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NACCO MATERIALS HANDLING GROUP, INC.

Guia do Participante

Sistema de Direção WHE
Sistema de Direção
WHE

Sistema de Direção

NACCO MATERIALS HANDLING GROUP, INC.

Guia do Participante

©NMHG 2011 Av das Nações Unidas 22777 São Paulo, SP 04795-100

252.931.5100

O objetivo deste programa de treinamento é familiarizar os Técnicos de Serviço com os sistemas e procedimentos de manutenção nas empilhadeiras. Este treinamento deve ser feito NECESSARIAMENTE com o auxílio do Manual de Serviço.

Antes de efetuar QUALQUER reparo ou manutenção nas empilhadeiras, consulte o Manual de Serviço para os corretos procedimentos de manutenção e segurança

Sistema de Direção

Índice

Introdução

 

1

Acrônimos e Abreviações

2

Sistemas de Direção

3

Direção do timão assistida eletricamente

3

Transmissão mecânica da direção com junta universal

4

Componentes de direção e conectores

5

Arranjo do sensor de torque da direção

5

Esquema elétrico da direção

7

Direção Assistida AC

9

Conexões do modulo “EPS AC0”

9

Calibração do sensor da direção

10

Menu Tester

11

Alarme

)

12

Lista de alarmes do EPAS

12

Sistema de direção assistida AC usada nas MLOP K1.0L (C457…) 24 volts

13

Conexões do modulo “EPS AC0”

13

Controles da direção

16

Segurança da direção

17

Sistema de direção assistida AC usada nas HLOP K1.0M K1.0H ( B460

48 volts20

Motor

de

direção

22

Sistema de controle da direção

 

22

Configuração da direção (Motor de passo)

23

Configuração do sistema de potenciomentro duplo com retorno ao centro “RTC”

 

23

Orientação no corredor

25

Ajuste das células fotoelétricas

26

Guia indutiva

27

LED da Antena

28

Ajuste do entre eixos da empilhadeira

28

Altura da Antena

29

Aquisição da guia indutiva

30

Sistema de Direção

Introdução

Resumo do Modulo Este módulo abrange as informações gerais dos sistemas de direção dos produtos para armazenagem incluindo porta-paletes, empilhadores, selecionadoras de alta, média e baixa altura. Este módulo permite que o instrutor obtenha uma informação mais aprofundada sobre os aspectos gerais destas séries

Pré-requisitos Conhecimentos técnicos gerais e familiaridade com o software para PC e o Handset.

Objetivos de Aprendizagem — Após a conclusão deste módulo, você será capaz de fazer o seguinte:

Explicar os mecanismos do sistema de direção elétrica e mecânica

Explicar as configurações básicas e procedimentos de solução de problemas

Objetivos de Habilidades: Após a conclusão deste módulo, você será capaz de fazer o seguinte:

Demonstrar como ajustar uma empilhadeira

Demonstrando, onde estão localizados os componentes principais

Demonstrar como verificar o sistema

Sistema de Direção

Acrônimos e Abreviações

WHE – Equipamentos para Armazéns SEM – Separeted Exited Motors

DC

– Corrente Continua

AC

– Corrente Alternada

EPAS – Eletric Powered Assisted Steering - Direção Assistida Eletricamente BLPM – Brushless Power Motor VNA – Very Narrow Aisle (Corredor Muito Estreito)(trilaterais) MLOP – Midi Level Order Picker – Selecionadora de Pedido de Média Elevação

HLOP – High Lift Order Picker – Selecionadora de Pedido de Grande Elevação OHG – Overhead Guard – Protetor do operador

Sistema de Direção

Sistemas de Direção

Este capítulo não menciona o sistema de direção mecânica que é usado em unidades com timão. Este capítulo é sobre os dois sistemas de direção assistida básica utilizada em nossos equipamentos.

Direção Assistida Eletricamente do Timão (EPAS) Direção Elétrica AC usadas nas MLOP e HLOP

Direção do timão assistida eletricamente

1. Sensor de direção abaixo do timão 2. Transmissão mecânica da direção com junta universal
1.
Sensor de direção abaixo do
timão
2.
Transmissão mecânica da
direção com junta universal
3. Motor BLPM
4. Engrenagem anelar
1
2
3
4

Figura 3.1: Arranjo da direção

Este projeto foi introduzido em nossa gama de produtos em 2005.

O sistema EPAS consiste em um motor DC de 3 fases sem escovas integrado

com controlador eletrônico e caixa redutora.

O controlador EPAS lê o torque no eixo do timão produzido pelas mãos do

operador. Em seguida, gera o torque apropriado para atender a demanda da direção do operador.

O software implementado no controlador atual faz isso. Quanto maior é o torque

do condutor, maior é a força de torque assistida.

