Rehabilitacin (Madr).

2014;48(2):104---128

www.elsevier.es/rh

ARTCULO ESPECIAL

Terapia robtica para la rehabilitacin del miembro

superior en patologa neurolgica
L. Rodrguez-Prunotto, R. Cano-de la Cuerda , A. Cuesta-Gmez,
I.M. Alguacil-Diego y F. Molina-Rueda
Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitacin y Medicina Fsica, Facultad de Ciencias de la Salud,
Universidad Rey Juan Carlos, Alcorcn, Madrid, Espa
na
Recibido el 6 de noviembre de 2013; aceptado el 20 de enero de 2014
Disponible en Internet el 23 de febrero de 2014

PALABRAS CLAVE
Aprendizaje motor;
Funcionalidad;
Miembro superior;
Neurorrehabilitacin;
Robtica

KEYWORDS
Motor learning;
Functionality;
Upper limb;
Neurorehabilitation;
Robotic

Resumen
Objetivo: El objetivo del presente trabajo fue revisar la informacin publicada sobre los distintos dispositivos robticos de miembro superior, con el n de clasicarlos y llevar a cabo una
descripcin de las principales caractersticas de los mismos.
Estrategia de bsqueda: Se revisan las diferentes posibilidades teraputicas que los distintos
robots de miembro superior ofrecen, valorando las articulaciones implicadas, caractersticas
tcnicas, sus aplicaciones en el tratamiento rehabilitador y sus fundamentos.
Seleccin de los estudios: Se lleva a cabo una clasicacin en 3 niveles, en funcin de si se
trata de prototipos o robots con aplicabilidad clnica, segn fueran exoesqueletos o de tipo
efector nal, o atendiendo a si abordaban la regin proximal o distal del miembro.
Sntesis de resultados: Existe una amplia variedad de dispositivos orientados a la rehabilitacin
funcional del miembro superior. En este sentido, los sistemas robticos han demostrado ser igual
de efectivos que la terapia convencional bajo los mismos parmetros de intensidad y tiempo
de tratamiento.
Conclusiones: La terapia robtica presenta estudios poco concluyentes en cuanto a la recuperacin de la funcionalidad del miembro superior, as como en lo referente a la regin distal del
miembro, siendo necesarios mayores estudios con buena calidad metodolgica.
2013 Elsevier Espaa, S.L. y SERMEF. Todos los derechos reservados.

Upper limb robotic devices in rehabilitation for neurological disease

Abstract
Objective: The aim of this study was to review the published information on the various upper
limb robotic devices, in order to classify them and describe their main features.
Search strategy: We reviewed the various therapeutic possibilities offered by the different
robots and evaluated the joints involved, the technical characteristics, their applications in
rehabilitation therapy, and the basic principles underpinning these devices.

Autor para correspondencia.

Correo electrnico: roberto.cano@urjc.es (R. Cano-de la Cuerda).

0048-7120/$ see front matter 2013 Elsevier Espaa, S.L. y SERMEF. Todos los derechos reservados.
http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.01.001

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

105

Study selection: Selected studies were classied in 3 levels, depending on whether the robots
were prototypes or had clinical applicability, whether the robots were exoskeletons or end
effectors, and whether they involved the proximal or distal limb.
Synthesis of the results: There is a wide variety of devices aimed at functional rehabilitation of
the upper limb. Robotic systems have proven to be as effective as conventional therapy under
the same parameters of treatment intensity and length.
Conclusions: Studies on robotic therapy have provided inconclusive results on functional recovery of the upper limb and on the distal limb. There is a need for larger studies with high-quality
methodology.
2013 Elsevier Espaa, S.L. and SERMEF. All rights reserved.

Introduccin
La prevalencia mundial de las enfermedades neurolgicas en
el a
no 2005, segn la Organizacin Mundial de la Salud, se
situaba en torno a mil millones de personas1 . En ese mismo
a
no, se calculaba que en Espa
na entre 6,7 y 7,5 millones de
personas presentaban algn tipo de patologa neurolgica2 ,
de las cuales alrededor de 1,5 millones eran graves (ictus
con secuelas, demencias o enfermedades degenerativas) y
las restantes padecan enfermedades neurolgicas que no
ponan en riesgo su vida, pero con importantes repercusiones
en las actividades de la vida diaria (AVD).
Segn el mismo documento de la Organizacin Mundial
de la Salud, su carga mundial, en a
nos de vida ajustados
por discapacidad, era del 6,29% del total, siendo esta una
expresin que indica la prdida de a
nos de vida por muerte
prematura y a
nos de vida con una discapacidad de severidad
y duracin especcas.
Estos valores se vern incrementados en el futuro, fundamentalmente por el envejecimiento poblacional y el
aumento de la supervivencia2,3 , alcanzando una prevalencia de 1.136 millones de personas en el a
no 2030 y el 6,77%
del total en a
nos de vida ajustados por discapacidad.
En relacin con los costes por persona, que se calculan
de forma directa segn costes sanitarios, e indirecta por la
inuencia en el tejido productivo, en Espa
na se estimaron
los de estas enfermedades en 2004 en ms de 10.865 millones de euros, excluyendo los gastos no sanitarios2 . Solo en
EE. UU., los cuidados de pacientes con discapacidad tras
sufrir un ictus ascendieron en 2010 a 73.700 millones de
dlares para un total de 6,5 millones de personas que padecieron esta enfermedad4 .
Ante la necesidad de mejorar la calidad de vida y la
funcionalidad de estos pacientes, se han planteado diferentes herramientas de tratamiento, que clasicaremos en
2 grandes grupos: farmacolgicos y no farmacolgicos; si
bien se suelen emplear de forma coadyuvante, facilitando
en ocasiones el uso de frmacos la ecacia del tratamiento
rehabilitador como en las situaciones de espasticidad5---9 o
potenciando la rehabilitacin el efecto de aquellos6,10---12 .
Resulta clave la actuacin precoz en determinadas enfermedades para evitar recurrencias o complicaciones13,14 ,
desde el punto de vista tanto farmacolgico como
rehabilitador15,16 , ya que la adecuada y temprana rehabilitacin se traduce en una reduccin de la mortalidad y mejores
resultados funcionales17 . As, se realza la importancia de

