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UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

ESCOLA POLITCNICA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
DISCIPLINA: ENG445 ELEMENTOS DE MQUINAS II
PROFESSOR: MRCIO AUGUSTO SAMPAIO DE CARVALHO

Trabalho Final de Elementos de


Mquinas II
Projeto de reduo planetria aplicada
cadeira de rodas

EQUIPE N01:
Caio Ferrer
Dennison Santos
Fernanda Oliveira
Pedro Barbosa
Sandoval Silva
Wu Seong Lai
SUMRIO

1
1. Introduo..........................................................................................................................2
2. Objetivo............................................................................................................................. .3
3. Pblico de Salvador..........................................................................................................3
4. Consideraes de projeto................................................................................................8
5.
Metodologia.......................................................................................................................11
6.
Clculos.............................................................................................................................14
-

Relacionamento

cadeira...
- Previso
do
comportamento
da
potncia

cadeiranteem

um

veculo...
- rea frontal
..
- Coeficiente de
arrasto..
- Fora de rampa
Fram...
- Fora total de resistncia ao avano de uma cadeira de
rodas..
- Relacionamento cadeirantecadeira...
7. Dimensionamento..
8. Vantagens e desvantagens..
9. Referncias bibliogrficas....

dado

Introduo
A questo da acessibilidade vem ganhando muito espao dentro das mdias
sociais, universidades e congressos. Num censo realizado pelo Instituto Brasileiro
de Geografia e Estatstica (IBGE) no ano 2000, o Brasil possua cerca de 24,6
milhes de pessoas portadoras de alguma deficincia. Dentre estes, 27%
apresentavam deficincia motora. A deficincia fsica remete a alguma alterao
completa ou parcial no corpo humano, resultando no comprometimento da funo
fsica, podendo se apresentar como paraplegia, paraparesia, monoplegia,
tetraplegia, monoparesia, tetraparesia, triplegia, triparesia, hemiplegia, hemiparesia,
amputao ou ausncia de membro, paralisia cerebral e membros com deformidade
congnita ou adquirida. Para a maioria das pessoas nestas circunstncias, a cadeira
de rodas seu principal meio de locomoo.
No intuito de diminuir essas adversidades, diversos projetos e pesquisas vm
sendo realizados, como cadeiras com propulso manual, com transmisso por
correntes, adaptaes com motores eltricos, etc. Essas solues tem como
objetivo auxiliar o cadeirante nas tarefas dirias, como subidas e descidas de
rampas e deslocamentos em superfcies irregulares que impem maior resistncia
ao rolamento.
Uma das maiores dificuldades dos cadeirantes a transposio de obstculos, que
podem ser rampas, escadas e desnveis. Essas so tarefas de difcil execuo pois
exige muita fora, gasto energtico durante os movimentos de propulso e no
esforo excessivo dos membros superiores, alm de desgaste fsico tambm no
equilbrio do cadeirante. O presente trabalho prope uma soluo para facilitar a
locomoo do cadeirante atravs das rampas e ladeiras de pequenas inclinaes. O
conceito deste projeto se baseia em um redutor planetrio que ser acoplado na
cadeira de rodas resultando num esforo menor para o cadeirante.
Assim, o tema abordado no presente trabalho, de cunho social, tem como objetivo
auxiliar pessoas que utilizam cadeira de rodas, de forma permanente ou temporria,
para que estas possam acessar o espao pblico, locais de cultura e lazer, alm de
fornec-las mais independncia.

Objetivo
O objetivo deste trabalho projetar um sistema de reduo planetria, permitindo
que o cadeirante possa transpor obstculos com menor esforo fsico. Para isto,
sero feitas as anlises das foras envolvidas no movimento, dimensionamento das
engrenagens, modelagem 3D, alm das estimativas de custos. Sero realizados
tambm comparaes com sistemas j existentes no mercado visando identificar
qual dos sistemas se enquadra melhor aos requisitos de custo, benefcio e
segurana. E por fim, ser discutido possveis melhorias do sistema de reduo
proposto.