A taxa de assistência depende da velocidade do veículo, direção de sentido e o

ângulo do timão. Há também uma assistência maior do timão ao move-lo para a posição central do que ao move-lo para fora da posição central.

Sistema de Direção

As informações sobre a velocidade do veículo são enviadas pelo controlador de tração via CAN bus. O controlador EPAS usa a mesma via para enviar as informações sobre o ângulo do timão para o controlador principal, para permitir que ele se adaptar ao desempenho de condução de acordo com a direção. Há um sensor de posição centrada presente para o recurso de auto centralização da direção. A solicitação de auto centralização da direção é recebido pelo EPAS via CAN bus. O EPAS então gira a roda de tração/direção para atingir a posição centralizada. Quando esta posição centralizada é atingida e mantida estável o EPAS mantem continuamente informando as outras unidades, se a roda motriz está centrada ou não.

Transmissão mecânica da direção com junta universal

A transmissão mecânica é a ligação entre a roda de Tração/Direção e o timão. Assim, o sensor de torque localizado na parte superior da ligação mecânica pode sentir o torque.

parte superior da ligação mecânica pode sentir o torque. Figura 3.2: Transmissão mecânica da direção NMHG

Figura 3.2: Transmissão mecânica da direção

Sistema de Direção

Componentes de direção e conectores

O pinhão do motor não acionar diretamente a coroa da MDU (Unidade Master de

Acionamento). Um redutor planetário aumenta o torque aplicado e reduz a rotação do motor. Este motor não pode ser reparado e deve ser completamente

substituído quando está com problemas.

ser completamente substituído quando está com problemas. Figura 3.3: Motor de direção BLPM 1. Motor DC

Figura 3.3: Motor de direção BLPM

1. Motor DC sem escovas 2. Redutor da direção 3. Controlador do motor da direção
1. Motor DC sem escovas
2. Redutor da direção
3. Controlador do motor da direção
4. Sensor de posição da direção
5. Conector da bateria B+
6. Conector da bateria B-
7. Conector de potencia do EPAS para o
AC Combi
8. Controlador e placa do timão

Figura 3.4: Componentes da direção

Arranjo do sensor de torque da direção

O motor Iskra BLPM recebe informações do sensor de torque no eixo do timão

para auxiliar o esforço da direção do operador da empilhadeira.

O controlador BLPM vai reagir e deixar o motor girar para o ângulo correto com o

torque conveniente. Para detectar o torque aplicado o sensor sente a deformação da barra de torção

que passa por ele.

Sistema de Direção

Sistema de Direção Figura 3.5: Localização da barra de torção O sensor de torque é composto

Figura 3.5: Localização da barra de torção

O sensor de torque é composto de cinco “sub” sensores. 2 são para detecção do

ângulo e 2 estão detectando o torque.

O último não é utilizado. 3 rotores permitir a detecção do ângulo e a deformação

da barra de torção.

detecção do ângulo e a deformação da barra de torção. Figura 3.6: Detalhes e posição do

Figura 3.6: Detalhes e posição do sensor de direção

A assistência da direção depende:

da velocidade, mais velocidade cria menos assistência, do angulo da direção, quanto maior o ângulo cria se menos assistência.

Em outras palavras a assistência de direção máxima é obtida ao mover o timão próximo da posição central.

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Sistema de Direção Figura 3.7 – Torque de direção assistida modulado com o angulo Esquema elétrico

Figura 3.7 – Torque de direção assistida modulado com o angulo

Esquema elétrico da direção

Este modelo esquemático de um modelo de operador embarcado S1.0-1.5C ilustra a posição dos componentes da direção da empilhadeira elétrica em todo o diagrama. O sensor de torque esta ligado ao EPAS (controlador do motor BLPM), que esta ligado ao sistema CAN Bus e ao controlador Combi. Note o botão de calibração.

Sistema de Direção

Sistema de Direção Figura 3.8: Esquema elétrico NMHG Technical Training 8

Figura 3.8: Esquema elétrico

Sistema de Direção

Direção Assistida AC

Conexões do modulo “EPS AC0”

Sistema de Direção

Calibração do sensor da direção

A calibração precisa ser feita quando o sensor do potenciômetro da direção for substituído ou quando o motor da direção for substituído.

ou quando o motor da direção for substituído. Figura 3.9: local do botão de calibração Procedimento

Figura 3.9: local do botão de calibração

Procedimento de calibração: (em primeiro lugar mova o timão para a posição centrada).

Acionar ao mesmo tempo o Interruptor sob o módulo Combi AC + a chave de contato. Durante esta operação, não toque no leme para nada.

o

o

Aguarde de 5 a 6 segundos após os movimentos do timão cessarem. Em seguida, solte o botão sob o ACombi.

o

Nos modelos com botões " BACKING ", o timão se move até que ele lê o sensor de centralização, e então ele para.

o

Posicione o timão centralizado na direção de deslocamento.

o

Desligue a chave e espere por pelo menos 6 segundos.

