Você está na página 1de 30

20/05/2014

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

CURSO DE ENGENHARIA MECNICA


DISCIPLINA:VIBRAES MECNICA

Prof.: Jorge de Carvalho Pires


Email: jorgepires@ucl.br
2014/1
jorgepires@ucl.br

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE

UNIDADE- 5
(LIVRO RAO: UNID. 5)

SISTEMAS COM MAIS DE UM


GRAU DE LIBERDADE

jorgepires@ucl.br

20/05/2014

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

Sumrio

Introduo / Graus de Liberdade Plano e no Espao;

Anlise Dinmica De Sistemas Com N graus De Liberdade;

Regra geral para determinar o nmero de graus de liberdade;

Sistemas com 2 GDLs;

Sistemas Com 2 Gdls - Vibrao Livre No Amortecida

jorgepires@ucl.br

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


INTRODUO:
Inmeros sistemas mecnicos so descritos e analisados considerando apenas um grau
de liberdade, porm em algumas situaes de anlise esta simplificao no se torna
vlida.
Por exemplo, imagine que voc queira descrever o comportamento vibratrio de um
capo ou da porta de um carro quando este sofre excitao do rudo proveniente do
motor. Neste exemplo pode ser muito difcil analisar totalmente o comportamento
dinmico do sistema assumindo apenas um grau de liberdade. Sendo assim torna-se
necessrio empregar um modelo de sistema mecnico com mltiplos graus de liberdade.

jorgepires@ucl.br

20/05/2014

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE

GRAUS DE LIBERDADE NO PLANO


No plano um corpo slido tem trs graus de liberdade, sendo
duas translaes, segundo duas direes ortogonais, e uma
rotao, em torno da direo perpendicular ao plano.

jorgepires@ucl.br

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE

GRAUS DE LIBERDADE NO ESPAO


No espao um corpo slido tem seis graus de liberdade, sendo
trs translaes, segundo trs direes ortogonais, e trs
rotaes, em torno das mesmas direes ortogonais.

jorgepires@ucl.br

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE

GRAUS DE LIBERDADE NO ESPAO

Ligao, tambm chamada de n, responsvel pela unio


entre dois ou mais elementos estruturais.

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


ANLISE DINMICA DE SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE
Em um sistema com N graus de liberdade, a soluo depende de N
parmetros. No caso dos prticos planos, por exemplo, tem-se:
Para um sistema de foras qualquer no
espao

Para um sistema de foras horizontais apenas

jorgepires@ucl.br

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


ANLISE DINMICA DE SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE
A caracterizao do comportamento dinmico da estrutura requer a
definio de:

Matriz de RIGIDEZ

Matriz de MASSA

Matriz de AMORTECIMENTO

jorgepires@ucl.br

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 1 GDL X SISTEMAS N GDLs
VIBRAO LIVRE:
Sistema com 1 GDL:
O sistema vibra na sua frequncia natural;
Possui 1 frequncia natural.
Sistema com n GDL:
Se forem dadas condies iniciais adequadas, o sistema vibrar em uma de
suas frequncias naturais de vibrao, ou seja, em um certo modo de vibrar
denominado modo natural ou normal de vibrao;
Se forem dadas condies iniciais arbitrrias, vibrar em uma superposio
dos modos normais;
Possui n frequncias naturais;
Possui n modos naturais de vibrao.
jorgepires@ucl.br

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 1 GDL X SISTEMAS N GDLs
VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE:

Sistemas com 1 GDL:


Neste caso, o sistema vibrar na mesma frequncia

da excitao;
Sistemas com n GDL
Existe risco de ressonncia em n situaes.

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE

Regra geral para determinar o nmero de graus de liberdade:

N GDL do sistema

n de massas
do sistema

n
de
movimentos
possveis de cada massa.

