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Mecanica clasica avanzada

Jorge Mahecha G
omez

Ciencia y Tecnologa

Editorial Universidad de Antioquia

Colecci
on Ciencia y Tecnologa
c Jorge Mahecha G

omez
c Editorial Universidad de Antioquia

ISBN: 958-655-847-9
Primera edici
on: enero de 2006
Dise
no de cubierta: Erledy Arana Grajales, Imprenta Universidad de Antioquia
Diagramaci
on: Patricia Arredondo
Correcci
on de textos: Arley C
ardenas
Coordinaci
on editorial: Gonzalo Montoya Vel
asquez
Impresi
on y terminaci
on: Imprenta Universidad de Antioquia
Impreso y hecho en Colombia / Printed and made in Colombia
Prohibida la reproducci
on total o parcial, por cualquier medio o con cualquier
prop
osito, sin autorizaci
on escrita de la Editorial Universidad de Antioquia
Editorial Universidad de Antioquia
Telefono: (574) 210 50 10. Telefax: (574) 263 82 82
E-mail: mercadeo@editorialudea.com
P
agina web: www.editorialudea.com
Apartado 1226. Medelln. Colombia
Imprenta Universidad de Antioquia
Telefono: (574) 210 53 30. Telefax: (574) 210 53 32
E-mail: imprenta@quimbaya.udea.edu.co

Indice general
1. Fundamentos de la mec
anica newtoniana
1.1. Conceptos preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sistema de referencia. Estado de un sistema mecanico. Ligaduras. Ecuaciones de movimiento para un sistema de partculas. Variables dinamicas.
Problemas separables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Ecuaciones generales de la est
atica y la din
amica
2.1. Las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Las coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. La ecuaci
on general de la estatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Las ecuaciones de la est
atica en coordenadas generalizadas . . . . . . . .
2.6. La ecuaci
on general de la dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Las ecuaciones de la din
amica en coordenadas generalizadas para sistemas
hol
onomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Las ecuaciones de la din
amica en coordenadas generalizadas para sistemas
no hol
onomos. Uso de coordenadas no independientes . . . . . . . . . .
3. El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange
3.1. Forma integral de la ecuacion general de la dinamica para un sistema
hol
onomo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. El principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Algunas propiedades de la funcion lagrangiana . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Simetras de la lagrangiana y teoremas de conservacion . . . . . . . . .
3.5. El teorema del virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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68
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4. La formulaci
on hamiltoniana
85
4.1. Las variables hamiltonianas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2. Simetras y el teorema de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3. La segunda forma del principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.4. Las transformaciones puntuales. Las transformaciones en el espacio de fases101
4.5. Las transformaciones can
onicas
o de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
v

vi
4.6. La funci
on generatriz
de una transformacion canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.7. La evoluci
on temporal de un sistema
considerada como una transformacion
can
onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.8. El teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5. Movimiento de dos partculas
que interact
uan por medio de una fuerza central
5.1. Coordenadas de centro de masa
y coordenadas relativas . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. El oscilador armonico tridimensional . . . . . . . .
5.3. El potencial 1/r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. El problema de la dispersion bajo fuerzas centrales

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136
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156

6. Peque
nas oscilaciones de sistemas
de varios grados de libertad
167
6.1. Modos normales de oscilacion. Caso
no degenerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.2. Modos normales de oscilacion. Caso
degenerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.3. Un campo mecanico unidimensional:
la cuerda uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7. Cinem
atica del cuerpo rgido
7.1. Definici
on de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Sistemas de coordenadas espacial
y del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Los cosenos directores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4. El teorema de Euler acerca del movimiento de un cuerpo rgido
7.5. El rotador rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Los
angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7. Descripci
on de las rotaciones en terminos de n
y . Parametros
7.8. Representaci
on del grupo de rotaciones
por medio de matrices 2 2. Los par
ametros
de Cayley-Klein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9. Las rotaciones infinitesimales. Cinematica de las rotaciones . .

205
. . . . . . 205
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de Euler

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210
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222
226

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. . . . . . 241

8. Din
amica del cuerpo rgido
253
8.1. El tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
8.2. Diagonalizacion del tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.3. Las ecuaciones de movimiento de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
8.4. El movimiento de un cuerpo rgido libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.5. El trompo con el punto inferior fijo en un campo gravitacional homogeneo 295
8.6. Movimiento en un sistema de referencia no inercial . . . . . . . . . . . . . 310

vii
9. Las
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.
9.5.
9.6.
9.7.
9.8.
9.9.

transformaciones can
onicas
La acci
on en funci
on de las variables de estado . . . . .
La integral invariante de Poincare-Cartan . . . . . . . .
El principio de mnima accion y expresiones equivalentes
El teorema de Li Hua Chung . . . . . . . . . . . . . . .
Las transformaciones can
onicas . . . . . . . . . . . . . .
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . .
Las transformaciones can
onicas infinitesimales . . . . . .
Los corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pruebas del car
acter can
onico de una transformacion . .

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374
378
400

10.La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables de acci
on-
angulo
10.1. Los invariantes adiab
aticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Los toroides invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3. Las variables acci
on-
angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4. Problema de Kepler (coordenadas esfericas) . . . . . . . . . . . . .
10.5. Problema de Kepler (coordenadas parabolicas) . . . . . . . . . . .

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11.Teora de perturbaciones
11.1. Teora de perturbaciones dependiente del tiempo . . . . . . . . . . . . .
11.2. Teora de perturbaciones independiente del tiempo . . . . . . . . . . . .
11.3. Multiplicidad de conjuntos de variables accion-angulo en los sistemas degenerados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. Teora de perturbaciones de sistemas degenerados . . . . . . . . . . . .
11.5. Perturbaciones adiab
aticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6. Sistema de osciladores lineales con acoplamiento no lineal . . . . . . . .
11.7. Movimiento cerca de una resonancia aislada . . . . . . . . . . . . . . .
11.8. Movimientos regulares e irregulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

479
. 480
. 482
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504
508
513
522

12.Correspondencia con la mec


anica cu
antica de Heisenberg
549
12.1. Representaci
on matricial de variables dinamicas . . . . . . . . . . . . . . . 550
12.2. Corchetes de Poisson y conmutadores de matrices clasicas . . . . . . . . . 555
12.3. Problemas mec
anicos a la manera de Heisenberg . . . . . . . . . . . . . . 558
12.4. Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi y diagonalizacion de la matriz hamiltoniana 561
12.5. Teora de perturbaciones con matrices clasicas . . . . . . . . . . . . . . . 564
13.Correspondencia con la mec
anica cu
antica de Schr
odinger
13.1. Ideas de Hamilton acerca de las transformaciones canonicas .
13.2. Funci
on de distribuci
on de probabilidades . . . . . . . . . . .
13.3. La mec
anica ondulatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4. La funci
on de onda semiclasica seg
un Keller y Maslov . . . .

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567
567
573
580
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A Isabel.
A Clara.
A Eduardo y Andres.

Prefacio
No tratare de exponer razones para la aparicion de un nuevo texto de mecanica
clasica. La acogida que reciba mi trabajo en la comunidad universitaria indicara si en
su concepci
on y realizaci
on satisface una necesidad existente en este campo.
Hay bellas canciones tradicionales, pero ello no impide que aparezcan nuevas composiciones. Tampoco se pide a un compositor que diga las necesidades del p
ublico que
pretende complacer. Tal vez en toda obra que se realice sin interes de lucro, la principal
motivaci
on este en el placer experimentado por el autor al superar paulatinamente el
reto que voluntariamente se ha impuesto. Considero que estas reflexiones son validas
respecto al presente trabajo.
Aunque la redacci
on del manuscrito y el trabajo mecanografico se realizaron fuera de
la Universidad, es justo reconocer que el origen y la finalidad del texto, as como su
reproduci
on, est
an dentro de ella. He dictado el curso de Mecanica Clasica Avanzada
en varias ocasiones y el presente trabajo tiene como n
ucleo los manuscritos de las clases
distribuidos a los alumnos. Con sus discusiones muchos estudiantes colaboraron positivamente. Algunos colegas me contribuyeron con sugerencias y discusiones u
tiles, como
los se
nores Fernando Medina, Alberto Sanchez, Augusto Montes, Rom
an Casta
neda y
Roberto Martnez. Debo reconocer que la idea de escribir un libro de mecanica clasica
la recib del profesor Fabio Machado.
He tratado de hacer una presentacion de los temas en forma muy clara, lo cual desafortunadamente ha resultado en contra de la concision. Especialmente en los ejemplos,
no aconsejo una lectura sino un desarrollo de los problemas por parte del lector. Por
tratarse de un texto de estudio y no de una obra divulgativa, no he considerado necesario esforzarme por suprimir algunas formulas y frases redundantes. He tratado mas
bien de evitar los errores en el contenido. De antemano pido excusas a los lectores por
las deficiencias estilsticas de mi trabajo, y especialmente por los errores que puedan
encontrar.
El plan de la obra consiste en desarrolar los temas tradicionales (formulaciones dalambertiana, lagrangiana y hamiltoniana, fuerzas centrales, cuerpo rgido, pequeas oscilaciones,
transformaciones can
onicas, el metodo de Hamilton-Jacobi y la teora clasica de perturbaciones), con la elaboraci
on de ciertos puntos en los que no se profundiza en los textos
usuales, y especialmente en buscar ilustraciones concretas. He tratado tambien algunos
problemas de la mec
anica cl
asica que son objeto de investigacion en la actualidad. El
lector encontrar
a una presentaci
on mas completa que en los textos tradicionales de muchas cuestiones como: el tratamiento de sistemas holonomos, el uso de las coordenadas
generalizadas, las transformaciones canonicas, el oscilador isotropico, el metodo variacional, la cuerda uniforme, los parametros de Euler y los parametros de Cayley-Klein,
las funciones elpticas de Jacobi, las ecuaciones de Euler en sistemas de referencia rotantes, la br
ujula de Foucault, la formulacion de la mecanica seg
un Poincare, el teorema
de Liouville sobre los sistemas integrables, un tratamiento exhaustivo del problema de
Kepler con variables acci
on-
angulo, la teora canonica de perturbaciones, el teorema
de K.A.M, los movimientos ca
oticos en sistemas hamiltonianos, una formulacion de la
mecanica cl
asica con matrices, dos presentaciones de los fundamentos de la mecanica

