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Introduo
aos
Tensores
por
Prefcio
Este texto didtico foi preparado para o ensino do tpico sobre tensores da ementa de Mtodos Matemticos Aplicados II, disciplina que todo aluno de Fsica na Universidade Federal Fluminense deve cursar. Procurou-se versar sobre tantos conceitos e mtodos quantos podem ser expostos
e devidamente exercitados em cerca de 24 horas de aula. A profundidade com que os mesmos foram abordados foi definida por esse limite temporal bem como pelo fato de ser o texto destinado a
alunos de graduao.
Pr-requisitos especficos so matrizes e coordenadas curvilneas; pr-requisitos genricos so
as disciplinas de Clculo e lgebra Linear constantes em qualquer grade curricular de Fsica. Especialmente importante no estudo de tensores a desenvoltura na utilizao da conveno de Einstein
para a notao de somatrios; nesse intento prov-se um apndice, a ser lido pelos que ainda no
dominem aquela notao. Proporcionam-se tambm apndices sobre coordenadas curvilneas e, visando ao estudo das geodsicas, sobre algumas tcnicas do Clculo de Variaes.
O autor particularmente grato aos seus alunos pela depurao de vrios erros tipogrficos e
estimaria a contribuio de qualquer leitor nesse sentido, estando o correio eletrnico abaixo disposio para a comunicao de qualquer tipo de erro presente nesta obra.
ROBERTO TOSCANO COUTO
gmatosc@vm.uff.br
Universidade Federal Fluminense
Departamento de Matemtica Aplicada
Niteri, Julho de 2003
1. Conceitos preliminares
A descrio matemtica das leis fsicas, para ser vlida, deve ser independente do sistema de
coordenadas empregado. exatamente o cumprimento dessa exigncia que leva os fsicos ao estudo
do Clculo Tensorial, de capital importncia na Teoria Geral da Relatividade e muito til em vrios
outros ramos da Fsica.
Suponha que estejamos trabalhando com N variveis reais x1 , x 2 ! x N . A razo dessa maneira
de escrev-las, com superndices em vez de subndices, ficar mais clara adiante. Tais variveis so
denominadas coordenadas; a um conjunto de seus valores chamamos de ponto; j a totalidade de
pontos correspondentes a todos os valores das coordenadas constitui um espao de N dimenses,
aqui denotado por VN . Diz-se que tal espao VN descrito no sistema de coordenadas xi , onde
est implcito que i = 1, 2 ! N .
A estratgia usada para desenvolver a geometria do espao VN consiste em tomar concepes
geomtricas ordinrias e estender suas definies quele espao, sempre com o cuidado de que suas
restries ao nosso espao tridimensional euclidiano reproduzam as definies familiares. Por exemplo, uma curva definida como a totalidade dos pontos dados pelas equaes
xi = f i (t ) (i = 1, 2! N ) ,
(1-1)
(1-2)
x1
x N
"
x N
!
x N
!
(1-3)
(1-4)
xi
1
=
.
j
J
x
(1-5)
xi = xi ( x) ,
(1-6)
pois a notao desempenha um papel importantssimo no Clculo Tensorial e a Eq. (1-6) mais
fcil de se escrever do que a Eq. (1-2). Nessa notao, a Eq. (1-4) seria xi = xi ( x) .
Em geral, os sistemas de coordenadas xi , xi , etc, que surgiro no decorrer da exposio podem ser quaisquer sistemas de coordenadas curvilneas (e.g., as coordenadas cilndricas ou as esfricas), a no ser que se diga explicitamente tratar-se de um sistema de coordenadas especfico. Contudo, s vezes, enfatizaremos o carter genrico das coordenadas referindo-se a elas como coordenadas curvilneas.
2. Vetores e tensores contravariantes. Invariantes.
###$
Esses dois pontos definem um deslocamento infinitesimal, caracterizado pelo vetor PQ ; no sistema de coordenadas xi , esse vetor descrito pelas N grandezas dxi , que podem ser chamadas de
seus componentes naquele sistema de coordenadas.
Usemos agora um sistema de coordenadas xi diferente. Neste, os componentes daquele vetor
###$
so dxi . Os componentes de PQ nos dois sistemas conectam-se pela equao (note o uso da conveno de Einstein para o somatrio)
dxi =
xi j
dx ,
x j
(2-1)
###$
O vetor PQ h de ser considerado como tendo um significado absoluto, mas os nmeros que
o descrevem, seus componentes, dependem do sistema de coordenadas empregado, embora, uma
vez conhecidos num sistema, podem ser calculados em qualquer outro atravs da Eq. (2-1). O conjunto dos componentes dxi do deslocamento infinitesimal o prottipo de uma classe de entes geomtricos denominados vetores contravariantes, assim definidos:
Qualquer conjunto de N grandezas X i definidas num ponto P VN que se transformem sob
mudana de coordenadas de acordo com a equao
X i =
xi
X
x j
(2-2)
i =
dxi xi dx j xi
=
= j
dt
x j dt
x
(2-3)
xi x j
x
T kl
(2-4)
(2-5)
tal grandeza denominada invariante e seu valor independe do sistema de coordenadas empregado.
Na realidade, trata-se de uma funo do ponto P do espao VN , f (P ) , cujos valores dependem do
ponto P mas no do sistema de coordenadas usado para representar cada ponto. Assim, um invariante em VN uma funo tal qual f (P ) , que tambm recebe a denominao de funo escalar, ou
simplesmente escalar. As grandezas T ( x ) e T ( x) na equao acima, de mesmo valor, so vistas
como os componentes de uma funo escalar nos sistemas de coordenadas xi e xi , respectivamente.
3. Vetores e tensores covariantes. Tensores mistos.
Seja uma funo escalar das coordenadas (um invariante). Pela regra da cadeia,
x j
=
.
xi x j xi
(3-1)
Esta lei de transformao das N grandezas / xi parece com a descrita pela Eq. (2-2), mas, com
um pouco mais de ateno, vemos que as variveis x j e xi aparecem em lugares trocados nas derivadas x j / xi . Assim como os componentes do deslocamento infinitesimal so o prottipo do
vetor contravariante, as derivadas parciais de um invariante, tais quais / x j , so o prottipo dos
chamados vetores covariantes, assim definidos:
Um conjunto de N grandezas X i que se transformem de acordo com a equao
X i =
x j
Xj
xi
(3-2)
x k xl
Tkl
xi x j
(3-3)
xl x m x k n
Tlm ;
xi x j x n
(3-4)
dizemos serem elas os componentes de um tensor misto de 3a ordem, com um ndice contravariante
e dois ndices covariantes; tambm dizemos que esse tensor do tipo 12 [ou (1, 2) ]. Note que os tensores covariantes e os contravariantes podem ser vistos como casos especiais de tensores mistos
um tensor contravariante de 2a ordem do tipo 02 e um tensor covariante de 3a ordem do tipo 30 .
O delta de Kronecker melhor denotado como i j pois um tensor de 2a ordem do tipo 11 ; de
fato, observe que
ji =
xi xi x k
xi xl k
l .
=
=
x j x k x j x k x j
(3-5)
Um tensor pode ser dado em um nico ponto P do espao VN , ao longo de uma curva, por
todo um subespao de VN ou todo o VN em si. Nos trs ltimos casos dizemos estar diante de um
campo tensorial, assim enfatizando que tensores se encontram definidos num continuum. Por exemplo, trs funes das coordenadas Vi ( x1 , x 2 , x3 ) (i = 1, 2,3) so os componentes de um campo
vetorial covariante num volume V se em cada ponto de V elas se transformam como os componentes de um vetor covariante.
A importncia dos tensores na Fsica Matemtica e Geometria reside no fato de que uma equao tensorial, se verdadeira num sistema de coordenadas, s-lo- em todos (cf. Prob. 1).
4. Operaes fundamentais com tensores
a) Adio e subtrao
Dois tensores de mesma ordem e tipo podem ser somados ou subtrados, resultando noutro de
mesma ordem e tipo. Assim, se Aijk e Bijk so tensores e as grandezas Sijk e Dijk so definidas por
Sijk = Aijk + Bijk
ento fcil provar que Sijk e Dijk so tensores (cf. Prob. 3).
b) Multiplicao externa
Atravs da multiplicao de cada componente de um tensor de ordem m por cada componente
de um tensor de ordem n obtemos os componentes de um tensor de ordem m + n chamado produto
externo (ou produto direto) daqueles tensores. Por exemplo, o produto externo dos tensores U ikl e
W jm o tensor Tijklm = U ikl W jm ; outros exemplos:
Tijk = U ij Wk ,
T ijkl = U ij W kl
Tijkl = U ij W kl .
A prova do carter tensorial desses produtos externos obtida usando as leis de transformao dos
tensores que entram como fatores (cf. Prob. 4).
c) Contrao de um tensor misto
Fazemos a contrao de um tensor misto qualquer igualando um ndice covariante a um ndice contravariante e somando com respeito a este ndice (a repetio do ndice j indica somatrio
segundo a conveno do somatrio), assim formando um tensor cuja ordem duas unidades a menos que a do tensor original. Por exemplo, do tensor misto de 4a ordem Tijkl , igualando os ndices i e
k, obtemos o tensor misto de 2a ordem
T jl = Tijil
e deste, com uma segunda contrao (igualando j e l), obtemos o tensor de ordem zero
T = T jj = Tijij .
Acima, aps as contraes, os tensores resultantes, mesmo sendo, em geral, diferentes do tensor
original, continuam denotados pela letra T ; no caso, a distino feita atravs dos ndices (claramente, o tipo do tensor T jl distinto do tipo de Tijkl ).
Para ilustrar uma maneira de provar que o resultado da contrao realmente possui carter
tensorial, faamos a contrao dos ndices j e k na Eq. (3-4); vemos que o resultado Ti Tijj de
fato um tensor:
Ti = Tij j =
xl x m x j n
xl x m n
xl n xl
T
=
T
=
Tln =
Tl .
lm
lm
xi x j x n
xi %
x n
xi
xi
nm
d) Multiplicao interna
Consiste numa combinao da multiplicao externa com a contrao. Por exemplo, dados os
tensores U i jk e Wlmn , podemos formar o produto externo U i jk Wlmn e depois contrair os ndices i e n
para obter o produto interno U i jk Wlmi daqueles tensores. Fazendo agora k = m obtemos um outro
produto interno: U i jk Wlki .
(4-1)
para todas as combinaes dos ndices i e k ento o tensor simtrico pois apresenta simetria nesses
ndices.
A simetria assim definida uma propriedade que independe do sistema de referncia. De fato,
para um tensor T ij , segue da Eq. (2-4) que
T ij =
xi x j
x
T kl =
(1)
xi x j
l
x x
T lk =
(2)
xi x j
l
x x
T kl = T ji ,
(3)
(4-2)
onde na passagem (1) so trocados os papis das letras k e l (), na passagem (2) usada a simetria
de T ij e na passagem (3) usada a Eq. (2-4).
Dizemos que um tensor anti-simtrico em relao a dois ndices contravariantes ou covariantes se os dois componentes que se obtm pela troca dos dois ndices considerados so nulos ou
diferem apenas no sinal; neste caso, o prprio tensor dito anti-simtrico. Assim, se
Tlmijk = Tlmkji
(4-3)
para todas as combinaes dos ndices i e k ento o tensor anti-simtrico pois apresenta antisimetria nesses ndices.
Em quatro dimenses, observe que, dos 16 componentes do tensor anti-simtrico T ij , os quatro componentes T ii (sem somatrio) so nulos; os 12 restantes, quando no nulos, so iguais em
mdulo e de sinais contrrios aos pares, de modo que, genericamente, apenas seis componentes so
independentes (um hexavetor). Similarmente vemos que, genericamente, os tensores anti-simtricos
de terceira ordem T ijk tm somente quatro componentes independentes, enquanto o tensor antisimtrico T ijkl tem s um. No h tensores anti-simtricos de ordem superior a quatro em quatro
dimenses (cf. Prob. 13).
Note que a simetria ou anti-simetria refere-se a dois ndices contravariantes ou a dois ndices
covariantes. Assim, no dizemos haver simetria quando Ti j = T ji ; tal relao, em geral, no se
transmite de um sistema de coordenadas para outro.
f) Lei do quociente
Suponhamos que no saibamos se um ente U seja um tensor. Se um produto interno de U com
um tensor arbitrrio for um tensor ento U ser tambm um tensor. Esta a lei do quociente. Por
exemplo, se o produto interno A(i, a ) aj entre o conjunto de N 2 funes A(i, a ) e um tensor arbitrrio aj um tensor covariante de 2a ordem ento A(i, a ) = Aia , um tensor misto de 2a ordem. A
()
Uma tal troca recproca das letras que designam dois ndices, por ser muito freqente no desenvolvimento de equaes tensoriais, ser abreviadamente indicada assim: k & l . Muito comum tambm so as trocas simples de uma letra
(digamos i) por outra (j), ou de duas letras (i e j) por outras duas (m e n), etc, as quais assim indicaremos: i j ;
i, j m, n ; etc.
demonstrao da lei do quociente casusta; nas sees de exerccios (Ses. 14 e 15) fornecemo-la
em alguns casos (cf. Probs. 14 a 18).
5. Tensores relativos
As grandezas T
i!
j!
ante nos superndices e covariante nos subndices, se elas se transformarem de acordo com a equao
i
xl
! x
!
(5-1)
= J W T kl !
T ji!
!
!,
x k x j
onde J o jacobiano dado pelas Eqs. (1-5) e (1-3), admitido positivo. muito comum se denotarem
os tensores relativos por meio das letras gticas (e.g., T a letra t maiscula); mas aqui, por causa
da dificuldade de manuscreve-las, usaremos letras de mo (e.g., A, a, B, b, F, f , T, t ).
Seguindo a prtica adotada antes, referimo-nos aos tensores relativos de ordem 0 e 1 como
escalares relativos e vetores relativos, respectivamente. Quando W = 0 dizemos que as grandezas
formam um tensor absoluto, que o tensor at ento estudado. Se W = 1 , o tensor relativo recebe o
nome de densidade tensorial (nos casos de ordens 0 e 1 dizemos densidade escalar e densidade
vetorial, respectivamente). Esse nome vem do fato de a grandeza fsica (densidade) ser dessa categoria, qual empresta o seu nome. Realmente, considere a expresso da massa total num volume
V onde se encontra matria distribuda com densidade ( x) . Se mudarmos de coordenadas segundo
a lei de transformao xi = xi ( x) , vemos atravs da integral que fornece a massa total M,
M =
( x) d 3 x =
[ x ( x)]
xi 3
d x =
( x) d 3 x ,
j
x
V
x k xl
Tkl
xi x j
xi x j kl
U = k
U
x xl
ij
| Tij | = J 2 | Tkl |
|U ij | = J 2 |U kl |
(peso 2) ,
(peso 2) ,
(5-2)
(5-3)
10
x k x j l
Wi =
Wk
xi xl
j
|Wi j | = |Wkl |
(peso 0) .
(5-4)
Consideremos agora, no espao de trs dimenses, o smbolo de Levi-Civita E ijk . Para investigar seu carter tensorial, notamos que, usando a expresso do determinante em termos desse smbolo, podemos dizer que o jacobiano dado por
J = E ijk
xi x j x k
.
x1 x 2 x3
(5-5)
Mostremos duas propriedades que o termo no membro direito possui. A primeira: se trocarmos dois
dos ndices 1,2,3, o termo troca de sinal; e.g.,
E ijk
xi x j x k
i& j
x 2 x1 x3
E jik
xi x j x k
x1 x 2 x3
= J
[note o uso da notao explicada no rodap da p. 8]. A segunda: se dois daqueles ndices so postos
iguais, o termo se anula; e.g.,
E ijk
xi x j x k
x1 x1 x3
i& j
E jik
x j xi x k
xi x j x k
=
E
,
ijk
x1 x1 x3
x1 x1 x3
onde vemos que ele se torna igual ao negativo dele mesmo e, portanto, deve ser nulo. Ora, essas
duas propriedades mostram que se os ndices 1,2,3 daquele termo no 2o membro da Eq. (5-5) forem
substitudos por ndices l, m, n, ele se torna igual a J E lmn :
E ijk
ou
xi x j x k
xl x m x n
1
E lmn = J E ijk
= J E lmn ,
xi x j x k
xl x m x n
,
= E lmn
(5-6)
xl x m x n
,
xi x j x k
(5-7)
revelando que E ijk tambm um tensor relativo contravariante de peso 1. Portanto, podemos usar a
notao alternativa E
ijk
ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 .
11
(6-1)
No espao de N dimenses, dizemos que as coordenadas xi so cartesianas se o quadrado da distncia entre dois pontos infinitesimalmente prximos P ( x) e P ( x + dx) dado pela frmula Pitagrica
ds 2 = dx k dx k (k = 1, 2 ! N )
[ x k : coordenadas cartesianas] ,
(6-2)
que a extenso natural da Eq. (6-1) para espaos com mais de trs dimenses. Escrevendo esta
equao em coordenadas xi genricas, o que se faz substituindo dx k = (x k / xi ) dxi , obtemos
uma forma quadrtica dos diferenciais das coordenadas em sua expresso mais geral, denominada
forma fundamental ou forma mtrica (ou simplesmente mtrica):
ds 2 = gij dxi dx j ,
(6-3)
onde
x k x k
gij ( x)
xi x j
[ x k : coordenadas cartesianas]
(6-4)
o chamado tensor mtrico ou tensor fundamental do espao, claramente simtrico. fcil mostrar
que gij , de fato, se transforma como um tensor covariante de 2a ordem, pois, sob a mudana de coordenadas xi para xi ( xi so cartesianas), temos que
x k x k
x k x m x k x n x m x n x k x k x m x n
( x) .
=
=
=
gij ( x)
g mn
xi x j
x m xi x n x j
xi x j ()))
x)m*)))
x)n+
xi x j
(6-5)
( x)
g mn
Logo, ds 2 , sendo o produto dos tensores no 2o membro da Eq. (6-3), tambm um tensor: um invariante, no caso, como de se esperar, uma vez que a distncia entre dois pontos no deve depender
das coordenadas utilizadas no seu clculo.
Entretanto, existem "espaos" onde no possvel introduzir um sistema de coordenadas cartesianas. Como exemplo, temos o "espao" bidimensional formado pelos pontos na superfcie de
uma esfera de raio R, onde a distncia entre dois pontos infinitesimalmente prximos dado em
termos das coordenadas esfricas e (co-latidude e longitude, respectivamente) por
ds 2 = R 2 d 2 + R 2 sen 2 d 2 .
No existem coordenadas (digamos e ) em termos da qual essa forma quadrtica tome a forma
ds 2 = d 2 + d 2 , como a da Eq. (6-2) com N = 2 . Uma maneira de introduzir tais espaos nos
nossos estudos consiste em definir espaos dotados do conceito de distncia como segue:
Temos um espao mtrico ou riemanniano sempre que a distncia quadrtica infinitesimal
puder ser escrita como uma forma quadrtica dos diferenciais das coordenadas que seja invariante; i.e.
ds 2 = gij dxi dx j = invariante .
(6-6)
Num tal espao, se a mtrica for definida positiva ( gij dxi dx j > 0 exceto se os diferenciais dxi se
anulam) e for possvel introduzir as chamadas coordenadas cartesianas, nas quais o tensor mtrico
e a distncia quadrtica infinitesimal tomam as formas especiais
gij , 1 se i = j e gij , 0 se i j
12
(6-7)
vlidas em todos os pontos, dizemos que o espao euclidiano (usamos o sinal =- para indicar que a
igualdade s vlida num sistema de coordenadas especfico). Espaos euclidianos so, portanto,
casos especiais de espaos riemannianos.
No Prob. 22 mostramos que as grandezas gij na Eq. (6-6) podem ser sempre consideradas
como os componentes de um tensor covariante de 2a ordem simtrico [a prova apresentada na Eq.