Pblico de cadeirantes em Salvador


Salvador vive um problema histrico - como a grande da maioria das cidades
do Brasil - de falta de acessibilidade. Caladas de m qualidade (ou ausncia
delas), rampas inadequadas, obstculos arquitetnicos (como postes e lixeiras),
alm da natural geografia acidentada da cidade so algumas das condies que os
usurios de cadeiras de rodas precisam superar no dia a dia. At mesmo os centros
histricos e culturais deixam a desejar nos aspectos de acessibilidade, evidenciando
ainda mais a falta de preparo de uma capital que um dos maiores polos tursticos
do pas. Essa situao pode ser melhor descrita pelo depoimento de Luiza Cmara,
presidente da Associao Baiana dos Deficientes Fsicos da Bahia (Abadef), sobre
a situao do transporte pblico, possvel ferramenta de deslocamento de maiores
distncias para quem tem limitao na locomoo: Falta de preparo dos motoristas,
que no sabem operacionalizar as plataformas dos nibus equipados para a
acessibilidade. A maioria est quebrada por falta de manuteno porque ainda h
um pensamento retrgrado dos empresrios que deficiente no sai de casa.
Contribui ainda mais para o problema a falta de educao e conscientizao
da populao, refletida na gesto pblica, como relata tambm Luiza Cmara: As
vagas para quem tem carro so ocupadas diariamente por pessoas que no tm
nenhum tipo de deficincia. Eu mesma sofro com isso, tenho um carro adaptado,
mas para estacionar encontro dificuldade. A, quando vamos advertir aquele
cidado, ele diz que vai fazer algum servio rpido e a vaga ser desocupada.

Assim, no bastam iniciativas pblicas no mbito governamental, mas atrelada a


elas um sentimento de respeito e fraternidade para com todas as pessoas. Para a
construo de cidade justa preciso que todos os direitos sejam cumpridos e
proporcionados, num modelo de sociedade inclusiva que oferea condies para o
exerccio de cidadania de todos.

Anlise do Mercado
Os impactos causados nos usurios de cadeiras de rodas pelos esforos aos
quais eles so solicitados so de natureza complexa e diversos so os estudos da
biofsica relacionada a essa prtica. Sabe-se que a maior parte da fora para a
movimentao das cadeiras gerada nos msculos ao redor dos ombros e
transferida at a extremidade distal, posio da mo e punho. Isso provoca
restries anatmicas nas tarefas tpicas das regies superiores dos braos,
proporcionando uma eficincia mecnica bruta do ombro na propulso do aro numa
faixa de 2-10% (Woude et al 1986, 1988; Dallmeijer et al1998), demonstrando ser a
cadeira de roda um modo ineficiente de locomoo.
Mais especificamente, os fatores causadores da baixa eficincia do
transporte por cadeiras de rodas dizem respeito a necessidade explcita para
estabelecimento da atividade muscular, solicitando os msculos a estabilizarem um
sistema complexo constitudo de ombro, cotovelo, punho e mo, numa atividade
extremamente desgastante; a flexo dos dedos requerida para um acoplamento de
frico estvel o suficiente para a transmisso da fora para o aro; a produo da
fora no ser completamente tangencial a roda, apresentando perdas de fora em
direes radiais.
Tendo em vista essas problemticas ergonmicas relacionadas utilizao
de cadeiras de rodas tradicionais, este projeto busca desenvolver um mtodo que
minimize os esforos de maneira prtica efetiva, sobretudo nas situaes onde a
pessoa necessite de maiores foras para a locomoo: subidas de rampas e
ladeiras.

Atualmente, no mercado das cadeiras de rodas h duas alternativas mais


comuns que foram usadas como parmetros para a deciso do nosso projeto, a
cadeira de rodas motorizada e a movida a manivela.

Cadeira de rodas movida a manivela

Cadeira de rodas motorizada

A cadeira movida com manivela convencional tem uma desvantagem muito


relevante, e que foi considerada neste projeto, que a questo de sua dimenso.
Elas possuem uma roda frontal que aumenta consideravelmente o comprimento da
cadeira, impossibilitando a execuo de certas manobras e acesso a lugares mais
apertados como nibus.
J a cadeira de rodas motorizada apresenta como maior problema a falta de
praticidade em muitos casos. Essas cadeiras so demasiadamente pesadas e
difceis de desmontar, limitando a liberdade de deslocamento e a independncia de
algumas pessoas em situao relativamente simples como subir um degrau. No
caso de subir no prprio carro sozinha, a pessoa se deparar com a impossibilidade
de desmontar a cadeira e coloc-la no veculo. Alm disso, algumas companhias
areas no permitem o seu uso em avies por apresentarem riscos de vazamento,
sendo necessria a aquisio de modelos selados ou de gel, muito mais caras. Uma
questo ainda, de nvel fisioteraputico, o fato de o usurio da cadeira deixar de
trabalhar outros msculos que ainda controla, uma vez que estimula o
sedentarismo.