Exemplo de sistema com mltiplos graus de liberdade

Existem n equaes de movimento para um sistema com n GDL, uma para cada
GDL. No caso mais geral, so n equaes diferenciais acopladas, isto , as n
coordenadas (e/ou suas derivadas) esto presentes em mais de uma equao.
jorgepires@ucl.br

20/05/2014

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDL
Os casos mais simples de sistemas multidimensionais so os sistemas com 2
GDL. Diz-se que um sistema fsico descrito por um modelo de dois graus de
liberdade quando bastarem duas coordenadas independentes para descreverem
o seu movimento. Na Figura abaixo podemos observar trs exemplos de modelos
de dois graus de liberdade sem amortecimento.

jorgepires@ucl.br

Exemplos de modelo com 2 GDL

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDL MODELAGEM FSICA
Figura abaixo o movimento vertical do automvel pode ser completamente descrito
por qualquer dos dois modelos propostos que apresentam diferentes conjuntos de
coordenadas independentes. Em qualquer dos casos seremos levados a obter
equaes diferenciais acopladas.

Modelao de um automvel por diferentes modelos de dois graus de liberdade


jorgepires@ucl.br

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDL MODELAGEM FSICA
Figura abaixo o movimento vertical de um conjunto motor-bomba pode ser
representado por um modelos propostos com 2 GDLs, que nos leva a obter
equaes diferenciais acopladas.

Sistema motor-bomba e seu modelo simplificado com 2 GDL

Coordenadas generalizadas:
1. deslocamento linear x(t) do centro de gravidade;
2. deslocamento angular (t), o qual representa a rotao da massa m em torno
do seu centro de gravidade
jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - MODELO MATEMTICO
A Figura abaixo ilustra o caso mais geral de um sistema com 2 GDL, no qual temos,
simultaneamente, amortecimento e foramento.
x1(t)
Fx11(t)
(t)
F1(t)

k1
k1

k2

m1
m1

c1
c1

k2
c2

(a)

x2(t)
xF
2(t)
2(t)
F2(t)
c2

m2

k3

m2

k3
c3

c3

(a)

Sistema com 2 GDL acoplado por molas e amortecedores


x , x
x1 , x11 1
F (t)
F1(t)1
k1kx11x1
c cx1 x1
1 1

m1m1

x , x
x2 , x22 2
F (t)
F2(t) 2

k2(xk22(x
- 2x1-) x1)


c2 cx22 x2x1 x1

m2 m2

k3x2 k3x2
c3 x2 c3 x2

(b)(b)

Diagramas do corpo livre


jorgepires@ucl.br

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - MODELO MATEMTICO
Aplicando a 2 Lei de Newton a cada uma das massas, aps alguma manipulao
x1(t)
algbrica, podemos chegar ao modelo
matemtico compostox2(t)
por duas EDOLs,
F (t)

F (t)

1
2
cada uma delas
grau de liberdade.
k1 deduzidas para o correspondente
k2
k3

m1 x1 c1 c2 x1 c2 x2 k1 k2 x1 k2 x2 F1
m1

c1

c2

m2

c3

m2 x2 c2 x1 c2 c3 x2 (a)
k2 x1 k2 k3 x2 F2
x1 , x1

c1 x1

m1

(4.2)

x2 , x2

F1(t)
k1x1

(4.1)

F2(t)
k2(x2 - x1)
c2 x 2 x1

m2

k3x2
c3 x2

(b)
jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - MODELO MATEMTICO
As equaes (4.1) e (4.2) no so independentes, pois existem coordenadas e
suas derivadas presentes nas duas equaes. Dizemos que o sistema est
acoplado, ou seja, fisicamente o movimento de uma massa depende do
movimento da outra massa. Uma maneira de desacoplar as duas equaes seria
fazer k2 = 0 e c2 = 0. Entretanto, tratar-se-ia de um caso sem interesse, pois no
teramos mais um sistema com 2 GDL, mas sim 2 sistemas com 1 GDL cada.
Podemos reunir as equaes (4.1) e (4.2) na forma matricial