(6-5) baseia-se na Eq. (6-4), que foi deduzida a partir da Eq. (6-2), e s vale, portanto, na hiptese
de o espao admitir as coordenadas cartesianas].
b) O tensor fundamental contravariante
Sejam g | gij | o determinante do tensor mtrico, denominado determinante mtrico e admitido nesta exposio que nunca se anula, e G ij o co-fator de gij nesse determinante; sabemos que
gik G jk = g ki G kj = i j g ,
(6-8)
G ij
.
g
(6-9)
Pelas relaes dadas na Eq. (6-8) vemos que tais grandezas satisfazem as equaes
gik g jk = i j .
(6-10)
Lembrando que, para qualquer matriz (aij ) , o elemento aij1 da sua inversa dado por
aij1 = A ji / a ,
(6-11)
13
j!
jn ! !
T!
! ! g T!n! ,
(6-12)
onde dizemos que o tensor T teve seu ndice m abaixado como i na primeira operao e seu ndice
n levantado como j na segunda. Dado um tensor, este e os que dele resultam abaixando e levantando ndices so denominados tensores associados; usamos a mesma letra para denot-los (T nos exemplos acima). Tensores associados so vistos como representaes de um mesmo objeto geomtrico (de fato, a relao X i = gij X j estabelece um isomorfismo entre os vetores covariantes e contravariantes associados) exemplos: (a) gij , g ij e i j (= gik g kj ) so diferentes representaes da
mtrica do espao; (b) o vetor contravariante dx j e o vetor covariante dxi = gij dx j representam o
###$
= gik X kj gik X
jk
= gik X kj X
jk
)=0
X kj = X
jk
Por esta razo, daqui por diante evitaremos escrever um subndice e um superndice na mesma linha
vertical. (Nos espaos vagos comum escrever pontos e.g: T ..ij kl ; no caso acima teramos X i .j e
X 2 X i Xi
(= g
ij X
X j = g ij X i X j
).
(6-13)
Podemos tambm definir o ngulo entre os vetores Ai e B i (lembre-se de que estes representam objetos geomtricos que tambm podem ser descritos pelos componentes covariantes Ai e
Bi ) como sendo o produto interno dos vetores unitrios i e i obtidos a partir daqueles vetores:
14
cos i i ,
onde i Ai / A2 e i = Bi / B 2 .
(6-14)
fcil ver que esses dois conceitos (magnitude e ngulo) so invariantes e se reduzem aos
conceitos familiares no espao euclidiano tridimensional.
e) Propriedades do determinante mtrico
Substituindo Tij por gij na Eq. (5-2) obtemos
g = J 2 g ;
(6-15)
(6-16)
ou seja, g um escalar relativo de peso 1. Ele desempenha um papel importante nas integraes;
por exemplo, temos que
dV
g dx1dx 2 ! dx N = Invariante .
(6-17)
g dx1dx 2 ! dx N =
g J dx1dx 2 ! dx N =
g dx1dx 2 ! dx N = dV .
dV = dV .
V
(6-18)
A Eq. (6-17) usada para definir o elemento de volume no VN . Essa definio decorre do fato
de que aquela equao obtida naturalmente partindo das coordenadas cartesianas xi . Realmente,
usando a notao A = (aij ) para a matriz com elementos aij xi / x j , vemos que
J 2 =
xi
x
xl
x
. det A = det( A
. A)
= | aik | | alj | = det A det A = det A
x k x k
xi x j
= | gij | = g ,
onde usamos propriedades dos determinantes bem conhecidas e tambm a Eq. (6-4). Portanto, partindo do elemento de volume em coordenadas cartesianas xi , mudando para as coordenas curvilneas xi e usando J = g , verificamos que a definio de dV dada na Eq. (6-17) consistente:
dV = dx1dx 2 ! dx N = J dx1dx 2 ! dx N =
g dx1dx 2 ! dx N dV .
15
(7-1)
(7-2)
Sendo esse produto escalar dos vetores Zi e i a projeo ortogonal usual de Zi na direo de i ,
justificada est a definio na Eq. (7-1).
No caso de um tensor de 2a ordem, os seus componentes fsicos so calculados na direo de
dois vetores unitrios i e i (que podem coincidir), sendo definidos como segue:
Tij i j
(= T
ij
i i = T i j i j , etc.
(7-3)
curva de x1
Nas coordenadas cartesianas, no sendo os ndices distinguidos pelo carter contravariante ou covariante, escrevemo-los como subndices (cf. a ressalva feita ao final da Se. 6c)
16
1 = dx1 / ds ,
2 = 0 ,
3 = 0 .
1 = 1/ g11
(7-4)
Portanto, de acordo com a definio dada na Eq. (7-1), o componente fsico do vetor X i ao longo
da curva de x1 dado por X1 = X i i = X1 1 = X1 / g11 . Ao longo das curvas de x 2 e x3 temos
resultados similares. Logo, os componentes fsicos de X i no sistema de coordenadas curvilneas
considerado so
X1 / g11 ,
X 2 / g 22
X 3 / g33 ;
(7-5)
estes so calculados em termos dos componentes covariantes X1 , X 2 e X 3 . Para calcular os componentes fsicos em termos dos componentes contravariantes, usamos a expresso na Eq. (7-1) que
envolve esses componentes: X1 = X ii = X i gi1 / g11 o componente fsico ao longo da curva de
x1 ; este e os outros dois so
X i gi1
,
g11
X i gi 2
g 22
X i gi 3
.
g33
(7-6)
Em resumo:
X1 =
X i gi1
X1
,
=
g11
g11
X2 =
X i gi 2
X2
,
=
g 22
g 22
X3 =
X3
X i gi 3
.
=
g33
g33
(7-7)
No caso de um tensor de 2a ordem, os componentes fsicos so calculados pelo mesmo procedimento. Por exemplo, se selecionarmos i ao longo da curva de x1 e i ao longo da curva de x 2 ,
temos que 1 = 1/ g11 , 2 = 0 , 3 = 0 e 1 = 0 , 2 = 1/ g 22 , 3 = 0 (e que i = gij j =
gi1 1 = gi1 / g11 e i = gij j = gi 2 2 = gi 2 / g 22 ); portanto, o componente fsico de T ij nessas direes T12 = Tij i j = T12 1 2 = T12 / g11 g 22 (ou, em termos dos componentes contravariantes, T12 = T ij i j = T ij gi1 g j 2 / g11 g 22 ). Em resumo, os nove componentes fsicos desse tensor, tanto em termos dos seus componentes covariantes quanto dos contravariantes, so
( Tij ) =
T11
g11
T21
g 22 g11
T31
g33 g11
T12
g11 g 22
T22
g 22
T32
g33 g 22
ij
T13
T gi1 g j1
g11
g11 g33
ij
T23
= T gi 2 g j1
g 22 g33 g 22 g11
ij
T33
T gi 3 g j1
g33
g33 g11
T ij gi1 g j 2
g11 g 22
T ij gi 2 g j 2
g 22
T ij g i 3 g j 2
g33 g 22
T ij gi1 g j 3
g11 g33
T ij gi 2 g j 3
. (7-8)
g 22 g33
ij
T gi 3 g j 3
g33
17
Note que, se o sistema de coordenadas curvilneas for ortogonal ( gij = 0 se i j ), as expresses dos componentes fsicos em termos dos componentes covariantes no se alteram mas aqueles em termos dos componentes contravariantes tornam-se mais simples:
X1 =
( Tij )
g11 X 1 ,
X2 =
g 22 X 2
g11 T 11
X1 =
g11 g33 T 13
g 22 g33 T 23 .
33
g33 T
g11 g 22 T 12
g 22 g11 T 21
g 22 T 22
g33 g11 T 31
g33 X 3 ;
g33 g 22 T 32
(7-9)
(7-10)
g 22
(7-11)
g33
g 22 = h2
g33 = h3 ,
(7-12)
(8-1)
ds 2 =
gij dxi dx j =
gij x- i x- j dt ;
(8-2)
gij x-i x- j .
(8-3)
L=
t2
t1
s- dt ,
com s-
18
d s- s=0 .
dt x- k x k
(8-4)
x- k
gij
2s-
gij x- i x- j
( ki x- j
+ x-
kj )
e que
s-
( gij x- i x- j )
2 gij x- i x- j
x- k
g kj x- j + gik x- i
2s-
gij
x- i j
x- j
- + x- i
x
2 s- x- k
x- k
2 g kj x- j
2 s-
g kj x- j
s-
1
1 gij i j
i j
(
)
=
g
x
x
x- x- ;
ij
2 s- x k
2s- x k
x k
dt s- 2 s- x k
d
dx j
1 gij dxi dx j
g kj
ds
ds
2 x k ds ds
= g kj
d 2 x j dg kj dx j 1 gij dxi dx j
+
ds ds 2 x k ds ds
ds 2
= 0 .
g kj dxi dx j
xi ds ds
1 g kj dxi dx j 1 g ki dx j dxi
+
.
2 xi ds ds
2 x j ds ds
d2x j
ds 2
1 g kj g ki gij dxi dx j
+
k
=0 .
2 xi
x j
x ds ds
[ij , k ]
1 g jk gik gij
+
k ,
2 xi
x j
x
ela se torna, com s no lugar de k (no confundir o ndice s com o comprimento de arco s),
g sj
d 2x j
dxi dx j
+
ij
s
=0 .
[
,
]
ds ds
ds 2
(8-5)
19
(8-6)
k dxi dx j
+
=0 ,
ij ds ds
(8-7)
cuja soluo fornece a parametrizao x k ( s ) da geodsica no espao que caracterizado pela mtrica gij .
Note pela Eq. (8-5) que o smbolo de Christoffel de 1a espcie simtrico nos dois primeiros
ndices (i e j, no caso) e, portanto, pela Eq. (8-6), que tambm o de 2a espcie simtrico, mas nos
dois ndices inferiores.
Da Eq. (8-6) fcil deduzir que
s
g sk = [ij , k ] .
ij
(8-8)
{}
{}
levantado como k para se obter k e, na Eq. (8-8), o ndice s de s abaixado como k para se obij
ij
ter [ij , k ] .
As seguintes relaes envolvendo os smbolos de Christoffel e a mtrica so teis nas aplicaes e so deduzidas nos exerccios resolvidos (cf. Probs. 36 e 37):
gij
x k
= [ik , j ] + [ jk , i ]
(8-9)
j
i
g ij
= g il g jl
k
x
kl
kl
(8-10)
1 g i
=
2 g x j ij
(8-11)
i
1 gii
=
i
ii 2 gii x
i
1 gii
=
j
ij 2 gii x
i
1 g jj
=
2 gii xi
jj
(8-12)
onde i j , gij
= 0 e com
i j
a conveno da soma suspensa
(8-13)
(8-14)
20
{}
Na literatura, em vez de s tambm se usam {ij , s} e ijs ; esta ltima notao, entretanto,
ij
gij
1 g jk gik
+
2 xi x j x k
);
(9-1)
para obt-lo no sistema de coordenadas xi , calculemos neste sistema o primeiro termo entre parnteses, fazendo uso da regra da cadeia e da lei de transformao da mtrica:
g jk
xi
xi
g mn
x m x n
x j x k
g mn xl x m x n
xl xi x j x k
+ g mn
( x x
2 xm
i
x n
j
x k
x m
2 xn
x j xi x k
).
i& j
j&k
Desta equao, com duas permutaes (g jk / xi
gik / x j
gij / x k ) , obtemos
no sistema xi os dois ltimos termos da Eq. (9-1); substituindo nesta os resultados, encontramos
1 g mn xl x m x n
1
2 x m x n
x m 2 x n
+ g mn
+
2 xl xi x j x k 2
xi x j x k
x j xi x k
[ij , k ] =
+
2 m
x n
x m 2 x n
1 g mn xl x m x n
1
x
+
+
g
mn
j
i
k
2 ()))))))
x j xi x k
xl x)*))))))))
xi x j x k
x x + 2
l&m
2 m
1 g mn xl x m x n 1
x m 2 x n
x n
x
+
mn
k
i
j
2 ()))))))
x k xi x j
xi x k x j
xl x)*))))))))
x x + 2
l ,m,n n ,l ,m
2 x m x n
1 g mn xl x m x n
1 gln x m xl x n 1 glm x n xl x m
+
+
g
mn
2 xl xi x j x k 2 x m x j xi x k 2 x n x k xi x j
xi x j x k
=
xl x m x n 1 g mn gln glm
2 x m x n
+
+
g
mn
xi x j x k 2 xl
x m
x n
xi x j x k
xl x m x n
xi x j x k
[lm, n] + g mn
2 xm
x n
xi x j x k
(9-2)
Esta a lei de transformao do smbolo de Christoffel de 1a espcie. Observe que o segundo termo
no 2o membro impede que [ij,k] se transforme como um tensor do tipo 30 (covariante de 3a ordem).
Calculemos agora o smbolo de Christoffel de 2a espcie no sistema de coordenadas xi em
termos desses smbolos no sistema de coordenadas xi . Usando a Eq. (9-2), temos
21
k
x k x s ab xl x m x n
2 x m x n
ks
[
,
]
g
lm
n
g
+
= g [ij , s ] = a
i
mn
x xb
xi x j x s
x x j x s
ij
n
b
/)))0)))
1
2 m
k
l
m
s
n
k
s
n
x x x x x ab
x x x x ab
g [lm, n] + a
g g mn
= a
i
j
b
s
x x x ())
x)*)))
x +
x xi x j ())))))*))))))+
xb x s
ma
bn
x k xl x m an
x k 2 x m
[
,
]
g
lm
n
+
x a xi x j ()))*)))+
x m xi x j
a
{lm}
ou (trocando a por n)
k x k xl x m
= n
x xi x j
ij
n x k 2 x m
.
+ m
i
j
lm x x x
(9-3)
Esta a lei de transformao do smbolo de Christoffel de 2a espcie. Novamente note que o se-
{}
gundo termo no 2o membro que impede que k se transforme como um tensor do tipo 21 .
ij
Da (9-3) podemos calcular em termos dos smbolos de Christoffel de 2a espcie uma expresso para 2 x m / xi x j . Multiplicando tal equao por x a / x k , obtemos
x a k x a x k xl x m n x a x k 2 x m
+
,
=
k
n
i
j lm
k
m
i
j
x k ij
x
x
x
x
x
x
x
x
()))*)))+
()))*)))+
na
ma
donde
2 xa
xi x j
x a k xl x m a
.
x k ij xi x j lm
(9-4)
x a k xl x m
x k ij xi x j
a
.
lm
(9-5)
22
V =
x a
x
obtemos
V a
x
xi
x a j x a xi V j
xi 2 x a
=
+
V
V
x j x n xi
x n xi x j
x n xi x j
x n ()))))*)))))+
x j x n xi
x n x k
j k
k xl x m a
i
j
ij x x lm
i
a
m
x a xi V k
xi xl a
j x x k
j x
+
V
V
n
x k x n xi
x n x k ij ()))*))
x )j+ ())
x)*)))
xi+ lm
V m
nl
x a xi V k
j k
m a
= k
+V V ,
x x n xi
ij
nm
ou
V a
x a xi V k
m a
j k
+
=
+
V
V
n
x k x n xi
nm
ij
x
(10-1)
onde vemos que os termos entre colchetes um tensor de 2a ordem do tipo 11 (pois se transforma
como tal); a expresso desses termos usada para definir a derivada covariante do vetor contravariante V k (em relao a xi e com respeito mtrica gij incorporada nos smbolos de Christoffel) e
denotada de vrias maneiras:
V k
k
k
+
V
V , i ou
i
x
ij
j
DV k
Dx
ou i V k ou V k ; i ou V k | i ou V k2i ;
(10-2)
j k
ij
i!
j! :
i!
j!,n =
i!
n
j!/ x
,i
+ termos "corretivos".
a
k
x a
2 xa
x x Va
=
+
V
Va .
a
x j xi x k xi x j
xi x j
23
V j
x a
=
+ Va k
xi
x j xi x k
x
x a x k Va
k xl x m
i
j
ij x x
a
,
lm
x a x k Va
xl x m
ou
k
x a k V j
V
V
a
k =
i
xi ())*))+
x k ij
ij )+
())))))*)))))
V j
Vk
()
x j xi x k+
()))))*)))))
a m e k l
=
=
x Vm
x j xi xl
a
V
a
xi x j ()))*))
lm)+
ak
k
V
k
xi x j lm
x x
k
x m xl Vm
Vk ,
j
i
l
x x x
lm
()))))))*)))))))+
()
onde vemos que os termos marcados por () formam um tensor de 2a ordem do tipo 02 ; acabamos de
justificar a seguinte definio para a derivada covariante de um vetor covariante:
Vm,l
k
Vm
Vk .
l
x
lm
(10-3)
A definio de derivada covariante pode ser estendida para qualquer tensor. Podemos entrever
como seria a frmula da derivada covariante de um tensor genrico por simples inspeo das Eqs.
(10-2) e (10-3). Mas, para que a induo que conduz frmula geral da derivada covariante seja
bem compreendida, calculemos a derivada covariante do tensor misto T j i empregando uma vez
mais o mtodo como a obtivemos acima para o caso dos vetores contravariantes e covariantes: Derivando a lei de transformao T ja = (x a / x s ) (x b / x j ) Tb s em relao a xi e usando as Eqs.
(9-4) e (9-5) para eliminar as derivadas segundas, obtemos
T j a
xi
b
r
a
x a xb s x a xb x r Tb s
2 x a
2 xb
s x x
s x
T
T
T
=
+
+
b
b
b
x s x j xi x r
xi x s x j
x j xi x r x s
x s xi x j
())))))))*))))))))+
(!)
a
b
xl x m b
a
s x x k
+ Tb
x s x k ij xi x j lm
lm
b
m
a
b
a
l
m
xb x r x a k
s x x
l a
s x x k
s x x x b
(!) + Tb s
+
T
T
b
i
b
b
j
i
k
j
s
s
k ij
s
i
j lm
rs ())))
lm ())))
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
)*)))))
+
)*))))
)
+
()))))))))*)))))))))+
()))))))))*)))))))))
m
a
= (!) + Tb s
xb x r x a
x j xi x k
k xl x m
r
s
rs x x
k&s
x a xb x r Tb s
=
+ Tb k
s
j
i
r
x x x x
T j
Tk
s
s m
m a
a k
Tm T j + Tk .
rk
rb
im
ij
m&b , l r
24
x a xb x r T s
m a
a k
k s
s m
b
T
T
T
T
+
=
+
,
j
k
b
m
rk
xi
x s x j xi x r
im
ij
rb +
())))))))))))*))))))))))))+
()))))))))))))*)))))))))))))
T j a
( )
( )
onde vemos que os termos marcados por (), um tensor de 3a ordem do tipo 21 , a derivada covariante desejada:
s
m
T s
(10-4)
Tb s ,r br + Tb k Tm s .
x
rk
rb
Agora fcil escrever a derivada covariante de qualquer tensor; por exemplo:
Tkl ij ,n =
Tkl ij
x n
i
j
s
s
+ Tkl sj + Tkl is Tsl ij Tks ij .
sn
sn
kn
ln
(10-5)
Caso no se queira deduzir esta frmula pelo procedimento acima, no difcil mostrar que a
expresso de Tkl ij ,n acima se transforma, de fato, como um tensor do tipo que os ndices indicam
(do tipo 32 ). A qualificao covariante para esse tipo de derivada justificada pelo fato de ser o resultado dessa diferenciao um tensor com um ndice covariante a mais.
A derivada covariante de um escalar ( x) em relao a xi definida simplesmente por
D( Ai j B k lm )
Dx n
= ( Ai j B j kl ),n = Ai j ,n B j kl + Ai j B j kl ,n
= ( Ai j B k lm ),n = Ai j ,n B k lm + Ai j B k lm,n
O teorema de Ricci, cuja demonstrao deixada para os exerccios (cf. Prob. 39), diz serem
nulas as derivadas covariantes do tensor fundamental e dos seus tensores associados:
gij ,k = 0 ;
g ij ,k = 0 ;
i j ,k = 0 .