Repetição: A calibração deve ser feito novamente.

Acionar ao mesmo tempo o Interruptor sob o módulo Combi AC + a chave de contato. Durante esta operação, não toque no timão para nada.

o

o

Aguarde de 5 a 6 segundos após os movimentos do timão cessarem. Em seguida, solte o botão sob o ACombi

o

Nos modelos com botões " BACKING ", o timão se move até que ele lê o sensor de centralização, e então ele para.

o

Posicione o timão centralizado na direção de deslocamento.

Sistema de Direção

o Nas paleteiras e Paleteiras com torre espere mais 5 a 6 segundos para abaixar & liberar o timão.

o Desligue a chave e espere por pelo menos 6 segundos. Agora, o veículo pode ser usado. Com a evolução recente produto, o interruptor de calibração acima mencionado foi removido e substituído por uma ligação em ponte perto de onde este interruptor estava localizado.

Procedimento de calibração relevantes para esta evolução:

1. Centra lize o timão

2. Ative o sensor do timão (movê-lo para o meio do caminho para baixo)

3. Feche o conector jumper.

4. Ligue a chave de contato.

5. Aguarde até que o LED do display mude de vermelho para verde.

6. Abra o conector Jumper

7. Desligue a chave de ignição

8. Solte o timão.

9. Verifique o funcionamento da direção, após a sequência de partida ser

realizada.

Menu Tester

após a sequência de partida ser realizada. Menu Tester Figura 3.10:Grupo1 de variáveis A tela do

Figura 3.10:Grupo1 de variáveis

A tela do grupo de informações variáveis 1 mostra vários informações interessante sobre a operação da direção assistida elétrica:

o

O valor do torque em N.m

o

O angulo da direção em graus

o

A voltagem da bateria

o

A corrente da bateria

Esta tela permite que o técnico analise e compare as informações na tela e na empilhadeira em uma situação real para alavancar o processo de resolução de problemas.

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Alarme

Os alarmes de bloqueio da empilhadeira são exibidos no DDI. As letras EP para o módulo EPAS são seguidas pelo código numérico do alarme. E o LED estará vermelho.

código numérico do alarme. E o LED estará vermelho. Figura 3.11: Tela de alarme do EPAS

Figura 3.11: Tela de alarme do EPAS

Lista de alarmes do EPAS

Retirada do manual de serviço, a matriz abaixo mostra para cada código suas possíveis causas e os procedimentos de teste são mencionados.

causas e os procediment os de teste são mencionados. Figura 3.12: Lista de códigos de alarme

Figura 3.12: Lista de códigos de alarme EPASt.

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Sistema de direção assistida AC usada nas MLOP K1.0L

(C457…) 24 volts

Conexões do modulo “EPS AC0”

1. Conector ‘A’ 2. Bat - 3. U 4. Bat + 5. V 6. W
1. Conector ‘A’
2. Bat -
3. U
4. Bat +
5. V
6. W
7. Conector Handset Zapi
8. Conector ‘B’

Figura 3.13: Conexões EPS AC0

O módulo de direção controla a rotação do motor da direção. Portanto, o módulo

é alimentado pelo + da bateria através de um fusível de 20 ampères, – da bateria

e alimenta o motor de direção de 3 fases AC, U V & W. Um encoder para o conjunto do motor de direção informa o controlador EPS da rotação do motor em ambas as direções (sensor de 4 fios ligado ao conector "A" do EPS) e um sensor de temperatura que vai indicar a situação de sobreaquecimento (sensor de 2 fios ligado ao conector "A” e aterrado pelo “pequeno” conector “B” do EPS)

Sistema de Direção

Sistema de Direção Figura 3.14 Chicote do encoder e sensor de temperatura Figura 3.15: Painel de

Figura 3.14 Chicote do encoder e sensor de temperatura

Figura 3.14 Chicote do encoder e sensor de temperatura Figura 3.15: Painel de Controle O motor

Figura 3.15: Painel de Controle

O motor de passo está localizado por trás do painel sob o volante e transfere solicitação da direção do operador para o módulo de EPS.

