DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE
INGENIERA MECNICA

ASIGNATUR
A
NRC

x
x

MECANISMOS
2404

GUIA DE LABORATORIO No.

INFORME DE LABORATORIO
No.

DOCENTE

ING. LENIN ABATTA JCOME

INTEGRANTES
Bosquez Fernando
Jirn Vctor
Mena Carlos
Navarrete Freddy

FECHA

5
5

20 DE DICIEMBRE 2016

1. TEMA
TORQUE GIROSCPICO

2. OBJETIVOS
Realizar el estudio acerca de la conservacin del momento angular en el
giroscopio.
Conocer las principales aplicaciones del torque giroscpico.
3. MARCO TERICO

Por qu un trompo parece desafiar la ley de la gravedad? Por qu personas

normales, sin habilidades de equilibristas, pueden conducir tanto bicicletas
como motocicletas sin caerse? Por qu los proyectiles que giran sobre su eje
mantienen una trayectoria tan estable? Todos estos fenmenos cotidianos, nos
rodean y suceden normalmente. Y por supuesto, al igual que todo suceso que ocurre
en la Tierra poseen una explicacin fsica.
Todos estos hechos, implican una cierta estabilidad por parte de cuerpos rgidos en
rotacin. Esta estabilidad intrnseca y otros fenmenos pueden ser explicados gracias
al efecto giroscpico.
En s, un giroscopio o girscopo es un dispositivo mecnico formado esencialmente
por un cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de simetra y cuyo
eje de giro no es fijo, sino que puede cambiar de orientacin en el espacio. Cuando se
somete el giroscopio a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin del
eje de rotacin su comportamiento es aparentemente paradjico ya que el eje de
rotacin, en lugar de cambiar de direccin como lo hara un cuerpo que no girase,
cambia de orientacin en una direccin perpendicular a la direccin "intuitiva".
Este principio se ha utilizado en diversas aplicaciones, particularmente en relacin con
el control y gua de aeroplanos, barcos, proyectiles, etc. Los giroscopios se han
utilizado en girocompases y giropilotos. A su vez, la Tierra es un gran girscopo.

Giroscopio
El girscopo, o tambin llamado giroscopio, es un cuerpo en rotacin que presenta dos
propiedades fundamentales: la inercia giroscpica o rigidez en el espacio' y la
precesin, que es la inclinacin del eje en ngulo recto ante cualquier fuerza que
tienda a cambiar el plano de rotacin. Estas propiedades son inherentes a todos los
cuerpos en rotacin, incluida la Tierra.

De la segunda ley de Newton para un cuerpo que rota tenemos:

Torque

Torque
Torque

d
I
dt
d
I
dt

Obtenemos por tanto una expresin general que puede ser expresada vectorialmente
como:

Torque

d
L
dt

Lo que expresa que cuando se tiene una variacin del Momento angular aparecer un
torque.
El momento angular L es una propiedad de los discos en rotacin y es igual al vector
I que tambin se conoce como Inercia giroscpica.

Cuando rotamos el eje del disco giratorio provocamos una variacin del Momento
angular.

i
L L e
i
d
L L e i p
dt

L p i e

Puesto que la variacin del Momento angular produce un torque tenemos la frmula
del torque giroscpico:


Torque

d
L
dt

I p i e

Aplicando la regla de la mano derecha la direccin del torque indica que el eje tendra
que oscilar hacia abajo.
Torque = I p