(10-6)
Podemos ento dizer que tais tensores "comportam-se como constantes" sob a diferenciao covariante. Isso justifica, por exemplo, abaixar o ndice i em T i j ,k como normalmente faramos
gil T i j ,k = Tlj ,k , pois
gil T l j ,k = ( gilT l j ),k = Tij ,k .
Ressalva: Observe pela Eq. (10-5) que os termos "corretivos" a que nos referimos antes (que devem ser adicionados derivada parcial do tensor para que o resultado
(10-7)
25
(10-8)
cuja demonstrao deixada para a seo de exerccios resolvidos (cf. Prob. 45). Eliminando a derivada segunda usando a Eq. (9-4), obtemos
J
x
=J
x j x a
x a x k
k xl x m
i
j
ij x x
k xl
a
=
J
i
lm
ki x
a
,
al
(10-9)
equao que ser de uso mais direto nas dedues que seguem.
O procedimento o mesmo que foi usado para tensores absolutos. Comecemos com o caso de
um escalar relativo de peso W, f ; diferenciando em relao a xi ambos os membros de sua lei de
transformao
f = JWf ,
= W J W 1 f
= Wf J
W 1
J
xi
+ JW
f xl
xl xi
k xl
J
i
ki x
l
a
W f x
+ J
xl xi
al
l
l
k
a
W x
W f x
J J
Wf + J
,
= W f%
i
l
i
ki
al
x
x
x
f
W
ou
f
i Wf
x
l
k
a
= J W x f W f ,
xi xl
ki
al
onde vemos que os termos entre colchetes um vetor relativo covariante de peso W (pois se trans-
26
forma como tal); a expresso desses termos usada para definir a derivada covariante de f (um
escalar relativo de peso W ):
s
f
(10-10)
f,l l W f .
x
sl
Considere agora um vetor relativo contravariante de peso W, V a ; diferenciando em relao a
x n ambos os membros de sua lei de transformao,
V a = JW
x a
V
x j
usando a Eq. (10-9) para eliminar a derivada do jacobiano e a Eq. (9-5) para eliminar a derivada
segunda que surge, obtemos
i
V a
x a j W 1 J
x a j
W x
V
V
W
J
J
=
+
x n
x j
x n
x n xi x j
a
i
j
i
x a j W 1 k xl a
2 x a
W x x V
W x
V
V
J
J
J
J
= W
+
+
n
j
n
i
n
i
j
kn
al
x
x
x
x
x
x
x
x j
a
i
j
x a j W k
x a j W xl a
W x x V
+
J
J
V
V
J
W
= W
x n al
x j x n xi
x j)*))))+ kn
x j
())*))+
()))))*)))))+
()))
()))*)))+
j k
V a
j k
l i
+J
xi
x n
x a
k
x
k xl x m a
i
V
j
ij x x lm
m
i
l
a
i
k
a k
W x
j x x a
W x x V
j k
k a
J
W
V
+
+
V
V
= WV J
x k x n xi
x j
x))n*)))
xi+ lm
ij
ai
kn ())))*))))+
()
V m
nl
ou
a
i
k
V a
k
a
m a
a k
W x x V
+
V
V
=
+ V j WV k ,
W
J
n
k
n
i
x x x
mn
kn
ij
ai
x
onde vemos que os termos entre colchetes um tensor relativo de peso W do tipo 11 ; ele usado
para definir a derivada covariante de V k ( um vetor relativo contravariante de peso W ):
V k ,i
V k
k
+ V j WV k
x
ij
i
s
.
si
(10-11)
(10-12)
27
V i
.
xi
(10-13)
Esta equao vale em qualquer sistema de coordenadas; nas cartesianas, em particular, o 2o membro
a divergncia do campo formado pelas N grandezas V i , cujo valor num sistema de coordenadas
genrico pode ser calculado atravs da operao indicada no 1o membro, denominada divergncia
covariante de V i .
11. Derivada intrnseca ou absoluta
C : x k (t )
V k ( x k (t ) )
curvilneas x k , os componentes V k desse mesmo campo no satisfariam necessariamente uma equao similar, dV k / dt = 0 , pois os componentes em relao a uma base que muda de ponto a ponto (o que caracteriza as coordenadas curvilneas) certamente variam. Surge assim a questo: em coordenadas genricas, que equao satisfeita pelo campo considerado? Na obteno da resposta
constataremos o poder da descrio tensorial.
Primeiramente, observe que a equao dV k / dt = 0 discutida acima pode ser assim escrita:
0 =-
dV k
DV k dx j
V k dx j
=
=
,
j
dt
dt
x j dt
Dx
())))*))))+
(11-1)
( )
onde, na ltima passagem, usamos o fato de que, em coordenadas cartesianas, a derivada parcial
igual derivada covariante (cf. a ressalva feita no final da Se. 10a). O termo marcado por () , sendo o produto de dois tensores, tambm um tensor, cuja importncia garante-lhe nome e notao
especial: derivada intrnseca do vetor V k ao longo da curva x k (t ) (num sistema genrico de coordenadas), comumente denotada por meio do smbolo e sendo encontrada na literatura em vrias
formas equivalentes:
V k
t
DV k dx j
Dx j dt
V k k dx j
= j + V i
x
ij dt
dV k k i dx j
,
+ V
dt
dt
ij
Dois vetores so paralelos se o ngulo entre eles, segundo a definio dada na Se. 6d, for nulo.
(11-2)
28
Ora, a Eq. (11-1) diz que V k / t = 0 (derivada intrnseca nula em coordenadas cartesianas);
mas, sendo essa uma equao tensorial, ela vale em qualquer sistema de coordenadas. Reciprocamente, se um campo tal que V k / t = 0 ao longo de uma curva, esta equao em coordenadas
cartesianas x k reduz-se equao dV k / dt = 0 , pela qual conclumos que se trata de um campo
paralelo ao longo da curva dada.
Podemos resumir a resposta ao problema posto como segue: a derivada intrnseca de um
campo V k de vetores ao longo da curva x k (t ) nula, i.e.,
V k
=0 ,
t
(11-3)
.
t
Dx m dt
( )
k dxi dx j
d dx k
+
=
ds ds
ij ds ds
k dxi dx j
V k
dV k k i dx j
+
=
+ V
=
=0 ,
ds
ds
s
ij ds ds
ij
a) Gradiente
Considere a funo escalar ( x) . Definimos o gradiente de num sistema genrico de coordenadas curvilneas xi como sendo o vetor covariante
(grad )i
= ,i
xi
(12-1)
pela simples razo de / xi ser um tensor (um vetor covariante, como foi dito) que, nas coordenadas cartesianas, coincide com a definio usual do gradiente.
b) Divergncia
Definimos a divergncia de um campo vetorial contravariante F i como a seguinte contrao
de sua derivada covariante:
div F i F i ,i .
29
(12-2)
F i
k i
+
F
x j
jk
(12-3)
logo,
div Fi = div F j = F j , j = ( g ij Fi ), j ,
ou, lembrando que g ij "comporta-se como uma constante" sob a diferenciao covariante [cf. Eq.
(10-7)], obtemos
div Fi = g ij Fi , j .
(12-4)
Freqentemente encontramos na literatura a seguinte frmula para a divergncia:
div F i =
1
g xi
g Fi
),
(12-5)
(12-6)
Podemos desenvolver esta expresso e obter duas frmulas do laplaciano usadas na literatura fsica.
Primeiramente, usando as Eqs. (12-3) e (12-5), obtemos
2 = div (grad )i = div (grad )i =
1
g (grad )i
i
g x
1
1
g g ij (grad ) j =
g g ij j .
i
i
g x
g x
x
(12-7)
30
(grad )i k
(grad
)
k
j
ij
x
2
k
k
= g ij j i k = g ij
k .
i
j
ij
x
x
x
x
x
ij x
(12-8)
(12-9)
V m Vl .
l m
x
x
V j
xi
= Vi , j V j , i
(rotacional de Vk ) .
(12-10)
2 f
2 f
e
sejam iguais
x y
y x
que f ( x, y ) seja da classe C2 . Embora se admita que componentes de tensores sempre satisfaam
tal condio, isso no garante que uma diferenciao covariante dupla independa da ordem em que
cada uma seja calculada. Assim, por exemplo, para um vetor Va , temos que Va ,ij Va , ji em geral.
Deduzimos em seguida a condio para que a ordem de clculo da derivada covariante no importe.
Considere a derivada covariante de Vi em relao a x j ,
Vi , j =
Vi
r
Vr ,
x
ij
j
31
Vi , j
x
r
r
Vr , j Vi ,r .
ik
jk
Vi ,k
x
r
r
Vr ,k Vi ,r .
ij
kj
Vi s
Vs
x k x j ij
Vi , j
x k
Vi s
j k Vs
x x ik
Vi ,k
x j
r
r
Vr , j + Vr ,k
ik
ij
r Vr s
j Vs
ik x rj
r Vr s
+ k Vs
ij x rk
s
s
ij
ik
2Vi
2Vi
s V
s Vs
+ j Vs + sj
Vs k
k
j
j
k
k
x
x x
x x
x
ik x
ij x
r s
r V
r s
r V
rj + Vs + kr Vs
ij rk
ik x
ik rj
ij x
s
ik
ij r s r s
+ Vs
x j
x k
ik rj ij rk
ou, denotando o termo entre parnteses por R s ijk , um tensor de 4a ordem, do tipo 13 , segundo a lei
do quociente (pois o 1o membro Vi , jk Vi ,kj um tensor e Vs um vetor covariante arbitrrio),
R s ijk
s
s
ik
ij
r s r s
j k + ,
x
x
ik rj ij rk
(13-1)
(13-2)
(13-3)
32
Por essas duas equaes vemos que, ao se diferenciar covariantemente vrias vezes um vetor,
a ordem em que cada derivada calculada no ser importante se e somente se R s ijk 0 . Ora, isso
acontece num sistema de coordenadas cartesianas, no qual os smbolos de Christoffel se anulam e,
por conseguinte, o tensor de curvatura tambm. Portanto, nos espaos euclidianos, onde coordenadas cartesianas so admitidas, o tensor de curvatura identicamente nulo (lembre-se de que, se um
tensor se anula num sistema particular de coordenadas, ele se anula em qualquer outro sistema que
se adote no espao em estudo) e a ordem da diferenciao covariante pode ser invertida. Nos casos
de mtrica definida positiva, a recproca tambm verdadeira (Sokolnikoff a demonstra): se num
certo espao o tensor de curvatura se anula (um espao onde a ordem de se diferenciar covariantemente no importa) ento esse espao euclidiano.
14. Problemas propostos
Definio de tensor
(1) Mostre que, se os componentes de um tensor num sistema de coordenadas
(a) forem nulas,
(b) forem iguais,
tambm o sero em todos os sistemas de coordenadas.
$
(2) (Neste exerccio empregamos a linguagem e a notao da Anlise Vetorial elementar.) Seja r o
vetor posio de um ponto P 3 3 . Num sistema de coordenadas curvilneas xi podemos usar, em
$
$
$
$
$
cada ponto, as duas bases locais seguintes B = {Ti } com Ti = r / xi e = {N i } e N i = xi
$ $
(i = 1, 2 !) . Mostre que, para um campo vetorial A(r ) , os componentes na base B e os componentes na base transformam-se contravariantemente e covariantemente, respectivamente.
Adio e subtrao
(3) Mostre que , se Aijk e Bijk so tensores e as grandezas S (i, j , k ) e D(i, j , k ) so definidas por
S (i, j , k ) = Aijk + Bijk
(d) T (i, j , k , l ) = U ij W kl
Contrao
(a) Prove que o resultado da contrao dos ndices k e l um tensor e diga de que tipo
33
parte simtrica, G ( (i, j ) ) = [G (i, j ) + G ( j , i )] / 2 (definida no Prob. 10), tal que S ij G ( (i, j ) ) = ,
34
to, que a sua parte anti-simtrica, G ( [i, j ] ) = [G (i, j ) G ( j , i )] / 2 (definida no Prob. 11) tal que
Aij G ( [i, j ] ) = , sendo ela sim um tensor (anti-simtrico e do tipo 02 ).
Tensores relativos
(19) Sejam A i jk e B l tensores relativos de pesos W1 e W2 , respectivamente. Mostre que
(a) o produto externo deles um tensor relativo do tipo
2
2
e de peso W1 + W2
1
1
e de peso W1 + W2
()
0
2
(conforme se provou no
(b) g ij =
xi x j
zk zk
$ $
$
(b) Normalizemos as bases B e , sendo agora formadas pelos vetores unitrios ei Ti / | Ti | e
$ $
$
i Ni / | Ni | . Mostre que, se o sistema de coordenadas for ortogonal, B e coincidem.
cos 23 = g 23 / g 22 g33 .
35
(29) Mostre que os co-senos dos ngulos que o vetor unitrio tridimensional u i faz com as curvas
coordenadas so u1 / g11 , u2 / g 22 e u3 / g33 .
(30) Num sistema de coordenadas ortogonais, prove que gij = g ij = 0 se i j e que g ii = 1/ gii
(sem somatrio).
(31) Mostre que
g
= g g ij
gij
il
jm
g ij
= k
x
glm
x k
gij
x k
= [ki, j ] + [kj , i ]
(b)
i j
j
i
g ij
= g il g jl
k
x
kl
kl
(c)
1 g i
=
2 g x j ij
i 1 (ln gii )
(b) =
j
ij 2 x
i
1 g jj
(c) =
2 gii xi
jj
i
(d) = 0
jk
(38) Num espao euclidiano, sendo xi coordenadas curvilneas e zi cartesianas, mostre que
(a) [ij , k ] =
2 zs zs
xi x j x k
k 2 z x k
(b) = i s j
.
ij x x zs
Derivada covariante
(39) Demonstre o teorema de Ricci, que diz serem nulas as derivadas covariantes do tensor funda-
36
(a) gij ,k = 0
(c) i j ,k = 0
(40) Mostre que as derivadas covariantes de vetores contravariantes e covariantes, dadas por
1
1
V k
k
+V j
x
ij
e 02 , respectivamente.
V k, i
Vi , j
k
Vi
Vk ,
j
x
ij
(41) Mostre a regra de Leibniz para a derivada covariante nos seguintes casos:
a)
b)
D( Ai j B k lm )
n
Dx
D( Ai j B j kl )
Dx
(42) Seja uma funo invariante das coordenadas. Mostre que , ij = , ji (a ordem na qual a derivada covariante de um invariante calculada no importa).
s
f
W f um vetor relativo covariante de peso W, onde f um escalar
i
x
si
relativo de mesmo peso.
J
2 x a x j
=
J (importante na deduo da derivada covariante de tensores
xi xi x j x a
1
g xi
g Fi
Tensor de curvatura
(48) g si R s jkl = Rijkl o to-chamado tensor covariante de curvatura. Mostre que este tensor
(a) anti-simtrico nos pares de ndices formados por i e j, k e l, j e l: Rijkl = R jikl = Rijlk = Rilkj
(b) simtrico quanto troca do primeiro com o segundo par de ndices: Rijkl = Rklij
(49) Mostre a frmula V i , jk V i ,kj = Ri sjk V s .
37
d 2 xi
dt 2
i dx j dx k
.
+
jk dt dt
(60) Partindo dos componentes cartesianos, expresse no sistema de coordenadas polares a velocidade de uma partcula em movimento no plano xy:
a) em termos dos componentes contravariantes
b) em termos dos componentes fsicos
38
ij
g
g
x j
g xi
(67) Considere as coordenadas paraboloidais (u,v , ) , cuja lei de transformao para as coordenadas cartesianas ( x, y, z )
x = uv cos , y = uv sen , z = (u 2 v 2 ) / 2
[u 0 , v 0 , 0 < 2 ] .
Trata-se de um sistema ortogonal de coordenadas, sendo os fatores de escala dados por
hu = hv = u 2 + v 2 , h = u v .
T
=
Tk ! = 0 . QED.
(a) Tk l !
0
!
i !
xl xi %
0
(b) Sejam T e U dois tensores iguais num sistema de coordenadas x , onde, por conseguinte,
D T U um tensor nulo. De acordo com o item (a), temos que D = T U = 0 num outro
sistema de coordenadas x qualquer, onde, portanto, T = U . QED.
(2)
Note que a base B formada pelos vetores tangentes s curvas coordenadas e a base , pelos
vetores normais s superfcies coordenadas.
$
$
i
$
$
$
xi j (regra conxi j $
igualando os
i
i
j
j r
j r x
a
=
a
(a) A = a%
T
=
a
T
=
a
=
a
=
a
T
i
j
i
termos com
travariante)
x j
x j
xi x j ())*))
x j +
$
(b) Denotemos por zi e i as coordenadas e os versores cartesianos. Abaixo usamos o fato de que,
$
nessas coordenadas, o gradiente de funo f qualquer dado por f = i (f / zi ) .
39
$
$l
$j
xl $
x j $
l
j
A = lN = lx = l
k = j N = j x = j
k
zk
zk
())*))+
())*))+
igualando os
termos com
xl
x j
=j
l
zk
zk
l
zk xi
zk xi
()))*)))+
()))*)))+
il
i =
x j
xi
j (regra covariante)
x j / xi
(3)
xl x m x k n xl x m x k n
S (i, j , k ) = A ijk + B ijk =
A lm + i
B lm
xi x j x n
x x j x n
xl x m x k
xl x m x k
n
n
A
B
S (l , m, n) ;
=
+
=
lm
lm
xi x j x n
xi x j x n
n
n
n
, um tensor do mesmo tipo que A lm
e B lm
, pois se transforma como estes.
logo, S (l , m, n) = S lm
(4)
Resolve-se apenas o item (a); os demais so anlogos:
x n x k xl pq x r x m s
T (i, j , k , l , m) = U ikl W mj =
Un
Wr
xi x p x q
x j x s
x n x r x k xl x m
T ( n, r , p , q , s ) ,
=
xi x j x p x q x s
mostrando que T (i, j , k , l , m) = T ijklm , um tensor do tipo 32 , pois se transforma como tal.
(5)
x k x j l
x k xi l
i
A ij = i
A
A
=
A k = lk A lk = A kk ,
k
i
l
i
l
x x
x x
k
ou seja, A k invariante. QED.
(6)
xi
xl
A i Bi = k Ak
B = lk Ak Bl = Ak Bk = invariante . QED.
i l
x
x
(7)
Resolve-se apenas o item (a); os demais so anlogos:
xl x p x q x k x m rs
xl x p x m qs
km
A ijk
A
A lpq ,
=
=
lpq
xi x j ()))*)))
x k x r+ x s
xi x j x s
qr
km
= A ijm , um tensor do tipo 21 , pois se transforma como tal.
mostrando que A ijk
(8)
x k x j l x m xl xi np x j x m xl k l np x j x m xl l np
j
li
Ai B k =
Ak
Bm =
Ap Bm ,
p Ak B m = l
xi xl
x k x n x p
xl x k x n
x x k x n
mostrando que A ij B lik C kjl , um tensor do tipo 12 , pois se transforma como tal.
40
(9)
Se G (i, j , a ) Tbij = 0 para qualquer Tbij ento, em particular, aquela equao vale para o tensor
Tbij cujos componentes, com exceo dos TbIJ (com i = I e j = J ), so todos nulos; logo,
G (i, j , a ) Tbij = G ( I , J , a ) TbIJ = 0 (sem somatrio em I e J ) G ( I , J , a) = 0 ,
%
0
(10)
No usamos a conveno do somatrio neste problema.
