PROBLEMAS DE INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO.

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO

1.

La dinmica de cabeceo (pitch) de un avin biplano clsico se muestra en la primera figura y el diagrama de
bloques en la siguiente. Se pide:
Determinar el mnimo valor de la ganancia k (si Gc(s) = k) para que, ante una perturbacin escaln unitario D(s)
= 1/s, el efecto en la salida del sistema en estado estacionario sea menor o igual que el 5%, es decir yss =
0.05.
Determinar por el criterio de Routh si el sistema en lazo cerrado es estable con la ganancia calculada en el
apartado anterior.

2.

Sea el proceso representado en la figura, donde Gc(s) es un controlador en serie.

Determinar el mnimo valor de la ganancia del amplificador para que en el estado estacionario el valor del error
E(s) debido a la perturbacin unitaria D(s) sea menor o igual a 0.01 (1%). (Suponiendo Gc(s) = 1).
3.
a)
b)
c)
d)

Para el sistema de control mostrado en la en la figura se pide:

Encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s).
Indicar qu tipo de sistema representa C(s)/E(s);
Calcular los errores del sistema en estado estacionario ess ante entradas escaln, rampa y parbola unitaria;
Suponiendo A = -1, determinar el rango de valores de K para los que el sistema C(s)/R(s) es estable.

4.

El diagrama de bloques de la figura representa el lazo de control simplificado del ngulo de balanceo o (roll) de
un helicptero UH-60A Black Hawk (figura 2), con el piloto incluido en el lazo (R. Hess, 1993). Se pide:
Encontrar el tipo de sistema.
La destreza del piloto determina la constante K1. Calcular el valor de K1 si se requiere un error e estacionario
de 700 ante una entrada c escaln unitario.

Nota: El bloque GD(s) es un retardo de alrededor de 0.154 segundos. Se puede aproximar por Pad, tal que:

GD ( s ) =
5.

(s13)
.
(s +13)

Sea el sistema de la Figura, se pide:

a) Calcular el valor de K para que el sobreimpulso sea del 5 %. Cul es el error en rgimen permanente para dicha
K?
b) Calcular el valor de K que consigue la mitad del error del apartado anterior. Cul es el valor del sobreimpulso
para esa nueva K?

Soluciones:

a) K = 2.72 y ess = 42.33%

b) K = 7.44 y Mp = 17.26%
6.

El sistema de la figura representa la velocidad V que alcanza un frmula 1 de masa M impulsado por una fuerza
controlada para alcanzar una determinada velocidad de referencia Vref, en presencia de posibles perturbaciones de la
fuerza de rozamiento Froz.

a) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref escaln de 100 m/s.
b) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref rampa de pendiente 9.8 m/s2. Expresar el valor del error
en forma de ev en m/s y en forma de Kv en s-1.
c) Determinar el error del sistema ante una entrada escaln Vref de 60 m/s y una perturbacin fuerza de
rozamiento Froz escaln de valor 50 N.
d) Demostrar que si el rozamiento del sistema es viscoso, es decir, proporcional a la velocidad del tren, el sistema
pasa a ser de tipo cero. Determinar en este caso, de nuevo, el error del sistema ante una entrada Vref escaln
de 100 m/s, llamando B a la nueva constante proporcional del rozamiento viscoso.
Soluciones:
a) 0
b) ev = 9.8M/K m/s, Kv = K/M s-1
c) 50/K m/s
d) 100B/(B+K) m/s
7.

Se pretende que una pequea central hidroelctrica produzca una tensin de valor Vr sea cual sea la carga que
se le conecte P. Un modelo simplificado de dicho sistema aparece en la Figura, donde lo nico que puede regular el
ingeniero es la apertura de la vlvula que gobierna el caudal de entrada en la turbina. Calcular el error en rgimen
permanente del sistema ante referencia nula y perturbacin escaln de amplitud . Dar la solucin en voltios y en
rad/s.

8.