Descripcin detallada del efecto

Sea el objeto dibujado en la imagen de la derecha, formado por dos masas (en negro)
de pequeas dimensiones sujetas por una barra (en verde) en forma de T de masa
despreciable y total rigidez. El centro de la T est fijado a un soporte por medio de
una rtula que permite que la barra en T gire libremente alrededor de cualquier eje.
Las masas giran rpidamente alrededor del punto fijo con una velocidad tangencial .
En el momento en que las masas pasan por la posicin del dibujo se da
un impulso hacia abajo en la extremidad libre de la T. La barra verde transmite ese
impulso a las dos masas y le da a cada una, una pequea velocidad
horizontal perpendicular a su velocidad actual. Hacia la derecha en la masa de arriba
y hacia la izquierda en la masa de abajo; es decir, la barra gira un poco respecto del
eje longitudinal.
En el dibujo de la derecha aparecen las dos masas vistas desde arriba. Las
velocidades comunicadas por el impulso se suman a las velocidades corrientes. La
consecuencia inmediata es que la velocidad de la masa de arriba se desva
ligeramente hacia la derecha y la velocidad de la masa de abajo se desva hacia la
izquierda. Sorprendentemente, el resultado final es que el plano de rotacin de las dos
masas ha girado (aparte de respecto del eje longitudinal, tambin respecto del eje
vertical) O, dicho de otra manera, el eje de rotacin de las dos masas ha girado
respecto de dos ejes, y no slo respecto del que intentbamos hacerlo girar.
En un girscopo no se trata de dos masas puntuales sino de masas distribuidas sobre
todo el disco o el cilindro, pero eso no cambia el fondo de la explicacin. Y cuando, en
lugar de darle un impulso a un girscopo, se le aplica un momento, se puede
considerar este momento como una sucesin de cortos impulsos. Cada una de ellos
aade a las masas una nfima velocidad perpendicular a sus velocidades. Eso hace
que la velocidad cambie de direccin sin cambiar de mdulo.

Momento de Inercia
Para verificar la Ecuacin anterior es necesario determinar el momento de Inercia del
rotor, como podemos apreciar es el inducido de un motor elctrico que constituye un
cuerpo de forma irregular constituido por bobinas de alambre, por lo tanto se debe
determinar su inercia en forma experimental. Esto se lo realiza al suspender el cuerpo
de dos alambres como se muestra en la figura:

Al rotar ligeramente el disco y soltarle inducimos una vibracin libre de cuya frecuencia
forma parte el momento de Inercia.
Si el rotor es de masa M y los alambres son de longitud L y apartados una distancia d,
entonces la tensin en cada alambre es M g / 2. Si el rotor es rotado un pequeo
ngulo sobre su eje vertical, entonces un desplazamiento angular es producido en
los alambres.
La fuerza de restitucin debido a la tensin de cada alambre es:
M
2

g sin

M
2

Si ambos ngulos son pequeos, la longitud del arco es igual y podemos escribir L =
d / 2 y por lo tanto la fuerza de restitucin debido a la tensin de cada alambre es: M
gd/4L

El torque de restitucin total ser:

M g d d

4 L 2

La ecuacin diferencial de movimiento se la obtiene de la segunda ley de Newton:

I " = - M g d ( d ) / 4 L
Reordenando la ecuacin:
" + M g d ( d ) / 4 I L = 0
Que representa la ecuacin diferencial de un movimiento armnico simple donde la
frecuencia natural est dada por
Mgd

4 I L

Aplicaciones.
Como aplicaciones de los giroscopios podemos enumerar a las siguientes:
Estabilizadores en barcos para prevenir el balanceo

Girocomps utilizado en barcos para determinar automticamente el norte.

El momento angular de las ruedas de bicicletas y motocicletas permiten que

acten como giroscopios y ayuden a estabilizarla
4. EQUIPOS Y MATERIALES

Maquina experimental Giroscope Apparatus TM104

E91 Dual speed control module
E64 Electronic Tachometer
E66 12V Transformer/Rectfier Set

 1 pie de rey
1 cronmetro
5. PROCEDIMIENTO DE LA PRCTICA
Calcular el momento de Inercia polar mediante la ecuacin indicada, (esto es
un mtodo experimental).
a. Con el pie de rey medir la longitud del cable que une el pndulo bifilar
hasta la parte superior donde est unido.
b. De la misma manera con el pie de rey medir el dimetro del pndulo.
c. Torcer el pndulo bifilar y dejarle vibrar libremente, tener en cuenta que
al momento de hacerlo vibrar no debe tener un ngulo demasiado
grande ya que esto podra afectar este dato.
d. Contar 10 oscilaciones y tomar el tiempo con un cronometro, tomando
en cuenta que una oscilacin acaba en donde comenz, no cuando est
en el otro extremo sino cuando regresa a su posicin inicial.
Para determinar la frecuencia natural se hace oscilar el disco 10 ciclos y se toma el
tiempo, luego se obtiene:
n

ciclos
tiempo

Y se despeja el Momento de Inercia

Conectar el equipo como se muestra en la figura.

