I.

Artculos de investigacin

27
lvaro Hernndez Ramrez Llins**
Pablo Daniel Bonaveri***

Binica e implantes neuronales,

nuevo paradigma para la rehabilitacin*

Bionics and neural implants,
new paradigm for rehabilitation
Binica e implantes neurais,
um novo paradigma para a reabilitao
Resumen
La microelectrnica avanzada para procesamiento de
seales, est acercando el sueo de mezclar el hombre y la mquina a la realidad. En estos sistemas artificiales el flujo de informacin se realiza a travs de cables, buses, y en algunos casos mediante enlaces de
radio, mientras que en los seres vivos, la transmisin
se realiza a travs de los nervios, que actan como el
equivalente de esos cables. Los dos sistemas se han
comunicado a travs de dispositivos simples como teclado, mouse, pantallas tctiles, que se van sofisticando y aumentan su complejidad, como la estimulacin
Fecha de recepcin del artculo: 12 de febrero de 2010.
Fecha de aceptacin del artculo: 16 de abril de 2010.
* Artculo de investigacin resultado del proyecto que adelantan los autores en el
Grupo de Investigacin en Ingeniera Mecatrnica (GIIM), lnea de investigacin
Bioingeniera, registro Colciencias COL0101301.
** Ingeniero de sistemas y computacin, Universidad de los Andes. Experto en
inteligencia artificial y nanotecnologa. Profesor Universidad Autnoma del Caribe. Investigador del Grupo de Investigacin en Ingeniera Mecatrnica (GIIM).
Correo electrnico: aramirez@uac.edu.co.
***Tecnolgo electromecnico, Universidad Antonio Nario. Ingeniero mecnico,
Universidad Autnoma del Caribe. Especialista en sensrica, mdulos de produccin en serie y robtica, Sena colombo-alemn. Msc. of Sciencie, Buffalo State
University (New York, U.S.A). Candidato a doctor en Ingeniera mecatrnica, Atlantic International University, (Honolulu, Hawaii). Director del Grupo de Investigacin en Ingeniera Mecatrnica (GIIM). Correo electrnico: pbonaveri@uac.edu.co.

elctrica o neuromuscular para provocar movimientos

funcionales o las llamadas prtesis sensoriales, para
restaurar la prdida de algn rgano.
Palabras clave
Binica, interfase hombre-mquina, implantes neuronales, prtesis, neuroprtesis.
Abstract
Microelectronics Advanced signal processing is really
reaching the dream of bringing to the reality the fusion between mankind and machine. In these artificial
systems, the flow of information is done through data
cables, and in some cases, by means of radio links, and
the equivalent process of communication occurs to living beings, but the transfer takes place through the
nerves. The two systems are connected through simple devices such as keyboard, mouse, touch screens,
which will become more sophisticated and increasing
its complexity, as the example of neuromuscular electrical stimulation that causes functional movements or
the so-called sensory prostheses, used to restore loss
of some organ.
Direccin Nacional de Escuelas/Vicerrectora de Investigacin

Logos Ciencia &Tecnologa

Keywords
Bionics, human-machine interface, neural implants,
prosthesis, neuroprosthesis.

les son dispositivos estimuladores electrnicos de los

nervios, capaces de salvar las limitaciones espaciales o
la prdida de funciones motoras y sensoriales.

Resumo
A microeletrnica avanada de processamento de sinais est realmente alcanando o sonho de tornar realidade a fuso entre homem e mquina. Nestes sistemas artificiais, o fluxo de informaes feito atravs
de cabos de dados e, em alguns casos, por meio de
ligaes via rdio; enquanto nos seres vivos a transferncia realizada atravs dos nervos, que atuam
como o equivalente destes cabos. Os dois sistemas so
conectados por meio de dispositivos simples como
teclado, mouse, telas sensveis ao toque, que vo se
sofisticando e aumentando sua complexidade, a exemplo da estimulao eltrica neuromuscular que provoca movimentos funcionais ou as chamadas de prteses sensoriais, utilizadas para restaurar a perda de algum rgo.

