrada senoidal, tendr, en estado
estable, una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Pero, en general, la amplitud y la fase de
la salida sern diferentes a la de la entrada.
Observe que para las entradas senoidales,
CONTROL CLSICO
M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
Por tanto, las caractersticas de respuesta en frecuencia de un sistema para una entrada senoidal se
obtienen directamente de
Y ( j )
= G ( j )
X ( j )
La funcin G ( j ) se denomina funcin de transferencia senoidal. Es el cociente entre Y ( j ) y X ( j ) . Es
una cantidad compleja y se representa mediante una magnitud y un ngulo de fase con la frecuencia como
parmetro. (Un ngulo de fase negativo se denomina atraso de fase y un ngulo de fase positivo se
denomina adelanto de fase.) La funcin de transferencia senoidal de cualquier sistema lineal se obtiene
sustituyendo s por j en la funcin de transferencia del sistema.
Ejemplo
Considere el siguiente funcin de transferencia, obtenga la magnitud y la fase para diferentes valores de
frecuencia.
G (s ) =
5
2s + 1
Cambiando la s por j
5
G ( j ) =
j 2 + 1
La ecuacin de magnitud es
G ( j ) =
5
4 2 + 1
El defasamiento es
= G ( j ) = tan 1 2
G ( j )
G ( j )
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
5.0
10
20
50
5
4.996
4.975
4.903
4.642
3.535
2.236
1.213
0.497
0.249
0.125
0.05
-1.15
-2.29
-5.71
-11.31
-21.8
-45
-63.43
-75.96
-84.29
-87.14
-88.56
-89.43
Ejemplos para obtener las ecuaciones de la magnitud y el ngulo de fase.
G ( j ) =
G (s ) =
60
s (s + 4)(s + 8)
G ( j ) =
60
j ( j + 4)( j + 8)
60
2 + 16 2 + 64
1
1
G ( j ) = 90 tan
CONTROL CLSICO
tan
8
G ( j ) =
G (s ) =
100( s + 8)
s (s + 4)(s + 12)
2
G ( j ) =
100( j + 8)
( j ) ( j + 4)( j + 12)
2
100 2 + 64
2 2 + 16 2 + 144
1
1
G ( j ) = tan
180 tan
4
14
G ( j ) =
2 + j 4 + 13 ( j + 5)
14
G ( j ) =
2
16 2 + 13 2
2 + 25
G (s ) =
G (s ) =
14
s + 4s + 13 (s + 5)
14
(s + 2 + j3)(s + 2 j3)(s + 5)
tan 1
12
4
tan 1
2 < 13
2
5
13
1 4
2 > 13
G ( j ) = tan
+ 180 tan 1
2
5
13
14
G ( j ) =
( j + 2 + j3)( j + 2 j3)( j + 5)
70
G ( j ) =
2
2
( + 3) + 2 ( 3)2 + 22 2 + 25
G ( j ) = tan 1
G ( j ) = tan 1
+3
2
tan 1
3
2
tan 1
Presentacin de las caractersticas de la respuesta en frecuencia en forma grfica.

La funcin de transferencia senoidal, funcin compleja de la frecuencia , se caracteriza por su magnitud y
ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro. Por lo general se usan tres representaciones grficas de
las funciones de transferencia senoidales:
1.
2.
3.
Las grficas de Bode o grficas logartmicas

Las grficas de Nyquist o grficas polares
Las grficas de magnitud logartmica contra la fase
Grficas de Bode
Las grficas de Bode estn formadas por dos grficas: una es el logaritmo de la magnitud de una funcin de
transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase. Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala
logartmica.
La unidad que se usa en esta representacin del logaritmo de la magnitud es el decibel (dB ) ,
G ( j ) dB = 20 log G ( j ) . En la representacin logartmica, se trazan las curvas sobre papel
semilogartmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para la magnitud (en
decibeles) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de inters determina la cantidad de ciclos
logartmicos que se requieren en la abscisa.)
CONTROL CLSICO

La ventaja principal de usar la traza de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en adicin.
Adems, cuenta con un mtodo simple para trazar una curva aproximada de magnitud logartmica. Se basa
en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si slo se
necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia.
Ejemplo
Para la siguiente funcin de transferencia, el logaritmo de la magnitud y la fase para diferentes valores de
frecuencia.
G (s ) =
G ( j ) =
5
2s + 1
5
j 2 + 1
La ecuacin de la magnitud en decibeles es
G ( j ) dB = 20 log 5 20 log 4 2 + 1
El defasamiento es
= G ( j ) = tan 1 2
G ( j ) dB
G ( j )
G ( j ) dB
G ( j )
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
13.977
13.972
13.936
13.809
13.335
10.969
-1.15
-2.29
-5.71
-11.31
-21.8
-45
1.0
2.0
5.0
10
20
50
6.989
1.675
-6.064
-12.052
-18.065
-26.021
-63.43
-75.96
-84.29
-87.14
-88.57
-89.43
G (s ) =
CONTROL CLSICO
5
2s + 1

Las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas.