Colocar una masa de 50 g y hacer girar el rotor a las rpm indicadas por el
instructor en el caso de esta prctica la velocidad dada es 2600rpm.
Variar la velocidad del brazo hasta que quede nivelado.
Verificar la velocidad del rotor ya que va a cambiar, debido a que estn
conectados a una misma fuente el rotor y el brazo.
Repetir la prueba para 100,150, 200, 250 y 300g.
Al terminar de hacer todas las pruebas con las diferentes masas, con el pie de
rey medir el dimetro del giro del brazo para proceder a realizar los clculos.
6. ANLISIS DE RESULTADOS
MASA
DE
TORQU
BALANC
E
E
g

N-m

VELOCIDAD DEL
ROTOR
rpm.

VELOCIDAD DE
PRECESIN

Rad/seg. Rev/seg. Rad/seg.

TORQUE
GIROSCPIC
O
N-m

50

0,0735

2500

1/18

7.84 x 103

100

0,147

2500

1/10

0.014

2450

1/6

0.023

150
200

0,294

2400

0.034

250

0,3675

2350

1/3

0.044

2350

0.066

300

n
n= 2
t
n=

10
2 =12.7258 rad /s
4.492

Momento de Inercia
2
Mg d
I=
2
4 L n
I=

1.39.810.0732
40.193612.7582

I =5.39 x 104 Kg m2
Masa de 50g
T G =I. p
T G =5.39 x

104261.81
18

T G =7.84 x 103 Nm

7. PREGUNTAS Y/O EJERCICIOS

APLICACIN DEL GIROSCOPIO EN LOS TELFONOS CELULARES MODERNOS.
El giroscopio o girscopo (puede utilizarse ambas acepciones) utilizado en los
smartphones es un componente electrnico equipado con diferentes elementos:

Uno o varios brazos en constante vibracin.

Un brazo de deteccin.
Un estator central fijo al que van conectados los brazos, tanto el de deteccin
como los de vibracin.
Sensores capaces de determinar el movimiento en base a las fuerzas de
Coriolis que actan sobre el conjunto.

Al estar vibrando los brazos siempre en el mismo sentido, la velocidad angular que
recibe el giroscopio (o el dispositivo donde va colocado) cuando lo movemos incide
sobre los brazos alterando el sentido de la vibracin. Estos cambios, por mnimos que
sean, pueden detectarse por los sensores alojados en el giroscopio traduciendo a
impulsos elctricos la rotacin en el espacio.
Con el giroscopio el mvil sabe si est totalmente horizontal (se calibra de serie para
que sta sea la posicin base), si lo movemos a la izquierda, a la derecha o si, por el
contrario, le damos la vuelta. Tambin es capaz de registrar la aceleracin del
movimiento para as actuar en consonancia.

EJEMPLOS INDUSTRIALES CON GRFICOS A MANO Y EXPLICACIN

DETALLADA
Anexos
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

8.1.

Conclusiones:

La cantidad de masa es inversamente proporcional al nmero de rpm que

genera en la mquina, ya que si se aumenta la masa al girar baja la cantidad
de rpm.
Mientras mayor masa se coloca, el tiempo de revolucin aunmenta, es decir se
demora mucho menos en dar una vuelta complete.
En las aplicaciones cuando se somete el giroscopio a un momento de fuerza
que tiende a cambiar la orientacin del eje de rotacin su comportamiento es
distinto a lo esperado, ya que el eje de rotacin, en lugar de cambiar de
direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia de orientacin en una
direccin perpendicular a la direccin esperada.

8.2.

Recomendaciones

La mquina debe ser manejada con cuidado ya que por su tiempo de

funcionamiento ya no tiene el mismo comportamiento.
Tomar un eje de referecia adecuado y un referencia estatica que permita medir
el tiempo de rotacin con mayor precision.
Al rotar el pndulo bifilar, tener en cuenta que al momento de su vibracin no
debe tener un ngulo exagerado, ya que esto podra afectar el tiempo de
medida, y lo ideal es hacer un promedio de varias medidas.
Se recomienda tener una cartilla de uso de cada una de las mquinas, para
evitar mayores daos y un plan de manteniemiento de las mismas.

9. BIBLIOGRAFIA
o
o

http://www.ib.edu.ar/becaib/cd-ib/trabajos/Chini.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Gir%C3%B3scopo