x
cu
antica, y muchos otros temas que yo no soy el llamado a valorar.
El tratamiento de la mecanica basado en la teora matematica de las variedades diferenciales y en el c
alculo diferencial e integral de Cartan ha sido excluido por obvias
razones. Esto no implica que le reste valor al uso de las matematicas contempor
aneas.
El matem
atico A. N. Kolmogorov deca que es mucho mas importante obtener resultados correctos que rigurosos. Para un fsico lo anterior es profundamente valido: no hay
nada menos riguroso desde el punto de vista teorico que un resultado experimental, pero
tampoco nada que sea mas cierto ni bello.
La aplicaci
on de la teora de grupos a las vibraciones moleculares, los campos mecanicos, los sistemas con vnculos, los fractales y el caos en sistemas disipativos, son algunos
temas importantes de la mecanica clasica contemporanea que no han sido incluidos. Tal
vez si es posible una segunda edicion?
Mis obras de consulta son excelentes textos (ver bibliografa) como los de Whittaker,
Landau-Lifshitz, Arnold, Gantmacher, Goldstein, Born, Corben-Stehle, Marion, Lanczos, etc., as como numerosas monografas y artculos especializados. Mi trabajo se
alimenta en gran parte de estas obras aunque me he esforzado por evitar el plagio. Dejo
a los lectores la determinacion del grado de originalidad del libro que tienen en sus manos.
Esta es una obra de referencia para profesores y estudiantes de cursos de pregrado y
posgrado en fsica, y puede servir como texto gua mediante una adecuada seleccion de
los temas, complementado con ejercicios. Con los captulos I, II, III, IV, V y VI, y un
resumen del VII, puede cubrirse el curso de pregrado. Con un resumen de unas quince
horas del curso de pregrado, los captulos VIII y IX, y una seleccion de temas de los
captulos X, XI, XII y XIII puede cubrirse el curso de postgrado. La comprension de
este material facilita la solucion de problemas de investigacion y escuchar sin grandes
dificultades conferencias en el campo de la dinamica clasica.

JORGE MAHECHA GOMEZ


Medelln, Junio de 1987.

1
Fundamentos de la mec
anica newtoniana

1.1.

Conceptos preliminares

Mec
anica. Es la ciencia que estudia el comportamiento de la materia a partir
del movimiento de las partculas constituyentes. En la mecanica la maxima informacion
acerca de un sistema de partculas consiste en obtener las posiciones y velocidades de
cada una de ellas en cada instante de tiempo, respecto a un sistema de referencia dado.
Para la soluci
on de cualquier problema mecanico es necesario: definir un sistema de referencia, hallar las coordenadas m
as adecuadas para describir el sistema y plantear las
ecuaciones de movimiento de cuya solucion se obtendran las coordenadas y velocidades
en funci
on del tiempo.
Importancia. El mundo percibido por el hombre directamente a traves de sus sentidos se denomina macrosc
opico. La mecanica clasica brinda la formulacion mas completa
del comportamiento de la mayora de fenomenos macroscopicos, por ello es el instrumento te
orico por excelencia en ramas como: arquitectura e ingeniera de construcciones,
ingeniera mec
anica que est
a en la base de la moderna industria de la maquinaria, la aeronautica y la astron
autica, la geofsica, etc. Podemos decir que la ciencia de la mecanica
ha sido estimulada por el desarrollo de la gran industria y a la vez le ha contribuido a
esta de manera importante.
La mec
anica cl
asica no es una ciencia acabada. En primer lugar, hay muchos problemas fundamentales que son estudiados en la actualidad (Arnold, Abraham, Maslov,
etc. son nombres asociados a desarrollos contemporaneos de la mecanica). En segundo
lugar, hay problemas fundamentales de la fsica (entendida como la ciencia o conjunto de
ciencias que estudian las propiedades elementales de la materia) que utilizan la mecanica
clasica como teora b
asica en el grado de validez de la misma (metrologa, fsica de los
plasmas, estado s
olido, astrofsica, sistemas atomicos, sistemas nucleares y de partculas elementales en estados altamente excitados, etc.). Una revision de los temas en que
trabaja una inmensa mayora de los fsicos contemporaneos nos muestra que sus objetos
de investigaci
on no son las teoras fundamentales sino problemas especficos referentes a
las propiedades de sistemas fsicos reales (n
ucleos, solidos, atomos, gases, lquidos, luz,
1

2 / Mec
anica cl
asica avanzada
etc.). Una visi
on hist
orica nos muestra que los virajes en el desarrollo de la fsica se
han producido a partir de las investigaciones en problemas especficos que se salen del
rango de validez de las teoras existentes. O sea que las modernas teoras fsicas no han
invalidado la mec
anica clasica sino que simplemente han restringido su rango de validez.
Por u
ltimo, en la mecanica clasica esta el germen de las teoras mas completas como
la mec
anica cu
antica o la relatividad general. Tales teoras utilizan los conceptos de la
mec
anica cl
asica y los introducen en sus formalismos cambiandoles el contenido. Las nociones de energa, momentum, velocidad, posicion, etc., tienen su origen en la mecanica
cl
asica, pero mantienen una importancia relevante dentro de las nuevas teoras. Podemos
concluir que un conocimiento riguroso de la mecanica clasica es indispensable para el
estudio cabal de la mecanica cuantica y demas teoras contempor
aneas.
Rango de validez. La mecanica clasica no relativstica es aplicable cuando las
velocidades involucradas son mucho menores que la velocidad de la luz.1 La aplicabilidad
de la mec
anica cu
antica a sistemas microscopicos como atomos y moleculas esta restringida a los estados en los cuales el producto del momento lineal de las partculas por la
dimensi
on caracterstica de la region que ocupan sea del orden !de la constante de Planck
(o m
as exactamente, la mecanica clasica es aplicable cuando pdq h). No es exacto
afirmar que la mec
anica clasica es aplicable solo en el mundo macroscopico. Hay problemas de microfsica como: atomos en estados excitados, la dispersion de electrones por
una radiaci
on LASER, el movimiento de electrones en algunas moleculas, el movimiento
de electrones en campos electricos y magneticos, etc., en los cuales se puede utilizar la
mec
anica cl
asica. En fin, solo un analisis del problema especfico que se tenga permite
decidir si la mec
anica clasica es aplicable, si se puede usar como una aproximacion o si
es completamente inadecuada.
Modelos fundamentales en la mec
anica. En las teoras mecanicas los cuerpos
reales son representados por medio de nociones abstractas como las de punto material(partcula), s
olido rgido, etc. Un punto material es un cuerpo cuyas dimensiones,
forma y estructura interna carecen de importancia para la resolucion de un determinado
problema; esto ocurre cuando las dimensiones que aparecen en el problema son mucho
m
as grandes que las de los cuerpos involucrados y cuando la estructura interna de lugar
a efectos secundarios en el contexto en que se trabaja. Un solido rgido es un cuerpo
que se considera formado por gran cantidad de partculas, de tal modo que la distancia
entre dos cualesquiera es constante y que la forma y dimensiones del cuerpo no cambian
cuando este se mueve. Usualmente un solido rgido se considera formado de un n
umero muy grande de partculas, que con muy buena aproximacion se pueden considerar
formando una distribucion continua de masa. En la interaccion de dos cuerpos rgidos
por contacto se asumen dos modelos: el contacto perfectamente liso y el perfectamente
rugoso. Lo anterior es importante en el analisis de las fuerzas internas llamadas de ligadura. Otro modelo es el de cuerpo deformable, basico en las teoras de campos mecanicos.
Partes de la mec
anica. Tradicionalmente se divide en estatica, cinematica y
1 Estamos

adoptando el punto de vista que consiste en considerar como cl


asica a toda teora fsica
que no d
e cuenta de los efectos indeterministas de tipo cu
antico y permite una descripci
on causal en
sentido cl
asico. En particular, consideramos cl
asicas las teoras especial y general de la relatividad.

Fundamentos de mecanica newtoniana / 3


dinamica. En el curso se tratan dos clases de temas:
1) Generales. Leyes generales de la estatica y la dinamica (formalismos lagrangiano,
hamiltoniano, poissoniano y de Hamilton-Jacobi), cinematica y dinamica del movimiento
de rotaci
on.
2) Espaciales. Problema de los dos cuerpos, movimiento del solido rgido y vibraciones mec
anicas.
Las teoras, incluyendo la mecanica clasica, adquieren su verdadera relevancia cuando se las aplica a situaciones reales. Las teoras tratan de las leyes generales pero el desarrollo de la fsica se halla impulsado por el estudio de problemas especficos. Por esto,
hacemos especial enfasis en los ejemplos y en la presentacion de calculos detallados.