Una octava es una banda de frecuencia de 1 a 21 .
Una dcada es una banda de frecuencia de 1 a 101 .
La distancia horizontal de 1 = 1 a 1 = 10 es igual a la de 1 = 3 a 1 = 30 .
La ganancia K . Un nmero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que un
nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logartmica para una ganancia
constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibeles. El ngulo de fase de la
ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia es que sube o baja la
curva de magnitud logartmica de la funcin de transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero
no afecta la curva de fase.
20 log(K 10) = 20 log K + 20

20 log(K 0.1) = 20 log K 20
Grfica de Bode para diferentes valores de ganancia
G (s ) =
CONTROL CLSICO
5
2s + 1

Relacin entre el tipo de sistema y la curva de magnitud logartmica.

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Las constantes estticas de error de posicin,
velocidad y aceleracin describen el comportamiento de baja frecuencia de los sistemas de tipo 0, tipo 1 y
tipo 2, respectivamente. Para un sistema definido, slo es finita y significativa una de las constantes de error
esttico. (Entre mayor es el valor de la constante finita de error esttico, ms alta es la ganancia de lazo
conforme tiende a cero.)
El tipo de sistema determina la pendiente de la curva de magnitud logartmica en frecuencias bajas. Por
tanto, la informacin relacionada con la existencia y la magnitud del error en estado estable de un sistema
ante una entrada definida se determina a partir de la observacin de baja frecuencia de la curva de magnitud
logartmica.
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria de la figura.
Suponga que la funcin de transferencia en lazo abierto se obtiene mediante
G (s ) =
K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)

s N (T1s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1
Determinacin de las constantes de error esttico de posicin.

Para un sistema tipo 0
K p = lim G ( j )
0
Determinacin de las constantes de error esttico de velocidad.

La interseccin del segmento inicial 20 dB dcada (o su extensin) con la lnea = 1 tiene la magnitud de
20 log K v Esto se observa del modo siguiente:

Para un sistema de tipo 1
G ( j ) =
CONTROL CLSICO
Kv
j
para << 1
20 log
Kv
= 20 log K v
j = 1
La interseccin del segmento inicial 20 dB dcada (o su extensin) con la lnea 0 dB tiene una frecuencia
cuyo valor numrico es igual a K v Para ver esto, defina la frecuencia en esta interseccin como 1 ; as,
Kv
Kv
= 20 log 1 = 0
j1
20 log
=1
K v = 1
Determinacin de las constantes de error esttico de aceleracin.

Para un sistema tipo 2
La interseccin del segmento inicial -40 dB/dcada (o su extensin) con la lnea = 1 tiene una magnitud de
20 log K a . Esto se observa del modo siguiente: en un sistema de tipo 2
G ( j ) =
Ka
para << 1
( j )
20 log
Ka
( j a )2
= 20 log K a
=1
La frecuencia a de la interseccin del segmento inicial -40 dB/dcada (o su extensin) con la lnea 0 dB
produce numricamente la raz cuadrada de K a . Esto se observa a partir de lo siguiente:
20 log
CONTROL CLSICO
Ka
( j a )
Ka
= 20 log 1 = 0
( a )2
7
=1
a = K a

Graficas Polares
La grfica polar de una funcin de transferencia senoidal G ( j ) es una grfica de la magnitud de G ( j )
contra el ngulo de fase de G ( j ) en coordenadas polares, conforme vara de cero a infinito. Por tanto,
la grfica polar es el lugar geomtrico de los vectores G ( j ) conforme vara de cero a infinito. Observe
que, en las grficas polares, los ngulos de fase son positivos (o negativos) si se miden en el sentido
contrario de las manecillas del reloj (en el sentido de las manecillas) a partir del eje real positivo. La grfica
polar se denomina, con frecuencia, grfica de Nyquist. La figura contiene un ejemplo de dicha grfica. Todos
los puntos de la grfica polar de G ( j ) representan el punto terminal de un vector en un valor determinado
de . En la grfica polar, es importante mostrar la graduacin de la frecuencia del lugar geomtrico. Las
proyecciones de G ( j ) en los ejes real e imaginario son sus componentes real e imaginaria. La magnitud
G ( j ) y el ngulo de fase deben calcularse directamente para cada frecuencia con el propsito de
construir trazas polares.