Sistema de Direção

Sistema de Direção Figura 3.16: Motor de passo O posição de auto centralização da direção é

Figura 3.16: Motor de passo

O posição de auto centralização da direção é determinada pelo sensor da direção localizado na unidade de tração principal. Cada vez que a chave é ligada a transmissão é automaticamente colocada em uma posição centrada. Bem como quando a empilhadeira está sendo operada em um corredor ou usando as funções de apoio, a roda de direção será automaticamente centralizada antes que a FWD ou REV seja energizada.

centralizada antes que a FWD ou REV seja energizada. Figura 3.17: Sensor de posição centralizada da

Figura 3.17: Sensor de posição centralizada da direção

Sistema de Direção

Controles da direção

Direção está activa, logo que:

A chave (SW1) esta LIGADA

O interruptor de emergência (SW2) esta LIGADO

A seqüência de autocentralização da roda tração (SW3 sensor) foi

realizada. Conforme a velocidade da empilhadeira aumenta a sensibilidade da direcção diminui. Esta função pode ser definido através dos seguintes parâmetros:

o

EPS AC0 / main menu parameter change / aux function 2

o

EPS AC0 / main menu parameter change / aux function 3

Quando o volante atinge a posição controlada pelo sistema de direção a

velocidade do motor de direção irá diminuir. Isso é definido na definição da sensibilidade da direção:

EPS AC0 / main menu parameter change / sensitivity Módulo Nr 6"EPS AC0"

o

A

configuração dos parâmetros contidos no menu " main menu parameter change

l"

do módulo AC EPS varia de acordo com a configuração do veículo, quer com

um sistema de motor de passo, ou com um potenciómetro duplo e retorno automático até ao centro.

EPS AC0 / main menu parameter change / Accessible parameters são:

 

o

O limite de velocidade (definido como 6 na fábrica). Determina a máxima velocidade do motor de direção a quando o volante é virado rápidoamnte.

o

Sensibilidade (definido como 0 na fábrica). Determina a máxima velocidade do motor de direção quando o volante é virado

 

lentamente

 

o

1st Angle Coarse: (definido de fábrica em 0). Determina o ângulo máximo do Volante com valor de retorno do encoder > 2.5V

o

2nd Angle Coarse: (definido de fábrica em 0). Determine o ângulo máximo da roda direcional com valor de feedbackdo encoder <2,5

 

V

EPS AC0 / config menu set options. Os parâmetros acessíveis são:

o

Horimetro (definido para running na fábrica). Determina o modo de

funcionamento do contador de horas.

o

Controle Encoder (definido como ON na fábrica). Determina se o motor é controlado pelo encoder ou não.

o

Recuperação em repouso (Definido como OFF na fábrica). Esta opção permite que a função "alinhamento para a posição de repouso" somente quando o motor de passo é liberado com a empilhadeira parada.

Sistema de Direção

o Combi Can prot (Ajustado como existente na fábrica). Esta opção refere às comunicações via CAN BUS entre Combi e EPS.

EPS AC0 / config menu adjustments. Os parâmetros acessíveis são:

o

Zero SP Pot (Ajustado para 2.3V na fabrica). Usado para adquirir a voltagem no potenciômetro duplo em sua posição de repouso.

o

Set steer 0 Pos. (Ajustado para 2501 mV na fabrica). Usado para corrigir a posição do volante, se não está alinhado em repouso.

o

Set Steer 180 (Ajustado para 4 mV na fabrica). Deve ser definido como o valor de feedback do encoder quando o volante está perfeitamente reto.

o

Et Enc at 180 (Ajustado para 1.8V na fabrica). Este parâmetro adquire a contagem do encoder correspondente a ½ da roda de direção+.

o

Et Enc at 360 (Ajustado para 3.5V na fabrica). Este parâmetro adquire a contagem do encoder correspondente a uma volta completa da roda de direção.

Segurança da direção

A alimentação positiva de 24 V da bobina K1 também alimenta o interruptor NO da segurança da direção através do módulo EPS. No caso de ocorrer uma falha do EPS então o sinal será encaminhado para o controlador Combi que irá parar a empilhadeira (ver esquema elétrico)

Sistema de Direção

Sistema de Direção Figura 3.18: Diagrama elétrico da segurança da direção 1 (EPS) NMHG Technical Training

Figura 3.18: Diagrama elétrico da segurança da direção 1 (EPS)

Sistema de Direção

Sistema de Direção Figura 3.19 Diagrama elétrico da segurança da direção 2 (Combi) NMHG Technical Training

Figura 3.19 Diagrama elétrico da segurança da direção 2 (Combi)

Sistema de Direção

Sistema de direção assistida AC usada nas HLOP K1.0M

K1.0H ( B460

) 48 volts

O arranjo desta empilhadeira é um pouco diferente do que o MLOP. O módulo de direção EPS AC que é semelhante da MLOP esta ligado a outros módulos que são separados. Não existe um "controlador Combi" lá.

