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Simulao Computacional Controle de Velocidade por PID de um Motor de Corrente Contnua (Dezembro 2016)
OLIVEIRA. Marcus Vinicius Miguel de, Graduando em Engenharia de Controle e Automao, Pontifcia Universidade Catlica de Gois GO. HOLDEFER, Antnio Eliseu, Msc, Pontifcia Universidade Catlica de Gois GO.
I. INTRODUO
Onde:
( ) o Sinal de Controle;
( ) o Sinal de Erro;
M. V. M. Oliveira, acadmico de engenharia de Controle E Automao.
Escola de Engenharia, Pontifcia Universidade Catlica de Gois GO.
Goinia, Brasil. (e-mail: marcusv_3@live.com).
A. E. Holdefer. Graduado em Engenharia Eltrica pela Universidade Federal de Gois (2002), Mestre em Eletrnica de Potncia pela Universidade
Federal de Santa Catarina (2004). Professor. Escola de Engenharia da Pontifcia Universidade Catlica de Gois GO. Goinia, Brasil. (e-mail: )
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II. METODOLOGIA
Valor
R
L
J
B
Va [Nominal]
0,2525
0,003566
0,1535
0,0102
300
Unidade de Medida
H
Kgm
Nm/rad/s
V
Na mquina CC o prprio movimento girante do enrolamento de campo desenvolve uma queda de tenso nas escovas.
Essa queda de tenso que depende diretamente da velocidade
do motor e a relao de proporo dada por uma constante
construtiva
. Esta relao matemtica expressa em (2)
sendo
a fora eletromotriz gerada e a velocidade angular
do enrolamento de armadura.
(2)
O valor usual de
(e o adotado na anlise matemtica da
planta) de 5 [voltssegundo/rad].
A relao da corrente de armadura com a velocidade expressa pela relao do Torque Mecnico , por sua vez,
proporcional corrente de armadura (3), com proporcionalidade . Adota-se o valor de 5 [Nm/A] que relaciona a Velocidade Angular com o Torque.
(3)
A velocidade no eixo do motor depende da relao do Torque com a Inrcia Polar do eixo (J) e do Atrito Polar (B).
A Fig. 2 demonstra um diagrama de blocos (traado no
software Simulink MatLAB) que representa o comportamento da Velocidade do eixo em resposta alimentao do
Circuito.
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importante ressaltar a eficcia do controlados com a combinao linear das trs componentes (proporcional, integral e
derivativa) uma vez que houve a capacidade de zerar o erro
em um tempo efetivamente menor que na resposta. Para uma
velocidade angular de 60 rad/s (nominal, para alimentao de
300 V), o valor estabilizava-se em torno de 0,2 [s]. Com a
implementao do controlador o tempo foi reduzido para 0,08
[s].
IV. CONCLUSES
Existem sistemas que possuem, naturalmente, uma realimentao. A mquina C.C. um exemplo deste sistema,
onde a prpria velocidade influencia na corrente de armadura ( ), que por sua vez influencia o torque e este, j na parte mecnica, altera o parmetro da velocidade de acordo
com a carga acoplada ao eixo e assim consecutivamente, fe-
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chando a malha do motor.
O controlador PID utilizado na simulao para controlar
a velocidade do motor apresentou performance satisfatria,
reduzindo o tempo de partida e a quantidade de oscilaes
na velocidade (quando na partida do motor), deixando-a suave.
A Componente Proporcional do controlador influencia
nas oscilaes da resposta (quando maior o , maior o risco de deixar o sistema instvel). Em contrapartida, esta
componente pode acelerar o tempo de resposta uma vez
que, quanto maior, mais aproxima a sada do valor desejado. O ganho Integrativo acumula todos os valores do erro
em funo do tempo e este componente permite zerar o erro em regime permanente para uma entrada do tipo degrau.
Entretanto, polos da origem podem tambm desestabilizar o
sistema, pois pode deix-lo marginalmente estvel. Por fim,
o ganho Derivativo trabalha com uma resposta preditiva.
Isso quer dizer que se o sistema variar muito a resposta
derivada ser alta, tendendo o sistema a uma resposta mais
estvel.
As componentes do Controlador PID podem trazer benefcios ou respostas indesejadas ao sistema, por isso devem
atuar conjuntamente para um controle suave e livre de transientes que extrapolem as capacidades mximas do sistema.
REFERNCIAS
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