4.

MARCO TEORICO
En todo diseo de ingeniera mecnica es imprescindible conocer la
cinemtica del sistema pues siempre se necesitan saber las posiciones y a
travs de las velocidades, conocer las aceleraciones; para as calcular las
fuerzas dinmicas puestas en juego debida a las masas. Por lo tanto, con las
fuerzas y las resistencias de los materiales se puede definir el diseo.
Siempre se tiene que tener en cuenta la sencillez del diseo el costo del
mismo y tambin el factor tiempo. Un mecanismo: Se puede definir como
un dispositivo que transforma el movimiento segn un esquema deseable y
que desarrolla fuerzas de baja intensidad y transmite poca potencia.
Ejemplo: Sombrilla, lmpara de escritorio. Una mquina: Contiene
mecanismos que estn diseados para proporcionar fuerzas significativas y
transmitir potencia apreciable. Ejemplo: Un robot, juegos
electromecnicos, torno, etc.
1. GRADOS DE LIBERTAD(GDL) O MOVILIDAD
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar de acuerdo
con el nmero de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema
es igual al nmero de parmetros (mediciones) independientes que se
requieren para definir de manera nica su posicin en el espacio en
cualquier instante de tiempo. Hay que observar que GDL se define con
respecto a un marco de referencia seleccionado
TIPOS DE MOVIMIENTO
ROTACION PURA

El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene

movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los
dems puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro. Una lnea de
referencia trazada en el cuerpo a travs del centro cambia slo su
orientacin angular
TRASLACION PURA

Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilneas o

rectilneas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su
posicin lineal pero no su orientacin angular.
MOVIMIENTO COMPLEJO.

Una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de

referencia trazada en el cuerpo cambiar tanto su posicin lineal como su
orientacin angular. Los puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no
paralelas, y habr, en todo instante, un centro de rotacin, el cual cambiar
continuamente de ubicacin.
2. ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS
Un eslabn, como se muestra en la figura, es un cuerpo rgido (supuesto)
que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unin con otros
eslabones.
Eslabn binario el que tiene dos nodos.
Eslabn ternario el que tiene tres nodos.
Eslabn cuaternario el que tiene cuatro nodos.

1 Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de punto o de

superficie.
2 Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
3 Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
4 Por el nmero de eslabones unidos (orden de la junta).
Reuleaux acuno el termino par inferior para describir juntas con contacto
superficial (como con un pasador rodeado por un orificio) y el termino par
superior para describir juntas con contacto de punto o de lnea.
3. DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMATICOS
El anlisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemticos
claros, simples y esquemticos de los eslabones y juntas con los que estn
formados dichos mecanismos. Algunas veces puede ser difcil identificar
los eslabones y juntas cinemticos en un mecanismo complicado.

4. DETERMINACION DEL GRADO DE LIBERTAD O

MOVILIDAD
El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto para la
sntesis como para el anlisis de mecanismos. Es necesario ser capaz de
determinar rpidamente el GDL de cualquier conjunto de eslabones o
juntas que pueda ser sugerido como solucin a un problema. El grado de
libertad (tambin llamado movilidad M) de un sistema se define como:
GRADO DE LIBERTAD
el nmero de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida
predecible.
M = 3(L 1) 2J1 J2
donde:
M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J1 = nmero de juntas de 1 GDL (completas)
J2 = nmero de juntas de 2 GDL (semi)
5. INVERSION CINEMATICA
El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena
recibe el nombre de inversin cinemtica

6. LEY DE GRASHOF
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando
se disea un mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de
que la manivela de entrada pueda realizar una revolucin completa. Los
mecanismos en los que ningn eslabn describe una revolucin completa
no seran tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un
eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber
si se presenta este caso. La ley de Grashof afirma que, para un
eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta
y ms larga del eslabones es no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, s se desea que exista una
rotacin relativa continua entre dos elementos. donde el eslabn ms largo
tiene la longitud 1, la del ms corto es s y los otros dos tienen las longitudes
p y q.

7. SINTESIS DIMENSIONAL
La sntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinacin de las
dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los
movimientos deseados Existen muchas tcnicas para realizar esta tarea de
sntesis dimensional de un eslabonamiento de cuatro barras. Los mtodos
ms simples y rpidos son grficos. stos funcionan bien hasta para tres
posiciones de diseo. Ms all de este nmero, por lo general se requiere
un mtodo de sntesis analtica numrica mediante una computadora, Hay

que observar que los principios utilizados en estas tcnicas de sntesis

grfica son simplemente los de la geometra euclidiana. Las reglas de
biseccin de lneas y ngulos, las propiedades de las lneas paralelas y
perpendiculares y las definiciones de arcos, etc., son todas las que se
necesitan para generar estos eslabonamientos. El comps, el transportador y
la regla son las nicas herramientas necesarias para la sntesis grfica de
eslabonamientos
7.1 SINTESIS DE DOS POSICIONES

La sntesis de dos posiciones se subdivide en dos categoras: salida de

balancn (rotacin pura) y salida de acoplador (movimiento complejo). La
salida de balancn es ms adecuada para situaciones en las cuales se desea
una manivela-balancn de Grashof

8. ANALISIS DE VELOCIDAD
Uno de los principales mtodos de anlisis de velocidad es el grfico.
Como se vio en el anlisis grfico de la posicin, se emplea
primordialmente en problemas bidimensionales cuando se tiene slo una
posicin que requiere solucin. Sus principales ventajas son que se obtiene
con gran rapidez una solucin y que se acrecientan la concepcin y la
comprensin del problema al aplicar el mtodo grfico. Como ejemplo
inicial del anlisis grfico de la velocidad, consideremos el movimiento
bidimensional del eslabn no restringido ilustrado en la figura. Supngase
que se conocen las velocidades de los puntos A y B, Y se desea determinar
la velocidad del punto e y ia velocidad angular del eslabn. Se supone que
ya se traz un diagrama a escala del eslabn, figura 3-6a, en el instante

considerado, es decir, que ya se complet un anlisis de posicin y que se

pueden medir los vectores diferencia de posicin basndose en este
diagrama.

9. ANALISIS DE ACELERACION
Como en el anlisis de velocidad, el enfoque grfico proporciona un
mtodo poderoso y de fcil aplicacin para analizar aceleraciones en
mecanismos bidimensionales. Como primer ejemplo del anlisis grfico de
la aceleracin, considrese el movimiento del eslabn no restringido que se
ilustra en la figura 4-5a, con las velocidades que se muestran en el polgono
de velocidades, figura 4-5b. Supngase que se da la aceleracin de dos
puntos, A y B, Y se desea determinar la aceleracin del punto e y la
aceleracin angular del eslabn (se observar que esto es una continuacin
de la seccin 3-4, figura 3-6). En general, resulta conveniente dibujar la

figura a escala y resolver para todas las velocidades importantes antes de

dar principio al anlisis de la aceleracin propiamente dicho. A
continuacin, considrese la ecuacin de la diferencia de aceleracin

el vector ahora se divide en ABA en sus componente normal y tangencial

Se puede hallar la aceleracin angular midiendo a escala la magnitud de la

componente tangencial de la diferencia de aceleracin y la distancia entre
los puntos