MODULO 1: Sicos

MODULO 2: Tração AC2

MODULO 5: Bomba AC2

MODULO 6: Eps AC

MODULO 9: Mhyrio

MODULO 11 : Antena Fwd (11 /0) Antena Rev (11 /1)E

1. Bomba AC2 2. Tração AC2 3. Mhyrio 4. Conversor DC/DC 5. EPS
1. Bomba AC2
2. Tração AC2
3. Mhyrio
4. Conversor DC/DC
5. EPS

Figura 3.20: Layout HLOP

Sistema de Direção

Sistema de Direção Figura 3.21: Controlador EPS AC NMHG Technical Training 21

Figura 3.21: Controlador EPS AC

Sistema de Direção

Motor de direção

Sistema de Direção Motor de direção Figura 3.22: Motor de direção AC O motor de direção

Figura 3.22: Motor de direção AC

O motor de direção com encoder são acessíveis ao levantarmos o capo.

Sistema de controle da direção

Ou com o volante multi-turn ou com sistema de retorno ao centro com potenciômetro duplo (RTC). Nota: Se o ângulo de direção for > 10,8 °, a tração e a elevação/abaixamento simultaneos são proibidos.

e a elevação/abaixamento simultaneos são proibidos. Figura 3.23: Volante multi voltas ou potenciômetros duplos

Figura 3.23: Volante multi voltas ou potenciômetros duplos (RTC)

Sistema de Direção

Configuração do sistema de direção

EPS AC/config menu set options/system config(

o

0. motor de passo

o

1. potenciômetro duplo "RTC"

característica de centralização da direção

A cada vez que a chave é ligada a direção é automaticamente centrado no sensor

(SW4)

Curvas fora do corredor

Se o ângulo de direção superior a 10,8 °, a empilhadeira não pode

deslocar-se para a frente/para trás e levantar/baixar ao mesmo tempo. Quando aumenta o ângulo de direção, a velocidade máxima de operação diminui

(redução linear da rampa de velocidade)

Configuração da direção (Motor de passo)

A velocidade do motor de direção é inversamente proporcional à velocidade de tração. Quando a velocidade da empilhadeira aumenta, a unidade de direção atinge o ângulo de direção solicitado com um atraso

maior. Definir a redução da velocidade do motor de direção quando a velocidade de tração aumenta.

EPS AC / main menu parameter change / aux function 2 EPS AC / main menu parameter change / aux function 3

Definir a redução da velocidade do motor de direção, quando na posição desejada é atingida

EPS AC / main menu parameter change / acceleration

Ajuste da sensibilidade da direção

EPS AC / main menu parameter change / sensitivity

Configuração do sistema de potenciomentro duplo com retorno ao centro “RTC”

Pode ser ajustado: A velocidade do motor da direcção durante a rotação até a posição desejada ser alcançada, o ângulo máximo de giro e a redução da velocidade da direção perto do ângulo zero (roda centrada).

Definir a redução da velocidade do motor de direção durante a rotação para a posição desejada

EPS AC / main menu parameter change / acceleration

Definir o ângulo de rotação máximo a esquerda da roda de tração (ajuste grosso)

EPS AC / main menu parameter change / 1st angle coarse

Definir o ângulo de rotação máximo a esquerda da roda de tração (ajuste

fino) EPS AC / main menu parameter change / 1st angle fine

Definir o ângulo de rotação máximo a direita da roda de tração (ajuste grosso)

Sistema de Direção

EPS AC / main menu parameter change / 2st angle coarse

Definir o ângulo de rotação máximo a direita da roda de tração (ajuste fino)

EPS AC / main menu parameter change / 2st angle fine

Definir a redução de velocidade da unidade de direção perto do ângulo zero

EPS AC / main menu parameter change / numbness

Sistema de Direção

Orientação no corredor

Desde que o veículo esteja equipado ou não com o sistema de guia indutiva, pode haver duas configurações de empilhadeiras:

Sistema de direção com rolos de condução e auto-centragem

Sistema de direção com fio-guia e auto-centramento

Configuração de Sistema de Direção

EPS AC / config menu set options / aut req type 10. orientação por fio e de auto-centragem 11. apenas auto-centramento

SICOS / config menu set options / wire guidance ON: Guia indutiva presente OFF: Guia indutiva ausente

Sistema de direção com rolos de condução e de auto-centragem

de direção com rolos de condução e de auto-centragem Figura 3.24: Roletes laterais e fotoceulas Quando
de direção com rolos de condução e de auto-centragem Figura 3.24: Roletes laterais e fotoceulas Quando
de direção com rolos de condução e de auto-centragem Figura 3.24: Roletes laterais e fotoceulas Quando

Figura 3.24: Roletes laterais e fotoceulas

Quando as fotocélulas de presença de corredor (SW8 - SW9) enviam o sinal via CAN para o controlador MHYRIO 1 (1A) e para o controlador de tração AC2 (8E), o software realiza a centralização da roda de direção e desativa o sistema de direção. Quando a empilhadeira sai do corredor e as fotocélulas não lêem mais a presença das guias, a direção é restaurada automaticamente. When the truck goes out of the aisle and the photocells do not read the guides presence anymore, the steering is restored automatically.