1.2.

Sistema de referencia. Estado de un sistema mec


anico. Ligaduras. Ecuaciones de movimiento para un sistema de partculas. Variables din
amicas.
Problemas separables.

Sistema de referencia. Se entiende por tal a un cuerpo rgido real o ficticio que
sirve de referencia para estudiar el movimiento del sistema mecanico considerado. Se
supone que tal sistema de referencia esta rgidamente unido con un sistema de coordenadas; esto permite ubicar la posicion de cada partcula del sistema mecanico respecto
del sistema de referencia.
Adem
as en el sistema de referencia hay un cronometro que permite determinar
los instantes en que cada partcula del sistema ocupa una posicion dada del espacio. El
sistema de referencia no tiene ninguna propiedad que pueda afectar al sistema mecanico,
aunque s es de esperarse que la descripci
on obtenida dependa del estado del movimiento
del sistema de referencia.
As como para especificar la longitud de un objeto se requiere un patron de longitud con una unidad de medida asociada, la descripcion del movimiento de un sistema
mecanico requiere de un patr
onmecanico que no es mas que el sistema de referencia.
La unidad de medida es an
aloga al sistema de coordenadas. La eleccion del sistema de
coordenadas en un sistema de referencia es cuestion de comodidad. Hay un n
umero infinito de sistemas de coordenadas posible. Con una eleccion de sistema de coordenadas
se busca que las ecuaciones de movimiento sean facilmente solubles y que la solucion
sea lo m
as simple posible. En cualquier sistema de coordenadas es posible escribir las
ecuaciones de movimiento, pero puede ocurrir que no sean solubles. Encontrar el adecuado sistema de coordenadas que permita resolver las ecuaciones de movimiento es un
importante problema matem
atico que llega a involucrar la teora de grupos, la geometra
diferencial y otras ramas de las matematicas.
Estado de un sistema mec
anico. Es necesario distinguir los conceptos de estado
y de descripci
on de estado. La nocion de estado es intuitiva (analoga a las nociones de
longitud, duraci
on, etc.), involucra solo aspectos cualitativos, de caracter objetivo. La
descripci
on del estado implica nociones geometricas a traves del sistema de referencia

4 / Mec
anica cl
asica avanzada
y el sistema de coordenadas que es necesario elegir (hay analoga con las nociones de
distancia, intervalo de tiempo, etc., que implican aspectos cuantitativos). Clasicamente para la especificaci
on o descripcion completa del estado de un sistema mecanico se
requiere, por ejemplo, conocer la posicion y velocidad de cada una de las partculas en
un tiempo dado. Es imposible obtener la descripcion del estado sin tener un sistema
de referencia y un sistema de coordenadas. En cualquier rama de la fsica, y en general
cualquier ciencia cuantitativa, se requiere de la nocion de estado. El tipo de descripcion
depende del sistema que se trate: el estado de un sistema de partculas en mecanica
cl
asica se describe mediante posiciones y velocidades; en mecanica cuantica se describe mediante la funci
on de onda del sistema. El estado termodinamico de un sistema
macrosc
opico se describe mediante un conjunto de variables termodinamicas como P ,
V , T , etc. En economa, el estado finanaciero de una empresa, por ejemplo, se describe
mediante una serie de parametros que evolucionan con el tiempo; que parametros son
relevantes, depende del modelo, as como de la ecuacion de evolucion.
El sistema de referencia se denomina a veces espacio fsico de representacion. El
sistema de coordenadas permite representar cada estado del sistema por un punto. La
representaci
on de los estados ya forma parte de la teora fsica, pero siempre existe el
supuesto de que hay una correspondencia que permite asociar a cada estado de movimiento del sistema un punto del espacio de representacion, o, para ser m
as exactos, una
trayectoria en dicho espacio. A un sistema de N partculas se le asocian 3N coordenadas
y 3N velocidades. Los estados del sistema se pueden representar por puntos del espacio
de representaci
on, llamado espacio de configuracion, y sus vectores tangente y velocidades. Tambien los estados se pueden representar por puntos del espacio de fases 6N
dimensional. Una descripcion puede ser por medio de las 6N cantidades:
{ x1 (t), y1 (t), z1 (t); x2 (t), y2 (t), z2 (t); ...xN (t), yN (t), zN (t);

(1.1)

x 1 (t), y 1 (t), z1 (t); x 2 (t), y 2 (t), z2 (t); ...x N (t), y N (t), zN (t) }
Tambien es posible una descripcion en terminos de las coordenadas en dos tiempos
diferentes, t y t . No basta, pues, conocer los valores iniciales de las coordenadas ya
que adem
as se requiere informacion acerca de como cambian con el tiempo para poder
predecir cu
al ser
a la configuracion del sistema en otro tiempo. Para lo anterior desde el
punto de vista meramente matematico, se requerira conocer todas las derivadas temporales de las coordenadas y velocidades que en un tiempo determinan los valores de las
mismas en cualquier otro instante. En conclusion, el espacio de representacion para un
sistema de N partculas tiene 6N dimensiones. Los distintos formalismos de la mecanica
se caracterizan, entre otras cosas, por el tipo de espacio de representacion que emplean.
La formulaci
on newtoniana utiliza las posiciones y velocidades de las partculas. La formulaci
on lagrangiana, las coordenadas y velocidades generalizadas. Las formulaciones
de Hamilton y Poisson, las coordenadas y momentos generalizados. La formulacion de
Hamilton-Jacobi utiliza constantes de movimiento. La mecanica cuantica utiliza otro
tipo de descrici
on del estado: los vectores de estado del espacio de Hilbert del sistema.
Ligaduras. Si con solo cambiar las fuerzas y las condiciones iniciales las partculas del sistema pueden ocupar cualquier posicion en el espacio o cualquier velocidad,

Fundamentos de mecanica newtoniana / 5


se dice que el sistema es libre. Si lo anterior no es posible, es porque hay restricciones, llamadas ligaduras mec
anicas. Las ligaduras disminuyen el n
umero de cantidades
independientes necesarias para especificar completamente el estado del sistema. Si hay
k condiciones de ligadura independientes, el n
umero de cantidades independientes necesarias para especificar la configuraci
on del sistema (llamado el n
umero de grados de
libertad) ser
a 3N k = 1. En lo que sigue supondremos conocidos los conceptos referentes a: trayectoria, primera ley de Newton, sistemas de referencia inerciales, segunda
y tercera ley de Newton, trabajo y energa, y teoremas de conservacion del momento
lineal, la energa y el momento angular.
Ecuaciones de movimiento para un sistema de partculas. Supondremos
que las fuerzas que act
uan sobre una partcula son funcion de las coordenadas y velocidades de todas las partculas del sistema, y que se pueden descomponer a una parte
debida a efectos exteriores al sistema y a otra debida a las demas partculas del sistema.
La fuerza neta sobre la partcula i (i = 1, 2, ...N ) ser
a:
Fi (r1 , r2 , ...rN ; r 1 , r 2 , ...r N ; t) =
"
#
Fei r1 , r2 , ...rN ; r 1 , r 2 , ...r N ; t
+

N
$

Fij

j=1

(1.2)

"
#
r1 , r2 , ...rN ; r 1 , r 2 , ...r N ; t

Se supone que las partculas del sistema solo interact


uan entre pares; la prima
en la sumatoria indica que excluye j = i. En el caso m
as general Fei y Fij dependen
de las coordenadas y de las velocidades de todo el sistema. Usualmente se cumple lo
siguiente: (a) Las fuerzas entre las partculas i y j dependen solo de las coordenadas y
de las velocidades de estas; (b) La fuerza externa sobre la partcula i solo depende de
sus coordenadas y velocidades:
"
#
Fi r1 , r2 , ...rN ; r 1 , r 2 , ...r N ; t =
Fei (ri , r i ; t) +

N
$

Fij (ri ,

rj , r i , r j )

(1.3)

j=1

Las ecuaciones de movimiento seran:


N
$
j=1

Fij

"
#
"
#
ri , rj , r i , r j + Fei ri , r i ; t = mir i

i = 1, 2, ...N

(1.4)

Este u
ltimo es un sistema de N ecuaciones diferenciales, en general no lineales, de
segundo orden, acopladas, con N incognitas (r1 , r2 , ...rN ), o si se quiere, de 3N ecuaciones diferenciales escalares con 3N incognitas. La solucion de estas ecuaciones contiene
6N constantes de integraci
on, que pueden tomarse como las 3N coordenadas y las 3N
velocidades en el tiempo t = t0 , y proporciona directamente la especificacion completa
del estado del sistema.