O projeto aqui proposto de um sistema de reduo planetrio apresenta alternativas


a todas as desvantagens aqui elencadas, de modo a ofertar um sistema
efetivamente acessvel e cmodo para um maior nicho de pessoas. A primeira
grande vantagem em relao a cadeira movida a manivela a conservao da
estrutura tradicional de cadeira de rodas, somente com o acrscimo de uma
adaptao. fato que o sistema por manivelas conveniente em muitos casos,
porquanto dispe de um mtodo de fcil e confortvel acionamento da cadeira,
porm completamente diferente do procedimento com o qual os usurios de
cadeiras de rodas j esto acostumados, necessitando tambm de novas normas e
padronizaes. Por se tratar de uma adaptao a modelos j existentes, o projeto
permite a poupana de custos de projeto e fabricao, alm de respeitar as normas
j existentes de dimensionamento e no necessitarem do usurio grandes esforos
para habituao ao novo sistema.
Ainda por se tratar de uma adaptao, este projeto de reduo planetria
permite um produto com menor dimenso, peso e custo em relao s cadeiras
motorizadas, geralmente caras e inacessveis, e a permanncia da praticidade de
desmontar e realizar manobras das cadeiras de rodas convencionais.
O projeto, porm, contm desvantagens e limitaes que devero ser postos sob
anlises mais detalhadas e complexas a fim de serem reduzidas. O acrscimo de
massa algo que deve ser analisado, mas com a utilizao de materiais leves,
como o nylon, essa questo pode ser minimizada, uma vez que no mercado se
encontra uma grande diversidade de tamanhos e massas para cadeiras de roda.
Nos estudos feitos para este projeto, devido ao pouco tempo de elaborao, foi
preciso consultar outras fontes de informaes, como trabalhos acadmicos acerca
do assunto. Em sua defesa de Mestrado, Joel pde realizar uma pesquisa mais
aprofundada e definir melhor as necessidades dos cadeirantes para poder fazer as
especificaes do seu projeto. Por fim, essas especificaes foram hierarquizadas
utilizando a matriz da Casa da Qualidade do QFD. Por fim, ele pde identificar os
requisitos aos quais o projeto proposto por ele deveria atender. Na tabela a seguir,
apresentada, de forma resumida, as especificaes hierarquizadas no trabalho
citado.

Tabela de hierarquizao de requisitos. De Joel Ferreira da Silva, 2009.

Pela comparao com a tabela acima, possvel identificar algumas necessidades


que se fazem presentes ainda hoje, em 2016. Assim, o projeto, aqui proposto,
tambm pode utilizar desta tabela para verificar a sua aceitao pelo mercado. Por
promover modificaes apenas nas rodas das cadeiras, ele sistema pode ter um
custo mais baixo do que o desejado. O sistema foi projetado para que a cadeira fica
com peso prximo dos 20 kg alm de focar na reduo de torques na subida de
rampas. A montagem do sistema pode ser demorada na fabricao da roda, mas a
sua montagem na cadeira muito rpida, levando apenas o tempo da troca de
pinal. Aps a roda instalada, haver apenas o tempo de acionamento da
transmisso pelo cadeirante, sendo t<1 min. O volume ocupado proposto o
mesmo da cadeira inicial, sem o sistema de reduo. O sistema foi dimensionado
para rodas de 0,53 metros, mas pode ser implementado em dimenses maiores,
aumentando a sua eficincia.

