C2 Ordonnancement

Ordonnancement
Temps Rel
F. Touchard
Introduction aux systmes Temps Rels
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
Introduction
Tches
temps rel soumises des contraintes de temps,

plus ou moins strictes
instant de dmarrage
instant de fin
absolus ou relatifs d'autres tches
le
but de l'ordonnancement est de
valider a priori la possibilit d'excuter l'application en

respectant ces contraintes
permettre le respect de ces contraintes, lorsque l'excution

se produit dans un mode courant
permettre de borner les effets d'incidents ou de surcharges
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
Caractristiques des tches (1)

r
: date de rveil
moment du dclenchement de la 1re requte d'excution
C
: dure d'excution maximale (capacit)
: dlai critique
dlai maximum acceptable pour son excution
: priode (si tche priodique)
= r+D : chance (si tche contraintes strictes)
tche
priodique : rk = r0 + k*P
si D = P, tche chance sur requte
D
t
r0
F. Touchard
C
d0
r1
INFO4 SICA 2015-16
d1
Ordonnancement
r2
3

paramtres
statiques
U = C/P : facteur d'utilisation du processeur
CH = C/D : facteur de charge du processeur
paramtres
dynamiques
s : date du dbut de l'excution
e : date de la fin de l'excution
P
P
D(t) = d-t : dlai
critique rsiduel la date
t (0 D(t) D)
D(t)
t
r0
F. Touchard
d0
r1
INFO4 SICA 2015-16
d1
Ordonnancement
r2

paramtres
statiques
paramtres
dynamiques
D(t) = d-t : dlai critique rsiduel la date t (0 D(t) D)
P
P
C(t) : dure C(t)
d'excution rsiduelle la date t (0 C(t) C)
t
r0
F. Touchard
d0
r1
INFO4 SICA 2015-16
d1
Ordonnancement
r2

paramtres
statiques
paramtres
dynamiques
C(t) : dure d'excution rsiduelle la date t (0 C(t) C)
L = D-C : laxit nominale de la tche
retard maximum
pour son dbut d'excution s (si elle est seule)
L
t
r0
F. Touchard
d0
r1
INFO4 SICA 2015-16
d1
Ordonnancement
r2
6

paramtres
statiques
paramtres
dynamiques
retard maximum pour son dbut d'excution s (si elle est seule)
L(t)
L(t) = D(t) - C(t) : laxit nominale rsiduelle
retard maximum pour reprendre l'excution
r0
F. Touchard
d0
r1
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
d1
r2
7

paramtres
statiques
paramtres
dynamiques
retard maximum pour son dbut d'excution s (si elle est seule)
L(t) = D(t) - C(t) : laxit nominale rsiduelle
retard maximum pour reprendre l'excution
TR = e - r : temps de rponse de la tche
CH(t) = C(t)/D(t) : charge rsiduelle (0 CH(t) C/P)
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement

premptibles
ou non
dpendance
ou indpendance
ordre partiel prdtermin ou induit
partage de ressources
priorit
externe
ordonnancement hors ligne dtermin la conception
gigue
(jitter) maximale
variation entre la requte et le dbut de l'excution
urgence
chance
importance
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
tats d'une tche
Courante
f
Bloque
Prte
f
Inexistante
f
Passive
f : abandon de la requte pour cause de faute temporelle
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
10
Dfinitions
configuration
: ensemble de n tches mises en jeu par
l'application
facteur d'utilisation du processeur
doit toujours tre infrieur ou gal 1
facteur de charge
intervalle
d'tude : intervalle de temps minimum pour prouver

l'ordonnanabilit d'une configuration
le PPCM des priodes dans le cas d'une configuration de tches
priodiques
laxit du processeur LP(t) = intervalle de temps pendant lequel le
processeur peut rester inactif tout en respectant les chances
laxit conditionnelle
(somme sur les tches dclenches la date t et qui sont devant i du point de vue de
l'ordonnancement)
LP(t) = min(LCi(t))
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
11
Buts de l'ordonnancement
piloter
l'application avec 2 objectifs majeurs :
en fonctionnement nominal : respect des contraintes

temporelles
en fonctionnement anormal (par exemple pannes

matrielles) : attnuer les effets des surcharges et maintenir
un tat cohrent et scuritaire
ordonnancer
= planifier l'excution des requtes de faon

respecter les contraintes de temps
de toutes les requtes en fonctionnement nominal
d'au moins les requtes les plus importantes (c'est--dire

celles ncessaires la scurit du procd) en
fonctionnement anormal
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
12
Typologie des algorithmes

en
ligne ou hors ligne
choix dynamique ou prdfini la conception
premptif
ou non premptif
une tche peut perdre le processeur (au profit d'une tche plus
prioritaire) ou non
algorithme premptif toutes les tches premptibles
stratgie
du meilleur effort ou inclmence
en TR mou, meilleur effort = faire au mieux avec les processeurs

disponibles
en TR dur, obligation des respecter les contraintes temporelles :

inclmence aux fautes temporelles
centralis
F. Touchard
ou rparti
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
13
Plan du cours
ordonnancement
des tches indpendantes
ordonnancement
des tches dpendantes
partage de ressources
contraintes de prcdence
ordonnancement
F. Touchard
en cas de surcharge
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
14
Ordonnancement des
tches indpendantes
15
Introduction
tches
indpendantes :
pas de partage de ressources
pas de contraintes de prcdence
cas
des algorithmes en ligne
dynamique
sur la base d'une priorit dfinie
soit de manire empirique
soit partir d'un paramtre temporel de la tche
priorit constante ou variable avec le temps
priorit identique, on vite la premption
test d'acceptabilit hors ligne si tous les paramtres sont

connus
sinon test de garantie au rveil des tches
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
16
tches priodiques
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
17
Rate Monotonic Analysis (RMA)

algorithme
bas
priorit constante
sur la priode (tches chance sur requte) :
la tche de plus petite priode est la plus prioritaire
test
d'acceptabilit (condition suffisante)
quand
n est trs grand : n(21/n 1) ~ ln 2 = 0,69
dans
la pratique, on peut rencontrer des ordonnancements

valides qui vont jusqu' 88%
on
peut montrer que RMA est un algorithme optimal :
une configuration qui ne peut pas tre ordonnance par RMA ne

pourra pas tre ordonne par un autre algorithme priorit fixe
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
18
Rate Monotonic Analysis (RMA)

exemple
T1 (r0=0, C=3, P=20), T2 (r0=0, C=2, P=5), T3 (r0=0, C=2, P=10)
Prio2 > Prio3 > Prio1
or
d
T1
0
on
na
n
ab
le
20
T2
T3
F. Touchard
10
12
10
12
9 10
12
INFO4 SICA 2015-16
15
17
14
14 15
Ordonnancement
20
20
17
20
19
Deadline Monotonic Analysis (DMA)

algorithme
bas
priorit constante
sur le dlai critique :
la tche de plus petit dlai critique est la plus prioritaire
test
d'acceptabilit (condition suffisante)
quivalent
RMA dans le cas des tches chance sur

requte, meilleur dans les autres cas
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
20
Deadline Monotonic Analysis (DMA)

exemple
T1 (r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2, D=4, P=5),
T3 (r0 = 0, C=2, D=9, P=10)
fa
Prio2 > Prio1 > Prio3
ut
vo
ir
...
T1
0
20
T2
4
9 10
12
14 15
9 10
12
14
17
19 20
T3
0
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
19 20
21
Earliest Deadline First (EDF)

algorithme
bas
priorit variable ou dynamique
sur l'chance
chaque instant (i.e chaque rveil de tche), la priorit

maximale est donne la tche dont l'chance est la
plus proche
test
d'acceptabilit
condition ncessaire
condition suffisante
on
peut montrer que EDF est un algorithme optimal pour les

algorithmes priorit dynamique
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
22
Earliest Deadline First (EDF)

exemple
T1 (r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2, D=4, P=5),
T3 (r0 = 0, C=2, D=8, P=10)
<1
>1
ch
r
T1
0
on
og
9 10
10
ra
mm
20
T2
4
12
14 15
17
19 20
T3
0
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
12
14
Ordonnancement
18
20
23
Exercice
soit
une configuration avec 2 tches chance sur

requte :
T1 :
(r0 = 0, C1 = 2, P1 = 5)
T2 : (r0 = 0, C2 = 4, P2 = 7)
intervalle
d'tude ?
la
configuration est-elle ordonnanable avec RMA ?