Los electrodos metlicos convencionales presentan algunas limitaciones, como la dificultad que entraa disearlos para que sean eficientes tanto en el envo como
en la recepcin de seales elctricas. A fin de subsanar
este problema, cientficos de la Universidad de Texas,
en Estados Unidos, podran haber dado un importante
paso en la resolucin de este problema mediante el
recubrimiento de los electrodos elctricos con nanotubos de carbono.

Palavras-chave
Binica, interface homem-mquina, implantes neurais,
prtese, neuroprtese.
INTRODUCCIN
El trmino prtesis se define como el aparato o procedimiento mediante el cual se repara artificialmente
la falta de un miembro, rgano o parte de l, como
una pierna, un brazo, un diente, un ojo, etc. Las prtesis normalmente utilizadas, son estructuras, en su mayora mecnicas, que tienen desventajas en su desempeo, algunas son pesadas, rgidas e incmodas. Otras
son electromecnicas, aunque en este caso el accionamiento es mediante algn botn o interruptor, como
por ejemplo, la prtesis de mano de pinza, que es todava el nico aparato disponible para la mayora de
los amputados, la cual funciona con cables que se mueven al presionar con la barbilla o el otro brazo las palancas de un arns.
Por su parte la neuroprtesis, lleva a la implantacin
de un chip o circuito integrado, que permite accionar
dispositivos protsicos que funcionan por electroestimulacin y comunican al cerebro con la mquina (interfaz crebro-mquina), la voluntad con la accin, permitindole enviar seales al propio organismo o a otras
mquinas y sin mover un dedo.

28

Esta convergencia entre mquinas y tejidos vivos, es

complementada por los implantes neuronales, los cua-

Polica Nacional de Colombia

La idea bsica del proyecto inicial de interfaz neuronal,

comenz colocando un chip de silicio no mayor de
2mm cuadrados entre los extremos proximal y distal
de un nervio seccionado, antes de que se produzca la
regeneracin axonal. Desde sus inicios, la placa contiene en su centro una matriz de microperforaciones,
rodeadas cada una de ellas de un microelectrodo. Al
producirse la regeneracin, los axones pasan a travs
de las microperforaciones de la placa, de manera que
cuando se recupera la funcionalidad del nervio es posible detectar a travs de los microelectrodos las seales elctricas transportadas por los axones y se pueden utilizar los microelectrodos para excitar elctricamente los axones.
El proyecto se encamin a desarrollar una interfaz permanente y bidireccional, que haga posible captar seales neuronales y enviar seales hacia el cerebro a
travs de los axones. La posibilidad de excitar elctricamente los axones permiti pensar en nuevas prtesis avanzadas, en las que una serie de sensores tengan
la capacidad de captar la seal o comando cerebral y
trabajar sobre actuadores o motores en neuroprtesis,
que en cierta medida reemplacen extremidades perdidas por un motivo u otro y que en lo posible, capten
sensaciones como temperatura, presin. etc., y las enven hacia el cerebro nuevamente, produciendo una
verdadera retroalimentacin o feedback.
Hoy da, reemplazar miembros amputados o hacer
partes del cuerpo binicas ya se est convirtiendo en
realidad. Las neuroprtesis permiten mover de una
manera ms natural y compleja el miembro artificial,
haciendo necesario para implantarla, que se localicen
en el miembro dos msculos antagonistas, uno que
realice flexiones y otro que haga extensiones de ese
brazo, mano, pie o pierna. Se conectan ambos msculos con la neuroprtesis y mediante rehabilitacin fi-

I. Artculos de investigacin

sioteraputica se trabajan de manera que se aprenda

a contraer cada msculo para flexionar o extender segn interese. Esa neuroprtesis incluye unos sensores
que recogen el movimiento de esos msculos, llevan
el impulso a un servomotor, motor que gira en una u
otra direccin segn el impulso que le llegue y controla as la prtesis, haciendo que sta se mueva en uno u
otro sentido (Flores y otros, 2004).

los hacia msculos que proporcionen la intensidad

apropiada a las seales.

Las nuevas investigaciones se concentran en seis temas principales: visin (implantes de retina), audicin
(implantes cocleares), movilidad (implantes corticales
y espinales), interfaces hombre-mquina no invasivas
(pilotado a distancia, robtica), micro- y nano-fabricacin de implantes, y codificacin neuronal (sensores
de proceso de seal).