Consideraes de projeto

O projeto ter como base a norma ABNT NBR 9050. Esta norma estabelece
critrios e parmetros tcnicos que sero verificados no projeto de instalao,
adaptao e construo de edifcios, mobilirios, espaos e equipamentos urbanos
s condies de acessibilidade. Esta norma tem como objetivo assegurar a um
nmero maior de pessoas a utilizao de maneira autnoma e segura do ambiente,
edificaes, mobilirios e equipamentos urbanos.
A norma ABNT NBR 9050 estabelece que a inclinao de rampas deve ser
calculada pela seguinte equao:

As rampas devem ter inclinao de acordo com os limites estabelecidos na


seguinte tabela:

Para inclinaes entre 6,25% e 8,33% devem ser feitas patamares para descanso
a cada 50 m percorridos. Em reformas, quando no houver outra possibilidade de
soluo que atenda a tabela anterior, podero ser utilizadas inclinaes entre 8,33%
e 12,5% conforme a seguinte tabela:

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A inclinao transversal no pode exceder 2% em rampas internas e 3% em


rampas externas. Portanto, para fins de projeto, ser utilizada a inclinao mxima
permitida, considerando essa uma situao crtica.
Alm da norma ABNT NBR 9050, sero considerados outros critrios e parmetros
adotados pela ABNT (NBR):
1.

ABNT NBR ISO 7176-13:2009 - Esta parte da ABNT NBR ISO 7176

especifica um mtodo de ensaio para determinao do coeficiente de atrito


de uma superfcie de ensaio que tenha uma textura spera, tal como
concreto rstico. Caso o mtodo de ensaio seja usado para superfcies lisas
ou polidas, deve-se ter o cuidado de considerar que o coeficiente de atrito
medido como sendo constante em toda a rea da superfcie de ensaio
2. ABNT NBR ISO 7176-11:2009 - Esta parte da ABNT NBR ISO 7176
especifica a construo dos bonecos de ensaio com massas nominais de 25
kg, 50 kg, 75 kg e 100 kg, a fim de serem usados conforme especificado nas
outras partes da ABNT NBR ISO 7176.
3.

Padronizao de cadeira de rodas convencional

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Observaes:
1.

As dimenses A, B e E devem ser realizadas de acordo com a NBR

ISO 7176-7:2009.
2. As dimenses C, D e F devem ser medidas nos pontos mais externos
da cadeira conforme figura.
O INMETRO determina por sua vez que

12

1.

Num plano de 7 de inclinao, uma vez acionado o freio, a cadeira de

rodas no deve deslizar e nem as rodas devem girar.


2. A cadeira no deve tombar com inclinao menor que 10 .
Metodologia
Para uma melhoria da performance e adio de recursos para a cadeira de rodas
ser implementado um sistema de reduo. Esse sistema consiste num conjunto
planetrio de engrenagens arranjados de forma a alterar a relao de torque e
velocidade.

Os redutores planetrios apresentam geralmente quatro elementos principais:


1.
2.
3.
4.

Trs engrenagens planetrias (podendo haver mais de 3)


Um suporte para as engrenagens planetrias
Um eixo pinho solar
Engrenagem interna (anel interno)

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Os redutores planetrios ou epicicloidais so geralmente utilizados quando se


necessita de um sistema mais compacto e com altas taxas de reduo, de maior
eficincia (acima de 90%), preciso, com alta capacidade de torque e leve. Possui
tambm a vantagem de oferecer o eixo de sada na mesma direo da entrada,
dispensando um mecanismo de inverso dos eixos (direo de rotao).
O funcionamento do nosso redutor planetrio acontece a partir da engrenagem solar
(central). Ela recebe o torque de entrada proveniente de uma fora externa, que
ento, distribudo entre as trs engrenagens planetrias que esto solidrias a
engrenagem solar. As engrenagens planetrias, portanto, em contato com a
engrenagem interna, transmitem o torque para esta. Assim, o movimento da
engrenagem solar flui para o eixo de sada j com o torque de sada. Cada um dos
trs componentes da reduo planetria (engrenagem solar, planetrias e interna)
pode ser a entrada, sada ou permanecer imvel. A escolha entre cada arranjo que
determina a relao de engrenagens do conjunto total.

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possvel perceber pela imagem acima que quando se quer que a entrada seja a
engrenagem planeta (solar) a sada poder ser a coroa (engrenagem interna)
mantendo-se sem translao as engrenagens planetrias (satlites). Como
resultado, haver uma reduo da velocidade na sada, porm com um torque
maior.

O presente projeto procura adaptar um redutor de velocidade na roda e que esta


seja acionada manualmente pelo cadeirante quando for necessrio transpor algum
obstculo (rampa ou ladeira) com inclinao mxima (crtica) determinada pela
ABNT NBR 9050.
Relacionamento cadeirante-cadeira
Este tpico utiliza equaes bsicas que regem o movimento de um veculo
motorizado e aplica alguns conceitos e equaes em uma cadeira de rodas, para
que seja possvel comparar os esforos feitos pelo cadeirante em uma cadeira de

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rodas sem um sistema de reduo para que seja possvel projetar o sistema de
reduo por engrenagens planetrias.
Previso do comportamento da potncia em um dado veculo
Seja um veculo em movimento com velocidade constante numa dada rampa de
inclinao , conforme apresentado pela Figura 1.1.