Sistema de Direção

Ajuste das células fotoelétricas

Passo 1: Medir a distância entre a célula e a guia de corredor. Conduzir a

empilhadeira para fora do corredor e colocar uma régua de metal na mesma distância que a guia para simulá-la. Passo 2: Vire o trimmer da fotocélula com uma chave de fenda de precisão

para ajustar a distância de leitura. Quando a fotocélula acender, isso indica a presença no corredor. Quando ela desliga, isso significa que a distância de leitura é insuficiente. Dependendo da distância das fotocélulas das calhas da guia que definem o corredor, pode ser necessário ajustar a distância de disparo. Ajustar a distância de desencadeamento com 50 mm a mais que a distância necessária para activar a célula fotoeléctrica. Verifique as condições de aplicação:

Verificar a carga a ser manuseada e o estado dos corredores e pisos onde o veículo irá ser utilizado. Isso ajudará a determinar como configurar:

A velocidade máxima, a aceleração, a velocidade de corte e de frenagem.

A velocidade máxima de elevação e abaixamento da cabine e dos garfos.

As configurações Soft (suave) e Slow (lenta) também podem ser ajustadas

para as condições de operação. Teste a empilhadeira em todos os corredores e outras áreas onde provavelmente ela entrará. Tome cuidado para que os cabos de alta tensão embutidos no chão não induzem campos magnéticos inadequados. Verifique o movimento dos rolos nos corredores

Certifique-se de que a empilhadeira pode entrar no corredor com facilidade e pode mover-se adequadamente ao longo de todo os corredores (máximo de tolerância de 5 mm) em um sentido. Ajustar rolos em conformidade.

de 5 mm) em um sentid o. Ajustar rolos em conformidade. Figura 3.25: Ajuste dos rolos

Figura 3.25: Ajuste dos rolos laterais

Sistema de Direção

Guia indutiva

É um sistema de guia com fios com as antenas de indução. Quando a empilhadeira entra no corredor, o sistema de auto-alinhamento da roda de direção é ativado.

1 Antenas frontais e traseiras. 2. Stepper (volante). 3. Ou potenciômetro duplo (RTC) do motor
1 Antenas frontais e traseiras.
2. Stepper (volante).
3. Ou potenciômetro duplo
(RTC) do motor
4.
Controlador da direção
(EPS-AC)
5.
Motor de direção com
rolamento encoder.
6.
Sensor de posição da roda
centrada

Figura 3.26: Guia indutiva

de posição da roda centrada Figura 3.26: Guia indutiva Figura 3.27: Antena As antenas dianteira e

Figura 3.27: Antena

As antenas dianteira e traseira convertem o campo indutivo do fio no pavimento para os dados necessários para controlar a empilhadeira. Elas são ligadas por CAN bus com o EPS-AC. Elas incluem um microprocessador, filtros programáveis e uma lógica de controle de ganho automático (AGC), que compensa a profundidade do fio e da corrente no fio.

Sistema de Direção

LED da Antena

Sistema de Direção LED da Antena Figura 3.28: Antena e led O LED intermitente da antena

Figura 3.28: Antena e led

O LED intermitente da antena indica a sua situação em relação a guia ou se esta

defeituosa. Mas muitas vezes esse LED não pode ser visto em funcionamento.

O

LED pisca ON/OFF regularmente:

 

Alimentado

Processamento de dados.

O

LED pisca ON mais frequentemente do que OFF

 

Não está detectando o fio

O

LED pisca OFF mais frequentemente do que ON

 

Está detectando o campo do fio

O

LED pisca em grupos rápidos de pulsos:

 

Alarme.

Ajuste do entre eixos da empilhadeira

A definição de distância entre eixos deve ser inserida nas configurações do

sistema de orientação por guia indutiva, como segue: EPS AC/config menu

adjustment/axle distance cm.

Sistema de Direção

1. Antena traseira 2. Antena frontal 3. Entre-eixos “Distancia do eixo em cm”
1. Antena traseira
2. Antena frontal
3. Entre-eixos “Distancia do
eixo em cm”

Figura 3.29: Antenas 3

Altura da Antena

As alturas entre o fio (não o piso) e as antenas dianteiras e traseiras devem ser inseridas nos sistemas como a seguir::

1. Antena frontal. Valor de ajuste "Ant Height mm” 2. Antena traseira. Valor de ajuste
1.
Antena frontal. Valor de ajuste "Ant Height
mm”
2.
Antena traseira. Valor de ajuste " Ant
Height mm "

Figura 3.30: Antenas 4

As alturas entre o fio (não o piso) e as antenas dianteiras e traseiras devem ser inseridas no sistema.

