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Simulao Computacional Controle de Velocidade por PID de um Motor de Corrente Contnua (Dezembro 2016)
OLIVEIRA. Marcus Vinicius Miguel de, Graduando em Engenharia de Controle e Automao, Pontifcia Universidade Catlica de Gois GO. HOLDEFER, Antnio Eliseu, Msc, Pontifcia Universidade Catlica de Gois GO.

Resumo O presente artigo discorre sobre as resposta de um


motor de corrente contnua, na configurao excitao independente, em razo da adio de carga ao eixo, analisando assim o
comportamento da velocidade em funo do tempo quando operado a vazio e com carga. Discorre-se tambm a cerca dos efeitos
ocasionados pelos ganhos proporcional, integral e derivativo no
controle da velocidade do motor. Usa-se simulao computacional para obteno de grficos que ilustram os transientes, observar a influncia de cada componente do controlador PID na
resposta de velocidade do sistema. Por fim, configura-se o melhor
ajuste do controlador (por tentativa e erro) e verifica-se a resposta do motor (agora sob o controle PID) para a variao de velocidades, observando a velocidade e suavidade na resposta da partida do motor.
Palavras Chave Simulao Computacional, Controle de Velocidade, Controlador PID, Motor C.C..

I. INTRODUO

o uso de Controladores PID (ProportionalIntegral- Derivative Proporcional-Integral-Derivativo)


representa mais da metade dos controladores industriais. Sua
aceitabilidade tem sido justificada devido robustez de seu
desempenho nas mais variadas condies e aplicaes. Alm
dessa robustez, poucos parmetros so necessrios para seu
ajuste.
De maneira sucinta, pode-se definir o Controle PID como
um algoritmo que gera um sinal de controle (ou funo de
atuao) a partir do sinal de erro (diferena entre o valor desejado tambm chamado de set point e o atual valor da varivel que se controla), obedecendo a seguinte relao expressa
em (1).
( )
(1)
( )
( )
( )
TUALMENTE

Onde:
( ) o Sinal de Controle;
( ) o Sinal de Erro;
M. V. M. Oliveira, acadmico de engenharia de Controle E Automao.
Escola de Engenharia, Pontifcia Universidade Catlica de Gois GO.
Goinia, Brasil. (e-mail: marcusv_3@live.com).
A. E. Holdefer. Graduado em Engenharia Eltrica pela Universidade Federal de Gois (2002), Mestre em Eletrnica de Potncia pela Universidade
Federal de Santa Catarina (2004). Professor. Escola de Engenharia da Pontifcia Universidade Catlica de Gois GO. Goinia, Brasil. (e-mail: )

respectivamente os ganhos proporcional, integral e derivativo.


Para que os valores dos ganhos sejam eficazmente ajustados
(fazendo com que o controlador fornea um desempenho satisfatrio), uma prvia anlise do modelo matemtico da planta a
ser controlada necessria (GOMES, 2008). Apesar de muitos
mtodos de obteno dos coeficientes do controlador PID, o
mtodo de tentativa e erro ser utilizado para implementao de um Controlador PID n. Isto justifica a necessidade da
simulao computacional do modelo de um motor de corrente
contnua, evitando riscos de danos planta que se pretende
controlar.
Um Motor de C.C. (Corrente Contnua isto , uma corrente eltrica que no varia no tempo), uma mquina eltrica
que converte potncia eltrica em potncia mecnica, por meio
de um circuito eletromagntico. O motor C.C. foi pioneiro das
mquinas eltricas, pois at meados do sculo 20, apenas a
Corrente Contnua era utilizada em meios industriais e residenciais.
FITZGERAD (1975) aponta que motores de corrente contnua so muito mais adaptveis em aplicaes onde a velocidade precisa ser controlada, uma vez que mquinas de C.A.
possuem a velocidade associada a um campo girante de velocidade constante. Para o controle da velocidade de um motor
de Corrente Contnua, so usados, geralmente, um dos trs
mtodos mais comuns: Controle de corrente no circuito de
Campo (com reostato em srie com o enrolamento de armadura), Controle da Corrente no Circuito de Armadura (tambm
com a adio de resistncia em srie, mas desta vez com o
enrolamento de campo). Por fim, pode-se tambm controlar a
velocidade do motor controlando a Tenso na Armadura.
Este ltimo mtodo, embora um pouco mais difcil de ser
implantado em ambientes industriais (devido ao preo de
implementao de um sistema de potncia CC), o mais utilizado por garantir perdas menores que os outros dois primeiros
mtodos.
As mincias do sistema eltrico e mecnico real de um motor C.C. no abstraem do sistema, por completo, sua linearidade. Deste modo, uma anlise aprofundada de suas funes de
transferncias e caractersticas prprias de controle linear so
bem aceitas e com funcionamento bastante satisfatrio na
prtica.