Figura 1.1 Foras resistentes atuantes no movimento. Demonstrao das mesmas foras que agem em um
veculo motorizado agindo em uma cadeira de rodas.

Nos subitens a seguir sero apresentadas as foras resistentes ao movimento do


veculo.
Fora de arrasto - Farr
Tambm conhecida como resistncia aerodinmica, est diretamente relacionada
forma do objeto, sustentao, ao atrito na superfcie, s interferncias e ao fluxo
interno de ar.
Pelas caractersticas de uso e movimento de uma cadeira de rodas, a sua fora de
arrasto apresentar as componentes:
a) Arrasto devido forma.
Depende basicamente da forma bsica da cadeira e dos contornos da carroceria
que determinam as dificuldades com que o ar passa sobre ela. A parte de trs da
cadeira, em movimento, gera uma depresso (suco) do ar que escoa vindo pela
frente da cadeira e ajuda a reduzir o coeficiente de arrasto.
b) Arrasto devido ao atrito na superfcie.
Esta componente depende do atrito do ar passando tangencialmente ao longo da
cadeira, pois ocorre junto camada-limite, e do meio (ar externo).
c) Arrasto devido s interferncias.

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Esta componente est diretamente relacionada a componentes adicionais cadeira


(estofamento, etc) e a salincias e acessrios que aumentam consideravelmente o
arrasto.
A fora de arrasto ser determinada pela equao:
Farr =

C a . ar . v2 A ft
2

Onde,
C a : coeficiente de arrasto
ar : densidade do ar (massa especfica)
v : velocidade constante da cadeira de rodas (em metros por segundo)

A ft : rea frontal da cadeira, isto , vista da cadeira em um flano perpendicular a v.


rea frontal -

A ft

Trata-se da projeo frontal da cadeira na direo do deslocamento. Como valores


referenciais podero ser utilizados os apresentados na Tabela 1.1:
Tabela 1.1 Valores referenciais de rea frontal -

A ft

A ft

Veculos pequenos

Carros mdios

Caminhes grandes
nibus

1,3 a 2,0

2,0 a 3,0

5,5 a 7,5

Coeficiente de arrasto - CA
A importncia do estudo do coeficiente de arrasto na cadeira de rodas, alm de
melhorar a aerodinmica reduz o esforo do cadeirante.
O coeficiente de arrasto adimensional (emprico), indicando a eficincia do projeto
aerodinmico. O coeficiente de arrasto de uma cadeira de rodas pode ser
determinado em um tnel de vento, com um boneco adequado para simular um
cadeirante.
Basicamente, esse coeficiente representa a perda de carga imposta ao fluxo de ar
pela presena da cadeira de rodas.

Fora de resistncia ao rolamento Frol


Em decorrncia das grandes deformaes e deflexes que ocorrem durante o seu
rolamento, o pneu requer parte da energia motora para sua simples rotao. Essa

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energia para girar o pneu est relacionada com a resistncia ao rolamento (RR). A
Figura 1.2 mostra uma vista exagerada da deformao contra o piso.

Figura 1.2 - Vista exagerada da deformao de um pneu.

Costa, em seus estudos, fala que, medida que o pneu deforma, uma parte da
energia armazenada elasticamente e outra parte dissipada como calor. Essa a
perda por histerese e corresponde a cerca de 90% a 95% da energia dissipada na
resistncia ao rolamento, os outros 5 a 10% correspondem a perdas aerodinmicas
ou escorregamentos na rea de contato.
Assim, a resistncia ao rolamento vai depender do piso, da velocidade da cadeira
de rodas, do tipo e do estado do pneu e da presso de enchimento deste. As
principais fontes de trabalho resistentes ao rolamento dos pneus relacionadas com a
histerese so: flexo do pneu quando passa pela rea de contato com o solo,
penetrao dos pneus no solo e compresso do solo pelos pneus. J as perdas
aerodinmicas tm como fonte o efeito do ventilador da roda agitando o ar exterior e
o atrito resultante do ar circulando dentro dos pneus.
Apesar da resistncia ao rolamento ser obtida em unidades de energia dissipada
por unidades de distncia percorrida, muitos autores definem uma fora de
resistncia ao rolamento que atua contra o movimento de um automvel. Esta
colocao ajuda o leitor a visualizar a maneira como esse fenmeno atua no
movimento da cadeira.
Dado o nmero de variveis, impossvel estabelecer uma nica expresso para o
clculo da fora de resistncia ao rolamento que seja vlida para todos os casos.
Para efeito de estimativa na cadeira de rodas, pode ser utilizado um coeficiente que
relaciona a fora de resistncia ao rolamento do pneu com a fora normal que atua