Sistema de Direção

Aquisição da guia indutiva

Sistema de Direção Aquisição da guia indutiva Figura 3.31: Aquisição frontal da guia O operador se

Figura 3.31: Aquisição frontal da guia

O operador se aproxima da guia e pressiona o botão de acionamento da guia indutiva (ON). A velocidade da empilhadeira é reduzida para a velocidade de cutback: 2,5 Km/h. Quando a antena traseira adquire o fio, a direção manual é desativada e os controles de alinhamento são automáticos. Quando a empilhadeira está alinhada (modo lock on), a velocidade máxima retorna. Se a empilhadeira se aproxima muito rápido ou em um ângulo> 45 °, o modo de guia indutiva não é aceito.

Sistema de Direção

Sistema de Direção Figura 3.32: Aquisão da guia pela traseira O operador se aproxima da guia

Figura 3.32: Aquisão da guia pela traseira

O operador se aproxima da guia e pressiona o botão de acionamento da guia

indutiva (ON).

A velocidade da empilhadeira é reduzida para a velocidade de cutback: 0,8 Km/h.

A antena traseira adquire o fio, a direção manual é desativada e os controles de

alinhamento são automáticos.

A antena está perto do fio. A tração para de modo que direção e a antena traseira

toca o fio, por sua vez.

Quando a antena traseira adquire a guia, a tração pára a fim de que a direção se endireite. Durante o alinhamento final, a velocidade é limitada a 2,5 kph Quando a empilhadeira está alinhada (lock on mode), a velocidade máxima retorna. Se a empilhadeira se aproxima muito rápida ou em um ângulo > 45 °, o modo de orientação por guia indutiva não é aceito.

O procedimento de configuração da guia indutiva consta do manual de serviço

completo, que deve ser consultado ao configurar o sistema.

A aquisição da guia dianteira e traseira é diferente. Em qualquer caso, elas devem

ser feito a uma velocidade reduzida e o mais próximo possível do centro do corredor.

Sistema de Direção

Sistema de Direção Figura 3.33: Intalação da guia Configurações de final curso do corredor Podem ser

Figura 3.33: Intalação da guia

Configurações de final curso do corredor

Podem ser seleccionados quatro opções de configuração:

Defina o sistema automático para desacelerar e parar no final do corredor, como segue:

SICOS / config menu set options / end aisle safety 0: nenhum dispositivo de segurança 1: parar no final do corredor 2: desacelerar no final do corredor 3: desacelerar e parar no final do corredor

Sensores magnéticos reagem quando o veículo passa sobre os ímans embutidos no chão. Sem um dispositivo de segurança, não há ímã no corredor.

Sistema de Direção

Com a opção de desacelerar há um ímã no final de cada corredor. Com a opção de parada na final do corredor, há um íman em cada extremidade do corredor como na opção para desacelerar. Para a opção desacelerar e parar existem dois ímans em cada extremidade do corredor instaladaos num padrão escalonado.

A. Velocidade minima (“cutback speed 1”) B. Desaceleração (“brake cutback”) C. Velocidade maxima D.
A.
Velocidade minima
(“cutback speed 1”)
B.
Desaceleração (“brake
cutback”)
C. Velocidade maxima
D. Velocidade minima
(“cutback speed 1”)
1.
Sensor esquerdo de reset
do corredor SW45.
2.
Sensor direito de
desaceleração SW10.
3.
Sensor esquerdo de
desaceleração SW11.
4.
Sensor direito de reset do
corredor SW44.

Figura 3.34: Opção de desaceleração no final do corredor.

Quando e empilhadeira entra no corredor as células fotoelétricas (SW8 e SW9) detectam as guias laterais e o software habilita a velocidade mínima (cutback speed 1). Quando o sensor SW45 detecta o ímã 1 ele reseta a empilhadeira que começa a acelerar até atingir a velocidade máxima. A velocidade máxima do corredor depende do modo de operação da unidade seleccionada (std, slow soft e hard) em função da distância dos garfos em relação ao solo e a carga Quando o veículo atinge o fim do corredor, o sensor SW10 detecta o íman 2 e o veículo começa a desacelerar gradualmente por meio da frenagem elétrica, até que ele atinja a velocidade mínima (cutback speed 1).

Sistema de Direção

A desaceleração produzida pela redução da velocidade mínima pode ser definida

pela configuração da desaceleração: AC2 DRIVE / parameter change / brake cutback.

A empilhadeira deve chegar ao velocidade mínima (cutback speed 1) antes de

sair do corredor. A distância ideal entre o ponto de inicio da deselaração (ímã 2) e

o ponto onde a empilhadeira atinge a velocidade é de 4,5 m.