reconocer signos de alarma13 , de una correcta clasicacin

de los pacientes y de una denicin de los objetivos para
determinar qu terapia se debe seguir18 .
Gracias a los equipos de neurorrehabilitacin, los pacientes pueden mejorar signicativamente desde el punto de
vista funcional y en la percepcin subjetiva del propio
individuo, lo que remarca la necesidad de un equipo
multidisciplinar19 . La rehabilitacin no se basa en una
nica tcnica, ni existe ninguna destacable por encima
de otras, sino que la ecacia se consigue mediante la
combinacin de diferentes estrategias20,21 . No obstante,
existe evidencia que demuestra que el aprendizaje orientado a tareas determina la ecacia en el reentrenamiento
de habilidades funcionales22,23 , sumado a la intensidad del
tratamiento24,25 .
Ante las estimaciones de aumento de las enfermedades neurolgicas en los prximos a
nos, surge la necesidad
de desarrollar nuevas formas teraputicas que permitan
abarcar las necesidades asistenciales, manteniendo niveles mnimos de consumo de tiempo de los profesionales,
pudiendo entrenar ms a menudo, con el consiguiente benecio en la recuperacin funcional26,27 . Bajo esta premisa,
se han incorporado las nuevas tecnologas en el proceso
rehabilitador del miembro superior (MS), estando este muy
relacionado con la funcionalidad residual de los pacientes.
La realidad virtual y los sistemas robticos han experimentado en los ltimos 15 a
nos un gran desarrollo, tanto por
su potencial en cuanto a ecacia de tratamiento, a su relacin coste-efectividad28 como por ofrecer terapias basadas
en la repeticin a alta intensidad, siendo habitual combinar su empleo en el tratamiento de la extremidad superior
en el paciente neurolgico. Actualmente la terapia robtica
es considerada una herramienta teraputica capaz de reducir los costes de hospitalizacin29,30 , pudindose adaptar y
actuar en su entorno asistiendo o sustituyendo funciones
humanas31 .
El objetivo del presente trabajo fue revisar la informacin publicada sobre los distintos dispositivos robticos
de MS, con el n de clasicarlos y llevar a cabo una descripcin de las principales caractersticas de los mismos,
nol, en nuestro
pues no exista ninguna publicacin en espa
conocimiento, en este sentido. De esta forma, se pretendi revisar las diferentes posibilidades teraputicas que
los distintos robots ofrecen, valorando las articulaciones
implicadas, caractersticas tcnicas, sus aplicaciones en el
tratamiento rehabilitador y sus fundamentos.

106

Estrategia de bsqueda
Se llev a cabo una revisin sistemtica sobre los dispositivos robticos de MS publicados en la literatura cientca
hasta la actualidad. Se utilizaron las siguientes bases
de datos: Brain, ScienceDirect, MedLine e IEEE. Se usaron las siguientes palabras clave: robotic, robots,
device, upper, limb, extremity, arm, hand,
rehabilitation, neurorehabilitation, motor function,
robotic system, exoskeleton robot, intervention,
assisted therapy, treatment, design, as como combinaciones de las mismas. Fueron incluidos artculos en ingls,
espa
nol y francs publicados en las citadas bases de datos,
sin que la fecha de publicacin fuera ltrada en la presente revisin. Tambin fueron consultadas determinadas
pginas web, con contenido cientco-tecnolgico especco sobre aplicaciones robticas en neurorrehabilitacin
para completar la informacin de determinados dispositivos
con versiones comerciales.

Seleccin de los estudios

Todos los dispositivos descritos, independientemente de que
fueran dise
nados desde un punto de vista ingenieril, y no
se hubiesen utilizado con nes clnicos, fueron incluidos,
as como los robots de MS propiamente dichos con nes
teraputicos, en cuyo caso la metodologa del dise
no de la
investigacin no supuso un criterio de exclusin. De cada dispositivo se extrajo informacin sobre el nombre del mismo,
autores, tipos de terapia, posicin del paciente, articulaciones diana y grados de movimiento de cada articulacin. Al
no ser el objetivo de la presente revisin la efectividad de
la terapia robtica, no se ha clasicado la evidencia de la
misma, pero se utiliz para analizar las aportaciones de la
terapia en el apartado Discusin.

Sntesis de resultados
La bsqueda en las distintas bases de datos arroj un total
de 91.306 resultados con los trminos utilizados. Se excluyeron artculos utilizando parmetros de bsqueda facilitados
por las diferentes bases de datos, limitando a artculos relacionados con la aplicacin de terapia robtica en el mbito
de la rehabilitacin para el tratamiento del MS, de tal forma
que se redujo a un total de 3.809.
De forma ms especca, 11.489 trabajos se encontraron en la base de datos Brain, de los que se redujo a 1.100
artculos; 3.396 en la base de datos IEEE, reducidos a 442;
60.980 en MedLine, quedando 1.430; y 15.441 en ScienceDirect, reducidos a 837. Tras este primer ltro de resultados,
se consideraron nicamente los trabajos que describieron
los sistemas robticos para MS empleados, contabilizndose
nalmente un total de 66 artculos, a los que se a
nadieron
5 pginas web (g. 1).
La presente revisin dio lugar a la clasicacin de 50
dispositivos robticos diferentes32---102 . Esta clasicacin se
llev a cabo en 3 niveles, en funcin de si se trataban de
prototipos o robots de aplicabilidad clnica, segn fueran
exoesqueletos o de tipo end-effector o de efector nal,
o atendiendo a si abordaban la regin proximal o distal
del miembro. Sobre algunos parmetros en determinados

L. Rodrguez-Prunotto et al
Brain

Medline

Ieee

Sciencedirect

11,489

3,396

60,980

15,441

Lmites de las bases de datos

1,100

1,430

442

837

Excluidos:

66

-idiomas (japons, alemn,

italiano)
-robots de miembro inferior
-no descripcin robot
evaluado
-artculos repetidos

Inclusin de 5
pginas web

71

Figura 1

Diagrama de ujo.