Justifiez votre rponse.
mme
question avec EDF
tracer
les chronogrammes en indiquant les ventuelles

fautes temporelles
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
24
Least Laxity First (LLF)

algorithme
priorit variable
aussi
appel Least Slack Time (LST)
bas
sur la laxit rsiduelle
la priorit maximale est donne la tche qui a la plus

petite laxit rsiduelle L(t) = D(t) C(t)
quivalent
EDF si on ne calcule la laxit qu'au rveil des
tches
optimum
trouver entre la granularit du calcul et le

nombre de changements de contexte provoqus
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
25
Least Laxity First (LLF)

exemple
mme configuration que pour EDF

T1 (r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2, D=4, P=5),
T3 (r0 = 0, C=2, D=8, P=10)
laxit
calcule t = 0, 1, 2, 3, etc...
t=7
0
1
2
3
4
5
6
L21 = 0
7-3L32=
3,
2,
1,
==4,
2,1
4LL23 == 4-2
3
2
5 = 2, L3 = 8-2 = 6
T1
0
4 5
9 10
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
4 5
9 10
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
4 5
9 10
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
T2
T3
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
26
Traitement des tches apriodiques
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
27
Introduction
tches
prises en compte dans une configuration comprenant dj

des tches priodiques critiques
les tches apriodiques peuvent tre critiques (contrainte stricte) ou
non (contrainte relative)
priori, on ne connat pas l'instant d'arrive de la requte de rveil

de la tche apriodique
besoin d'une hypothse sur le taux d'arrive maximal des requtes
les tches apriodiques dont le taux d'arrive est born

suprieurement sont dites sporadiques
la charge due aux tches apriodiques est borne
on peut garantir la rponse
si le taux d'arrive n'est pas born : pas de garantie possible
mais garantie ventuelle au cas par cas
test d'acceptance pour les tches apriodiques critiques (fermes)
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
28
Introduction
buts
atteindre :
si contraintes relatives : minimiser le temps de rponse
si contraintes strictes : maximiser le nombre de tches

acceptes en respectant leurs contraintes
grandes catgories de traitement
traitement en arrire-plan
traitement par serveurs
beaucoup d'tudes d'algorithmes
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
29
Tches apriodiques
contraintes relatives
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
30
Traitement d'arrire-plan (1)

tches
apriodiques ordonnances quand le processeur
est oisif
les tches priodiques restent les plus prioritaires (tches
critiques)
ordonnancement
relatif des tches apriodiques en mode
FIFO
premption
des tches apriodiques par les tches
priodiques
traitement
le plus simple, mais le moins performant

Tches priodiques
RM
Queue haute priorit
Tches apriodiques
CPU
premier arriv
premier servi
Queue basse priorit

F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
31
Traitement d'arrire-plan (2)

ordonnancement
RMA des tches priodiques
exemple
Tp1 (r0=0, C=2, P=5), Tp2 (r0=0, C=2, P=10)

Ta3
Tp1
Tp2
(r=3, C=2), Ta4 (r=10, C=1), Ta5 (r=11, C=2)
Temps creux
Tches apriodiques
Ta3
F. Touchard
10
12
10
12
15
17
14
20
10
14 15
17
10 11
14 15
17
Ta4
INFO4 SICA 2015-16
20
20
19
Ta5
Ordonnancement
32
Traitement par serveur (1)

un
serveur est une tche priodique cre spcialement pour prendre

en compte les tches apriodiques
serveur
caractris par
sa priode
son temps d'excution : capacit du serveur
serveur gnralement ordonnanc suivant le mme algorithme que les

autres tches priodiques (RMA)
une fois actif, le serveur sert les tches apriodiques dans la limite de
sa capacit.
l'ordre de traitement des tches apriodiques ne dpend pas de

l'algorithme gnral
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
33
Traitement par serveur par scrutation (1)

Serveurs
par scrutation (polling)
chaque activation, traitement des tches en suspens

jusqu' puisement de la capacit ou jusqu' ce qu'il n'y ait
plus de tches en attente
si aucune tche n'est en attente ( l'activation ou parce que

la dernire tche a t traite) , le serveur se suspend
immdiatement et perd sa capacit qui peut tre rutilise
par les tches priodiques (amlioration du temps de
rponse)
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
34

exemple
de serveur par scrutation (ordonnancement RMA)
2 tches priodiques : Tp1 (r0=0, C=3, P=20) Tp 2 (r0=0, C=2, P=10)
serveur : Tps (r0=0, C=2, P=5)
Tp1
Tp2
Tps
F. Touchard
20
10
12
10 11
12
INFO4 SICA 2015-16
14
20
15
Ordonnancement
17
20
35

exemple
de serveur par scrutation (ordonnancement RMA)
2 tches priodiques : Tp1 (r0=0, C=3, P=20) Tp 2 (r0=0, C=2, P=10)
tches apriodiques : Ta3 (r=4, C=2), Ta4 (r=10, C=1), Ta5 (r=11, C=2)
Tp1
0
20
Tp2
Tps
Capacit
2
1
0
F. Touchard
Ta3
capacit
perdue
10
12
10 11
12
Ta4
INFO4 SICA 2015-16
14
20
15
17
20
Ta5 Tches apriodiques
Ordonnancement
36

limitations
du serveur par scrutation

perte de la capacit si aucune tche apriodique en attente
si occurrence d'une tche apriodique alors que le serveur est
suspendu, il faut attendre la requte suivante
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
37
Traitement par serveur sporadique (1)

Serveur
sporadique
amliore le temps de rponse des tches apriodiques
sans diminuer le taux d'utilisation du processeur pour les
tches priodiques
comme le serveur ajournable mais ne retrouve pas sa
capacit priode fixe
le serveur sporadique peut tre considr comme une
tche priodique normale du point de vue des critres
d'ordonnancement
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
38

calcul
de la rcupration de capacit
le serveur est dit actif quand la priorit de la tche

courante Pexe est suprieure ou gale celle du serveur Ps
le serveur est dit inactif si Pexe < Ps
RT : date de la rcupration
calcule ds que le serveur devient actif (tA)
gale tA + Ts
RA : montant de la rcupration effectuer RT
calcule l'instant tI o le serveur devient inactif ou que la

capacit est puise
gal la capacit consomme pendant l'intervalle [t A, tI]
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
39

exemple
de serveur sporadique haute priorit
2 tches priodiques : Tp1 (r0=0, C=3, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, P=10)
tches apriodiques : Ta3 (r=4, C=2), Ta4 (r=10, C=1), Ta5 (r=11, C=2)
Tp1
Tp2
Tps
2
1
0
20
Ta3
10
12
14
11 12
Ta4
5
F. Touchard
10
Capacit
20
15
Tches apriodiques
Ta5
10
INFO4 SICA 2015-16
12
16
15
Ordonnancement
20
40
Exercice
2
tches priodiques + 1 serveur sporadique
Tp1 : t1 = 0, C1 = 1, T1 = 5
Tp2 : t2 = 0, C2 = 4, T2 = 15
SS : Cs = 5, Ts = 10
tches
apriodiques :
Ta1 : ta1 = 4, Ca1 = 2
Ta2 : ta2 = 8, Ca2 = 2
ordonnancement
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
41
Tches apriodiques
contraintes strictes
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
42
introduction
les
algorithmes prcdents restent possibles
mais
excution d'un test d'acceptance avant l'acceptation

ou le rejet de la tche :
suffisamment de temps CPU disponible (processeur oisif ou
capacit serveur disponible) avant l'chance de la tche
apriodique
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
43
Principe de l'ordonnancement
ordonnancer
les tches en EDF
A chaque
nouvelle tche apriodique, faire tourner une

"routine de garantie" pour vrifier que toutes les contraintes
temporelles seront respectes
si oui, accepter la tche.
si non, refuser la tche.
politiques d'acceptation dynamique :
acceptation dans les temps creux
ordonnancement conjoint
favorise
F. Touchard
les tches priodiques
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
44
acceptation dans les temps creux (1)

ordonnancement
EDF des tches priodiques
les
tches apriodiques acceptes sont ordonnances

dans les temps creux des tches priodiques (~ mthode
d'arrire-plan) selon l'algorithme EDF
routine
de garantie (au rveil d'une tche apriodique):
teste l'existence d'un temps creux suffisant entre le rveil et

l'chance de la tche apriodique)
vrifie que l'acceptation de la nouvelle tche ne remet pas

en cause le respect des contraintes temporelles des autres
tches apriodiques dj acceptes et non encore termines
si OK, la tche est ajoute la liste des tches

apriodiques
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
45

exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=1, d=18),

Ta6 (r=11, C=2, d=16)
Tp1
Tp2
2
2
Tp3
5
4
0
Temps creux
0
Tches apriodiques
0
10
10
8
4
Ta4
F. Touchard
20
14
15
17
12 13
10
10
12
11
Ta5
INFO4 SICA 2015-16
19
18
13
15
13
Ta6
17
15 16
Ordonnancement
17
20
20
20
18
46

exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=2, d=18),

Ta6 (r=11, C=2, d=16)
Tp1
Tp2
2
2
Tp3
5
4
0
Temps creux
20
8
8
0
Tches apriodiques
0
10
10
8
4
Ta4
F. Touchard
12
15
17
12 13
10
10
14
11
Ta5
INFO4 SICA 2015-16
18
13
19
15
13
15
17
16 17
20
20
20
18
Ta6
Ordonnancement
47
ordonnancement conjoint (1)

la
squence des tches priodiques n'est plus immuable
l'arrive de chaque nouvelle tche apriodique,

construction d'une nouvelle squence EDF
si la construction est possible : acceptation de la tche
sinon rejet
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
48

exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp 2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=1, d=18),
Tp1
Tp2 0
2
2
Tp3
5
4
5 6
5 6
20
8
9 10
10
8
Ta5
10 11
15
12
17
19 20
12 13 14 15
18
13 14
18
20
Tches apriodiques
0
4
Ta4
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
49

exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=1, d=18),

Ta6 (r=11, C=2, d=16)
Tp1
Tp2 0
2
2
Tp3
5
4
5 6
5 6
20
8
9 10
10
15
12
12 13 14 15
17
19 20
18
20
Tches apriodiques
0
4
Ta4
F. Touchard
8
10 11 12 13 14
Ta5
Ta6
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
18
50

exemple
Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)
Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=2, d=18),

Ta6 (r=11, C=2, d=16)
Tp1
Tp2 0
2
2
Tp3
5
4
5 6
5 6
20
15
9 10
12
10
10 11 12 13 14
12 13 14 15
17
19 20
18
20
Tches apriodiques
0
4
Ta4
F. Touchard
Ta5
18
Ta6
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
51
Ordonnancement
de tches
dpendantes
52
Plan
types
de contraintes tudies
contraintes de prcdence
contraintes lies au partage de ressources critiques
prsentation
algorithmes
tude
F. Touchard
et illustration des contraintes
pour les ordonnancer
de cas : la mission Pathfinder sur Mars (TD)
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
53
Prsentation des contraintes
54
Contraintes de prcdence (1)

Contraintes
de prcdence
sur l'ordre d'excution des tches les unes par rapport aux
autres
gnralement dcrites par un graphe orient G
Ta < Tb indique que la tche Ta est un prdcesseur de Tb
Ta Tb indique que la tche Ta est un prdcesseur

immdiat de Tb
T1
T2
T4
F. Touchard
T3
T5
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
55

Contraintes
de prcdence
sur l'ordre d'excution des tches les unes par rapport aux
autres
gnralement dcrites par un graphe orient G
Ta < Tb indique que la tche Ta est un prdcesseur de Tb
Ta Tb indique que la tche Ta est un prdcesseur

immdiat de Tb
T1
T2
T3
T1 < T2
T1 T2
T1 < T4
T4
F. Touchard
T5
INFO4 SICA 2015-16
T1 T4
Ordonnancement
56

exemple : reconnaissance de formes
camra
stroscopique
objets dfilants
sur un tapis roulant
tches
2 acquisitions
2 traitements image
analyse de forme
analyse des diffrences
calcul de hauteur
reconnaissance finale
systme
acq1
d'acquisition
et de traitement
acq2
image1
image2
diff
forme
hauteur
reconn
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
57
Partage de ressources (1)

contraintes
sur les accs aux ressources
ressource : toute structure logicielle qui peut tre utilise

par une tche pour son excution
prive si ddie la tche
partage si elle peut tre utilise par plusieurs tche
exclusive si une seule tche la fois peut l'utiliser
l'accs squentiel par plusieurs tches une ressource

exclusive ncessite un mcanisme de synchronisation
les codes implmentant les oprations en exclusion

mutuelle sont des sections critiques
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
58

phnomnes
de blocage et d'inversion de priorit

Demande
Libre
T1
Demande
Libre
T2
Priorit(T1) > Priorit(T2)
Excution normale
Section critique
le dlai impos par T2 T1 est normal
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
59

phnomnes
de blocage et d'inversion de priorit

Demande
Libre
T1
T3
Demande
Libre
T2
Priorit(T1) > Priorit(T3) > Priorit(T2)

Excution normale
Section critique
le dlai supplmentaire apport T1 par T3 est d au

phnomne d' inversion de priorit
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
60
Quelques anomalies d'ordonnancement

Thorme
de Graham : si un ensemble de tches est

ordonnanc de faon optimale sur un systme multiprocesseur avec des priorits assignes, des temps
d'excution fixes et des contraintes de prcdence, alors
le fait d'augmenter le nombre de processeurs, de rduire
les temps d'excution ou de relaxer les contraintes de
prcdence peut conduire dtriorer la dure
d'excution de l'algorithme
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
61

exemple
9 tches de priorits dcroissantes

(Prio(Ji) > Prio(Jj)) i > j
contraintes de prcdence et temps d'excution :
J1 (3)
J9 (9)
J8 (4)
J2 (2)
J3 (2)
J4 (2)
F. Touchard
J7 (4)
J6 (4)
J5 (4)
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
62

J (3)
ordonnancement optimal sur un systme 3 processeurs
J2 (2)
J3 (2)
P1
P2
P3
J1
J2
J9
J4
J3
J5
J7
J6
J8
0 1 2 3 4 5 6
J4 (2)
J9 (9)
J8 (4)
J7 (4)
J6 (4)
J5 (4)
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
sur un systme 4 processeurs :
P1
J1
J8
P2
J2
J5
P3
J3
J6
P4
J4
J7
0 1 2 3 4 5 6
F. Touchard
J9
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
63

ordonnancement optimal sur un systme
3 processeurs
J1 (3)
J2 (2)
J3 (2)
P1
P2
P3
J1
J2
J9
J4
J3
J5
J7
J6
J8
0 1 2 3 4 5 6
J4 (2)
en rduisant d'une unit le temps de calcul des

tches
J (2)
1
J1
P2 J2 J4
P3 J3
J5
J6
F. Touchard
J8
J2 (1)
J9
J3 (1)
J7
0 1 2 3 4 5 6
J8 (4)
J7 (4)
J6 (4)
J5 (4)
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
P1
J9 (9)
J4 (1)
J9 (8)
J8 (3)
J7 (4)
J6 (3)
J5 (3)
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
64

ordonnancement optimal sur un systme
3 processeurs
P1
P2
P3
J1
J2
J3
J5
J7
J6
J8
0 1 2 3 4 5 6
J2 (2)
J3 (2)
J9
J4
J1 (3)
J4 (2)
en supprimant quelques relations de

prcdence
P2
P3
J1
J2
J3
J8
J4
J9
J7 (4)
J6 (4)
J5 (4)
J1 (3)
J2 (2)
J3 (2)
J4 (2)
J9 (9)
J8 (4)
J7 (4)
J6 (4)
J5 (4)
J5
J7
0 1 2 3 4 5 6
F. Touchard
J8 (4)
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
P1
J9 (9)
J6
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
65

exemple
d'anomalie sur des contraintes de ressources

5 tches alloues statiquement 2 processeurs
J2 et J4 partagent une ressource exclusive
P1
P2
J1
J3
0 1 2 3 4 5 6
J2
J4
J5
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
si on rduit le temps d'excution de J1
P1
P2
J1
J3
0 1 2 3 4 5 6
F. Touchard
J2
J4
J5
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
66
Algorithmes d'ordonnancement
Contraintes de prcdence
ici,
seulement prcdence simple

si T est priodique de priode P , alors T l'est aussi et P = P
i
i
j
j
i
principe
de l'tablissement de l'ordonnancement :
transformer l'ensemble des tches dpendantes en un
ensemble de tches indpendantes que l'on ordonnancera
par un algorithme classique
par des modifications des paramtres des tches
si T T alors la rgle de transformation doit respecter
i
j
r
ri
Prioi >
Prioj
validation de l'ordonnanabilit selon des critres utiliss pour

des tches indpendantes
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
68
contraintes
de prcdence et Rate Monotonic

la transformation s'opre hors ligne sur la date de rveil et sur les
dlais critiques
r* = Max{r , r* } pour tous les j tels que T T
i
i
j
j
i
si Ti Tj alors Prioi > Prioj dans le respect de la rgle d'affectation
des priorits par RMA
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
69
contraintes
de prcdence et Deadline Monotonic

la transformation s'opre hors ligne sur la date de rveil et sur les
dlais critiques
r* = Max{r , r* } pour tous les j tels que T T
i
i
j
j
i
D*i = Max{Di, D*j} pour tous les j tels que Tj Ti
si Ti Tj alors Prioi > Prioj dans le respect de la rgle d'affectation

des priorits par DMA
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
70
contraintes
de prcdence et EDF
modification des chances de faon ce qu'une tche ait toujours
un di infrieur celui de ses successeurs (algorithme de Chetto et al.)
une tche ne doit tre activable que si tous ses prdcesseurs ont
termin leur excution
modification de la date de rveil et de l'chance
r* = Max{r , Max{r* + C }} pour tous les j tels que T T
j
j
i
i
i
j
d*i = Min{di, Min{d*j - Cj}} pour tous les j tels que Ti Tj
on itre sur les prdcesseurs et successeurs immdiats

on commence les calculs par les tches qui n'ont pas de
prdcesseurs pour le calcul des r et par les tches qui n'ont pas de
successeur pour le calcul des d
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
71
exemple
T3
T1
T5
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Tche
ri
Ci
di
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
72
exemple
T3
T1
T5
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Tche
ri
Ci
di
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
INFO4 SICA 2015-16
Earliest
Deadline
r*i
d*i
Ordonnancement
73
exemple
T1 n'a pas de prdcesseur

r*1 = 0
T3
T1
T5
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
INFO4 SICA 2015-16
d*i
Ordonnancement
74
exemple
T2 n'a pas de prdcesseur

r*2 = 5
T3
T1
T5
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
INFO4 SICA 2015-16
d*i
Ordonnancement
75
exemple
T3 a T1 pour prdcesseur
r*3 = Max(r3, r*1+C1) = 1
T3
T1
T5
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
INFO4 SICA 2015-16
d*i
Ordonnancement
76
exemple
T3
T1
T5
T4 a T1 et T2 pour prdcesseurs
r*4 = Max(r4, Max(r*1+C1,r*2+C2))
=7
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
INFO4 SICA 2015-16
d*i
Ordonnancement
77
exemple
T3
T1
T5
T5 a T3 et T4 pour prdcesseurs
r*5 = Max(r5, Max(r*3+C3,r*4+C4))
=8
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
INFO4 SICA 2015-16
d*i
Ordonnancement
78
exemple
T5 n'a pas de successeur

d*5 = 12
T3
T1
T5
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
INFO4 SICA 2015-16
d*i
12
Ordonnancement
79
exemple
T4 a T5 pour successeur
d*4 = Min(d4,Min(d*5-C5))
=9
T3
T1
T5
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
12
INFO4 SICA 2015-16
d*i
Ordonnancement
80
exemple
=5
T3
T1
T5
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
12
INFO4 SICA 2015-16
d*i
Ordonnancement
81
exemple
=5
T3
T1
T5
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
12
INFO4 SICA 2015-16
d*i
Ordonnancement
82
exemple
T3
T1
T5
T1 a T3 et T4 pour successeurs
d*2 = Min(d2,Min(d*3-C3, d*4-C4))
=3
T4
T2
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
d*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
12
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
83
T
exemple
10 11
12
10 11
12
10 11
12
10 11
12
10 11
12
T3
T1
T5
T4
T2
T
T
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
d*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
12
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
84
T
exemple
10 11
12
10 11
12
10 11
12
10 11
12
10 11
12
T3
T1
T5
T4
T2
T
T
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
d*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
12
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
85
T
exemple
10 11
12
10 11
12
10 11
12
10 11
12
10 11
12
T3
T1
T5
T4
T2
T
T
Paramtres des tches
F. Touchard
Earliest
Deadline
Tche
ri
Ci
di
r*i
d*i
T1
T2
T3
T4
10
T5
12
12
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
86
Partage de ressources critiques

une ressource critique ne peut
tre utilise simultanment par plusieurs tches
tre rquisitionne par une autre tche
notion de section critique
squence d'instructions pendant lesquelles on utilise une
ressource critique
sans problme dans le cas d'un ordonnancement non
premptif, mais c'est rarement le cas dans un
environnement temps rel valuation du temps de
rponse trs difficile, sinon impossible
abondante littrature !
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
87

inversion
de priorit
phnomne d la prsence simultane de priorits fixes et
de ressources accs exclusif dans un environnement
premptif
exemple de 4 tches de priorits dcroissantes
prio(T1) > prio(T2) > prio(T3) > prio(T4)
si pas deTpartage
de ressource commune :
1
T2
T3
T4
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
88

inversion
de priorit
phnomne d la prsence simultane de priorits fixes et de
ressources accs exclusif dans un environnement premptif
exemple de 4 tches de priorits dcroissantes
prio(T1) > prio(T2) > prio(T3) > prio(T4)
si partage d'une ressource commune
T1
R1
T2
T3
R1
R1
T4
le retard de T2 d T3 est une "inversion de priorit", non prvue
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
89
Hritage de priorit
principe
: attribuer la tche qui possde la ressource la

priorit de la tche de plus haute priorit qui attend la
ressource
hypothses de travail
n tches priodiques T , T , ... , T (priode P , capacit C )
1
2
n
i
i
chance sur requte
partageant m ressources R , R , ... , R
1
2
m
chaque ressource Rj est garde par un smaphore binaire
Sj limitant une section critique zi,j (pour Ti)
Pi : priorit nominale, pi : priorit active

P1 > P2 > ... > Pn
zi,j zi,k ou zi,k zi,j ou zi,j zi,k = zi,j et zi,k
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
90
Hritage de priorit
dfinition
du protocole d'hritage de priorit

les tches sont ordonnances suivant leur priorit active
quand une tche T cherche entrer dans une section
i
critique zi,j et que la ressource Rj est dj possde par une
tche Tk, de priorit plus faible, alors Ti se bloque (sinon Ti
entre dans zi,j)
la tche Ti, bloque, transmet sa priorit Tk qui peut alors
redmarrer et terminer l'excution de la section critique z k,j
quand Tk sort de la section critique, il relche le smaphore

Sj et la tche de plus haute priorit est rveille. Si aucune
tche n'est encore bloque par Tk, alors pk est ramene Pk,
sinon on donne pk la plus haute des priorits des tches en
attente
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
91
Hritage de priorit
exemple
sans hritage de priorit
R1
T1
T2
R1
T3
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
92
Hritage de priorit
exemple
sans hritage de priorit
R1
Blocage
Blocage
direct
direct
T1
T2
R1
T3
Blocage
Blocage
indirect
indirect
R1
avec
T1 hritage de priorit
T2
R1
T3
p3
P1
P3
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
93
Hritage de priorit
proprits
du protocole d'hritage des priorits

le temps de blocage B d'une tche de haute priorit par
une tche de plus basse priorit nominale est born
mais le calcul de ce temps de blocage maximum peut
tre trs complexe
condition ncessaire d'ordonnanabilit par un
algorithme Rate Monotonic :
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
94
Hritage de priorit
problmes
rmanents
blocages en chane
Ra
Rb
T1
Rb
T2
Ra
T3
treinte fatale (deadlock), si 2 tches utilisent 2

ressources imbriques, mais dans l'ordre
inverse
T
Ra
Rb
T1
Rb
Ra
T2
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
wait (Sa)
wait (Sb)
signal (Sb)
signal (Sa)
Ordonnancement
T2
wait (Sb)
wait (Sa)
signal (Sa)
signal (Sb)
95
Priorit plafonne
introduit
la fin des annes 80 pour rsoudre le

problme d'inversion de priorit tout en prvenant
loccurrence de deadlocks et de blocages en chane
amlioration du protocole d'hritage de priorit : une
tche ne peut pas entrer dans une section critique s'il y a
un smaphore acquis qui pourrait la bloquer
principe : on attribue chaque smaphore une priorit
plafond gale la plus haute priorit des tches qui
pourraient l'acqurir. Une tche ne pourra entrer dans la
section critique que si elle possde une priorit suprieure
toutes celles des priorits plafond des smaphores
acquis par les autres tches
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
96
Priorit plafonne
dfinition
du protocole
on attribue chaque smaphore S une priorit plafond
k
C(Sk) gale la plus haute priorit des tches susceptibles
de l'acqurir
soit T la tche prte de plus haute priorit : l'accs au
i
processeur est donn Ti
soit S* le smaphore dont la priorit plafond C(S*) est la
plus grande parmi tous les smaphores dj acquis par des
tches autres que Ti
pour entrer dans une section critique garde par un

smaphore Sk, Ti doit avoir une priorit suprieure
C(S*). Si Pi C(S*), l'accs Sk est dni et on dit que Ti
est bloque sur S* par la tche qui possde S*
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
97
Priorit plafonne
quand une tcheTi est bloque sur l'acquisition d'un
smaphore, elle transmet sa priorit la tche Tk qui
possde le smaphore (hritage par Tk de la priorit de Ti)
quand Tk sort de la section critique, elle libre le smaphore

et la tche de plus haute priorit bloque sur le smaphore
est rveille. La priorit active de Tk est modifie :
si Tk ne bloque aucune autre tche, elle revient sa priorit

nominale
sinon, T prend la priorit la plus leve des tches qu'elle
k
bloque
l'hritage de priorit est transitif : si T bloque T et T
3
2
2
bloque T1, alors J3 rcupre la priorit de T1 via T2
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
98
Priorit plafonne
exemple
3 tches T0, T1, T2 de priorits dcroissantes P0 > P1 > P2
T0 accde squentiellement 2 sections critiques

gardes par les smaphores S0 et S1
T1 accde une section critique garde par S2
T2 accde la section critique garde par S2 et aussi, de

manire imbrique, S1
les priorits plafond sont :

C(S ) = P
0
0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
99
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t0, T2 est active et dmarre. Le smaphore S2 est

demand et obtenu (il n'y a pas d'autre ressource en
cours d'utilisation)
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
100
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t1, T1 est active et prempte T2
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
101
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t2, T1 demande S2 et est bloque par le protocole car la

priorit de T1 n'est pas suprieure la priorit plafond
C(S2)=P1 (S2 est le seul smaphore acquis t2)
T2 hrite de la priorit de T1 et redmarre
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
102
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t3, T2 demande et obtient le smaphore S1 , car aucune

autre tche ne dtient de ressource
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
103
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t4 T0 est rveille et prempte T2
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
104
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t5, T0 demande le smaphore S0 qui n'est dtenu par

aucune autre tche. Le protocole bloque nanmoins T0
parce que sa priorit n'est pas suprieure la plus grande
priorit plafond des smaphores dj dtenus (S2 et S1) : P0
T2 hrite de la priorit de T0 et peut redmarrer
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
105
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t6, T2 relche S1. T0 est rveille et peut alors prempter

T2 et acqurir S0 puisque la priorit plafond de S2 (seul
smaphore encore pris) est gale P1
La priorit p2 de T2 est ramene P1, plus haute priorit des
tches bloques par T2
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
106
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t7 quand T0 demande S1, le seul smaphore encore tenu

est S2 avec une priorit plafond P1 T0 (priorit P0 > P1)
obtient S1
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
107
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t8, T0 se termine. T2 peut reprendre son excution,

toujours avec la mme priorit P1
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
108
Priorit plafonne
R0
T0
S0
R2
T1
R2
S2
T2
R1
R1
S1
S2
R1
S2 S1
C(S0) = P0
C(S1) = P0
C(S2) = P1
S1
S2
p2
P0
P1
P2
t0
t1 t2
t3
t4
t5
t6
t7
t8 t9
t10
t9, T2 relche S2. Sa priorit est ramene sa valeur

nominale P2. T1 peut alors prempter T2 et redmarrer
t10, T1 se termine, T2 peut redmarrer et se terminer
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
109
Priorit plafonne
on
a le mme critre d'ordonnanabilit par RMA que dans

le cas du protocole d'hritage de priorit
mais
le calcul du temps de blocage maximum de chaque

tche est plus simple :
on peut dmontrer que le temps de bloquage maximum B
i
d'une tche Ti est la dure de la plus longue des sections
critiques parmi celles appartenant des tches de priorit
infrieure Pi et gardes par des smaphores dont la
priorit plafond est suprieure ou gale Pi
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
110
exercice
tches avec demandes de ressources imbriques
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
111
exemple : la mission Pathfinder
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
112
Ordonnancement en
situations de surcharge
113
Plan
notions
lies la surcharge
dfinitions
mtrique
schmas
d'ordonnancement
classes d'algorithmes
tches priodiques
tches quelconques
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
114
Notion de surcharge
quand
la charge du processeur est telle qu'il est impossible

de respecter toutes les chances
origines
possibles multiples
matriel, par exemple une transmission dfectueuse qui fait

qu'un signal arrive en retard (rseau surcharg)
contention sur une ressource critique
rveil de tches apriodiques suite des alarmes
les
algorithmes priorits classiques (du type EDF ou

RMA) offrent des performances souvent mdiocre en cas de
surcharge
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
115
Notion de surcharge
effet
"domino" d l'arrive d'une tche supplmentaire

dans un ordonnancement EDF
C=4
C=4
C=1,5
C=1,5
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
116
Notion de surcharge
effet
"domino" d l'arrive d'une tche supplmentaire

dans un ordonnancement EDF
C=2
Bo
um
C=4
Bo
um
C=4
Bo
um
C=1,5
!
Bo
um
C=1,5
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
117
Notion de surcharge
dans
un contexte temps rel premptible de n tches

priodiques indpendantes chance sur requte, la
charge est quivalente au facteur d'utilisation U :
cas
gnral
base sur le fait que pour une tche unique de capacit Ci

et de dlai critique Di , la charge dans l'intervalle [ri, di] est
= Ci/Di (di = ri + Di)
calcule au rveil des tches (date t = ri)
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
118
Notion de surcharge
exemple
J1 : (C1 = 2, r1 = 3, d1 = 6)
J2 : (C2 = 3, r2 = 1, d2 = 7)
J3 : (C3 = 1, r3 = 2, d3 = 9)
t=3
1(3)=2/3
J1
J2
2(3)=3/4
J3
3(3)=4/6
0
(3)=3/4
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
119
Notion de surcharge
en
l'absence de possibilit de surcharge, l'optimalit d'un

algorithme est facile dfinir et l'importance relative des
tches n'a pas d'intrt
en
prsence d'un systme o l'arrive dynamique de

tches est autorise, il n'y a pas d'algorithme qui puisse
garantir la bonne excution de l'ensemble des tches
l'importance
de l'excution d'une tche ne peut pas se

dfinir seulement l'aide de son chance
il est srement plus important de faire la mesure d'un
capteur toutes les 10s que de mettre jour l'heure sur
l'cran de contrle toute les secondes
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
120
Notion de surcharge
ncessit
de dfinir une valeur associe la tche qui

reflte son importance relative par rapport aux autres tches
dans les tches temps rel, l'chance fait partie aussi de
la dfinition de la valeur de la tche
intrt de dfinir une "fonction d'utilit" qui dcrit

l'importance de la tche en fonction du temps
v(fi)
v(fi)
non temps rel
mou
fi
v(fi)
fi
v(fi)
ferme
dur
fi
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
fi
Ordonnancement
121
Notion de surcharge
valuation
o
de la performance d'un algorithme par
v(fi) est l'utilit de la tche sa terminaison
remarque
: si une tche temps rel dur dpasse son

chance, alors A vaut -
il
faut rserver les ressources (entre autres la CPU) pour

garantir les tches "dures"
pour
un ensemble de n tches Ji (Ci, Di, Vi), o Vi est

l'utilit de la tche quand elle se termine avant son chance,
la valeur maximale de A est
en
conditions de surcharge, la qualit d'un algorithme A se

mesure en comparant A max
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
122
Gestion des situations de surcharge

Rappel
: en prsence d'un systme o l'arrive dynamique

de tches est autorise, il n'y a pas d'algorithme qui puisse
garantir la bonne excution de l'ensemble des tches
seulement
des politiques plus ou moins bien adaptes aux

circonstances
tches priodiques
tches quelconques
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
123
Tches priodiques
pas
d'arrive dynamique de nouvelles tches
dures
2
d'excutions variables, non forcment bornables
politiques prsentes :
mthode du mcanisme chance
mthode du calcul approch
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
124
Mthode du mcanisme chance (1)

principe
chaque tche a 2 versions
version primaire assurant une bonne qualit de service mais

dans un temps indtermin
version secondaire fournissant un rsultat suffisamment

acceptable au bout d'un temps connu
l'algorithme
de tolrance aux fautes doit assurer le respect de

toutes les chances, soit par le primaire soit par le secondaire
si les 2 marchent, on garde le primaire
si le primaire ne russit pas, le secondaire doit russir
ordonnancement = juxtaposition d'une squence des

primaires et d'une des secondaires + rgle de dcision pour
commuter de l'une l'autre
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
125
Mthode du mcanisme chance (2)

2
politiques possibles :
politique de la Premire Chance :
Prio (Secondaires) > Prio (Primaires)
les primaires sont excuts dans les temps creux du

processeur aprs leur secondaire
politique de la Seconde Chance :
primaires excuts avant les secondaires
secondaires excuts plus tard
si le primaire russit, le secondaire n'est pas excut
pour
obtenir un minimum de qualit de service, il faut un

certain pourcentage de russite des primaires et donc garder
suffisamment de temps de processeur pour cela
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
126
Mthode du calcul approch

chaque
tche est dcompose en 2 parties :
mandataire, fournissant un rsultat approch et devant

s'excuter dans le respect de son chance
optionnelle, affinant le rsultat et excute seulement s'il

reste assez de temps
vite
les surcots ds la coordination entre plusieurs

versions d'une mme tche
mme
remarque que prcdemment propos de la qualit

de service minimale
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
127
Tches quelconques
modle
canonique des tches insuffisant, bas sur
urgence dlai critique
un
nouveau paramtre est ncessaire:
importance, codant le caractre primordial de la tche dans

l'application
dfinition subjective (cahier des charges)
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
128
Tches quelconques
cause
frquente des fautes temporelles : occurrence d'une

tche apriodique
possible de les rejeter par une routine de garantie,
ventuellement vers un autre processeur moins charg dans
un environnement rparti
mais le mcanisme est lourd

ordonnancement importance
classes de politiques pour dcider l'acceptation (ou le

rejet) des nouvelles tches :
meilleur effort
avec garantie
robuste
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
129
Tches quelconques
meilleur
effort
pas de prdiction en cas de surcharge
les nouvelles tches sont toujours acceptes
seul moyen d'action : les niveaux relatifs des priorits
tche
F. Touchard
toujours accepte
Queue des
tches prtes
INFO4 SICA 2015-16
en cours
Ordonnancement
130
Tches quelconques
avec
garantie
un test d'acceptance est excut l'arrive de chaque

nouvelle tche, garantissant la bonne excution de toutes les
tches et bas sur les pires hypothses
si le test d'acceptance n'est pas positif, la tche est rejete
ventuellement, recyclage des tches rejetes pour profiter

d'une excution plus rapide que prvue d'une tche
accepte
accepte
test
Queue des
tche
en cours
d'acceptabilit
tches prtes
rejete
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
131
Tches quelconques
robuste
sparation des contraintes temporelles et de l'importance des

tches
2 politiques : une pour l'acceptation de nouvelles tches, une

pour le rejet de tches
quand une nouvelle tche arrive, on excute un test

d'acceptabilit
si le test passe, la tche est mise dans la queue des tches

prtes
si le test ne passe pas, on excute l'algorithme de rejet qui

permet d'liminer une ou plusieurs tches de moindre
importance
ventuellement, recyclage des tches rejetes pour profiter

d'une excution plus rapide que prvue d'une tche accepte
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
132
Tches quelconques
robuste
sparation des contraintes temporelles et de l'importance

des tches
2 politiques : une pour l'acceptation de nouvelles tches,

une pour le rejet de tches
quand une nouvelle tche arrive, on excute un test

d'acceptabilit
politique
d'ordonnancement
tche
politique
de recyclage
F. Touchard
Planning
Queue des
tches rejetes
INFO4 SICA 2015-16
Queue des
tches prtes
en cours
politique
de rjection
Ordonnancement
133
Test de garantie
excut
chaque rveil d'une tche
vrifie si la nouvelle tche peut tre excute sans

provoquer de faute temporelle
bas sur l'valuation de la laxit
= {Ti(t, Ci(t), di)}

di < dj si i<j
tches actives t, classes par

ordre dcroissant d'chance
surcharge dtecte quand LP(t) <0
tches fautives LCi(t) < 0
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
134
Ordonnancement par importance

critre
d'importance utilis pour liminer des excutions de

tches parmi celles dont les chances sont infrieures ou
gales celle de la tche fautive
plusieurs
politiques possibles :
stabilisation de l'importance des tches ordonnances
maximisation de la somme des importances des tches

garanties
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
135
Stabilisation de l'importance (1)

assurer
que ce sont les tches les plus importantes qui font

le moins de fautes temporelles
amlioration
du modle des tches :
mode de fonctionnement normal
modes de fonctionnement de survie, invoqus quand le

mode de fonctionnement normal doit tre arrt
proprits d'excution du mode normal
ajournabilit, quand l'excution de la tche peut tre

supprime avant qu'elle n'ait commenc
rvocabilit, quand l'excution de la tche peut tre

supprime alors qu'elle est dj commence
les 4 combinaisons sont possibles
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
136

3
modes de survie :
ajournement
rvocation
faute temporelle
les
modes d'ajournement et de rvocation contiennent les

oprations excuter dans chaque cas
communication de rsultats d'autres tches, excution
d'un travail paliatif, suppression de tches lies par une
prcdence, etc...
le
mode de faute temporelle est excut quand la tche

commet la faute, et doit tre dfini pour chacun des modes
normal, ajournement et rvocation
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
137

TaskTis
begin
ModeNormal
actionsdumodenormal(C n,dn,proprits,Impn)
ModeAjournement
actionsdumodeajournement(C aj,daj,excution
obligatoire)
ModeRvocation
actionsdumodervocation(Crv,drv,excution
obligatoire)
ModeFauteTemporelle
actionssiFauteTemporellemodenormal(C nf)
actionssiFauteTemporellemodeajournement(C ajf)
actionssiFauteTemporellemodervocation(Crvf)
end
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
138

exemple
TaskT1is
begin
Mode_Normal(C=10,Ajournable,Revocable,Imp=5)
Acquerir(Capteur);
Lire(Capteur,Temp);
Restituer(Capteur);
calculssurTemp
Temp:=Calcul();
envoideTemplatcheT2
Send(Temp,{T2});
Old_Temp:=Temp;
Mode_Rvocation(C=3,Obligatoire,Imp=5)
ajournementdeT1
Restituer(Capteur);
Ajourner(T2);
Mode_Ajournement(C=2,Obligatoire,Imp=5)
calculd'unevaleurdepuisl'anciennevaleur
Temp:=Old_Temp*facteur_correction
Send(Temp,{T2});
end;
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
139

politique
de contrle
par un contrleur de charge en amont de l'ordonnanceur
Rveil Mode Normal
contrleur de charge
dtection de surcharge
suppressions d'excution en
fonction de l'importance
F. Touchard
Modes normaux
non supprims
Modes de survie
INFO4 SICA 2015-16
ordonnanceur
Earliest Deadline First
critre : urgence
Ordonnancement
140

dtection
de la surcharge par valuation de la laxit
chaque rveil, calcul de la laxit courante de chaque

mode actif
M = {Mxi (r, Cxi(r), dxi, Impxi} avec x = n, aj ou rv, i = 1, m
et dxi < dxj (i<j) l'ensemble des modes actifs la date r tris
par chance croissante
laxit du mode Mxi :
si toutes les laxits sont positives, pas de surcharge

ordonnancement de la tche par EDF
M n'est pas ordonnanable s'il existe un mode Mxf pour

lequel la laxit Lxf(r) est ngative. Le mode Mxf est fautif et la
surcharge est
|Lxf(r)|
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
141

rsorption
de la surcharge par utilisation de l'importance
M' = {Mni(r, Cni(r), dni, Impni), i=1,p, M' M l'ensemble des

modes normaux ajournables ou rvocables dont l'chance d ni
est infrieure ou gale dnf
le contrleur supprime les modes normaux un par un par ordre

croissant d'importance. A chaque suppression, le mode de
survie correspondant est activ (rvocation ou ajournement
suivant que la tche est dmarre ou non)
la surcharge est rsorbe quand la somme des temps

d'excution des modes de survie activs est suprieure ou
gale la valeur de la surcharge
s'il n' y a pas assez de modes normaux dans M', alors des
fautes temporelles subsisteront et il faudra excuter les modes
de survie faute temporelle
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
142
Optimisation de la somme des importances

algorithme
RED (Robust Earliest Deadline) [Buttazzo]
gestion des tches apriodiques dans un environnement temps

rel ferme
introduit la notion de tolrance sur l'chance, c'est--dire le

retard aprs l'chance pendant lequel le rsultat est encore
acceptable
tches caractrises par
le temps d'excution dans le pire des cas C i
l'chance normale Di (chance "primaire")
la tolrance sur l'chance Mi (chance "secondaire")
la valeur Vi
les tches sont acceptes sur leur chance secondaire et

ordonnances sur leur chance primaire
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
143

dtection
de la surcharge par les algorithmes classiques

bass sur la laxit rsiduelle
pour un ensemble de tches J={J1, J2,... , Jn} classes par
ordre d'chances croissantes, la laxit rsiduelle peut tre
calcule efficacement par la formule
Li = Li-1 + (di di-1) - ci(t)
on
peut dfinir
le temps de dpassement : E = max (0, -(L + M ))
i
i
i
le temps de dpassement maximal : Emax = max(Ei)
un
ordonnancement sera
faisable ssi Li 0 pour toutes les tches
tolrant ssi il existe des Li < 0 mais que Emax = 0
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
144

test
d'acceptance pour la tche J new
E=0;
L0=0;
d0=current_time();
J'=J {Jnew};
k=<positiondeJnewdansl'ensembleJ'>;
foreachtaskJ'itellequei kdo{
/*calculdutempsdedpassementmaximum*/
Li=Li1+(didi1)ci;
if(Li+Mi<E)thenE=(Li+Mi);
}
if(E>0){
<selectionnerunsousensembleJ*detchesrejeter>;
<rejeterlestchesdeJ*>;
}
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
145

plusieurs
stratgies pour respecter les chances des

tches critiques
la plus simple : rejet d'une tche, en choisissant la tche de
plus petite importance dont le temps d'excution rsiduel est
plus grand que la surcharge
les tches rejetes sont mises dans une file d'attente,
classes par ordre dcroissant de valeur
quand une tche termine son excution avant sa pire
chance, l'algorithme essaie de rinjecter les tches de
plus grande valeur et de laxit positive. Les tches de laxit
ngative sont dfinitivement limines
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
146
exemple
2
tches priodiques
Tp1 (r0=0, C=1, D=7, P=10, Imp=3)
Tp2 (r0=0, C=3, D=4, P=5, Imp=1)
tches apriodiques
Tap3 (r0=4, C=0.2, d=5, Imp=4)
Tap4 (r0=5.5, C=1, d=10, Imp=5)
Tap5 (r0=6, C=1, d=8, Imp=2)
Tap6 (r0=7, C=1.5, d=9.5, Imp=6)
ordonnances
T(t)
d
par EDF
est la configuration des tches actives l'instant t
est la date de l'chance
(ne pas confondre avec le dlai critique D)

F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
147
exemple
t=0, Tp1 et Tp2 se rveillent
T(0)={Tp2(C(0)=3, d=4), Tp1(C(0)=1, d=7)}
L(Tp2) = 4 - 0 - 3 = 1
L(Tp1) = 7 0 3 = 4
pas de surcharge, Tp2 est lue, puis Tp1 est lue t=3
5.5 6
9.5 10
Tp1
C=1, D=7,
P=10, Imp=3
Tp2
C=3, D=4,
P=5, Imp=1
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
148
exemple
t=4, Tap3 se rveille
T(4) = {Tap3(C(4)=0.2, d=5)}
L(Tap3) = 5 4 0.2 = 0.8
pas de surcharge, Tap3 est lue
Tp1
5.5 6
9.5 10
Tap3
C=1, D=7,
P=10, Imp=3
r0= 4 C=0.2,
d=7, Imp=4
Tp2
C=3, D=4,
P=5, Imp=1
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
149
exemple
t=5, Tp2 se rveille
T(5) = {Tp2(C(5)=3, d=9)}
L(Tp2) = 9 5 3 = 1
pas de surcharge, Tp2 est lue
Tp1
5.5 6
9.5 10
Tap3
C=1, D=7,
P=10, Imp=3
r0= 4 C=0.2,
d=7, Imp=4
Tp2
C=3, D=4,
P=5, Imp=1
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
150
exemple
t=5.5, Tap4 se rveille
T(5.5) = {Tp2(C(5.5)=2.5, d=9), Tap4(C(5.5)=1, d=10)}
L(Tp2) = 9 5.5 2.5 = 1
L(Tap4) = 10 5.5 1 2.5 = 1
pas de surcharge, Tp2 garde la CPU
Tp1
Tap3
C=1, D=7,
P=10, Imp=3
r0= 4 C=0.2,
d=7, Imp=4
5.5 6
9.5 10
Tap4
r0=5,5C=1,
d=10,Imp=5
Tp2
C=3, D=4,
P=5, Imp=1
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
151
exemple
T(6) = {Tap5(C(6)=1, d=8), Tp2(C(6)=2, d=9) Tap4(C(6)=1, d=10)}

L(Tap ) = 8 6 1 = 1
5
L(Tp ) = 9 6 1 2 =0
2
L(Tap ) = 10 6 1 2 1 = 0
4
pas de surcharge, Tap prempte Tp
5
2
Tp1
Tap3
C=1, D=7,
P=10, Imp=3
r0= 4 C=0.2,
d=7, Imp=4
5.5 6
Tap4
r0=5,5C=1,
d=10,Imp=5
9.5 10
Tap5
r0=6C=1,
d=8,Imp=2
Tp2
C=3, D=4,
P=5, Imp=1
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
152
exemple
T(7) = {Tp2(C(7)=2, d=9), Tap6(C(7)=1.5, d=9.5), Tap4(C(7)=1, d=10)}
L(Tp2) = 9 7 - 2 = 0
L(Tap6) = 9.5 7 2 - 1.5 = -1
surcharge, Tap6 est fautive avec une surcharge de 1
suppression de tches dont les chances sont infrieures ou gales

celles de Tap6 par ordre croissant des importances
suppression de Tp2
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
153
exemple
nouvelle
configuration t=7
T(7) = {Tap6(C(7)=1.5, d=9.5), Tap4(C(7)=1, d=10)}
L(Tap6) = 9.5 7 1.5 = 1
L(Tap4) = 10 7 1 1.5 = 0.5
Tp1
Tap3
C=1, D=7,
P=10, Imp=3
r0= 4 C=0.2,
d=7, Imp=4
5.5 6
Tap4
r0=5,5C=1,
d=10,Imp=5
Tap5
r0=6C=1,
d=8,Imp=2
9.5 10
Tap6
r0=7C=1.5,
d=9,5,Imp=6
Tp2
C=3, D=4,
P=5, Imp=1
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
154
exemple
si
on avait utilis un simple algorithme routine de garantie
4
Tp1
C=1, D=7, P=10,

Imp=3
5.5 6
Tap3
C=3, D=4, P=5,

Imp=1
9.5 10
Tap5
r0=4, C=0.2, d=5,

Imp=4
Tp2
Tap4
r0=5.5, C=1, d=10,

Imp=5
r0=6, C=1,
d=8,
Imp=2
Tap6
r0=7, C=1.5,
d=9.5, Imp=6
temps creux [4,5] = 1: Tap3 accepte

temps creux [5.5, 10] = 2 : Tap accepte
4
temps creux [6, 8] = 0 : Tap refuse
5
temps creux [7, 9.5] = 1.5, mais Tap doit rester garantie :
4
Tap6 refuse
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
155
Conclusion
on
a vu comment ordonnancer "thoriquement" des tches ayant des

contraintes temporelles de faon respecter ces contraintes ou
minimiser les effets du non-respect, tout en ayant ventuellement des
contraintes de prcdence et/ou de partage de ressources
on
va voir tudier maintenant les outils qui vont nous aider

satisfaire ces contraintes
systmes d'exploitation
supports physiques de communication (bus de terrain)
outils de programmation
gestion des tches (cration, destruction, priorits, etc...)
gestion du temps (alarmes, chronomtres, etc...)
outils de communication (files de messages, mmoire partage, etc...)
outils de synchronisation (smaphores, mutex, variables

conditionnelles, etc...)
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
156
RTOS
F. Touchard
INFO4 SICA 2015-16
Ordonnancement
157

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Introduction aux systmes Temps Rels

INFO4 SICA 2015-16

temps rel soumises des contraintes de temps,

absolus ou relatifs d'autres tches

but de l'ordonnancement est de

valider a priori la possibilit d'excuter l'application en

permettre le respect de ces contraintes, lorsque l'excution

permettre de borner les effets d'incidents ou de surcharges

Introduction aux systmes Temps Rels

INFO4 SICA 2015-16

Caractristiques des tches (1)

: dure d'excution maximale (capacit)

dlai maximum acceptable pour son excution

: priode (si tche priodique)

= r+D : chance (si tche contraintes strictes)

si D = P, tche chance sur requte

INFO4 SICA 2015-16

Caractristiques des tches (2)

U = C/P : facteur d'utilisation du processeur

CH = C/D : facteur de charge du processeur

s : date du dbut de l'excution

e : date de la fin de l'excution

Introduction aux systmes Temps Rels

INFO4 SICA 2015-16

Caractristiques des tches (2)

U = C/P : facteur d'utilisation du processeur

CH = C/D : facteur de charge du processeur

s : date du dbut de l'excution

e : date de la fin de l'excution

D(t) = d-t : dlai critique rsiduel la date t (0 D(t) D)

Introduction aux systmes Temps Rels

INFO4 SICA 2015-16

Caractristiques des tches (2)

U = C/P : facteur d'utilisation du processeur

CH = C/D : facteur de charge du processeur

s : date du dbut de l'excution

e : date de la fin de l'excution

D(t) = d-t : dlai critique rsiduel la date t (0 D(t) D)

C(t) : dure d'excution rsiduelle la date t (0 C(t) C)

L = D-C : laxit nominale de la tche

INFO4 SICA 2015-16

Caractristiques des tches (2)

U = C/P : facteur d'utilisation du processeur

CH = C/D : facteur de charge du processeur

s : date du dbut de l'excution

e : date de la fin de l'excution

D(t) = d-t : dlai critique rsiduel la date t (0 D(t) D)

C(t) : dure d'excution rsiduelle la date t (0 C(t) C)

L = D-C : laxit nominale de la tche

L(t) = D(t) - C(t) : laxit nominale rsiduelle

retard maximum pour reprendre l'excution

Introduction aux systmes Temps Rels

INFO4 SICA 2015-16

Caractristiques des tches (2)

U = C/P : facteur d'utilisation du processeur

CH = C/D : facteur de charge du processeur

s : date du dbut de l'excution

e : date de la fin de l'excution

D(t) = d-t : dlai critique rsiduel la date t (0 D(t) D)

C(t) : dure d'excution rsiduelle la date t (0 C(t) C)

L = D-C : laxit nominale de la tche

L(t) = D(t) - C(t) : laxit nominale rsiduelle