Quando o veículo sai do corredor e as células fotoeléctricas não detectam as guias, é possível conduzir de novo à velocidade máxima.

A. Velocidade minima (“cutback speed 1”) B. Desaceleração (“brake cutback”) C. Velocidade maxima D.
A.
Velocidade minima (“cutback speed
1”)
B.
Desaceleração (“brake cutback”)
C.
Velocidade maxima
D.
Velocidade minima (“cutback speed
1”)
1.
Sensor esquerdo de reset do corredor
SW45.
2.
Sensor direito de desaceleração
SW10.
3.
Sensor esquerdo de desaceleração
SW11.
4.
Sensor direito de reset do corredor
SW44.

Figura 3.35: Opção de parada no final do coredor

Após a opção ser selecionada como mencionado acima:

Quando a empilhadeira entra no corredor as células fotoelétricas (SW8-SW9) detectam as guias laterais e o software habilita que a velocidade mínima (cutback speed 1).

Sistema de Direção

Quando o sensor SW45 detecta o ímã 1 ele redefine a empilhadeira que começa

a acelerar até atingir a velocidade máxima. A velocidade máxima do corredor

depende do modo de operação da unidade seleccionada (std, slow soft e hard),

da distância dos garfos em relação ao solo e sobre a carga.

Quando a empilhadeira chega ao fim do corredor, o sensor SW12 detecta o ímã 2

e a empilhadeira começa a desacelerar gradualmente por meio da unidade de freio elétrica até parar antes que ela sai do corredor.

O freio eletromagnético trava a roda de tração. Ao liberar o controle de aceleração

eaciona-lo novamente, a empilhadeira funciona na velocidade mínima (cutback speed 1).

A desaceleração antes da parada da empilhadfeira pode ser definida por:

Deceleration setting AC2 DRIVE / parameter change / release braking.

A empilhadeira deve parar antes que ela sai do corredor. A distância ideal entre o

ponto em que o veículo começa a desacelerar (ímã 2) e o ponto onde ele pare é

de cerca de 4 metros.

Quando a empilhadeira sai do corredor as fotocélulas não detectam as guias e é

possível dirigir novamente à velocidade máxima.

Veloicdade minima (“cutback speed 1”) Desaceleração (“release braking”) Velocidad minima (“cutback speed
Veloicdade minima (“cutback
speed 1”)
Desaceleração (“release
braking”)
Velocidad minima (“cutback
speed 1”)
Desaceleração (“brake cutback
”)
Velocidade maxima
Velocidade minima (“cutback
speed 1”)
Sensor esquerdo de reset do
corredor SW45
Sensor direito de parada da
tração SW12
Sensor esquerdo de parada da
tração SW13
Sensor direito de reset do
corredor SW44
Sensor direito de desaceleração
SW10
Sensor esquerdo de
desaceleração SW11

Figura 3.36: Opção de desacelerar e parar no final do corredor

Sistema de Direção

Após a opção ser selecionada, como mencionado acima, quando a empilhadeira

entra no corredor as células fotoelétricas (SW 8 SW 9) detectam as guias laterais

e o software habilita a velocidade mínima (cutback speed 1).

Quando o sensor SW45 detecta o ímã 1 ele reseta a empilhadeira que começa a acelerar até atingir a velocidade máxima. A passagem pelo imã 2 não altera o funcionamento da empilhadeira com o deslocamento para a frente. A velocidade máxima do corredor depende do modo de operação da unidade seleccionada (std, slow soft and hard), sobre a distância entre os garfos em relação ao solo e a

carga. Quando a empilhadeira chega ao fim do corredor, o sensor SW11 detecta o ímã 3 ea empilhadeira começa a desacelerar gradualmente por meio de frenagem até que atinja a velocidade mínima (cutback speed 1). A desaceleração causada pela redução de velocidade mínima pode ser definida por: Deceleration setting: AC2 DRIVE / parameter change / brake cutback Quando o sensor SW12 detecta o ímã 4 a empilhadeira começa a desacelerar, por meio de liberação de frenagem e para antes que ela sai do corredor. O freio eletromagnético trava a roda. Ao liberar o controle de tração (alavanca de controle do potenciômetro) e permitindo isto a empilhadeira começa a funcionar na velocidade mínima (velocidade de corte 1).

A desaceleração que ocorre antes da parada da empilhadeira pode ser definido

pelo ajustre da configuração de frenagem: AC2 DRIVE / parameter change /

release braking.

A empilhadeira deve parar antes que ela sai do corredor. A distância máxima

entre o ponto onde a empilhadeira começa a frenagem (ímã 4) e o ponto onde ela pára é de cerca de 4 m. Quando a empilhadeira sai do corredor e as fotocélulas não detectam as guias já

é possível conduzir a empilhadeira na velocidade máxima novamente.

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