6 / Mec
anica cl
asica avanzada
Variables din
amicas. Cualquier funcion del estado del sistema y del tiempo se
denomina una variable dinamica. Las coordenadas o las velocidades mismas son variables din
amicas. Tambien lo son el momento angular, la energa, el momento lineal, las
coordenadas del centro de masa, etc. Un conjunto de 6N funciones (independientes entre
s) de las coordenadas y las velocidades constituye un conjunto completo de variables
din
amicas y sirve para especificar completamente el estado del sistema. Una clase especial de variables din
amicas es constituida por las constantes de movimiento. Un conjunto
m
aximo de constantes de movimiento, 6N , permite describir completamente el estado
del sistema. En mec
anica cuantica pueden haber a lo sumo 3N constantes de movimiento
independientes, exactamente definidas; entonces las otras 3N constantes seran completamente indefinidas. La mecanica newtoniana en su forma original es adecuada para el
estudio de sistemas libres. Para sistemas con ligaduras es mas conveniente el formalismo lagrangiano. Desde el punto de vista teorico es deseable un formalismo en el cual
las ecuaciones del movimiento sean covariantes y en el cual la mecanica se deduzca de
principios m
as generales (variacionales); en este sentido tambien es mas u
til la mecanica
lagrangiana.
Problemas separables. Son aquellos en los cuales el sistema de ecuaciones de
movimiento acopladas, es posible mediante alg
un cambio de variables reducirlo a un
sistema de 3N ecuaciones diferenciales desacopladas, o sea, 3N ecuaciones donde en
cada ecuaci
on hay s
olo una incognita. En principio algunos problemas mecanicos son
separables, pero en la mayora de los casos esto es un problema muy difcil (o imposible)
de resolver matem
aticamente.
Algunos problemas que han sido resueltos matematicamente son: el de N partculas
en un campo externo pero no interactuantes entre s; N partculas en un campo externo
interactuando entre s con fuerzas restauradoras lineales (cadena de osciladores acoplados, molecula lineal poliatomica, etc.); dos partculas interactuando entre s a traves de
un potencial central (problema de dos cuerpos, por ejemplo); s
olido rgido con un punto
fijo en un campo gravitacional homogeneo. Pero la mayor parte de los problemas mecanicos no se han podido resolver analticamente, por ejemplo, el problema de tres partculas
interactuando entre s a traves de un potencial central de tipo gravitacional (problema
de los tres cuerpos), o el problema de una partcula cargada en presencia del campo
electrost
atico de una carga fija y un campo magnetico homogeneo. Los problemas solubles cl
asicamente lo son tambien cuanticamente; en cuanto a la b
usqueda de soluciones
analticas exactas, la mecanica cuantica no aporta mucho en relacion con la mecanica
cl
asica, sin embargo, la mecanica cuantica ha alcanzado una mayor flexibilidad en la
b
usqueda de soluciones aproximadas al problema de muchas partculas interactuantes
entre s.

2
Ecuaciones generales de la est
atica y la
din
amica
2.1.

Las ligaduras

Esta noci
on aparece en fsica macroscopica con frecuencia y raras veces en fsica
microsc
opica. Es de interes en las aplicaciones tecnicas, como el dise
no de maquinaria.
Por ejemplo, en la definici
on de s
olido rgido aparece el concepto de ligadura. Este sistema
se define por la condici
on que la distancia entre cualquier par de partculas permanece
fija. Para N = 2, el cuerpo rgido consiste de dos partculas a una distancia fija entre s;
la condici
on de ligadura es:
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = constante

(2.1)

El sistema posee seis coordenadas, pero la ligadura permite expresar una de ellas
en terminos de las otras, quedando solo 6 1 = 5 coordenadas independientes. Por tales
coordenadas pueden tomarse las tres del centro de masa y dos angulos que especifican
la orientaci
on respecto al centro de masa.
Para N = 3 hay nueve coordenadas y tres condiciones de ligadura que pueden
expresarse en forma vectorial como:
|r1 r2 | = a
|r2 r3 | = b

(2.2)

|r3 r1 | = c
Hay s
olo 9 3 = 6 coordenadas independientes que pueden tomarse as: tres para
especificar la posici
on del centro de masa del sistema total y tres angulos que especifican
la orientaci
on del plano de las partculas con el centro de masa fijo.
Para un s
olido rgido en general se requieren 3N coordenadas pero habra cierto n
umero
de condiciones de ligadura independientes. El n
umero total de coordenadas independientes requeridas para especificar la posicion de un solido rgido son seis, que pueden
7

8 / Mec
anica cl
asica avanzada
tomarse as: las tres coordenadas del centro de masa y tres angulos que especifican la
orientaci
on del cuerpo con el centro de masa fijo.
Se dice que un s
olido rgido de N partculas tiene seis grados de libertad y 3N 6
condiciones de ligadura. Otros tipos de ligaduras son las siguientes:
(a) Hay alguna condicion que obliga a las partculas a moverse sobre una superficie o
en una lnea. En una superficie cada partcula posee solo dos coordenadas independientes,
o sea que el sistema tendra N condiciones de ligadura y 2N grados de libertad. Para un
sistema de partculas sobre un plano las condiciones de ligadura son las siguientes, si se
toma en el plano x y:
zi = 0 ;

i = 1, 2, ... N

(2.3)

Para una esfera de radio a y tomando el centro de la esfera como origen de coordenadas las ligaduras son:
x2i + yi2 + zi2 a2 = 0 ;

i = 1, 2, ... N

(2.4)

(b) Si hay cuerpos rgidos en contacto que ruedan sin deslizarse sobre un plano.
Sea un cilindro de radio a que rueda sin deslizar sobre el plano z = 0. El cilindro requiere
de seis coordenadas para especificar su posicion, pero hay dos condiciones de ligadura.
zCM = a
2
x 2CM + y CM
= a2 2

(2.5)

CM y R
CM son la posicion y velocidad del centro de masa y es la velocidad
donde R
angular de rotaci
on alrededor del eje del cilindro. Si se escoge el sistema de coordenadas
de modo que el eje del cilindro sea paralelo al eje x, la ecuacion (2.5) puede integrarse
para dar:
yCM = a

(2.6)

La ecuaci
on (2.5) puede tambien integrarse directamente para obtener una relacion
entre el
angulo de giro del cilindro y el desplazamiento del centro de masa. En (2.6) se
ha escogido a de modo que yCM = 0 cuando = 0.
Las ligaduras de rodar relacionan las velocidades entre s y con las coordenadas,
y en general son no holonomas, o sea no integrables. Son los casos de un disco o una
esfera rodando sobre un plano.
Para un disco rodando sobre un plano se requieren dos coordenadas para especificar
la posici
on del centro de masa, una para especificar el giro alrededor del eje y dos para
especificar la posici
on del plano del disco. Hay dos ligaduras de rodar que relacionan
las componentes de la velocidad del centro de masa con la velocidad angular de rotacion
al rededor del eje (vease la figura 2.1).
Una de las coordenadas necesarias para especificar el plano del disco puede tomarse
como el
angulo que hace el eje del disco con la direccion x. La otra coordenada la
especificamos exigiendo que el plano del disco sea siempre perpendicular al plano x y.
Una condici
on de ligadura es zCM = a. Las otras dos coordenadas del centro de masa

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 9


z

Figura 2.1 Disco rodando sobre un plano

son las mismas del punto de contacto del disco con el plano. Las condiciones de ligadura

de rodar son: que la magnitud de la velocidad del centro de masa sea proporcional a ,
v = a

(2.7)

y que la direcci
on de la velocidad del centro de masa siempre este en el plano de rotacion
del disco,
x = v sen

y = v cos

(2.8)

De estas tres condiciones de ligadura solo hay dos independientes:


dx a sen d

=0

dy + a cos d

=0

(2.9)

Las ecuaciones (2.9) no se pueden integrar para obtener relaciones que involucren
solo cantidades finitas. Para poder hacer esto sera necesario hallar ciertas funciones
f (x, ; ) y g(y, ; ) tales que al multiplicar por ellas las ecuaciones (2.9) se obtengan
diferenciales exactos. Lo anterior no es posible, o sea que las relaciones (2.9) no pueden
usarse para expresar una coordenada en terminos de las demas; esto implica que las
condiciones de ligadura deben considerarse simultaneamente con la solucion del problema
mecanico, que contendr
a s
olo tres coordenadas independientes.
Los anteriores ejemplos nos muestran que un sistema de N partculas y k condiciones de ligadura tendr
a 3N k grados de libertad. Un cuerpo rgido tendra 6 k grados

10 / Mec
anica cl
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de libertad. Las condiciones de ligadura para un sistema de partculas pueden siempre
expresarse en la forma:
f (r1 , r2 , ... rN ; r 1 , r 2 , ... r N ; t) = 0;

= 1, 2, ... k

(2.10)

Ligaduras holon
omicas. Tambien se llaman integrables, finitas o geometricas. Su
nombre se deriva de las races griegas nomos (ley) y holo (entero, todo). Estas ligaduras
s
olo restringen las posiciones posibles del sistema, o sea que se pueden expresar por
medio de igualdades que no involucran las velocidades. Para un sistema de N partculas
son de la forma:
f (r1 , r2 , ... rN ; t) = 0

= 1, 2, ... h

(2.11)

Para un cuerpo rgido son:


, , ; t) = 0
f (R,

= 1, 2, ... h

(2.12)

denota la posicion del centro de masa, , , son tres angulos que especifican
donde R
la orientaci
on del cuerpo con el centro de masa fijo y h es el n
umero de condiciones de
ligadura hol
onomas. Un sistema se dice que es holonomo si no tiene ligaduras diferenciales no integrables.
Ligaduras no holon
omicas. Tambien se llaman no integrables, diferenciales o
cinem
aticas. Son aquellas que no pueden integrarse. Para un cuerpo rgido son de la
forma:
,
;
t) = 0 ;
R,
, , , ,
f (R,

= 1, 2, ... n

(2.13)

donde n es el n
umero de ligaduras no holonomas. En la mayora de los casos (por ejemplo
el de la figura 2.1), se pueden expresar en la forma:
l R
+ m + n + + P = 0 ;

= 1, 2, ... n

(2.14)

, , , t. La generalizacion de (2.12),
donde l , m , n , , P , son funciones de R,
(2.13) y (2.14) para sistemas de cuerpos rgidos es inmediata. Para un sistema de N
partculas usualmente son de la forma:
N
$
i=1

l ri + D = 0 ;
i

= 1, 2, ... n

(2.15)

donde li y D son funciones de r1 , r2 , ... rN , t.


