TEORA DE MECANISMOS Y VIBRACIONES MECNICAS

MANUAL DE USUARIO DEL SOFTWARE GIM.

3er curso del Grado de Ingeniera en Tecnologa Industrial

Curso 2014-2015

Autores:
Mikel Diez
Mnica Urizar
Vctor Petuya
Charles Pinto
Alfonso Hernndez

Resumen de la aplicacin
Software GIM

El programa GIM es un software enfocado al anlisis y estudio cinemtico de mecanismos. Este software consta de
diversos mdulos que permiten realizar anlisis cinemticos, simulacin de movimientos y sntesis de mecanismos. En
las prcticas se va a hacer uso del mdulo de anlisis cinemtico y del mdulo de sntesis de mecanismos planos.
Dentro del mdulo de anlisis cinemtico se pueden realizar estudios sobre el campo de velocidades y aceleraciones,
curvas y circunferencias notables, localizacin del CIR, etc. El objetivo de las prcticas es profundizar en los conceptos
tericos estudiados en las clases magistrales mediante el anlisis cinemtico y sntesis computacional de mecanismos
planos. Durante las prcticas se repasarn diferentes conceptos explicados en las clases magistrales: Criterio de
Grashof, puntos muertos, posiciones de indeterminacin, polos de velocidades y aceleraciones, sntesis de generacin
de funcin, sntesis de generacin de trayectorias, curvas notables, etc.

Figura 1. Pantalla principal del Software GIM.

Uso del programa

El software GIM se compone de diversos mdulos encargados de diferentes tareas. Estos mdulos se seleccionan
mediante el men desplegable situado en la parte superior izquierda de la pantalla principal del programa (ver Fig. 2).
Para estas prcticas los mdulos necesarios son Geometry, Motion y Synthesis. En el mismo men, en la parte superior,
podemos observar los iconos correspondientes a las funciones de nuevo, abrir, guardar y about. Del mismo modo y de
izquierda a derecha, en la parte inferior tenemos los iconos correspondientes a las funciones de rejilla, opciones del
programa, ajuste y captura de imagen.

Figura 2. Men principal del Software GIM.

En la Fig. 3 se muestran los mens mostrados al hacer clic en las opciones de rejilla y programa. Las opciones de rejilla
nos permiten activar la rejilla y modificar los parmetros de la misma. Por otro lado, las opciones del programa nos
permiten modificar tanto el aspecto grfico del programa (colores, calidad) como varios parmetros de la representacin
de los mecanismos (ejes, identificadores).

Figura 3. (a) Opciones de rejilla. (b) Opciones del programa.

El mdulo Geometry es el encargado de definir el mecanismo del que se va a realizar el estudio y por defecto es el que
se encuentra activo al iniciar el GIM. Las opciones de este mdulo se encuentran en la barra de herramientas vertical
situada en la zona izquierda del rea de trabajo (ver Fig. 4).

Figura 4. Barra de herramientas del mdulo Geometry.

Para definir un nuevo mecanismo basta con hacer clic en el icono de introduccin de nudos y a continuacin clicar en
las localizaciones deseadas para los mismos. En la parte inferior izquierda de la ventana se muestran las coordenadas
del nudo que vamos a introducir existiendo la posibilidad de asignar en los mismos cuadros de texto los valores de
forma manual.

Figura 5. Pantalla principal del Software GIM.

Una vez introducidos todos los nudos del mecanismo se procede a definir los elementos. Para esto haciendo clic en el
icono de asignacin de elementos procedemos a seleccionar los nudos que pertenecen a un mismo elemento. Una vez
seleccionados todos los nudos de un mismo elemento se vuelve a hacer clic en el ltimo nudo seleccionado (ver Fig. 5).

(a)

(b)

Figura 6. (a) Se han seleccionado todos los nudos del elemento binario. (b)
Haciendo un nuevo clic en el ltimo nudo seleccionado (en este caso el superior)
se termina con la definicin del elemento.

El ltimo paso para la definicin de nuestro mecanismo es la asignacin de los pares. Para esto podemos hacer uso del
botn de asignacin automtica o definirlos uno a uno mediante los botones correspondientes. En la Fig. 7 se muestra el
aspecto final de un cuadriltero articulado.

Figura 7. Cuadriltero articulado representado mediante el Software GIM.

Una vez definido el mecanismo podemos activar el mdulo Motion para realizar el anlisis del mecanismo. Al activar
este mdulo la pantalla del GIM se modifica mostrando las barras de herramientas y los mens relacionados con el
mdulo (ver Fig. 8).