* El sistema de procesamiento de datos debe cerrar el

bucle sensor-actuador, y para ello debe ser capaz, por
un lado, de interpretar en forma conveniente la informacin extrada por los sensores, y por otro, tomar
decisiones sobre las acciones que debe llevar a cabo el
o los actuadores.

PROBLEMA DE INVESTIGACIN
Entre los problemas detectados durante la fase primaria del proyecto podemos enunciar:
* La informacin detectada por los sensores en la mayora de los casos se enva hacia algn sistema de adquisicin y tratamiento de datos no implantado. Si bien
la forma ms simple de extraer esta informacin es mediante conectores percutneos, este sistema suele presentar problemas de ndole prctica, sobre todo cuando se pretende su utilizacin durante perodos prolongados: vas abiertas a travs de las cuales es fcil
que se produzcan infecciones, ulceraciones de las zonas cercanas a los puntos de salida de los cables, fragilidad de stos, limitacin en la libertad de movimientos del individuo, etc.
* La transmisin sin cables, va radiofrecuencia ultrasnica u ptica, o usando directamente la seal nerviosa
requiere dispositivos ms sofisticados. En las neuroprtesis, el procedimiento consiste en la implantacin
de chips de silicio dotados de finos electrodos, normalmente en el cerebro, pero tambin puede ser en
diferentes partes del cuerpo, donde los nervios, conductores de seales elctricas proporcionen una buena seal. El problema de hacer la conexin, es que no
se puede unir un nervio a un cable o electrodo metlico, ya que puede ser rechazado por el organismo o
generar algn tipo de infeccin. Utilizar los msculos
es una solucin, al contar con una seal amplificada,
ya que cuando estos se contraen, disparan un pulso
elctrico suficiente para ser detectado por un electrodo puesto en la piel. En el caso de muones donde los
nervios estn rotos y recogidos, es necesario desviar-

* Adems, as como es posible conectar la mquina

con la mente, tambin es necesario destacar lo difcil
que es mantener esa conexin, ya que si un electrodo
se mueve, perjudicara la conexin, llevando a un mal
funcionamiento de la neuroprtesis.

* La cantidad de informacin extrada por los sensores

es muy grande y se debe dotar al sistema de una cierta
inteligencia para que sea capaz de interpretar las seales y actuar en consecuencia. Para que a
partir de las seales
La idea bsica del
sea posible controlar
proyecto inicial de
una prtesis, es neceinterfaz neuronal,
sario:
1- Identificar las seales motoras, esto es,
establecer qu subconjuntos de todas las
seales registradas
por los electrodos de
la interfaz (centenares
de seales) son potenciales de accin que,
de no haber existido la
amputacin, inervaran los msculos.

comenz colocando
un chip de silicio no
mayor de 2mm
cuadrados entre los
extremos proximal y
distal de un nervio
seccionado, antes de
que se produzca la
regeneracin axonal.

2- Identificar las seales sensitivas, es decir, aquellas

que envan informacin (tctil, temperatura, etc.) al
cerebro.
3- Identificar cmo se asocian los distintos patrones de
seales motoras con los movimientos de la prtesis.
Como datos anecdticos, contamos en la actualidad
con corazn artificial, sangre artificial, hgado bio-artificial, ingeniera de tejidos con dermis y epidermis,
xeno-transplantes con cerdos, chimpancs, biomateriales, implantes cocleares, reparacin de mdula espinal y finalmente, restauracin de la movilidad a travs de partes artificiales en el cuerpo.

Direccin Nacional de Escuelas/Vicerrectora de Investigacin

29

Logos Ciencia &Tecnologa

Soluciones con dispositivos binicos

disponibles en la actualidad
Entre las soluciones con dispositivos binicos que actualmente se encuentran, tenemos las que se relacionan en el cuadro anterior.

El caso EMG (electromiogrfico): se ha diseado un

equipo que sirve de interfaz entre el ordenador y las
seales elctricas del cuerpo. Comienza con la amplificacin de las seales EMG, en un factor de 10.000.
Otros circuitos lo convierten en un formato digital. Luego de un extenso procesamiento de dichas seales digitalizadas, el ordenador puede determinar cundo y
en qu medida se contraen las fibras musculares prximas a los electrodos, de esta manera, la actividad muscular puede dirigir la operacin de un ordenador personal.

