Você está na página 1de 46

Comportamento Dinâmico de Sistemas de Primeira Ordem

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

1 / 46

Roteiro

1 Sistemas de Primeira Ordem Função de Transferência de Sistemas de Primeira Ordem Puramente Capacitivo ou Integrador Puro

2 Resposta Transiente de Sistemas de Primeira Ordem Resposta ao Degrau Resposta ao Impulso Resposta Senoidal

3 Exemplos Dois Tanques de Nível Resposta ao Pulso Resposta Senoidal

4 Atividades Complementares

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

2 / 46

Sistemas de Primeira Ordem

Sistema de Primeira Ordem (ou retardo de primeira ordem ou estágio exponencial simples) é aquele cuja resposta y (t ) é descrita por uma equação diferencial de primeira ordem:

Se a 0 = 0, então

Fazendo

tem-se

a 1 dy dt

+ a 0 y = bu , y (0) = 0

a 1

a 0

dy

dt

+

y =

a b 0 u , y (0) = 0

1

a

a 0 = τ p e b 0 = K p

a

dy y ( 0 ) = 0 1 a a 0 = τ p e b 0

+ y =

K p
K
p

u , y (0) = 0

que é a forma padrão de representar um sistema de primeira ordem,

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

3 / 46

Sistemas de Primeira Ordem

continuação

onde

τ p constante de tempo do sistema: indica a rapidez com que a resposta do sistema reage a uma perturbação em uma certa entrada

K p ganho estacionário ou ganho estático ou ganho do processo :

é a razão entre os valores finais da resposta e de uma determinada entrada considerada

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

K p = y u (degrau em u ), ou

K p = lim 0 [G p (s )]

s

DEQ/UFSCar

4 / 46

Função de Transferência de Sistemas de 1 a Ordem

Aplica-se a Transformada de Laplace em ambos os lados da equação diferencial de um sistema de primeira ordem, obtendo

τ p sY (s )

+ Y (s )

=

K p U

(s )

(τ p

s +

1)Y (s )

=

K p U

(s )

G p (s ) = Y (s )

U

(s ) =

K p

τ p s + 1

( s ) = Y ( s ) U ( s ) = K p τ

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

5 / 46

Puramente Capacitivo ou Integrador Puro

Caso Particular: Se a 0 = 0

dy

dt

=

b u = K

a 1

p u

G p (s ) =

(s ) (s ) =

Y

U

p

K

s

diz-se que o sistema é puramente capacitivo ou integrador puro.

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

6 / 46

Resposta ao Degrau

As respostas transientes de sistemas de 1 a ordem são apresentadas para três tipos de perturbações diferentes, bastante comuns no estudo experimental e teórico do controle de processos.

Resposta ao Degrau

A função degrau de amplitude A é expressa por

u (t ) = Au (t ), t 0

onde u (t ) é a função degrau unitário

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

a função degrau unitário Sistemas de Primeira Ordem (CP1) Figura: Perturbação degrau

DEQ/UFSCar

7 / 46

Resposta ao Degrau

continuação

Combinando a função de transferência de um sistema de 1 a ordem e a Transformada de Laplace da função degrau com amplitude A,

Y

(s ) =

K

p

A

τ p s + 1 s

cuja transformada inversa de Y (s ), y (t ), será igual a

y (t ) = K p A(1 e t /τ p )

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

8 / 46

y/K p A

Resposta ao Degrau

continuação

A figura abaixo apresenta o comportamento da saída adimensional y (t )/ K p A contra o tempo adimensional t p :

Sistema de Primeira Ordem: resposta ao degrau

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0

1
1
1

1

1
1
1
1
1
1
1
1

0

0.5

1

1.5

2

2.5

t/τ p

3

3.5

4

4.5

5

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

9 / 46

Resposta ao Degrau

continuação

Destacam-se nessa resposta:

1 o valor de y (t ) alcança 63,2% do seu valor final após decorrido um intervalo de tempo igual a uma constante de tempo, τ p . Quanto menor for a constante de tempo, mais rápida será a resposta do sistema. A resposta é essencialmente completa após 3 a 5 constantes de tempo

tempo decorrido [y (t )/ y ()] × 100

τ p

2τ p

63,2 86,5

3τ p

95

4τ p

5τ p

98,2 99,3

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

10 / 46

Resposta ao Degrau

continuação

2 a inclinação da curva resposta em t = 0 é igual a 1

d [y (t )/K p A]

d [t p ]

t = 0

=

e t p t = 0 = 1

se a velocidade inicial de variação de y (t ) fosse mantida, a resposta seria completa após uma constante de tempo

