Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
del istmo.
TRABAJO DE INVESTIGACIN.
Unidad IV
CONTROLADORES
PRESENTA:
LPEZ ANTONIO EDUARDO
ESPECIALIDAD:
INGENIERA ELCTRICA
MATERIA:
INSTRUMENTACION
CATEDRTICO:
INGENIERO EFRAIN DE LA CRUZ SANCHEZ
CONTENIDO
CONTENIDO..................................................................................................................2
UNIDAD 4 CONTROLADORES...................................................................................3
4.1 Aplicaciones de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado......................................3
4.1.1 Sistemas en lazo cerrado:.................................................................................3
4.1.1.1 Definicion y caractersticas.................................................................3
4.1.1.2 Elementos bsicos...............................................................................4
4.1.2 Sistemas en lazo abierto:..................................................................................4
4.1.2.1 Definicin y caractersticas.................................................................4
4.1.2.2 Elementos bsicos...............................................................................5
4.1.3 Aplicaciones.....................................................................................................6
4.2 Modos de Control aplicados en instrumentacin.......................................................7
4.2.1 On-Off On-Off con histeresis..........................................................................7
4.2.2 Proporcional...................................................................................................11
4.2.3 Proporcional + Integral..................................................................................12
4.2.4 Proporcional + Derivativo.............................................................................12
4.2.5 Proporcional + Integral + derivativo..............................................................14
4.3 Criterios para la Seleccin de un controlador..........................................................16
4.4 Sintonizacin de Controladores...............................................................................16
4.4.1 Primer Mtodo (Curva de Reaccin).............................................................17
REFERENCIAS.............................................................................................................18
UNIDAD 4 CONTROLADORES
Figura 4.2 El Termostato de aire acondicionado es un sensor trmico que enciende el aparato
cuando la temperatura es ms alta que la programada y lo apaga cuando es igual o ms baja. Es un
mecanismo de lazo cerrado.
Proporcional.
Proporcional -Integral.
Proporcional -Derivativo.
Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral
ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.
Ahora la vlvula de regulacin V, est gobernada con un motor de c.c. (M) que gira
segn la tensin aplicada, en funcin de la posicin de un contacto deslizante q que hace
variar la tensin aplicada al motor de c.c., lo que determina apertura o cierre de la vlvula V
segn la variacin del flotador y durante el tiempo que exista la variacin.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se desliza sobre
el reostato R, aumentando la tensin que alimenta al motor lo que provoca una apertura de
la vlvula, que continuar mientras el nivel no alcance el nivel prefijado y la tensin de
alimentacin del motor vuelva a anularse.
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo. (Ti= tiempo integral)
En la Figura 9 de arriba:
La lnea de color rosa es para SV.
La lnea de color verde est tratando de mantenerlo.
La lnea roja es de histresis.
Aqu discutimos sobre las ventajas y desventajas de la histresis y PID. Si comparamos
ambos de este sistema vemos que histresis es mejor que el PID en la salida de rel.
Histresis no necesitan la puesta a punto, pero si el objetivo es afinar el proceso hasta SV, la
histresis se ser no
4.2.2 Proporcional
Se sugiere al estudiante modificar dicho archivo de tal manera que permita la asignacin
de una ganancia diferente para la accin proporcional-derivativa y notar que la accin
derivativa controla la variable de proceso alcanzando un valor con un error en estado
estacionario y la ganancia puede tomar valores mayores
4.2.5 Proporcional + Integral + derivativo
La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y
una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional integral
derivativo o PID. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones
de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante
La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las acciones
proporcionales, proporcional-derivativas y proporcional-integral-derivativa, con los
siguientes parmetros: ganancia es de 2 el tiempo integral de 2 y el tiempo derivativo es de
3 y la pendiente de la rampa es 2.
Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador PID es una
combinacin de amplificacin, reajuste y anticipacin, propios de las acciones
proporcional, integral y derivativa.
En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcional integral derivativo a
una variacin paso unitario en su variable de entrada para el proceso estudiado en los casos
anteriores. Se asigna un valor de 200 para la ganancia un tiempo integral de 0.5 y un tiempo
derivativo de 0.5. No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con respecto
a una accin proporcional integral, mostrada en una grfica ms amortiguada
Que el sistema sea robusto, esto es, poco sensible a cambios en las condiciones de
proceso o debido a errores
Etc.
Una vez identificados los parmetros antes mencionados se fijaran los parmetros del
controlador utilizando la Tabla.
Tipo de Controlador Kc Ti Td
Tabla 4.1 Parmetros del controlador. Mtodo de la Curva de Reaccin
REFERENCIAS
[1] http://eet602ei.blogspot.mx/2012/05/sistemas-de-control-lazo-abiertocerrado.html
[2] http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
[3]http://www.mitecnologico.com/electrica/Main/CriteriosParaLaSeleccionDeUnControl
ardor
[4] https://prezi.com/us2oxc5ddss3/criterios-de-diseno-de-controladores/
[5] Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, Cuarta Edicin, Ed. Prentice Hall,
2003.