El sistema de calefaccin de una casa est regido por un conjunto de ecuaciones diferenciales que se explican a
continuacin. Calor generado por los radiadores es:

Donde x(t) es la posicin de la vlvula de paso de agua caliente y t r el retraso debido al transporte del agua. El calor
perdido por las paredes es:

Donde Ti yTe son la temperatura interior y exterior respectivamente. La temperatura interior es:

Donde K3 es la constante que tiene en cuenta la masa del edificio y su calor especifico. Y la ley de control del
termostato es:

Donde Tref es la temperatura de referencia deseada y Kc es la ganancia del controlador del termostato.
a) Dibujar el diagrama de bloques de esta planta considerando que la entrada es la temperatura de referencia y la
salida es la temperatura interior. La temperatura se tratar dentro del diagrama como si fuera una perturbacin.
b) Suponiendo que la constante del controlador Kc vale 5 que el resto de las constantes son la unidad, que el
retraso de transporte es nulo, que la temperatura exterior es de 0C, calcular la funcin de transferencia que
relaciona la temperatura deseada con la real.
c) Determinar el error en rgimen permanente, es decir, la diferencia entre la temperatura deseada y la real, en
caso de que la primera sea de 20C suponiendo las mismas condiciones que en el apartado anterior.
9. Dado el sistema de la figura siguiente:

Calcular el error de posicin si la ganancia del sistema en bucle abierto es 9.

10. En el sistema de la figura, se conoce la respuesta impulsional de G(s), a la que llamamos g(t):

g ( t )=0.5 K et K e2 t + 0.5 K e3 t

Se pide:
Calcular el error de posicin del sistema en funcin del parmetro K. Existe algn valor de K que haga el error de
posicin menor que el 5%? Por qu?
11. Para el sistema representado en la figura:
Calcular el error del sistema ante entrada escaln cuando K = 0.5 y h = 20.

12. Disee los valores de K1 y K2 del sistema de la figura para satisfacer las siguientes especificaciones: componente de
error en estado estable debido a una perturbacin escaln unitario es 0.000012; componente de error en estado
estable debido a una entrada rampa unitaria es 0.003.

13. Dado el sistema de la figura siguiente:

Representar el lugar de las races.

Sobre el diagrama representado, calcular los valores de K a partir de los cuales el sistema se hace inestable.
Calcular asimismo los polos conjugados del sistema para este valor de K.
Calcular, a partir de los criterios del trazado del lugar de las races, el valor que ha de tener K para que el
sistema tenga un polo en bucle cerrado en s = -4.

14. Representar la situacin de los polos del sistema realimentado al variar el parmetro K entre 0 e :

15. Considrese el sistema de la figura siguiente:

Se pide:
Para K=1 y a=2, calcular la evolucin de los polos del sistema en bucle cerrado si T vara entre 0 e .
Para K=1 y T=4, calcular la evolucin de los polos del sistema en bucle cerrado si a vara entre 0 e .
16. En el sistema de la figura, se conoce la respuesta impulsional de G(s), a la que llamamos g(t):

g ( t )=0.5 K et K e2 t + 0.5 K e3 t

Se pide:
Dibujar con precisin el lugar de las races para el sistema en bucle cerrado cuando el parmetro K vara de
cero a infinito, especificando:
o Rango de valores de K para los que el sistema es estable.
o Rango de valores de K para los que todos los polos son reales.
17. Dibujar el lugar de races del siguiente proceso de control, y encontrar el valor de K para el que el amortiguamiento
es de 0.4.

18. Dibujar el lugar de races de las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

G ( s)

20
s ( s 1) ( s 4) 20 K s

G ( s)

K ( s 3)
s ( s 6) ( s 2 2 s 2)

a)
b)

19. Dibujar el lugar de races de las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

G(s)

K
( s 1) (2 s 1) (10 s 1)

G(s)

K (3 s 1)
( s 1) (2 s 1) (10 s 1)

a)
b)

20. Dibujar el lugar de races de las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

G(s)

K
s ( s 1) (4 s 1)

G(s)

K (3 s 1)
( 2 s 1)

a)
b)

21. Dado un sistema cuya funcin de transferencia en bucle abierto es:

G(s)H ( s)=

(s 2)( s+ 2)

( s22 s+2 ) (s + K)

Analizar mediante la tcnica del lugar de las races los valores de K, 0 < K < , que hacen estable el sistema en
bucle cerrado

22.

