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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
1. Introduccin.
CONTROL DE MQUINAS
Y
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
Sistemas Necesarios.
Interaccin entre los Sistemas.
Requerimientos del Sistema Mecnico.
Aplicaciones comunes de los accionamientos.
4. Cuadrantes.
1. Funcionamiento en Rgimen de Motor.
2. Funcionamiento en Rgimen de Freno.
5. Sistema Mecnico.
1.
2.
3.
4.
Ecuacin Mecnica.
Tipos de Sistemas.
Estabilidad de los Sistemas.
Ejemplo.
CONTROL DE MQUINAS
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
1. Introduccin.
1.1 Justificacin de los Accionamientos Elctricos.
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
1. Introduccin.
1.1. Justificacin de los Accionamientos Elctricos.
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
1. Introduccin.
1.1. Justificacin de los Accionamientos Elctricos.
Por todas las ventaja expuestas anteriormente, los motores elctricos son un dispositivo ampliamente
utilizado: se estima que la mitad de la electricidad generada en un pas industrializado es convertida en
energa mecnica.
El motivo de esta amplia utilizacin no solo se debe a las ventajas del motor, sino a que algo permite
que ste se comporte como es debido. Normalmente se exige:
Adaptar el movimiento a la carga en cualquier situacin. Seguir los cambios de rgimen de la carga
en todo momento.
Aprovechar las mejores caractersticas del motor en cada momento.
Realizar un arranque (peor punto de trabajo del motor) con los mnimos problemas.
Hacer un frenado regenerativo siempre que sea posible.
Para que se puedan aprovechar todas las ventajas del uso de la electricidad es necesario aadir algo
al motor Necesidad de CONTROL.
La necesidad de CONTROL llegar a ser muy importante en el futuro. Ej: Hyperloop, coche elctrico,
etc...
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
1. Introduccin.
1.2. Ejemplo real control:
En una central elctrica, que est operando bajo unas determinadas condiciones, se desea
bajar la carga. Para ello las bombas de agua que funcionan mediante motores elctricos
(motobombas) deben de suministrar un caudal menor.
Nota: se supone que el caudal el proporcional a la velocidad angular de la mquina. Se
supone que la potencia que proporciona la central elctrica depende del caudal de agua.
Cules son las distintas opciones posibles?
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1. Introduccin.
1.2.1 Ejemplo. Posibles soluciones (1):
Actuar sobre el diseo de la central (caso genrico sobre el proceso):
Desconectar un motor:
Ventajas: Permite operar en rgimen nominal. Rendimiento ptimo.
Desventajas: Infrautilizacin de equipos, coste muy importante, regulacin
discontinua, mayor posibilidad de fallo, necesidad de haber tenido en cuenta
esto en el diseo de la central (proceso).
Actuar sobre la carga:
Acoplar una reductora.
Ventajas: permite variar entre varias velocidades discontinuas con un coste
menor.
Desventajas: menor rendimiento, coste importante.
Colocar una vlvula (freno mecnico).
Ventajas: permite una regulacin continua de la velocidad. Bajo coste.
Desventajas: toda la regulacin hecha se hace con prdida de rendimiento.
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
1. Introduccin.
1.2.2 Ejemplo. Posibles Soluciones (2):
Actuar sobre la mquina:
Poner en funcionamiento una mquina con ms polos.
Ventajas: rendimiento muy bueno.
Desventajas: modificacin de la curva par velocidad, regulacin discontinua,
imposibilidad con motores pequeos, precio considerable.
Colocar una resistencia en el rotor.
Ventajas: Coste bajo. Mejora de las caractersticas par-velocidad de la mquina.
Desventajas: Perdida de rendimiento. Necesidad de un rotor devanado. No es
deseable para bajas potencias. Necesidad de evacuar el calor. Mantenimiento
considerable.
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1. Introduccin.