Figura 8. Pantalla principal del Software GIM al activar el mdulo Motion.

En este nuevo mdulo la barra de herramientas situada a la izquierda del rea de trabajo ha cambiado mostrando las
herramientas del mdulo. En la Fig. 9 se muestra un detalle de la nueva barra de herramientas. Los iconos de esta nueva
barra se corresponden, en orden descendente con:
definir un accionamiento en un par de rotacin flotante,

definir un accionamiento en un par de rotacin fijo,

definir un accionamiento en un par de rotacin de un par

prismtico,

definir un accionamiento en un mbolo,

definir un accionamiento en un par prismtico,

seleccionar puntos o elementos para representar propiedades cinemticas,

mostrar grficas. Por defecto, el GIM

define todos los accionamientos con velocidad constante.

Figura 9. Barra de herramientas del mdulo Motion.

Justo debajo del men principal del GIM aparecen dos nuevos controles. El primero de ellos (Fig. 10 (a)) permite
controlar la animacin del mecanismo iniciando el movimiento, parndolo o avanzando y retrocediendo manualmente
mediante la barra. El segundo (Fig. 10 (b)) nos da informacin relativa al nmero de grados de libertad del mecanismo
y, en caso de existir, el nmero de restricciones redundantes presentes en el mismo.

(a)

(b)

Figura 10. (a) Controles de la animacin. (b) Informacin sobre los grados de
libertad y restricciones redundantes del mecanismo.

El siguiente conjunto de mens (ver Fig. 11) permite activar o desactivar la representacin de las velocidades y
aceleraciones, tanto lineales, en los puntos del mecanismo, como angulares en los elementos del mecanismo.

(b)

(a)
Figura 11. (a) Velocidades y aceleraciones lineales. (b) Velocidades y aceleraciones angulares.

En la Fig. 12 se muestra un ejemplo de cmo se representan tanto la velocidad (rojo) como la aceleracin (azul), bien
sean lineales o angulares como se puede observar en las Fig. 12 (a) y (b) respectivamente. En el caso de las
aceleraciones lineales, sus componentes tangencial (morado) y normal (naranja) tambin pueden ser representadas (Fig.
12 (a)). En todos los casos la magnitud del vector se corresponde con el mdulo del mismo. Del mismo modo, en la Fig.
12 (b) se representan la velocidad (rojo) y aceleracin (azul) angulares de un elemento. En este caso el mdulo del
vector se corresponde con el radio.

(a)

(b)

Figura 12. (a) Representacin de las velocidades y aceleraciones lineales de un punto.

(b) Representacin de la velocidad y aceleracin angular de un elemento.

En la Fig. 13 se muestran dos mens adicionales disponibles para el usuario que hacen referencia a caractersticas
cinemticas del punto o elemento. Estos mens permiten al usuario visualizar la entidad cinemtica que desee haciendo
clic sobre la opcin correspondiente del men. Entre las diferentes opciones, destacan la representacin trayectorias,
polodias o circunferencias notables, CIR, evoluta, etc.

(a)

(b)

Figura 13. (a) Propiedades del movimiento plano relativas a un punto. (b) Propiedades
del movimiento plano relativas a un elemento.

En la Fig. 14 se muestra un ejemplo donde se han representado diferentes curvas y circunferencias del elemento
acoplador del cuadriltero articulado.

Figura 14. Representacin la base (morado), ruleta (naranja), circunferencia de las

inflexiones (azul) y Bresse (marrn) del elemento acoplador.

Para representar las grficas asociadas a las entidades cinemticas de un punto o un elemento se debe hacer clic en el
botn

. Esta accin despliega un nuevo men mostrado en la Fig. 15.

Figura 15. Men para la representacin de grficas.

El botn Graphic despliega una nueva ventana junto al rea grfica (Fig. 16) que muestra la evolucin de las entidades
cinemticas a lo largo de la simulacin. Para representar una entidad especfica, en primer lugar, determinamos si
queremos una entidad asociada a un punto o un elemento y, posteriormente seleccionamos la entidad a representar. A
continuacin, haciendo clic sobre el punto o elemento de inters se muestra la grfica.

Figura 16. Representacin grfica de la evolucin de la velocidad del punto terminal del mecanismo
paralelo 5R

SNTESIS DIMENSIONAL:
El ltimo mdulo es el mdulo de Synthesis. Este mdulo est completamente enfocado al diseo de cuadrilteros
articulados mediante sntesis de generacin de funciones, generacin de trayectorias y guiado de slido rgido. En la
Fig. 17 se muestra la pantalla principal del programa GIM al seleccionar este mdulo. Siempre que se seleccione el
mdulo Synthesis, el programa GIM genera un cuadriltero articulado por defecto con el que comenzar a trabajar.