Dibuje los lugares de las races para un sistema de control en lazo cerrado con

G ( s )=

K (s +0.2)
, H ( s ) =1
2
s (s+3.6)

23. Para el sistema representado en la figura:

Calcular el valor de h que hacen estable el sistema para K = 10 mediante el mtodo del lugar de las races.

24. Dada la siguiente funcin de transferencia de planta:

Gp( s)

K ( s 2)
s (s 2 2s a )

Estudiar el lugar geomtrico de las races si los polos de lazo abierto del sistema se mueven de la siguiente manera:
P1= [0 -1 -1]
P2= [0 -1+j0.6 -1-j0.6]
Cmo influye el movimiento de los polos en la respuesta al escaln unitario? Simular el sistema para los cuatro
vectores de polos y hallar los parmetros de respuesta temporal para cada uno.
25. Dada la siguiente funcin de transferencia de planta:

Gp( s)

K ( s 2)
s (s 2 2s a )

Estudiar el lugar geomtrico de las races si los polos de lazo abierto del sistema se mueven de la siguiente manera:
P1= [0 -1+j1 -1-j1]
P2= [0 -1+j2 -1+j2]
Cmo influye el movimiento de los polos en la respuesta al escaln unitario? Simular el sistema para los cuatro
vectores de polos y hallar los parmetros de respuesta temporal para cada uno.
26.

Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las races cuando el valor de k vara de 0 a . Qu valor
debe tener k para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en polo cerrado sea igual a 0.5? Calcule
la constante de error esttico de velocidad del sistema con este valor de k.

27.

Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las races cuando a vara de 0 a . Determine el valor de a
para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.

28.

Dibujar el lugar de las races del sistema de la Figura, en funcin del parmetro K.

29.

Dibujar el lugar de las races del siguiente sistema en lazo abierto:

Donde el parmetro z vara desde cero hasta infinito. Se pide contestar razonadamente:
a) Se puede dejar el sistema con amortiguamiento 0.5?
b) Existe algn cero que afecte la respuesta temporal? En caso positivo, se podra intentar anular su efecto?
Nota: No hay puntos de ruptura.
30.

Dado el lugar de las races que se muestra en la figura. (a) Encuentre el valor de ganancia que har
marginalmente estable el sistema y; (b) Encuentre el valor de ganancia para el que la funcin de transferencia en
lazo cerrado tendr un polo sobre el eje real en 10.

31.

Trace el lugar de las races y encuentre el rango de K para la estabilidad para el sistema con retroalimentacin
unitaria que se muestra en la figura, para la condicin siguiente:

K ( s +1)
G ( s )=
(s1)( s+2)( s+3)
32.

La Figura muestra el diagrama de bloques de un extender, que es un mecanismo que sirve para amplificar la
fuerza de un operador humano.

Hallar la funcin de transferencia general que relaciona la fuerza de entrada F y la posicin de salida X.
Si las funciones de transferencia que intervienen en la figura toman los siguientes valores:

H ( s )=E ( s )=B ( s )=1, G ( s )=R ( s )=

1
1
, C ( s) =
s
s (s1)

Entonces la funcin de transferencia que relaciona la fuerza F y la posicin X es:

X (s)
K ( s1 ) +1
= 2
F(s) s + ( 2 K1 ) s +2(1K )
a) Determinar el rango de ganancias K para los que dicha funcin de transferencia es estable.
b) Dibujar el lugar de las races de dicha funcin de transferencia en funcin de la ganancia K.

c) Elegir el valor de la ganancia K que deja los polos de la funcin de transferencia con amortiguamiento 1 y
describir cmo ser la respuesta temporal ante una entrada escaln unidad. Calcular el valor en rgimen
permanente.
NOTA: Para el desarrollo de este trabajo, se trabajar en 3 grupos segn lista de alumnos:
GRUPOS
APELLIDOS: DESDE A.
N 1
Desde guilar hasta Choquehuanca
1, 2, 3, 13, 14, 15, 16, 17
N 2
Desde Condor hasta Or
4, 5, 6, 18, 19, 20, 21, 22.
N 3
Desde Oyola hasta Robles
7, 8, 9, 23, 24, 25, 26, 27.
Fecha de entrega: 14 de Julio de 2016
Ing. Fidel Anda Guzmn