3 o valor final da resposta é igual a K p A

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

∆ ∆ u y = K p y (t → ∞) K p A

DEQ/UFSCar

11 / 46

Resposta ao Impulso

Resposta ao Impulso

Matematicamente, a função impulso de intensidade A é definida por

u (t ) = Aδ(t ), t = 0

onde δ(t ) é a função impulso unitário

Sistemas de Primeira Ordem (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 12 / 46
Sistemas de Primeira Ordem (CP1)
www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
DEQ/UFSCar
12 / 46

Resposta ao Impulso

continuação

A resposta impulsional de um sistema de primeira ordem, perturbado por um impulso de intensidade A, pode ser expressa por:

Y

(s ) =

K

p

τ p s + 1 A

A transformada inversa de Y (s ), y (t ), será igual a

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

y (t ) = K τ p A

p

e t p

DEQ/UFSCar

13 / 46

yτ p /K p A

Resposta ao Impulso

continuação

A figura abaixo apresenta o comportamento da saída adimensional y (t )τ p / K p A contra o tempo adimensional t p :

Sistema de Primeira Ordem: resposta ao impulso

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

0

0.5

1

1.5

2

2.5

t/τ p

3

3.5

4

4.5

5

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

Note que a resposta

cresce imediata-

mente para 1 , 0 e,

após decai exponen- cialmente.

DEQ/UFSCar

14 / 46

Resposta Senoidal

Resposta Senoidal

Matematicamente, a função perturbação senoidal é representada pela equação

u (t ) = A sen(wt ), t 0

onde A é a amplitude e w é a frequência angular (igual a 2 π f , f =frequência em ciclos por tempo).

A Transformada de Laplace de u (t ) é

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

U

(s ) =

Aw

s 2 + w 2

DEQ/UFSCar

15 / 46

Resposta Senoidal

continuação

Combinando-a com a função de transferência de um sistema de 1 a ordem, encontra-se

Y

(s ) =

K

p

Aw

τ p s + 1 s 2 + w 2

Calculando a transformada inversa de Y (s ), obtém-se

y (t )

=

K p Aw τ p

2

p

τ

w 2 +

1

e t p +

φ = arctg(w τ p )

K p A

+ 1 sen(wt + φ)

τ w 2

2

p

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

16 / 46

y

Resposta Senoidal

continuação

Observe o comportamento da entrada senoidal e a resposta do sistema de 1 a ordem a ela

Sistema de Primeira Ordem: resposta senoidal

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

0

1 u y
1
u
y

0

1

2

3

t

4

5

6

7

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

17 / 46

Resposta Senoidal

continuação

Pode-se verificar as seguintes características da resposta senoidal:

1 a resposta é também uma onda senoidal com frequência w igual à onda senoidal do sinal de entrada

2 quando t → ∞, resta apenas a solução periódica final, algumas vezes chamada de solução estacionária

y (t )| s

=

K p A + 1 sen(wt + φ)

p

τ w 2

2

φ = arctg(w τ p )

(o primeiro termo tende a zero, sendo responsável pelo comportamento transiente da resposta de y (t ))

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

18 / 46

Resposta Senoidal

continuação

3 a razão entre as amplitudes da resposta (solução estacionária) e da entrada é a chamada razão de amplitude, AR

AR =

K p A

q τ w 2 + 1

2

p

A

=

K p

τ w 2 + 1

2

p

Se AR < 1, diz-se que o sinal é atenuado. O mesmo é válido para a razão de amplitude normalizada, AR N , obtida quando divide-se AR pelo ganho do processo, K p

AR N = AR =

K

p

1

τ w 2 + 1

2

p

< 1, portanto atenuado

AR N apresenta apenas o efeito da dinâmica do processo, τ p , sobre a resposta senoidal

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

19 / 46

Resposta Senoidal

continuação

4 a resposta atrasa em relação à entrada por um ângulo |φ|. O atraso sempre ocorrerá, pois o sinal de φ é sempre negativo (φ < 0, atraso de fase; φ > 0, avanço de fase)

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

20 / 46

Dois Tanques de Nível

Exemplo

Dois tanques de armazenamento de líquido são mostrados a seguir

Figura: Dois tanques de nível Sistemas de Primeira Ordem (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar
Figura: Dois tanques de nível
Sistemas de Primeira Ordem (CP1)
www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
DEQ/UFSCar
21 / 46

