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CENTRO FEDERAL DE EDUCAO

TECNOLOGICA DO ESPIRITO SANTO


UNED SERRA / AUTOMAO INDUSTRIAL

APOSTILA DE:
CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMVEIS
V 0.1

PROF: MARCO ANTONIO

VITORIA, NOVEMBRO 2006

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

Dedicado: A minha Filha Luana

Material sujeito a alteraes sem prvio aviso!


1

CEFETES/UNED SERRA
Prof. Marco Antonio

Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

ndice Analtico
1.

INTRODUO ................................................................................................5

2.

COMANDOS ELTRICOS.............................................................................6
2.1

Smbolos grficos de eletricidade ............................................................................. 6

2.2

Chaves....................................................................................................................... 12

2.3

Tarefas bsicas de eletricidade............................................................................... 12

2.4

Circuitos eltricos lgicos........................................................................................ 20

2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.5.5
2.5.6

3.

Funo lgica sim - identidade _______________________________________________ 20


Funo lgica no - inversa__________________________________________________ 21
Funo lgica e - Associao serie____________________________________________ 21
Funo lgica ou Associao paralela ________________________________________ 22
Funo lgica ou - exclusico _________________________________________________ 22

Dispositivos eltricos ............................................................................................... 24


Os Rels: ________________________________________________________________ 24
Contatores _______________________________________________________________ 26
Fusveis _________________________________________________________________ 28
Disjuntores ______________________________________________________________ 28
Rele Trmico _____________________________________________________________ 29
Temporizadores: __________________________________________________________ 33

OS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (clp OU cp) ........49


3.1

Introduo ................................................................................................................ 49

3.2

A AUTOMAO INDUSTRIAL .......................................................................... 51

3.3

A Norma IEC 61131-3............................................................................................. 53

3.4

Vantagens da IEC 61131-3 para programar......................................................... 54

3.5

Princpio de Funcionamento................................................................................... 54

3.6

Aspectos de Hardware............................................................................................. 55

3.6.1 Fonte de alimentao_______________________________________________________ 55


3.6.2 CPU____________________________________________________________________ 55
3.6.3 Memrias________________________________________________________________ 56
3.6.4 Interfaces de Entrada/Sada __________________________________________________ 57
3.6.4.1 Sinais Digitais .............................................................................................................. 58
3.6.4.2 Sinais Analgicos......................................................................................................... 59
3.6.5 Direcionamento ___________________________________________________________ 60

3.7
3.7.1
3.7.2
3.7.3
3.7.4

3.8

Perifricos................................................................................................................. 60
Terminal Inteligente _______________________________________________________ 60
Microcomputadores________________________________________________________ 61
Mini Programadores (Terminais de bolso) ______________________________________ 61
Outros perifricos _________________________________________________________ 61

Introduo Programao ..................................................................................... 63

3.8.1 Lgica matemtica e binria _________________________________________________ 63

3.9

Configurao e Uso do S7 300 .............................................................................. 65

CEFETES/ UNED SERRA

Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

4.

CRIAO DE UM PROJETO NO STEP 7 .................................................67


4.1

Exemplo:................................................................................................................... 71

4.1.1 Ligao das entradas e sadas no CLP. _________________________________________ 72


4.1.2 Edio SIMBLICA do programa TABELA DE EDIO _______________________ 73
4.1.3 PROGRAMAO ________________________________________________________ 74

5.

SIMULAO DE PLCS COM O PLCSIM ................................................82


5.1

O software S7-PLCSIM .......................................................................................... 82

5.2

Simulando o exemplo 1 ........................................................................................... 83

5.2.1 Insero de Entradas e sadas ________________________________________________ 84


5.2.2 Como carregar o Programa no PLCSim? _______________________________________ 85
5.2.3 Estimulando as entradas e observando as sadas __________________________________ 85

5.3

Monitoramento do programa, visualizao On-Line do programa.................... 86

5.4

Exerccios: ................................................................................................................ 87

5.4.1 Inverso de Marcha de motor ________________________________________________ 87


5.4.2 Automao de uma bomba de succo para elevao de agua _______________________ 88
5.4.2.1 Situao 1:.................................................................................................................... 88
5.4.2.2 Situao 2:.................................................................................................................... 89
5.4.3 Misturador _______________________________________________________________ 90
5.4.4 Seletor de Caixas__________________________________________________________ 90

5.5

As Funes SET e RESET ...................................................................................... 91

5.5.1 Exerccios:_______________________________________________________________ 91

6.

USO DE TEMPORIZADORES ....................................................................92


6.1

Temporizadores com retardo na conexo ............................................................. 92

6.1.1 Exerccios:_______________________________________________________________ 93
6.1.1.1 Descrio de programa usando TONs ........................................................................ 93
6.1.1.2 Semforo...................................................................................................................... 93

6.2

Temporizador com retardo na desconexo ........................................................... 94

6.2.1 Exerccios:_______________________________________________________________ 95
6.2.1.1 Controle de uma lmpada numa escada ....................................................................... 95
6.2.1.2 Descrio do programa ................................................................................................ 95

6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4

7.

Exerccios: ................................................................................................................ 96
Semforo num cruzamento __________________________________________________ 96
Outro mtodo de uso de temporizadores ________________________________________ 96
Porto Eletrnico__________________________________________________________ 97
Guindaste________________________________________________________________ 98

USO DE CONTADORES E COMPARADORES ........................................99


7.1

Contadores de incremento ou UP........................................................................... 99

7.2

Contador de decremento Down......................................................................... 100

7.2.1 Uso do contador de decremento e incremento em conjunto.________________________ 100

7.3

Contador de incremento e decremento................................................................ 101

7.4

Comparadores........................................................................................................ 102

7.5

Exerccios: .............................................................................................................. 103

7.5.1 Empacotador de Frutas ____________________________________________________ 103


7.5.2 Carimbador de peas ______________________________________________________ 104

8.

A LINGUAGEM SFC..................................................................................105
3

CEFETES/ UNED SERRA

Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

8.1
8.1.1
8.1.2
8.1.3
8.1.4
8.1.5
8.1.6

Elementos Principais de um SFC ......................................................................... 105


ETAPAS OU ESTADOS __________________________________________________ 105
Transies: _____________________________________________________________ 106
SALTo_________________________________________________________________ 107
Seqncias simultneas ____________________________________________________ 108
Seqncias Seletivas (Alternativas) __________________________________________ 109
Fim de corrente __________________________________________________________ 109

8.2

Exemplo Generalizado:......................................................................................... 110

8.3

USO do S7-GRAPH............................................................................................... 111

8.3.1 Criar um Projeto _________________________________________________________ 111


8.3.2 Configurao do Hardware sem o assistente (wizard) ____________________________ 112
8.3.2.1 Insero da estao ou CPU....................................................................................... 112
8.3.3 Criar Tabela de Smbolos __________________________________________________ 115
8.3.4 Criao de um bloco de Funo FB __________________________________________ 116
8.3.5 A Interface S7-GRAPH____________________________________________________ 117
8.3.6 Programao de Aes e transies __________________________________________ 119

8.4

Exerccios: .............................................................................................................. 121

8.4.1 Seletor de peas: _________________________________________________________ 121


8.4.2 Empacotador: ___________________________________________________________ 122
8.4.3 USINAGEM DE pEAS: __________________________________________________ 123

9.

SISTEMAS ASSOCIADOS .........................................................................124


9.1

Redes de comunicao........................................................................................... 124

9.2

Superviso e controle ............................................................................................ 125

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

1.

INTRODUO

Os Controladores Programveis (CP's) foram desenvolvidos no final dos anos 60, com a
finalidade de substituir painis de rels em controles baseados em lgicas combinacional/seqencial, em linhas de montagem nas indstrias de manufatura, principalmente automobilstica, sendo progressivamente adotados pelas indstrias de processos.
O primeiro CP foi projetado por uma diviso da General Motors Corporation em 1968,
e teve como objetivo principal substituir sistemas controlados a rels, cujo custo era alto. Os
primeiros CP's tinham pouca capacidade e suas aplicaes se limitavam a mquinas e processos
que requeriam operaes repetitivas.
A partir de 1970, o advento das unidades de processamento ou processador, permitiu o
conceito de programao a esses equipamentos. As alteraes em programas, no implicavam
mais em modificaes nos circuitos e fiaes, mas sim na mudana de dados contidos em elementos de armazenamento (memrias).
Inovaes no hardware e software adicionaram maior flexibilidade aos CP's atravs do
aumento da capacidade de memria, entradas/sadas remotas, controle analgico e de posicionamento, comunicao, etc.
A expanso de memria fez com que os controladores no ficassem mais restritos a lgica e sequenciamento, mas aquisio e manipulao de dados.
Historicamente os CPs tiveram a seguinte evoluo: De 1970 a 1974, em adio s
funes intertravamentos e sequenciamento (lgica), foram acrescentadas funes de temporizao e contagem, funes aritmticas, manipulao de dados e introduo de terminais de programao de CRT (Cathode Ray Tube).
De 1975 a 1979 foram incrementados ainda maiores recursos de software que propiciaram expanses na capacidade de memria, controles analgicos de malha fechada com algoritmos PID, utilizao de estaes remotas de interfaces de E/S (Entradas e Sadas) e a comunicao com outros equipamentos inteligentes.
Com os desenvolvimentos deste perodo, o CP passou a substituir o microcomputador
em muitas aplicaes industriais.
Nesta dcada atual, atravs dos enormes avanos tecnolgicos, tanto de hardware como
de software, podemos dizer que o CP evoluiu para o conceito de controlador universal de processos, pois pode configurar-se para todas as necessidades de controle de processos e com custos
extremamente atraentes.
Nesta apostilha comearemos revisando a teoria de comandos Eltricos, para posteriormente estudar os fundamentos bsicos de programao dos controladores programveis.

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2.

2.1

COMANDOS ELTRICOS
SMBOLOS GRFICOS DE ELETRICIDADE

O trabalho abaixo relaciona as siglas nacionais e internacionais das organizaes responsveis pelas publicaes de normas tcnicas nos principais pases do
mundo. A seguir apresentamos uma tabela com os smbolos literais para uso em circuitos eltricos e um pequeno conjunto de smbolos grficos mais comumente utilizados nos diagramas funcionais que sero desenvolvidos nas tarefas de laboratrio, seguindo as recomendaes da ABNT e IEC.
SIGLA:

SIGNIFICADO E NATUREZA

ABNT
Associao Brasileira de Normas Tcnicas
Atua em todas as reas tcnicas do pas. Os textos de normas so
adotados pelos rgos governamentais (federais, estaduais e
municipais) e pelas firmas. Compem-se de Normas (NB),
Terminologia (TB), Simbologia (SB), Especificaes (EB), Mtodo de
ensaio e Padronizao. (PB).
DIN
Deutsche Industrie Normen
Associao de Normas Industriais Alems. Suas publicaes so
devidamente coordenadas com as da VDE.
ANSI
American National Standards Institute
Instituto de Normas dos Estados Unidos, que publica recomendaes e
normas em praticamente todas as reas tcnicas. Na rea dos
dispositivos de comando de baixa tenso tem adotado freqentemente
especificaes da UL e da NEMA.
_______________________________________________________________________________________________
_

CEE

International Comission on Rules of the approval of Eletrical


Equipment

IEC
International Electrotechinical Comission
Esta comisso formada por representantes de todos os pases
industrializados. Recomendaes da IEC, publicadas por esta
Comisso, j so parcialmente adotadas e caminham para uma
adoo na ntegra pelos diversos pases ou, em outros casos, est se
procedendo a uma aproximao ou adaptao das normas nacionais
ao texto dessas normas internacionais.

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

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2.2

CHAVES
Chave: tambm denominado contato. Tem a funo de conectar e desconectar dois
pontos de um circuito eltrico.
Fechador: Tambm chamado ligador, mantido aberto por ao de uma mola e se fecha enquanto acionado. Como a mola o mantm aberto ainda denominado normalmente aberto (ou NA ou do ingls NO).
Abridor ou ligador: mantido fechado por ao de uma mola e se abre enquanto acionado. Como a mola o mantm fechado, chamado tambm de normalmente fechado
(ou NF, ou do ingls NC).

O contato pode ter diversos tipos de acionamento, como por exemplo, por boto, por pedal, por alavanca, por chave (chave de tranca), por rolete por gatilho, ou ainda por ao do campo magntico de uma bobina (eletrom), formando neste ltimo caso um conjunto denominado
contator magntico ou chave magntica.
A seguir esto os smbolos de contatos acionados por boto (os dois esquerda), e por
rolete.

2.3

TAREFAS BSICAS DE ELETRICIDADE

TAREFA 1: Ligar uma lmpada comandada por um interruptor simples de 1 tecla.


Componente a utilizar:
Diagrama Do Circuito
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptor Simples de 1 tecla
Receptculo
Fusveis Diazed
Lmpada incandescente 60 W / 220 V
Convenes:
F1, F2 Fusveis
S1 Interruptor Simples de 1 tecla
H1 Carga (Lmpada)
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TAREFA 2: Ligar duas lmpadas em srie, comandadas por interruptor simples de 1


tecla.
Componentes a utilizar:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptor Simples de 1 tecla
Receptculo
Fusveis Diazed
Lmpadas incandescentes 60 W / 220 V
Diagrama Do Circuito:
Convenes:
F1, F2 Fusveis Diazed
S1 Interruptor Simples de 1 tecla
H1, H2 Cargas (Lmpadas)

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TAREFA 3: Ligar duas lmpadas em paralelo comandadas por 1 interruptor simples de


1 tecla
Componentes A Utilizar:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptor Simples de 1 tecla
Receptculo
Fusveis Diazed
Lmpadas incandescentes 60 W / 220 V
Diagrama Do Circuito:
Convenes:
F1, F2, F3 Fusveis Diazed
S1 Interruptor Simples de 1 tecla
H1, H2 Cargas (Lmpadas)

TAREFA 4: Ligar 3 lmpadas, comandadas por 3 interruptores simples de 1 tecla.


Componentes a utilizar:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptor Simples de 1 tecla
Receptculo (2)
Fusveis Diazed (2)
Lmpadas incandescentes 60 W / 220 V
Diagrama Do Circuito:
Convenes:
F1, F2, F3, F4, F5 e F6 Fusveis Diazed
S1, S2 e S3 Interruptor Simples
de 1 tecla
H1, H2 e H3 Cargas (Lmpadas)

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TAREFA 5: Ligar quatro lmpadas comandadas por dois interruptores simples de 1 tecla.
Componentes a utilizar:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptor Simples de 1 tecla
Receptculos (2)
Fusveis Diazed (2)
Lmpadas incandescentes 60 W / 220 V
Diagrama do circuito:
Convenes:
F1, F2, F3, F4, F5 e F6 Fusveis Diazed
S1 e S2 Interruptor Simples de 1 tecla
H1, H2, H3 e H4 Cargas (Lmpadas)

TAREFA 6: Ligar uma lmpada, comandada por um variador de luminosidade (Dimer).


COMPONENTES A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Receptculo
Fusveis Diazed
Variador de Luminosidade
Lmpada incandescente 60 W / 220 V
DIAGRAMA DO CIRCUITO:
Convenes:
F1 e F2 Fusveis Diazed
V1 - Variador de Luminosidade
H1 - Carga (Lmpada)

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TAREFA 7: Ligar uma campainha comandada por um boto.


Componentes a utilizar:
Fonte de Alimentao
Interligaes.
Boto de campainha
Campainha
Fusveis Diazed
Diagrama do circuito:
Convenes:
F1, F2 Fusveis Diazed
B1 Boto de Campainha
C1 Campainha

TAREFA 8: Ligar uma lmpada comandada por 2 pontos atravs de interruptores paralelos
Componentes a utilizar:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptores paralelos
Receptculo
Fusveis Diazed
Lmpada incandescente 60 W / 220 V
Diagrama do circuito:
Convenes:
F1 e F2 - Fusveis Diazed
S1, S2 - Interruptores Paralelos
H1 - Carga (Lmpada)

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TAREFA 9: Ligar uma lmpada comandada por 4 pontos, atravs de interruptores paralelos e intermedirios.
Componentes a utilizar:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptores paralelos
Interruptores intermedirios
Receptculo
Fusveis Diazed
Lmpada incandescente 60 W / 220 V
Diagrama do circuito:
Convenes:
F1 e F2 - Fusveis Diazed
S1, S2 - Interruptores Paralelos
S3, S4 - Interruptores Intermedirios
H1 - Carga (Lmpada)

TAREFA 10: Ligar uma lmpada fluorescente, com reator convencional, atravs de interruptor simples.
COMPONENTES A UTILIZAR:

DIAGRAMA DO CIRCUITO

Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptor Simples
Lmpada Fluorescente com Reator Convencional
Fusveis Diazed
Lmpada Fluorescente15 W
Convenes:
F1 e F2 - Fusveis Diazed
S1 - Interruptor Simples
H1 - Carga (Lmpada Fluorescente)
L1 - Reator Convencional
E1 - Starter para Partida de
Lmpada

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TAREFA 11: Ligar ampermetro para medir a corrente do circuito composto por 4
lmpadas ligadas em paralelo e comandadas por interruptor simples.
COMPONENTES A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptor Simples de 1 tecla
Receptculos (2)
Fusveis Diazed (2)
Ampermetro.
Lmpada Incandescente 60 W / 220 V

DIAGRAMA DO CIRCUITO:

Convenes:
F1, F2, F3, F4 e F5 - Fusveis
S1 - Interruptor Simples
H1, H2, H3 e H4 - Cargas (Lmpadas)
P1 Ampermetro (medidor de corrente eltrica)
TAREFA 12: Ligar voltmetro para medir tenso no circuito, utilizando lmpadas comandadas por interruptor simples.
COMPONENTES A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptor Simples de 1 tecla
Receptculos (2)
Fusveis Diazed (2)
Voltmetro
Lmpada incandescente 60 e 100 W / 220 V
DIAGRAMA DO CIRCUITO:

Convenes:
F1e F2 Fusveis Diazed
S1 - Interruptor Simples
H1 e H2 - Cargas (Lmpadas)
P1 - Voltmetro (medidor de tenso)

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TAREFA 13: Ligar freqencmetro para medir a freqncia da rede, na qual est inserido o circuito composto por lmpada e interruptor simples.
Componentes a utilizar:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Interruptor Simples
Receptculo
Fusveis Diazed
Freqencmetro
Lmpada Incandescente 100 W / 220 V
Diagrama do circuito:

Convenes:
F1 e F2 - Fusveis
S1 - Interruptor Simples
H1 - Carga (Lmpada)
P1 - Freqencmetro (escala em Hertz)

19

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2.4

CIRCUITOS ELTRICOS LGICOS

A lgebra de Boole um sistema binrio CRIADO POR George Boole, em 1854,


para investigar as leis da lgica, que mais tarde seriam usadas como base para o estudo
da lgica matemtica e para as operaes internas dos computadores.
Este sistema opera com variveis que s assumem dois estados lgicos e compostos, representados pelos dgitos binrios 0 e 1.
O digito binrio ! pode representar os seguintes estados lgicos: sim, avanado, acionado, ativado, ligado, aceso etc. O dgito binrio ) pode representar os estado lgicos:no,
recuado, desacionado, desativado, desligado, apagado etc.
As funes lgicas binrias mostram a relao entre as variveis independentes de entrada e a varivel dependente de sada. A tabela verdade, entretanto, um mapa onde
colocam-se as opes possveis das vaiveis de entrada e seus resultados, isto , os valores da varivel de sada.
Apresentam-se a seguir as principais funes lgicas juntamente com seus correspondentes circuitos eltricos. Utiliza-se o estado de uma lmpada representada pela letra L,
como varivel de sida e o estado das chaves representadas pela letra S, como varivel de
entrada.
Nos circuitos eltricos destinados ao controle de processos automatizados, h outras variveis de entrada alm das chaves, tais como: sensores, contatos de rels, contatos auxiliares de contatores, de interruptores de partida, de parada e de emergncia.
Alm da lmpada como varivel de sada, temos: os solenides das vlvulas eletropneumticas, os solenides dos rels, dos contatores e dos contadores de impulsos eltricos.
2.4.1

FUNO LGICA SIM - IDENTIDADE


A lmpada acender (L=1) se a chave estiver acionada (S=1).
Funo Lgica

Tabela-Verdade
S

L=S

L=S

20

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2.4.2

FUNO LGICA NO - INVERSA


A lmpada acender (L=1) se a chave estiver acionada (S=1).
Funo Lgica

Tabela-Verdade
S
0
1

2.4.3

L=S
0
1

FUNO LGICA E - ASSOCIAO SERIE


A lmpada s acender (L=1) se, e somente se, as chaves S! e S2 estiverem acionadas.

A lmpada s ligar quando em uma situao.

TAREFA 14: Olhando os grficos das portas, e a incidncia da luz explicar, como a luz
pode atravessar a casa, fazer a tabela da verdade.

21

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

2.4.4

FUNO LGICA OU ASSOCIAO PARALELA


A lmpada acender (L=1) se a chave S1, ou a chave S2, ou ambas estiverem acionadas.

S fica desligado num caso:

TAREFA 15: Olhando os grficos das portas, e a incidncia da luz explicar, como a luz
pode entrar na casa, fazer a tabela da verdade.

2.4.5

FUNO LGICA OU - EXCLUSICO


A lmpada acender (L=1) quando a chave S1 estiver acionada, e a chave S2 no
estiver acionada, ou vice-versa.
Tabela da Verdade
S1
0
0
1
1

22

S2
0
1
0
1

L = S1 S 2
0
1
1
0

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TAREFA 16: Determinar a funo lgica e a tabela de verdade a partir dos circuitos eltricos seguintes:

23

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2.5

2.5.1

DISPOSITIVOS ELTRICOS

OS RELS:
Os rels so componentes eletromecnicos capazes de controlar circuitos
externos de grandes correntes a partir de pequenas correntes ou tenses, graas ao campo magntico.
O funcionamento dos rels bem simples: quando uma corrente circula pela bobina, esta cria um campo magntico que atrai um ou uma srie de contatos fechando ou abrindo
circuitos. Ao cessar a corrente da bobina o campo magntico tambm cessa, fazendo
com que os contatos voltem para a posio original.

A principal vantagem dos Rels em relao aos SCR e os Triacs


que o circuito de carga est completamente isolado do de controle,
podendo inclusive trabalhar com tenses diferentes entre controle e
carga.
A desvantagem o fator do desgate, pois em todo o componente
mecnico h uma vida til, o que no ocorre nos Tiristores.
Devem ser observadas as limitaes dos rels quanto a corrente e
tenso mxima admitida entre os terminais. Se no forem
observados estes fatores a vida til do rel estar comprometida,
ou at a do circuito controlado.

24

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

TAREFA 17: Ligar uma lmpada incandescente de 220 v atravs de um rel com uma
alimentao de 220 VCA.
TAREFA 18: Ligar duas lmpadas incandescentes usando dois rels de 220 VCA, e duas chaves sem reteno com a condio de que a segunda lmpada s ligue se a primeira
lmpada esta ligada.
TAREFA 19: Ligar trs lmpadas incandescentes usando trs rels de 220 VCA, e trs
chaves sem reteno com as seguintes condies:
A primeira lmpada liga s quando apertar a primeira chave.
A segunda lmpada s liga quando apertar a segunda chave.
A terceira lmpada s liga quando as lmpadas 1 e 2 esto ligadas.
TAREFA 20: Usando duas chaves(start e stop) sem reteno e um rel ligar uma lmpada, do jeito que apertando a chave start a lmpada fica ligada sem necessidade de
manter pressionada a chave start, e no momento que apertar a chave stop, a lmpada
desliga. Esse circuito chamado de circuito de auto reteno.
TAREFA 21: Sabemos que uma das vantagens dos rels a isolao galvnica entre os
terminais da bobina e os contatos NA e NF, ento usar um rel (sem driver) de 24 VCC
para ligar duas cargas de 127 VCA e outra de 220VCA.
Dica: Usar s dois contatos do rel do jeito que um seja para a carga de 127 VCA e a
outra para a carga de 220 VCA.
TAREFA 22: Ligar uma lmpada incandescente atravs de rel de impulso, comandada
de 4 pontos.
Componentes a Utilizar:
Diagrama Do Circuito:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Botes de Campainha (2)
Receptculo
Fusveis Diazed
Rel de Impulso Ri
Lmpada incandescente 60 W
ou 100 W

Convenes:
F1 e F2 - Fusveis Diazed
B1, B2, B3 e B4 - Botes de
Campainha
Ri - Rel de Impulso
H1 - Carga (Lmpada)

25

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

2.5.2

CONTATORES
Os contatores pertencem a classe das chaves e por esta mesmo so projetados para
o comando de circuitos.
As energias utilizadas para acionar um contator podem ser diversas: mecnicas, magnticas, pneumticas, fludicas, etc. Os contatores correntemente utilizados na industria
so acionados mediante a energia magntica proporcionada por una bobina, e deles nos
ocuparemos.
Um contator acionado por energia magntica, consta de um ncleo magntico e de
uma bobina capaz de gerar um campo magntico suficientemente grande como para
vencer a fora das molas antagonistas que deixa separada do ncleo una pea, tambm
magntica, colada al dispositivo encarregado de acionar os contactos eltricos.

A velocidade de fechamento tem seu valor dado pela resultante da fora magntica proveniente da bobina e da fora mecnica das molas de separao que atuam em
sentido contrrios. So assim as molas as nicas responsveis pela velocidade de abertura do contator funo que ocorre quando a bobina magntica no estiver sendo alimentada ou quando o valor da fora magntica quando for inferior a fora das molas.
Defeitos mais frequentes:
Sobrecarga da bobina magntica
Isolao deficiente
Desgaste excessivo do contato
Sobreaquecimento do contatos
Defeitos mecnicos
importante remarcar que uma caracterstica importante dos contatores a tenso
aplicada as bobinas, e a corrente capaz de transportar. O tamanho de um contator depender da sua capacidade de corrente a transportar e interromper como da tenso m-

26

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xima de trabalho existem contatores para corrente continua e para corrente alternada s
tendo como diferena o tipo da bobina.
Quando o fabricante estabelece a corrente caracterstica de um contator, o faz para
cargas puramente hmicas e com ela garantira um determinado nmero de manobras,
mas se o cos da carga que se alimenta a travs do contator menor que um, o contator
v-se com uma vida diminuda como conseqncia dos efeitos destrutivos do arco eltrico, que naturalmente aumentam a medida que diminu o cos .
Os regimes de carga so:
AC1-AC21 - cargas ligeiramente indutivas COS = 0,95 intensidade de emprego igual
intensidade nominal.
AC2-AC22 - cargas indutivas COS = 0,65 Ex.: partida de motores de anis, sem reverso, sem frenagem por contra-corrente, partida estrela tringulo.
AC3-AC23 - cargas fortemente indutivas COS = 0,35-0,65, partida direta de motores de
gaiola, desligamento com carga.
AC4 - cargas fortemente indutivas constitudas por motores de gaiola, frenagem por contra
corrente e reverso.

Praticamente a quase totalidade das aplicaes industriais, tais como maquinas


ferramentas, equipamentos de minas, trens de laminao, pontes, etc, precisam da colaborao de grande nmero de motores para realizar uma determinada operao, sendo
bastante comum o uso dos contatores.

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2.5.3

FUSVEIS

Os fusveis so dispositivos de proteo contra curto-circuito (e contra sobre-carga caso


no seja usado rel para este fim) de utilizao nica: aps sua atuao devem ser descartados.
O funcionamento do fusvel baseia-se no princpio segundo o qual uma corrente que
passa por um condutor gera calor proporcional ao quadrado de sua intensidade. Quando a corrente atinge a intensidade mxima tolervel, o calor gerado no se dissipa com rapidez suficiente,
derretendo um componente e interrompendo o circuito.
O fusvel interrompe o circuito quando houver correntes maiores que 160% da sua corrente nominal. O tempo de atuao diminui a medida em que aumenta o valor relativo da sobrecarga. Assim uma sobrecarga de 190% da corrente nominal ser interrompida mais rapidamente
que uma de 170%. Correntes de at 120% do valor nominal no atuam o fusvel.
2.5.4

DISJUNTORES

Disjuntores so dispositivos eletromecnicos de proteo que funcionam sob ao magntica e/ou trmica, interrompendo o circuito em caso de curto-circuito e/ou sobrecarga. A ao
magntica funciona na ocorrncia de curtos-circuitos e um disjuntor somente magntico seria
simbolizado conforme (a). Um disjuntor somente trmico tem o smbolo conforme (b) e protege
contra sobrecargas. Em geral, os disjuntores combinam ambas as formas de proteo. So chamados de termomagnticos, com o smbolo dado por (c).

A Figura a seguir mostra o esquema simplificado de um disjuntor termomagntico. Entre os bornes 1 e 2, a corrente passa pela resistncia de baixo valor R (que est prxima da lmina bimetlica B), pela bobina do eletrom E e pelo par de contatos C. Este tende a abrir pela
ao da mola M2 mas o brao atuador A impede com ajuda da mola M1. O eletrom E dimensionado para atrair a extremidade do atuador A somente em caso de corrente muito alta (curto
28

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circuito) e, nesta situao, A ir girar no sentido indicado, liberando a abertura do par de contatos
C pela ao de M2.

2.5.5

RELE TRMICO

Por terminais apropriados se faz fluir por este rel a corrente da carga que se pretende
proteger e quando a corrente assume um valor superior ao selecionado, o rel atua seus contatos.
No tipo mais simples chamado trmico, a corrente flui por elementos que se aquecem e o aquecimento atua em um par bimetlico, cuja toro promove a atuao das chaves. So trs os elementos pelos quais flui a corrente monitorada, um para cada fase, e mesmo que haja sobrecorrente em uma s das fases o rel age da mesma forma.
As chaves atuadas retornam ao repouso assim que a corrente volta ao normal, mas podem se manter atuados desde que a funo de rearme manual esteja selecionada.
Outro tipo de rel, para maiores valores de corrente, funciona associado a um transformador de corrente (tc).
O ajuste do valor de corrente feito em boto presente no painel do rel.

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TAREFA 23: Ligar um contator principal atravs de comando distncia por botes.
COMPONENTES A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Fusveis Diazed
Contator Principal
Botoeira Simples NA
Botoeira Simples NF
DIAGRAMA DO CIRCUITO:
Circuito de comando
Convenes:
F1, F2 - Fusveis Diazed
S0 - Botoeira Normalmente Fechada (NF)
S1 - Botoeira Normalmente Aberta (NA)
SK1 - Contato Normalmente Aberto do Contator
K1 - Bobina do Contator

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TAREFA 24: Ligar 3 lmpadas comandadas por contator, com botoeiras a distncia.
COMPONENTES A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Receptculos (2)
Fusveis Diazed para comando
Fusveis NH para Fora (2)
Contator Principal
Botoeira Simples com 1 Contato NA
Botoeira Simples com 1 Contato NF
Lmpadas Incandescentes de 60 W / 220 V
DIAGRAMAS DOS CIRCUITOS:
a)Circuito de fora
Convenes:
F1, F2, F3, F4, F5 e F6 - Fusveis NH
F7, F8 - Fusveis Diazed
S0 - Botoeira Normalmente Fechada (NF)
S1 - Botoeira Normalmente Aberta (NA)
SK1 - Contato Normalmente Aberto do
Contator
K1 - Bobina do Contator
H1, H2 e H3 - Cargas (Lmpadas)

b)Circuito de comando

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TAREFA 25: Ligar 3 lmpadas em configurao tringulo, usando um contator, e dois


chaves sem reteno um para o start e outro para o stop.
TAREFA 26: Ligar 3 lmpadas em configurao estrela, usando um contator, e dois
chaves sem reteno um para o start e outro para o stop.
TAREFA 27: Ligar um motor monofsico, comandado atravs de contator, com proteo de rel bimetlico.
COMPONENTES A UTILIZAR:

DIAGRAMAS DOS CIRCUITOS:


b) Circui-

Fonte de Alimentao
Interligaes
Fusveis Diazed (2)
Contator Principal
Rel Trmico Bimetlico
Botoeira Simples NA
Botoeira Simples NF
Motor Monofsico 110 /
220 V

Obs: Motor Monofsico ligado para 220 V


Convenes:
F1, F2, F3, F4 - Fusveis
Diazed
S0 - Botoeira Simples
NF
S1 - Botoeira Simples
NA
SK1 - Contato Auxiliar
NA do Contator
K1 - Contator Principal
(Bobina do contator)
FT1 - Rel Trmico Bimetlico
SFT1- Contato do Rel
Trmico Bimetlico.

b) Circuito de

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2.5.6

TEMPORIZADORES:
So denominados rels de tempo, so dispositivos empregados na automatizao
de mquinas e processos industriais, especialmente no sequenciamento e/ou interrupo
de comando, como tambm em chaves de partida de motores. O principio de funcionamento dos temporizadores poder ser de vrios tipos, sendo os mais utilizados os pneumticos, eletrnicos e motorizados.
TEMPORIZADORES ELETRNICOS:So constitudos de uma caixa, que contm, internamente , um circuito eletr^nico (circuito de retardo) que atua sobre um pequeno rel magntico. Externamente possuem um boto seletor, acoplado ao potencimetro de ajuste do tempo de retardo. Sob o boto existe uma escala numerada que representa o tempo em segundo (ou minutos). Quando estes temporizadores forem energizados, o circuito eletrnico entra em operao e, uma vez vencido o tempo ajustado no
boto seletor, os contatos do rel magntico so operados. Os contatos podem ser independentes ou do tipo comutador. So para baixas correntes (at 5 A) e quando a cara a
ser comandada for superior a especificada pelo temporizador, deve-se inserir um contato
auxiliar no circuito de comando.
A continuao apresentamos a simbologia dos rels temporizados:

A contagem do tempo nos rels Ton comea quando a energia aplicada ao temporizador, no caso dos temporizadores Toff a contagem do tempo comea quando a energia nos temporizadores desligada.
TAREFA 28:
Ligar uma lmpada depois de 5 segundo de apertar um chave sem
reteno, usar um temporizador ON e um rel.
TAREFA 29: Ligar uma lmpada depois de 5 segundos de apertar uma chave sem reteno e depois de 10 segundos de estar ligada que desligue e assim em diante, at pressionar uma chave de stop.

33

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TAREFA 30: Fazer um pisca pisca, com duas lmpadas, para isto definir os matrias a
utilizar como sua quantidade.
TAREFA 31: Fazer um pisca pisca, mas agora com trs lmpadas, e definir os matrias
a utilizar. Tentando sempre usar um mnimo possvel.
TAREFA 32: Ligar uma lmpada depois de 5 segundos de apertar a chave sem reteno
s usando um temporizador, a lmpada, e a chave.
TAREFA 33: Fazer piscar a uma lmpada usando duas chaves sem reteno para o start
e o stop, a lmpada e dois temporizadores.
TAREFA 34: Efetuar a reverso de rotao de um motor monofsico atravs de contatores.
COMPONENTES A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Fusveis Diazed
Contatores Principais
Sinalizaes
Botoeiras Simples NA
Rel de Tempo
Motor monofsico 220 / 440 V
DIAGRAMAS DOS CIRCUITOS:
a) Circuito de Fora

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b) Diagrama de Comando

Obs: Motor Monofsico ligado para 220V / 440 V


Convenes:
H1 e H2 - Lmpadas de Sinalizao
F1, F2, F3, F4 - Fusveis Diazed
K1, K2 e K3 - Contatores Principais (Bobinas dos Contatores)
S0 - Botoeira Simples NA
S1 - Botoeira Simples NA
SK1 - Contatos Abertos e Fechados do Contator 1
Sk2 - Contatos Abertos e Fechados do Contator 2
KA1 - Contator Auxiliar (Bobina do Contator)
KT1 - Rel de Tempo
SKT1 - Contato NF do Rel de Tempo

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TAREFA 35:
a. Identifique os smbolos, preenchendo na caixa os nmeros respectivos.

b. Ligao de um fotoclula comandando lmpada vapor de mercrio.

36

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TAREFA 36: Utilizando os medidores de tenso, corrente, potncia, e freqncia, medir estas
grandezas num circuito, utilizando um motor trifsico como carga e comandada por uma chave
rotativa liga/desliga.
COMPONENTES A UTILIZAR:
TO:

DIAGRAMA DO CIRCUI-

Fonte de Alimentao
Interligaes
Fsiveis Diazed
Chave Rotativa Liga / Desliga
Medidor de Tenso (Voltmetro)
Medidor de Corrente (Ampermetro)
Medidor de Freqncia (Freqencmetro)
Medidor de Potncia (Wattmetro)
Motor Trifsico
Obs.: Ligar o motor para funcionar
em tringulo.
Convenes:
F1, F2 e F3 Fusveis Diazed
S1 Chave Rotativa Liga / Desliga
P1, P2 e P3 - Ampermetros
P4 e P5 - Voltmetros
P6 e P7 Wattmetros Monofsicos
M1 - Motor Trifsico

TAREFA 37: Inverter a rotao do motor trifsico, utilizando a chave mecnica.


COMPONENTES A UTILIZAR:
DIAGRAMA DO CIRCUITO:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Fsiveis Diazed
Chave Reversora de Rotao
Motor Trifsico 6 cabos de sada

Obs.: Ligar o motor para funcionar em estrela.


Convenes:

37

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

F1, F2 e F3 - Fsiveis Diazed


S1 - Chave de Reverso de Rotao
M1 - Motor trifsico 220 / 380 V
TAREFA 38: Comentar o circuito seguinte.

Figura disponvel no site:


http://w3.cnice.mec.es/recursos/fp/cacel/CACEL1/marcha_paro2.htm#
A partida direta fornece condies ao motor de partir com a tenso nominal de servio.
Consiste em um sistema simples e seguro, recomendado para motores de gaiola, como pode ser
visto na Figura. A partida direta dos motores normalmente realizada atravs de contactores,
sendo os motores supervisionados por dispositivos de proteo. H, no entanto, algumas limitaes quanto s suas aplicaes:
Ocasiona queda de tenso da rede devido alta corrente de partida (Ip). No caso dos
grandes motores a corrente de partida limitada por imposio das concessionrias de
energia eltrica;
Pode ocasionar interferncia em equipamentos instalados no sistema, devido elevada
queda de tenso.
Neste texto, porm mais adiante, sero mostrados os outros tipos de partida de motores,
utilizados para os grandes motores com a finalidade de minimizar a corrente de partida e
seus efeitos.
38

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Tarefa 39: Efetuar a reverso de rotao em motores trifsicos utilizando contatores.


COMPONENTES A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Disjuntores Unipolares (2)
Disjuntor Tripolar
Contator Principal
Rel Trmico Bimetlico
Lmpada de Sinalizao
Botoeira Simples NF
Botoeira Dupla funo NA/NF (2)
Motor Trifsico ligado em Tringulo
DIAGRAMAS DOS CIRCUITOS:
a) Circuito de Fora

A chave de partida com reverso de sentido de rotao possibilita a reverso em plena


marcha do sentido de rotao de um motor trifsico, atravs da inverso da seqncia fases. Esta
chave dotada de 2 contactores. O primeiro contactor permite a ligao na seqncia RST e o
segundo permite a ligao na seqncia TSR. necessrio que os contactores tenham intertravamento, Isto , uma ligao s plenamente realizada quando a outra ligao foi totalmente
desconectada.

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b) Circuito de Comando

Convenes:
Q1 Disjuntor Tripolar
Q2, Q3 Disjuntores Unipolares
S0 Botoeira simples NF
K1, K2 Contatores Principais (bobinas)
FT1 Rel Trmico
SFT1 Contato NF do Rel Trmico
S1, S2 Contatos NA e NF de botoeira de dupla funo
SK1, SK2 Contatos NA e NF dos contatores principais
H1, H2 Lmpadas de Sinalizao
M1 Motor Trifsico

40

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Tarefa 40: Realizar a correo do fator de potncia do circuito de alimentao de motor


trifsico, atravs de banco de capacitores.
CMPONENTES A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Fusveis Diazed
Contator Principal
Rel Trmico Bimetlico
Lmpadas de Sinalizao
Botoeiras Simples NF
Botoeiras Simples NA
Capacitores
Motor Trifsico ligado em Tringulo

Circuito de Comando
Convenes:
F1, F2, F3, F4, F5 Fusveis Diazed
K1, K2 Contatores Principais (bobinas)
FT1 Rel Trmico Bimetlico
SFT1 Contato NF do Rel Bimetlico
S0 Botoeira NF
S1, S2 Botoeira NA
SK1, SK2 Contato NA dos Contatores
H1, H2 Lmpadas de Sinalizao
M1 Motor Trifsico

41

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

Tarefa 41: Ligar de forma seqencial uma lmpada, um motor monofsico e um motor
trifsico, sendo comandados por contatores independentes.
COMPONENTES A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Receptculo E-27
Fusveis Diazed
Contator Principal
Rel Trmico Bimetlico
Lmpada de Sinalizao
Botoeira Simples NF
Botoeira Simples NA
Lmpada Incandescente 100 W / 220 V
Motor Monofsico ligado para 220 V
Motor Trifsico ligado em Tringulo
DIAGRAMAS DOS CIRCUITOS:
a) Circuito de Fora

b) Circuito de Comando
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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

Convenes:
F1, F2, ..., F9 Fusveis Diazed
S0 Botoeira simples NF
K1, K2, K3 Contatores Principais
FT1, FT2 Rels Trmicos Bimetlicos
SFT1, SFT2 Contatos NF dos Rels Trmicos
S1, S2, S3 Botoeiras NA
SK1, SK2, SK3 Contatos NA dos Contatores
H1 Carga (lmpada)
H2, H3, H4 Lmpadas de Sinalizao
M1 Motor Monofsico
M2 Motor Trifsico

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

Partida Estrela-Tringulo
As ligaes de motores atravs de partida estrela-tringulo so utilizadas em alguns casos, quando o motor admite ligaes em dois nveis de tenso. Elas tm a finalidade de reduzir a
corrente de partida, para motores de alta potncia, que requerem naturalmente uma alta corrente
durante a partida. O motor parte com ligao estrela, sendo energizado com Vn/3, at que sua
velocidade se aproxime da nominal, quando um operador ou um rel temporizado pode mudar a
ligao de estrela para tringulo e desse modo, o motor passa a ser alimentado com sua tenso
nominal. Para a realizao das conexes que permitam as ligaes estrela-tringulo necessrio
que os terminais da bobina sejam acessveis.
Na seguinte figura podem ser visualizadas as ligaes das bobinas para as ligaes estrela
e tringulo.

Uma comutao prematura (velocidade do motor ainda baixa), ou uma longa durao no
processo de comutao, o que causa uma diminuio excessiva da velocidade, leva a um pico de
corrente elevado na comutao. J uma durao muito curta no processo de comutao pode fazer surgir uma corrente de curto-circuito, pois o arco voltaico decorrente da abertura da ligao
pode ainda no se encontrar totalmente extinto.

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

Tarefa 40: Efetuar a partida de motores trifsicos em estrela-tringulo automtica, utilizando contatores e rel temporizado.
MDULOS A UTILIZAR:
Fonte de Alimentao
Interligaes
Fusveis Diazed
Fusveis NH para Fora
Contatores Principais
Rel Trmico Bimetlico
Lmpada de Sinalizao
Botoeira Simples NF
Botoeira Simples NA
Rel de Tempo Estrela-Tringulo
Motor Trifsico 220 / 380 V
DIAGRAMAS DOS CIRCUITOS:
Circuito de Fora

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

b) Circuito de Comando

Convenes:
F1, F2, F3, F4, F5 Fusveis Diazed
K1, K2, K3 Contatores Principais
FT1 Rel Trmico Bimetlico
SFT1 Contato NF do Rel Trmico
S0 Botoeira NF
S1 Botoeira NA
SK1, SK2, SK3 Contatos NA e NF dos Contatores
KT1 Y Bobina do Rel de Tempo (Y/)
SKT1 Contato NF do Rel de Tempo Ligao Y
SKT2 Contato NF do Rel de Tempo Ligao
H1 Lmpada de Sinalizao
M1 Motor Trifsico

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TAREFA 41: Complementar o circuito seguinte de uma partida estrela tringulo


com reverso utilizando temporizador.

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TAREFA 42:
Deseja-se controlar o nvel de uma caixa dgua entre um valor mximo e mnimo;
Existem para isto dois sensores de nvel, respectivamente, S1 (NA) (nvel mximo) e S2
(NA) (nvel mnimo);
Para enchermos esta caixa, usamos uma bomba centrfuga que ser ligada ou desligada
pelo em funo do nvel da caixa;
Se o sensor S2 estiver aberto, a bomba ligada;
Permanecendo assim at que o sensor S1 seja ativado;
Quando S1 ativado, a bomba desligada;
Permanecendo assim at que o sensor S2 abra novamente;
Este controle automtico pode ser desligado manualmente por um interruptor L1.
Fazer o circuito de comando e de fora para que o motor da bomba possa ter uma partida estrela tringulo.

S1

S2

Bomba

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3.

OS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (CLP OU CP)

3.1

INTRODUO
Nos ltimos anos, tem-se assistido a uma mudana drstica dos esquemas de produo.
Isto se deve, por um lado crescente competio entre as empresas, por outro, ao enorme desenvolvimento das tecnologias que envolvem micro-controladores, robs, mquinas de controlo
numrico, redes de comunicao, inteligncia artificial, etc.
Em abstrato, todas as estratgias de produo visam um conjunto de objetivos, que na
realidade corresponde a um s mais lato: o aumento da competitividade. No correto dizer-se
que o objetivo o aumento da produtividade, pois de que serve produzir mais se no houver clientes para os produtos?
Assim, automatizao industrial poder ser definida pelo conjunto de tecnologias relacionadas com a aplicao de equipamentos (mecnicos, eletrnicos, baseados em computador, etc.)
em sistemas industriais de produo, e que com ela conseguido um aumento de competitividade (em termos de custos, qualidade, disponibilidade e inovao).
Um sistema automatizado pode contribuir para o aumento da competitividade da empresa
atravs da:
Reduo de custos de pessoal: a reduo de custos de pessoal obtm-se, por exemplo,
com a automatizao das mquinas (tem o seu custo...) ou com a automatizao do controlo e planejamento da produo.
Reduo de custos de stock (intermdios e terminais): devido ao controle e planejamento da produo, que visa, entre outros aspectos, atingir stocks intermdios mantidos
ao mnimo (stock zero), disponibilidade de produtos (atraso zero), otimizao de compras
graas ao controlo de produo em tempo real, etc.
Aumento da qualidade dos produtos: utilizao de mquinas mais precisas do que o
homem, o que garantem melhores caractersticas de repetibilidade (qualidade constante,
no dependente de turnos particulares).
Maior disponibilidade dos produtos: reduo do nmero de avarias.
Aumento da evolutibilidade: menos tempo necessrio para o projeto, planejamento e
fabrico de novos produtos, associado utilizao de mquinas programveis aptas a desempenhar diferentes operaes.
Aumento da flexibilidade da produo: resposta rpida s solicitaes do mercado e
capacidade de operar diferentes variantes de produtos.
Um dos dispositivos mais importantes num sistema automatizado o autmato programvel (PLC - Programmable Logic Controller), que pode ser definido como um dispositivo eletrnico e programvel, destinado a comandar e controlar, em ambiente industrial e em tempo
real, processos produtivos.
O PLC surgiu com o objetivo de substituir os sistemas de controle, desenvolvidos em
lgica de cabos, vulgarmente utilizados na indstria. Esta lgica, de cabos, recorre utilizao
de rels eletromecnicas. Que apresenta algumas desvantagens, como sejam a complexidade de
49

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

expanso e de alterao nas funes a desempenhar, os custos envolvidos na concepo do sistema de controle e a complexidade de realizar manuteno (por exemplo, detectar o estado de
um sistema que engloba 1000 sensores e atuadores, bastante complexo em lgica rel, pois
necessrio verificar localmente cada um dos dispositivos).
Definio dos CLPs. (IEC 61131-1)
Sistema eletrnico digital, desenvolvido para uso em ambiente industrial, que usa uma
memria Programvel para armazenamento interno de instrues do usurio, para implementao de funes especficas, tais como, lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos.
O CP e seus perifricos, ambos associados, so projetados de forma a poder ser integrados dentro de um sistema de controle industrial e finalmente usados a todas as funes as quais
destinado.
O PLC, CLP ou CP foi inicialmente concebido por um grupo de engenheiros da General
Motors em 1968, tendo em mente algumas especificaes bsicas [Simpson, 94; Warnock, 88]:
Facilidade de programao e reprogramao;
Facilidade de manuteno e reparao, de preferncia utilizando mdulos plugin;
Reduo de dimenses em relao a um sistema equivalente em lgica rel;
Reduo de custos.
Estes controladores programveis pretendiam, na altura em que foram concebidos, fornecer alguma flexibilidade de controle, baseada na programao e modularidade de funes, alm de reduzir o tempo de concepo e de instalao de sistemas de controle.
O sucesso que se seguiu introduo de PLCs no controlo de processos, provocou um
incremento de grupo de engenheiros a estudar esta tecnologia emergente.
Naturalmente e rapidamente, foi necessrio criar funcionalidades adicionais aos PLCs.
O conjunto de instrues disponveis para a sua programao cresceu rapidamente desde as simples instrues lgicas (E, Ou, Negao, etc) para instrues avanadas, que incluam contadores
e temporizadores, e posteriormente, para instrues matemticas avanadas. O desenvolvimento
a nvel do hardware tambm se verificou com o aumento das capacidades de memria e o aumento do nmero de entradas e sadas disponveis.
As possibilidades de comunicao surgiram aproximadamente em 1973. O primeiro sistema foi o Modbus da Modicon. Esta funcionalidade permite que um PLC possa comunicar com
outro PLC para trocar e partilhar informaes, alm de poderem estar afastados do processo que
controlam. A falta de estandardizao associada mudana contnua da tecnologia e aos protocolos de comunicao incompatveis, faz com que as comunicaes entre PLCs sejam um pesadelo.
Nos anos 80 houve um esforo para normalizar as comunicaes entre PLCs, com a
General Motors a desenvolver um protocolo standard para a indstria da manufatura, o MAP
(Manufacturing Automation Protocol). Mais tarde, tentou-se desenvolver um novo protocolo no
to pesado do que o anterior designado por Fieldbus, mas a falta de normalizao deu origem a
vrios standards de facto, desenvolvidos por diferentes fabricantes de tecnologia de automao.

50

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Nos anos 90 a grande novidade foi a tentativa de normalizar as vrias linguagens de


programao de PLCs. Deste modo, existe a possibilidade de programar PLCs utilizando diagramas de blocos, lista de instrues, C e texto estruturado ao mesmo tempo.
Atualmente existem mais de 50 fabricantes diferentes de autmatos programveis, cada
um dos quais apresenta diferentes gamas de autmatos com diferentes funcionalidades, diferentes linguagens de programao e diferentes protocolos de comunicao. Dos diversos fabricantes
de autmatos programveis, destacam-se:
Siemens, Omron, Schneider, Rockwell, Mitsubishi, Telemecanique, AEG, AllenBradley, Fagor, Saia e Fatrnica.
O rpido crescimento do mercado (principalmente a partir da dcada de 80), associado
grande variedade de PLCs disponveis, fez com que os sistemas de controlo previamente utilizados na indstria, se tornassem rapidamente obsoletos, principalmente devido ao fato de apresentarem pouca flexibilidade. Atualmente, os autmatos programveis so os componentes principais no desenvolvimento de aplicaes de automao industrial; dadas as suas caractersticas, das
quais se destacam:
Baixo custo e um vasto domnio de aplicaes;
Instalao e manuteno simples e barata;
Substituio direta de automatismos baseados em tecnologias de cabos;
Linguagens de programao adaptadas aos automatismos e de simples percepo;
Elevada flexibilidade: re-programvel, modular, etc.;
Adaptao a ambiente industrial, sendo robusto contra a umidade, choque, poeiras e
rudo eletromagntico.
Uma ltima caracterstica e vantagem o fato das dimenses de um PLC serem cada
vez mais reduzidas, necessitando de um menor espao fsico para a sua implementao.

3.2

A AUTOMAO INDUSTRIAL

Antes de iniciarmos nosso estudo dos controladores programveis, precisamos sedimentar alguns conceitos importantes. Um destes conceitos est relacionado com as respostas para
algumas perguntas:
O que controle?
Conforme o dicionrio (Aurlio Buarque de Holanda Ferreira) podemos definir a palavra controle como segue:
[Do fr. contrle.] S. m. 1. Ato, efeito ou poder de controlar; domnio, governo. 2. Fiscalizao exercida sobre as atividades de pessoas, rgos, departamentos, ou sobre produtos, etc.,
para que tais atividades, ou produtos, no se desviem das normas preestabelecidas.

Controlador
Sensores

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Processo

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Atuadores

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O controle, vendo sob o ponto de vista tecnolgico, tem um papel importantssimo no


desenvolvimento de aes planejadas, modelando processos desde os mais simples at os mais
complexos.
O que automao industrial?

Figura 1 - Diagrama de blocos de um sistema de automao

Toda vez, relacionado a um processo, que introduzimos alguma nova tcnica de controle estamos falando de automao industrial. Na verdade a utilizao destas tcnicas estar diretamente relacionada com o aumento de produtividade, qualidade, flexibilidade e confiabilidade.
Note que o termo automao descrever um conceito muito amplo, envolvendo um conjunto de
tcnicas de controle, das quais criamos um sistema ativo, capaz de fornecer a melhor resposta em
funes das informaes que recebe do processo em que est atuando. Dependendo das informaes o sistema ir calcular a melhor ao corretiva a ser executada. Neste ponto podemos verificar as caractersticas relacionadas com os sistemas em malha fechada, tambm denominada
sistemas realimentados (ver figura 1). A teoria clssica de controle define e modela, matematicamente, estas caractersticas dando uma conotao cientfica e tecnolgica a este assunto.

52

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3.3

A NORMA IEC 61131-3


A criao de diversos modelos de equipamentos dedicados automao industrial gerou
uma grande variedade de equipamentos e como conseqncia uma incompatibilidade das caractersticas com referncia a programao dos mesmos.
Para atender s demandas da comunidade industrial internacional, foi formado um grupo de trabalho dentro da International Electro-technical Commitee (IEC), para avaliar o projeto
completo de controladores lgicos programveis, incluindo hardware, instalao, testes, documentao, programao e comunicao. O IEC uma organizao normativa internacional com
base em Geneva, formada por representantes de diferentes fabricantes de CLPs, fabricantes de
softwares e usurios.
Algumas foras tarefas de especialistas foram ento estabelecidas para desenvolver as
diferentes partes do padro. A fora-tarefa 3 recebeu o objetivo primrio de desenvolver um novo padro de linguagens que se tornou ento a parte 3 da ento chamada norma IEC 1131. A
partir de 1998, a IEC 1131 passou a ser chamada de IEC 61131. IEC 61131-3 o primeiro esforo real para a padronizao das linguagens de programao para a automao industrial, sendo a
terceira parte da famlia IEC 61131.
A seguinte figura mostra a evoluo da norma IEC 61131-3.

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3.4

VANTAGENS DA IEC 61131-3 PARA PROGRAMAR


Padro Internacional Aceito:
Passo a passo de como
Estruturas uniformes.

os fornecedores devero atend-la;

Gera economia do seu tempo:


Modelo

de software e definio slida dos tipos de dados padres os


Data Types;
Voc aprende apenas uma vez para diferentes tipos de controle;
Reduz a dificuldade de entendimento e os erros;
Funes e blocos de funes padres;
Orienta a reutilizao do software testado.

Suporte seguro e qualidade na programao:


Fcil e confortvel estruturao;
Erros na programao de tipos de

dados proibidos.

Oferece a melhor linguagem para cada problema:


Explicao consistente das cinco linguagens;
Duas linguagens textuais e grficas;
Estruturao de linguagem, permitindo reviso;
Disponibilidade de linguagem de alto nvel;
Possibilidade de misturar diferentes tipos de linguagens.

3.5

PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

O Controlador Programvel, como todo sistema microprocessado, tem seu princpio de


funcionamento baseado em trs passos:

Incio
Ler as entradas
Executa programa
Atualiza as Sadas

Com a partida, o CP executar as seguintes tarefas:


Transferir os sinais existentes na interface de entrada para a memria de dados (RAM).

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Iniciar a varredura do software aplicativo armazenando na memria de programa


(SCAN), utilizando os dados armazenados na memria de dados. Dentro deste ciclo, executar
todas as operaes que estavam programadas no software aplicativo, como intertravamentos,
habilitao de temporizadores/contadores, armazenagem de dados processados na memria de
dados, etc...
Concluda a varredura do software aplicativo, o CP transferir os dados processados (resultados de operaes lgicas) para a interface de sada. Paralelamente, novos dados provenientes da interface de entrada iro alimentar a memria de dados.
3.6

ASPECTOS DE HARDWARE

O diagrama de blocos abaixo representa a estrutura bsica de um controlador programvel com todos os seus componentes. Estes componentes iro definir o que denominamos configurao do CLP.

Figura 2 - Diagrama de blocos simplificado de um controlador programvel

3.6.1

FONTE DE ALIMENTAO

A fonte fornece todos os nveis de tenso exigidos para as operaes internas do CP


(Ex.: CPU, Memria, E/S).

3.6.2

CPU

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A CPU o crebro do sistema. Ela l o sinal das entradas na memria de dados, executa
operaes aritmticas e lgicas baseadas na memria de programa, e gera os comandos apropriados para a memria de dados controlar o estado das sadas.
Abaixo so apresentadas algumas consideraes e caractersticas principais:
Utiliza microprocessadores ou microcontroladores de 8,16 ou 32 bits e, em CPs maiores, um co-processador (microprocessador dedicado) adicional para aumentar a capacidade de
processamento em clculos complexos com aritmtica de ponto flutuante.
A maioria dos fabricantes de CPs especifica os tempos de varredura como funo do
tamanho do programa (p.e.10ms/1k de programa), e situam-se na faixa desde 0,3 at 10ms/k,
caracterizando a existncia de CPs rpidos e lentos.
Alguns fabricantes provem recursos de hardware e software que possibilitam interrupes na varredura normal de forma a ler uma entrada ou atualizar uma sada imediatamente.
Recursos de auto-diagnose para deteco e indicao de falhas (Comunicao, memria,
bateria, alimentao, temperatura, etc.) so tambm disponveis em alguns CPs. Normalmente
os indicadores esto localizados na parte frontal do carto da UCP.
3.6.3

MEMRIAS

Memria de Dados: tambm conhecida como memria de rascunho. Serve para armazenar temporariamente os estados E/S, marcadores presets de temporizadores/ contadores e valores
digitais para que o CPU possa process-los. A cada ciclo de varredura a memria de dados
atualizada. Geralmente memria RAM.
Memria de Usurio: serve para armazenar as instrues do software aplicativo e do usurio (programas que controlam a mquina ou a operao do processo), que so continuamente
executados pela CPU. Pode ser memria RAM, EPROM, EPROM, NVRAM ou FLASHEPROM.
Read Only Memory (ROM)
A ROM (Read Only Memory) uma memria apenas de leitura, isto , a informao nela
armazenada durante o processo de fabrico permanente, no se perdendo quando se desliga a
alimentao. Este tipo de memria utilizado pelos fabricantes para armazenar de forma permanente dados estticos e programas que iro ser necessrios ao funcionamento do PLC.
Geralmente, os PLCs raramente utilizam memria ROM nas suas aplicaes, a no ser PLCs
dedicados, que tem por objectivo o controle de apenas um pequeno grupo de tarefas.
Random Acess Memory (RAM)
Esta memria permite a leitura e escrita da informao, apresentando, no entanto a desvantagem de perder toda a informao quando se desliga. Esta memria utilizada para armazenar temporariamente a informao que circula no PLC e os dados que refletem o mundo exterior
e a execuo do programa.

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Programmable Read Only Memory (PROM)


um tipo especial de ROM que pode ser programada. Normalmente utilizada para
guardar de forma permanente os dados armazenados na RAM.
Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM)
Este tipo de memria armazena os dados de forma permanente, mas diferencia-se das
memrias anteriores pelo fato de ser possvel re-programar o seu contedo. As EPROM possuem
uma pequena janela sobre o array de memria, que exposto a uma fonte de luz ultra-violeta apaga todo o contedo da memria. Esta operao tem uma durao mdia de 20 minutos. Aps a
EPROM ter sido apagada, possvel voltar a escrever dados para a memria, normalmente atravs da transferncia de programas para o seu interior, utilizando um dispositivo electrnico adequado.
Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM)
O contedo deste tipo de memria pode ser de novo programado, utilizando um terminal
de programao de PLC, e aps todo o seu contedo ter sido eliminado, operao que demora 10
milisegundos. utilizada para armazenar o programa de controlo que se pretende realizar.
3.6.4

INTERFACES DE ENTRADA/SADA
O hardware, de E/S, freqentemente chamado de mdulos de E/S, a interface entre os
dispositivos conectados pelo usurio e a memria de dados. Na entrada, o mdulo de entrada
aceita as tenses usuais de comando (24VCC, 110/220 VCA) que chegam e as transforma em
tenses de nvel lgico aceitos pela CPU. O mdulo de sada comuta as tenses de controle fornecidas, necessrias para acionar vrios dispositivos conectados.

Os primeiros CPs, como j mencionado anteriormente, eram limitados a interfaces de


E/S discretas, ou seja, admitiam somente a conexo de dispositivos do tipo ON/OFF (liga/desliga, aberto/fechado, etc.), o que, naturalmente, os limitavam um controle parcial do processo, pois, variveis como temperatura, presso, vazo, etc., medidas e controladas atravs de
dispositivos operados normalmente com sinais analgicos, no eram passveis de controle. Todavia, os CPs de hoje, provem de uma gama completa e variada de interfaces discretas e analgicas, que os habilitam a praticamente qualquer tipo de controle.
As entradas e sadas so organizadas por tipos e funes, e agrupadas em grupos de 2, 4,
8, 16 e at 32 pontos (circuitos) por interface (carto eletrnico) de E/S. Os cartes so normalmente do tipo de encaixe e, configurveis, de forma a possibilitar uma combinao adequada
de pontos de E/S, digitais e analgicas.
A quantidade mxima de pontos de E/S, disponveis no mercado de CPs, pode variar
desde 16 a 8192 pontos normalmente, o que caracteriza a existncia de pequenos, mdios e grandes CPs.
Embora uma classificao de CPs devesse considerar a combinao de diversos aspectos (n. de pontos de E/S, capacidade de memria, comunicao, recursos de software e programao, etc.), para propsitos prticos, podemos considerar a seguinte classificao: Micro e Mini
CPs; CPs de pequeno porte; CPs de mdio porte; CPs de grande porte.

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3.6.4.1 SINAIS DIGITAIS


So sinais que variam continuamente no tempo assumindo apenas dois valores definidos
e distintos. Podemos ainda encontr-los subdivididos em dois tipos:
Single bit
Dispositivos deste tipo apresentam sinais que podero ser representados por bits individuais.
Exemplos: botes, chaves seletoras, chaves fim-de-curso, pressostatos, termostatos,
chaves de nvel, contatos de rels, contatos auxiliares de contatores, alarmes, solenides, lmpadas, bobinas de rels, bobinas de contatores, etc.
Multi bit
Dispositivos deste tipo apresentam sinais representados por bits agrupados em conjunto,
formando assim o que chamamos de palavra binria.
Exemplos: encoder absoluto, chave thumbwheel, etc.

Figura 3 Configuraes tpicas para interfaces de entrada digital.

Figura 4 Configuraes tpicas para interfaces de sada digital.

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3.6.4.2 SINAIS ANALGICOS


So sinais que variam continuamente no tempo.
Exemplos:
potencimetros, transdutores de temperatura, presso, clula de carga, umidade, vazo,
medidores, vlvulas e atuadores analgicos, acionamentos de motores, etc.
As figuras abaixo apresentam uma idia bsica de como estas interfaces so implementadas.

Configurao

CPU
Canais

Conversor
A/D
Registradores

Figura 5 Configurao tpica de uma interface de entrada analgica.

Configurao

CPU
Canais

Conversor
D/A
Registradores

Figura 6 Configurao tpica para interfaces de sada analgica.

As entradas do CLP captam as informaes sobre os estados do processo.

59

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3.6.5

DIRECIONAMENTO
A declarao de uma determinada entrada ou sada dentro do programa chamada de
direcionamento. As entradas e sadas dos CLPs esto compreendidas em geral, em grupos de 8
entradas ou sadas digitais. Estas 8 unidades so denominadas Bytes. Para tratar uma entrada ou
uma sada, tem-se que descompor este byte em 8 bits individuais.
O CLP que descrito na figura seguinte tem as entradas 0 e 1, e como sadas os bytes 4
e 5 se descreve a continuao as entradas: byte 0 e 1; assim como as sadas: byte 4 y 5.

Figura 7 Distribuio de entradas e sadas digitais num S7-300

Para o exemplo da figura, a quarta entrada corresponde ao endereo absoluto E0.3 (Em
alemo) e I0.3 (Em Ingls). Os endereos do byte e do bit esto separados por um ponto.
Para a primeira sada o endereo A4.0 (Em alemo) e Q4.0 (Em ingls). A dcima sada corresponde a Q5.2.
3.7

PERIFRICOS

Dentre os diversos equipamentos perifricos ao CPs podemos destacar os de programao, que basicamente, tem por finalidade principal a introduo do programa de controle na memria do CP e a visualizao e documentao do mesmo.
Os equipamentos de programao mais comumente utilizados so os seguintes:
3.7.1

TERMINAL INTELIGENTE

Sendo microprocessado, capaz de executar funes de edio de programas e outras


independentemente da UCP do controlador. Ele possui sua prpria memria com software para
criao, alterao e monitorao dos programas. A grande vantagem a de poder tambm editar
e armazenar os programas de controle sem estar acoplados ao CP. Esta capacidade conhecida
como programao off-line.
Em geral, estes terminais possuem acionadores de Floppy-Disks (discos flexveis) e
programadores de EPROMs o que possibilita tambm o arquivo de programas tanto em FloppyDisks como em EPROMs.

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Alguns terminais possuem ainda uma interface de rede o que permite acopl-los s redes locais de comunicao. Este arranjo permite o terminal acessar qualquer CP na rede, alterar
parmetros ou programas, e monitorar quaisquer elementos sem estar acoplado diretamente a
qualquer CP. Com software adequado, este arranjo pode permitir tambm um meio centralizado
de aquisio e apresentao, inclusive grfica, dos dados dos diferentes controladores da rede.
Uma desvantagem, que estes terminais no so intercambiveis entre diferentes fabricantes de CPs.
3.7.2

MICROCOMPUTADORES

Com o advento dos microcomputadores pessoais (PCs) e com a crescente utilizao


dos mesmos em ambientes industriais, a grande maioria dos fabricantes desenvolveu softwares
especiais que possibilitaram utiliz-los tambm como programadores tanto on line como off
line. A grande maioria destes softwares foi desenvolvida com base na linha de micros compatveis com os IBM-PCs, facilitando inclusive a compilao de programas em linguagens de alto
nvel (BASIC, C, PASCAL, etc.).
H atualmente uma acentuada utilizao destes equipamentos com CPs, principalmente
como Interface Homem-Mquina/Processo no nvel de Superviso do controle de processos,
tema este que abordaremos no captulo 6.
3.7.3

MINI PROGRAMADORES (TERMINAIS DE BOLSO)


So bastante compactos, assemelhando-se em muito com as calculadoras de mo. Este
equipamento preferencialmente utilizado para aplicao no campo, para testes e parametrizao.
3.7.4

OUTROS PERIFRICOS
Ainda dentro da famlia de equipamentos perifricos aos CPs podemos destacar os seguintes:
INTERFACE HOMEM/MQUINA: Com dimenses reduzidas, so utilizados principalmente para introduo e visualizao de dados e mensagens. So compostos de um teclado
numrico-funcional, muitas vezes do tipo membrana, e de display alfanumrico, sendo gerenciados por um microprocessador.
IMPRESSORAS: So utilizadas normalmente para prover cpia do programa de controle e gerao de relatrios e mensagens ao operador. A comunicao feita normalmente atravs
de interfaces de comunicao serial padro RS 232C.
INTERFACEAMENTO DE PERIFRICOS

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COMUNICAO SERIAL: a mais comumente utilizada para a maioria dos perifricos e feita utilizando-se simples cabos de par traado. Os padres mais utilizados so o RS
232C, loop de corrente 20mA, e o RS-422/RS-485 em alguns casos.
RS-232C: Este padro define basicamente as caractersticas dos sinais eltricos, bem
como os detalhes mecnicos (pinagem) da interface.
empregada para velocidades de transmisso de at 20k baud (bits/seg) e distncia mxima de 15 metros. (Com a utilizao dos modens esta distncia pode ser ampliada).
RS-422/RS-485: uma verso melhorada do padro RS-232C. Ela possibilita, principalmente, o emprego de velocidade de transmisso de at 100k baud para distncia de at
1200m, podendo alcanar velocidades da ordem de MBaud para distncias menores.
LOOP DE CORRENTE 20mA: A interface de loop de corrente idntica a RS-232C e,
evidentemente como baseada em nveis de corrente em vez de tenso, possibilita o emprego em
distncias bem maiores. Muitos CPs oferecem ambos os padres, RS-232C e loop de corrente.

62

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3.8

INTRODUO PROGRAMAO

3.8.1

LGICA MATEMTICA E BINRIA


A lgica matemtica ou simblica visa superar as dificuldades e ambigidades de qualquer lngua, devido a sua natureza vaga e equvoca das palavras usadas e do estilo metafrico e,
portanto, confuso que poderia atrapalhar o rigor lgico do raciocnio. Para evitar essas dificuldades, criou-se uma linguagem lgica artificial.
A lgica binria possui apenas dois valores que so representados por: 0 e 1. A partir
desses dois smbolos construmos ento uma base numrica binria. A partir desses conceitos
foram criadas as portas lgicas, que so circuitos utilizados para combinar nveis lgicos digitais
de formas especficas. Neste curso aprenderemos apenas as portas lgicas bsicas: AND, OR e
NOT.

Os CLPs vieram a substituir elementos e componentes eletro-eletrnicos de acionamento e a linguagem utilizada na sua programao similar linguagem de diagramas lgicos de
acionamento desenvolvidos por eletro tcnicos e profissionais da rea de controle, esta linguagem denominada linguagem de contatos ou simplesmente LADDER.
A linguagem Ladder permite que se desenvolvam lgicas combinacionais, seqenciais e
circuitos que envolvam ambas, utilizando como operadores para estas lgicas: entradas, sadas,
estados auxiliares e registros numricos. A seguinte nos mostra os 3 principais smbolos de programao.

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Para entendermos a estrutura da linguagem vamos adotar um exemplo bem simples: o


acionamento de uma lmpada L a partir de um boto liga/desliga
Na figura 3 temos o esquema eltrico tradicional, o programa e as ligaes no CLP.
Para entendermos o circuito com o CLP, vamos observar o programa desenvolvido para
acender a lmpada L quando acionamos o boto B1.

O boto B1, normalmente aberto, est ligado entrada I0.0 e a lmpada est
ligada sada Q0.0. Ao acionarmos B1, I0.0 acionado e a sada Q0.0 energizada.
Caso quisssemos que a lmpada apagasse quando acionssemos B1 bastaria trocar
o contato normal aberto por um contato normal fechado, o que representa a funo
NOT.
Podemos desenvolver programas para CLPs que correspondam a operaes
lgicas combinacionais bsicas da lgebra de Boole, como a operao AND. Na rea
eltrica a operao AND corresponde associao em srie de contatos, como indicado
na
figura
4.

64

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Outra operao lgica bsica a funo OR, que corresponde associao


em paralelo de contatos, como indicado na figura seguinte.

3.9

CONFIGURAO E USO DO S7 300


O SIMATIC S7-300 um grupo de mdulos para o desenvolvimento de sistemas de automatizao e oferece o seguinte grupo de mdulos:
O mdulo central (CPUs) com diferentes contendos, alguns com entradas/sadas
integrados (p.e. CPU312IFM/CPU314IFM) o una interface PROFIBUS integrada (p.e. CPU315-2DP)
Fonte de alimentao
Expanso de mdulos de trabalho IM para a configurao de varias linhas de S7300
Mdulos ou cartes de I/O digitais e analgicas.
Mdulos ou cartes para funes especiais FM (p.e. regulao de motores).
Processadores de comunicao CP, para conexo de rede.

65

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Interface MPI:
Cada CPU tem uma interface MPI para a conexo da linha de programao. Encontra-se
normalmente em frente da CPU.
Em funo da posio do seletor so determinadas as funes do programa (PG). Os seguintes modos de operao so possveis:

Para poder resetar o CLP necessrio manter o seletor 3 segundos na posio MRES,
depois voltar para a posio STOP e depois novamente para a posio MRES por um instante.
Quando volte para a posio STOP o led do indicador STOP dever ligar intermitentemente; o
CLP neste instante estar resetado.

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4.

CRIAO DE UM PROJETO NO STEP 7

A administrao do documento efetua-se no STEP 7 atravs Administrador SIMATIC.


Neste ambiente podem-se copiar blocos de programas, declarar variveis, configurar o hardware,
em geral administrar as especificaes do projeto.
Para iniciar o trabalho no STEP 7 necessrio clicar duas vezes no cone mostrado na
seguinte figura:

Figura 8:cone de acesso ao administrador Simatic


Posteriormente aparecer uma janela de introduo do assistente do projeto, se deseja
criar um novo projeto clica no boto Next. Se voc quer visualizar o ltimo projeto clique no
boto Cancel e o administrador mostrar o ltimo projeto.

Figura 9: Apresentao do assistente para criao de projeto

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No prximo passo se dever escolher o tipo de CPU a ser usado no projeto. Neste caso
estamos usando a CPU313C-2DP, com endereo MPI igual a dois. Aps da escolha clique no
boto Next.

Figura 10: Escolha do tipo de CPU a ser usado no projeto


No seguinte passo escolha o bloco OB1 e selecione como linguagem de programao o
Ladder (LAD).

Figura 11: Escolha dos blocos de programao


68

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Agora daremos o nome S7_Proj1 ao projeto, depois clique no boto finish.

Figura 12: Nomeao do projeto


Em seguida temos a seguinte janela, mostrando o ambiente de desenvolvimento do administrador Simatic.

Figura 13: Ambiente do administrador Simatic


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O programa escrito num determinado bloco. Por defeito esta no bloco OB1. Este bloco representa o programa principal e chamado ou executado ciclicamente. Desde este bloco
podemos chamar automaticamente outros programas ou funes como, por exemplo, a funo
FC1.

70

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4.1

EXEMPLO:
No seguinte diagrama eltrico temos o circuito de comando e de fora para o arranque
de um motor trifsico. O exemplo consiste em substituir este projeto feito a rel por um CLP.
Neste exemplo mostraremos o circuito equivalente do CLP para poder ligar o motor, e tambm
os passos para poder fazer o programa.

Figura 14: Circuito de comando e fora de um arranque direto para um motor trifsico
Antes de iniciar a programao conveniente relacionar as entradas, que neste caso so
as botoeiras e o rel trmico com os endereos do controlador. Assim como as entradas as sadas
tambm tero que ser relacionadas, para este exemplo as sadas sero o contator KM1 e a Lmpada MotLigado.

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4.1.1

LIGAO DAS ENTRADAS E SADAS NO CLP.


Depois de preencher salve o documento e feche a janela do editor.
importante que conheamos como ser a substituio fsica do circuito de comando
pelo circuito do CLP. A figura seguinte mostra a ligao respetiva.

Figura 15:ligao de entradas e sadas no CLP

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4.1.2

EDIO SIMBLICA DO PROGRAMA TABELA DE EDIO


Nos controladores da Siemens existe um editor para poder declarar os operadores simblicos (nomes na planta) e relacion-los com os operadores absolutos (endereos no CLP). Siga
os passos mostrados na figura de baixo para iniciar este procedimento.

Figura 16: Passos para abrir o editor simblico


Preencher no editor simblico os dados mostrados na figura seguinte.

Figura 17: Editor Simblico

73

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4.1.3

PROGRAMAO

Clicar duas vezes no OB1 para poder comear com o editor Ladder. Neste ambiente ser desenvolvido o programa.

Figura 18: Editor de ProgramaoLadder


Agora nosso trabalho se resume elaborao do programa. Como foi dito o bloco OB1
usado para administrar os blocos de programao. Neste exemplo, a lgica do nosso programa
estar numa Funo FC1 e o bloco de organizao OB1 chamar este ciclicamente.

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Vamos para o administrador Simatic e criamos a funo FC1 como mostrado na figura. Clicar no menu Insert/S7 Block/ 3Function.

Figura 19: Criao de uma funo


Selecionar a linguagem de programao Ladder e clicar no boto OK. conveniente
comentar os blocos de programao, mas como este exemplo bastante pequeno no faremos o
comentrio.

Figura 20: Seleo de propriedades na Criao de uma funo

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Clicar duas vezes no cone FC1 para poder entrar no Editor ladder.

Figura 21: Administrador Simatic com os blocos OB1 e FC1


Uma vez no editor ladder clicar na linha de programao para ativar

Figura 22: Editor Ladder, Exemplo1 Ativao dos comandos Bsicos.

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Clicar no contato NF como mostra a figura.

Figura 23: Programando o Exemplo 1 - Contato NF

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Relacionar o contato com os smbolos criados.

Figura 24: Atribuio de um operador Simblico a um contato

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Selecionar Q1 que corresponde ao endereo I124.2

Figura 25: Atribuio de um operador simblico a um contato

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A seguinte figura mostra o programa concludo. Da mesma forma continue inserindo


todos os elementos do programa at sua concluso.
Para poder visualizar ou no as informaes adicionais simblicas clicar no menu View/Display with/Simbol Information.

Figura 26: Viso geral do programa do exemplo1


O recomendvel agora salvar seu programa para evitar perdas inconvenientes. No esquea de incrementar a linha de comando da lmpada de indicao.

80

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Agora que j temos o programa feito na funo FC1, temos que chamar esta funo
desde o bloco de organizao OB1. Desta forma FC1 ser executada ciclicamente.
Para isto abrir o editor ladder do bloco OB1 e inserir a funo FC1, como mostrado na
figura.

Figura 27: Insero de FC1 em OB1


Nosso exemplo esta pronto, OB1 chamar funo FC1 continuamente executando o
programa. No esquea de salvar as continuamente as mudanas.

81

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5.

SIMULAO DE PLCS COM O PLCSIM

A simulao consiste em executar o teu programa sem necessidade de ter o Hardware,


quer disser o CLP, fonte, cabos, cartes de I/O, etc. Isto permite ao programador testar a lgica
do seu programa antes de implement-lo com o hardware.
Imaginemos se no tivssemos esta alternativa, teramos que fazer os testes diretamente
no campo. Claro que sempre ser necessrio, mas com a simulao podemos diminuir uma quantidade significativa de erros.
Os programas dos CLPs siemens podem ser simulados usando o software S7-PLCSIM.
5.1
es:

O SOFTWARE S7-PLCSIM
compatvel com os CLPs S7-300 e S7-400. Este software pode ter diferentes fun

Teste de funes ou mdulos pequenos que ainda no so possveis de ser testados num determinado processo.
Teste de programas em aplicaes crticas, quando no recomendvel fazer o
teste no campo.
Nas diferentes indstrias existe a necessidade de paradas para efeitos de manuteno e incrementos. Para isto interessante que os funcionrios trabalhem com
rapidez para no perder produo. Situaes onde existem CLPs controlando um
processo podem ser simuladas para ganhar tempo e preciso na implementao.
Para fins de treinamento.

Algumas Caractersticas:
O PLCSim compatvel com o programa bsico STEP 7.
Os projetos podem ser testados para todas as estaes S7-300 e S7-400.
No permitem a simulao do mdulo funcional (FMs) nem processador de comunicao (CPs). Estes no podem ser simulados.
O tempo de execuo das funes no corresponde com o tempo real, este tempo
depende da velocidade do processador do computador e no dos CLPs.

82

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5.2

SIMULANDO O EXEMPLO 1
A simulao deve ser feita sem que o CLP esteja conectado no computador. Primeiro
devemos de ter um projeto aberto, neste caso usaremos o primeiro exemplo. Abrimos o primeiro
projeto no menu File/Open e procuramos o projeto S7_Proj1 e na janela clicamos no boto Ok.

Figura 28: Abrindo um projeto

que ativar ou desativar a simulao.

Com o Projeto aberto clicamos no boto

Figura 29: Ativao da simulao

83

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5.2.1

INSERO DE ENTRADAS E SADAS


Podemos simular estmulos de entradas e visualizar o efeito nas sadas. Para as entradas

clicar no cone
ou no menu Insert/Input Variable, para as sadas clicar no boto
menu Insert/Output Variable.

ou no

Figura 30: Insero de entradas e sadas no PLCSim


Uma vez inseridas ter que ser especificada a varivel byte que esta sendo usada. Para
nosso exemplo a varivel de entrada IB124 e a de sada QB124. A configurao dever ficar
como mostrada na figura seguinte.

Figura 31:Configurao de entradas e sadas no PLCSim para o exemplo1

84

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5.2.2

COMO CARREGAR O PROGRAMA NO PLCSIM?


Uma vez que o programa esta pronto hora de carregar o programa ao CLP virtual que
o PLCSim, para isto o PLCSim deve estar no modo Stop. Tambm necessrio selecionar os
programas que sero transferidos. Agora podemos clicar no boto
(download).

Figura 32: Carregando o programa no PLCSim

5.2.3

ESTIMULANDO AS ENTRADAS E OBSERVANDO AS SADAS


Chegou a hora de observar nosso programa sendo simulado. O PLCSim dever estar no
modo Run ou Run-P.

Figura 33: Estimulao no PLCSim

85

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5.3

MONITORAMENTO DO PROGRAMA, VISUALIZAO ON-LINE DO PROGRAMA


Clica duas vezes o cone da funo FC1, ento estar no editor ladder do Exemplo 1, pa-

ra poder visualizar o programa On-line clica no boto

(monitor on/off).

Agora podemos estimular as entradas no PLCSim e observar melhor o que esta acontecendo em nosso programa. Tire suas concluses.

86

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5.4

EXERCCIOS:

5.4.1

INVERSO DE MARCHA DE MOTOR


Em certos trabalhos necessrio inverter o sentido de rotao do motor, como so os
casos dos tornos mecnicos, pontes rolantes, etc. O esquema representa um desses circuitos.
A inverso do sentido e rotao feita atravs de dois contatores, um para o arranque
num sentido -KM1 e o outro para a inverso do sentido de rotao -KM2, a qual se consegue por
troca de duas fases na alimentao do motor.

Da mesma forma como foi feito no exemplo 1, pede-se:


O circuito equivalente com CLP para substituir o circuito de comando.
Fazer o projeto no Step 7, usando os operadores simblicos mostrados no desenho. Sendo que o boto b ser STOP, c SeHor (Sentido horrio) e d SeAntHor (Sentido Anti-Horrio). Use o bloco OB1 para chamar a funo FC1 onde
estar o programa da inverso de sentido.
Simule o funcionamento do seu programa.

87

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5.4.2

AUTOMAO DE UMA BOMBA DE SUCCO PARA ELEVAO DE AGUA

5.4.2.1 SITUAO 1:
Neste exerccio o objetivo manter sempre cheio o tanque 2, para isto devemos de controlar o acionamento da Bomba. O projetista dever fazer um programa para que quando o sensor de nvel baixo do tanque 2 for acionado, ligue a bomba sempre que o sensor LSH_T1 esteja
acionado. O tanque 2 s devera encher, quando o tanque o esteja completamente cheio. O acionamento do sensor LSL_T2 dever enviar uma ordem para ligar a bomba. O desligamento da
bomba ser feito quando o sensor LSL_T1 seja acionado indicando que o tanque 1 esta sem suficiente gua.

88

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5.4.2.2 SITUAO 2:
Esta situao tem uma pequena diferena com a situao 1 deste exerccio, porque temos 2 sensores no tanque 2 e s 1 no tanque 1. Devemos de manter o nvel do tanque 2 entre os
nveis dos sensores LSL_T2 (chave de nvel baixo do tanque 2) e LSH_T2 (chave de nvel alto
do tanque 2), para isto considere:
Quando o sensor LSL_T2 seja acionado a bomba dever ligar.
A bomba s pode ligar em quanto o tanque 1 tiver gua, esta situao verificada pelo sensor LSL_T1.
Quando o sensor LSH_T2 seja acionado a bomba dever ligar, porque o tanque
2 estar cheio.
Considere que todos os sensores so normalmente abertos N.A.

89

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5.4.3

MISTURADOR
Um misturador permite a seleo entre 2 materiais atravs de um seletor S2. Na
posio 1 (S2 = 0), o material A passa para o
tanque de mistura se o boto S1 esta atuado
simultaneamente. Com o seletor S2 em posio
2 (S2=1) e S1 atuado o material B passa para o
tanque de mistura. As Vlvulas solenides VA
e VB permitem a passagem dos materiais.

5.4.4

SELETOR DE CAIXAS
Em uma esteira so transportadas caixas de trs tamanhos diferentes (tamanho 1, tamanho 2 e tamanho 3); As caixas passam por trs sensores pticos SZ1, SZ2 e SZ3 (barreira de
luz);
A operao inicia aps ser pressionado um boto liga I e interrompido pelo boto
desliga O; A escolha do tamanho da caixa a ser selecionada definida por uma chave seletora
de trs posies (contatos NA denominados S1, S2 e S3);
Assim se for selecionado o tamanho 1, a esteira deve parar e ativar um sinaleiro H1 se
for detectada uma caixa no tamanho 2 ou tamanho 3;
Nesta situao a caixa no tamanho indesejado ser retirada manualmente pelo operador,
que dever reiniciar a operao pressionando novamente o boto liga I;
Obs.: A esteira acionada pelo motor de induo M1 (sistema de partida: SSW)
H1
SZ1
SZ2
SZ3

-S1

90

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5.5

AS FUNES SET E RESET


Descrio da operao

---( S ) (Ativar bobina) executado quando o RLO (resultado lgico) das operaes anteriores "1" (fluxo de corrente na bobina). Se o RLO "1", o <operando> indicado do elemento
ser igual a "1".
Um RLO = 0 no tem efeito algum, de forma que o estado do sinal atual do operando
indicado do elemento, no alterado.
---( R ) (Desativar sada) executado se o RLO das operaes anteriores "1" (fluxo de
corrente na bobina). Se existir corrente na bobina (RLO "1"), o <operando> indicado do elemento ser igual a "0".
Um RLO = "0" (= no existe fluxo de corrente na bobina) no tem efeito algum, de
forma que o estado do sinal do operando indicado do elemento, no muda. O <operando> tambm pode ser um temporizador (N. de T). Nesta situao o valor da temporizao ser "0".
Tambm podemos resetar contadores (N. de Z) e quando acontecer o valor da contagem ser
"0".

Figura 34: Semelhana das bobinas e das funes Set e Reset


Na figura anterior podemos observar a equivalncia de um pequeno exemplo usando Set
e Reset.
5.5.1

EXERCCIOS:
Refazer os exerccios de inverso de sentido se motor e do misturador, usando para isto
s as funes Set e Reset.

91

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6.

6.1

USO DE TEMPORIZADORES
TEMPORIZADORES COM RETARDO NA CONEXO

Quando temos um flanco de subida na entrada S (Set) o temporizador comea contando


o tempo. Para iniciar o temporizador tem que se produzir uma mudana de sinal. O temporizador
continua contando sempre em quando a entrada de S siga sendo positiva. O estado na sada Q
ser 1 se o tempo transcorrido igualou ou superou o tempo estabelecido na entrada TV/TW e se a
entrada S continua em 1. Se o estado da entrada S muda de 1 para 0, com o temporizador
contando o tempo, o sinal de sada Q ser igual a 0.
O temporizador vai para 0 se a entrada de desativao R do temporizador for para "1"
enquanto funciona o temporizador. O valor de temporizao e a base de tempo vo para 0.
Ento o estado do sinal na sada Q "0". O temporizador tambm vai para 0 se a entrada R for
"1", Q ser igual a 0.
O valor de temporizao atual esta nas sadas BI/DUAL e BCD/DEZ. O valor de temporizao na sada BI/DUAL est em cdigo binrio, o valor na sada BCD/DEZ est em formato decimal codificado em binrio.

Figura 35: Diagrama das Caractersticas dos temp. com retardo na conexo

92

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6.1.1

EXERCCIOS:

6.1.1.1 DESCRIO DE PROGRAMA USANDO TONS


Fazer o seguinte programa no Bloco OB1 sem usar operadores simblicos e usa o PLCSim para descrever o seu funcionamento.

6.1.1.2 SEMFORO
Elaborar um projeto para que o CLP controle um semforo de 3 lmpadas.

93

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6.2

TEMPORIZADOR COM RETARDO NA DESCONEXO


Smbolo

Quando temos um flanco de subida na entrada S (Set) o temporizador iniciado. Para


iniciar o temporizador tem que se produzir uma mudana de sinal. A sada Q ser "1" se a entrada S "1", e enquanto o temporizador esteja contando. A contagem do tempo se reinicia quando
a entrada S vai de 0 para 1. O tempo comea a ser contado quando a entrada S passa de 1
para zero. Quando o tempo termina de ser contado a sada Q volve novamente para o estado
0.O temporizador para se o estado do sinal na entrada S muda de "0" a "1".
Em outras palavras quando a entrada S vai para 1 a sada que vale 1. O tempo comea a ser contado quando S vai de 1 a 0, se neste processo de contagem volta-se para 1
este reinicia a contagem.

Figura 36:Diagrama das Caractersticas dos temp. com retardo na desconexo

94

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6.2.1

EXERCCIOS:

6.2.1.1 CONTROLE DE UMA LMPADA NUMA ESCADA


Quando um sensor de presena detecte a presena de uma pessoa numa escada, a lmpada desta dever de acender, depois de 5 segundos de que a pessoa passe a lmpada desliga.
Faa um projeto usando um temporizador com retardo na desconexo.
6.2.1.2 DESCRIO DO PROGRAMA
Fazer o seguinte programa no Bloco OB1 sem usar operadores simblicos e usa o PLCSim para descrever o seu funcionamento.

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6.3

EXERCCIOS:

6.3.1

SEMFORO NUM CRUZAMENTO

Utilizando seu conhecimento em temporizadores, automatizar o sinal de trnsito. Simule no PLCSim

Green
= O:2/02

Red = O:2/00
Green
= O:2/06

Amber
= O:2/05

8 sec.

4 sec.

Amber
= O:2/01

Red = O:2/04
1s

8 sec.

4 sec.

1s

<-------------------------------- Tempo em segundos ------------------------------>

6.3.2 OUTRO MTODO DE USO DE TEMPORIZADORES


Faa o seguinte programa e descreva o funcionamento da funo SD.

96

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6.3.3

PORTO ELETRNICO
Quando o sensor S5 detecte a presena de uma pessoa a porta abrir rapidamente at
que o sensor S3 seja atingido, onde a velocidade diminui quando chegue a S4 este para, espera
15 segundos e o porto fecha. Chegando a S2 a velocidade diminui e em S1 o porto para.

97

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6.3.4

GUINDASTE
Pressionando o boto S1 o guindaste vai para a esquerda at o fim de curso S5 onde para, s o boto S3 faz ao guindaste retornar at a posio S6. O boto S2 envia o guindaste para a
direita at S7 e para retornar s o boto S4 faz este retornar at S6.

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7.
7.1

USO DE CONTADORES E COMPARADORES


CONTADORES DE INCREMENTO OU UP
Smbolo:

Quando a entrada S seja 1 o valor da contagem tomar o valor predeterminado na entrada PV.
Com o primeiro pulso na entrada CD o contador se incrementar em um valor, com o
seguinte flanco de subida ser incrementado em outra unidade. Sempre em quando o valor da
contagem seja menor eu 999.
Quando a entrada R for 1 o nmero da contagem ir para 0.
A sada Q ser 1 quando o valor da contagem seja diferente de 0. Quer disser s ser 0 quando o valor da contagem seja 0.
O valor da contagem atual esta presente nas sadas CV/DUAL e CV_BCD/DEZ. O valor da contagem na sada CV/DUAL est em formato hexadecimal, o valor na sada
CV_BCD/DEZ est em formato BCD.

99

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7.2

CONTADOR DE DECREMENTO DOWN


Smbolo:

Este contador semelhante ao contador de incremento, com a diferena de que a entrada


CD serve para decrementar o contador. Quando o valor da contagem esteja em zero um pulso na
entrada CD no far diferena.
7.2.1 USO DO CONTADOR DE DECREMENTO E INCREMENTO EM CONJUNTO.
Faa o seguinte programa e experimente na simulao para ver que acontece:

100

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7.3

CONTADOR DE INCREMENTO E DECREMENTO


O formato parecido aos outros contadores com a diferena que num bloco s, temos
entradas de incremento e decremento.
Como sempre a sada Q ligar quando o valor da contagem seja diferente de zero. No
seguinte exemplo vemos que a cada pulso da entrada I124. 4 o valor da contagem se incrementa
numa unidade. Com cada flanco de subida da entrada I124.0 o valor da contagem se decrementa
Numa unidade.

Figura 37: Exemplo do contador de decremento e incremento

101

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7.4

COMPARADORES
As funes de comparao podem prestar um grande servio ao programador, porque
Server para poder comparar valores analgicos para poder entregar como resultado um valor
booleano (verdadeiro ou falso).
Entre os operadores mais conhecidos podemos mencionar:
Ao

STEP 7 Identificador

<

Menor que

LT

<=

Menor que ou igual

LE

>

Maior que

GT

>=

Maior que ou igual

GE

==

Igual

EQ

!=

Diferente

NE

Operador

Quando se trata de comparao de nmeros de 16 bits incrementada ao identificador a


letra I. Por exemplo, para o operador > (maior que) usamos o comando GT_I. Para comparar
valores tipo dupla palavra, incrementar a letra D, e para nmeros com vrgula decimal a letra R.
No exemplo da figura observaremos que quando o valor da contagem esteja entre 5 e 15
a sada Q124.1 estar ligada.

Figura 38: Exemplo de comparadores e contadores

102

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7.5

EXERCCIOS:

7.5.1

EMPACOTADOR DE FRUTAS
Considere a seguinte etapa de empacotamento de frutos. Ao pressionar o boto de presso ON a seqncia iniciada. O motor B fica ativo at que uma caixa fique posicionada para
enchimento. Esse posicionamento identificado pela ativao do sensor B. O motor A ento
ativado at que seis frutos tenham passado pelo sensor A. Quando este evento ocorrer o motor A
pra e o motor B ativado posicionando uma nova caixa. O processo cclico podendo ser interrompido pressionando para isso o boto OFF. Esboce um possvel diagrama Ladder capaz de
automatizar este processo.

103

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7.5.2

CARIMBADOR DE PEAS
A pea carimbada pela atuao do boto S1. Quando a pea avana devido ao avano
do cilindro 1.0, o cilindro 2.0 avana e carimba a pea. A pea requer de um tempo de 3 segundos para que o carimbo seja bem feito. Este tempo iniciado desde que o cilindro 1.0 avana.
Fazer a mquina de estados. Considerar que ligando Y11, 1.0 avana, com Y12 1.0 recua; com
Y21 2.0 avana e com Y22, 2.0 recua.

104

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8.

A LINGUAGEM SFC

O SFC ou Grafset um mtodo grfico de modelado e descrio de sistemas de automatismos seqenciais.


O SFC descreve graficamente o comportamento seqencial de um programa de controle. derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet, com as alteraes necessrias para
converter a representao de uma documentao padro para um conjunto de elementos de controle de execuo.
O SFC estrutura a organizao interna do programa e ajuda a decompor o problema de
controle em partes gerenciveis, enquanto mantm a sua viso geral.
O SFC consiste de Passos, interligados com blocos de Aes e Transies. Cada passo
representa um estado particular do sistema sendo controlado. Uma transio associada com
uma condio, a qual, quando verdadeira, causa a desativao do passo anterior mesma e a
ativao do passo seguinte. Passos so ligados com blocos de aes, desempenhando uma determinada ao de controle. Cada elemento pode ser programado em qualquer linguagem IEC, incluindo o prprio SFC.
possvel o uso de seqncias alternativas e mesmo paralelas, tais como as normalmente usadas em aplicaes de bateladas. Por exemplo, uma seqncia usada para o processo primrio, a segunda para a monitorao das restries operacionais.
8.1

ELEMENTOS PRINCIPAIS DE UM SFC

8.1.1

ETAPAS OU ESTADOS
A tarefa que se deseja realizar com o controle seqencial divide-se em diferentes etapas.
Nestas etapas so definidas as aes que executa o controle num estado determinado.
Uma etapa pode estar em duas situaes ativa ou inativa. Numa etapa ativa suas aes
esto sendo executadas.
Em cada instante podem existir etapas ativas e inativas
Uma etapa inicial executada quando o bloco do SFC chamado, a primeira etapa a
ser executada.

105

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Toda etapa tem relacionado uma tarefa. Por exemplo, a ETAPA2 da seguinte figura esta setando o operador simblico MSentD e resetando MSentE.

Figura 39: Exemplo da relao de tarefa e etapa


8.1.2 TRANSIES:
Permitem passar de uma etapa a outra.

Figura 40: Neste exemplo s uma etapa poder ser selecionada


No exemplo da seguinte figura observaremos que a etapa S2 esta ativa e que para passar para a
etapa S3 a transio T2 dever de ser verdadeira. A condio para que a transio T2 seja verdadeira que S4 seja verdadeira tambm ou igual a 1.

106

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8.1.3

SALTO
Os saltos so passos de uma transio qualquer dentro de uma mesma seqncia ou a
uma etapa de outra seqncia do mesmo FB.
Os saltos sempre esto depois de uma transio, finalizando a seqncia.
Os saltos tm uma forma de flecha, na prxima figura podemos ver uma salto (1) que
leva para o passo S1.

Figura 41: Exemplos de salto

107

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8.1.4

SEQNCIAS SIMULTNEAS
Compem-se de vrios ramos em paralelo. Uma transio pode ativar vrias etapas em
paralelo. Todo ramo simultneo termina com uma etapa e pode se fechar com uma transio.
Se todos os ramos simultneos terminam com a mesma transio, est no ativar a
prxima etapa at que todos os ramos no terminem se ser executados.

Figura 42: Seqncia simultnea

108

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8.1.5

SEQNCIAS SELETIVAS (ALTERNATIVAS)


Uma seqncia alternativa esta formado por vrios ramos em paralelo. Os ramos
alternativos comeam com uma transio. S ser executado aquele ramo no qual a sua transio
for ativada. S pode ser ativado um ramo em cada caso. Todo ramos alternativo termina com
uma transio, e pode ser fechado com uma etapa ou fim de cadeia ou salto.

Figura 43: Transies alternativas


8.1.6

FIM DE CORRENTE
Um fim de corrente ao final de uma seqncia termina a seqncia. O ramo no processado ciclicamente. Um fim de corrente ou ramo termina s com este e no significa que termine com os outros ramos que esto sendo processados. Os fins de correntes esto sempre aps
uma transio.

109

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8.2

EXEMPLO GENERALIZADO:
O exemplo seguinte mostra um SFC para controlar dois sistemas de segurana duas portas. Uma porta requer o ingresso de dois dgitos no cdigo, a segunda porta requer 3 dgitos. O
sistema inicia quando este energizada. Existe uma ao associada com o bloco inicial Start
Block que fecha a porta. Depois da etapa inicial, segundo o diagrama, duas etapas so ativadas
a 1 e a 6.

Figura 44: Grafset de um sistema de segurana de duas portas

110

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8.3

USO DO S7-GRAPH
Para mostrar a forma como podemos programar em linguagem SFC no ambiente Step 7,
vamos a resolver o problema seguinte:

Fazer o grafset e o programa ladder para que um carrinho tenha o percorrido mostrado.
Ao ser pressionado o boto S1 (N.A) o carrinho dever ligar o contator (KSenDir) at o sensor
S4 ser atingido. Depois o CLP dever desligar o contator KSenDir e ligar o contator KSenEsq.
Quando o fim de curso S3 seja atingido KSenEsq desliga e liga o contator KSenDir. Quando S5
for acionado dever ligar o contator que faz o motor ir para a esquerda at voltar posio inicial.

8.3.1

CRIAR UM PROJETO
Os projetos para controles seqenciais no se diferenciam de outros projetos STEP7.
a. Escolha o comando do menu File/New
b. Dar o nome de Carrinho ao projeto, e pressionar o boto OK.

Esta forma, de criar projeto, obriga ao programador a fazer a configurao do hardware.


No projeto criado no configuramos nem escolhi mos nenhum tipo de CPU ou tipo de carto.

111

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8.3.2

CONFIGURAO DO HARDWARE SEM O ASSISTENTE (WIZARD)


Esta configurao importante na medida de que o assistente no inclui os cartes de
I/O ou outros perifricos a exceo da CPU. Quando o projeto precise ser modificado ou quando
seja necessrio fazer uma configurao de rede o projetista dever necessariamente usar este
recurso.
8.3.2.1 INSERO DA ESTAO OU CPU
Inserir a CPU clicando no menu Insert/Station/Simatic 300 Station, tambm pode ser
feito clicando com o boto direito a pasta do projeto no menu Insert New Object/Simatic 300
Station.

Figura 45: Insero de uma estao


Clicar duas vezes no cone Simatic 300 para acessar configurao desta CPU, lembremos que existem vrios tipos de CPUs da famlia Simatic-300.

112

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Clicar duas vezes no cone

para entrar no programa de configurao de hard-

ware.
Na seguinte figura esta sendo mostrado o ambiente para configurar o hardware relacionado ao projeto. No caso da CPU 313C-2DP necessrio inserir um Bastidor, que a base onde
so montados todos os elementos do CLP. O bastidor ou rack dividido em Slots.

Figura 46:Insero do Bastidor


Nmeros de Slot: Os nmeros de Slot no bastidor do S7-300 simplificam o endereamento da srie. O endereo inicial do mdulo determinado pela sua posio no bastidor.
Slot1: Fonte de Alimentao. O mdulo de fonte de alimentao no absolutamente
essencial. Um S7-300 pode ser alimentado com 24 v diretamente.
Slot 2: Slot para CPU.
Slot 3: Logicamente reservado para um mdulo de interface (IM), para configuraes
multi-rack utilizando bastidores de expanso.
Slot 4-11: O slot 4 o primeiro slot que pode ser utilizado para mdulos de I/O, processadores de comunicao (CP) ou mdulos de funo (FM).
Nota: 4 bytes de endereo so reservados para cada slot. Se forem utilizados mdulos
DI/DO de 16 canais, dois bytes de endereo sero perdidos em cada Slot.
Ex:

Um mdulo DI no slot 4 inicia no byte de endereo 0.


O primeiro Led de um mdulo DO no slot 6 definido por Q8.0

113

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Clicar no Slot 2 para selecionar a localizao da CPU. Depois clicar duas vezes no modelo de CPU escolhido.

Figura 47: Insero da CPU no bastidor


Clicar no cone
e fechar o programa de configurao de hardware. Como esta CPU tem uma interface de rede ProfiBus DP aparece uma janela para configurar o endereo da CPU, como estamos estudando o CLP como uma unidade isolada, no nos preocupar
por este detalhe e clicaremos no boto OK.

Figura 48: Propriedades da CPU para a rede ProfiBus DP


114

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Na figura seguinte esta sendo mostrada a configurao resultante. Podemos enxergar


que os endereos de I/O da CPU 313C-2DP esta por defeito configurado, as entradas e sadas
esto configuradas para os bytes 124 2 125. Esta configurao pode ser mudada.

Figura 49: Configurao do Hardware para o projeto Carrinho


8.3.3

CRIAR TABELA DE SMBOLOS


Abrir o editor de smbolos e preencher com os smbolos usados no exerccio:

Figura 50: Edio do exerccio do carrinho

115

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8.3.4

CRIAO DE UM BLOCO DE FUNO FB


Inserir um bloco de funo, clicando no menu Insert/S7 Block/Function Block.

Figura 51: Insero de um bloco de funo


Escolher a linguagem GRAPH e clicar no boto OK.

Figura 52: Configurando o bloco de funo

Clicar duas vezes no cone

na janela do administrador.

116

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8.3.5

A INTERFACE S7-GRAPH
A interface do usurio esta dividido em 3 sees principais;
A rea de trabalho (2) mostra a edio da seqncia. Onde se pode definir a estrutura da seqncia e onde se podem programar as condies e aes.
A janela de viso geral (5) proporciona uma viso geral da estrutura da seqncia de controle.
A janela de detalhes (6) proporciona uma informao especfica para ajuda na
programao como mensagens de compilao e endereos de funes entre outros.

Figura 53:Interface S7 - GRAPH


Visualiza a seqncia, com esta opo podemos estruturar nosso programa. Mostra
todas as seqncias podendo nomear os passos (STEPs) e especificar as transies.

117

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Visualiza s um passo ou etapa, podendo programar todos os detalhes nesta visualizao.


Passos para Fazer o Programa seqencial:
Primeiro ter que estar selecionada a visualizao da seqncia..
Inserta etapa mais transio. Selecione a transio e clique no cone. Modifique o
nome dos Steps como se mostra na figura.

Clicar no cone para que a ltima transio (Trans5) retorne primeira etapa.

118

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8.3.6

PROGRAMAO DE AES E TRANSIES

Selecionar a primeira etapa (ETAPA1) e clicar no cone do lado para programas as


transies e as aes.
Selecione o programa Ladder no menu View/Lad, para poder trabalhar na linguagem
Ladder.
Clica com o boto direito do mouse sobre a etapa, e clicar com o boto esquerdo em Insert New Element/Action.

Agora devemos associar uma ao a esta etapa, comearemos desligando os acionamentos do motor. Para isto escolhemos duas aes reset como se mostra na figura.

Dever ficar da forma como mostrada na seguinte figura:

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

Agora programaremos a transio da ETAPA1 para a ETAPA2. Esta transio s depende do boto S1. As transies so feitas em Ladder, desta forma ser necessrio s um contato aberto do boto S1.

Agora j sabemos como programar transies e aes. Completa o programa de forma


que fique como mostrado na figura seguinte:

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Mdulo 3 PROGRAMAO DE CLPs

Salva o programa com o boto


On line
8.4

. Ativa o simulador faz o download e ativa o modo

. Boa sorte.

EXERCCIOS:

8.4.1

SELETOR DE PEAS:

A mquina de estados apresentada a soluo da mquina mostrada pede-se, fazer o


programa.

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8.4.2

EMPACOTADOR:
Discutir e propor uma soluo para automatizar o processo seguinte:

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8.4.3

USINAGEM DE PEAS:
Fazer o grafcet do seguinte processo:
a.
Existem dois motores B e T, o motor B serve para furao e o T para o deslocamento vertical.
b.
S1 a posio inicial, S2 a posio do incio do furo e S1 a posio inicial.
c.
Fazer o projeto para que o motor B ligue quando S2 for atingido, para isto o motor T dever estar ligado. Quando S3 for atingido o motor T dever de trocar de
sentido.
d.
No retorno ao ser atingido S1, os dois motores B e T devero desligar.

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9.

SISTEMAS ASSOCIADOS

Atualmente os controladores programveis trabalham isoladamente, exceto em aplicaes muito pequenas, e de maneira geral eles compem com outros equipamentos um sistema
integrado de controle. A seguir abordaremos algumas questes interessantes com relao a este
aspecto.
9.1

REDES DE COMUNICAO

A necessidade de interligao de vrios equipamentos inteligentes, sejam eles CPs ou


computadores, fez desenvolver-se o conceito de redes locais.
A mesma tem aplicaes em diversas reas como automao de escritrios, comercial,
bancria e industrial, com requisitos prprios para cada rea.
Uma rede local industrial deve possuir as seguintes caractersticas:
- Capacidade para suportar controle em tempo real.
- Alta integridade dos dados atravs de deteco de erro.
- Alta imunidade a rudo.
- Alta confiabilidade em ambiente desfavorvel.
- Adequao a grandes instalaes.
A fim de permitir processamento de dados (aquisio) centralizado e controle distribudo, adequando desta forma os tempos de varredura e capacidade de memria dos vrios integrantes da rede, a mesma, bem como, os CPs a ela acoplados, devem prover as seguintes funes:
- Comunicao entre CPs e outros centralizadores (um outro CP, computador,
etc.).
- Transferncia de dados de um terminal ou computador a qualquer CP.
- Transferncia de dados de qualquer CP a um terminal ou computador.
- Operao de leitura/escrita de valores de registros de E/S de qualquer CP.
- Monitorao de estado do CP e controle de sua operao.
As redes de comunicao de CPs existentes no mercado caracterizam-se pela diversidade das tcnicas adotadas (topologias, mtodos de acesso, protocolos, etc.) e capacidade de
transmisso, com velocidades de 19.2 KBaud at 2M baud.
A topologia de uma rede define como os ns (no caso, os CPs, computadores, terminais, etc.) esto conectados mesma, e pode configurar-se basicamente de trs formas: Estrela,
Barramento Anel, onde os fatores desempenho do fluxo de dados, custos de implementao e
confiabilidade, variam com o uso de uma ou outra configurao, sendo muitas vezes utilizada
uma composio das mesmas.
Como j mencionado anteriormente, a topologia tipo barramento requer que seja definido o mtodo no qual um CP possa acessar a rede para a transmisso de uma informao.
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Os mtodos mais comumente utilizados so:


POLLING (ELEIO), DETECO DE COLISO e TOKEN PASSING (PASSAGEM DE FICHAS)
Os tipos atualmente mais utilizados em CPs so os cabos de par tranado e coaxiais.
Os primeiros, bem mais baratos, em aplicaes ponto-a-ponto podem cobrir distncias de at
1200 metros, com velocidades de at 250k baud. Todavia, em aplicaes com topologia de barramento comum, a velocidade mxima de transmisso recomendada de 19.2 kBaud.
Em algumas aplicaes j se utiliza fibra tica, porm os custos envolvidos com esta
tecnologia ainda so elevados.
Podemos dizer que, basicamente, um protocolo um conjunto de regras que devem ser
atendidas para que dois ou mais equipamentos inteligentes possam se comunicar, e cada fabricante de CP possui a sua regra, ou seja, seu protocolo de comunicao.
Esta incompatibilidade nos protocolos dos diversos fabricantes tem dificultado a necessidade crescente de interconexo de seus equipamentos, de diferentes tecnologias, nos projetos
de automao integrada de uma indstria.
Com o propsito de se criarem padres, vrias entidades e organizaes internacionais,
tais como a ISO, IEC, IEEE, ANSI, entre outras, tm apresentado proposta/modelos de padronizao.
FIELD BUS, que objetiva interligar equipamentos primrios localizados no campo, ou
seja, junto ao processo, com o nvel superior de controle e superviso. So considerados equipamentos primrios, transdutores e atuadores inteligentes, incluindo controladores de motores, e
at pequenos CPs ou remotas de E/S.
Um dos padres que est sendo adotado de forma mais veemente o PROFIBUS (norma DIN 19245 partes 1 e 2). Os grandes fabricantes europeus adotaram este padro e j possuem
equipamentos que se comunicam nesta rede.
Para comunicao do CP com E/S remotas foi criado o PROFIBUS-DP (norma DIN
19245 parte 3).

9.2

SUPERVISO E CONTROLE

Um sistema de controle de uma mquina, conjunto de mquinas ou processo, pode configurar-se de diversas formas: individualmente, centralizado ou distribudo.
A definio e adoo da forma mais adequada vo depender, tambm, de uma avaliao
dos diversos aspectos envolvidos, tais como, complexidade do sistema, flexibilidade desejada,
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nvel de redundncia, integrao, manutenibilidade, custo, etc. O que vale a pena destacar, que
o controlador programvel, independentemente da configurao adotada, aparece como uma excelente opo, como equipamento de controle. Os recursos de software para funes de sequenciamento e intertravamento, controle de malha aberta e fechada, bem como, a disponibilidade de
distribuio do controle, atravs das redes de comunicao e dos seus mdulos especiais inteligentes, permitindo, desta forma, a implementao parcial ou total da redundncia no sistema,
confirmam nossa afirmao.
Os sistemas modernos de automao industrial esto sendo baseados em arquiteturas
verticalmente distribudas, conforme a figura 3.
A implementao do nvel de superviso do controle do processo, ou seja, da interface
homem-processo, assume, tambm, papel muito importante dentro desta estrutura hierrquica de
controle. Evidentemente, existem vrias maneiras de implementao, e a utilizao de CPs, no
nvel de controle, possibilita tais opes. A utilizao dos tradicionais painis sinpticos de controle, em funo da ocupao em demasia, muitas vezes, do espao disponvel, bem como, pela
pouca flexibilidade para possveis alteraes, tem sido preterida.

Comando global ou
planejamento

Nvel 4

Coordenao ou
gerenciamento

Nvel 3

Superviso

Nvel 2

Controle

Nvel 1

Processo
Figura 54 - Arquitetura de um sistema de automaA opo que vem se apresentando como bastante atraente, sendo cada vez mais empregada, tanto no mercado internacional como brasileiro, a utilizao dos microcomputadores e
seus perifricos, como interface homem-processo.
O xito da utilizao deste equipamento em conjunto com CPs, decorrente da sua srie de vantagens proporcionadas:
- ambiente de hardware e software propcio para o desenvolvimento de programas dedicados s funes de superviso, tendo em vista, o bom suporte de software, especificamente linguagens de programao de alto nvel;
- capacidade de memria e velocidade de processamento adequado maioria das aplicaes;
- modularidade e portabilidade dos programas;
- facilidade de acrscimo de novas funes e de manuteno das j existentes;

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- linguagem grfica de fcil manuseio para construo de telas de sinpticos de processos, etc.;
- custo relativamente baixo.
A tendncia verificada a da utilizao de microcomputadores compatveis com o IBMPC. A forma construtiva destes microcomputadores depende basicamente do local onde ser instalado. Podendo ser um micro industrial de mesa, uma workstation com monitor e teclado incorporado, ou uma placa que pode ser conectada no prprio Rack do CP.
As principais funes implementadas pelo microcomputador so as seguintes:
- Apresentao de sinpticos do processo, com atualizao dinmica dos valores reais e
tericos das variveis controladas;
- Apresentao de frontais de instrumentos, com informaes relativas a cada malha,
tais como, limites de alarme, ponto de ajuste (set-point), parmetros de controle (ganhos), etc.;
- Registro de tendncia (representao grfica x tempo), em tempo real, das variveis
controladas;
- Registro de tendncia histrica, atravs da armazenagem das informaes anteriores,
com apresentao sob solicitao ou freqncia pr-determinada;
- Registros de alarmes (ocorrncias, conhecimento e retorno ao normal), e eventos (troca de estado das malhas, alterao de set-points, limites de alarmes, etc), com indicao da data,
hora e descrio do evento ou alarme;
- Hard-copy das telas em impressoras;
- Manuteno de biblioteca de procedimentos padro, para ser consultada pelo operador
em caso de tomadas de deciso;
- entre outras.
A adoo de dois microcomputadores acoplados rede de comunicao, com subdiviso de atribuies, bem como, a possibilidade de operao backup de cada um deles, ou seja, o
controle integral de um no caso de uma falha do outro, uma prtica largamente empregada.

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Figura 55 - Exemplo de tela utilizada em um sistema de superviso

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