Una ventaja de usar una grfica polar es que representa, en una sola grfica, las caractersticas de la
respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de frecuencia completo. Una desventaja es que la grfica
no indica en forma clara la contribucin de todos los factores individuales de la funcin de transferencia en
lazo abierto.
CONTROL CLSICO

Ejemplo
Considere el siguiente sistema, cuya funcin de transferencia es
G (s ) =
G ( j ) =
5
2s + 1
5
j 2 + 1
La magnitud es
G ( j ) =
5
1 + 4 2
El defasamiento es
= G ( j ) = tan 1 2
CONTROL CLSICO
G ( j )
G ( j )
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1.0
2.0
5.0
10
20
50
5
4.996
4.975
4.903
4.642
3.535
2.236
1.213
0.497
0.249
0.125
0.05
-1.15
-2.29
-5.71
-11.31
-21.8
-45
-63.43
-75.96
-84.29
-87.14
-88.56
-89.43

Grficas polares para diferentes funciones de transferencias

Factores de primer orden (1 + j )
m1
(1 + j )
1 / (1 + j )
Factores cuadrticos 1 + 2 ( j n ) + ( j n )
2 m1
[1 + 2 ( j ) + ( j ) ]
[1 + 2 ( j ) + ( j ) ]
2 1
Grficas polares segn el tipo del sistema
CONTROL CLSICO
10

Grficas polares para diferentes sistemas
CONTROL CLSICO
11

Grficas de magnitud logartmica contra fase

La grfica de la magnitud logartmica contra la fase, es una grfica de la magnitud logartmica en decibeles
contra el ngulo de fase en grados. La curva se grada en trminos de la frecuencia . Estas grficas de la
magnitud logartmica contra la fase se denominan grficas de Nichols.
Ejemplo
Para la siguiente funcin de transferencia, el logaritmo de la magnitud y la fase para diferentes valores de
frecuencia.
G (s ) =
G ( j ) =
5
2s + 1
j 2 + 1
La magnitud en decibeles es
G ( j ) dB = 20 log 5 20 log 4 2 + 1
El defasamiento es
= G ( j ) = tan 1 2
G ( j ) dB
G ( j )
G ( j ) dB
G ( j )
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
13.977
13.972
13.936
13.809
13.335
10.969
-1.15
-2.29
-5.71
-11.31
-21.8
-45
1.0
2.0
5.0
10
20
50
6.989
1.675
-6.064
-12.052
-18.065
-26.021
-63.43
-75.96
-84.29
-87.14
-88.57
-89.43
CONTROL CLSICO
12

Grfica para diferentes valores de ganancia
Grficas de magnitud logartmica contra fase para diferentes funciones de transferencia
CONTROL CLSICO
13

Frecuencia de resonancia r y Pico de Resonancia M r .

La magnitud de
G ( j ) =
1

+ j
1 + 2 j
n n
es
G ( j ) =
1
2
1 + 2
2
n
Pico de resonancia M r es el mximo valor de la magnitud
M r = G ( j ) mx = G ( jr ) =
Mr =1
1
2 1 2
Para 0 0.707
Para > 0.707
Frecuencia de resonancia r es la frecuencia en la cul se presenta el pico mximo
r = n 1 2 2
CONTROL CLSICO
14
para 0 0.707

Conforme el factor de amortiguamiento relativo

tiende a cero, la frecuencia de resonancia
tiende a n .
Para > 0.707 no hay un pico de resonancia.
Conforme
infinito.
tiende a cero, M r
tiende a
El ancho de banda b . Es la frecuencia en la cual la magnitud de respuesta en frecuencia en lazo cerrado

est 3 dB debajo de su valor de frecuencia cero.
C ( j ) C ( j 0 )
<
3dB
R ( j ) R ( j 0 )
para > b
La especificacin del ancho de banda se determina mediante los factores siguientes:

1.
La capacidad de reproducir la seal de entrada. Un ancho de banda grande corresponde a un

tiempo de levantamiento pequeo o a una respuesta rpida. En trminos generales, puede decirse
que el ancho de banda es proporcional a la velocidad de respuesta.
2.
Las caractersticas de filtrado necesarias para el ruido de alta frecuencia.
CONTROL CLSICO
15

Grficas de Bode, polar y de magnitud logartmica contra fase de un sistema de
segundo orden de la forma 1 + 2 ( j n ) + ( j n )2

resonancia y la frecuencia de resonancia.
CONTROL CLSICO
16
mostrando la magnitud de