30

El caso EEG (electroencefalograma): Se ha intentado

aislar ciertas seales que el sujeto pueda controlar a su
voluntad. Desafortunadamente, las seales captadas se
resisten al control. Lo que se hace, es medir continuamente una diversidad de seales EEG y eliminar por
filtrado las partes indeseadas. Las diferentes ondas, se
caracterizan por la frecuencia de sus emisiones, hay
varios tipos: ALFA, se crean por acciones sencillas; BETA,
se las asocia a un estado de alerta; TETHA, se originan
por tensin emocional, como la frustracin; MU, al parecer asociadas con la corteza motora (disminuyen con
el movimiento o la intencin de moverse).
Polica Nacional de Colombia

Casi todas las tentativas de controlar un dispositivo por

mediciones continuas de EEG se basan en la obtencin
de ondas ALFA o MU, ya que es posible aprender a
cambiar la amplitud de estos dos ritmos mediante un
esfuerzo mental apropiado por ejemplo un recuerdo.
Sobre las ondas MU es posible controlar su amplitud
mediante representaciones de la sonrisa, la masticacin, la deglucin y otras actividades motoras. Existe
un segundo tipo de aparato medidor de ondas cerebrales, por medio de un sistema llamado de potencial
evocado o EP. La seal EP se produce en respuesta a
ciertos estmulos, tales como un fuerte ruido o un
destello de luz.
METODOLOGA
El estudio del arte realizado, muestra que las prtesis
de pies utilizados hoy en da, son estructuras, en su
mayora mecnicas, que tienen desventajas en su desempeo, algunas son pesadas, rgidas e incmodas.
Normalmente cuentan con un mecanismo de acople o
encaje (socket), elementos de conexin y alineacin,
conexiones y/o elementos de seguridad y el pie (estructura fija o con cierta suspensin debido al diseo y
materiales con que se construye).
Las que se encuentran en fase investigacin, como el
Powered Ankle-Foot, del Dr. Hugh Herr y su equipo del
MIT, de un grado de libertad, posee un sistema de control biomimticos que permite que la prtesis pueda
imitar el comportamiento normal del tobillo humano,
capaz de producir potencia mecnica y un par normal

I. Artculos de investigacin

durante la marcha. O el Proprio Foot, de ssurs, que

es el primer mdulo de pie inteligente que ofrece ventajas fisiolgicas a quienes han sufrido una amputacin transtibial, responde a la perfeccin ante los cambios de terreno, modificando su comportamiento en
escaleras y en pendientes, adopta automticamente el
ngulo adecuado de flexin plantar/dorsal segn se
necesite en estas situaciones.
Puede verse en estas prtesis en fase de investigacin,
que lo que se pretende es reproducir el comportamiento del miembro amputado de la manera ms natural
posible, y es aqu donde comienza a surgir la convergencia entre el hombre y la mquina, donde es necesario definir conceptos, que antiguamente parecan una
fantasa, pero hoy da ya son una realidad, como la binica. Tambin, en West Point (New York), el Sargento
1st Patrick King est experimentando con un pie binico, el West Point Bionic Foot, creado con los cadetes
Ian Jones, Sarah Goss, Joe y Jonathan Marshall Kralick.
El objetivo es mejorar la eficiencia metablica de los
soldados y producir una marcha simtrica y confortable, comparada con las prtesis convencionales, es decir
prtesis pasiva.