robots no se han incluido datos por no quedar claros en la

informacin obtenida en los estudios de referencia o por no
encontrarse claramente disponible en los mismos.
Adicionalmente, si alguno de los dispositivos contaba con
un nombre comercial diferente a la versin de ingeniera
inicialmente dise
nada, este tambin fue indicado, como los
dispositivos INMOTION, resultado de la comercializacin de
MIT-MANUS, el ARMEOSPRING como versin comercial de TWREX, o el ARMEOPOWER, cuyo origen se encuentra en el
robot ARM-IN III.
Cabe destacar que algunos sistemas robticos se han
valido de otros dispositivos desarrollados con anterioridad
para crear nuevas aplicaciones al mismo robot, con diferencias en cuanto al entorno y en determinadas especicaciones
tcnicas. Ejemplo de ello son los equipos ACT-3D, ADLER,
GENTLE y ROBIN, basados en el dispositivo HAPTIC MASTER.
En la tabla 1 se presentan los prototipos robticos
dise
nados para el MS y que an no han presentado aplicabilidad clnica. La tabla 2 muestra los dispositivos empleados
en ensayos clnicos con pacientes. En la gura 2 se presentan
los principales dispositivos de MS en el paciente neurolgico.
Asimismo las tablas muestran un segundo nivel de clasicacin segn se tratara de exoesqueletos o de robots tipo
efector nal. Los primeros son dispositivos cuyas articulaciones deben coincidir con las del paciente, permitiendo
un mayor control sobre el movimiento, aunque implique el
riesgo de desalineamiento, con la consecuente necesidad de
detener el tratamiento y reajustar la alineacin. Los robots
de efector nal son aquellos que entran en contacto con
el paciente solo a travs de una rtesis en el antebrazo
o mano, siendo lo ms frecuente el trabajo en plano por
encima de mesas o tableros. Ejemplos de efector nal seran
el MIT-MANUS, ADLER o BRACCIO DI FERRO.
En este ltimo tipo de robots podemos encontrar modelos
que han incorporado otro dispositivo para actuar simultneamente y as proporcionar entrenamiento bimanual
(MIME o BI-MANU-TRACK) o un volante para simular la
conduccin (SEAT). Existen dispositivos capaces de tratar
indistintamente ambos miembros superiores, aunque no

Clasicacin de los dispositivos robticos de tipo prototipos

Nombre

Referencia
Centro de
investigacin

Tipos de
terapia

Posicin del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento
bimanual

Estado
de desarrollo

Regin
tratada

ADLER

Wisneski
y
Johnson32
Marquette
University
Spencer
et al.33
University
of California

Pasivo.
Activoasistido.
Activolibre

Sedestacin

Hombro, codo,
mu
neca y mano

Efector
nal

No

S:
prensin
manual
en tarea

No

Prototipo

Distal

Activoasistido

Sedestacin

Efector
nal

No

No

No

Prototipo

Distal

HAND-CARE 2

Dovat
et al.34,35
National
University of
Singapore

Sedestacin

Efector
nal

No

S:
prensin
manual
aislada

No

Prototipo

Distal

ROBIN

Loureiro
et al.36
School of
Engineering and
Information
Sciences,
Middlesex
University

Pasivo,
asistido
(extensin
dedos),
activo e
isomtricos
(prensin)
Pasivo.
Activoasistido.
Activo.
Libre.
Antigravitatorio

Antebrazo:
pronosupinacin. Mu
neca:
exoextensin
y desviaciones
cubital y radial
Dedos:
exoextensin

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin y
aduccin
horizontales,
antepulsin y
retropulsin.
Codo:
exoextensin.
Mano: prensin

Efector
nal

S:
prensin
manual
en tarea

No

Prototipo

Distal

CRAMER

Sedestacin
o
bipedestacin

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

Tabla 1

107

108

Tabla 1 (continuacin)
Nombre

Referencia
Centro de
investigacin

SPIDAR-G

Kim
et al.37
MIMIC
Technologies
Inc.,
Seattle
Oblak
et al.38
Institute
for
Rehabilitation,
Ljubljana,
Slovenia

UNIVERSAL
HAPTIC
DRIVE

Garrec
et al.39
CEA-LIST
Interactive
Robotics
Unit

BONES

Klein
et al.40
University
of California
Irvine

Pasivo.
Activoasistido.
Activoresistido

Pasivo.
Asistido.
Activo.
Resistido.
Antigravitatorio

Posicin del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento
bimanual

Estado
de desarrollo

Regin
tratada

Sedestacin

Siete grados de
movimiento (3
para la
traslacin, 3
para rotacin,
y uno para el
agarre)
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin y
aduccin.
Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin. Mu
neca:
exoextensin,
desviaciones
cubital y radial
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin y
rotaciones
interna y
externa. Codo:
exoextensin
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin, y
rotacin
interna y
externa. Codo:
exoextensin

Efector
nal

S:
prensin
manual
en tarea

No

Prototipo

Distal

Efector
nal

No

No

Prototipo

Distal

Exoesqueleto No

No

No

Prototipo

Proximal

Exoesqueleto

No

No

Prototipo

Proximal

Sedestacin

Sedestacin

L. Rodrguez-Prunotto et al

ABLE

Tipos de
terapia

Referencia
Centro de
investigacin

Tipos de
terapia

Posicin del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo de
robot

MEDARM

Ball
et al.41
Queens
University,
Kingston

Activoasistido.
Activo

Sedestacin

MGA

Carignan
et al.42

REHABEXOS

Vertechy
et al.43
PERCRO
laboratory of
the
Scuola
Superiore
SantAnna

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin,
rotaciones
interna y
externa,
elevacin,
descenso,
antepulsin y
retropulsin.
Codo:
exoextensin
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin,
rotaciones
interna y
externa,
elevacin y
descenso.
Codo:
exoextensin.
Pasivo: pronosupinacin
Cinco DOF: 4
activos:
hombro (F-E,
ABD-ADD, R) y
codo (F-E). Uno
libre: pronosupinacin

Sedestacin
o
bipedestacin

Activoasistido.
Activo.
Antigravitatorio

Sedestacin
o
bipedestacin

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento
bimanual

Estado
de desarrollo

Regin
tratada

Exoesqueleto No

No

No

Prototipo

Proximal

Exoesqueleto S

No

Prototipo

Proximal

Exoesqueleto S

No

Prototipo

Proximal

Realidad
virtual

No

109

Nombre

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

Tabla 1 (continuacin)

110

Tabla 1 (continuacin)
Referencia
Centro de
investigacin

Tipos de
terapia

Posicin del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo de
robot

CADEN-7

Perry
et al.44
University
of Washington

Pasivo.
ActivoasistidoActivolibre

Sedestacin
o
bipedestacin

DAMPACE

Stienen
et al.45
University
of
Twente

Activo.
Activoresistido.
Antigravitatorio

Sedestacin

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin, y
rotaciones
interna y
externa. Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin. Mu
neca:
desviaciones
cubital y radial
y
exoextensin
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin y
rotaciones
interna y
externa. Codo:
exoextensin.
Mu
neca:
exoextensin

