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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
CURSO DE MESTRADO PROFISSIONAL UFPA/HYDRO ALUNORTE

AUTOMAO AVANADA
DETECO E DIAGNSTICO DE FALTAS EM SISTEMAS
INDUSTRIAIS

Wanderley Sena dos Santos


Edvan da Silva Costa

1. Introduo
Pode-se definir falta como sendo um desvio de pelo menos uma propriedade particular ou
caracterstica de uma condio normal. A caracterstica pode ser qualquer quantidade fsica
e podem aparecer como alteraes de sinais ou de parmetros e podem ser abruptas,
intermitentes ou incipientes.
Faltas abruptas so as que ocorrem sem que haja aviso prvio, sem sintomas,
ocorrem repentinamente, portanto, dificilmente sero detectadas, podendo provocar faltas
permanentes no sistema (falhas) se medidas imediatas no forem tomadas.
Faltas intermitentes so aquelas que apresentam certa alternncia no tempo, causadas
por perturbaes que podem ser peridicas ou no. Embora seja uma falta detectvel,
necessitar da substituio imediata do equipamento devido principalmente aleatoriedade
de sua ocorrncia, caracterizando um cenrio de falha.
As faltas do tipo incipientes so faltas que se caracterizam por pequenos desvios do
comportamento normal do sistema, muitas vezes seus sintomas so camuflados por
controladores (sistemas adaptativos). Tais faltas dificilmente so detectadas utilizando
tcnicas clssicas de manuteno. A seguir ser apresentada a simulao de um Trocador de
Calor a fim de investigar este tipo falta.

2. Trocador de Calor
Com o objetivo de analisar os efeitos da crosta de sujeira acumulada na parede do tubo do
trocador, redues no coeficiente de transmisso de calor, atravs do parmetro v, foram
simuladas. A Figura 1 mostra o diagrama usado para a simulao. A entrada do sistema o
desvio no fluxo de vapor e a sada a variao na temperatura de sada do fluido do
processo.
Para
capturar
a
dinmica
do
sistema,
um
sinal
randmico
pseudo - aleatrio - SBPA - especificamente projetado inserido na entrada. Os dados de
entrada e sada foram coletados e as estimaes, baseadas no modelo ARX 111, foram
realizadas com o auxilio da ferramenta Ident do Matlab. Onze simulaes foram realizadas
decrescendo o valor de v em 5% de seu valor nominal (v=2250) a cada simulao, at o
limite de 50%. O tempo de simulao utilizado de 12000 segundos, que esta na faixa de 5
a 10 vezes o perodo do SBPA (T=2047 segundos).
O SBPA possui as seguintes caractersticas:
fmax=0.333 (Tmin=3) e fmin=4,8852e-4 (Tmax=2047).

11

clulas,

Tclock=1,

O tempo de amostragem (Ts) utilizado dez vezes menor que Tmin (Ts=(1/10)*Tmin),
isto Ts=0.3
.

Figura 1 - Diagrama do Trocador de Calor

Cada simulao gera 40000 amostras, cuja metade usada para identificao e outra
metade para validao (Figura 2).

Figura 2 Dados para identificao e validao

A Tabela 1 mostra os polinmios A(z) e B(z) do modelo ARX 111 para cada simulao
realizada
Tabela 1: Polinmios do Modelo ARX

v(%)
100
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50

Polinmios do Modelo ARX


A(z)
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1
1 - 0,9817z-1

B(z)
0,4439z-1
0,4217z-1
0,3995z-1
0,3773z-1
0,3551z-1
0,3329z-1
0,3107z-1
0,2885z-1
0,2663z-1
0,2442z-1
0,2220z-1

Kp
24,2568
23,0437
21,8306
20,6175
19,4044
18,1913
16,9781
15,7650
14,5519
13,3443
12,1311

A Figura 3 mostra o grfico com os parmetros a1 (em mdulo), b1 e Kp (razo


b1/(1+a1)). O parmetro a1 no variou, portanto, no reflete as variaes em v. Pelo
grfico, o parmetro que melhor reflete a falta no sistema o parmetro Kp.

Figura 3 - grfico com os parmetros a1 (em mdulo), b1 e Kp

2. Correia Transportadora
Os objetivos para esta parte so: analisar o consumo de potncia eltrica para vrias
condies de operao, em termos de taxa de transporte de minrio (T) e da velocidade da
correia (V) e investigar quais regras fuzzy podem ser estabelecidas relacionando as
grandezas de entrada H, T, V, RHO e b1 com a grandeza de sada P. Os valores nominais
utilizados para as variveis de entrada so: H=9,98m, T=2000ton/h, V=3,15m/s,
RHO=900kg/m3 e b1=0.85m.
Para a anlise de consumo foram realizadas duas simulaes: a primeira optou-se em
manter a velocidade (V) constante e variar a taxa de transporte de minrio (T) de forma

linear no intervalo de 2000 50% (intervalo de 1000 a 3000). O grfico, com os dados
desta simulao, mostrado na Figura 4 e nele percebe-se claramente que a potncia (P)
varia linearmente com a taxa de transporte de minrio (T) para a faixa de valores
considerada.

