APLICACIN N 1

Si la FT G(s) =(s+3)/ ( s

+5. s

+9.s+5) se pide obtener la respuesta de la

variable controlada, aplicando la regla una de ZIEGLERS NICHOLS de sintona

de controlador PID
v
1

Kp(1+ Tis

Indicar los valores de L y T

L=0.2241;

T=1.9406

Determinar las contantes del controlador PID

Kp=10.3933;

Ti=0.4481;

Td=0.1120

1
s +10 s+20
2

Obtenemos la ganancia del controlador PID

Kp=es la ganancia poporcional
Ti=tiempo integral
Td= es el tiempo derivativo
La funcin de feedback nos ayuda a desarrollar la funcin de transferencia de
lazo cerrado lazo cerrado

LA NUEVA FUNCION DE TRANSFERENCIA SERA:

COMCLUSIONES
Al graficar la
respuesta de esta
funcin ante una
seal de entrada
de escaln,
observamos que
los requerimientos
del sistema estn
fuera de lo
deseado, mientras
el tiempo de
establecimiento
es ligeramente
mayor a 6, la
sobreenlogacion
es casi del 50%
por lo tanto
tenemos que
hacer un
refinamiento al
sistema
modificando Kd,
Kd, Ki

CURVA DE RESPUESTA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LAZO

CERRADO SIN REFINAR

APLICACIN N 2

v
1

Kp(1+ Ti . s

1
s +3 s2 +2 s
3

Segundo mtodo. En el segundo mtodo, primero establecemos Ti = y

Td = 0 y usando solamente la accin de control proporcional tal como
muestra en la siguiente figura, se incrementa Kp desde cero hasta un valor
crtico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la
salida no presenta oscilaciones sostenidas con periodo para cualquier valor
que pueda tomar Kp, entonces no se puede aplicar este mtodo.
Kp

1
s +3 s2 +2 s
3

El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra

una oscilacin sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de
Routh. Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado
es
%C(s)/R(s)=kp/(s(s-1)(s-2)+kp)
% el kp hace que el sistema ocurra una opcilacion sostenid se obtinen
bajo
% el criteio de estabilidad de Routh

s3
s

s0
kp=6;

kp
6kp
3

kp

Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh,

encontramos que ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 6. Por tanto, la
ganancia crtica es kcr=6
Con la ganancia Kp establecida igual a kcr=6 la ecuacin caracterstica se vuelve

s 3 +3 s 2 2+ s 1 +6
Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, sustituimos s = jw
en la ecuacin caracterstica, del modo siguiente:

jw 3 +3 jw 2 2+ jw 1 +6
A partir de lo cual encontramos que la frecuencia de la oscilacin sostenida
2
es w =2
o w= 2 As, el periodo de la oscilacin sostenida es:
Usando matlab para hallar los valores

EN EL MATLAB

Hallamos los valores del kcritico,freciencia critica , las constantes del controlado PID, y
la nueva respuesta de la variable controlada