1.2.3 Ejemplo. Posibles Soluciones (3):
Control de la mquina con accionamientos elctricos:
Ventajas:
1. En el Sistema Elctrico y Motor
a. Menor intensidad de arranque.
b. Posibilidad de ahorro de energa.
c. Control del factor de potencia.
d. Control en la inyeccin de armnicos.
e. Menores esfuerzos en el motor.
f. Menor calentamiento.
2. En el Sistema Mecnico
a. Control rpido, continuo y a distancia del sistema.
Desventajas: casi no tiene.
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1. Introduccin.
1.3 Definicin.
Accionamiento Elctrico:
Sistema capaz de convertir energa elctrica en mecnica, produciendo un
trabajo til y manteniendo el CONTROL sobre el proceso de conversin. Es
ese algo que se necesitaba para aprovechar todo el potencial del motor.
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
GS
Red
CA/CC
CC/CA
Seales de disparo
excitacin
Sistema de Control
18
m
control
G G.A.D.A
(*)
resistencias
sistema giratorio
19
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2. En cuanto a la Precisin
a. Mantener la velocidad constante.
b. Paros en posicin .
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
3.4.- Aplicaciones comunes de los accionamientos
1. Introduccin.
CONTROL DE MQUINAS
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
Sistemas Necesarios.
Interaccin entre los Sistemas.
Requerimientos del Sistema Mecnico.
Aplicaciones comunes de los accionamientos.
4. Cuadrantes.
1. Funcionamiento en Rgimen de Motor.
2. Funcionamiento en Rgimen de Freno.
5. Sistema Mecnico.
1.
2.
3.
4.
Ecuacin Mecnica.
Tipos de Sistemas.
Estabilidad de los Sistemas.
Ejemplo.
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4. Cuadrantes.
Si se representa la velocidad angular
en funcin del par se tiene una
representacin como sta.
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Una mquina elctrica funciona en rgimen de motor cuando desarrolla un par en el mismo
sentido que la velocidad de giro.
Si se desea que la velocidad de giro pueda invertirse de signo, el par ha de hacerlo tambin
(cuadrantes 1 y 3 de la figura 1.2).
Evidentemente, sea cual sea el sentido de marcha, si la mquina funciona como motor debe
consumir potencia activa del convertidor electrnico, y entregar potencia mecnica a la carga.
En muchas aplicaciones existen instantes de tiempo en los cuales la mquina elctrica ha de
desarrollar un par opuesto a la velocidad de giro (cuadrantes 2 y 4 de la figura 1.2). Cuando en
un accionamiento la mquina elctrica desarrolla un par opuesto a la velocidad de giro se dice
que funciona en rgimen de frenado.
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
4. Cuadrantes.
4.1 Funcionamiento en Rgimen Motor: cuadrantes 1 y 3
En el 1er cuadrante la mquina desarrolla un giro en el sentido positivo. El par elctrico que
genera es en el sentido positivo.
En el 3er cuadrante la mquina desarrolla un giro en el sentido negativo. El par elctrico que
genera es en el sentido negativo.
La mquina desarrolla par elctrico en el mismo sentido que la velocidad de giro. Existen
dos opciones de giro, pero en cualquiera de ellas la mquina gira en el mismo sentido que el
par desarrollado.
El criterio de signos que se sigue es que una potencia es positiva si la consume el motor, es
decir, si la proporciona el convertidor o la red elctrica al motor. Otra forma de verlo es si el
motor proporciona potencia mecnica a la carga.
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De esta forma, una mquina elctrica funciona como motor cuando desarrolla un par
en el mismo sentido que la velocidad de giro. Si se desea que la velocidad de giro se
invierta, el par lo ha de hacer tambin. El producto T es mayor que 0.
Recordar que el sentido de giro depende de la secuencia de fases que le llega a la
mquina.
Sea cual sea el sentido de giro la mquina consume potencia activa del convertidor
electrnico. O el motor entrega potencia mecnica a la carga.
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4. Cuadrantes.
4.2 Funcionamiento en Rgimen Freno: Cuadrantes 2 y 4
En el 2 cuadrante, la mquina gira en sentido positivo y desarrolla un par elctrico en
sentido negativo.
En el 4 cuadrante, la mquina gira en sentido negativo y desarrolla un par elctrico que
genera es en el sentido positivo.
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
El criterio de signos que se sigue es que una potencia es negativa si la mquina la toma
de la carga potencia mecnica y la cede al convertidor, a la red, o a resistencias en
forma de energa elctrica. (Frenado regenerativo). O en forma de calor mediante el
roce de unas zapatas con el disco de freno.
Para poder frenar, se ha de convertir esta energa mecnica en otro tipo de energa:
1. Introduccin.
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4. Cuadrantes.
1. Funcionamiento en Rgimen de Motor.
2. Funcionamiento en Rgimen de Freno.
5. Sistema Mecnico.
1.
2.
3.
4.
Ecuacin Mecnica.
Tipos de Sistemas.
Estabilidad de los Sistemas.
Ejemplo.
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5. Sistema Mecnico.
5.1 Ecuacin Mecnica o Dinmica.
Pm
Accionamiento
Elctrico
= +
Te:
Tm:
Tr:
J:
:
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5.1. Ecuacin mecnica
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5. Sistema Mecnico.
5.1 Ecuacin Mecnica: Fases del Movimiento en la Variacin de Velocidad
Te= par elctrico del motor del motor.
Jtotal=Jmotor + Jcarga
Te
Jmotor
Aceleracin
>0
T>0
Rgimen estacionario
=0
T=0
Deceleracin
>0
T<0
Jcarga
Tc
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5 Sistema Mecnico
5.2 Momento de inercia de sistemas rgidos
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5. Sistema Mecnico.
5.2 Ecuacin Mecnica: Clculo del Momento de Inercia
1. Te : Par elctrico = Te
2. Tc : Par de carga. + pares resistentes.
3. El par resistente que opone la carga a ser movida es, una funcin de
la velocidad de giro
4. Momento de inercia (J).
Siendo r el radio del cilindro.
r
h
(densidad)
=
0
=
0
4 1
2 = 2 = 2
4
2
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5.2.Ecuacin mecnica. Par de rozamiento
En general se usa la siguiente aproximacin:
Troz= TC+TB+TA+Ts .m
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5.2.Ecuacin mecnica.
Sistemas Tpicos
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5. Sistema Mecnico.
5.2.1 Ecuacin Mecnica: Casos de uniones en los sistemas mecnicos
Si es lineal = +
Caso de unin rgida.
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5.2.2. Movimiento rotativo: aceleracin en eje rgido
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5.2.3. Cajas de engranaje o reductores de velocidad
=
+
=
=
= =
Inercia del sistema y coeficiente de rozamiento vistos desde el eje del motor:
= 2
= 2
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5. Sistema Mecnico.
5.2.3 Ecuacin Mecnica: Efecto de los engranajes.
Ecuacin dinmica en el motor.
1 1 =1 (1 )
Ecuacin dinmica en la carga.
2 2 =2
(2 )
rc
1 r2
2 r1
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5. Sistema Mecnico.
5.2.3 Ecuacin Mecnica: Efecto de los engranajes.
Sustituyendo.
2
1
= 1
1 + 2
2 = 1 +
2
Igualando.
1
= 1 +
2
2
= 1 +
1
2
2
1 = 1
1
Relacin igual que los
TRAFOS
Sin embargo, las cajas de engranajes a menudo no presentan un comportamiento ideal, sino
que al estar constituidas por elementos con movimiento y rozamiento presentan prdidas y por
tanto rendimiento . De esta forma las ecuaciones quedan:
= +
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5. Sistema Mecnico.
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5.3 Ecuacin Mecnica: Poleas y Movimiento Lineal.
Par total de carga en la polea:
= +
+ =
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5.3 Ecuacin Mecnica: Poleas y Movimiento Lineal.
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5.3 Ecuacin Mecnica: Poleas y Movimiento Lineal.
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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes
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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes: Carga de Par Constante.
El par es independiente de la velocidad de giro.
Se dan en cargas en las que predomina la gravedad: gras, cintas trasportadoras,
ascensores
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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes: Carga de Par Lineal.
El par es proporcional a la velocidad de giro.
Tpico de mquinas de tratamiento de papel y de pulir.
Aparece en cojinetes bien lubricados una vez la pelcula lubricante ha desaparecido.
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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes: Carga de Par Cuadrtico.
El par es proporcional al cuadrado de la velocidad de giro.
Caracterstico de turbomquinas: compresores, bombas, ventiladores
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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes: Carga de Potencia Constante.
El par es inversamente proporcional a la velocidad de giro.
Es tpico de mquinas-herramienta de potencia constante: fresadoras, tornos, etc
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5. Sistema Mecnico.
5.5 Estabilidad de los Sistemas
Punto de funcionamiento
()
=
=0
Sin embargo, se desea estudiar los cambios de velocidad que experimenta el motor ante
pequeas variaciones en el par motor o resistente Se desea estudiar la estabilidad.
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5. Sistema Mecnico.
5.5 Estabilidad de los Sistemas: Punto Estable.
Si se estudia el sistema desde un punto
de vista grfico, el punto de
funcionamiento es el corte entre la curva
de par motor y la de par resistente. En
ese punto el par resultante es 0.
Si se produce un aumento de carga, el
motor se frena y se reduce la velocidad.
Al reducir la velocidad resulta que el par
motor es mayor del que se tena en el
punto de funcionamiento, dando lugar a
un par acelerador hasta que nuevamente
se igualen ambos pares.
El motor de manera natural ha llegado al
equilibrio.
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5. Sistema Mecnico.
5.5 Estabilidad de los Sistemas: Punto Inestable.
Si se tiene un aumento del Par de carga
la mquina se frena pero si el valor del
par motor para esa nueva velocidad es
menor que el de carga para la nueva
velocidad, el sistema de forma natural
tiende a desacelerarse.
El punto de funcionamiento inicial
corresponde a un punto inestable de
funcionamiento
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5.6. Requerimientos del sistema mecnico
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6. Problemas.
6.1 Problema 1: Poleas y Engranajes.
Se dispone de un motor que acciona una carga a travs de un reductor de velocidad de
relacin 4:1. Calcular la ecuacin mecnica referida al eje motor. Los datos del sistema son:
Inercia del motor: 0.068 kgm2.
Inercia de la carga: 2.24 kgm2.
Par necesario en la carga: 60 Nm.
Coeficiente de friccin viscosa de la carga: fv=0.44 Nms/rad.
Rendimiento de la polea: 0.9.
Ecuacin del movimiento:
d
m Trozamiento J Total d m f total m
dt
dt
rc
2
4
1
J Total J Motor
0.068
2.24
2
4
0.9
1
0.2235kg m 2
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6. Problemas.
6.1 Problema 1: Poleas y Engranajes.
Carga vista desde el motor:
Tc arg a
Tmec
60
16.67 N m
Fuerza de rozamiento:
rc c 4
f c arg a
0 .9
0.44
f
0.03056 N m s / rad
1
total
motor
2
r 2
c
Solucin:
Te 16.67 0.2235
d
m 0.03056 m
dt
4
0. 9
1
Te 16.67 0.231
d
m 0.03056 m
dt
R2 ' 2
V1
s
Te
2
n1
R2 '
2
2 R1
X cc
60
s
m1
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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
Imaginemos el esquema motor + carga del ejercicio anterior. El fabricante aporta los siguiente
datos:
Frecuencia de red 50Hz.
Motor de 6 polos.
R1=0.5
R2=1.5
X1=X2=2
El motor se alimenta con una tensin de 380V y est conectado en estrella.
Cual ser la velocidad final del motor? Cunto tiempo tardar alcanzar la velocidad de
equilibrio?
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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
a) Velocidad final del motor:
Par elctrico en el motor:
2
380
R2 ' 2
3
1
.
