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Laboratorio de
Procesos Industriales
ROBOTICA INDUSTRIAL

ROBOTICA INDUSTRIAL

Robtica Industrial
Un Robot industrial segn el estndar ISO (ISO
8373:1994, Robots Industriales Manipuladores) define un
robot industrial como un manipulador programable en
tres
o
ms
ejes
multipropsito,
controlado
automticamente y reprogramable.

ROBOTICA INDUSTRIAL

Anatoma de un Robot
Un Robot Industrial consta de:

Manipulador Mecnico.
Controlador para moverlo (Control).
Interfaz Hombre Maquina.
Dispositivos Especiales.

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Manipulador Mecnico
Encargado
de
realizar
todas
las
operaciones
programadas. El mismo estndar (ISO 8373) define la
morfologa en los siguientes tipos:

Cilndrico.
Esfrico.
Cartesiano.
SCARA.
Brazo Articulado
Paralelo

Manipulador Mecnico
CILINDRICO

ESFERICO

CARTESIANO

SCARA

PARALELO

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Brazo Articulado
6 ejes de movimiento.
Vel. Nominal 2 m/s
Carga: 6, 15 y 125 kg

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Actuadores
Dan funcionalidad y son ordenados por el
control
Existen 2 tipos de actuadores:

Sensores
Actuadores
Herramientas
Sujetadores

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Control
Es el cerebro del robot y se encarga
de administrar al manipulador, la HMI
y los dispositivos especiales

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INTERFAZ HOMBRE MAQUINA

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INTERFAZ HOMBRE MAQUINA

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INTERFAZ HOMBRE MAQUINA

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TIPO DE DESPLAZAMIENTO

Desconectado
Mouse

Teclas de Desplazamiento

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DESPLAZAMIENTOS

Velocidad de
desplazamiento Manual

Desplazamiento manual
Incremental

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SISTEMAS DE REFERENCIA

Existen dos sistemas de referencia.

Axial.
Cartesiana.

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SISTEMAS DE REFERENCIA
Coordenada Axial
Coordenada Mundo
Coordenada Base
Coordenda Herramienta

Cartesiana

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AXIAL

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CARTESIANA: MUNDO

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CARTESIANA: BASE

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CARTESIANA: HERRAMIENTA

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APLICACIONES

Cuando las siguientes condiciones se cumplen se debera

evaluar la posibilidad de automatizar el proceso.

El ambiente de trabajo es peligroso para las personas.

El ciclo de trabajo es repetitivo.
El trabajo se realiza en forma estacionaria.
El manejo de la herramienta es difcil para un humano.

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PROGRAMACIN
Programacin
El mtodo de programacin que se empleara es una
mezcla de:
INSTRUCCION POR DIRECCION: Consiste en sealar un
pto. de inicio, uno de final, la trayectoria y velocidad
empleada entre ellos.
PROGRAMACION OFFLINE: La principal ventaja de este
mtodo es que permite definir pto. sin tener que mover el
robot.
.

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Movimiento PTP
En este tipo de movimientos, se le indica al robot el punto de
partida y el punto final, y el robot calcula el camino optimo.

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Movimiento LIN
En este tipo de movimientos, el robot realiza un movimiento lineal
entre el punto de partida y punto final.

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Movimiento CIRC
En este tipo de movimientos, el robot describe una trayectoria
circular entre el punto inicial y el punto final. Para definir el arco
sobre el cual se describe la trayectoria es necesario ingresar un
punto auxiliar.