Estabilidad
Margen de fase:
El margen de fase es la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia
requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es la
frecuencia en la cual G ( j ) , la magnitud de la funcin de transferencia en lazo abierto, es unitaria. El
margen de fase MF es de 180 ms el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto en la
frecuencia de cruce de ganancia
MF = 180 +
Margen de ganancia:
El margen de ganancia es el recproco de la magnitud G ( j ) en la frecuencia a la cual el ngulo de fase es
-180. Si definimos la frecuencia de cruce de fase 1 como la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la
funcin de transferencia en lazo abierto es igual a -180, se produce el margen de ganancia MG :
MG =
1
G ( j1 )
En trminos de decibeles
MG dB = 20 log MG = -20 log G ( j1 )

Margen de fase y de ganancia para sistemas estables e inestables a) graficas de Bode, b) graficas polares,
c) graficas de la magnitud logartmica contra fase.
CONTROL CLSICO
17

CONTROL CLSICO
18

Correlacin entre la respuesta transitoria a escaln y la respuesta en frecuencia en

el sistema estndar de segundo orden.
Sistema de control
El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario del sistema estndar de segundo orden, se
correlaciona en forma exacta con la magnitud del pico de resonancia M r en la respuesta en frecuencia. Por
tanto, la respuesta en frecuencia contiene, en esencia, la misma informacin de la dinmica del sistema que
la respuesta transitoria.
La ecuacin presenta la relacin entre el factor de amortiguamiento relativo y el margen de fase MF .
(Observe que el margen de fase MF es slo una funcin del factor de amortiguamiento relativo .)
MF = tan 1
2
1 + 4 4 2 2
La figuras muestran una grfica del margen de fase MF como una funcin del factor de amortiguamiento
relativo . Y una grfica M r contra y M p contra para el sistema de segundo orden
CONTROL CLSICO
19

Para sistemas de orden superior, lineales e invariantes con el tiempo, que tienen un par de polos dominantes
en lazo cerrado complejos conjugados, por lo general existen las siguientes relaciones entre la respuesta
transitoria a escaln y la respuesta en frecuencia:
1. El valor de M r indica la estabilidad relativa. Por lo general se obtiene un desempeo transitorio
satisfactorio si el valor de M r est en el rango de 1.0 < M r < 1.4 (0 dB < M r < 3 dB ) , que corresponde a
un factor de amortiguamiento relativo efectivo de 0.4 < < 0.7 . Para valores de M r mayores que 1.5, la
respuesta transitoria a escaln puede presentar varios sobrepasos. (Observe que, en general, un valor
grande de M r corresponde a un sobrepaso grande en la respuesta transitoria a escaln. Si el sistema est
sujeto a seales de ruido cuyas frecuencias estn cerca de la frecuencia de resonancia

amplifica en la salida y presenta problemas serios.)
2. La magnitud de la frecuencia de resonancia
grande es el valor de
r ,
r ,
el ruido se
indica la velocidad de respuesta transitoria. Entre ms
ms rpida es la respuesta en tiempo. En otras palabras, el tiempo de
levantamiento vara inversamente con respecto a

abierto, la frecuencia natural amortiguada
r .
En trminos de respuesta en frecuencia en lazo
en la respuesta transitoria est en algn punto entre la
frecuencia de cruce de ganancia y la frecuencia de cruce de fase.

3. La frecuencia del pico de resonancia
y la frecuencia natural amortiguada
para la respuesta
transitoria a escaln estn muy cercanas entre s para sistemas ligeramente amortiguados.
CONTROL CLSICO
20

Respuesta en frecuencia de lazo cerrado

Considere el sistema con retroalimentacin unitaria
La funcin de transferencia en lazo cerrado es
Definamos la magnitud de respuesta en frecuencia en lazo cerrado como
M y el ngulo de fase como , o
Lugares geomtricos de magnitud constante (crculos M ). Para obtener los lugares geomtricos de
magnitud constante, primero consideremos que G ( j ) es una cantidad compleja que se escribe del modo
siguiente:
Si M = 1 , entonces, obtenemos X = 12 sta es la ecuacin de una recta paralela al eje Y y que pasa por
el punto 12 , 0 .
Si M
1 , la ecuacin se escribe
La ecuacin es la de un crculo con centro en X = M
CONTROL CLSICO
21
(M
1 , Y = 0 y con radio M M 2 1 .

Lugares geomtricos de ngulo de fase constante (crculos N ). Obtendremos el ngulo de fase

trminos de X y Y Dado que
sta es la ecuacin de un crculo con centro en X = 12 , Y =
CONTROL CLSICO
22
1
2N
y radio de
1
4
en
+ ( 21N ) .
2

(a) Lugar geomtrico de G ( j ) sobrepuesto a una familia de crculos M .