5
m1
V1
1
1
3
s
Te
1
2
2
2
1000
n1
R2 '
1 .5
1.5
2
2
2
2
2 R1
X
s
0
.
5
4
s
0
.
5
cc
60
60
s
s
s
k1 2068.38
Par resistente:
d
m 0.03056 m 16.67 0.03056 1000 2 (1 s) 16.67 3.2 (1 s) k2 s
dt
60
d
m 0
2
k 2 s 16.67 3.2 (1 s )
m 1000
(1 s )
dt
60
Tr 16.67 0.231
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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
a) Velocidad final del motor:
En el punto de equilibrio se cumple
Te Tr
Despejando:
k1
1
2
1.5
2
s 0.5
4
s
k 2 s
k
0 16.25s 2 1.5 1 s 2.25
k2
2068.38
0 16.25s 2 1.5
s 2.25
19.71
s 0.0218
s 0.0219
s 0.0219
m 978,07 rpm
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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
a) Velocidad final del motor:
Grficamente quedara:
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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
b) Tiempo que tarda en alcanzarla:
Ecuacin fundamental del movimiento
d
dt
d
1 (1 s) J Total 1 d s
dt
dt
t J 1
sinicial
Tmotor
ds
Tresistente
Para poder realizar la integral, es necesario expresar la dependencia del par con el deslizamiento.
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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
b) Tiempo que tarda en alcanzarla:
Se recuerdan las siguientes expresiones:
Tmotor
2 s smax Tmax
2
Frmula de Kloss:
motor
2
smax
s
Tmax
s 2 smax
smax
s
smax
Par Mximo:
Tmax
3 V12
2
n1
2 R1 R12 X cc2
60
380
3
3
2
R2 '
R12 X cc2
1.5
0.52 4 2
1.5
0.375
4
1000
2 0 .5 0 .5 2 4 2
60
380 2
4000
0.5 4.03
60
144400
152.16 N m
949
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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
b) Tiempo que tarda en alcanzarla:
De esta forma:
s final
s final
ds
t J 1
T
Tresistente
sinicial motor
J 1 0.231 2
t J 1
sinicial
ds
2 s smax Tmax
16.67 3.056(1 s )
2
s 2 smax
1000
24.19
60
Sustituyendo:
s final
t J 1
sinicial
ds
2 s smax Tmax
16.67 3.2 (1 s )
2
s 2 smax
s final
24.19
sinicial
ds
2 s 0.375 Tmax
16.67 3.2 (1 s )
s 2 0.3752
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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
b) Tiempo que tarda en alcanzarla:
s final
sinicial
0.1406 ds
3.056s 3 13.614s 2 113.69s 1.914
2
Se obtiene:
t 24.19 0.006 ln s 0.0169 0.673 ln s 4.26 0.333 ln s 8.73
s 0.0219
s 1
2.64 s
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
Comentarios al resultado final:
Si la velocidad angular aumenta, se necesita ms tiempo para llegar al punto de
equilibrio. Esto se debe a que tiene que coger ms velocidad en valor absoluto.
Si el momento de incercia aumenta, se tardar ms tiempo en llegar al punto de
equilibrio. Esto se debe a que el momento de inercia tiende a conservar la
velocidad angular del motor en todo momento.
Se ve adems que la relacin que se establece es lineal:
1. Introduccin.
CONTROL DE MQUINAS
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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
4. Cuadrantes.
1. Funcionamiento en Rgimen de Motor.
2. Funcionamiento en Rgimen de Freno.
5. Sistema Mecnico.
1.
2.
3.
4.
Ecuacin Mecnica.
Tipos de Sistemas.
Estabilidad de los Sistemas.
Ejemplo.
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Accionamientos Elctricos
Tema 1: Introduccin a los Accionamientos Elctricos
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Introduccin
Objetivos de los accionamientos elctricos
Partes de un accionamiento
Aplicaciones comunes
Fases del movimiento en la variacin de velocidad
Requerimientos del sistema mecnico
Cuadrantes
Ecuacin mecnica. Caractersticas
Sistemas tpicos