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II. METODOLOGIA

A topologia utilizada para a simulao foi a de excitao


independente (detalhado na Fig. 1), onde os dois enrolamentos (bobinas) do motor so, como o prprio nome explicita,
alimentadas independentemente. Um enrolamento (chamado
de Enrolamento de Campo) induz na mquina um fluxo magntico constante, proporcional corrente eltrica que o circula.
J o Enrolamento de Armadura uma bobina que, presa ao
eixo do motor o faz girar quando se ope ao campo magntico
que a permeia oriundo do Enrolamento de Campo. Para que a
oposio ao campo acontea sempre, um dispositivo chamado
de escovas comutadoras alterna o sentido do campo magntico no enrolamento de armadura. Como sempre h esta comutao do sentido do campo magntico, garante-se a repulso
constantemente entre os enrolamentos fazendo o eixo atrelado
ao de armadura girar. Este basicamente o funcionamento de
um motor C.C.. Na Fig. 1 conferem-se os circuitos eltricos
(de campo e de armadura) que compe o Motor CC num modelo eltrico.

Fig. 2 - Diagrama de Blocos de um Motor de Corrente Contnua

III. RESULTADOS E DISCUSSES


Usando o Simulink do MATLAB software da
MathWorks construiu-se um diagrama de blocos (Fig. 2)
com os valores fornecidos (Tabela 1).
TABELA I
PARMETROS DO MOTOR C.C. PARA SIMULAO COMPUTACIONAL
Smbolo

Valor

R
L
J
B
Va [Nominal]

0,2525
0,003566
0,1535
0,0102
300

Unidade de Medida

H
Kgm
Nm/rad/s
V

1) Partida Direta do Motor Vazio e com Carga


Nesta simulao, o motor foi partido, no instante t=0, com
sua tenso nominal (300 [V]) com e sem carga. No estado
Vazio, usou-se o parmetro J com o valor de 0,1535 Kgm.
Para o motor Carregado, o J passa a possuir um valor de
4,298 Kgm (29 vezes o valor do J nominal). Na Fig. 3 podemos perceber como a velocidade do motor se comporta
para os dois casos.
Fig. 1 - Modelo da Topologia "Excitao Independente".

Na mquina CC o prprio movimento girante do enrolamento de campo desenvolve uma queda de tenso nas escovas.
Essa queda de tenso que depende diretamente da velocidade
do motor e a relao de proporo dada por uma constante
construtiva
. Esta relao matemtica expressa em (2)
sendo
a fora eletromotriz gerada e a velocidade angular
do enrolamento de armadura.
(2)
O valor usual de
(e o adotado na anlise matemtica da
planta) de 5 [voltssegundo/rad].
A relao da corrente de armadura com a velocidade expressa pela relao do Torque Mecnico , por sua vez,
proporcional corrente de armadura (3), com proporcionalidade . Adota-se o valor de 5 [Nm/A] que relaciona a Velocidade Angular com o Torque.
(3)
A velocidade no eixo do motor depende da relao do Torque com a Inrcia Polar do eixo (J) e do Atrito Polar (B).
A Fig. 2 demonstra um diagrama de blocos (traado no
software Simulink MatLAB) que representa o comportamento da Velocidade do eixo em resposta alimentao do
Circuito.

Fig. 3 - Velocidade do Motor a Vazio e com Carga.

2) Motor Vazio com ganho Proporcional


Na ordem de observar o efeito do ganho Proporcional do
controle PID, configurou-se o valor dos ganhos integrativos
e derivativos (respectivamente
e ) iguais zero. O Resultado da simulao (Fig. 4) indica que, embora no zere o
erro, o ganho Proporcional pode aproximar o erro o sistema
do valor desejado. O problema de operar somente com o
ganho proporcional (ou
em altos valores) encontram-se
na impossibilidade de evitar sobressinais percentuais. Isso
acontece por que os transistes prprios do sistema so me-

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ramente amplificados (e no atenuados). Se o ganho for


muito alto, este pico tornar-se indesejvel, dado o risco de
danificar a planta no caso o motor e/ ou fazer o sistema
oscilar.

Fig. 6 - Ganho Derivativo no controle da Velocidade do Motor.

Fig. 4 - Controle Proporcional.