6. Validar el prototipo que rena las condiciones de

esttica, funcionalidad y eficiencia en la marcha.
7. Construir la neuroprtesis.
RESULTADOS
Piel binica. Se prev en unos veinte aos, los miembros artificiales podran tener piel sensible a la temperatura y al tacto. La utilizacin de nanotubos de carbono, dispersos en una piel flexible hecha de polmeros,
conectarn de manera eficiente con los nervios humanos. Los sensores podrn distinguir temperatura y presin, como as tambin tendrn sensaciones al ser recogidas por las terminales nerviosas vivas (Figura 1).
Figura 1. Piel binica

De acuerdo con lo expresado anteriormente y al encuestar pacientes con este tipo de amputacin, se encuentra la necesidad de disear una prtesis inteligente (interfaz hombre-mquina y cerebro-mquina), controlada por el sistema nervioso del propio paciente,
desde la concepcin de la esttica y la funcionalidad,
que mejore su calidad de vida, al reemplazar el miembro amputado.
Aproximacin metodolgica
1. Realizar entrevistas a expertos en neurologa, traumatologa, ortopedia, electrnica, mecnica, sistemas
y diseo.
2. Realizar entrevistas a personas que han sufrido amputaciones de pie, a fin de analizar sus necesidades.
3. Definir modelos fsicos y matemticos, que permitan la simulacin de la biomecnica de la marcha del
paciente.
4. Realizar un estudio de los nuevos materiales (materiales con memoria de forma) existentes.
5. Construir prototipos que permitan evaluar la biomecnica de la marcha del paciente.

Implantes de retina. Los progresos alcanzados recientemente en retinas artificiales y con la interfaz hombre-mquina, han conseguido que la comunicacin o
la accin, sea nicamente a travs del pensamiento, lo
cual muestra un panorama que permite valorar las posibilidades para mejorar la vida de los minusvlidos. El
caso de Jo Ann Lewis, usando su nueva visin binica,
Hace que pueda reconocer objetos que antes de perder su vista conoca, aunque los vea borroso, lo que
con la prctica y la habilidad natural de su cerebro para
el aprendizaje, le sern ms fcil de reconocer.
Brazos binicos. Cinco pacientes con amputaciones
ms arriba del codo y en uno o ambos brazos, fueron
intervenidos entre 2002 y 2006 por especialistas del
Instituto de Rehabilitacin de Chicago, dirigidos por el
Direccin Nacional de Escuelas/Vicerrectora de Investigacin

31

Logos Ciencia &Tecnologa

doctor Todd Kuiken, fisiatra e ingeniero biomdico con

amplia experiencia en prtesis binicas. La ciruga consisti en transferir los nervios (reinervacin muscular)
que quedaron en el brazo amputado, ubicndolos en
la parte superior del pecho o en los triceps o biceps
del mun, con lo que basta, que la persona piense en
el movimiento que quiere realizar con su brazo, para
que la seal se transmita a la prtesis y se ejecute la
accin, sin un esfuerzo consciente del paciente, a diferencia de lo que ocurre con las prtesis actuales.
Rodilla binica. El experto en prtesis y rtesis de la
empresa Ossur, Hilmar Janusson, junto a Hugh Herr del
laboratorio de la inteligencia artificial MIT, disearon
la rodilla binica utilizando un sistema complejo de
hardware y de software para supervisar y controlar
los movimientos de los amputados, detectando y ajustando su movimiento en tiempo real.

La utilizacin de
nanotubos de
carbono,
dispersos en una
piel flexible hecha
de polmeros,
conectarn de
manera eficiente
con los nervios
humanos.

Pies inicos. Pueden

citarse como ejemplos:

geniero lvaro Hernando Ramrez Llins, coinvestigador, ambos de la Universidad Autnoma del Caribe. El
MF3DF, es una neuroprtesis en fase de desarrollo, que
est diseada desde la concepcin de la esttica y la
funcionalidad de reemplazar el miembro amputado,
controlada por el sistema nervioso del propio paciente, permitiendo as un absoluto control sobre ellas, dar
tres grados de libertad al miembro artificial (flexin
plantar, flexin dorsal, inversin y eversin). Partiendo
de valores conocidos como el peso de la persona, el
centro de articulacin, la medida del pie, los ngulos
de dorsiflexin y flexin deseado y la longitud del brazo de palanca, hacen que su funcionalidad est dada
por la utilizacin de implantes y sensores sobre el rgano residual, bateras, circuito inteligente, actuadores y sensores externos (Ver figuras 3 y 4).
De aqu que la idea de la neuroprtesis, con sus implantes o alambres musculares en el tejido residual,
Figura 2. Implante neuronal