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sobre ele, denominado coeficiente de resistncia ao rolamento ( f ). Dessa forma,


a fora de resistncia ao rolamento ser calculada pela seguinte equao:
Frol =f . G .cos ( )
Onde:
Frol : resistncia ao rolamento total
f : coeficiente de resistncia ao rolamento dos pneus traseiro e dianteiro
G : peso total sobre as rodas
: ngulo de inclinao da estrada
importante notar que essa frmula pode ser usada de forma simples em toda a
cadeira de rodas ou aplic-la sobre duas rodas (dianteira e traseira) em cada lado
da cadeira. Assim, os pesos da cadeira e do cadeirante sero divididos por dois. Por
consequncia, ser obtida a resistncia ao rolamento em cada um dos lados da
cadeira de rodas. Essa observao importante para saber qual o esforo o
cadeirante ir fazer em cada mo para prover o movimento da cadeira de rodas. A
partir da, implementar um sistema que reduza esse esforo.
Vale destacar que o termo

G. cos ( )

a fora normal que atua sobre os pneus.

Quando o veculo estiver parado, apenas esse termo ir atuar na fora de


resistncia ao rolamento. O coeficiente de resistncia ao rolamento est diretamente
relacionado com a velocidade do veculo, com a estrutura da superfcie do solo e
com a presso de enchimento dos pneus, principal fator na determinao da
elasticidade dos pneus, enquanto o dimetro dos pneus inversamente
proporcional a esse coeficiente.
Em velocidades mdias e baixas, esse feito no muito significativo e pode ser
considerado constante para fins de clculos.
Uma expresso utilizada para o clculo do coeficiente de resistncia ao rolamento
dada pela equao seguinte:
f =0,012+0,0003 v

1,1

Onde v a velocidade da cadeira de rodas em metros por segundo.


Vale destacar tambm que fabricantes de pneus costumam obter, por meio de
ensaios experimentais, o coeficiente de resistncia ao rolamento para cada tipo de
pneu.
Fora de rampa Fram

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a fora necessria para o veculo vencer uma rampa com certa inclinao . Essa
fora a componente do peso na direo do aclive, aplicada no CG (centro de
gravidade) do veculo, e pode ser calculada pela equao seguinte:
Fram =G . sin( )
A inclinao de uma via normalmente expressa em porcentagem, definida pela
equao:
inclinao[ ]=tag( ).100=

projeo vertical da estrada


x 100
projeo horizontal da estrada

Assim, uma rampa de 8 possui inclinao de 14,05% (100.tangente de 8 =


14,05%). A Figura 1.3 mostra o ngulo de inclinao de uma rampa e o seu valor
correspondente em porcentagem

Figura 1.3 - ngulo de inclinao de uma rampa

.
Fora total de resistncia ao avano de uma cadeira de rodas
A fora total resistente ao avano da cadeira de rodas (F res) ser obtida pela soma
das foras de arrasto, de resistncia ao rolamento e de rampa (equao seguinte).
Fres =F arr + Frol + F ram

Relacionamento cadeirante-cadeira
Se a cadeira de rodas apresenta velocidade constante, isto , est numa situao
de equilbrio dinmico, ento a fora total de resistncia ser equilibrada pela fora
de propulso,

Fres =F .

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Figura 1.4 - No quadro superior, a fora total de resistncia F, concentrada em distncia extrema do centro da
roda, L, gera um torque de resistncia Tres. Para fazer a roda girar, preciso aplicar na roda um torque, T, maior
que o torque de resistncia. No quadro inferior, uma roda de bicicleta rotaciona aps a aplicao de um torque T,
atravs das correntes.