Temos que
G(i, j, a) Sbij = 0 .
i, j
No podemos concluir por esta equao que G (i, j , a ) so todos nulos, por que as grandezas Sbij
no so todas independentes; h a relao de simetria Sbij = Sbji entre elas. Devemos ento reescrever o somatrio com a presena apenas dos componentes Sbij que sejam independentes:
j >i
()))))
)*))))))+
& j
G(i,
j <i
j , a ) Sbij
+ G (i,
j , a ) Sbij
[ G(i, j, a) + G( j, i, a) ]
j <i
Sbij
+
j =i
G( j, i, a) Sbji
i> j
+ G (i, j , a ) Sbij
=0 .
j =i
pela simetria
nos ndices i , j
j >i
G ( ( j , i ), a )
j >i
= 0 . QED.
(11)
No usamos a conveno do somatrio neste problema.
Temos que
G(i, j, a) Abij = 0 .
i, j
No podemos concluir por esta equao que G (i, j , a ) so todos nulos, por que as grandezas Abij
no so todas independentes; h a relao de anti-simetria Abij = Abji entre elas. Devemos ento
reescrever o somatrio com a presena apenas dos componentes Abij que sejam independentes:
j >i
()))))
)*))))))+
& j
G(i, j, a)
j <i
Abij
G (i, i, a ) %
Abii
0
+ G ( j , i, a )[ Abij ]
i> j
41
[ G(i, j, a) G( j, i, a) ] Abij = 0 .
j <i
Abij
pela anti-simetria
nos ndices i , j
j >i
G ( [ j , i ], a )
j >i
=0
G (i, i, a) G (i, i, a)
= 0 . QED.
2
(12)
Sejam Aij e Bij tensores arbitrrios. Suas partes simtricas,
A (ij ) =
Aij + A ji
(ij )
Bij + B ji
=
,
2
B
e
2
so tensores simtricos e que suas partes anti-simtricas,
Aij A ji
Bij B ji
[ ji ]
B
=
,
A[ij ] =
e
2
2
so tensores anti-simtricos, em termos das quais aqueles tensores podem ser decompostos:
Aij = A(ij ) + A[ij ]
B ij = B (ij ) + B [ij ] .
QED.
(14)
x i
xi j
i
i
T (i ) j U = T ( j ) U j T (i ) T ( j ) U j = 0 .
T (i ) U = = = T (i ) U
j
x
x
Sendo U j um vetor arbitrrio, podemos igualar o termo entre colchetes a zero para obter
T ( j) =
xi
x j
T (i ) ,
(15)
dado que A(i, a) aj Tij , um tensor do tipo 02 . Esta equao nas coordenadas curvilneas
Tij ; escrevendo-a com os tensores aj
e Tij transformado para as coordenadas xi ,
xi A(i, a ) aj
obtemos
xb x k
xl x k
xl x k
A(i, a ) a
=
T
=
A(l , b) bk
bk
lk
x x j
xi x j
xi x j
xb
xl
x k
A(l , b)
=0
A(i, a) a
j bk
x
xi
x)*))
())
)+
arbitrrio
A(i, a )
xb
x a
xl
xi
A(l , b) = 0
42
xc xb
A(i, a )
x x
()))*)))+
xc xl
xb xi
A(l , b) = 0
A(i, c) =
xl xc
xi xb
A(l , b) ,
ca
mostrando que A(i, c) = A ic , um tensor do tipo 11 , pois se transforma como tal. QED.
(16)
xi x p q
A(i, j , k ) U kjl = C il A(i, j , k ) U kjl = C il = q
Cp
x xl
x k x m x p n
xi x p
n
A(i, j , k ) n
=
U
A(q, m, n) U mp
mp
j
l
q
l
x x x
x x
p
x k x m xi
x
A (i, j , k ) n
q A(q, m, n) l U nmp = 0
j
x x
x
x
()))*)))
+
arbitrrio
Prob. 9
xl / xi
A(i, j , k )
A(i, j , k )
x x
x x
x q
A(q, m, n) = 0
x k x m xl xi xl
A(q, m, n) = 0
q
x n x j xi ())
x)*))
x)+i
lq
xl x m x k
A(i, j , k ) ,
xi x j x n
2
mostrando que A(l , m, n) = A lm
n , um tensor do tipo 1 , pois se transforma como tal. QED.
A(l , m, n) =
(17)
No podemos aplicar a regra do quociente para afirmar que G (i, j ) seja um tensor porque S ij ,
sendo simtrico, no um tensor arbitrrio. Entretanto, podemos provar a que sua parte simtrica
um tensor do tipo 02 como segue:
i& j
= S ij G (i, j ) = S ji G ( j , i )
= S ij
pela simetria de S ij
S ij G ( j , i ) 2 = S ij G (i, j ) + S ji G ( j , i )
G (i, j ) + G ( j , i )
2
= S ij G ( (i, j ) )
xi x j
x
G ( (i, j ) ) = = S kl G ( (k , l ) )
x x
S kl G ( (k , l ) ) k
G ( (i, j ) ) = 0
l
x x
())))))))))))))*))))))))))))))+
H ( k ,l )
xi x j
xl x k
G ( (i, j ) ) = G ( (k , l ) )
xi x j
xl x k
G ( ( j, i) ) = H (k , l ) .
()
43
(18)
No podemos aplicar a regra do quociente para afirmar que G (i, j ) seja um tensor porque
Aij , sendo anti-simtrico, no um tensor arbitrrio. Entretanto, podemos provar que a sua parte
anti-simtrica um tensor do tipo 02 como segue:
i& j
= Aij G (i, j ) =
A ji G ( j , i )
G (i, j ) G ( j, i )
= Aij G ( [i, j ] )
2
Provamos agora que G ( [i, j ] ) , claramente anti-simtrico, um tensor do tipo 02 :
= Aij
xi x j
G ( [i, j ] ) = = Akl G ( [k , l ] )
k
l
x x
xi x j
Akl G ( [k , l ] ) k
G ( [i, j ] ) = 0
l
x)*))))))))))))))
x
()))))))))))))
+
A ij G ( [i, j ] ) =
Akl
()
H ( k ,l )
xi x j
xl x k
G ( [i, j ] ) = G ( [k , l ] ) +
xi x j
xl x k
G ( [ j , i ] ) = H (k , l ) .
(19)
(b)
i
n
W xi x m x n l W x j p
W1 +W2 x x
i
i
j
1
2
C k = A jk ( B ) = J
m A l mnB p
A mn J
B =J
l
k p
l
j
k
p
x x
x x x
x
= J W1 +W2
xi x n
l
x x
A l pnB p = J W1 +W2
xi x n
l
x x
C ln ,
1
1
e peso W1 + W2 . QED.
(20)
Denotando elementos de matrizes jacobianas pela notao xi / x k J ik e xi / x k J ik ,
temos que | J ik | = J , | J ik | = J = J 1 e que
44
U ij = J ik J jl U kl = J ik U kl J.lj
|U ij | = | J ik | |U kl | | J.lj | = J 2 |U kl |
%
%
J 1
Wi j = J jl Wkl J ki =
J 1
J 1
(21)
No texto j vimos que g um escalar relativo de peso 2. Assim, temos que
G ij = g g ij
xi x j
G ij = g g ij = J 2 g k
l
x x
i
j
kl
2 x x
g
=
J
G kl ,
k
l
x x
(22)
Temos que
ds 2 = gij dxi dx j = g ji dx j dxi
gij + g ji
ds 2 =
dxi dx j ,
mostrando que, se a matriz gij no for originalmente simtrica, podemos tomar os coeficientes na
mtrica como sendo os da parte simtrica daquela matriz, g(ij ) , uma matriz claramente simtrica.
Assim sendo, considere a mtrica ds 2 = gij dxi dx j com coeficientes simtricos. Note que no
podemos usar o Prob. 17 para afirmar que gij seja um tensor simtrico do tipo 02 , pois S ij dxi dx j
no um tensor simtrico arbitrrio, uma vez que dxi e dx j so componentes de um mesmo vetor contravariante. Mas, sendo dxi um deslocamento infinitesimal arbitrrio, podemos tom-lo como a soma de dois deslocai
i
e dx(2)
(figura direita), aos quais associamos
mentos infinitesimais, dx(1)
as
distncias
quadrticas
infinitesimais
2
i
j
ds(1)
= gij dx(1)
dx(1)
i
i
dxi = dx(1)
+ dx(2)
i
dx(2)
2
i
j
ds(2)
= gij dx(2)
dx(2)
. A distncia quadrtica infinitesimal associada a dxi
i
dx(1)
ou
2
2
gij S ij = ds 2 ds(1)
ds(2)
= invariante ,
j
i
dx(2)
, um tensor simtrico arbitrrio; logo, pelo Prob. 17, temos que gij um tenonde S ij 2 dx(1)
45
(23)
r
x r x s
xi
x m /x k
g kl
i
ip x
s
g ip g pm = mi g ip
g
g
g
m
k rs
p
m rs
p %
k
x
x x
x
g
rk
r
/))0))
1
l
j
xi kl
xi x j kl
xi x j kl
x j /xl
kl
ip x x
ij
g ip
g
g
g
g
g
g
g
=
=
p rk
k
p
l
k
l
k
l
x
x
x
x
x
x
x
x
())))*))))+
()))*)))+
x r
xl /x p
pj
(24)
z z
z
z
(a) ds 2 = dzk dzk = ki dxi kj dx j = gij dxi dx j com gij = ki kj
x
x
x x
(b)
g si g sj = g si
zm zm
x s x j
= ij
j
zm zm x j
i x
=
j
j z
zk
x s ())
x)*))
)k+
g si
g si
zk
x s
xi
zk
mk
g si
zk x
x x
=
s z
x)*)))k+ zk zk
())
g ji =
xi x j
zk zk
sj
(25)
R s rjk Vs = g sa Rarjk g sbV b = Rarjk V b ba = Rarjk V a = Rsrjk V s
(26)
$
$
$i
$
xi $
xi r
xi x j r
i
ij
N = x =
=
=
g
T
k =
j (onde usamos o Prob. 24b)
zk
zk zk
zk zk x j
$
$
$
$
Usando este resultado, podemos escrever gij N j = gij g jk Tk = ik Tk = Ti
(27)
Da frmula ds 2 = gij dxi dx j deduzimos que o elemento de comprimento de arco ao longo da
curva de x1 ds(1) =
g11 (dx1 ) 2 =
g 22 0 , etc. QED.
(28)
x1
Sejam i e i vetores unitrios tangentes ao longo das curvas
de x1 e x 2 , respectivamente (v. figura). Tendo em conta que o vetor
dxi / ds , por definio, tangente a uma curva xi ( s ) e unitrio, pois
1 =
dx1
dx 2
, 2 = 0, 3 = 0 ;
1 = 0, 2 =
, 3 = 0 .
ds
ds
1
2
Calculamos e como segue:
ii = gij i j = g11 1 1 = g11 ( 1 ) 2 = 1
1 = 1/ g11
i
2 2
2 2
2
i j
i = gij = g 22 = g 22 ( ) = 1 = 1/ g 22
12
x2
46
Portanto,
1
g11
1
=
g 22
g12
.
g11 g 22
(29)
Vimos no Prob. 28 que o vetor i unitrio e tangente curva de x1 ( 1 , 2 , 3 ) =
(1/ g11 , 0, 0) ; logo, o co-seno do ngulo entre i e u i ui i = u1 1 = u1 / g11 . De modo anlogo
i j
g ji =
0 se k i
i j
gii
1/ gii
g ji =
0
se j = i
se j i
(31)
g
g
G ik
g = gikG ik
= ik G ik + gik
= G ij = g g ij . QED
g
ij
ij
ij
k
k
%
%
j
0 ( )
k
()
(32)
g il jm
g jm il
g ij g ij g ji
g ij
il jm glm
il jm
g g
= k ( g g glm ) k g glm
g glm =
k k = k
x k
x ()))*)))+
x ())*))+ x k ())*))+ x k
x
x
x
g ij
l j
mi
(33)
A equao da geodsica [Eq. (8-7)], nas coordenadas cartesianas no plano, ( x1 , x 2 ) = ( x, y ) ,
torna-se em
d 2 y / ds 2 = 0 ,
d 2 x / ds 2 = 0
e
pois os smbolos de Christoffel so nulos em tais coordenadas; logo, temos
x = c1s + c2
y = d1s + d 2 ,
(34)
Este problema usado para exemplificar algumas tcnicas descritas no Ap. C, onde, nas Ses.
(a) e (b), mostrado de duas maneiras que as geodsicas esto ao longo dos grandes crculos
(35)
Basta mostrar que os segundos termos nos membros direitos das duas equaes so iguais;
isto , que
x m x n 2 x k
x k 2 x m
.
i
=
x x j x m x n
x m xi x j
47
x x x x
x k
xi x j x n x m
x m x n
x k
xi x j x m
x m
i
/))))0))))1
x k x m x k
=
x j x m xi x m x j
()))))))*)))))))+
x m
i
x
x k 2 x m
. QED
= m
x xi x j
(36)
g jk gij
gik 1 gij gik
1 g ji g kj
+
+
(a)
[ki, j ] + [kj , i ] = k +
=
2 x
x j
x j 2 x k
xi
xi x k
(b)
j
i
im
[kl , m+] = g il g jm ( [kl , m] + [km, l ] )
g il g jl = g il g jm [kl , m] ())))
g jl g)*)))))
kl
kl
l&m
()
= g il g jm
glm
x k
()
g ij
x k
1 g
1 g gik () 1
=
=
g g ik ( [ ji, k ] + [ jk , i ] )
j
j
2 g x
2 g gik x
2g
=
1 ik
1 i 1 k i
g ( [ ji, k ] + [ jk , i ] ) = + =
2
2 ji 2 jk ij
g ik gik
i
(a) =
ii
g ik [ii, k ] =
g ik
i
(b) =
ij
g ik [ij, k ] =
g ik
i
j
j
2 x
2
2 gii x j
x
x
x
i
(c) =
jj
g ik [ jj, k ] =
g ik
k
1 g jk g jk g jj () 1 ii g jj
1 g jj
+
g
=
2 x j
2
2 gii xi
x j
x k
xi
k i
= gik
k i
= 0.
48
(38)
a) Basta usar o Prob. 24a:
gij
1 g jk g
[ij , k ] = i + ikj k
2 x
x
x
1 zs zs
1 zs zs
1 zs zs
=
+
2 xi x j x k
2 x j xi x k
2 x k xi x j
1 2 zs zs 1 zs 2 zs
1 2 zs zs 1 zs 2 zs
1 2 zs zs
1 zs 2 zs
+
+
+
2 xi x j x k 2 x j xi x k 2 x j xi x k 2 xi x j x k
2 x k xi x j
2 xi x k x j
=
2 zs zs
xi x j x k
g
ij
l
r
zr zr xi x j xl zr
xi x j zs xi x j
ij
(39)
gij
s
s gij
(a) gij ,k = k g sj gis = k g sj g sl [ik , l ] gis g sl [ jk , l ]
%
())*))+
x
ik
jk x
lj
(b)
gij
x k
g ij ,k =
il
( [ik , j ] + [ jk , i ] ) = 0
())))))*))))))+
gij / x k
g ij
g ij g ji
sj i
is j
+
+
=
k =0
g
g
k
x k ()))))))
x
ks )*))))))))
ks + x
g ji / x k ()
(c)
ij ,k
ij
i i
s i
i s
+
=0
j
s
x k
ks
jk kj jk
(40)
Substituindo na equao
V k
j k
V k ,i
V
+
xi
ij
as leis de transformao do smbolo de Christoffel de 2a espcie [a que dada pela segunda equao
no Prob. 35] e do vetor contravariante, obtemos
x k xl x m n x m x n 2 x k
i
j lm
xi x j x m x n
x
x
x
k
l
m
xl x k n
2 x k
a m x x n
a n x
=
+
V
V
V
a
a
xi xl x n
x n xi lm
xi x m x n
V k ,i =
x k a x j a
V + a V
x
xi x a
49
=
=
xl 2 x k
xl x k V n
xi xl x
xi x n xl
Vn +
n
+V m
m
x k xl n
2 x k
n x
V
x n xi lm
xi x m x n
x k xl V n
x k xl n
m n
+
V
=
V ,l ,
n
i
x n xi xl
lm x x
V
k
x j
ij
Vi
as leis de transformao do smbolo de Christoffel de 2a espcie [a que dada pela primeira equao no Prob. 35] e do vetor contravariante, obtemos
Vi , j =
=
=
x k xl x m n x k 2 x m
x a x a
Va
Va n
+ m
i
j
i
j
x j xi x k
x x x lm x x x
2 xa
xi x j
xl x m
xi x j
Va +
x a x m Va
Va na
m
2 m
xl x m n
a x
Va m
xi x j lm
xi x j
xi x j x
Vl
n
xl x m
,
V
=
V
n
i
j l ,m
x m
lm x x
( A j B l m ), n = T jl m , n =
=
jl
m
jl
m
sl
m
j
s
m
jl s
()))*)))+
xn
sn
sn
jn
ln
mn
ik
T jlm
A i
B lk m + A i
x n
B lk m
x n
i
k
s
s
s
+ A s j B lk m + A i j B ls m Asi B lk m A i j B ks m A i j B lk s
mn
sn
sn
jn
ln
A i j
s i
i s
B lk m + A i
A
A
=
+
j
s
n
x
sn
jn
= Ai
j,n
B lk m
s k
k s
k s
B
B
B
+
j
l
m
s
m
l
s
x n
sn
ln
mn
B lk m + A i j B lk m , n .
QED.
(A
B jkl
,n
= A i j B m k l mj
= Ai
j,n
,n
= mj A i j B m k l
B j k l + A i j B j k l , n . QED.
,n
= mj A i
j,n
B mk l + A i j B mk l , n =
50
(42)
, ij =
, i
, j
s
s
s
s
=
, s = , ji . QED.
,s
,s
,s
j
j
i
i
j
i
x
x x
x x
x
ij
ij
ij
ij
(43)
W
j
l
m
j
2 m
s
n
f
= ( J f ) W J W f x x x + x x
W
fi =
f
n
i
j
m
i
j
xi
xi
si
x x x lm x x x
l
J
f
x j 2 x m
W m n x
f
W
J
= W J W 1 i f + J W
+
n i
x
xi
x m xi x j
lm x
l
j
2 x m xi
f xl
2 xm
W m x
W x
W
J
W
J
f
f
= W J W 1 i j m J f + J W l
i
x x x
x xi
x m xi x j
lm x
f
m xl
= JW l W f i
lm x
x
()))))))*)))))))+
J W f, l
xl
.
xi
QED.
f, l
(44)
), i
g ,i
Eq. (10.10)
com W = 1
s
g
si
Prob.36c
2 g xi
s
g
2g
i
x
si
Prob. 36c
g
1 g
2g
i
2 g xi
x
Eq. (10.10)
com W = 2
1 g
2 g xi
= 0
=0
(45)
Seja J = | J ij | , onde J ij xi / x j , e seja J ij o co-fator de J ij em J; considere tambm os
elementos J ij xi / x j . Lembrando que J funo dos elementos J aj , temos que
( )
J
J J aj
x a
J
,
=
=
aj
xi J aj xi
xi x j
onde usamos o Prob. 31 (vlido, obviamente, para qualquer matriz). Usando agora a Eq. (6-8) (vlida tambm para qualquer matriz), podemos calcular Jaj como segue:
J ik Jak = J ia
J ji J ik Jak = J ji ia J
())*))+
Jaj = J ja J =
jk
x j
x a
J .
( )
J
x j
x a
2 x a x j
= a J i
=
J . QED.
xi
x
x x j
xi x j x a
(46)
Seja xi (t , u ) uma parametrizao da superfcie S dada por ( x) = const. Os vetores
51
xi
= i
= (grad )i i = 0
t x t
[ xi (t , u )] = const.