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento
bimanual

Estado
de desarrollo

Regin
tratada

Exoesqueleto No

No

No

Prototipo

Distal

Exoesqueleto S

No

No

Prototipo

Distal

Realidad
virtual

L. Rodrguez-Prunotto et al

Nombre

Nombre

Referencia
Centro de
investigacin

Tipos de
terapia

EXOROB

Rahman
et al.46

Pasivo.
Activoasistido

HIFE

Mali y
Munih47
University
of Ljubljana
Park
et al.48
Northwestern
University,
Chicago

Pasivo.
Activo

Sedestacin

Pasivo.
Asistido.
Activo.
Resistido

Sedestacin

INTELLIARM

Posicin del
paciente

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento
bimanual

Estado
de desarrollo

Regin
tratada

Exoesqueleto No

No

No

No

Prototipo

Distal

Exoesqueleto

S: movilizacin
de dedos

No

No

Prototipo

Distal

No

No

Prototipo

Distal

Tipo de
robot

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin y
rotaciones
interna y
externa. Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin. Mu
neca:
desviaciones
cubital y radial
y
exoextensin
Metacarpofalngicas e
interfalngicas:
exoextensin
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin,
rotaciones
interna y
externa y
elevacin
(pasivo:
desplazamiento
anteroposterior
y
lateromedial).
Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin. Mu
neca:
exoextensin

Exoesqueleto S

Realidad
virtual

No

111

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

Tabla 1 (continuacin)

112

Tabla 1 (continuacin)
Referencia
Centro de
investigacin

Tipos de
terapia

Posicin del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo de
robot

MAHI-EXO II

Pehlivan
et al.49
Rice University

Pasivo.
Activoasistido.
Activo.
Antigravitatorio

Sedestacin

RUPERT

Sugar
et al.50
Arizona
State
University

Pasivo.
Activoasistido.
Activo

Sedestacin
o
bipedestacin

SUEFUL-7

Gopura
et al.51
Saga University

Activoasistido.
Activo

Sedestacin

Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin. Mu
neca:
desviaciones y
exoextensin.
(abduccin de
hombro pasiva)
Hombro:
exin
(15-85 ). Codo:
exin
(0-125 ).
Antebrazo:
supinacin (45
pronacin45
supinacin).
Mu
neca:
extensin (60
exin 30
extensin).
(Asistidos)
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin,
rotaciones
interna y
externa. Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin. Mu
neca:
exoextensin
y desviaciones
radial y cubital

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento
bimanual

Estado
de desarrollo

Regin
tratada

Exoesqueleto S

No

No

Prototipo

Distal

Exoesqueleto S

No

No

Prototipo

Distal

Exoesqueleto

No

No

Prototipo

Distal

Realidad
virtual

L. Rodrguez-Prunotto et al

Nombre

Clasicacin de los dispositivos robticos con aplicacin clnica

Nombre

Referencia
Centro
de investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento Estado
bimade
nual
desarrollo

Regin
tratada

ACT-3D

Sukal
et al.52---54
Northwestern
University
Depts of
Biomedical
Engineering and
Physical
Therapy
and
Human
Movement
Sciences
Kabn
et al.55 ;
Reinkensmeyer et al.

Simulacin
de carga
del 0 al
200%

Sedestacin,
tronco y
cintura
escapular
jados

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin,
antepulsin
y retropulsin. Codo:
exoextensin

Efector
nal

No

No

Clnica

Proximal

Pasivo.
Activoasistido.
Activoresistido

Sedestacin.
Antebrazo y
mano
jados

Hombro y
codo

Efector
nal

No

No

No

Clnica

Proximal

ARMGUIDE

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

Tabla 2

56,57

University
of California

113

114

Tabla 2 (continuacin)
Referencia
Centro de
investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento
bimanual

Estado
de
desarrollo

Regin
tratada

BRACCIO
DI
FERRO

Casadio
et al.58,59
University of
Genova

Activoasistido.
Activoresistido.
Antigravitatorio

Sedestacin.
Tronco y
mu
neca
jados

Efector
nal

No

No

Clnica

Proximal

GENTLE/S

Loureiro
et al.60
University of
Reading

Pasivo.
Asistido.
Activo.
Correccin de
trayectoria

Sedestacin

Efector
nal

No

No

Clnica

Proximal

HAPTICMASTER

Van der Linde y

Lammertse61
FCS Control
Systems

Pasivo.
Asistido.
Activo

Sedestacin

Efector
nal

No

No

Clnica

Proximal

INMOTION
ARM
(MITMANUS)

Interactive
Motion
Technologies62 ;
Krebs et al.63,64
Massachusetts
Institute of
Technology

Pasivo.
Activoasistido.
Activoresistido.
Antigravitatorio

Sedestacin

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin.
Codo: exoextensin
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin y
aduccin
horizontales,
antepulsin
y retropulsin. Codo:
exoextensin
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin y
aduccin
horizontales,
antepulsin
y retropulsin. Codo:
exoextensin
Hombro:
exin,
extensin.
Codo: exoextensin

Efector
nal

No

No

Clnica

Proximal

L. Rodrguez-Prunotto et al

Nombre

Referencia
Centro
de investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento Estado
bimade
nual
desarrollo

Regin
tratada

IPAM

Jackson
et al.65,66
University
of Leeds

Pasivo.
Activoasistido.
Activo.
Ejercicios de
alcance

Sedestacin

Efector
nal

No

No

Clnica

Proximal

MEMOS

Micera
et al.67 ;
Colombo
et al.68
Advanced
Robotics
Technology and
Systems
Lab of
the
Scuola
Superiore
SantAnna
Lum
et al.69
The
Catholic
University of
America

Pasivo.
Activoasistido.
Activo

Sedestacin

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin,
rotaciones
interna y
externa,
elevacin,
descenso,
antepulsin
y retropulsin. Codo:
exoextensin
Robot con 2
de libertad
cartesianos

Efector
nal

No

No

Clnica

Proximal

Pasivo,
activoasistido,
activoresistido
y
bilateral

Sedestacin

Hombro y
codo

Efector
nal

No

No

Clnica

Proximal

MIME

115

Nombre

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

Tabla 2 (continuacin)

116

Tabla 2 (continuacin)
Referencia
Centro
de investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento Estado
bimade
nual
desarrollo

