Lazos de control

Se conoce como lazo de control o "Control Loop" a un conjunto de componentes

que consta de: Elemento sensor, transductor de seal, receptor de seal,
comparador de punto de ajuste, mecanismo de control (neumtico, electrnico,
etc.) y elemento final de control (vlvula, calentador, interruptor, etc.) y que estn
configurados en forma de circuito de tal manera que la seal de control es
transmitida al elemento final de control para ajustar el proceso a un punto de
consigna dependiendo de la magnitud del estmulo generado por el proceso.
Los tipos de lazos de control que existen son:

Lazos de control abierto

Lazos de control cerrado

Lazo de control abierto:

Se llama lazo abierto porque no tiene lazo de realimentacin, la entrada no tiene
informacin
de
la
salida.
Caractersticas:

Depende de la experiencia del operador.

No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del
sistema (referencia).
No corrige el efecto de las perturbaciones ni los cambios de carga.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del
controlador.
Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de
operacin fijada.
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control
secuencial, en el que no hay una regulacin de variables sino que se
realizan una serie de operaciones de una manera determinada.
Bajo costo.
Fcil instalacin y mantenimiento

Lazo de control cerrado:

Sistema de control en lazo cerrado aquellos en los que la seal de salida del
sistema (variable controlada) tiene efecto directo sobre la accin de control
(variable de control).
Caractersticas:

Tiene lazo de realimentacin, es decir la entrada tiene informacin de la

salida
Corrige el efecto de las perturbaciones.
Es ms preciso y exacto que el lazo abierto.
Todo lazo realimentado presenta tiempo muerto
Es ms costoso y su instalacin es ms compleja que la del sistema de lazo
abierto.

Los sistemas de control de lazo cerrado se clasifican principalmente en:

Manuales
Automticos

Sistemas de control de lazo cerrado manuales

Son aquellos donde el controlador del proceso es el operador humano.

Sistemas de control de lazo cerrado automticos

En este tipo de sistemas se utiliza un controlador, el cual su definicin es:
Dispositivo que emite una seal correctiva, despus de comparar la variable
controlada con el valor deseado.
Los principales controladores son:

Controlador proporcional:
Controlador Integral
Controlador derivativo
Controlador proporcional integral
Controlador proporcional derivativo
Controlador proporcional integral derivativo

Controlador proporcional
Da una salida que es proporcional al error, un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en
rgimen permanente.

Controlador integral
Da una salida que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un
modo de controlar lento.

Controlador derivativo
La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error
(velocidad de cambio del error).

Controlador proporcional integral (PI)

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin
de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre
nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de control
ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen
permanente ser siempre cero.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas
debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal

de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de error.

Controlador proporcional derivativo (PD)

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,
permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error de estado estacionario, aade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual
provoca una mejora en la precisin en estado estable.

Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales.
El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, el derivativo determina la reaccin
del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada
para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula
de control o la energa suministrada a un calentador.

Lazos de realimentacin
En los sistemas de control pueden existir dos tipos de lazos de realimentacin:

Positivo

Al sumarse la seal de realimentacin con la seal de referencia se produce un

aumento en la salida del sistema, lo cual conlleva al colapso e inestabilidad del
sistema. Por esta razn los sistemas de realimentacin positiva no tienen una
aplicacin en los sistemas de control, pues el objetivo del control es reducir el error
y alcanzar la estabilidad.

Negativo

Al restar la seal de realimentacin con la seal de referencia se identifica el

error del sistema, lo cual lleva a reducir dicho error en la salida del sistema
produciendo a su vez estabilidad.