(grad )i ortogonal a i e i .
i
= x = (grad ) i = 0
i
u xi u
O vetor Ni (grad )i um vetor covariante normal a S ; temos ento que um vetor contravariante normal a S dado por N i = g ij (grad ) j = g ij / x j , cujo quadrado da magnitude
N 2 = N i Ni = g ij
.
x j xi
Por fim, o vetor contravariante unitrio e normal a S, denotado por ni ,
g ij j
i
N
x
ni =
=
2
ij
N
g
xi x j
(47)
Usando as definies de divergncia e derivada covariante, podemos escrever
i
F i
div F i = F i , i = i + F j
x
ij
Mas, usando o Prob. 36c, temos que
i
1 g
1 g / x j
1 g
;
=
=
=
j
g 2 g
g x j
ij 2 g x
logo,
div F i =
F i
x
1 F i
Fj g
=
g x j
g xi
g + Fi
g
1
=
i
g xi
x
g Fi
(49)
V i , jk V i ,kj = g ir Vr , jk Vr ,kj = g ir R s rjk Vs = g ir Rsrjk V s = g ir Rrsjk V s = R i sjk V s ,
(50)
1o modo:
gij tirado direto da expresso do quadrado do elemento de comprimento de arco. Este modo
convm quando o sistema de coordenados for ortogonal e com fatores de escala conhecidos, em
= 0 . Alm disso,
cujo caso ds 2 = h12 (dx1 ) 2 + h22 (dx 2 ) 2 + ! , donde g11 = h12 , g 2 = h22 , etc e gij
i j
sendo ( g ij ) a inversa da matriz diagonal ( gij ) , temos que g11 = 1/ g11 , g 22 = 1/ g 22 , etc, pois a
matriz inversa (aij1 ) de uma matriz diagonal (aij ) = diag (1 , 2 ,!) a matriz diagonal (aij1 ) =
diag (1/ 1 , 1/ 2 , !) .
Coordenadas polares:
ds 2 = dr 2 + r 2 d 2
g
rr
g r
g r 1 0
,
=
g 0 r 2
g rr
r
g
0
g r 1
=
2
g 0 1/ r
2
, g = r
52
Coordenadas cilndricas:
ds 2 = d 2 + 2 d 2 + dz 2
g
g
g z
gz 1 0
g z = 0 2
g zz 0 0
g
g
g z
0,
1
g
g
z
g
g
g
g
g z 1
g z = 0
zz
g
0
0
1
2
0
0 , g = 2
Coordenadas esfricas:
ds 2 = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sen 2 d 2
rr
0
g r g r 1 0
0
g
g rr g r g r 1 0
2
2
4
2
r
g
g = 0 r
0
0
, g
, g = r sen
g r g g = 0 r
g r g g 0 0 r 2 sen 2 g r g g 0 0 (r 2 sen 2 ) 1
2o modo:
So usadas as frmulas
gij =
zk zk
xi x j
g ij =
xi x j
zk zk
x x y y
+
= r 2 sen 2 + r 2 cos 2 = r 2
x x y y
+
= r sen cos + r sen cos = 0 = g r
r r
(51)
Componentes contravariantes:
Estas so calculadas atravs da equao V i =
xj
V
x i
V i
j =1,2
x, y
j =1,2
Vx , Vy
i =1,2
r,
i =1,2
V r , V
xi j
V , com
x j
53
x
r
y
r
cos
=
sen
r sen
r cos
Portanto,
Vr
V
r
r
Vx + Vy
x
y
r
y
cos
= sen
r
sen
cos .
= Vx cos + Vy sen
Vx +
Vy
x
y
r
x
= Vx
sen
cos
+ Vy
r
r
Componentes covariantes:
x j
V j , com
xi
( coordenadas e componentes no sistema cartesiano )
j =1,2
x , y e Vx , Vy
j =1,2
r , e Vr , V
xi e Vi
Logo,
=
Vr
x
y
Vx + Vy
r
r
x
y
Vx +
Vy
= hr V r
= h V
= Vr
= rV
= Vx cos + Vy sen
= Vx sen + Vy cos
Note que os componentes fsicos coincidem com as projees do vetor nas direes dos ver$ $
$ $
$
$
$
sores, isto , Vr = V er e V = V e , onde usamos a notao elementar, na qual V = Vx i + Vy j ,
$
$
$
$
$
$
er = i cos + j sen e e = i sen + j cos .
(52)
Vr = g rr V r + g r V = V r ........................ verdade
%
%
0
V = g r V + g V = r 2V .................... verdade
%
%
r
r2
(53)
V r = Vx cos + Vy sen = (2 x y ) cos + 2 xy sen
54
sen
cos
sen
cos
+ Vy
= (2 x y )
+ 2 xy
r
r
r
r
sen
cos
= (2r cos r sen )
+ (2r cos r sen )
r
r
2
2
= 2sen cos + sen + 2r cos sen
V = Vx
(54)
Item (a):
1 g jk gik gij
+
k , com i, j , k = 1, 2 :
[ij , k ] =
2 xi
x j
x
1 g rr
1
(1) = 0
=
2 r
2 r
g
1 g rr
[rr , ] = r
=0
2
r
1 g rr
[r , r ] =
=0
2
1 g
1 2
[r , ] =
(r ) = r
=
2 r
2 r
[rr , r ] =
[ r , r ] = [r , r ] = 0
[ r , ] = [r , ] = r
[ , r ] =
g r 1 g
1 2
=
(r ) = r
2 r
2 r
[ , ] =
1 g
=0
2
k
ks
= g [ij , s ] :
ij
r
g rr [%
rr , r ] + %
g r [rr , ] = 0
=%
rr
0
1
0
g r [%
rr , r ] + %
g [%
rr , ] = 0
=%
rr
2
0
0
0
r
g rr [%
r , r ] + %
g r [r , ] = 0
=%
r
0
1
0
1
,)+] =
g r [%
r , r ] + %
g [()
r)*)
=%
r
r
0
r
0
1/ r 2
r r
= =0
r r
1
= =
r r r
r
g rr [()
g r [ , ] = r
, r)+] + %
=%
)*)
r
1
0
g r [ , r ] + %
g [()
, +] = 0
=%
)*))
0
0
1/ r 2
1/ r
Item (b):
Pela frmula [ij , k ] =
2 zs zs
55
k 2 zs x k
Pela frmula = i j
temos, por exemplo:
ij x x zs
2 x 2 y 2 (r cos ) (arctan y / x) 2 (r sen ) (arctan y / x)
+
=
+
=
r
x
r
y
r r x r y
= ( sen )
sen
cos 1
+ (cos )
=
r
r
r
(55)
Antes de proceder aos clculos, expliquemos uma notao que utilizaremos daqui por diante.
No presente problema desejamos calcular
Vi , j =
s
Vi
V
s
x j
ij
()
vetor Vi em relao a x 2 . Mas o significado de V1,2 , por exemplo, precisa ser explicado pois no
pode ser a derivada de V1 em relao a x 2 : a derivada covariante de um dado componente ( V1 , no
caso) no definida. Refletindo um pouco, conclumos que V1,2 denota o componente com i = 1 da
derivada covariante de Vi em relao a x 2 :
V1,2 = Vi ,2
i =1
V
s
1
2
V
= 2i Vs = 21 V1 V2 .
i 2 i =1 x
12
12
x
(#)
Vi , j 3
j =2
Vr
Vr
r
r
V
rr
%
0
V ,r =
V
Vr
r
r
V
r
%
0
Vr , =
Vr
Vr
r
V
r
%
0
2
2
= 2 cos sen cos + 4r cos sen
rr
%
0
2
2
2
= 2r sen cos + 3r sen + 8r cos sen
r
%
1/ r
2
2
= 2 (cos sen + r sen ) r sen + (6r sen 1) r cos
r
%
1/ r
56
V , =
V
r
Vr V
%
r
2
2
2
3
2
3
3
= 2r sen + r sen cos 2r cos sen + 2r cos
%
0
(56)
Neste problema adotamos a notao explicada no Prob. 55.
2 (r , ) = g rr, rr + g , = g rr
( r )
+ g
,r
( )
g rr = hr2 = 1 g rr = 1
g = 1/ r 2
g = h2 = r 2
( )
=
,r
( )
r 2
=
r r
r rr rr r 2
%
%
0
( )
( )
r 2
+r
=
2
r
r
%
%
r
2 (r , ) = 1
2
r 2
r 2 2
+r
2 1
1 2
= 2 +
+ 2
r r r 2
r
r
(57)
3
1 g33
1 g
,
i.e.,
.
=
=
2
32 2 g33 x
2 g
Clculo do 1o membro:
2 x
2 y
2 z
=
+
+
x y z
Tendo em conta que
x = r sen cos ,
y = r sen sen ,
z = r cos
temos que
2 x
= r cos sen ,
2 y
= r cos cos
e que
= arctan
y
x
y / x2
y
r sen sen sen
=
= 2
=
=
2
2
r sen
x +y
r 2 sen 2
x 1 + ( y / x)
1/ x
cos
x
r sen cos
=
= 2
= 2
=
2
2
2
r sen
x +y
r sen
y 1 + ( y / x)
=0
z
57
Logo,
cos
sen
+ (r cos cos )
= cot sen 2 + cot cos 2 = cot
= (r cos sen )
r sen
r sen
Clculo do 2o membro:
g = h2 = r 2 sen 2
1 g
1
= 2
2r 2 sen cos = cot
2
2 g
2r sen
(58)
Podemos definir a velocidade e a acelerao respectivamente pelas equaes v i dxi / dt e
a i v i / t , pois assim so tensores (um vetor contravariante) que, em coordenadas cartesianas,
coincidem com a definio usual daquelas grandezas.
(59)
i dx j v i dx j i k dx j
dx j v i
v i
= v i, j
= j + v k
= j
+ v
ai =
dt
dt
t
x dt jk
jk dt
x
v i dx j i dx j k dv i i dx j dx k
d dxi i dx j dx k
= j
+
+
=
+
v =
dt jk dt dt
dt dt jk dt dt
x dt jk dt
d 2 xi i dx j dx k
= 2 +
dt
jk dt dt
(60)
No sistema de coordenadas polares, a velocidade possui os seguintes:
a) Componentes contravariantes: v i = dxi / dt ; ou seja:
dr
d
vr =
= re
v =
= dt
dt
b) Componentes fsicos:
v r = h%r v r = r-
v = h%
v = r
r
(61)
d 2 xi i dx j dx k
a) Componentes contravariantes: ai = 2 +
; ou seja:
dt
jk dt dt
ar =
d 2r
r dr dr r dr d r d dr r d d
+
+
+
+
= r-- r- 2
rr
r
r
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
%
%
%
%
2
a =
dr dr dr d d dr d d -- 2r-+
+
+
+
= +
rr dt dt r dt dt r dt dt dt dt
r
dt 2 %
%
%
%
d 2
b) Componentes fsicos:
1/ r
ar = hr a r = r-- r- 2
%
1
1/ r
a = h v = --r + 2r-%
r
58
(63)
Vi
Devemos calcular
= Vi , j x- j , isto
t
Vr / t = Vr ,r r- + Vr ,
V / t = V ,r r- + V , -
yx
yx
r = x 2 + y 2 = x 2 + ( x + 1) 2
= arctan y / x = arctan x + 1
x
r (t ) = 2t 2 + 2t + 1
x=t
t +1
(t ) = arctan
t
dr 2t + 1
=
,
dt
r (t )
- =
1
,
r (t )
2
sen (t ) =
t +1
,
r (t )
cos (t ) =
Vi
k
Vk
x
ij
j
Vr
Vr
r
r
V
rr
%
2
= sen sen cos
rr
%
r
V
r
%
r
%
Vr , =
Vr
Vr
1/ r
V ,r =
V
r
Vr V
r
r
%
0
r
%
1/ r
t
r (t )
59
V , =
V
Vr
r
V
%
r
%
0
Vr
= Vr ,r r- + Vr , t
2t + 1
1
= sen 2 (t ) sen (t ) cos (t )
+ r (t ) sen (t ) cos (t ) + r (t ) sen 2 (t ) 2
r (t )
r (t )
=
sen (t )
(
)
2(
+
1)
cos
(
)
t
t
t
2t sen
())*))+ = 0
r (t ) (())*))+
t + 1) / r ( t )
t / r (t )
V
= V ,r r- + V , t
= [ r sen cos r cos 2 ]
2t + 1
1
+ [ r 2 cos 2 + r 2 sen cos ] 2
r (t )
r (t )
Observe que, sobre a reta dada, (Vx ,Vy ) = (0,1) , um campo paralelo; por isso que a derivada
intrnseca nula ao longo daquela reta.
(64)
a) Em coordenadas polares
Componentes covariantes:
e
r
Componentes fsicos:
( grad )r
1
=
hr r r
( grad )
1 1
=
h r
b) Em coordenadas esfricas
Componentes covariantes:
,
e
r
Componentes fsicos:
( grad )r
1
=
,
hr r
r
( grad )
1 1
e
=
h r
( grad )
1
1
=
h r sen
60
(65)
F 1 = Fr / hr = Fr , F 2 = F / h = F / r , F 3 = F / h = F /(r sen ) ,
g = r 2 sen
div F i =
1
g xi
g Fi
F 2
F
2
r sen +
r 2 sen
r ( Fr r sen ) +
r sen
r sen
r
1 2
1
1 F
= 2
( F sen ) +
r Fr ) +
(
r sen
r sen
r r
(66)
1
g g ij j
2 =
i
x
g x
1
1
22
33
g g11 1 +
gg
+
gg
2
1
2
3
x
x
x3
g x
g x
g x
2
1
r 2 sen 1
+ 2
r sen 1
r
r sen r
r sen
r 2
1
1
2
r sen 2
+
2
r sen
r 2 sen
1
1 2
1
1
2
= 2
+ 2
+ 2
r
sen
r
r r
r sen
r sen 2 2
(67)
1
1
1
g = hu hv h = (u 2 + v 2 ) uv
g11 = g uu =
= 2 = 2
guu hu u + v 2
g 22 = gvv =
2 =
1
1
1
= 2 = 2
gvv
hv
u +v 2
1
11
1 g g
g x
x1
1
1
1
= 2 = 2 2
g h u v
22
33
+ x 2 g g x 2 + x3 g g x3
1
1
(u 2 + v 2 ) uv
(u 2 + v 2 ) uv
+
2
2
2
2
(u + v ) u v
(u + v ) v
(u 2 + v 2 ) uv u
1
g 33 = g =
1
2
2
(u + v ) u v u 2v 2
u
2
2 u u
u
(u + v )
1
v
v v
v
u 2 + v 2 2
u 2 v 2 2
61
x = x(t , u,v ) ,
y = y (t , u,v ) , z = z (t , u,v ) ,
t = t ( x , y , z ) , u = u ( x, y , z ) , v = v ( x , y , z ) ,
( x, y , z )
que no se anule. (Na prtica, o jacobiano pode se anu (t , u,v )
lar em certos pontos, onde, ento, consideraes especiais devem ser levantadas.) Assim, a cada
ponto P ( x, y, z ) do espao podemos associar uma nica trinca (t,u,v) formada pelo que chamamos
coordenadas curvilneas. O sistema composto pelas trs equaes acima define uma transformao
de coordenadas.
x2 + y 2 + z 2
r = r ( x, y , z ) =
= ( x, y, z ) = arccos z / x 2 + y 2 + z 2
2
2
arccos x / x + y
= ( x, y , z ) =
2
2
2 arccos x / x + y
onde ( x, y, z ) 3 3 eixo z
se y 0
se y < 0
O vetor posio de um ponto do espao pode ser posto em funo das coordenadas cartesia$
$
nas, r ( x, y, z ) , ou curvilneas, r (t , u ,v ) .
Fixe um ponto P do espao, de coordenadas cartesianas (x,y,z) e curvilneas (t,u,v). Se mantivermos u = u0 = const. , v = v 0 = const. e variarmos t, obtemos uma curva passando em P, cha$
mada curva de t, que a imagem da funo vetorial r (t , u0 ,v 0 ) . Analogamente definimos a curva
$
$
de u, r (t0 , u ,v 0 ) , e a curva de v, r (t0 , u0 ,v ) . Essas so as chamadas curvas coordenadas. Se elas
se interceptam em ngulos retos em todos os pontos, o sistema de coordenadas curvilneas dito
ortogonal.
Tambm temos as superfcies coordenadas, que so aquelas onde uma das coordenadas curvilneas mantm-se constante; logo, so dadas por t = t0 , u = u0 ou v = v 0 . Note que uma curva
coordenada a interseo de duas superfcies coordenadas; e.g., a curva de t, na qual s t varia, a
interseo das superfcies coordenadas u = u0 e v = v 0 .
$ $
$
Sejam et , eu e ev vetores unitrios e tangentes respectivamente s curvas de t, u e v, apontando na direo de crescimento dessas coordenadas; denominamo-los versores. Eles estabelecem
em cada ponto um sistema de eixos local. Estes so ortogonais, obviamente, no caso de um sistema
de coordenadas curvilneas ortogonal, quando, ento, por convenincia, as coordenadas so ordena$ $ $
das na trinca (t,u,v) de modo que et - eu - ev , nesta ordem, seja um trio "destro" (i.e., para o qual vale
a regra da mo direita). Obviamente, trios "sinistros" (consoante a regra da mo esquerda) tambm
62
podem ser empregados. Apenas no caso de um sistema ortogonal os versores so normais s super$
$
fcies coordenadas ( et normal superfcie t = const., eu o a u = const., etc).
Note que, em geral, os ngulos entre os eixos podem variar de um ponto a outro e, mesmo que
esses ngulos permaneam os mesmos (e.g., todos retos, no caso de um sistema ortogonal), as ori$
$ $
entaes de versores curvilneos (em relao aos versores cartesianos i , j e k ) ainda podem mudar de ponto a ponto. Alm disso, as coordenadas t, u e v podem no ter o significado geomtrico
de comprimento e, portanto, dt, du e dv no so necessariamente elementos de comprimento de
arco (ds) ao longo das curvas coordenadas correspondentes.
Exemplo O sistema de coordenadas esfricas:
Note que: (i) trata-se de um sistema ortogonal (convena-se atra$ $
$
vs da figura direita que er , e e e so ortogonais; isto ser demonstrado analiticamente mais adiante), (ii) embora ortogonais em
todos pontos, a orientao dos versores mudam de um ponto a outro, e
(iii) dr um comprimento, j d e d so ngulos.
curva de
curva de r
$
er
$
e
$
e
y
curva de
onde
e portanto
e com
$
$
$
$
$
$
$
r = x i + y j + z k = x(t , u,v ) i + y (t , u,v ) j + z (t , u,v ) k
$
r x $ y $ z $
=
i +
j + k , etc ,
t
t
t
t
$
r
ht
=
t
2
2
2
x + y + z , etc .
t
t
t
Os parmetros ht , hu e hv so chamados fatores de escala. Para interpret-los geometricamente, calculemos um elemento de comprimento de arco na curva coordenada de t:
##$
ds = dr
u ev
fixos
$
$
r
r
=
dt =
dt = ht dt .
t
t
Logo, genericamente temos que, multiplicando o fator de escala de uma coordenada pelo diferencial
dela obtemos o elemento de comprimento de arco da sua curva coordenada.
A discusso que segue restrita a coordenadas curvilneas ortogonais, muito empregadas na
Fsica.
$ $
$
Se et , eu e ev so ortogonais, ento
$ $
$ $
r r x $ y $ z $ x $ y $ z $
= i +
ht hu et eu =
j + k
i +
j+
k
t u t
t
t u
u
u
x x y y z z
=
+
+
= 0 , etc ,
t u t u t u
63
$ $
$ $
r r
hr h er e =
r
$
$
$
$
$
$
= (i sen cos + j sen sen + k cos ) ( i r cos cos + j r cos sen k r sen )
= (sen cos ) (r cos cos ) + (sen sen ) (r cos sen ) + (cos ) ( r sen )
2
= r())))))))))))
+ )))))))))))))))))
r sen cos sen 2 + r sen cos = 0
sen cos cos
)*
))))
r sen cos
( x, y , z )
= ht hu hv .