3) Motor a Vazio com Ganhos Proporcional e Integral


Para observar o comportamento de um ganho Integral, fixou-se o
em 5 e variou-se o
Os resultados so exibidos na Fig. 5. Nesta simulao, o ganho integral num valor
mediano foi capaz de zerar o erro. Embora demandasse
mais tempo que a resposta no controlada (Fig. 2) o sobressinal foi menor e o transiente mais breve.

5) Ajuste de Controlador PID a partir dos Resultados obtidos


Os valores que melhor se ajustaram resposta rpida, eficaz
e sem sobressinal no controle da planta foram
,
e
. Variou-se o Set-Point em trs valores equidistantes e assim, observar o comportamento da velocidade controlada por um controlador PID. Na Fig. 7 observa-se a resposta.

Fig. 7 - Resposta do Sistema aps controle PID para diferentes Set-Points.

Fig. 5 - Velocidade com Controlador P.I.

4) Motor a Vazio com Ganhos Proporcional e Derivativo


Para o ensaio com ganho proporcional, o ganho derivativo
foi variado com
fixo em 5. Obtiveram-se os dados
exibidos na Fig. 6. Em alguns casos, a componente derivativa costuma deixar o sistema instvel ou aumentar a frequncia natural de oscilao. Esta uma razo para usar ganhos pequenos (geralmente menores que 1). Outro ponto
notvel no uso da componente derivativa que o erro tambm no zerado e h uma forte tendncia para que se estabilize o erro metade do valor de Set-Point.

importante ressaltar a eficcia do controlados com a combinao linear das trs componentes (proporcional, integral e
derivativa) uma vez que houve a capacidade de zerar o erro
em um tempo efetivamente menor que na resposta. Para uma
velocidade angular de 60 rad/s (nominal, para alimentao de
300 V), o valor estabilizava-se em torno de 0,2 [s]. Com a
implementao do controlador o tempo foi reduzido para 0,08
[s].
IV. CONCLUSES
Existem sistemas que possuem, naturalmente, uma realimentao. A mquina C.C. um exemplo deste sistema,
onde a prpria velocidade influencia na corrente de armadura ( ), que por sua vez influencia o torque e este, j na parte mecnica, altera o parmetro da velocidade de acordo
com a carga acoplada ao eixo e assim consecutivamente, fe-

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chando a malha do motor.
O controlador PID utilizado na simulao para controlar
a velocidade do motor apresentou performance satisfatria,
reduzindo o tempo de partida e a quantidade de oscilaes
na velocidade (quando na partida do motor), deixando-a suave.
A Componente Proporcional do controlador influencia
nas oscilaes da resposta (quando maior o , maior o risco de deixar o sistema instvel). Em contrapartida, esta
componente pode acelerar o tempo de resposta uma vez
que, quanto maior, mais aproxima a sada do valor desejado. O ganho Integrativo acumula todos os valores do erro
em funo do tempo e este componente permite zerar o erro em regime permanente para uma entrada do tipo degrau.
Entretanto, polos da origem podem tambm desestabilizar o
sistema, pois pode deix-lo marginalmente estvel. Por fim,
o ganho Derivativo trabalha com uma resposta preditiva.
Isso quer dizer que se o sistema variar muito a resposta
derivada ser alta, tendendo o sistema a uma resposta mais
estvel.
As componentes do Controlador PID podem trazer benefcios ou respostas indesejadas ao sistema, por isso devem
atuar conjuntamente para um controle suave e livre de transientes que extrapolem as capacidades mximas do sistema.

REFERNCIAS
[1]
[2]
[3]

[4]

[5]

A. E. Fitzgerald, C. Kingley Jr., A. Kusko. Controle de Motores a


Estado Slido in Mquinas Eltricas, 1th ed. So Paulo, Brasil.
N. Nise. Sistemas de Controle, 6th ed. So Paulo, Brasil.
S. A. P. Gomes, Comparao entre mtodos de identificao de plantas
com Respostas ao Degrau Monotonicamente Crescentes e Sintonia de
Controladores PID . Rio de Janeiro, Brasil. 2008.
National Instruments: Explicando a Teoria PID. Disponvel em
<http://www.ni.com/white-paper/3782/pt/#> Acesso em 08 dezembro
2016.
Ebah: Modelagem Matemtica Simulao Analgico-Computacional,
Anlise e Construo de um Prottipo de Sistema de Energia Eltrica.
Disponvel em < http://www.ebah.com.br/content/ABAAABW28A
A/modelagem-matematica-simulacao-analogico-computacional-analiseconstrucao-prototipo-pequeno-sistema-energia-eletrica?part=2 > Acesso
12 dezembro 2016.