Pela figura 1.4, observa-se que a fora de propulso dada pela equao:
F =

T roda
r roda

Onde,
F : fora de propulso

r roda : raio da roda.


Em uma cadeira de rodas manual, a fora que altera a acelerao da cadeira
aplicada na parte externa da roda, com distncia ao centro da roda igual ao valor do
raio da roda. Se a cadeira de rodas estiver parada em relao ao solo, sua
velocidade ser igual a zero e a fora de resistncia total ser:
Fres =f .G . cos( )
que a forma reduzida da equao da fora total de resistncia, quando a
velocidade for zero. Se houver acelerao, assume-se a forma completa da
equao.
Diante disso, o torque necessrio (Tnec) nas rodas para mover a cadeira de rodas
deve ser igual ao produto entre F e r roda , assumindo a velocidade que se
deseja alcanar na cadeira de rodas.
importante destacar que as rodas de uma cadeira de rodas manual podem no
ser conectadas entre si atravs de um eixo, de forma que elas giram
independentemente uma da outra, podendo at girar em sentido contrrios. Assim,
preciso calcular o torque necessrio em cada uma das rodas assumindo as
equaes vistas anteriormente neste tpico, mas o peso que ser utilizado para

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encontrar o torque em cada roda ser a metade da massa total do conjunto


cadeirante + cadeira de rodas. As rodas pequenas dianteiras j tiveram seus
efeitos de resistncia considerados nas equaes, por isso so analisadas apenas
as rodas traseiras de raios maiores.
Torque transmitido atravs do sistema de reduo
Ao adicionar um determinado sistema de transmisso na roda preciso conhecer a
relao de transmisso e a sua eficincia mecnica de transmisso. A partir da
possvel saber qual o torque necessrio para se aplicar na origem desse sistema de
transmisso para manter a cadeira de rodas em uma determinada velocidade.
Por outro lado, na ausncia do escorregamento, e desprezando a deformao do
pneu, a velocidade v da cadeira de rodas ser igual velocidade do centro da roda.
v =2. . nroda .r roda
Por sua vez,
n
nroda=
ic
n : rotao da roda, em rpm.
i c : rotao do eixo inicial do sistema de transmisso.
Clculos do relacionamento cadeirante-cadeira
O clculo das foras foram feitos para cada uma das rodas motoras. Desta forma, a
fora peso total foi dividida por dois e aplicada nos clculos envolvendo o peso, com
exceo do clculo da fora de rampa, onde foi considerado o peso total. Assim, o
torque final encontrado o torque referente ao giro de uma roda, tendo que ser
aplicado um torque de valor igual na outra roda para, tambm, iniciar a sua rotao.
A massa total do conjunto cadeira (20 kg)+cadeirante (80 kg) foi de 100 kg. Sendo
a massa de 50 kg influenciando em cada roda motora.
Para o clculo da fora de arrasto foi considerado um Ca = 1,40, a partir de leitura
do trabalho de iniciao cientfica de Erivelton dos Santos. Para a densidade do ar,
foi considerado 1,23 kg/m. A fora foi ento analisada para as velocidades de 1
m/s, 2 m/s e 3 m/s.
Para o clculo da fora de resistncia ao rolamento os coeficientes de resistncia ao
rolamento tiveram valores de 0,0123, 0,012643 e 0,13005 para cada uma das
velocidades, respectivamente. A acelerao da gravidade definida foi de 10 m/s. No
plano o cos(a) 1 e para a rampa analisada a inclinao foi de 14,05% o ngulo de
8, cos(8) = 0,99211, garantindo atender uma inclinao de rampa maior do que a
estabelecida pela norma, otimizando mais este projeto.
Para o clculo da fora da rampa foi considerada a fora peso de 1000 N e o
sen(8)=0,13917.
Foi assumido um movimento inercial, onde a fora total de resistncia se iguala a
fora de propulso.