Regin
tratada

NEREBOT

Rosati
et al.70
Department
of Innovation in
Mechanics and
Management,
University of
Padua

Pasivo.
Activoasistido.
Activo

Sedestacin
o
decbito

Efector
nal

No

No

No

No

Clnica

Proximal

REHAROB

Toth
et al.71 ;
Fazekas
et al.72
Budapest
University of
Technology and
Economics

Pasivo

Sedestacin

Efector
nal

No

No

No

No

Clnica

Proximal

AMADEO
TYROMOTION

Tyromotion73 ;
Hwang
et al.74 ;
Sale
et al.75
Tyromotion

Pasivo.
Activoasistido.
Activo

Sedestacin

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin y
rotaciones
interna y
externa.
Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin,
rotaciones
interna y
externa,
elevacin,
descenso,
antepulsin
y retropulsin. Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin
Metacarpo
falngicas e
interfalngicas:
prensin

Efector
nal

S:
prensin
manual
en
tarea

Clnica

Distal

L. Rodrguez-Prunotto et al

Nombre

Nombre

Referencia
Centro
de investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento Estado
bimade
nual
desarrollo

Regin
tratada

BI-MANUTRACK

Hesse
et al.76 ;
Schmidt
et al.77
Free University
Berlin
Takahashi
et al.78,79
University
of California

Activo o
pasivo

Sedestacin

Antebrazo:
pronosupinacin.
Mu
neca: exoextensin

Efector
nal

No

No

No

Clnica

Distal

Asistido.
Activo

Sedestacin

Efector
nal

S:
prensin
manual
en
tarea

No

Clnica

Distal

Interactive
Motion
Technologies62 ;
Masia
et al.80
Massachusetts
Institute
of Technology
Interactive
Motion
Technologies62 ;
Krebs
et al.63
Massachusetts
Institute
of Technology

Pasivo.
Activoasistido.
Activoresistido

Sedestacin

Mu
neca:
exoextensin.
Metacarpofalngicas
(incluido
primer
dedo): exoextensin
Mano:
prensin

Efector
nal

S:
prensin
manual
en
tareas

No

Clnica

Distal

Pasivo.
Activoasistido.
Activoresistido

Sedestacin

Efector
nal

No

No

Clnica

Distal

HWARD

INMOTION
HAND
(MITMANUS)

INMOTION
WRIST
(MITMANUS)

Antebrazo:
pronosupinacin.
Mu
neca:
desviaciones
radial y
cubital y exoextensin

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

Tabla 2 (continuacin)

117

118

Tabla 2 (continuacin)
Nombre

Referencia
Centro
de investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento Estado
bimade
nual
desarrollo

Regin
tratada

REOGO

Masia
et al.81 ;
Motorika82
Medical
Ltd.

Pasivo.
Activoasistido.
Activo

Sedestacin

Hombro,
codo, mu
neca
y mano

Efector
nal

No

Clnica

Distal

SEAT

Johnson
et al.83

Entrenamiento Sedestacin
funcional

Efector
nal

Clnica

Distal

L-EXOS
PERCRO

Montagner
et al.84
PERCRO
LaboratoryScuola
Superiore
SantAnna

Activoasistido.
Activo.
Antigravitatorio

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin y
rotaciones
interna y
externa.
Codo: exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin. Mu
neca:
exoextensin. Agarre
con la mano
Cuatro
activos:
hombro
(exin,
extensin,
abduccin,
aduccin y
rotaciones
interna y
externa) y
codo (exoextensin).
Uno libre:
codo (pronosupinacin)

S:
prensin
manual
en
tarea
S:
prensin
manual
en
tarea

Exoes-

No

No

Clnica

Proximal

Sedestacin
o
bipedestacin

queleto

L. Rodrguez-Prunotto et al

Nombre

Referencia
Centro
de investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento Estado
bimade
nual
desarrollo

Regin
tratada

MYOMO
MPOWER
E1000
WREX

Page
et al.85 ;
Myomo86

Activoasistido

Codo: exoextensin

Exoesqueleto

No

No

No

Clnica

Proximal

Rahman
et al.87
Department
of Biomedical
Research,
Wilmington

Activoasistido.
Antigravitatorio

Sedestacin
o
bipedestacin
Sedestacin
o
bipedestacin

Exoesqueleto

No

No

No

Clnica

Proximal

ARMEOSPRING
(TWREX)

Sanchez
et al.88,89 ;
Hocoma90 ;
Gijbels
et al.91
Hocoma
(University of
California,
Irvine)

Pasivo.
Antigravitatorio

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin y
aduccin.
Codo:
exoextensin.
Pronosupinacin y
rotaciones
de hombro
no puras
Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin y
rotaciones
interna y
externa.
Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin.
Mu
neca:
exoextensin. Mano:
prensin

Exoesqueleto

S:
prensin
manual
en
tarea

No

Clnica

Distal

Sedestacin

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

Tabla 2 (continuacin)

119

120

Tabla 2 (continuacin)
Referencia
Centro
de investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento Estado
bimade
nual
desarrollo

Regin
tratada

HANDMENTOR

Koeneman
et al.92

Activo
solo la
extensin

Sedestacin

Mu
neca:
exoextensin. Dedos:
exoextensin

Exoesqueleto

No

No

Clnica

Distal

HEXORR

Schabowsky
et al.93
Center
for
Applied
Biomechanics
and
Rehabilitation
Research
Bouzit
et al.94 ;
Merians
et al.95
Center
for
Advanced
Information
Processing,
Rutgers----The
State
University of
New
Jersey

Pasivo.
Activoasistido.
Activo.
Antigravitatorio

Sedestacin

Metacarpofalngica
e interfalngica
(incluido
primer
dedo): exoextensin

Exoesqueleto

No

S:
movilizacin
de
dedos
S:
prensin
manual
aislada

No

Clnica

Distal

Cuatro
primeros
dedos. Flexoextensin
metacarpofalngica e
interfalngicas.
Abduccin y
aduccin en
metacarpofalngicas.
Rotaciones
de dedo

Exoesqueleto

S:
prensin
manual
en
tarea.
Diferenciacin
de
dedos

No

Clnica

Distal

RUTGERMASTER
II

L. Rodrguez-Prunotto et al

Nombre

Nombre

Referencia
Centro
de investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones
diana y
grados de
movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento Estado
bimade
nual
desarrollo

Regin
tratada

SUPINATOREXTENDER

Allington
et al.96
University
of California,
Irvine
Sanchez
et al.88,89
University
of California,
Irvine