(b) Lugar geomtrico G ( j ) sobrepuesto a una familia de crculos N .
(c) Curvas de respuesta en frecuencia en lazo cerrado.
CONTROL CLSICO
23

Carta de Nichols
La Carta de Nichols. son los lugares geomtricos M y N en el plano de la magnitud logartmica contra la
fase.
La carta de Nichols contiene las curvas de magnitud en dB y ngulo de fase en lazo cerrado constantes.
El diseador puede determinar grficamente el margen de fase, el margen de ganancia, la magnitud del pico
de resonancia, la frecuencia del pico de resonancia y el ancho de banda del sistema en lazo cerrado a partir
de la grfica del lugar geomtrico en lazo abierto, G ( j ) .
La carta de Nichols es muy til para determinar la respuesta en frecuencia en lazo cerrado a partir de la de
lazo abierto.
La carta de Nichols es simtrica con respecto al eje -180. Los lugares geomtricos
360 y presentan una simetra en cada intervalo de 180. Los lugares geomtricos
respecto al punto crtico (0 dB, 180) .
M y N se repiten cada
M estn centrados con
Si la curva de la respuesta en frecuencia en lazo abierto G ( j ) se sobrepone a la carta de Nichols, los

puntos en los que interseca los lugares geomtricos M y N proporcionan los valores de la magnitud
el ngulo de fase de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado en cada punto de frecuencia.
CONTROL CLSICO
24
M y

Ejemplo:
Considere el sistema con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.8
Determine el valor de la ganancia
G ( j ) dB
13.766
7.144
2.727
-0.855
-3.979
-6.793
-9.367
-13.956
G ( j )
4.878
2.276
1.369
0.906
0.632
0.457
0.34
0.2
G ( j )
-107.02
-123.11
-137.66
-150.46
-161.56
-171.16
-179.45
-192.93
K tal que M r = 1.4 = 3 dB
Se traza la grfica de la magnitud logartmica contra fase con K = 1

Se desplaza la grafica hasta que sea tangente a la curva de M r = 3 dB , se mide el desplazamiento en dB
(+) si se desplaza la grafica hacia arriba (-) si se desplaza la grafica hacia abajo, en el eje de la magnitud
G ( j ) , este ser 20 log K
20 log K = 2
K = 0.79
CONTROL CLSICO
25

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo
abierto es
Determine el valor de la ganancia K tal que M r = 1.4

Se traza la grfica de la magnitud logartmica contra fase con K = 1
Se desplaza la grafica hasta que sea tangente a la curva de M r = 1.4 , se mide el desplazamiento en dB (+)
si se desplaza la grafica hacia arriba (-) si se desplaza la grafica hacia abajo, en el eje de la magnitud
G ( j ) , este ser 20 log K
CONTROL CLSICO
26


Analisis de Respuesta en Frecuencia (ARF)

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Analisis de Respuesta en Frecuencia (ARF)

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Anlisis de respuesta en frecuencia

Obtencin de la salida en estado estacionario para entrada senoidal.

si el sistema es estable, la respuesta en estado estacionario y (t ) es.

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Ejemplos para obtener las ecuaciones de la magnitud y el ngulo de fase.

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Presentacin de las caractersticas de la respuesta en frecuencia en forma grfica.

Las grficas de Bode o grficas logartmicas

G ( j ) dB = 20 log G ( j ) . En la representacin logartmica, se trazan las curvas sobre papel

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

La ecuacin de la magnitud en decibeles es

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas.

La distancia horizontal de 1 = 1 a 1 = 10 es igual a la de 1 = 3 a 1 = 30 .

20 log(K 10) = 20 log K + 20

Grfica de Bode para diferentes valores de ganancia

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Relacin entre el tipo de sistema y la curva de magnitud logartmica.

Suponga que la funcin de transferencia en lazo abierto se obtiene mediante

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)

Determinacin de las constantes de error esttico de posicin.

Determinacin de las constantes de error esttico de velocidad.

20 log K v Esto se observa del modo siguiente:

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Determinacin de las constantes de error esttico de aceleracin.

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

construir trazas polares.

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Grficas polares para diferentes funciones de transferencias

Grficas polares segn el tipo del sistema

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Grficas polares para diferentes sistemas

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Grficas de magnitud logartmica contra fase

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Grfica para diferentes valores de ganancia

Grficas de magnitud logartmica contra fase para diferentes funciones de transferencia

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN