Unidad 5

Cintica de los cuerpos rgidos.

5.1 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido.

5.2 Movimiento angular de un curpo rgido en el plano.
5.3 Movimiento de un cuerpo rgido.

5.1 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE UN

CUERPO RGIDO.
Cuerpo rgido
Un cuerpo rgido, es un concepto, que representa cualquier cuerpo que no se
deforma y es representado por un conjunto de puntos en el espacio que se
mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea
la fuerza actuante sobre l:
|ra -rb | = c
Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido son las mismas que se
utilizan para resolver problemas relacionados con cinemtica, es decir:

De manera general:

Teorema de Steiner
Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G, se
puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto
A mediante la relacin conocida como teorema de Steiner
IA = IG + Md2
donde d es la distancia entre esos dos ejes. Para demostrarlo considere ejes
GX"Y"Z" con origen en G, y ejes paralelos AXY Z con origen en A. Consideremos
solamente momentos de inercia respecto al eje Z, porque la demostracin para los
otros es anloga. Entonces tenemos

pero las coordenadas estn relacionadas. De

se obtienen

y luego

de manera que

Pero

porque son coordenadas relativas al centro de masa y

distancia entre los ejes Z. Ha resultado entonces
IA = IG + Md2

5.2 MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CURPO RGIDO

EN EL PLANO.

Rotaciones libres de un cuerpo rgido simtrico Se habla de rotaciones libres si no

hay momentos que actan sobre el cuerpo. La ecuacin del movimiento es
entonces
El caso ms simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en:

Luego se conserva el momento angular. Pero como se ve poniendo M = 0 en las

ecuaciones de Euler, la conservacin de L no implica que sea constante y el
movimiento puede ser complicado. El nico caso sencillo se da si IIII ===
(como ocurre para la esfera y el cubo). En este caso L = I y L = cte. implica =
cte. Esto se ve tambin de las ecuaciones de Euler, pues se anulan todos los
segundos miembros. El movimiento es una rotacin con constante alrededor de
un eje fijo en el espacio y tambin respecto del cuerpo. La precesin de Euler Si el
cuerpo tiene un eje de simetra los dos momentos principales correspondientes a
los ejes perpendiculares al de simetra son iguales. Para fijar ideas sea el eje de
simetra. Entonces

Este es el caso de la Tierra, que en buena aproximacin es un elipsoide achatado

cuyo eje de simetra define el polo geomtrico. La magnitud del achatamiento
est dada por:

El eje de rotacin de la Tierra define el polo celeste y no coincide exactamente con

el eje de simetra (Fig. 10.13). La diferencia entre el polo geomtrico y el polo
celeste es de 1 8/ en trmino medio y equivale a una distancia de 4 m sobre
la superficie.

Fig. 10.13. Polo geomtrico y polo celeste. Para mayor claridad exageramos el
achatamiento y el ngulo entre y el eje de simetra .
Las ecuaciones de Euler son:

Torno a un eje fijo. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje
de rotacin, nuestra relacin fundamental entre torque y momento angular es

La energa cintica del cuerpo es

Que pueden escribirse

Ejemplo:

5.3 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO.

El momento angular es una magnitud fsica importante porque en muchos
sistemas fsicos constituye una magnitud conservada, a la cual bajo ciertas
condiciones sobre las fuerzas es posible asociarle una ley de conservacin. El
hecho de que el momento angular sea bajo ciertas circunstancias una magnitud
cuyo valor permanece constante puede ser aprovechado en la resolucin de
las ecuaciones de movimiento. En un instante dado, y fijado un punto del espacio
en un punto del espacio O, se define el momento angular LO de un sistema de
partculas respecto a ese punto como la integral siguiente:

Donde V, (r) son el volumen del slido y la densidad msica en cada punto,
y Vo, ro son la velocidad de una partcula del cuerpo y el vector de posicin
respecto a O.
Conviene recordar que el valor de la magnitud anterior
depende de qu punto O se elija. Para el estudio de slidos rgidos en movimiento
conviene escoger un "punto mvil" (es decir, para cada instante del tiempo
consideraremos un punto diferente del espacio). Por ejemplo podemos evaluar el
momento angular respecto al centro de masas G del slido:

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen vi = r

En la figura se muestra el vector momento angular Li de una

partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector ri y que describe una
circunferencia de radio Ricon velocidad vi. El mdulo del vector momento angular
vale Li=rimivi Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale:
Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido es:

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es:

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia:

En general, el vector momento angular L no

tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector
momento angular no coincide con su proyeccin Lz a lo
largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que
el eje de rotacin es un eje principal de inercia.
Para estos ejes podemos relacionar el momento
angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen
la misma direccin, la del eje de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o

el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de
inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.

Teorema del Momento Cintico

La derivada respecto al tiempo del momento angular de un sistema que se mueve
en relacin a un punto material es igual al momento, respecto a dicho punto, de
las fuerzasexteriores que actan sobre el sistema.
Es decir:
Mext=L/t. pues:
L/t = [(r/t) x (mv)] + [r x (mv/t)] = [v x (mv) + (r x F)] = 0 + r x F
= M.

El teorema del momento cintico, establece que bajo condiciones similares al

anterior teorema vectorial la suma de momentos de fuerza respecto a un eje es igual a la
variacin temporal del momento angular.
Derivando el momento cintico respecto al tiempo

El producto ma es la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula, por

tanto

Por tanto, la derivada respecto al tiempo del momento cintico respecto a un punto
es igual al momento, respecto al mismo punto, de la fuerza neta que acta sobre dicha
partcula. Esto ocurrir cuando la fuerza sea nula o cuando sea paralela al vector de
posicin (fuerza central). Por ello, podemos enunciar el teorema de conservacin en la
forma:
Si la fuerza neta que acta sobre una partcula P es nula o es central con centro en
un punto fijo O durante un cierto intervalo de tiempo, el momento cintico de la partcula
respecto al punto O se mantiene constante durante dicho intervalo.

Caso de una Fuerza Nula

Si F = 0 el momento de la fuerza es naturalmente nulo y el momento angular es
constante.
Podemos demostrar su constancia explcitamente. En ausencia de fuerza neta, una
partcula sigue un movimiento rectilneo y uniforme

Hallando el momento angular en cada instante

Ya que el producto vectorial de V0 por s mismo se anula. La ltima cantidad ya no

depende del tiempo, sino que es el valor inicial del momento cintico y por tanto ste es
constante. El mdulo de este momento cintico es

Siendo b el llamado parmetro de impacto: la mnima distancia del origen O a la

que pasa la trayectoria rectilnea.

BIBLIOGRAFIA.

https://es.scribd.com/doc/.../Unidad-5-Cinetica-de-Los-CuerposRigidos-en-El-Plano

https://es.scribd.com/doc/13498503/TEMA-III-CINETICA-DE-CUERPORIGIDO

www.academia.edu/.../CINTICA_DE_UN_CUERPO_RGIDO_EN_EL_PL
ANO

www.ociv.utfsm.cl/asignaturas/mecanica_racional/files/CAP5.pdf