Ligaduras reon
omicas. Del griego reo (flujo). Son las ligaduras, holonomicas o
no holon
omicas, que dependen del tiempo. Sera el caso de dos partculas unidas entre
s por una varilla cuya longitud vara con el tiempo de manera conocida:
|r1 r2 | = l(t)

(2.16)

Ligaduras escleron
omicas. Del griego esclero (duro). Son las ligaduras rgidas
o que no cambian con el tiempo. Es el caso de dos partculas unidas entre s por una

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 11


varilla rgida. La noci
on de ligadura involucra dos aspectos. Por una parte, indica que el
n
umero de variables independientes necesarias para especificar el estado del sistema es
menor. En segundo lugar aparecen las llamadas fuerzas de ligadura, que no se pueden
conocer a priori porque dependen del problema especfico, es decir de las fuerzas aplicadas y de las condiciones iniciales. Vemos que las ligaduras introducen nuevas incognitas
en el problema.
Las ligaduras consideradas como fuerzas. La nocion de ligadura es puramente
macrosc
opica. Viendo las cosas en detalle en los ejemplos, notamos que las ligaduras son
el resultado de interacciones. As, en el caso de la partcula que se mueve sobre la esfera,
deben existir fuerzas que impiden que la partcula salga de la superficie, bien sea hacia
afuera o hacia adentro (por esto se dice que esta ligadura es bilateral. En el caso en que
la partcula pudiera ocupar s
olo cualquier posicion dentro de la esfera se dice que la
ligadura es unilateral). En el caso del disco que rueda sin deslizar, debe haber alg
un tipo
de interacci
on entre la superficie del disco y la del plano en la zona de contacto. En todos
estos casos sucede que es imposible conocer las fuerzas a priori, independientemente de
las fuerzas aplicadas y de las condiciones iniciales.
Por ejemplo, en el caso de las dos partculas unidas por una varilla, no sabemos
cual es la fuerza que ejerce la varilla sobre ellas. Obviamos esta dificultad diciendo
simplemente que hay una ligadura:
|r1 r2 | = l

(2.17)

Pero podemos, si queremos, modelar dicha fuerza, digamos que considerandola


como un caso lmite de una interaccion del tipo restauradora lineal. As, las fuerzas de
la varilla sobre las partculas seran de la forma:
F1

= k (r l)
u

F2

= k (r l)
u

(2.18)

donde k sera la constante de resorte, l la separacion de las partculas en la posicion


un vector unitario en la direccion del vector r2 r1 = r . En el caso
de equilibrio y u
de dos partculas interactuando a traves de una fuerza central es posible separar el
movimiento en dos partes: el movimiento del centro de masa, y el movimiento de una
partcula de masa reducida respecto al centro de masa bajo una interaccion identica
a la interacci
on entre las dos partculas originales. Entonces, el movimiento relativo
descrito como el movimiento de la partcula ficticia de masa obedece la ecuacion:
&
%
2E
k
rl =
sen
(t t0 )
(2.19)
k

donde E es la energa del movimiento, que consideraremos tiene un valor finito dado.
Cuando k , la frecuencia de las oscilaciones aumenta, en tanto que r l tiende
a cero, obteniendose la relaci
on cinematica r = l. Por otra parte, como la energa E
depende de otras condiciones fuerzas externas y condiciones de ligadura, es realmente
indeterminada a priori. S
olo un modelo microscopico nos permitira estimar el valor de

12 / Mec
anica cl
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k . Por lo tanto las fuerzas de ligadura F 1 y F 2 son indeterminadas; su valor depende
de la soluci
on al problema mecanico completo. Es claro que la indeterminacion en las
fuerzas de ligadura no proviene de la omision de los detalles microscopicos, pues aun a
escala microsc
opica las interacciones dependeran del movimiento completo del sistema.

2.2.

Las coordenadas generalizadas

Grados de libertad. El n
umero de grados de libertad de un sistema mecanico
es igual al n
umero de coordenadas independientes necesarias para especificar completamente cada configuracion del sistema. Entendemos por configuracion la posicion que
ocupa cada una de las partculas del sistema. Si hay h condiciones de ligadura holonomas
y n condiciones de ligadura no holonomas (o sea si hay k = n + h condiciones de ligadura
independientes), el n
umero l de grados de libertad sera:
l = 3N h n

(2.20)

Clasificaci
on de los grados de libertad. Sea un sistema de partculas sin ligaduras, k = 0. Sus 3N coordenadas se pueden clasificar en traslacionales y rotacionales
(cuando describen el movimiento del centro de masa y las rotaciones del sistema respecto
al centro de masa), y en vibracionales (cuando describen los movimientos relativos de
las partculas que no trasladan el centro de masa y no rotan el sistema). Por ejemplo,
sea un sistema de dos partculas molecula diatomica, las seis coordenadas se pueden
clasificar en tres grados de libertad traslacionales, dos grados de libertad rotacionales y
un grado de libertad vibracional; en el caso de tratarse de una molecula de H2 , ademas
hay grados de libertad internos a las dos partculas: seis grados de libertad correspondientes a los dos electrones, un grado de libertad interno, el espn para cada n
ucleo y
para cada electr
on. Las modernas teoras de las partculas elementales consideran que a
su vez el prot
on y el electron poseen otros grados de libertad internos.
Gran parte de los modelos que se construyen en la fsica consisten en hallar cuales
son los grados de libertad que tienen mas relevancia para una situacion dada. As por
ejemplo, en la mec
anica se omiten los grados de libertad microscopicos.
Las coordenadas generalizadas. Sea un sistema de N partculas con h condiciones de ligadura hol
onomas, dadas por las ecuaciones (2.11). Estas ecuaciones permiten
expresar a h coordenadas en terminos de 3N h coordenadas, que solo seran independientes en el caso en que no haya ligaduras no holonomas. Es conveniente realizar una
transformaci
on de coordenadas de modo que se eliminen del problema las h coordenadas
superfluas; para ello basta exigir que la transformacion anule identicamente las funciones
f en las ecuaciones (2.11) y (2.12). Es decir, si:
xi =

xi (q1 , q2 , ... q3N h , t)

yi =

yi (q1 , q2 , ... q3N h , t)

zi =

zi (q1 , q2 , ... q3N h , t) ;

(2.21)
i = 1, 2, ... N

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 13


donde q1 , q2 , ... q3N h son las coordenadas generalizadas y la transformacion dependera del tiempo si las ligaduras holonomas son ademas reonomas. La transformacion
adem
as debe cumplir que se anulen identicamente las funciones:
f (q1 , q2 , ... q3N h , t)
f [r1 (q1 , q2 , ... q3N h , t), r2 (q1 , q2 , ... q3N h , t), ... t]

(2.22)

para = 1, 2, ... h

Usaremos la siguiente notaci


on: los subndices latinos se refieren a cantidades que
se pueden asociar a las partculas. Para nombrar las coordenadas generalizadas reservamos los subndices griegos: q ( = 1, 2, ... 3N h). Para nombrar el conjunto de todas
las coordenadas generalizadas usamos la notacion (q). Mas adelante usaremos tambien
la notaci
on q .
Si k = h, o sea si n = 0, entonces q sera un conjunto de coordenadas generalizadas
independientes. Por ejemplo, para una partcula que se puede mover solo sobre una
esfera de radio a la condici
on de ligadura esta dada por la ecuacion (2.4); o sea que, por
ejemplo, si el radio de la esfera cambia con el tiempo de manera conocida,
f (x, y, z, t) x2 + y 2 + z 2 a2 (t)

(2.23)

el sistema tiene una coordenada superflua que se puede eliminar introduciendo unas
coordenadas en la superficie de la esfera. Si tomamos como coordenadas generalizadas
los angulos y definidos por:
x(, , t) = a(t) sen cos
y(, , t) = a(t) sen sen

(2.24)

z(, , t) = a(t) cos


Vemos que f (, , t) se anula identicamente, o sea que la condicion de ligadura
(2.4), se reduce a 0 = 0. Veamos otro ejemplo, sea el sistema formado por dos bolas
pegadas entre s por varillas rgidas sin masa y una de ellas unida por una varilla rgida
sin masa a un punto fijo. Este sistema se denomina pendulo doble (vease figura 2.2).
El sistema posee seis coordenadas que no son independientes. Supongamos que solo hay
movimientos permitidos en un plano. Entonces las condiciones de ligadura ser
an,
z1 =

z2 =

x22 + y22 l22 =

(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + l12 =

(2.25)

donde tomamos el plano x y como el plano de movimiento, y el origen de coordenadas


en el extremo fijo de la varilla l2 . El sistema tendra dos grados de libertad que son las