MATRIZ DE MASSA

MATRIZ DE
AMORTECIMENTO

VETOR
FORA

MATRIZ DE RIGIDEZ

jorgepires@ucl.br

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - MODELO MATEMTICO
Como se v o sistema acoplado porque (4.1) contm termos envolvendo x2(c2
x2 e k2 x2), enquanto (4.2) contm termos envolvendo , x1(c2 x1 e k2 x1).
O modelo matemtico portanto, pode ser representado de uma forma bastante
compacta por uma equao diferencial matricial:

m1 0
m

0 m2

c2
c1 c2

c
c2 c3
c2

k k2
k2
k 1

k 2 k 3
k2

mxt cxt k xt F t
x1 t
F1 t
e F t

x2 t
F2 t

xt

onde [m] a matriz de massa, [c] a matriz de amortecimento e [k] a matriz de rigidez do sistema.
jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - MODELO MATEMTICO

{x(t)} o vetor dos deslocamentos e {f(t)} o vetor das foras, dados por:

x1 t
F1 t
e F t

x2 t
F2 t

xt

As matrizes so todas simtricas de forma que:

m m, c c, k k ,
T

onde T indica a transposta da matriz.


Obs.: as equaes (4.1) e (4.2) se tornaro desacopladas se c2 = 0 e k2 = 0,
tornando as matrizes de amortecimento e rigidez diagonais, o que implica em
desconectar fisicamente as massas m1 e m2, transformando o sistema de dois
graus de liberdade em dois sistemas de um grau de liberdade.
jorgepires@ucl.br

10

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Fazendo c1 = c2 = 0 (sistema sem amortecimento) e F1 = F2 = 0 (sistema sem
foramento) as equaes (4.1) e (4.2) se tornam:

DCL

m1 x1 k1 k2 x1 k2 x2 0

(4.3)

m2 x2 k2 x1 k2 k3 x2 0

jorgepires@ucl.br

(4.4)

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das freqncias naturais e os modos de vibrao
Considerar que, assim como nos sistemas com 1 GDL, as respostas livres das duas
massas sejam tambm harmnicas com a mesma frequncia angular e com o mesmo
ngulo de fase :

x1 t X 1 cos t

x2 t X 2 cos t

(4.5)
(4.6)

Derivando duas vezes as equaes (4.5) e (4.6) e substituir nas equaes


(4.3) e (4.4):

m k k X k X cost 0
k X m k k X cost 0
2

jorgepires@ucl.br

11

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das frequncias naturais e os modos de vibrao
Para as equaes serem satisfeitas em qualquer instante de tempo, os termos
entre chaves devem ser sempre iguais a zero j que a funo cosseno varia entre
-1 e +1. Ento:
2

m k k X k X 0
k X m k k X 0
1

As equaes algbricas homogneas so representadas na forma matricial e as incgnitas


so as amplitudes da resposta livre X1 e X2

m1 2 k1 k2
det
k2

X1
0
m2 2 k2 k3 X 2
k2

Para que a ltima equao seja satisfeita, necessrio que o determinante da matriz seja nulo:

jorgepires@ucl.br

m1 2 k1 k2
det
k2

0
m2 k2 k3
k2

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das frequncias naturais e os modos de vibrao
Para que a ltima equao seja satisfeita, necessrio que o determinante da
matriz seja nulo:

m1 2 k1 k2
det
k2

0
m2 2 k2 k3

k2

Expandindo o determinante Equao Caracterstica ou Equao da Frequncia

m1m2 4 k1 k2 m2 k2 k3 m1 2 k1 k2 k2 k3 k22 0

m1m2 4 k1 k2 m2 k2 k3 m1 2 k1k2 k1k3 k2k3 0


jorgepires@ucl.br

12

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das frequncias naturais e os modos de vibrao
A soluo da equao caracterstica conduz aos valores caractersticos
(frequncias naturais) do sistema. As razes so dadas por:


2
1, 2

k1 k2 m2 k2 k3 m1 k1 k2 m2 k2 k3 m1 2 4m1m2 k1 k2 k2 k3 k22
2m1m2

As razes so as frequncias naturais. Em geral, a equao da frequncia tem


grau 2n, onde n o nmero de GDL do sistema.

Neste caso a equao

caracterstica tem 4 razes, sendo que duas delas so negativas e, portanto, no


tm significado fsico, pois no existem frequncias naturais negativas.

jorgepires@ucl.br

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das freqncias naturais e os modos de vibrao
Conveno:
as razes (frequncias naturais) so chamadas 1; 2 :
1 = 1 frequncia natural ou frequncia natural fundamental (menor);
2 = 2 frequncia natural (maior).
A mesma conveno usada para sistemas com n graus de liberdade.
Modos Naturais (ou Normais) de Vibrao:
So as maneiras de vibrar (relaes entre as amplitudes X1 e X2) nas duas
frequncias naturais:
Na frequncia w1: 1 modo natural de vibrao;
na frequncia w2: 2 modo natural de vibrao.
Frao (ou Razo) Modal a relao entre as amplitudes das duas massas:
jorgepires@ucl.br

13

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das freqncias naturais e os modos de vibrao

X 1 e X 1 dependem das frequncia s 1 e 2 . Os valores de X 1 , X 2 obtidos


1

com 1 sero chamados de X 1 , X 2 e os obtidos com 2 sero chamados


2

de X 1 , X 2 . Como as equaes so homogenena s possivel determinar


1

somente as relaes r1 X 2 / X 1 e r2 X 2

/ X1 .

Substituindo 2 12 e 2 22 as equaes produzem:

Razes modais

X 21 m112 k1 k 2
k2
r1 1

2
X1
k2
m21 k 2 k 3
r2

jorgepires@ucl.br

X 2 2 m1 22 k1 k 2
k2

2
2
X1
k2
m2 2 k 2 k 3

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das freqncias naturais e os modos de vibrao
Modos naturais

X 11 X 11
1 1
X 2 r1 X 1

e X

X 12 X 12
2
2
X 2 r2 X 1

A vibrao livre, no primeiro e no segundo modos naturais

X 1 (t ) X 1 cos(1t 1 )
X 1 (t ) 11 1 1
primeiro modo
X 2 (t ) r1 X 1 cos(1t 1 )
X 2 (t ) X 2 cos(2t 2 )
X 2 12 1 2
segundo modo
X 2 (t ) r2 X 1 cos(2t 2 )
1

X1 , X1 , 1 , 1 so constantes determinadas pela condio inicial do movimento.


jorgepires@ucl.br

14

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das freqncias naturais e os modos de vibrao
Para que o sistema vibre no modo i (i = 1,2) as condies iniciais necessrias so

x1 t 0 X 1 ,

x 1 t 0 0,

x 2 t 0 r1 X 1 ,

x 2 t 0 0

Se quaisquer outras condies iniciais forem introduzidas, ambos os modos sero excitados
e o movimento resultante ser uma superposio dos modos naturais na forma

x t x t x t
1

1
2
1
2
x1 t x1 t x1 t X 1 cos 1 t 1 X 1 cos 2 t 2

1
2
1
2
x 2 t x 2 t x 2 t r1 X 1 cos 1 t 1 r2 X 1 cos 2 t 2

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das freqncias naturais e os modos de vibrao
Para condies
iniciais arbitrrias:

x1 t 0 x1;0 ,

x2 t 0 x2;0 ,
1

x1 t 0 v1;0 ,

x2 t 0 v2;0

Determinao das constantes : X1 , X1 , 1 , 1

x1 t 0 x1;0 X 11 cos 1 X 12 cos 2


x1 t 0 x1;0 1 X 11sen1 2 X 12 sen2
x2 t 0 x2;0 r1 X 11 cos 1 r2 X 12 cos 21
x2 t 0 x2;0 1r1 X 11sen1 2 r2 X 12 sen2
jorgepires@ucl.br

15

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA
Determinao das freqncias naturais e os modos de vibrao
Resultando:

X1

X1

r2 r1
1

r2 r1

r x

2 1; 0

2; 0

x2 ; 0

x
2

r1 x1;0

r2 x1;0

2; 0

12

r x
2

x2;0

1 1; 0

22

x2;0 r2 x1;0

1 r2 x1;0 x2;0

1 tan 1

r1 x1;0 x2;0

2 x2;0 r1 x1;0

2 tan 1
jorgepires@ucl.br

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA

EXEMPLO 5.1
Determinar as frequncias naturais e os modos naturais de vibrao do
sistema massa-mola de dois graus de liberdade cujo movimento est
restrito direo vertical.
Representar graficamente o modelamento do movimento.
k

m
x1(t)
k

m
x2(t)
k

jorgepires@ucl.br

16

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA

EXEMPLO 5.1
Equaes do movimento

mx1 2 kx1 kx2 0


mx2 kx1 2 kx2 0

Equao caracterstica
x1(t)

m 2 k

m 2 k

m 4 km 3k 0
2

m
x2(t)
k

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA

EXEMPLO 5.1
Frequncias naturais

4 km 16k m 12 m k
2

2m

4 km 16k m 12 m k
2

2m

k
x1(t)

3k
m

m
x2(t)
k

Razes modais
Os modos naturais de vibrao r1 e r2 so obtidos atravs da substituio das freqncias naturais nas equaes.
1

r1

X2

X1

r2

X2

X1

m1 2 k
2

k
m2 2 k

k
m1 2 k
2

k
m2 2 k
2

Situao em que as duas massas deslocam-se no mesmo


sentido

Situao em que o movimento se d em sentidos opostos.

jorgepires@ucl.br

17

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA

EXEMPLO 5.1
Modos naturais:

r1

X 21
1
X 11

r2

X 22
1
X 12

Resposta do
movimento:

X 1 cos

x 1 t
X 1 cos
1

k
t 1

m
Primeiro Modo

k
t 1

2
3k

t 2
X 1 cos

Segundo Modo
x 2 t

X 2 cos 3k t
1
2

3k

x1 t X 11 cos
t 1 X 12 cos
t 2
m

3k

x 2 t X 11 cos
t 1 X 12 cos
t 2
m

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA

EXEMPLO 5.1 -

Analise grfica do movimento:

Primeiro modo: as amplitudes das duas massas

m1

m1

m1

m1

permanecem iguais Isto implica que o comprimento da

m1
m1
N

mola intermediria permanece constante (a mola no se

m2

m2

m2

m2

m2
m2

deforma, como se no existisse). Os movimentos das


massas m1 e m2 esto em coincidncia de fase.
(a) Primeiro modo

(b) Segundo modo

Segundo modo: os deslocamentos das duas massas


m
possuem a mesma amplitude mas
com
oposio de
m
1

m1

m1

m1
m1

fase. Neste caso o ponto mdio da mola permanece


m2

estacionrio em qualquer instante


m de tempo. Este ponto
2

m2

m2

m2
m2

chamado n.
jorgepires@ucl.br

(a) Primeiro modo

(b) Segundo modo

18

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA

Sistemas torcionais
Um sistema torcional constitudo de dois discos de momentos de inrcia J1 e J2,
conectados por segmentos de eixos com rigidezes kt1, kt2 e kt3, sofrendo a ao dos
torques Mt1 e Mt2. O sistema possui dois graus de liberdade e seu movimento pode
ser descrito pelas rotaes 1 e 2.
1

Mt1

kt1

Mt2

kt2

J1

kt3

J2
(a)

kt11

kt2(2-1)

kt32

(b)

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA

Sistemas torcionais

A segunda Lei de Newton aplicada para os

Mt1

Mt2

movimentos de rotao dos discos, resultando


nas seguintes equaes diferenciais

kt1

kt2

J1

J11 k t 1 k t 2 1 k t 22 M t 1
J 22 k t 21 k t 2 k t 3 2 M t 2

kt3

J2
(a)

kt11

kt2(2-1)

kt32

(b)

jorgepires@ucl.br

19

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA

Sistemas torcionais

Exemplo 5.2

Encontrar as frequncias naturais e as formas modais para o sistema torcional


mostrado na figura abaixo para
J1 = J0, J2 = 2J0, e kt1 = kt2 = kt.
Equaes diferenciais

J 01 2 k t 1 k t 2 0
2 J 02 k t 1 k t 2 0

kt1

J1

Soluo
kt2

i t i cost

para

i 1,2

J2

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO LIVRE NO AMORTECIDA

Sistemas torcionais

Exemplo 5.2
Equao caracterstica

2 J 02 4 5J 0 kt 2 kt2 0
Frequncias naturais

kt
5 17
4 J0

kt1

kt
5 17
4 J0

J1

Razes modais

r1

kt2

5 17
21
1 2
4
1

r2

5 17
22
2 2
4
1

J2

jorgepires@ucl.br

20

20/05/2014

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE

SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO FORADAS

jorgepires@ucl.br

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO FORADAS
Assim como para um sistema linear com 1 GDL, a resposta total de um sistema
linear com muitos GDL dada pela soma das respostas livre e forada. A resposta
livre depende das propriedades do sistema e das condies iniciais, enquanto que a
resposta forada depende da forma da excitao. No caso de excitaes peridicas,
a resposta livre geralmente ignorada, por constituir um transiente. J no caso de
excitaes do tipo choque, a resposta livre muito importante. Vamos considerar, a
seguir, o caso de um sistema massa-mola-amortecedor submetido a um foramento
harmnico sob forma exponencial, o que facilita um pouco o tratamento algbrico.

eit cos t jsent


jorgepires@ucl.br

Sistema com 2 GDL submetido a foramento harmnico

21

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO FORADAS
MODELO MATEMTICO (CASO MAIS GERAL)
Sistemas com 2 GDL na forma matricial:

x1 c11 c12 x1 k11


m11 m12

m m
x k
x
c
c
22 2
12
12 22 2 12

k12 x1 F1

k22 x2 F2

Considerando foramento harmnico:

Fj t Fj 0eit

x j t X j e it ,

j 1,2

onde j = 1,2 indica o grau de liberdade considerado

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO FORADAS
MODELO MATEMTICO (CASO MAIS GERAL)
Considerando matrizes simtricas (logo, mij = mji, cij = cji, kij = kji), e substituindo as
equaes as derivadas teremos:

2 m11 ic11 k11

2
m12 ic12 k12

m
m
2

12

22

ic12 k12 X 1 F10



ic22 k22 X 2 F20

Impedncia Mecnica Zrs(i) da estrutura da base:


Pode ser definida como a fora necessria para produzir uma unidade de
deslocamento da base sujeita a uma fora de uma freqncia .

Fora aplicada de uma frequncia


Deslocamen to

Zrs i 2 mrs icrs krs

r , s 1,2

Impedncia Mecnica Zrs(i) representa cada elemento da matriz


jorgepires@ucl.br

22

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO FORADAS
MODELO MATEMTICO (CASO MAIS GERAL)

Z i X F

Podendo-se escrever

Z11 i Z12 i
matriz de impedncia mecnica
Z12 i Z 22 i

Z i

X1
vetor amplitude da resposta
X 2

F10
vetor amplitude da excitao
F20

F0
jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO FORADAS
MODELO MATEMTICO (CASO MAIS GERAL)
Invertendo

X Z i F
1

A inversa da matriz impedncia dada por:

Z i

Z22 i Z12 i
1

Z11 i Z22 i Z122 i Z12 i Z11 i

substituindo

X 1 i

Z22 i F10 Z12 i F20


Z11 i Z22 i Z122 i

X 2 i

Z12 i F10 Z11 i F20


Z11 i Z22 i Z122 i

Z22 i F10 Z12 i F20

2
x1 t
Z11 i Z22 i Z12 i it

Z i F Z i F e
20
11
x2 t 12 10
2

Z
i

Z
i

22
12 i
11

jorgepires@ucl.br

23

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO FORADAS

Exemplo 5.3
Resposta de Regime Permanente de um Sistema de Dois Graus de Liberdade. Determinar
a resposta de regime permanente do sistema mostrado na figura abaixo, em que a massa
m1 sofre a ao da fora F1(t) = F10 cos t.
Traar a curva de resposta em frequncia.

Equaes do movimento

m 0 x1 2k
0 m x k

k x1 F10 cos t

2k x2
0

F1(t) = F10 cos t

x1(t)

x j t X j cos t

Soluo harmnica

j 1,2

Impedncia mecnica

Z11 Z22 m 2 2k ,

x2(t)

Z12 k

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO FORADAS

Exemplo 5.3
Amplitudes

X 1
X 2

m 2k F
m 2k k
2

kF10

m 2k
2

m 2k F

m 3k m k
2

10

k2

10

kF10

m 3k m k
2

Com

12 k m

22 3k m

F1(t) = F10 cos t

x1(t)

Chega-se a
X 1

jorgepires@ucl.br

2
2 F10
1

2 2 2 2
k 1
1 1 1
F10
X 2
2 2 2 2
k 1
1 1 1

m
x2(t)

24

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE


SISTEMAS COM 2 GDLs - VIBRAO FORADAS

Exemplo 5.3

Curvas de resposta em freqncia


X 1k
F10

X2k
F10

0
1

X 1

2
2 F10
1

2 2 2 2
k 1
1 1 1
F10
X 2
2 2 2 2
k 1
1 1 1

jorgepires@ucl.br

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

ABSORVEDORES DINMICOS
VIBRAO

jorgepires@ucl.br

25

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAO


O absorvedor dinmico de vibraes, idealizado por Frahm, em 1909 (tambm
conhecido como Neutralizador de Frahm) indicado para mquinas rotativas que
operam em velocidades constantes, como mquinas eltricas sncronas.
Basicamente, o Neutralizador de Frahm acrescenta um grau de liberdade ao
sistema. Ele consta de uma massa e de uma mola auxiliares, ma e ka, que so
colocadas em srie com o sistema principal M, k, conforme ilustra a Figura.

Absorvedores de vibrao ou Neutralizador de Frahm


jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAO


Um absorvedor de vibrao serve para reduzir a vibrao harmnica estacionria
de uma estrutura. Ao contrrio de um isolador, o absorsor consiste na combinao
de uma segunda massa-mola adicionada ao sistema inicial para o proteg-lo da
vibrao.

Antes

Depois

O efeito principal da adio desta massa-mola (absorsor) a transformao de um


sistema de 1 gdl num sistema de 2 gdl. A massa e rigidez do absorsor so
escolhidos de forma a minimizar o movimento do sistema inicial.
jorgepires@ucl.br

26

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAO


O sucesso do absorvedor de vibraes depende de vrios fatores tais como:

A frequncia de excitao dever ser bem conhecida e no se desviar do


seu valor.

O clculo do absorsor baseado na ausncia de amortecimento. Como


existe sempre amortecimento, o absorsor no consegue retirar toda a
vibrao massa inicial.

O absorsor dever conseguir suportar a vibrao e correspondentes


deflexes.