Dois Tanques de Nível

Exemplo (continuação)

Para o Tanque 1, a vazão de saída é calculada como F = 8 h . Para o Tanque 2, a variação do nível h não afeta a vazão de saída, F . Ambos os tanques de armazenamento possuem seção reta uniforme com área A = 0, 3 m 2 e encontram-se em estado estacionário, com nível de líquido igual h s = 1 m. No tempo t = 0, a vazão de entrada, F o , é aumentada para 10 m 3 /min. Para cada tanque, determine:

(a)

a função de transferência H (s )/F o (s )

(b)

a resposta transiente h (t )

(c)

os níveis no novo estado estacionário

(d)

se cada tanque tem altura nominal h n = 2 m, qual dos tanques transbordará? E quando?

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

22 / 46

Dois Tanques de Nível

Solução

Tanque 1 Modelo Linearizado dh

dt

= F o

k

A

2A h s

h , h (0) = 0

Função de Transferência A função de transferência entre a variável de saída, H (s ) e a variável de entrada, F o (s ) é:

G p (s )

=

K p =

τ p =

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

H

(s )

K

p

F o (s ) =

2

τ p s + 1 , onde

h s

= (2)(1)

= 0, 25 m/(m 3 /min)

k (8)

2A h s = (2)(0, 3)(1)

k (8)

= 0, 075 min

DEQ/UFSCar

23 / 46

Dois Tanques de Nível

continuação

Função de Transferência Substituindo os valores numéricos de K p e τ p tem-se:

G p (s )

 

H (s )

0, 25

=

=

F o (s

) 0, 075s + 1

Resposta ao Degrau

A entrada F o sofre um perturbação degrau de amplitude

F o = 10 (8)(1)

= 2 m 3 /min. A transformada inversa de

− ( 8 )( 1 ) = 2 m 3 /min. A transformada inversa de F

F s = 8 h s

será igual a

H

(s ) =

K

p

F o

τ p s + 1

s

h (t )

=

K p F o 1 e t /τ p = (0, 25 )(2 ) 1 e t / 0, 075

= 0, 50 1 e t / 0, 075

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

24 / 46

Dois Tanques de Nível

continuação

Resposta ao Degrau Em variável absoluta

h (t ) = 1 + 0, 50 1 e t / 0, 075

Após a perturbação, a altura do tanque irá para

h (t → ∞) = 1 + 0, 50 = 1, 50 m < 2 m

não transbordará

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

25 / 46

Dois Tanques de Nível

continuação

Resposta ao Degrau

A resposta estacionária final também pode ser obtida do modelo não- linear, calculando-se o seu valor após a variação (degrau) em F o :

no EE:

F os k h s = 0

2

h s = F os

k

h s = 10

8

2

= 1, 56 m < 2 m não transbordará

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

26 / 46

Dois Tanques de Nível

Tanque 2

Modelo Linear(izado)

dh

dt

= F o F , h (0) = 0

A

A

Função de Transferência A função de transferência entre a variável de saída, H (s ) e a variável de entrada, F o (s ) é:

sH (s )

G p

(s )

=

=

F o (s ) A

H

(s )

F o (s )

F (s )

= 1/ A

A

s

Substituindo o valor numérico de A tem-se

G p (s )

=

H (s )

F o (s

)

= 3, 33

s

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

27 / 46

Dois Tanques de Nível

continuação

Resposta ao Degrau

A entrada F o sofre um perturbação degrau de amplitude

F o = 10 (8)(1)

= 2 m 3 /min. A transformada inversa de

− ( 8 )( 1 ) = 2 m 3 /min. A transformada inversa de F

F s = 8 h s

H

(s ) = 1/ A

s

F o

s

será igual a

h (t ) = F o

A

Em variável absoluta

(2)

t = (0, 3) t = 6, 67t

h (t ) = 1 + 6, 67t

Após a perturbação, a altura do tanque irá variar linearmente com

o tempo, sem atingir novo valor final.