Activoasistido

Sedestacin

Antebrazo:
pronosupinacin.
Mu
neca: exoextensin

Exoesqueleto

No

No

Clnica

Distal

Activoasistido.
Antigravitatorio

Sedestacin

Exoesqueleto

No

Clnica

Distal

Rocon
et al.97
Biomedical
Engineering
Group at
Consejo
Superior
de
Investigaciones
Cientcas

Control
del
temblor

Sedestacin
o
bipedestacin

Hombro:
exin,
extensin,
abduccin,
aduccin y
rotaciones
interna y
externa de
hombro.
Codo: exoextensin
y pronosupinacin.
Mano:
prensin
Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin.
Mu
neca: exoextensin

Exoesqueleto

No

No

No

Clnica

Distal

T-WREX

WOTAS

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

Tabla 2 (continuacin)

121

122

Tabla 2 (continuacin)
Referencia
Centro
de investigacin

Tipos de
terapia

Posicin
del
paciente

Articulaciones diana y
grados de movimiento

Tipo
de
robot

Realidad
virtual

Mano

Tareas
funcionales

Tratamiento
bimanual

Estado
de
desarrollo

Regin
tratada

ARMEO
POWER
(ARMIN
III),

Hocoma90 ;
Nef y
Riener98 ;
Guidali
et al.99
ETH
Zrich
University
Hospital
Balgrist,
University
Zurich
Nef
et al.100,101
ETH
Zrich,
University
Hospital
Balgrist,
University
Zurich
Loureiro
et al.102
University
of
Reading

Pasivo.
Activoasistido.
Activoresistido.
Antigravitatorio

Sedestacin

Hombro: exin,
extensin, abduccin,
aduccin, rotaciones.
Codo: exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin.
Mu
neca:
exoextensin. Mano:
prensin

Semiexoesqueleto

No

Clnica

Distal

Pasivo.
Activoasistido.
Activo

Sedestacin

Hombro: exin,
extensin, abduccin,
aduccin, elevacin y
rotaciones interna y
externa. Codo:
exoextensin.
Antebrazo:
pronosupinacin.
Mu
neca:
exoextensin

Semiexoesqueleto

No

No

Clnica

Distal

Pasivo.
Asistido.
Activo.
Correccin de
trayectoria

Sedestacin

Hombro: exin,
extensin, abduccin
y aduccin
horizontales,
antepulsin y
retropulsin. Codo:
exoextensin. Mano:
prensin

Semiexoesqueleto

S:
prensin
manual
en
tarea

No

Clnica

Distal

ARM-IN

GENTLE/G

L. Rodrguez-Prunotto et al

Nombre

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

Inmotion hand (mit-manus)

Armeo Spring (T-WREX)

Bi-manu-track

Arm-in

Gentle/s

Figura 2 Principales robots de miembro superior de uso clnico en rehabilitacin.

simultneamente, o sistemas que emplean 2 o ms robots

(IPAM o REHAROB).
Un ltimo nivel de clasicacin hace referencia a la
regin de tratamiento, proximal (incluyendo hombro y codo
como articulaciones diana) o distal (mu
neca o mano),
pudiendo incluir o no las articulaciones anteriores.
No se han encontrado dispositivos que abarquen el movimiento de todas las articulaciones del MS. Los sistemas
ARMEOSPRING, ROBIN, SEAT, INMOTION y ARMEOPOWER consiguen cubrir las articulaciones de hombro y codo, y adems
trabajar la exoextensin de la mu
neca y la prensin
manual. Otros, como los dispositivos CADEN-7, EXOROB,
SUEFUL-7 y UNIVERSAL HAPTIC DRIVE trabajan ms completamente la mu
neca, a
nadiendo las desviaciones de dicha
articulacin, aunque prescinden de la prensin manual. En el
caso de INTELLIARM, adems de trabajar la exoextensin
de mu
neca y codo y la pronosupinacin de antebrazo, se
trabaja la articulacin del hombro junto con los movimientos de la cintura escapular, con la capacidad de realizar el
ascenso y descenso del hombro de forma activa, permitiendo
movimientos anteroposteriores y mediolaterales de forma
pasiva. Otro dispositivo que tambin completa la movilidad del hombro es el exoesqueleto MEDARM, que incluye los
movimientos de elevacin, descenso, antepulsin y retropulsin de la cintura escapular. En general la gran mayora
de estos dispositivos se han aplicado en terapias basadas en
la realizacin de tareas (INMOTION, ARMEOSPRING, ADLER o
REO GO).

123
Cabe se
nalar que algunos dispositivos del tipo efector
nal estn extendiendo su actuacin ms all del hombro y el codo. Es el caso de MIT-MANUS, que ha llegado
a abarcar funciones distales o el de ADLER, ROBIN, SEAT,
SPIDAR-G, UNIVERSAL HAPTIC DRIVE, ARMEOPOWER y el propio INMOTION a travs de dispositivos a
nadidos al modelo
base INMOTION-ARM.
Con relacin a la aplicacin de la terapia robtica para
la mejora de la funcionalidad de la mano, la literatura
muestra diversas perspectivas de tratamiento. Por un lado,
algunos dispositivos se centran en la recuperacin de la
prensin manual, siendo este el caso de ADLER, ARMEOSPRING, ROBIN, SEAT, SPIDAR-G, INMOTION, ARMEOPOWER,
HEXORR y HWARD. Por otro lado, se encuentran los que centran su atencin en la movilidad individual de cada dedo,
como en el HIFE. En ltimo lugar estaran los que anen
las 2 perspectivas anteriores, permitiendo practicar la prensin, pero controlando el desempe
no de cada dedo. Sera
el caso de AMADEO TYROMOTION, HAND-CARE 2 y RUTGERMASTER II, aunque este ltimo excluye el tratamiento del
quinto dedo.
Algunos sistemas describen los mecanismos de actuacin
de los robots, los cuales pueden ofrecer asistencia al movimiento o sustentacin antigravitatoria a travs de sistemas
de transmisin por cables o neumticos. Estos ltimos ofrecen la ventaja de producir grandes fuerzas con bajo peso
a
nadido al dispositivo103 , mientras que los sistemas de transmisin por cables presentan mayor absorcin de impactos,
suavidad en el movimiento y mayor versatilidad en su paso a
travs de las articulaciones39 . NEREBOT o ROBIN son buenos
exponentes de la desgravitacin del miembro por medio de
la suspensin por cables.
Respecto a la posicin del paciente en la que suelen
realizar su funcin los dispositivos robticos, la mayora
se aplican con el individuo en sedestacin. No obstante,
tambin podremos encontrar aquellos que permitan la bipedestacin para su utilizacin, como es el caso de CADEN-7,
L-EXOS PERCRO, MGA, REHABEXOS y ROBIN, e incluso en
posicin de decbito o semisentado (REHAROB). Asimismo,
se han desarrollado dispositivos porttiles cuyo objetivo
reside en la asistencia durante la realizacin de las AVD. Bajo
esta modalidad se hallan los dispositivos RUPERT, WOTAS y
MYOMO MPOWER 1000, resultando rese
nable en WOTAS la
correccin del temblor en los pacientes.
Para ampliar su versatilidad, si bien algunos robots interactan con objetos reales para el entrenamiento funcional,
como es el caso de ADLER o MIME, o los ya mencionados
dispositivos porttiles, algunos sistemas robticos han incorporado la realidad virtual para crear entornos que recreen
tareas a la vez que se opera con el dispositivo.