(t , u,v )
isto , o elemento de rea de uma superfcie coordenada dado pelo produto dos fatores de escala e
os diferenciais das duas coordenadas que variam naquela superfcie.
Exemplo Os versores e o elemento de comprimento de arco, volume e rea em coordenadas
esfricas:
$
$
$ $
r = i r sen cos + j r sen sen + k r cos
$
$
$
$
r $
r
= i sen cos + j sen sen + k cos hr =
=1
r
r
$ $
$
$
$
r
r
= i r cos cos + j r cos sen k r sen h =
=r
64
$
$
$
$
r
r
= i r sen sen + j r sen cos h =
= r sen
$
$
$
$
1 r $
= i sen cos + j sen sen + k cos
er =
hr r
$
$
$
$
1 r $
= i cos cos + j cos sen k sen
Ap.A 1
e =
h
$
$
$
$
1 r
= i sen + j cos
e =
h
ds =
hr2 dr 2 + h2 d 2 + h2 d 2 =
dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sen 2 d 2
2
dV = hr h h dr d d = r())*))+
sen dr d d
|J |
dS = h h d d =
r02
(coordenadas polares)
hx = 1 , hy = 1 , hz = 1
(coordenadas cartesianas)
hr = 1 , h = r , h = r sen
(coordenadas esfricas)
h = 1 , h = , hz = 1
(coordenadas cilndricas)
##$
df = f dr
= ht (f )t dt + hu (f )u du + hv (f )v dv
=
igualando os coeficientes de dt , du e dv
f
f
f
dt +
du +
dv
t
u
v
(f )t =
1 f
,
ht t
(f )u =
1 f
,
hu u
(f )v =
1 f $
1 f $
1 f $
et +
eu +
ev .
ht t
hu u
hv v
1 f
,
hv v
65
Nota: Uma outra maneira de se obter tal expresso do gradiente em coordenadas curvilneas a seguinte:
(f )t
$
r
1
f
ht
t
$
= et f =
1 f $ f $ f $ x $ y $ z $
i +
j+
k
i +
j+
k
ht x
y
z t
t
t
1 f x f y f z
+
+
=
ht x t y t z t
1 f
,
ht t
curva de v
P3
$
$
$
F (t , u ,v ) = et Ft (t , u ,v ) + eu Fu (t , u ,v )
$
+ ev Fv (t , u ,v ) ,
P 0 (t , u , v )
$ ##$
F dS
$
eu
P2
hv dv
curva de u
hu du
ht dt
$
ev
(t + dt , u + du , v )
P1
$
et
curva de t
superfcie
de dV
$
1
F =
dV
$ ##$
F dS .
superfcie
de dV
$
A integral na superfcie de dS (o fluxo de F em V ) pode ser dividida em trs partes, cada uma
consistindo no fluxo em duas faces opostas de dV, sendo o elemento do fluxo em cada face tomado
$ ##$
$
como o valor de F dS no vrtice da face nas faces ortogonais a eu usamos os vrtices P 0 e
$
$
P2 , nas ortogonais a et , P 0 e P 1 , nas ortogonais a ev , P 0 e P3 . Assim, o fluxo nas faces hachura-
$ ##$
F dS
parte hachurada
dV
$
$
F e$u ht dt hv dv + F (e$u ) ht dt hv dv
P2
P0
=
ht hu hv dt du dv
1
[ Fu ht hv ](t , u + du , v ) [ Fu ht hv ](t ,u ,v ) dt dv
ht hu hv dt du dv ())))))))))))))))*))))))))))))))))+
( Fu ht hv ) du
u
( Fu ht hv ) .
ht hu hv u
66
Expresses anlogas a esta so obtidas para os outros dois pares de faces opostas:
1 $ ##$
F dS
dV
1 $ ##$
F dS
dV
( Ft hu hv ) ,
ht hu hv t
( Fv ht hu ) .
ht hu hv v
faces orto$
gonais a et
faces orto$
gonais a ev
( Ft hu hv ) +
( Fu ht hv ) +
( Fv ht hu ) .
u
v
ht hu hv t
( h1 ft e$ + h1 uf e$ + h1 vf e$ )
1 f
1 f
1 1 f
=
h h )+
h h )+
h h )
(
(
(
u h u
v h v
h h h t h t
2 f = f =
u v
u v
t v
$ ##$
F dr
$
ev
dS = (ht dt ) (hu du )
curva de u
$
eu
(t , u + du , v )
hu du P2
P 0 (t , u , v )
ht dt
P3
(t + dt , u , v )
P1
curva de t
( F )v
borda
de dS
1
ht dt hu du
$
et
$ ##$
F dr
borda
de dS
$
A integral na borda de dS (a circulao de F em S ) pode ser dividida em duas partes, cada
uma consistindo na circulao em dois lados opostos de dS, sendo o elemento de circulao em ca#####$
$ ##$
da lado tomado como o valor de F dr na extremidade do lado: P 0 no lado P 0 P 1 e P2 no lado
#####$
#####$
#####$
P 3 P 2 bem como P 0 no lado P 2 P 0 e P 1 no lado P 1 P 3 (lados orientados positivamente em rela$
o normal ev ). Assim, a circulao na borda de dS
borda
de dS
$ ##$
F dr
######$
P 0P1
$ ##$
F dr +
######$
P 3P 2
$ ##$
F dr +
######$
P 1P 3
$ ##$
F dr
######$
P 2P 0
$ ##$
F dr
67
$ $
$
$ $
$
$
$
= F et ht dt + F (et ) ht dt + F eu hu du + F (eu ) hu du
P0
P2
P1
P0
= ( Ft ht )(t ,u ,v ) ( Ft ht )(t ,u + du ,v ) dt
())))))))))))))*))))))))))))))+
+ ( Fu hu )(t + dt ,u ,v ) ( Fu hu )(t ,u ,v ) du
())))))))))))))*))))))))))))))+
( Ft ht ) du
u
( Fu hu ) dt
t
= ( Fu hu )
( Ft ht ) dt du .
u
t
Substituindo, obtemos
$
$
ev F
$
$
ev
ev / t / u
.
=
( Fu hu ) ( Ft ht ) dt du =
ht dt hu du t
u
ht hu Ft ht Fu hu
)v
$
et / u / v
=
hu hv Fu hu Fv hv
$
$
eu F
$
eu / v
=
ht hv Fv hv
/ t
Ft ht
Note que a ordem das colunas nos determinantes determinada pela ordem dos versores no 2o
$
$ $ $
$ $
$
$
$
membro das frmulas ev = et eu , et = eu ev e eu = ev et .
O rotacional , ento, dado por
$ $
$
F = et F
1
ht hu hv
$
$
+ eu F
$
$
+ ev F
)v
$ / u / v
$ / t / v
$ / t / u
hu eu
+ hv ev
ht et
Fu hu Fv hv
Ft ht Fv hv
Ft ht Fu hu
ou
$
F
1
ht hu hv
$
ht et
$
hu eu
$
hv ev
ht Ft
hu Fu
hv Fv
1 f $
1 f $
1 f $
er +
e +
e
hr r
h
h
f $
1 f $
1 f $
er +
e +
e
r
r
r sen
68
$
F =
( Fr h h ) +
( F hr h ) +
( F hr h )
hr h h r
r
F
r
F
r
F
(
sen
)
(
sen
)
(
)
+
+
r 2 sen r
1 2
1
1 F
(r Fr ) +
(sen F ) +
= 2
r sen
r sen
r r
=
1 f
1
1 f
1 f
h h +
hr h +
hr h
hr h h r hr r
h
h
f 2
1
1 f
1 f
= 2
r r r sen + r r sen + r sen r
r sen
2 f =
$
F
1 2 f
1
1
f
2 f
r
sen
+
+
r 2 sen 2 2
r 2 r r r 2 sen
1
hr h h
$
hr er
$
h e
$
h e
hr Fr
h F
h F
$
er
$
r e
$
r sen e
r 2 sen r
Fr
r F
r sen F
Para dar um exemplo concreto do clculo do rotacional, considere o campo vetorial dado por
$
$
$
$
F = (()))))))
r sen 2 )*))))))))
sen cos +) er + (()))))))))
r sen cos)*))))))))))
sen cos +) e + (()))))*)))))+
r sen cos 2 ) e ;
F
Fr
temos que
$
r 2 sen F =
$ (r sen F ) (r F )
$ Fr (r sen F )
$ (r F ) Fr
.
= er
+
r
e
+ r sen e
r
r
instrutivo substituir nesta equao as expresses dos versores esfricos em termos dos ver$ $
$
sores cartesianos () e obter o rotacional em coordenadas cartesianas, F = k = ( x j ) , mos()
$ $
$
$
i = er sen cos + e cos cos e sen
$
$
$ $
j = er sen sen + e cos sen + e cos
$ $
$
k = er cos e sen
69
$
$
trando que, nessas coordenadas, o campo vetorial considerado F = x j (de fato, substitua nesta
$ $
$
$
equao x = r sen cos e j = er sen sen + e cos sen + e cos e obtenha a expresso original do campo em coordenadas esfricas).
y = uv , z = z
[u,v , z 3 ]
x
= v
v
y
=v
u
y
=u
v
z
=0
u
z
=0
v
=0
z
y
=0
z
z
=1
z
$
r
hu =
=
u
$
r
hv =
=
v
u +v
u +v
$
r
hz =
=1
z
$
$
$
r $ x $ y $ z
=i
+ j
+k
= u i +v j
u
u
u
u
$ $
$
$
r
x $ y $ z
=i
+ j
+k
= v i + u j
v
v
v
v
$
r $ x $ y $ z $
=i
+ j
+k
=k
z
z
z
z
$
$
$
$
ui +v j
1 r
eu =
=
hu u
u 2 +v 2
$
$
$
$
v i + u j
1 r
=
ev =
hv v
u 2 +v 2
$
$
1 r $
=k
ez =
hz z
$ $
eu ez = 0 ,
$
$
$
$
c) Expresse o vetor A = z i + 2 x j 3 y k nesse sistema
$
$
$
$
A = z i + (u 2 v 2 ) j 3 u v k
$ $
ev ez = 0
()
$ $
$ $
$ $
z u + (u 2 v 2 )v
z v + (u 2 v 2 ) u
, Av = A ev =
, Az = A ez = 3 u v
Au = A eu =
u 2 +v 2
u 2 +v 2
$
$
$
$
$
z u + (u 2 v 2 )v $
z v + (u 2 v 2 ) u $
A(u ,v , z ) = Au eu + Av ev + Az ez =
eu +
ev 3 u v ez
u 2 +v 2
u 2 +v 2
70
u
J deduzimos que $
$
$
v i + u j = u 2 +v 2 ev (II)
Fazendo (I) u (II)v e
$
$
$ u eu v ev
i =
u 2 +v 2
$
$
$ v eu + u ev
j =
u 2 +v 2
(#)
()
$
$
O vetor V na Eq. () est expresso na mesma forma do vetor A dado no item 3 pela Eq. ();
logo, podemos prosseguir segundo o mtodo daquele item:
$
$ $ $
$ $ $
$ $ $
V = (V eu ) eu + (V ev ) ev + (V ez ) ez
=
$
(u u- v v- ) u + (v u- + u v- )v $
(u u- v v- ) (v ) + (v u- + u v- ) u $
eu +
ev + z- ez
2
2
2
2
u +v
u +v
$
(u 2 +v 2 ) u- $
(u 2 +v 2 )v- $
eu +
ev + z- ez =
u 2 +v 2
u 2 +v 2
$
$
$
u 2 +v 2 (u- eu + v- ev ) + z- ez
Um segundo modo de obter este resultado consiste em substituir na Eq. () as expresses dos
versores cartesianos em termos dos versores curvilneos obtidas no item 4, dadas pela Eq. (#).
f) Determine o quadrado do elemento de comprimento de arco
ds 2
= (u 2 +v 2 ) du 2 + (u 2 +v 2 ) dv 2 + dz 2
= hu hv hz du dv dz = (u 2 +v 2 ) du dv dz
( x, y , z )
(u,v , z )
= hu hv hz
= u 2 +v 2
71
$
eu
2
u +v
$
ev
f
+
u
u +v
$ f
f
+ ez
v
z
$
B =
( Bu hv hz ) + ( Bv hu hz ) + ( Bz hu hv )
hu hv hz u
v
z
= 2 2
Bu u 2 +v 2 +
Bv u 2 +v 2 +
Bz (u 2 +v 2 )
v
z
u +v u
B
Bu u 2 +v 2 +
Bv u 2 +v 2 + z
= 2 2
v
u +v u
z
)
)
(
(
)
)
(
(
Para obter a expresso do laplaciano, tendo em conta que 2 f = f , podemos usar a ex$
$
presso acima do B com B = f , ou seja, substituir nela, no lugar de Bu , Bv e Bz , os j calculados componentes de f :
(f )u
u 2 +v 2 u
1
2 f =
u 2 +v 2 +
f / u
u 2 +v 2 u u 2 +v 2
2 f 2 f 2 f
+
+
u 2 +v 2 u 2 v 2 z 2
(f ) z
u 2 +v 2 +
z
(f )u
v
f / v
u 2 +v 2 +
v u 2 +v 2
f
u 2 +v 2 +
z z
1 hv hz f hz hu f hu hv f
+
+
hu hv hz u hu u v hv v z hz z
do laplaciano para nela substituir os fatores de escala j calculados e obter o mesmo resultado.)
$
hu eu
$
1
B =
/ u
hu hv hz
hu Bu
$
hv ev
/ v
hv Bv
$
hz ez
1
/ z = 2 2
u +v
hz Bz
$
u 2 +v 2 eu
/ u
$
u 2 +v 2 ev
/ v
$
ez
/ z
u 2 +v 2 Bu
u 2 +v 2 Bv
Bz
$
B
2
2 Bz
u 2 +v 2 v +
eu u +v
z
u +v
v
$
ez
Bv u 2 +v 2
Bu u 2 +v 2
v
u
$
ev
B
B
u 2 +v 2 u 2 +v 2 u z +
z
u
72
##$
i) Escolha um sistema de coordenadas apropriado e calcule dS e dS para cada superfcie :
z
Coordenadas cilndricas ( , , z )
##$
$
dS = dS e
superfcie
cilndrica
dS = h d hz dz = d dz
poro de
plano
x
Coord. esfricas (r , , )
##$
$
dS = dS e
dS = h d hz dz = d dz
dS = hr dr h d = r dr d
Coordenadas esfricas (r , , )
##$
$
dS = dS er
r0
superfcie
esfrica
Coord. cilndricas ( , , z )
##$
$
dS = dS e
dS = h d h d = r02 sen d d
superfcie
cnica
Coordenadas esfricas (r , , )
##$
$
dS = dS e
dS = hr dr h d = r sen 0 dr d
y
Exerccio 2:
$
2
(r ) 2 = r 2 2 r 2 2 2r
r
r
$
2
i.e., (r ) 2 = r 2 ( 2 r2 ) =
,
onde, entre os colchetes acima, fizemos uso da seguinte notao para o laplaciano:
2 (r , , ) = r2 +
1 2
,
r2
com
2r
2
2 +
r r
r
1
1 2
.
sen
+
sen
sen 2 2
2
73
Temos que
$
$
$
e
e
$
$ $ e
$
;
+
+
r = r er er
= e
r r sen
sen
r
logo;
$
$
$
$
e
e
$ e
$ e
= er
+
+
+
+
er
r r sen r
r r sen
r
$
( r )2
$
$
$
e
e
e
$
$ $
$
$
= e
e
e
e
+
e
sen sen 2
sen
$
$
$ e
$ 2 $ e 1
$ 1
= e
+ e
e
+ e
2
sen
sen
%
%
e$
0$
r
$
$
$
$
e
e
e
e
$ 2
$ 2
+ e
+
+
e
sen %
sen 2 %
2
$
e$ cos
e$r sen
e cos
2
2
0+
()
cos
1
2
1
1 2
2
+
=
+
=
sen
2
2
2
2
sen sen
sen
sen
Esta frmula usada, por exemplo, para se obter, na Mecnica Quntica, o operador associa$
do ao momento angular quadrtico a partir dos operadores associados posio, r , e ao momento
$
linear, p = i5 :
$
$ $ 2
$
$
2
2
2
L 2 = ( r p ) = ( r (i5) ) = 5 2 ( r ) = 5 2
.
$
$
Das expresses dos versores e e e em componentes cartesianos obtidos na p. 64, o estudante pode facilmente
$
$
$
$
$
$
$
$
$
deduzir que e / = er , e / = e cos , e / = 0 e e / = er sen e cos .
()
74
x1
xi ei
$ $
ei e j = ij ,
i =1
$
e3
$
e1
$ $ $
A base {e1 , e2 , e3 } ortonormal:
$
$
$
$
x = x1e1 + x2 e2 + x3 e3
$
e2
onde
0 se i j
1 se i = j
ij
x2
(B-1)
o delta de Kronecker.
b) Produto escalar
$ $
$
$
$ $
x y = ( xi ei ) ( y j e j ) = xi y j ei e j = xi y j ij = xi [ y j ij ]
%
i
j
i, j
i, j
i
j
= xi [ yi ii ] = xi yi .
%
i
0 s
se j = i
$ $
$
$
x y = xi ei y j e j = xi y j ij = xi yi ou x j y j (o delta de Kronecker faz desaparecer o somatrio
em um dos seus dois ndices)
$ $
$ $
x ei = x j e j ei = x j ij = xi
$
| x |2 = xi xi = xi2 (o que justifica considerar o ndice i em xi2 repetido e indicando um somatrio)
(i = 1, 2,3 e j = 1, 2,3, 4) ,
75
O ndice j o do somatrio (mudo). Quanto ao ndice i, ele pode ter qualquer dos valores i = 1, 2,3
e identifica cada uma das trs expresses, sendo por isso chamado de ndice livre ou identificador.
3
J a forma quadrtica
Quando um ndice repetido no indicar um somatrio, isso dever ser dito explicitamente. Por
$
$
$
exemplo, se Vi o autovetor correspondente ao i-simo autovalor i da matriz A, ento AVi = i Vi
(sem somatrio em i ). Outra forma de indicar que no h somatrio num ndice repetido coloc-lo
$
$
$
$
entre parnteses [ AV(i ) = (i ) V(i ) ], p-lo maisculo [ AVI = I VI ], etc.
d) Produto vetorial
i) Uma permutao par (mpar) da trade 1-2-3 outra trade dos mesmos
algarismos que, para ser restaurada trade 1-2-3, necessrio um nmero par
(mpar) de transposies de algarismos adjacentes. Assim, 1-2-3, 2-3-1 e 3-1-2
so as permutaes pares de 1-2-3 e 2-1-3, 1-3-2 e 3-2-1 so as permutaes mpares. [Outro modo de obter as trades assim classificadas consiste em l-las ao
longo do crculo direita; no sentido horrio temos as trades pares e no antihorrio, as mpares.]
$ $
$
ii) Observe que ei e j = ek se i-j-k uma permutao par de 1-2-3:
$
e3
$
e1
$
e2
$ $
$
e1 e2 = e3
$
$ $
e2 e3 = e1
e$ e$ = e$
2
3 1
1
3
E ijk
(B-2)
ou seja, E123 = E 231 = E 312 = 1 , E132 = E 213 = E 321 = 1 , E122 = E131 = E 332 = 0 , etc. Tal o chamado smbolo de permutao ou de Levi-Civita. Observe que, se i-j-k for uma permutao de 1-2-3,
podemos escrever que
E ijk = (1) P ,
(B-3)
onde P o nmero de transposies de ndices adjacentes de E ijk que os colocam na ordem 1-2-3.