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

28 / 46

Dois Tanques de Nível

continuação

Resposta ao Degrau O tanque irá transbordar quando h (t b ) > h n

2 = 1 + 6, 67t b t b = 2 1

6, 67 = 0, 15 min

transbordará

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

29 / 46

Dois Tanques de Nível

continuação

Resposta ao Degrau

Altura de Líquido no Tanque

2.2 2 1.8 hcapacitivo hnominal hlinear 1.6 1.4 1.2 1 0 0.05 0.1 0.15 0.2
2.2
2
1.8
hcapacitivo hnominal hlinear
1.6
1.4
1.2
1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
h (m)

t (min)

Figura: Resposta ao degrau de dois tanques de nível

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

30 / 46

Resposta ao Pulso

Exemplo

Um tanque de nível de seção reta uniforme de área A = 0, 3 m
Um tanque de nível de seção reta uniforme de área A = 0, 3 m 2 e vazão
de saída calculada como F = 8 √ h , encontra-se em estado estacioná-
rio, com nível de líquido igual h s = 1 m. No tempo t = 0, a vazão
de entrada é aumentada bruscamente para 9 m 3 /min, durante 0,1 min,
pela adição uniforme de 0,10 m 3 de líquido no tanque. Mostre a res-
posta do sistema no tempo e compare-a com a resposta impulsional.
Sistemas de Primeira Ordem (CP1)
www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
DEQ/UFSCar
31 / 46

Resposta ao Pulso

Exemplo (continuação)

Resposta ao Pulso Exemplo (continuação) Figura: Tanque de nível Sistemas de Primeira Ordem (CP1)
Resposta ao Pulso Exemplo (continuação) Figura: Tanque de nível Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

Figura: Tanque de nível

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

32 / 46

Resposta ao Pulso

Solução

Função de Transferência A função de transferência entre a variável de saída, H (s ) e a variável de entrada, F o (s ) é:

G p (s )

=

K p =

τ p =

H

(s )

K

p

F o (s ) =

2

τ p s + 1 , onde

h s

= (2)(1)

= 0, 25 m/(m 3 /min)

k (8)

2A h s

=

(2)(0, 3)(1)

k (8)

= 0, 075 min

Substituindo os valores numéricos de K p e τ p tem-se:

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

G p (s )

=

H (s )

=

F o (s )

0, 25

0, 075s + 1

DEQ/UFSCar

33 / 46

Resposta ao Pulso

continuação

Perturbação Pulso

A entrada F o sofre um perturba-

ção pulso de amplitude F o = 9

= 1 m 3 /min e duração de

(8)(1) F s = 8 √ h s
(8)(1)
F s = 8 √ h s

0,1 min.

3 /min e duração de (8)(1) F s = 8 √ h s 0,1 min. Esta
Esta perturbação pode ser repre- sentada como dois degraus iguais e consecutivos, mas de sinais
Esta perturbação pode ser repre-
sentada como dois degraus iguais
e consecutivos, mas de sinais
opostos
Sistemas de Primeira Ordem (CP1)
www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
DEQ/UFSCar
34 / 46

Resposta ao Pulso

continuação

Perturbação Pulso

F o (t ) = ∆ F o [u (t ) u (t t o )]

com t o = 0, 1 min e cuja Transformada de Laplace é

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

F o (s ) = ∆ F o

1

e t o s

s

s

DEQ/UFSCar

35 / 46

Resposta ao Pulso

continuação

Solução no Tempo Resolvendo a equação no domínio da Transformada

H

(s )

H (s )

=

=

τ p s + 1 F o s

K

p

1

e t o s

s

K p F o

1

s (τ p s + 1)

s + 1)

e

o

s

t

s

(τ p

cuja transformada inversa será igual a

h (t ) = K p F o 1 e t /τ p u (t ) 1 e ( t t o )/τ p u (t t o )

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

36 / 46

Resposta ao Pulso

continuação

Solução no Tempo Ou

h (t )

h (t )

=

=

t

K p F o 1 e t /τ p 1 e ( t t o )/τ p t

K p F o 1 e t /τ p

t < t o

K p F o e t o /τ p 1 e t /τ p t > t o

K p F o 1 e t /τ p

< t o > t o

Substituindo pelos valores numéricos

h (t ) =

(0, 25)(1) 1 e t / 0, 075 = 0 , 25 1 e t / 0, 075

(0, 25)(1) e 0, 1/ 0, 075 1 e t / 0, 075 = 0 , 698e t / 0, 075 t

t

< 0, 1 min > 0, 1 min

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

37 / 46

Resposta ao Pulso

continuação

Solução no Tempo Comparando com a resposta impulsional de intensidade F o × t o

h (t ) = K p F o t o

τ p

e t /τ p = (0, 25)(1)(0, 1)

(0, 075)

Em variável absoluta

e t / 0, 075 = 0, 33e t / 0, 075

h (t )