El PROPRIO FOOT,
lanzado al mercado
mundial en noviembre
de 2006. El dispositivo se ha diseado
para permitir la flexin
dorsal durante la fase
de balanceo a fin de
aumentar el espacio
libre para pasar la
punta del pie, mejorando de esta forma la simetra del
paso y reduciendo la posibilidad de tropiezos.
El POWERED ANKLE-FOOT, del Doctor Hugh Herr y su
grupo de investigacin Biomecatrnica del MIT, quienes han desarrollado una prtesis de tobillo, que es
capaz de propulsar al usuario hacia adelante y variando su rigidez en terreno irregular con xito, mimetizando la accin de un tobillo biolgico, proporcionando a los amputados una marcha verdaderamente humanoide. Herr cre el dispositivo a travs del Centro
para la Restauracin y Medicina Regenerativa, una iniciativa de investigacin de colaboracin que incluye el
Providence VA Medical Center, Brown University y el
MIT.

32

El MF3DF (Mechatronics Foot with Three Degrees of

Freedom), del ingeniero Pablo Bonaveri investigador
principal y director de la lnea de investigacin y el in-

Polica Nacional de Colombia

consiste en disponer de una mquina u ordenador,

conectado al cerebro que registre las seales de la corteza cerebral y que enve a los msculos esta informacin, bien a travs de cables, bien por ondas de radio.
El ordenador recoger la informacin de vuelta, a
partir de las seales de los nervios perifricos y de los
sensores externos, que sern enviadas de nuevo a la

I. Artculos de investigacin

Figura 3. Interfaz hombre-mquina

33

Figura 4. Flujo del MF3DF

Direccin Nacional de Escuelas/Vicerrectora de Investigacin

Logos Ciencia &Tecnologa

corteza cerebral, en bucle cerrado, para ajustar la orden y as afinar los movimientos, e informar al cerebro
de lo que est sucediendo con el cuerpo.
El chip debe interpretar las intenciones del amputado
procesando las seales bioelctricas de las neuronas y
al mismo tiempo establecer una transmisin mediante
el procesamiento de seales bioelctricas de las neuronas y transmitir con precisin las rdenes del movimiento al pie artificial. La prtesis se disea para que
sea posible la recepcin de datos de contacto, temperatura y presin, que se transmitirn al chip, de modo
que sern enviadas al cerebro a travs de las conexiones con los nervios (Figura 2).
El tobillo humano proporciona una cantidad significativa de trabajo neto positivo durante el perodo de
postura o de marcha, por lo tanto, a la hora de disear
el MF3DF, se pretende adems de la esttica, la funcionalidad al proporcionar un sistema bio-inspirado sensorial artificial (ver Fig. 3: Interfaz hombre-mquina y
Fig. 4: flujo del MF3DF), que permita que la prtesis
presente un comportamiento capaz de generar este
trabajo neto positivo.
CONCLUSIONES
El hecho de desarrollar dispositivos protsicos que funcionen por electroestimulacin y comuniquen al cerebro con la mquina y la voluntad con la accin, es permitir el envo de seales al propio organismo o a otras
mquinas. De esta manera, alguien que ha perdido un
miembro o la facultad de moverlo, podra hacerlo slo
con pensarlo, al transmitirle a una mquina la orden
de enviar las seales necesarias al msculo y a los nervios responsables de ese movimiento. Es claro que el
sistema slo puede ser utilizado por aquellas personas que conserven su masa muscular y tejido nervioso
en buen estado,

34

De la bibliografa y sitios web revisados, puede verse

que los alambres musculares presentan ventajas en
cuanto a peso y tamao con respecto a otros actuadores, requieren potencias relativamente altas para funcionar debido a que gran parte de la energa suministrada se disipa en calor, por lo que hace que stos actuadores tengan eficiencias muy bajas. Adems, un solo
alambre muscular no tiene la fuerza necesaria para
mover los actuadores de la prtesis, para lograr aunque fuera un pequeo movimiento, se tendra que realizar un arreglo en paralelo de varios alambres, lo cual
eleva an mas la potencia requerida y la temperatura