Figura 17. Pantalla inicial del mdulo Synthesis.

Al seleccionar este mdulo, el men situado a la izquierda de la pantalla de dibujo muestra las opciones relacionadas
con el mismo. En la Fig. 18, se muestra el men para la definicin manual las longitudes y ngulos que aparecen en el
cuadriltero articulado. En esta parte del men tambin se indica, en caso de que el cuadriltero cumpla el criterio de
Grashof, cul es el elemento que da vueltas completas.

Figura 18. Definicin de las magnitudes del cuadriltero articulado.

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En la Fig. 19 se muestran las opciones del men Show. Este men permite seleccionar qu queremos que se nos muestre
en la pantalla del GIM. Las opciones son: mostrar la leyenda, construcciones, velocidades y puntos editables. En esta
ltima opcin, los puntos editables son rodeados por una circunferencia rosa, tal y como se muestra en la Fig. 20.

Figura 19. Opciones del men Show.

Figura 20. Puntos editables destacados mediante una circunferencia rosa.

El siguiente men nos permite mostrar conceptos y entidades cinemticas de los mecanismos estudiados en sntesis,
como las cbicas, los puntos de Ball (Fig. 21 a) o los cognados y el elemento de traslacin (Fig. 21 b). En este men
tambin se muestran propiedades cinemticas relacionadas con el punto o el elemento, explicadas previamente en el
mdulo Motion.

(a)

(b)

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(a)

(b)

Figura 21. (a) Opciones de representacin de las cbicas y el punto de Ball. (b)
Opciones de representacin de los mecanismos cognados.

Los ltimos mens estn relacionados con los diferentes tipos de sntesis que se pueden realizar con el software GIM
(Fig. 22). Existen cuatro posibilidades, sntesis libre, sntesis de generacin de trayectorias mediante puntos de
precisin, sntesis de guiado de slido rgido y sntesis de generacin de funciones.

Figura 22. Tipos de sntesis disponibles en el software GIM.

La sntesis libre permite, a partir de un cuadriltero genrico, modificar la posicin de cualquier punto del mismo.
Como se puede observar en la Fig. 23 todos los puntos del mecanismo son editables, pudiendo desplazarlos como se
desee para generar un nuevo cuadriltero articulado.

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Figura 23. Pantalla del mdulo Synthesis en modo sntesis libre.

En el caso de seleccionar la sntesis de generacin de trayectorias mediante puntos de precisin se despliega el men de
la Fig. 24. En este men podemos seleccionar el nmero de puntos de precisin que queremos (3, 4 o 5) y, para cada
punto, cul de las dos configuraciones posibles de la construccin grfica queremos utilizar. En la Fig. 25 se muestran
los cuadrilteros generados por defecto para las sntesis de generacin de funcin con tres y cuatro puntos de precisin.

Figura 24. Sntesis de tres puntos de precisin.

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(a)

(b)

Figura 25. Mecanismos por defecto generados para (a) tres puntos de precisin y (b) cuatro puntos de precisin.

La sntesis de guiado de slido rgido se comporta de forma similar, desplegando el men de la Fig. 26. En el mismo
podemos elegir el nmero de posiciones que queremos determinar (3 o 4). En el caso de tres posiciones podemos elegir
entre determinar la localizacin de las articulaciones mviles (Fig. 27 (a)) o de las articulaciones fijas. En la Fig. 27 se
muestran los cuadrilteros generados por defecto para las sntesis de guiado de slido rgido con tres y cuatro posiciones
de precisin.

Figura 26. Sntesis de guiado de slido rgido.

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(a)

(b)

Figura 27. Mecanismos por defecto generados para (a) tres posiciones de precisin y (b) cuatro posiciones de
precisin.

Por ltimo, tenemos la sntesis de generacin de funciones. En este caso, al seleccionar este tipo de sntesis se despliega
el men de la Fig. 28. En l podemos definir los puntos de precisin, as como la referencia que queremos utilizar tanto
para el ngulo de entrada como para el ngulo de salida. En la Fig. 29 se muestra el mecanismo por defecto generado
por el software GIM. Cada punto de precisin queda reflejado mediante un arco del mismo color que el especificado en
el men de la Fig. 28.

Figura 28. Sntesis de generacin de funcin.

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Figura 29. Mecanismo por defecto generado para la sntesis de generacin de funcin.

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