=

1 0, 25 1 e t / 0, 075

+

t

< 0, 1 min

1 0,

+

698e t / 0, 075

t

> 0, 1 min

h (t ) = 1 + 0, 33e t / 0, 075

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

38 / 46

Resposta ao Pulso

continuação

Solução no Tempo

Pulso e Impulso em F 0

1.4 1.35 resposta resposta ao ao impulso pulso 1.3 1.25 1.2 1.15 1.1 1.05 1
1.4
1.35
resposta resposta ao ao impulso pulso
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
h (m)

t (min)

Figura: Resposta impulsional e ao pulso

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

39 / 46

Resposta Senoidal

Exemplo

A composição de alimentação de um reator varia com uma amplitude maior que o aceitável. Deseja-se instalar um tanque pulmão para re- duzir a variação na composição de alimentação, como mostrado na figura:

F F F C* A0 C C A0 A V C* A0 Tanque Pulmão Reator
F
F
F
C* A0
C
C A0
A
V
C* A0
Tanque
Pulmão
Reator
Figura: Reator com tanque pulmão
Sistemas de Primeira Ordem (CP1)
www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1
DEQ/UFSCar
40 / 46

Resposta Senoidal

Exemplo (continuação)

Deseja-se, então, saber qual o volume mínimo requerido do tanque pulmão para que a variação da composição na corrente de entrada do reator seja menor ou igual a ±20 g/m 3 ? Analise e discuta a solução. Considere uma vazão de alimentação F = 1 m 3 /min e uma concentra- ção de alimentação C A0 variando segundo uma senóide com amplitude de 200 g/m 3 e período de 5 min, na vizinhança de um valor médio de 200 g/m 3 .

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

41 / 46

Resposta Senoidal

Solução

Modelo Linear

dC

A0

dt

= F

V (C A0 C A0 ), C A0 (0) = C

A0 s

Função de Transferência A função de transferência entre a variável de saída, C A0 (s ) e a variável de entrada, C A0 (s ) é obtida a partir do modelo linear escrito na forma padrão de primeira ordem e em variável desvio:

dC

A0

dt

G p (s )

+

=

K p =

F

V C

A0 = V F C A0

A0 (s )

C

K

p

C A0 (s ) =

F / V

τ p s + 1 , onde

1

= 1 e τ p = F / V = V / F min

F /V

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

42 / 46

Resposta Senoidal

continuação

Resposta à Senóide

A entrada C A0 comporta-se como uma perturbação senoidal

A sen(wt ) com amplitude A = 200 g/m 3 e frequência angular

w = 2π f = 2π/T = 2π/5 = 0, 4π min 1 . A transformada inversa

de

será igual a

C A0 (s ) =

K

p

Aw

τ p s + 1 s 2 + w 2

C A0 (t )

K p Aw τ p

=

2

p

τ

w 2 + 1

e t p +

φ = arctg(w τ p )

K p A

+ 1 sen(wt + φ)

τ

2

p

w 2

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

43 / 46

Resposta Senoidal

continuação

Solução Estacionária Após um transiente inicial, considera-se apenas a chamada solução estacionária:

C A0 (t )

=

K p A + 1 sen(wt + φ)

2

p

w 2

τ

φ = arctg(w τ p )

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

44 / 46

Resposta Senoidal

continuação

Solução Estacionária

Deseja-se que a amplitude da senóide na entrada do reator seja reduzida de A = ±200 g/m 3 para A = ±20 g/m 3 ; isto é, projetar um tanque pulmão com volume V suficiente para atenuar o sinal original C A0 (t ) para C A0 (t ). Desta forma, a amplitude do sinal C A0 (t ) será igual a:

A

A

V

=

=

=

K p A

2

p

τ w 2 + 1

K p A (V / F ) 2 w 2 + 1

F K p A

w

A

1 =

4π (1)(200)

1

0,

20

1

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

( 1 )( 200 ) 1 0 , 20 − 1 Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

45 / 46

Leitura I

Leitura Complementar

Próxima aula:

apostila do Prof. Wu a , capítulos 11 (volume I) e 12 (volume II). a , capítulos 11 (volume I) e 12 (volume II).

livro do Stephanopoulos b , capítulos 11 e 12. b , capítulos 11 e 12.

livro do Seborg et al. c , capítulos 5 e 6. c , capítulos 5 e 6.

a Kwong, W. H., Introdução ao Controle de Processos Químicos com MATLAB. Volumes I e II, EdUFSCar, São Carlos, Brasil, 2002.

b Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.

c Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control . 1 st Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.

Sistemas de Primeira Ordem (CP1)

DEQ/UFSCar

46 / 46