Figura 4 Variao de P em funo de T

A mesma estratgia foi utilizada para observar a influencia da velocidade no consumo


de potncia. A faixa de variao de velocidade usada foi de 3,15 50%(1,575 a 4,725). A
Figura 5 mostra o grfico para esta simulao. Pode-se observar que a potencia no varia
linearmente com a velocidade, mas muito prximo disso.

Figura 5 Variao de P em funo de V

Pode-se concluir que se o objetivo manter o consumo da correia aproximadamente


constante e se um aumento na taxa de transporte de minrios se fizer necessrio, podemos
contrabalanar o efeito deste aumento diminuindo a velocidade da correia. Uma simulao
desta situao mostrada no grfico da Figura 6, onde um aumento na taxa de transporte de
minrio de 5% de seu valor nominal em t (tempo) igual a 5 segundos ocasionou um

aumento na potencia consumida. Este efeito compensado em t igual a 7 segundos atravs


de uma reduo na velocidade da correia em 15% de seu valor nominal.

Figura 6 Compensao T aumenta 5% em t=5s e V diminui 15% em t=7s.

Para a modelagem da correia em funo dos parmetros de entrada H, T, V, RHO e b1,


optou-se por utilizar um sistema fuzzy tipo Takagi-Sugeno. O formato genrico de uma
regra neste sistema :

Onde uma varivel de entrada e


uma funo de pertinncia lingustica fuzzy e o
conjunto de coeficientes so os parmetros a serem identificados.
Por questes de simplicidade foi estabelecido que todas as variveis de entrada
tivessem apenas duas funes de pertinncia (S1 e B1 Figura 7) e a faixa de valores que
podem variar foi fixada em 20% de seus valores nominais.

Figura 7 Funes de Pertinncia S1 e B1 para a varivel de entrada H

Uma regresso linear foi realizada para encontrar os parmetros, como sugere Simes e
Shaw (2007). Para isto foi gerada uma tabela (A Tabela 2 exibe parte da tabela gerada), a
partir do modelo Simulink fornecido, com combinaes de valores de entrada e o respectivo
valor de sada. De posse dessa tabela utilizou-se o software Excel para realizar a regresso.
A Figura 8 mostra os resultados, onde as clulas destacadas em amarelo so os parmetros.
Tabela 2 Amostra dos dados Gerados

H
7,984
7,984
7,984
7,984
7,984
7,984

T
1.600,000
1.600,000
1.600,000
1.600,000
1.600,000
1.600,000

V
2,520
2,520
2,520
2,520
2,520
2,520

.....

.....

.....

11,820
11,820
11,820
11,820
11,820
11,820
11,820

2.400,000
2.400,000
2.400,000
2.400,000
2.400,000
2.400,000
2.400,000

3,780
3,780
3,780
3,780
3,780
3,780
3,780

RHO
720,000
720,000
720,000
720,000
720,000
810,000

b1
0,680
0,765
0,850
0,935
0,960
0,680

P
105.755,520
104.971,027
104.409,884
103.994,702
103.893,071
105.340,201

.....

.....

.....

990,000
990,000
1.080,000
1.080,000
1.080,000
1.080,000
1.080,000

0,935
0,960
0,680
0,765
0,850
0,935
0,960

195.792,727
195.543,269
199.350,170
197.585,061
196.322,489
195.388,328
195.159,658

Figura 8 Parmetros gerados no Excel

A Figura 9 mostra o editor de regras do fuzzy toolbox do Matlab para o sistema em


questo. O sistema possui trinta e duas regras resultantes das combinaes das funes de
pertinncia de cada Varivel de entrada. A tabela 3 exibe todas as regras. Pela tabela a
leitura da regra 1 ser:
SE H = S1 E T = S1 E V = S1 E RHO = S1 E b1 = S1 ENTO P
ONDE P = -76325,24 + 6799,29H + 66,94T + 11319,92V - 4,74RHO - 10608,15b1

Figura 9-Editor de regras do Matlab


Tabela 3 Regras

REGRA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

H
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
B1
B1
B1
B1

T
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
S1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
S1
S1
S1
S1

V
S1
S1
S1
S1
B1
B1
B1
B1
S1
S1
S1
S1
B1
B1
B1
B1
S1
S1
S1
S1

RHO
S1
S1
B1
B1
S1
S1
B1
B1
S1
S1
B1
B1
S1
S1
B1
B1
S1
S1
B1
B1

b1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1

P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P

REGRA
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32

H
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1

T
S1
S1
S1
S1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1

V
B1
B1
B1
B1
S1
S1
S1
S1
B1
B1
B1
B1

RHO
S1
S1
B1
B1
S1
S1
B1
B1
S1
S1
B1
B1

b1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1
S1
B1

P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P

Depois de implementado o sistema descrito, foi realizada sua simulao, para tanto
variaes nos valores das entradas b1, RHO, V, T e H foram introduzidas nos respectivos
instantes de tempo 1, 2, 5, 6 e 9 segundos. O grfico da Figura 10 mostra o resultado, onde
a curva em amarelo representa o modelo matemtico e a curva lils o modelo fuzzy. Podese concluir que o sistema fuzzy conseguiu representar satisfatoriamente o modelo
matemtico.

Figura 10 Simulao do modelo fuzzy

Referncias
SIMES, M.G.; SHAW, I.S. Controle e Modelagem Fuzzy. Edgard Blcher, 2007