Polica Nacional de Colombia

resultante. Debido a ests elevadas temperaturas el material no puede estar en contacto directo con el actuador ya que se daa, habra que disear un disipador de
calor muy eficiente, lo cual elevara el costo, peso y
tamao de la prtesis.
Tambin hay que recordar que al disear una prtesis
exitosa, se tienen que cumplir varias especificaciones
al necesitar potencias altas y no tener la posibilidad de
conseguir una fuente porttil que nos la proporcione y
que adems sea de bajo peso, tamao y costo, por lo
que nos encontramos ante el principal problema del
uso de las aleaciones con memoria de forma.
Adems, los alambres musculares necesitan ser ms
estudiados y desarrollados para mejorar su funcionamiento en general y de esta manera poder ser utilizados exitosamente en una prtesis de miembro inferior.
No se pueden despreciar las grandes ventajas que en
general los materiales con memoria de forma poseen,
por tal motivo hay que experimentar con alambres musculares de nitinol y con otros tipos de materiales de memoria de forma existentes (Ros, Louth y Dorador, 2000).
Con el adecuado control y corriente requerida, estos materiales pasarn a ser los ms utilizados en las prtesis,
resolviendo as el problema actual de los actuadores y
como consecuencia mejorarn la funcionalidad y esttica de las prtesis de miembro inferior.
BIBLIOGRAFA
ALCIATORE, D. (2008). Mecatrnica. 1 Edicin. Buenos Aires:
McGraw-Hill / Interamericana Mxico.
ASKELAND, D. y PHULE, P. (2004). Essentials of materials science
and engineering. University of Missouri, University of Pittsbourgh. Estados Unidos de Amrica: Thompson.
DUNLOP, G. R. (2003). A distributed controller for the Canterbury hand, ICOM2003. International Conference on Mechatronics. Professional Engineering Publishing, London, UK.
FLORES y otros (2004). Actualidad y tendencias en el diseo
de prtesis de miembro superior. Memorias del X Congreso
Anual de la Sociedad Mexicana de Ingeniera Mecnica, Quertaro, Mxico.
GILBERTSON, R. (2000). Muscle Wires: ProjecT Book. 3 edicin. California: Ed. Mondo Tronics.
GUTIRREZ R., RODRGUEZ J. y BOLTON W. (2001). Mecatrnica. Marcombo. 2 Edicin.
HARRIS, M. y KYBERD, P. (2003). Design and development of a
dextrous manipulator, ICOM2003. International Conference on
Mechatronics. Professional Engineering Publishing, London,
UK.

I. Artculos de investigacin

HURST, S. L. (1999). VLSI custom microelectronics: Digital, analog, and mixed-signal. USA: Marcel Dekker, Inc.

35

KAMRUZZAMAN J., BEGG R. y SARKER R. (2006). Artificial Neural Networks in Finance and Manufacturing. Francia: Hershey,
PA Idea Group Publishing.
KUO, B. C. (1996). Sistemas de Control Automtico. 7 Edicin.
Buenos Aires: Prentice Hall.
KUTZ (2003). Standard Handbook of Biomedical Engineering
and Design. New York: McGraw-Hill.
LANGE, RH. (2004). Limb reconstruction versus amputation
decision making in massive lower extremity trauma. Clin
Othops.
PALLAS-ARENY, R. y VALDS, F. E. (2007). Microcontroladores.
Fundamentos y aplicaciones con PIC. 1 Edicin. Barcelona:
Marcombo S. A.
PREZ, A. (2004). Multivariable Control Systems: An Engineering Approach. Advanced Textbooks in Control and Signal
Processing 1439-2232. New York: London Springer-Verlag.
POPOVIC, D. (1999). Mechatronics in engineering design and
product development. USA: Marcel Dekker, Inc.
ROS, LOUTH, DORADOR (2004). Uso de materiales con memoria de forma para actuar los dedos de una prtesis de miembro superior. Memorias del X Congreso Anual de la Sociedad
Mexicana de Ingeniera Mecnica, Quertaro, Mxico.
SANDER R., HELFET D. L., PAPAS J. (2004). The salvaje of grade
IIIB open ankle and talus fracture. Othops Trans.
SEYMOUR, R. (2002). Prosthetics and Orthotics: Lower Limb
and Spinal. Baltimore: Lippincott Williams & Wilkins.

Direccin Nacional de Escuelas/Vicerrectora de Investigacin