22

Para o clculo do torque necessrio foi assumido o valor de dimetro = 0,53 m. Para
gerar rotao na roda, preciso fornecer um torque imediatamente maior que o
torque necessrio calculado.
Os dados assumidos esto, resumidos, na tabela a seguir:

Os valores da fora de arrasto, para cada uma das velocidades, esto


demonstrados na tabela a seguir:

Os valores da fora de resistncia ao rolamento, para cada uma das velocidades, no


plano e na rampa, esto determinados tabela abaixo:

O valor da atuao da fora de rampa est na tabela a seguir:

Os valores para a fora total de resistncia, para cada uma das velocidades, no
plano e na rampa, esto demonstrados na tabela a seguir:

Os valores dos torques necessrios para a movimentao da roda, em cada uma


das velocidades, no plano e na rampa, esto na tabela a seguir:

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Clculos e dimensionamento do sistema de reduo


preciso, ento, entender como se d a reduo no sistema de engrenamento
planetrio. Ele no to simples ou intuitivo como nos pares de engrenamento
convencional. Um dos mtodos de clculo descrito na tabela que segue:

Entrada

Sada

Elemento
estacionrio

Clculo
da
reduo

Solar (S)

Porta
planetrias (P)

Engrenagem
Interna (I)

1 + I/S

Porta
planetrias
(P)

Engrenagem
Interna (I)

Solar (S)

1 / (1 +
S/I)

Solar (S)

Engrenagem
Interna (I)

Porta
planetrias
(P)

-I/S

Neste trabalho proposta uma reduo de duas vezes o esforo do usurio de


cadeira de rodas, assumindo-se o seguinte conjunto de engrenagens:

Nmero de dentes
Solar (S)

Engrenagem Interna (I)

Porta planetrias (P) (S+I)

30

60

90

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Resultando, de acordo com a primeira tabela, uma reduo de -2:1 para o porta
planetrias estacionrio:

Entrada

Sada

Elemento
estacionrio

Clculo da
reduo

Reduo

Solar (S)

Porta
planetrias (P)

Engrenagem
Interna (I)

1 + I/S

3:1

Porta
planetrias (P)

Engrenagem
Interna (I)

Solar (S)

1 / (1 + S/I)

0,67:1

Solar (S)

Engrenagem
Interna (I)

Porta
planetrias
(P)

-I/S

-2:1

Como o dimetro primitivo das engrenagens planetrias igual diferena dos


dimetros primitivos da engrenagem interna e da solar, tem-se que a engrenagem
solar tem o mesmo dimetro da interna:
D p=Di Ds .
Assim possvel obter o restante dos parmetros geomtricos:

25

Vantagens e Desvantagens
O grande diferencial deste trabalho est na facilidade de instalao e
adaptao das cadeiras de rodas j existentes. O sistema de reduo escolhido
apresenta boas capacidades de reduo numa estrutura bastante compacta,
facilitando a sua implementao na cadeira de rodas sem aumentar o seu tamanho.
Alm disso, o sistema possui uma eficincia maior que o sistema sem reduo, j
que ser necessrio um esforo menor para subir uma mesma rampa.
Outra vantagem do projeto permitir aperfeioamento e do sistema de
reduo atravs de engrenagens planetrias e sua possibilidade de comercializao
e fabricao em larga escala.
Por fim, uma outra vantagem encontrada nesse projeto de poder ser
aplicado para rodas de dimetros maiores, redimensionando o sistema de
transmisso, melhorando assim, a eficincia do sistema.
A maior desvantagem neste projeto est, justamente, na complexidade de
clculos de um sistema de reduo de planetria. A montagem do sistema tambm

26

trabalhosa. Mas possvel padronizar a forma de clculos e criar manuais de


montagem e manuteno, tornando possvel para o prprio cadeirante, a realizao
de reparos.
Outra desvantagem, comum ao projeto de qualquer modificao em cadeira
de rodas, a necessidade de criar um prottipo para analisar a sua relao real
cadeirante-cadeira, verificando a eficincia do sistema comparado a outros e
registrando a experincia do cadeirante com a cadeira.
Uma desvantagem para esse projeto foi o tempo para a sua elaborao,
dificultando uma pesquisa melhor de mercado e das necessidades dos cadeirantes.
Foi tentado diminuir os impactos desta desvantagem fazendo pesquisas pela
internet e fazendo-se leituras de trabalhos acadmicos acerca do assunto.

Referncias bibliogrficas
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Normas ABNT NBR 9050
J. E. SHIGLEY Mechanical Engineering Design

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http://www.tribunadabahia.com.br/2014/12/04/deficientes-sofrem-para-usar-sistemade-transporte-publico-em-salvador
http://maonarodablog.com.br/2008/03/10/a-tal-da-cadeira-motorizada/