TABLA 2

SP = 200"C , Pb = 1 0 %

Control

PD

PD

D = 5seg
Ve! = 2 C/seg

D = 5 seg
V e l = -1 C/seg

Pv

[100%* ^ 1
20^
Ou

[100% ^^'"''^'^'''-^]
20
Out
Out

204
201
200
199
198
195
190
185
182
181
180
171
170

0%
0%
0%
5%
10%
25%
50%
75%
90%
95%
100%
100%
100%

0%
0%
0%
0%
0%
0%
0%
25%
40%
45%
50%
95%
100%

20

5%
20%
25%
30%
35%
50%
75%
100%
100%
100%
100%
100%
100%

RESUMEN CONTROL DERIVATIVO

D a d o q u e elS p e s constante, lavelocidad del error e s :
CE _ d ( S p - P v ) _ d P v
dt

dt

dt

L u e g o l a ecuacin p a r a e l c o n t r o l P D s e p u e d e

escribir:

dE
Out = [100% K p - { E + K d

)'
dt

Donde K d

e slaganancia derivativa y

100% 1
Pb

Sp

S e p u e d e r e t i r a r l o s parntesis [ ] y e l 1 0 0 % , s i n o l v i d a r q u e e n l a p r a c t i c a h a y
saturacin d e l a s a l i d a .

Oiit = K p - ( E + K d

dE.
di