14 / Mec
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l2

m2
1

l1
m1

Figura 2.2 Pendulo doble

coordenadas 1 , 2 definidas por:


x1 x2 =

l1 cos 1 ,

x2 =

l2 cos 2 ,

z1 0

y1 y2 =

l1 sen 1 ,

y2 =

l2 sen 2 ,

z2 0

(2.26)

son unas coordenadas generalizadas, ya que reducen las ecuaciones (2.25) a la identidad
0 = 0.
Las coordenadas generalizadas se refieren al sistema como un todo y no a las
partculas individuales. Ademas, no necesitan tener dimensiones de longitud. En general, cualquier conjunto de 3N h variables dinamicas independientes del sistema puede
servir de sistema de coordenadas generalizadas.
Velocidades generalizadas. Son las derivadas totales de las coordenadas generalizadas respecto al tiempo:
(q)
= (q1 , q2 , ... q3N h )

(2.27)

En coordenadas cartesianas se cumple que el momento esta relacionado con la velocidad mediante la relacion p = mv. En coordenadas generalizadas no existe una relacion
de este tipo en general.
Espacio de configuraci
on. Es un espacio definido por las l coordenadas independientes del sistema, donde l = 3N k. Al describir un sistema con ligaduras por medio del
espacio 3N dimensional, estamos usando un espacio euclidiano (en ausencia de fuerzas,
una partcula se mueve en lnea recta); entonces las trayectorias no rectilneas inmediatamente se atribuyen a la presencia de fuerzas de ligadura. Al describir un sistema con

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 15


ligaduras por medio del espacio de configuracion l-dimensional, usamos un espacio no
euclidiano; entonces las trayectorias no rectilneas se atribuyen no a fuerzas, sino a la
curvatura del espacio, como en relatividad general.

2.3.

Los desplazamientos virtuales

Sea un sistema sujeto a k condiciones de ligadura, h holonomas, dadas por las


ecuaciones (2.11) y n no hol
onomas dadas por las ecuaciones (2.15), o por (2.12) y
(2.14) respectivamente si se trata de un cuerpo rgido, o sus generalizaciones para un
sistema de cuerpos rgidos.
Para una configuraci
on dada del sistema en un tiempo t, solo hay ciertas velocidades compatibles con las n condiciones de ligadura no holonomas. O sea que hay n
componentes de las velocidades que se pueden expresar en funcion de las 3N n componentes restantes.
Velocidades posibles. Son las velocidades que para una configuracion dada (r1 ,
r2 , ... rN ) del sistema en el tiempo t son compatibles con las k condiciones de ligadura.
Solo hay entre las velocidades posibles un conjunto de velocidades (r 1 , r 2 , ... r N ) que
efectivamente toma el sistema. Las velocidades reales se hallan solamente al resolver el
problema mec
anico completo.
Desplazamientos posibles. Son los r i = r i dt, i = 1, 2, ... N , cuando las r i son
las velocidades posibles. Cuando las r i son las velocidades reales para una configuracion
dada, dri = r i dt son los desplazamientos reales.
Tanto los desplazamientos reales como los posibles deben ser compatibles con las
h condiciones de ligadura hol
onomas; es decir, estas deben satisfacerse tanto en la configuraci
on (r1 , r2 , ... rN ) como en la configuracion (r1 + dr1 , r2 + dr2 , ... rN + drN ),
siendo los dri desplazamientos posibles.
Se sigue entonces que los desplazamientos posibles deben satisfacer simultaneamente las k = h + n condiciones,
N
$
i=1

l dri + D dt = 0
i

N
$
f
i=1

ri

dri +

= 1, 2, ... n

f
dt = 0 = 1, 2, ... h
t

(2.28)

(2.29)

que se siguen de (2.11) y (2.15). /ri denota el gradiente respecto a las coordenadas
de la partcula i.
Desplazamientos virtuales. Son los desplazamientos posibles cuando se dejan
fijas las ligaduras durante el desplazamiento. Por ejemplo, si en la situacion representada
por la figura 2.1 se permite que el plano xy se mueva de manera conocida, las ligaduras
seran re
onomas; supongamos que se trate solo de un movimiento del plano en la direccion
z. En un desplazamiento virtual del disco se deja el plano x y fijo mientras se efect
ua

16 / Mec
anica cl
asica avanzada
el desplazamiento. En un desplazamiento posible, el centro de masa del disco tiene
movimiento en la direccion z y en el plano x y; en un desplazamiento virtual el centro
de masa s
olo se mueve en el plano x y.
Para hallar la condicion para que los desplazamientos virtuales sean compatibles
con las ligaduras, consideremos dos conjuntos de desplazamientos posibles durante un
tiempo dt, dri = vi dt y dri = vi dt, donde vi y vi son dos conjuntos de velocidades
posibles. Los dri satisfacen las ecuaciones (2.28) y (2.29) y dri satisface,
N
$
i=1

l dri + D dt = 0 ;
i

N
$
f
i=1

ri

dri +

f
dt = 0 ;
t

= 1, 2, ... n

= 1, 2, ... h

(2.30)

(2.31)

En las ecuaciones (2.30) y (2.31), li y D estan evaluadas en r1 , r2 , ... rN , t y


an
alogamente f /ri y f /t.
Definimos los desplazamientos virtuales ri como:
ri = dri dri

(2.32)

y las condiciones de su compatibilidad con las ligaduras son:


N
$
i=1

l ri = 0 ;
i

N
$
f
i=1

ri

ri = 0 ;

= 1, 2, ... n

= 1, 2, ... h

(2.33)

(2.34)

Ejemplo 2.3.1 Sea una partcula sometida a una fuerza externa F (x, y, t) y constre
nida
a moverse solamente sobre una superficie descrita por la ecuacion
(x, y, z) = 0

(2.35)

Como la ligadura es holonoma, vemos que cualquier velocidad es posible si es


tangente a la superficie. La u
nica condicion sobre los desplazamientos virtuales es que
sean compatibles con la ligadura. En este caso es que satisfagan la ecuacion (2.34), donde
hace las veces de f , es decir,

x +
y +
z = 0
x
y
z

(2.36)

O sea que x, y, z no pueden ser arbitrarios; solo dos de ellos pueden serlo. En
otras palabras, hay dos grados de libertad. La ecuacion de movimiento, F = m r, y la
ecuaci
on de ligadura (2.35), deben ser compatibles. En efecto, (2.35) impone condiciones
a las velocidades posibles y a las aceleraciones posibles:

r = 0
r

(2.37)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 17


d
r
+ r
=0
dt r
r

(2.38)

la ecuaci
on de movimiento ser
a compatible con (2.38) solo si:
d
F
r
+

=0
dt r
m r

(2.39)

Como F puede darse arbitrariamente, vemos que solo por accidente se cumplira
(2.39).
Por tanto concluimos que la superficie debe reaccionar sobre la partcula con una
que dependera de las condiciones iniciales, de la fuerza aplicada
fuerza suplementaria R
se llama fuerza de reaccion de la ligadura y ha de
y de la ecuaci
on de la superficie. R
ser tal que:

mr = F + R

(2.40)

Ahora tenemos seis inc


ognitas para el problema: x, y, z, Rx , Ry , Rz , en tanto hay
solo las cuatro ecuaciones siguientes:
m
x = Fx + Rx
m
y = Fy + Ry
(2.41)
m
z = Fz + Rz
(x, y, z) = 0
Faltan pues, dos ecuaciones adicionales. Para obtenerlas basta imponer la condicion
no realiza trabajo al efectuarse un
de que la ligadura sea ideal. Esto quiere decir que R
desplazamiento virtual. Es claro que si la superficie no tiene rozamiento (idealmente
ser
suave), R
a siempre normal a la superficie y como r debe estar sobre la superficie se
y r son perpendiculares,
sigue que R
r = 0
R

(2.42)

o tambien,
Rx x + Ry y + Rz z = 0

(2.43)

no realiza trabajo en desplazamientos virtuales. Seg


Es decir, R
un la ecuacion
(2.36), x, y y z no son independientes. Podemos expresar a z en terminos de x y
y.
Entonces la ecuaci
on (2.33) puede escribirse en la forma:
'

Rx Rz

/x
/z

'
(
/y
x + Ry Rz
y = 0
/z

(2.44)

18 / Mec
anica cl
asica avanzada
ha de satisfacer
Como x, y son diferentes de cero y arbitrarios, se sigue que R
adem
as las ecuaciones:
/x
/z

Rx =

Rz

Ry =

/y
Rz
/z

(2.45)

complet
andose as las seis ecuaciones requeridas.
Las ligaduras ideales. Se dice que las condiciones de ligadura sobre un sistema
mec
anico son ideales si se cumple que el trabajo realizado por las fuerzas de reaccion de
las ligaduras al efectuar desplazamientos virtuales de todas las partculas es cero:
N
$
i=1

i ri = 0
R

(2.46)

Las fuerzas de fricci


on dependen del tipo de ligadura, sin embargo para este tipo de
fuerzas deben emplearse metodos que no impliquen la nocion de ligadura ideal.
Ensambles y desplazamientos virtuales. Entenderemos por ensamble a
un conjunto de replicas iguales de un sistema dinamico, donde la u
nica diferencia entre
las replicas es la configuracion, que debe ser compatible con las condiciones de ligadura,
adem
as, en estas replicas las ligaduras estan en identica condicion; es decir, entre un
sistema y otro, para un tiempo dado, las ligaduras son identicas. Podemos imaginar las
configuraciones de estos sistemas formando una red o matriz bidimensional: los elementos
de las filas constituyen un ensamble y las columnas dan los distintos estados de
un sistema cuando evoluciona el tiempo; cada fila esta caracterizada por un valor del
tiempo y cada columna por una configuracion. Al cambiar t a un valor vecino t + dt
los sistemas del ensamble experimentan desplazamientos reales (de una fila a otra). Al
realizarse un desplazamiento virtual, un sistema se convierte en otro vecino (de una
columna pasa a otra).
Ejemplo 2.3.2 Sean dos partculas de masas m1 y m2 que interact
uan entre s a traves
de una varilla rgida sin masa. Estan sometidas a una fuerza externa y en un estado de
movimiento arbitrario. Se trata de mostrar que la ligadura es ideal.
Todos los desplazamientos infinitesimales que no cambian la longitud de la varilla
son virtuales.
Las fuerzas ejercidas por la varilla sobre las partculas son de ligadura y depender
an
del estado de movimiento y de las fuerzas aplicadas sobre las partculas. Por ejemplo, si
rotan al rededor del centro de masa, las fuerzas de ligadura dependeran de la velocidad
angular de rotaci
on.

2 las fuerzas ejercidas por la varilla sobre las partculas, y G


1 y G
2
Sean R1 y R
las fuerzas ejercidas por las partculas sobre la varilla, por la tercera ley de Newton se
1 = R
1 y G
2 = R
2.
cumple que G

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 19


1 y G
2 podran producir aceleracion del centro de masa de la varilla y aceleracion
G
angular, pero como la masa de la varilla es cero, lo mismo que el momento de inercia,
1 + G
2 = 0, lo mismo que el torque. Por lo tanto tambien se cumple que
se sigue que G

R1 = R2 y como no hay torques, estos vectores estaran a lo largo de la varilla. El


trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sera:
1 r1 + R
2 r2 = R
2 (r2 r1 )
R

(2.47)

Si llamamos r = r2 r1 , r = r2 r1 , entonces un desplazamiento virtual r


puede descomponerse en uno perpendicular a la varilla y en uno paralelo a la misma,
r = r + r

(2.48)

Como la varilla es rgida, r 0, luego:


1 r1 + R
2 r2 = R
2 r = R
2 r
R

(2.49)

2 est
1 r2 = 0 concluyendose por tanto que la
pero R
a a lo largo de la varilla, luego R
1 r1 y R
2 r2 no son cero por separado, pero s su suma.
ligadura es ideal. R

2.4.

La ecuaci
on general de la est
atica

Sea un sistema de N partculas. La fuerza sobre la partcula i se puede descomponer


(a)
i ). Si el
en una fuerza aplicada (Fi ) y en una fuerza de reaccion de las ligaduras (R
sistema est
a en equilibrio se debe cumplir que:
(a)
i = 0 ;
Fi = Fi + R

i = 1, 2, ...N

(2.50)

El trabajo virtual de las Fi tambien sera cero,


N
$
i=1

Fi ri =

N
$
i=1

(a)
Fi ri +

N
$
i=1

i ri = 0
R

(2.51)

i no sean nulas, sera nulo el


Si suponemos que las ligaduras son ideales, as las R
(a)
trabajo virtual realizado por ellas, ecuacion (2.46). Aun en el equilibrio las Fi no seran
nulas, pero de (2.46) y (2.51) se sigue que el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas debe
ser cero:
N
$
i=1

(a)
Fi ri = 0

(2.52)

La ecuaci
on (2.52) se llama la ecuacion general de la estatica o tambien el principio
de los trabajos virtuales. El contenido de la ecuacion (2.52) es el siguiente: para que
alguna configuraci
on del sistema, compatible con las ligaduras, sea una posicion de
equilibrio, es necesario y suficiente que en esa posicion la suma de los trabajos virtuales
de las fuerzas efectivas sea cero. Este enunciado se llama la regla de oro de la mecanica
y fue formulado por J. Bernoulli en 1717.

20 / Mec
anica cl
asica avanzada
La compatibilidad de los desplazamientos virtuales con las ligaduras se expresa
a traves de las ecuaciones (2.34). Por lo tanto los desplazamientos virtuales ri en la
ecuaci
on (2.52) no seran independientes, por lo que se pueden expresar k de ellos en
terminos de los 3N k restantes.
Las coordenadas generalizadas independientes permiten hallar una expresion a
partir de (2.52) que contenga los desplazamientos independientes e igualar a cero los
coeficientes. Este procedimiento hace posible hallar la configuracion de equilibrio pero
no las fuerzas de ligadura.
Sistema de ecuaciones de la est
atica. La solucion de un problema de estatica
consiste en hallar la configuracion de equilibrio (xi , zi , yi para i = 1, 2, ... N ), y las
fuerzas de reacci
on de las ligaduras (Rxi , Ryi , Rzi para i = 1, 2, ... N ). Son seis incognitas
que se obtienen resolviendo simultaneamente las siguientes ecuaciones algebraicas:
(a)
i = 0 ;
Fi + R
N
$
i=1

i = 1, 2, ... N

(2.53)

i ri = 0
R

(2.54)

f (r1 , r2 , ... rN ) = 0 ;

= 1, 2, ... k

(2.55)

(a)
i en la posicion
Como las Fi son funciones conocidas de las coordenadas, las R
de equilibrio se hallan con solo conocer dicha posicion, o sea que en (2.53) son 3N
i . Para hallar la configuracion de equilibrio basta resolver
ecuaciones que determinan las R
las ecuaciones:
N
$
i=1

(a)
Fi ri = 0

f (r1 , r2 , ... rN ) = 0 ;

= 1, 2, ... k

(2.56)

Como (2.55) debe cumplirse en las configuraciones r1 , r2 , ... rN y r1 + r1 , r2 +


r2 , ... rN + rN , es cierto que:
N
$
f
i=1

ri

ri = 0 ;

= 1, 2, ... k

(2.57)

Con lo cual es posible expresar k desplazamientos en terminos de 3N k. Escribamos el conjunto de 3N coordenadas x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , ...xN , yN , zN , en la forma
u1 , u2 , ... u3N de modo que tomamos a u1 , u2 , ... uk como k coordenadas que se pueden expresar en terminos de las coordenadas uk+1 , uk+2 , ... u3N que tomaremos como
(a)
3N k coordenadas independientes. Llamaremos analogamente Fs a las componentes
(a)
Fus . Con estas modificaciones las ecuaciones de la estatica pueden escribirse como:
3N
$

Fs(a) us = 0

(2.58)

s=1

f (u1 , u2 , ... u3N ) = 0 ;

3N
$
f
s=1

us

us = 0 ;

= 1, 2, ... k

(2.59)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 21


Introducimos las k cantidades 1 , 2 , ... k , llamadas multiplicadores indeterminados de Lagrange, de la siguiente manera: multiplicamos las ecuaciones (2.59) que
relacionan los us por y sumamos sobre para obtener:
3N $
k
$
f
us = 0
us
s=1 =1

(2.60)

Ahora sumamos (2.58) y (2.60):


*
)
k
3N
$
$
f

us = 0
Fs(a) +

us
=1
s=1

(2.61)

Tenemos k cantidades indeterminadas, , que podemos escoger de tal manera que


en (2.61) se anulen los coeficientes de los k desplazamientos dependientes u1 , u2 , ... uk ,
es decir,
Fs(a) +

k
$

=1

f
= 0;
us

s = 1, 2, ... k

(2.62)

Ahora, con (2.62), quedar


a (2.61) convertida en una combinacion lineal igualada a
cero de las cantidades linealmente independientes uk+1 , uk+2 , ... u3N . Lo anterior es
posible s
olo si se anulan los coefientes, lo cual, junto con (2.62) conduce a:
Fs(a) +

k
$

=1

f
= 0;
us

s = 1, 2, ... 3N

(2.63)

La ecuaci
on general de la estatica (2.58) queda convertida en las 3N ecuaciones
(2.63). Ahora hay k inc
ognitas adicionales, o sea 3N + k en total. Pero hay 3N + k
ecuaciones que son las (2.55) y las (2.63). La solucion nos dara la posicion de equilibrio
del sistema. Las fuerzas de ligadura se hallan de cualquiera de las expresiones:
Rs = Fs(a) (u1 , u2 , ... u3N ) ;
Rs =

k
$

=1

s = 1, 2, ... 3N

f (u1 , u2 , ... u3N ) ;


us

(2.64)

s = 1, 2, ...k

(2.65)

Ejemplo 2.4.1 Sean dos partculas de masas m1 y m2 , unidas por una varilla rgida sin
masa y colocadas dentro de un cascaron esferico, en presencia de la gravedad (vease
figura la 2.3). Hallar la posici
on de equilibrio y las fuerzas de reaccion de las ligaduras.
Las ecuaciones de ligadura, cuando se toma el origen de coordenadas en el centro
de la esfera, son:
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 l2 =

x21 + y12 + z12 a2 =

x22 + y22 + z22 a2 =

(2.66)

22 / Mec
anica cl
asica avanzada
Donde a es el radio de la esfera y l 2a la longitud de la varilla. Tomando el eje
z en la direcci
on vertical, las fuerzas aplicadas son:
(a)
F1 = m1 g k ;

(a)
F2 = m2 g k

(2.67)

Ecuaci
on de equilibrio (2.58):
m1 g z1 m2 g z2 = 0

(2.68)

a
m

Figura 2.3 Masas m1 y m2 unidas por una varilla rgida sin masa y colocadas dentro de un
cascar
on esferico
Compatibilidad de los desplazamientos virtuales con las ligaduras:
(x1 x2 )x1 + (x2 x1 )x2 + (y1 y2 )y1