Partindo das definies do delta de Kronecker e do smbolo de Levi-Civita, podemos demonstrar que
permutaes pares de i -j -k
()))))))))*)))))))))+
permutaes mpares de i -j -k
(B-4)
76
Observe que
E ijk E ijk = 6
(B-5)
E ijk E ijl = 2 kl
(B-6)
E ijk E klm = il jm im jl
(B-7)
$ $
$
ei e j = E ijk ek .
(B-8)
$ $
$
$
$ $
x y = xi ei y j e j = xi y j ei e j
$ $
$
x y = xi y j E ijk ek .
Verifique esta frmula atribuindo os valores 1,2 e 3 aos ndices. Temos tambm que
$ $
$ $ $
$ $
z = x y zm = z em = xi y j E ijk ek em = xi y j E ijk km
$ $
zm = ( x y ) m = E ijm xi y j .
$ $ $
Uma outra maneira de deduzir essas expresses do produto vetorial z = x y e do seu componente zm consiste em primeiramente verificar que
! !
E ijk = ei e j ek ,
atravs da qual obtemos
$ $ $
$
$ $
$ $ $
$ $
zm = z em = x y em = xi ei y j e j em = ei e j em xi y j = E ijm xi y j ,
ou
$
$
$ $ $
z = x y = zm em = E ijm xi y j em .
$
= ei i ....................................................... operador nabla
$
= ei i ................................................... gradiente de
$
$
V = iVi ................................................... divergncia de V
2 = i2 ....................................................
$ $
2V = ei 2Vi ................................................
$
$
V = E ijk iV j ek .......................................
$
( V ) k = E ijk iV j ......................................
laplaciano de
$
laplaciano de V
$
rotacional de V
$
k-simo componente de V
77
(ii) ij ik = jk
$
(v) r = i xi = 3
(iii) ij ij = ii = 3
(vi) i r = xi / r
(iv) i x j = ij
$
(vii) i A j j Ai = E ijk ( A) k
EXEMPLO 1:
$
$ $
$ $
Para um vetor constante: ( r ) = k ( r ) k = k (E ijk i x j ) = E ijk i k x j = E ijj i = 0
% %
kj
EXEMPLO 2:
$ $ $
$
$
$
$
(a b ) c = E ijk ai b j ek cl el = E ijk E klm ai b j cl em = ( il jm im jl ) ai b j cl em
$ $ $
$
$
$ $ $
= al bm cl em am bl cl em = (a c ) b (b c ) a
$
$
EXEMPLO 3: Se e so vetores constantes ento
$ $
$ $ $
$ $
$
$
$
$
( r ) = ei i j ( r ) j = ei i j E jkl k xl = ei E jkl j k i xl = ei E jki j k =
%
il
EXEMPLO 4:
$ $
$
$
$ $
( A B) = ei i E jkl A j Bk el = E jkl ei el i ( A j Bk ) = E jkl il ( Bk i A j + A j i Bk )
= E jki Bk i A j + E jki A j i Bk = Bk E ijk i A j A j E ikj i Bk =
$
$ $
$
$
$
= Bk ( A) k A j ( B) j = B A A B
ou, num modo um pouco mais curto,
$ $
$ $
( A B) = i ( A B)i = i E ijk A j Bk = E ijk ( Bk i A j + A j i Bk )
$
$
= (E ijk i A j ) Bk (E ikj i Bk ) A j = ( A) k Bk ( B) j A j
$ $
$
$
= B A A B
$ $
$
EXEMPLO 5: Seja A = A2 + A um campo vetorial decomposto em dois componentes vetoriais, um
$
$
paralelo e outro perpendicular ao versor radial er = r / r ; temos que
$
$
$
A
$
xj ej
r i x j x j i r $
r ij x j xi / r
A
$
$
( A ) er = Ai i
= e j Ai
= e j Ai
=
$
r
r2
r2
$
$
$
A
$
$ $
2
$
$ r$ r$
Ai xi x j e j
A ( A er ) er
A
1 $
1 $
r
e j Ai ij
=
e j Aj A
=
=
O
r
r
r
r
r r
r
r
)
) (
$ $
$ $
$
$
$
( r ) = ek E kij i ( r ) j = ek E kij i (E jlml xm ) = ek E kij E jlml i xm
%
im
$
$
$
$
= ek l E kij E jli = ek l E ijk E ijl = 2ek k = 2
())*))+
2 kl
78
g) Matrizes e determinantes 33
(A generalizao para n n direta.)
NOTAO PARA MATRIZES E OPERAES ELEMENTARES
Uma matriz A pode ser denotada atravs dos elementos que a compem, aij : A = (aij ) . Apenas para introduzir a notao indicial (i.e., atravs de ndices) das matrizes, citemos algumas definies que o aluno certamente j aprendeu: para matrizes A, B, C ! , temos que
Se C = A B cij = aij bij
Se C = AB cij = aik bkj (note a conveno do somatrio)
Se A6 a matriz transposta de A
a.ij = a ji
DETERMINANTES
Para uma matriz A, comum denotar det A por | aij | ou por a, a letra pura, sem ndices, empregada na notao dos elementos de A = (aij ) . O aluno deve ser capaz de verificar que as definies e os teoremas dados abaixo esto de acordo com o que j aprendeu em seu curso de lgebra
Linear:
a E ijk ai1 a j 2 ak 3 ou a E ijk a1i a2 j a3k
a = aIj cof (aIj ) , para qualquer linha I (sem somatrio em I ). Por cof (aIj ) denotamos o co-fator
do elemento aIj , que igual a (1) I + j vezes o determinante da matriz 2 2 que se obtm de A
pela retirada da I-sima linha e j-sima coluna. Pela frmula dada, o determinante desenvolvido
em termos dos elementos da I-sima linha. A frmula de desenvolvimento ao longo de uma coluna,
digamos a J-sima coluna, anloga: a = aiJ cof (aiJ ) , sem somatrio em J.
a se I = M
aIj cof (aMj ) =
= a IM . Nesta frmula, se I = M, temos a frmula anterior, em
0 se I M
que o primeiro membro fornece o determinante desenvolvido ao longo da I-sima linha; se I M ,
o primeiro membro nulo porque corresponde ao determinante com duas linhas iguais (as linhas I e
M iguais linha I original). Analogamente, aiJ cof (aiN ) = a JN .
MATRIZES INVERSAS
Os elementos akj1 da inversa A1 = (a jk1 ) de A so dados pela seguinte frmula:
akj1 = cof (a jk ) / a
fcil verificar isso, usando a ltima frmula de determinantes vista acima:
A A1 = (aik akj1 ) = ( aik cof (a jk ) / a ) = ( ij ) : matriz identidade.
())))*))))+
a ij
79
$ $ $ $ $ $ $ $ $
A B C = C A B = B C A
$ $ $
$ $
A B C = Ai ( B C )i = Ai E jki
$ $
$ $ $
Ck E ijk Ai B j = Ck ( A B) k = C ( A B)
B j Ck =
ou
$ $
$ $ $
(
)
E
B
C
A
=
B
C
A
=
B
(C A)
j
j
j kij k i
$ $
$ $
$ $ $
$ $ $ $
( A B) (C D) = ( A C ) ( B D) ( A D) ( B C )
$ $
$ $
$ $
$ $
( A B) (C D) = ( A B) k (C D)k = E ijk Ai B j E lmk Cl Dm = ( il jm im jl ) Ai B j Cl Dm =
$ $ $
$ $ $ $
= Al Bm Cl Dm Am Bl Cl Dm = ( A C ) ( B D) ( A D) ( B C )
$ $ $ $
$ $ $ $
C [ A ( B D)] D [ A ( B C )]
$ $
$ $
( A B) (C D) = $ $ $ $
$ $ $ $
B [ A (C D)] A [ B (C D)]
$ $
$ $
$ $ $ $ $
$
( A B) (C D) = E ijk ( A B)i (C D) j ek = E ijk E lmi Al BmE npj Cn D p ek
$
$
$
=
ou
$
$
$
E jki E npj E lmi Al Bm Cn D p ek = E lmp Al Bm Ck D p ek E lmn Al Bm Cn Dk ek
())*))+
kn ip kp in
$ $ $ $
$ $ $ $
Bk e$k Al E npl Cn D p Ak e$k Bm E npm Cn D p = B [ A (C D)] A[ B (C D)]
%
()))*)))+
()))$)*)))
%
$
$
$ $
$ )+
B
A
( C D )l
(C D )m
=
ou
$
$
C e A E B D D e A E B C = C$ [ A$ ( B$ D$ )] D$ [ A$ ( B$ C$ )]
k k l lmp m p
k k l ()))
lmn)*)))
m n
%
%
())))$ *)))
$
$
$ $ )+
$ )+
D
B
C
(
)l
C
( B D )l
$
$
$
( A) = A + A
$
$
$
( A) = i ( Ai ) = Ai i + i Ai = A + A
$
$
$
( A) = A + A
$
$
$
( A) = E ijk i ( A j ) ek = E ijk ( A j i + i A j ) ek
$
$
$
$
= E ijk ( i ) A j ek + E ijk i A j ek = A + A
Q = Aij Sij = 0 se A ji = Aij (anti-simetria nos ndices i e j) e S ji = Sij (simetria nos ndices i e j):
Q = Aij Sij = ( A ji ) S ji = A ji S ji = Q 2Q = 0 Q = 0
80
2Ql = 0 Ql = 0
$
$
$
Qk = ( ) ek = E ijk i ( j ) = 0 = Qk ek = 0 ,
$ $
$
$
$
$
( A) = ( A) 2 A , onde 2 A ei 2 Ai = ei j j Ai
$
$ $
$
$
( A) = E ijk i ( A) j ek = E ijk i E lmj l Am ek = E ijk E lmj i l Am ek
$
$
$
= ( kl im km il ) i l Am ek = m k Am ek l l Ak ek =
$
$
$
$
= ek k m Am ek l l Ak = ( A) 2 A
det ( A B) = (det A) (det B)
det ( A B) = E ijk ( AB)i1 ( AB) j 2 ( AB) k 3 = E ijk ail bl1a jmbm 2 aknbn3
= E ijk ail a jm akn bl1bm 2bn3 = (det A) E lmnbl1bm 2bn3 = (det A) (det B )
()))))*)))))+
E lmn det A
Nesta ltima demonstrao usamos a frmula E ijk ail a jm akn = E lmn det A , fcil de ser verifi-
81
cada: Se l-m-n = 1-2-3, ela se reduz definio de det A. Se l-m-n = permutao de 1-2-3, ambos
membros fornecem (1) P det A , onde P o nmero de transposies que restaura l-m-n ordem
normal 1-2-3 (e.g.: com l-m-n = 3-2-1 naquela frmula obtemos E ijk ai 3 a j 2 ak1 = E kji ak1 a j 2 ai 3
= det A = E 321 det A ). Por fim, se dois ou mais dos ndices l,m,n so iguais, os dois membros daquela frmula se anulam. Observe alguns exemplos:
Para l-m-n = 2-3-1 (permutao par de 1-2-3): E ijk ai 2 a j 3ak1 = E kij ak1ai 2 a j 3 = det A
Para l-m-n = 2-1-3 (permutao mpar de 1-2-3): E ijk ai 2 a j1ak 3 = E jik a j1ai 2 ak 3 = det A
Para l-m-n = 1-1-3 (valores repetidos): E ijk ai1a j1ak 3 = 0
No terceiro exemplo, o resultado nulo porque temos o determinante de uma matriz com duas
colunas iguais (da matriz A com a segunda coluna substituda pela primeira).
Vamos encerrar mostrando novamente que
$
2
(r ) 2 = r 2 2 r 2 2 2r
r
r
( r )2
(Exerccio 2 do Ap. A) :
$
$
= ( r )k ( r )k = E ijk xi j E lmk xl m = ( il jm im jl ) xi j ( xl m )
= xi j ( xi j x j i ) = xi [ ( j xi ) j + xi j j ( j x j ) i x j j i ]
%
%
ji
= ( xi i + xi xi j j 3 xi i xi x j j i ) = ( xi xi j j 2 xi i xi x j j i )
2
$
2 2
2
= r 2 r xi x j j i = r 2r
r
r
r 2
2
pois
(QED) ,
$
$
e
$
$ $ e
+
+
r = r er
=r
r r sen
r
r
e
( ) $
$
$ $
$
xi x j j i = xi r ( i ) = r xi i ( ) = r (r ) = r r ( )
r
$
$
2
()
e
$
1
r
2
= r r
2 + r2
=
+
=
r
r
r
r r r
r
r
r
r r
r 2
()
()
$
$
( i ) = e j j ( i ) = i (e j j ) = i ( )
$
$
$
$
$
e $ e
e
er
1
$ e
=
+
+
=
+
+
e
e
r
r
r
r
r
r r
r r sen
r r
r sen r
r2
r 2 r
$
e
1
=
2 + r2
r
r
r r
82
P2 : x (t2 ) = (t2 , u )
i
O problema bsico do Clculo de Variaes consiste na determinao da parametrizao xi (t ) da curva de VN que passa
pelos pontos P 1 [ xi (t1 )] e P 2 [ xi (t2 )] ao longo da qual seja extre-
i (t , u )
xi (t ) = i (t , 0)
P1 : x (t1 ) = (t1, u )
i
t2
L (t , xi , x- i ) dt
t1
(C-1)
em comparao com todos os valores dessa integral sobre as curvas que difiram infinitesimalmente
da curva extremante xi (t ) e que tambm passam por P 1 e P 2 . Para fins de referncia, denominaremos a integral I e seu integrando L de integral fundamental e funo fundamental (), respectivamente. Para resolver o problema, construmos a seguinte famlia de curvas relacionadas pelo parmetro infinitesimal u:
i (t , u ) xi (t ) + u i (t ) ,
(C-2)
onde i (t ) so N funes arbitrrias tais que
i (t1 ) = i (t2 ) = 0 ,
(C-3)
assim se garantindo que todas as curvas da famlia passem pelos pontos P 1 e P 2 . A derivada parcial i (t , u ) / t , aqui denotada por - i (t , u ) , dada por
- i (t , u ) = x- i (t ) + u - i (t ) .
(C-4)
t2
t1
L [ t , i (t , u ), - i (t , u ) ] dt .
Por construo, o valor extremo dessa integral ocorre ao longo da curva i (t , 0) = xi (t ) (aquela que
na famlia est associada ao valor u = 0 do parmetro); esta hiptese implica que
dI
(0) =
du
(
t2
t1
L i
L - i
+
i u
- i u
dt = 0
(C-5)
u =0
(note o uso da conveno do somatrio, indicando que o Ap. A deve ser lido antes deste). Substituindo nesta equao os resultados que se obtm com a ajuda das Eqs. (C-2) e (C-4),
()
Nos problemas fsicos, as integrais fundamentais so construdas freqentemente com base no princpio de Hamilton,
vindo L a ser, nesses casos, a lagrangiana ou a densidade de lagrangiana do sistema.
83
i
u
- i
u
= i ,
u=0
(t , i , - i )
u=0
L
(t , i , - i )
i
-
= - i ,
u=0
=
u=0
L
x
(t , xi , x- i ) ,
L
(t , xi , x- i ) ,
i
x-
(
t2
t1
L
+ i - i
i
x
xi
dt =
u =0
t2
t2
t1
L i 2
dt
+
x- i
xi
())))*))))t1+
i
t2
t1
d L i
dt
dt x- i
t1
L d L i dt = 0 ,
xi dt x- i
onde o valor zero indicado justificado pela Eq. (C-3). Como i so todos arbitrrios e independentes um dos outros, conclumos que o termo entre colchetes na ltima integral nulo:
d L L
=0
dt x- i xi
( i = 1, 2 ! N ) .
(C-6)
P2
ds =
P2
R 2 d 2 + R 2 sen 2 d 2 = R
1 + - 2 sen 2 d [com - d / d ] .
e L (t , x1 , x-1 ) = L ( , , - )
()
( )
d L
L
- sen 2
0 = 0 ,
1 + - 2 sen 2
ou
()
Note que, embora o espao formado pelos pontos de coordenadas ( , ) na superfcie esfrica seja bidimensional, a
funo fundamental no se apresenta na forma L (t , x1 , x 2 , x-1 , x- 2 ) = L (t , , , -, - ) , pois as curvas no esto sendo
representadas escrevendo-se as duas coordenadas em funo de um parmetro, (t ) e (t ) , mas atravs da funo
84
- sen 2
2
1 + - sen
= c1 - 2 =
c12
2
sen (sen
| c1 |
d
=
d sen sen 2 c 2
1
c12 )
(C-7)
d d du d
d
d
=
=
( csc 2 ) = (1 + cot 2 )
= (1 + u 2 )
d
du d
du
du
du
e
sen =
1
=
csc
1 + cot 2
1 + u2
(1 + u 2 )
d
=
du
| c1 |
1
1 + u2
1 + u2
=
c12
| c1 | (1 + u 2 )
1 c12 c12 u 2
| c1 |
d
1
=
=
du
1 c12
c12 2
())*))+ 1
u
1/
1 c12
= arccos
(1/ )
1 (u / ) 2
( : const. de integrao)
cot = ())*))
cos + cos + ())*))+
sen sen = a cos + b sen
a
| c1 | (1 + u 2 )
c2
(1 c12 ) 1 1 2 u 2
1 c1
d
u
arccos
du
cot
= cos( )
(a e b: constantes arbitrrias) .
Se fizermos A aC e B bC , sendo C uma constante arbitrria, podemos dizer que a equao das geodsicas numa superfcie esfrica dada por
(C-8)
1 + - 2 sen 2
Eq. (C-7)
85
Alm disso, , por ser uma constante de integrao, arbitrria. Logo, podemos encarar e nas equaes
a = cos e b = sen , que definem a e b, como as coordenadas polares de um ponto genrico do 3 2 cujas coordenadas cartesianas so (a, b) . Assim, sendo a e b constantes arbitrrias, ento A = aC e B = bC tambm o so.
xi (t ) , produz uma curva arbitrria xi (t ) [que a notao a ser aqui adotada para a curva i (t , u )
dada pela Eq. (C-2) ] que passa pelos pontos P 1 [ xi (t1 )] e P 2 [ xi (t2 )] :
i
variao de x (t )
xi (t ) = xi (t ) + xi (t )
xi (t )
i
(C-9a)
x (t1 ) = x (t2 ) = 0
(C-9b)
I =
t2
t1
L (t , x , x- ) dt
t2
t1
L (t , x , x- ) dt =
t2
t1
L dt = 0 ,
(C-10)
onde
L
L = L (t , xi , x- i ) L (t , xi , x- i ) = L (t , xi + xi , x- i + x- i ) L (t , xi , x- i ) =
xi +
i
L i
x- , (C-11)
x- i
x- i = x-i x- i =
d
d xi
( xi xi ) =
,
dt
dt
(C-12)
L =
xi +
i
L d xi
x- i dt
L d L
= i i
dt x x
L
x
xi +
d L i d L
x i
dt xdt x- i
xi ,
xi + d L xi .
dt x- i
(C-13)
t2
t1
L dt =
t2
t1
L d L
dt i i
dt x x
2
xi + L xi
=0 ,
x- i
t = t1
()))))*)))))+
(C-14)
86
t2
t1
l (t , xi , x- i ) dt = cl = constante
[ l = K + 1, ! , K + L ] .
(C-16)
t2
t1
k k (t , xi , x- i ) dt ,
(C-17)
t2
t1
k k (t , xi , x- i ) dt ck k
(C-18)
e, ento, adicionarmos, membro a membro, as Eqs., (C-17) e (C-18) assim obtidas com a Eq. (C-1),
obtemos
I =
t2
t1
onde
L dt cl l ,
L (t , xi , x- i , m ) L (t , xi , x- i ) + m m (t , xi , x- i ) ,
(C-19)
(C-20)
Pois deste tipo a condio prescrita no primeiro problema de extremo de que se tem notcia, o de se encontrar, dentre todas as curvas fechadas com um dado permetro, a que delimita a maior rea (o problema de Dido).