A massa do absorsor dever ser suficientemente grande por forma a


transformar um sistema de 1 gdl num de 2 gdl.
ma

xa(t)
ka
xs (t)

ms
ks

fs (t)=Fscos(t)

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAO

Absorvedores dinmicos no amortecidos


no neutralizador no existe amortecimento, logo todos os c so nulos;
no neutralizador no existe a mola k3, logo k3 = 0;
no neutralizador no existe o foramento F2(t), logo F2(t) = 0;
no neutralizador o foramento atua somente na massa m1 e dado por
F1(t) = Fsent;
m11 = M;

m12 = m21 = 0;

m22 = ma;

k11 = k + ka;

k12 = k21 = -ka;

k22 = ka.

jorgepires@ucl.br

27

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAO

Absorvedores dinmicos no amortecidos


Equaes diferencial

x2(t)

m1
x1 k1 x1 k 2 x1 x2 F0 sen t

m2

m2
x2 k 2 x2 x1 0

Absorvedor
dinmico
k2

Soluo harmnica

x1(t)

x j t X j sen t ,

j 1,2

F0sent

Mquina (m1)

Amplitudes

m2 2 F0
X1
k1 k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 22

Isolador (k1)

Base rgida

k 2 F0
X2
k1 k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 22

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

SISTEMAS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE

Absorvedores dinmicos no amortecidos


Com

2 12 k1 m1

para anular X1 necessrio

k2
m2

st F0 k1 ,12 k1 m1 ,22 k2 m2
2

X1

st

X2

st
jorgepires@ucl.br

k
1 2
k1
k
1 2
k1

1
2
2
2
k2
1
1 2 k1
1
2
2
k
1 2
1 2 k1

28

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAO

Absorvedores dinmicos no amortecidos


Movimento do sistema auxiliar

k1
F
st 0
k2
k2

Amplitude

X2

Movimento

x2 t

Escrevendo na forma

k2 x2 t F0 sen t

o absorvedor (massa e mola auxiliares) atua sobre a massa principal com


uma fora que neutraliza a fora externa aplicada. m2 e k2 so obtidos
estabelecendo limites para a amplitude X2 deste mesmo absorvedor.

F0
sen t
k2

jorgepires@ucl.br

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAO

Absorvedores dinmicos no amortecidos


Novas frequncias de ressonncia

k2
k m m
2 2 1 2
k1 m2 m1 k1
1

Observando que

Os denominadores das amplitudes se igualam a zero quando


4

2

2 1 2

Que tem como raizes

com 1 = 2


1 1 2 1 0
1

2
2 2
2




1 1 2 1 1 2 4 2
2
1
1
1

1, 2


2
2
2
2
1

1, 2
2 4


2
2
2

jorgepires@ucl.br

m2 m1

29

20/05/2014

http://www.ucl.br/

FACULDADE DO CENTRO LESTE

ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAO

Absorvedores dinmicos no amortecidos


Estrutura + absorsor 2 gdl
Nesta figura verificamos que o sistema de 2 gdl (estrutura + absorvedor) tem 2
frequncias naturais as quais no so coincidentes com a frequncia de excitao
(normalmente prxima da frequncia natural da estrutura). Tambm constatamos
que a resposta da estrutura menor do que quando no tinha o absorsor
montado. Verifica-se tambm que ser o absorvedor vibrar com maiores
amplitudes.
Estrutura
(sem absorsor)

Intervalo de variao da
frequncia de excitao ou
zona de eficcia do
absorsor

0.004

Estrutura0.003

Absorsor

(com absorsor montado)


0.002

0.001

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

jorgepires@ucl.br

n s

FACULDADE DO CENTRO LESTE

http://www.ucl.br/

Referncias bibliogrficas

Rao, S, S. Vibrao Mecnica. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 4 edio, 2008..

MSPC - Informaes Tcnicas - http://www.mspc.eng.br/

Escola Superior Nutica - http://www.enautica.pt

CURSO DE FUNDAMENTOS DE VIBRAES E BALANCEAMENTO DE ROTORES


- Prof. Dr. NEWTON SURE SOEIRO (UFPA) disponivel em :
http://www.ufpa.br/gva/Apostilas/ (acessado em 03/02/2012);

MECNICA DAS VIBRAES - Prof. Humberto Camargo Piccoli (UFRG) Disponvel em www.dmc.furg.br -(acessado fev/2011)

jorgepires@ucl.br

30