Discusin
El inicio de la terapia robtica orientada a la rehabilitacin
se relaciona con el dispositivo CASE-MANIPULATOR, desarrollado en CASE Institute of Technology en los a
nos sesenta28 .
Se trataba de un exoesqueleto con 4 grados de libertad
y que asista en la realizacin de tareas de manipulacin
previamente denidas. Sin embargo, no fue hasta 1991
cuando Dijkers et al. llevaron a cabo el primer estudio sobre
la aceptacin de la tecnologa robtica en rehabilitacin,

124
tanto por pacientes como por profesionales104 . Sus resultados, positivos en cuanto a opiniones y mejora teraputica,
fueron aprovechados por Hogan et al., en el Massachusetts
Insitute of Technology, Cambridge, para crear el primer gran
impulso a la terapia robtica, de la mano del dispositivo
MIT-MANUS. De esta forma, se iniciara el desarrollo de dispositivos robticos basados fundamentalmente en efectores
nales27 . El incremento en la investigacin sobre terapia
robtica queda reejado en las presentaciones en la International Conference On Rehabilitation Robotics entre 1997
y 2005, alcanzando en la edicin de este ltimo a
no el 80%
en materia de robots teraputicos, mientras que en las 4
ediciones anteriores era del 33%105 .
Este tipo de terapia ofrece nuevas posibilidades en la
rehabilitacin del MS. Frente a la fatigabilidad de los terapeutas, los dispositivos robticos permiten la aplicacin
de sesiones de alta intensidad durante periodos de tiempo
mayores, permaneciendo invariables determinados parmetros fsicos como la velocidad, la fuerza o la precisin4,74,106 .
Diferentes revisiones4,30,55 indican que la terapia robtica, aplicada con la misma intensidad y duracin de sesiones
que la terapia convencional, no obtiene diferencias signicativas en cuanto a la mejora de la funcin motora,
generalmente medidas en la escala Fugl-Mayer, un ndice de
deterioro especco para el ictus basado en el desempe
no
del paciente. Sin embargo, en algunas publicaciones106---110 ,
s parecen reejar mejoras signicativas en la funcin
motora y en la fuerza comparado con el tratamiento convencional, incluso en algn estudio108 se se
nalan efectos a
largo plazo, y parece que su aplicacin sumada a la convencional obtiene mejores resultados en la funcin motora
que cada una de ellas de forma aislada4,70,72 . En algunos de
los anteriores4,107,108 se se
nala que las mejoras en la terapia
robtica se basaran en la recuperacin de la regin proximal
del MS, incluyendo codo y hombro. De esta forma, parecen
no existir diferencias signicativas en la habilidad funcional,
puesto que depende en gran medida del control de la mano.
En este sentido, algunos dispositivos robticos cuyo
campo de actuacin se sita en la regin distal de la extremidad superior han sido objeto de evaluacin en ensayos
clnicos, demostrando cierta ecacia en la mejora de la
funcin de la mano, hechos que se mantienen al mes de nalizada la terapia74,79 o incluso a los 2 meses91 . No obstante,
estos ensayos se han llevado a cabo con muestras peque
nas,
por lo que sus conclusiones no se pueden considerar denitivas.
Los efectos beneciosos de la terapia robtica pueden
relacionarse con la posibilidad de elevar la intensidad de
los tratamientos, gracias a la capacidad de repeticin de
ejercicios y tareas, lo que es benecioso para la induccin
y mantenimiento de cambios cerebrales111 . El tratamiento
bajo altas intensidades resulta en una mejora en la realizacin de las AVD112 y, por tanto, en el resultado del
tratamiento del MS, si bien an no queda demostrada la ecacia en la mejora de la funcionalidad con robots, como se
ha descrito anteriormente.
Otra caracterstica importante a se
nalar es que, a
bajas intensidades de tratamiento, la terapia robtica no
encuentra ventajas en cuanto a la recuperacin, pero no
la empeora, ni la detiene70,107 . Asimismo107 , se se
nala la
importancia de considerar los robots como un vehculo