87
valor de I =
t2
L dt . A variao das coordenadas deve ser aquela dada pela Eqs. (C-9a) e (C-9b);
k (t ) = k + k (t )
l = l + l ,
(C-21)
t2
t1
L dt cll = 0 ,
(C-22)
L i L
L d L
L
d L i
i
L =
x +
x- +
m =
x +
m +
x
m
m
dt x- i
dt x- i
xi
x- i
xi
),
onde este ltimo termo (derivada total) surge da eliminao dos x- i , atravs da Eq. (C-12), do
mesmo modo como se fez na Eq. (C-13). Substituindo esse resultado no integrando da equao
anterior, tendo em conta que a contribuio do termo de derivada total nula [cf. Eq. (C-14)] e que
m m = K +1,!, K + L = l podem sair da integral por serem constantes, obtemos
(
t2
t1
d L
xi +
dt
i
i
dt xx
()))))))*)))))))+
0
t2
t1
t2
L
L
k + dt
cl l = 0 ,
dt
k
l
t1
%
())))))))*))))))))
+
onde indicamos trs termos que so nulos porque, sendo coeficientes de grandezas arbitrrias e independentes, s com a nulidade deles o membro direito da equao se anula. Temos, portanto, as
trs equaes
d L L
(C-23)
= 0 ( i = 1, 2 ! N ) ,
dt x- i
xi
L
= k (t , xi , x- i ) = 0
k
t2
t1
()
L
dt
=
l
t2
t1
[ k = 1, 2 ! K ] ,
dt l (t , xi , x- i ) = cl
[ l = K + 1, ! K + L ] .
(C-24)
(C-25)
E nem sendo mesmo possvel no caso de l , pois l a variao de uma funo constante, independe do tempo,
no havendo como restringir seus valores nos extremos do intervalo (t1 , t2 ) e ainda deix-la arbitrria
88
Note que as Eqs. (C-24) e (C-25) so os vnculos do problema. Assim, as funes xi (t ) resultantes da resoluo do sistema de equaes (C-23), (C-24) e (C-25) so exatamente as desejadas:
t
t
tornam extremo o valor de t12 L dt = [ t12 L dt ck k ] e satisfazem os vnculos. A soluo do problema provm , portanto, da resoluo do sistema formado pelas equaes de vnculo e pela equao de Euler-Lagrange com L no lugar da funo fundamental original L .
Esse modo de resolver problemas variacionais com vnculos conhecido como o mtodo dos
multiplicadores indeterminados de Lagrange. Para exemplificar sua aplicao, considere o mesmo
problema resolvido no item (a), o de determinar as geodsicas numa superfcie esfrica de raio R,
agora, porm, usando as coordenadas cartesianas zi (i = 1, 2,3) do espao euclidiano tridimensional.
Nessas coordenadas, o elemento de comprimento de arco dado por ds = zi zi = s" dt , com
s" = ds / dt = z"i z"i , ao longo da curva zi (t ) . Podemos, ento, formular o problema como a minimi-
zao da integral
I =
t2
t1
(C-26)
( zi ) = zi zi R 2 = 0 (superfcie esfrica) .
(C-27)
L (t , zi , z"i , ) L + =
e aplicamos a Eq. (C-23),
z"i z"i + ( zi zi R 2 )
L
d L
d z-k
=
zk
dt z-k
dt s-
( ) 2 z
[ = (t )]
=0 .
Podemos escolher o parmetro t como sendo o comprimento de arco s ; assim, s" = 1 e a equao acima toma a forma
--zk 2 ( s ) zk ( s ) = 0 (k = 1, 2,3) ,
onde um ponto sobre a letra denota agora derivada em relao a s. Essas equaes e a Eq. (C-27), na
notao corriqueira ( z1 , z2 , z3 ) = ( x, y, z ) , so
x-- 2 ( s ) x( s ) = 0 ,
--y 2 ( s ) y ( s ) = 0 ,
--z 2 ( s ) z ( s ) = 0 ,
x 2 + y 2 + z 2 = R 2 . (C-28)
z / z tirada da terSe nas duas primeiras dessas equaes substituirmos a expresso 2 ( s ) = ""
ceira, encontramos
()
()
()
()
""
x
""
z
1
1 d
1 d 2 d x
d x
x = ( ""
x z ""
z x) =
z
= 0 z2
= C1 = const.
( x" z x z" ) =
z
z
z ds
z ds ds z
ds z
""
y
""
z
1
1 d
1 d 2 d y
d y
y = ( ""
y z ""
z x) =
z
= 0 z2
= C2 = const.
( y" z y z" ) =
z
z
z ds
z ds ds z
ds z
89
()
()
1
1 d x
1 d y
=
=
2
z
C1 ds z
C2 ds z
1 x
1 y
=
+ C3 ,
C1 z
C2 z
integrando
Ax + B y +C z = 0 ,
onde A C2 , B C1 e C C1C2C3 . Essa a equao de um plano genrico pela origem; a interseo de tais planos com a superfcie esfrica dada pela quarta equao na Eq. (C-28) so grandes
crculos, ao longo dos quais esto as geodsicas.
c) Extremo de integral mltipla sem vnculos
Trata-se da generalizao do item (a) em que, em vez de um nico parmetro, existem J parmetros t j . Agora as coordenadas xi de VN passam a ser funes desses parmetros, das coordenadas e das derivadas dessas coordenadas em relao queles parmetros, L [t j , xi (t j ), xi / t j ] ;
alm disso, a integral fundamental torna-se mltipla, de multiplicidade J (uma integral para cada
parmetro t j ):
D L (t , x , x ) d t
j
I =
[ j xi xi / t j ] ,
(C-29)
variao de x ( t )
xi (t j ) = xi (t j ) + xi (t j )
(C-30a)
x (D ) = 0
(C-30b)
Como xi (t j ) extrema I , nula a variao I , dada pela diferena ente os valores da integral
fundamental calculada com xi (t j ) e com xi (t j ) :
I =
onde
D L (t , x , x ) d t D L (t x , x ) d t = D L dt = 0
j
j i
(C-31)
L = L (t j , xi , j xi ) L (t j , xi , j xi ) = L [ t j , xi + xi , j xi + ( j xi ) ] L (t j , xi , j xi )
=
L
x
xi +
L
i
( j x )
( j x i ) ,
(C-32)
90
xi
( j x ) = j x j x =
t j
xi
t j
( x i x i )
t j
xi
t j
(C-33)
L =
xi +
i
xi
( j xi ) t j
xi +
i
L xi
L i
i
t j ( j xi ) x ,
t j ( j x )
L i
L xi
L
x
= i j
+
i
i
t ( j x )
t j ( j x )
x
(C-34)
L
dJt i j
t
D
x
L xi
L i
dJt j
i
( xi ) x +
= 0 .
t ( j x )
j
D
(C-35)
Finalmente, tendo em conta que a segunda integral acima nula (verificaremos isso logo adiante) e que todos os xi so arbitrrios e independentes um dos outros, conclumos que devemos
igualar a zero o termo entre colchetes na primeira integral e assim obter
L L
=0
t j ( j xi ) xi
( i = 1, 2! N ) .
(C-36)
Essas N equaes foram deduzidas da Eq. (C-31) avaliada com a parametrizao extremante xi (t j ) ,
devendo esta, portanto, necessariamente satisfazer aquelas equaes.
A maneira de mostrar que a segunda integral na Eq. (C-35) nula consiste em efetuar a integrao em t j para obter uma nova integral mltipla (de multiplicidade J 1 ) cujo integrando o
termo [L / ( j xi )] xi avaliado em D , um integrando nulo, portanto, em vista da Eq. (C-30b).
Este procedimento de efetuar uma das integrais simples que compe uma integral mltipla sobre
certa regio para transform-la noutra sobre a fronteira daquela regio usado, por exemplo, nas
demonstraes dos teoremas de Green e de Gauss da Anlise Vetorial, a cujo estudo aconselhamos
o estudante ainda no familiarizado antes de prosseguir(). No nosso caso (sem usar a conveno do
somatrio), temos
L xi
d t j
=
( j x i )
D
j =1 t
dt
j
j 1
j +1
dt ! dt
! dt
()))))))))))))*)))))))))))))+
int egral de multiplicidade J 1 sobre Pj (D )
D d
Pj (
gj
fj
dt j
L xi
i
t j ( j x )
gj
t
xi
= 0 .
i
( j x )
tj= f j
())))))))*))))))))+
J 1
(C-37)
0 ( )
onde
()
Por exemplo, consulte [1] W. Kaplan, Clculo Avanado, Vol. I, Ses. 5-5 e 5-11, Ed. Edgard Blcher Ltda, 1972;
ou [2] R. E. Williamson et. al., Clculo de Funes Vetoriais, Vol. 2, Ses. 7-1 e 7-5, LTC Ed. S. A., 1975.
91
j 1
,t
j +1
que D =
{ (t ,!, t
1
j 1
, t j , t j +1 ,!, t J ), com f
e tj = gj.
A nulidade do termo indicado com () na Eq. (C-37) justificada pelo fato de que xi
= xi
tj =g j
= 0 , j que as hipersuperfcies t j = f
tj= f j
t 0 L dx dt ,
1
onde L (t , x, y, y- , y ) = y- 2 / 2 y 2 / 2 ,
(C-38)
sendo usadas as notaes: y- y / t e y y / x . Temos um problema com uma funo incgnita ( N = 1) e dois parmetros ( J = 2) , para o qual a Eq. (C-36) [com a substituio de notao
x1 y , t1 t e t 2 x ] fornece
L
L L
+
=0
t y- x y y
( y- ) ( y ) 0 = 0
t
x
y =
--y ,
(C-39)
No 3 J , uma hipersuperfcie o lugar geomtrico cujos pontos tem coordenadas que satisfazem uma nica equao:
f ( x1 , x 2 ! x J ) = 0 .
()
Para uma referncia, veja o exemplo que segue a Eq. (2.23) in F. W. Byron Jr. & R. W. Fuller, Mathematics of Classical and Quantum Physics, Dover Publications, 1992 (pp. 67-69 desta edio).
92
t1
33
L d 3 r dt ,
onde L =
0 $ 2
2
1 $2 $ $
B + J A .
2 0
(C-40)
$
$
$
$
Usando as conhecidas expresses dos campos eltrico E = Ek ek e magntico B = Bk ek em
$
$
termos dos potenciais escalar e vetor A = Ak ek ,
$
$
A
E =
ou
t
e
Ek = k 0 Ak
$
$
B = A ou
( k / zk , 0 Ak Ak / t )
Bk = E kji j Ai
( j Ai Ai / z j ) ,
(C-41)
(C-42)
[observe a notao empregada: 0 f a derivada temporal e j f a derivada em relao coordenada cartesiana z j da grandeza f ], podemos reescrever a expresso de L como segue:
L =
0
2
2
2
Ek Ek
1
2 0
Bk Bk + J i Ai
( k + 0 Ak ) ( k + 0 Ak )
( k + 0 Ak ) ( k + 0 Ak )
1
2 0
E kji ( j Ai ) E kml ( m Al ) + J i Ai
( j Ai ) ( j Ai ) ( j Ai ) ( i A j ) + J i Ai , (C-43)
2 0
onde usamos a frmula E kjiE kml = jm il kl im . Pelo nosso formalismo, vemos que, numa situao mais genrica que a presente (na equao acima, L no depende de t , z j e 0 ), a dependncia de L seria dada por
L = L (t , z j , , Ai , 0 , j , 0 Ai , j Ai ) ,
% % ())))))))*))))))))+
tj
xi
j xi
onde, confrontando com a notao usada no formalismo, mostramos que, nos argumentos de L , os
parmetros t j correspondem ao tempo e s coordenadas cartesianas do vetor posio, as coordenadas xi correspondem aos componentes cartesianos dos potenciais (vistos como coordenadas no espao de configuraes) e j xi correspondem s derivadas espaciais e temporal dos potenciais.
Logo, a aplicao das Eqs. (C-36) (no caso, um total de quatro equaes, correspondentes s
grandezas que estabelecem a configurao do campo: e os trs componentes Ai ) fornece
Substituindo
L
L
+
=0
t ( 0 ) z j ( j )
(C-44)
L
L
+
=0 .
t ( 0 Ai ) z j ( j Ai ) Ai
(C-45)
L
=0 ,
( 0 )
L
= 0 ( j + 0 A j )
( j )
L
=
93
$
E j
+ = 0 E + = 0 ,
( j + 0 A j ) + = 0
z j ())))*))))+
z j
(C-46)
E j
L
= 0 ( i + 0 Ai ) ,
( 0 Ai )
L
1
=
( A i A j )
0 j i
( j Ai )
L
= Ji
Ai
1
( i + 0 Ai )
( j Ai i A j ) J i
t ())))*))))+
0 z j ())))*))))+
Ei
= 0
E kji Bk
$
( B)i
E
= Ji + 0 i
t
Ei
1
Bk J i
+
E ijk
t
z j
0
())))*))))
+
$
( B )i
$
$ $
E
B = J + 0
0
t
1
$
onde usamos o fato de que j Ai i A j = E kji ( A)k = E kji Bk .
Vemos, assim, que apenas as equaes de Maxwell inomognas resultam de um problema
variacional. Mas, para este problema ser formulado, j se fez uso das equaes de Maxwell homogneas: elas fundamentam os potenciais nas Eqs. (C-41) e (C-42). Observe que estas equaes harmonizam-se com a equao de Maxwell que atesta a inexistncia de plos magnticos e com a que
expressa a lei de Faraday:
$
$
B = ( A) = 0
$
$
$
$
$
$
$ B
A
( A)
A ( A)
E +
=0
=
+
=
+
())*))+
$
t
t
t
t
t
0
I =
sob condies do tipo
L (t j , xi , j xi ) d J t
k (t j , xi , j xi ) = 0
[ j xi xi / t j ] ,
[ k = 1, 2 ! K < N ]
(C-47)
(C-48)
D (t , x , x ) dt = c = constante
l
[ l = K + 1, ! , K + L ] .
(C-49)
94
Como o procedimento a ser adotado uma juno daqueles j apresentados nas Ses. (b) e
(c), faremos as passagens sem muita explicao. Multiplicamos a Eq. (C-48) por k (t )
( k = 1, 2 ! K ) e integramos em D, multiplicamos Eq. (C-49) por constantes l ( l = K + 1, !,
K + L ) , devendo ser observada a soma implcita nos ndices repetidos, e adicionamos membro a
membro as duas equaes assim obtidas com a Eq. (C-47) para obter
D L
I =
onde
d J t cl l ,
(C-50)
L (t j , xi , j xi , m ) L (t j , xi , j xi ) + m m (t j , xi , j xi ) ,
(C-51)
I =
onde
L =
L
xi
xi +
L
( j x i )
= i j
t
x
L d J t cl l = 0 ,
( j x i ) +
(C-52)
L
m
m
L
i L
( xi ) x + m + j
t
m
j
L
i
( x i ) x ,
na qual o ltimo termo surge da eliminao dos ( j xi ) , atravs da Eq. (C-33), do mesmo modo
como se fez na Eq. (C-34). Com este resultado, a Eq. (C-52) torna-se
L
L
i
J L
+
dJt i j
x
d
t
k +
i
k
x
t ( j x )
D
D
())))))))))
%
)*)))))))))))+
L
L
xi = 0 .
cl l +
dJt
dJt j
i
D
t ( j x )
D
())))))))*))))))))+
Nesta equao, a ltima integral da mesma forma que a segunda integral na Eq. (C-35) e,
pelas razes j dadas, se anula. Tambm indicamos trs termos que so nulos porque, sendo coeficientes de grandezas arbitrrias e independentes (as variaes), s com a nulidade deles o membro
direito da equao se anula. Temos, portanto, as trs equaes
L
xi
j
=0
i
t ( j x )
( i = 1,!, N ) ,
(C-53)
95
L
= (t j , xi , j xi ) = 0
k
dJt
( k = 1, !, K ) ,
L
=
d J t l (t j , xi , j xi ) = cl
l
D
(C-54)
( l = J + 1, !, J + L ) .
(C-55)
Reconhecem-se os vnculos nas Eqs. (C-54) e (C-55). Logo, para se obter a soluo xi (t j ) do problema, devemos resolver o sistema formado pelas equaes de vnculo e pela equao de EulerLagrange com L no lugar da funo fundamental original L .
Como exemplo, considere um sistema quntico onde as foras so conservativas, originrias
$
do potencial V (r ) . A conservao da energia exprime-se atravs da constncia do valor esperado
$
$
da hamiltoniana em qualquer estado possvel: H = (r ) H (r ) dV = constante para todo
V
possvel. Isto significa que, sob quaisquer variaes do estado do sistema considerado ( e
52
com L =
+ V .
2m
L dV = 0 ,
(C-56)
Note que as derivadas segundas presentes no termo 2 foram eliminadas, um passo necessrio
para que a forma da funo fundamental se enquadre na formulao ( L deve depender de derivadas
das funes incgnitas que no excedam a primeira ordem). Conseguiu-se isso graas ao fato de que
2 dV =
[ ( ) ] dV =
##$
S
V
())))))*))))))+
dS
dV ,
onde aplicamos o teorema da divergncia para obter uma integral de superfcie que nula desde que
$
se admita que 0 "suficientemente rpido" quando | r | .
Naturalmente, tambm devemos impor a condio de normalizao
dV = 1 ,
com = .
(C-57)
Ora, as Eqs. (C-56) e (C-57) definem um problema variacional do tipo que acabamos de estudar. Na aplicao da Eq. (C-53), a funo L , de acordo com a Eq. (C-51) (com em vez de ),
deve ser
52
L - =
j j + ( V ) = L z j , , , j , j , ,
2m
)(
96
(r ) e (r ) (vide nota ao final). A essas duas funes correspondem duas equao de EulerLagrange; a que corresponde a
L
52
=
j = 0
(
V
z j ( j )
z j 2m
52 2
+ V =
2m
, (C-58)
ou seja, a funo de onda deve satisfazer a equao de Schdinger independente do tempo. A segunda equao de Euler-Lagrange (correspondente a ), a equao de Schdinger acima com
no lugar de . Esta equao subtrada do conjugado complexo da Eq. (C-58) a equao
( ) = 0 , pela qual vemos que = 0 , i.e., real.
Nota: Que no se estranhe a necessidade de se considerarem independentes as variaes das duas funes e
, pois uma funo complexa equivale a duas funes reais, as suas partes real e imaginria, em termos das quais o
52
( j f ) ( j f ) + ( j g ) ( j g ) + (V ) ( f 2 + g 2 ) ,
2m
pela qual se v claramente a existncia de duas funes incgnitas no problema: f e g. As equaes de Euler-Lagrange
correspondentes so as tambm equaes de Schdinger:
52 2
f +V f = f
2m
52 2
g + Vg = g .
2m
Efetuando a soma e a diferena dessas equaes (antes multiplicando a segunda por i ), obtemos as j deduzidas equaes para e [Eq. (C-58) e o conjugado complexo desta].
97
Referncias bibliogrficas
J. L. Synge e A. Schild, Tensor Calculus, Dover Publications, Inc., New York, 1949.
M. R. Spiegel, Anlise Vetorial, Coleo Schaum, Ed. McGraw-Hill do Brasil Ltda., 1977.
I. S. Sokolnikoff, Tensor Analysis, 2nd Edition, John Wiley & Sons, Inc., New York, 1964.
A. J. McConnell, Applications of Tensor Analysis, Dover Publications, Inc., New York, 1957.
R. Adler, M. Bazin e M. Schiffer, Introduction to General Relativity, McGraw-Hill Kogakusha,
Ltd., Tokyo, 1975.
A. Einstein, The Foundation of the General Theory of Relativity, The Principle of Relativity, Cap.
VII, Dover Publications, Inc., New York, 1952 (traduo em ingls do artigo na revista alem
Annalen der Physik, 49, 1916).