L. Rodrguez-Prunotto et al
teraputico, por lo que a parmetros igualados de tratamiento, no cabra esperar diferencias signicativas respecto
al mtodo convencional.
El nmero de repeticiones aplicables por parte de la
terapia robtica tambin supone otra ventaja. El ejercicio
teraputico basado en las repeticiones113,114 , la funcionalidad y orientado a tareas tambin muestra efectos
positivos74,106 , aunque estas tareas deben ser importantes
para el paciente115 .
El elevado nmero de repeticiones en el entrenamiento del MS y en la prctica de movimiento supone
un efecto positivo en cuanto a la motivacin de los
pacientes30,60,84 , sumado tambin a la aplicacin de recompensas o feedback74 . La terapia robtica resulta ms
interesante y motivadora para el paciente, lo que implica
mayor colaboracin y esfuerzo por su parte4 .
La tendencia actual en el desarrollo de sistemas robticos es la inclusin de entornos virtuales como medios para
la implementacin de feedback sensorial. La realidad virtual
aporta a la terapia robtica importantes benecios a nivel
motivacional, aumentando el nivel de implicacin y la conanza en el xito del tratamiento por parte del paciente116 ,
y un aumento de la retroalimentacin para el paciente, fundamentalmente a nivel visual, lo que supone una mayor
representacin de entornos reales para el entrenamiento
orientado a tareas117 .
Otro elemento a
nadido a la terapia robtica es la retroalimentacin hptica para mejorar la estimulacin del
paciente. En un estudio118 , se demuestra, con un grupo
de sujetos sanos, que con baja estimulacin tctil en el
MS se incrementa la actividad electromiogrca en deltoides anterior y extensor radial del carpo, lo que transforma
este tipo de aferencia en susceptible de inclusin en la
rehabilitacin de la extremidad superior. En otro trabajo119
se subraya el componente negativo de excesivo feedback
sobre el paciente, no dejando a este procesar la informacin internamente, aunque se concluye que constituye
una herramienta a considerar para agilizar el aprendizaje
motor.
Como se ha descrito anteriormente en este trabajo, los
robots cuentan con mecanismos de asistencia en el soporte
antigravitatorio del MS. Esta aportacin mejora el rea de
trabajo y las tareas de alcance del paciente52,88,89,91 , lo
que supone una ampliacin de las posibilidades teraputicas
frente al soporte activo por parte del paciente.
Adems, al suprimir el rol del terapeuta en terapias
repetitivas y de esfuerzo, constituye tambin una forma de
prevenir las lesiones o bajas profesionales117 .
Por otro lado, permiten el almacenamiento de informacin objetiva sobre el estado del paciente, lo que conlleva
una ventaja en las mediciones clnicas y biomecnicas del
estado del mismo110 , sumando un buen aporte para las mediciones en estudios de otras terapias30 . Tambin permite que
se preste atencin a ms pacientes simultneamente, siendo
este aspecto de principal inters en cuanto a la gestin de
un determinado centro.
Como desventajas de la terapia robtica cabe destacar a
favor de los terapeutas la falta de capacidad analtica de
los robots, siendo los profesionales los que deben seguir
dise
nando o modicando los programas de intervencin.
Asimismo, la comunicacin entre el paciente y el robot

Terapia robtica y neurorrehabilitacin

es limitada, por lo que el desempe
no del profesional en
este aspecto sigue siendo imprescindible. Los sucesos adversos tambin pueden darse durante la terapia robtica, y
ante estos, los sistemas robticos no estn realmente preparados para responder, si bien es verdad que disponen
de medidas de seguridad. Por ltimo, los grados de libertad que aportan estos dispositivos no se han igualado a
los grados de movimiento siolgico del ser humano, por
lo que la terapia queda as limitada a las posibilidades
mecnicas de los diferentes aparatos. Este ltimo aspecto,
unido a la imposibilidad de transmitir determinados estmulos sensoriomotores, limita la rehabilitacin en cuanto a la
adaptacin orientada a las tareas reales de la vida cotidiana.
Una de las precauciones se
naladas en la literatura en
relacin con la terapia robtica es que se considera un
riesgo que los pacientes permanezcan pasivos frente al tratamiento, esperando que la asistencia del robot realice los
ejercicios por ellos93,120 . Por ello se aboga por la creacin
de mejores sistemas para la deteccin de la actividad del
paciente. Otro de los aspectos a considerar en la literatura
sobre la terapia robtica es que en algunos ensayos clnicos
el tiempo de esta es superior al del tratamiento convencional, lo que puede llevar a una sobrevaloracin de los efectos
conseguidos108,121 . Aunque se han encontrado revisiones con
muestras signicativamente altas, algunos trabajos se han
desarrollado con muestras peque
nas, sobre todo en cuanto
a la regin distal del miembro, como se ha se
nalado anteriormente, lo que se traduce en una mayor precaucin para
llegar a conclusiones consistentes y a la hora de dise
nar
nuevos trabajos.
En esta revisin se han de considerar algunas limitaciones. En primer lugar, en cuanto al idioma se han considerado
aquellos estudios publicados en espa
nol e ingls, pero es
especialmente relevante para el caso del alemn y el japons, puesto que algunos dispositivos se desarrollan en pases
con estas lenguas y sus publicaciones an se mantienen en el
idioma original, lo que ha supuesto un motivo de exclusin.
Por otra parte, como se ha descrito anteriormente, algunos
artculos utilizados para la descripcin de los dispositivos se
enmarcaban en un entorno de publicacin ingenieril, por lo
que determinados tecnicismos y representaciones obstaculizaron su comprensin para la obtencin de determinada
informacin. Por ltimo, se ha trabajado con el material
puesto a disposicin en las bases de datos y biblioteca de
la Universidad Rey Juan Carlos de forma gratuita, por lo
que determinadas publicaciones y bases de datos pudieron
quedar fuera de este marco de bsqueda.

Conclusiones
Existe una amplia variedad de dispositivos orientados a la
rehabilitacin funcional del MS. Los robots de tipo exoesqueleto presentan mayores complicaciones para la colocacin
del paciente, pero permiten mayor precisin en el control
del movimiento. Los robots que permiten el tratamiento de
la regin proximal del miembro superior poseen un amplio
desarrollo, aunque la movilidad de la cintura escapular se ha
a
nadido en los dispositivos ms recientes. Algunos dispositivos que se han comercializado en los ltimos a
nos permiten
el trabajo de la regin distal, incluida la mano del paciente.
Asimismo, se pueden encontrar dispositivos que, frente a

125
la mayora que trabajan unilateralmente, incluyen el tratamiento bimanual, lo que mejora la orientacin de la terapia
hacia la funcionalidad.
Los sistemas robticos pretenden incluir caractersticas
de la terapia convencional a sus posibilidades. Es necesario un desarrollo que alcance mayor reproductibilidad de las
AVD, incorporando tanto toda la amplitud de movimiento del
miembro superior, como diferentes estmulos sensoriomotores. Finalmente, se se
nala la importancia de desarrollar
sistemas de deteccin de la actividad del paciente ms
precisos, para fomentar la actividad durante la terapia de
asistencia. Adems, es necesario continuar con el desarrollo
de sistemas de seguridad para evitar situaciones no deseadas.

Responsabilidades ticas
Proteccin de personas y animales. Los autores declaran
que para esta investigacin no se han realizado experimentos en seres humanos ni en animales.
Condencialidad de los datos. Los autores declaran que en
este artculo no aparecen datos de pacientes.
Derecho a la privacidad y consentimiento informado. Los
autores declaran que en este artculo no aparecen datos de
pacientes.

Conicto de intereses
Los autores declaran no tener ningn conicto de intereses.

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