(y2 y1 )y2 + (z1 z2 )z1 + (z2 z1 )z2 = 0

(2.69)

x1 x1 + y1 y1 + z1 z1 = 0
x2 x2 + y2 y2 + z2 z2 = 0
Las ecuaciones (2.69) indican que solo tres desplazamientos virtuales pueden darse independientemente. Escogeremos independientes a y1 , y2 , z2 y dependientes a
x1 , x2 , z1 . Las seis ecuaciones correspondientes a las dadas por la expresion (2.63)
se obtienen usando la matriz de tres filas y seis columnas f /us donde = 1, 2, 3 y

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 23


s = 1, 2, ... 6. = 1, 2, 3 corresponden a las ecuaciones (2.66) respectivamente y las us corresponden a x1 , x2 , z1 , y1 , y2 , z2 respectivamente. Los elementos de la matriz f /us
son:

a a b c c b

'
(

x
0
z
y
0
0
=
(2.70)
1
1
1

us

0 x2 0 0 y2 z2
donde a = x1 x2 , b = z1 z2 y c = y1 y2 .
Las ecuaciones (2.63) ser
an:
0 + 1 (x1 x2 ) + 2 x1 + 0 = 0

(2.71)

0 + 1 (x2 x1 ) + 0 + 3 x2 = 0

(2.72)

m1 g + 1 (z1 z2 ) + 2 z1 + 0 = 0

(2.73)

0 + 1 (y1 y2 ) + 2 y1 + 0 = 0

(2.74)

0 + 1 (y2 y1 ) + 0 + 3 y2 = 0

(2.75)

m2 g + 1 (z2 z1 ) + 0 + 3 z2 = 0

(2.76)

De (2.71), (2.72) y (2.73) obtenemos para 1 , 2 , 3 :


1 = m1 g

x1
;
x2 z1 x1 z2

2 = m1 g

x2 x1
x2 z1 x1 z2

x1 x1 x2
3 = m1 g
x2 x2 z1 x1 z2

(2.77)

Reemplazando a (2.77) en (2.74), (2.75) y (2.76), obtenemos:


x2 y1 x1 y2
= 0;
x2 z1 x1 z2

x1 x2 y1 x1 y2
=0
x2 x2 z1 x1 z2

x1 x2 z1 x1 z2
m2
+
=0
m1
x2 x2 z1 x1 z2

(2.78)

Si se cumple que x2 z1 x1 z2 = 0, las ecuaciones (2.78) se convierten en:


x2 y1 x1 y2 = 0;

x2 z1 x1 z2 = 0

(2.79)

La otra posibilidad es que x2 z1 x1 z2 no sea cero. En este caso, de (2.78) salen


las dos relaciones diferentes:
x1
m2
x1 y2 = x2 y1 ;
=
(2.80)
x2
m1
La soluci
on (2.79) no tiene sentido pues implica:
r1 r2 = (y1 z2 z1 y2 )i (x1 z2 z1 x2 )j + (x1 y2 x2 y1 )k = 0

(2.81)

24 / Mec
anica cl
asica avanzada
O sea que los vectores de posicion de las partculas son paralelos, independientemente de las masas y la longitud de la varilla. Esta solucion podra ser aceptable en los
casos lmites en que l = 0 o l = 2a. La solucion (2.80) da:1
y1
m2
=
;
y2
m1

x1
m2
=
x2
m1

(2.82)

Las relaciones (2.82) implican que el centro de masa se encuentra siempre sobre el
eje z. Las ecuaciones de ligadura se pueden escribir como:
2a2 2x1 x2 2y1 y2 2z1 z2 l2 = 0

(2.83)

x21 + y12 + z12 a2 = 0

(2.84)

x22 + y22 + z22 a2 = 0

(2.85)

De reemplazar (2.82) en (2.83) obtenemos:


2a2 + 2

m2 2
m2 2
x +2
y 2z1 z2 l2 = 0
m1 2
m1 2

Usando (2.84) y (2.85) podemos escribir a (2.86) como:


&
(2
'
1
2
m
m2
2
2
2
2
2
a z2 2z2 a
(a2 z22 ) l2 = 0
2a + 2
m1
m1
Despejando en (2.87) a (a2 z2 2 ) obtenemos luego para z22 :
3'
(
42
m2
l2
2
1+
a
m1
2
z22 = '
(2
m2
m2 2
1+
a2
l
m1
m1
z1 se obtiene de (2.74), (2.84) y (2.85):
'
(2
1 2
2
m2
2
2
a z1 =
a z22
m1
Lo cual conduce a:
(
42
3'
m2 l 2
m2
2
a
1+
m1
m1 2
z22 = '
(2
m1
m1 2
1+
a2
l
m1
m1

(2.86)

(2.87)

(2.88)

(2.89)

(2.90)

Se ve f
acilmente que al intercambiar las partculas, o sea en (2.88) al reemplazar
m2 por m1 y viceversa se obtiene (2.90).
1 En

(2.77) resulta entonces que las son infinitas, o sea que las fuerzas de ligadura son infinitas.

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 25


Las ecuaciones (2.82) nos indican que:
y1
y2
=
x1
x2

(2.91)

Observando la proyecci
on de las partculas sobre el plano xy, vemos que la varilla
debe cortar el eje z, lo cual est
a de acuerdo con el hecho de que el centro de masa
est
a sobre el eje z en la posici
on de equilibrio. Lo anterior nos dice que la proyeccion de
la varilla sobre el plano xy es una lnea recta que pasa por el origen.
Debido a que de las tres ecuaciones (2.78) solo se obtienen dos relaciones independientes, vemos que habr
a una indeterminacion en los valores de x1 y y1 (y correspondientemente de x2 , y2 ), lo cual es debido a la simetra del problema bajo rotaciones en
el eje z. Podemos determinar solamente a ax21 + y12 y ax22 + y22 :
y

1
x

Figura 2.4 Proyecci


on de las partculas m1 y m2 sobre el plano xy

x22 + y22 =

x21

y12

'
(
l2
l 2 a2
4
'
(2
m2
m2 2
a2 1 +
l

m1
m1
'

m2
m1

(2

(2.92)

(x22 + y22 )

De (2.86) y (2.68) obtenemos la siguiente expresion que nos permite analizar los
signos de z1 y z2 :
('
(2
'
m2
l4
m1
l2
1+
+
a2 a2
2
m1
m2
4
z1 z2 =
'
(2
m2
m1
a2 1 +
l2
m1
m2

(2.93)

26 / Mec
anica cl
asica avanzada
Supongamos que l = 2a, con m1 = m2 . Entonces,
z1 z2 = a2

(2.94)

De tal forma que (2.88), (2.90) y (2.83) a (2.85) dan z12 = z22 = a2 . Hay para este
caso, pues, dos soluciones posibles: z1 = a, z2 = a o z1 = a, z2 = a, que corresponden
a la varilla vertical. Si ademas m1 = m2 , (2.88), (2.89) y (2.90) conducen a valores
indeterminados de z1 y z2 : cualquier posicion es de equilibrio, lo cual esta de acuerdo
con que el centro de masa est
a en O para todas las posiciones de la varilla. Para m1 = m2 ,
con l arbitrario, se obtiene de (2.88), (2.89) y (2.90):
z12 = z22 = a2

l2
4

(2.95)

y de (2.93) se obtiene:
z 1 z 2 = a2

l2
4

(2.96)

que indica que z1 y z2 deben tener el mismo signo. Las condiciones de ligadura no
contienen informaci
on acerca de si las partculas estan dentro del cascaron o pegadas a el
(pudiendo moverse sin friccion); por esto (2.96) admite dos soluciones: z1 = z2 = a2 l2 /4
o z1 = z2 = (a2 l2 /4). Es claro que la segunda solucion es la u
nica aceptable cuando
las partculas est
an colocadas simplemente dentro del cascaron. La posicion del centro
de masa en un caso general es:
zCM =

m1 z 1 + m2 z 2
=
m1 + m2
3'
3'
(
4
(
4
m2
m2
m2 l 2
l2
2
2
m1 1 +
a
m2 1 +
a
m1
m 2
m1
2
&'1
(2
m2
m2 2
1+
a2
l
(m1 + m2 )
m1
m1

(2.97)

Es claro que cuando las partculas estan dentro del cascaron debe excluirse la
soluci
on en que z1 y z2 tienen ambas signos positivos. Las otras soluciones son:
Para z1 > 0 , z2 < 0:
'
(
m2
1
a2
m1
zCM = &'
(2.98)
(2
m2
m
2
2
1+
a2
l
m1
m1
Para z1 < 0 , z2 > 0:
'
(
m2
1 a2
m1
zCM = &'
(2
m2
m2 2
1+
l
a2
m1
m1

(2.99)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 27


Para z1 < 0 , z2 > 0:
zCM

m1
=
m1 + m2

&'

m2
1+
m1

(2

a2

m2 2
l
m1

(2.100)

Las ecuaciones (2.98), (2.99) y (2.100) seran la expresion correcta para zCM dependiendo del signo de z1 z2 en la ecuacion (2.93). Estas ecuaciones pueden tambien
escribirse como:
zCM =

zCM =

m1 m2
%
m1 + m2
a2
m2 m1
%
m1 + m2
a2

zCM =

%
a2

a2

(2.101)

1
m1 m2 2
l
m1 + m2 m1 + m2
a2

(2.102)

1
m1 m2 2
l
m1 + m2 m1 + m2

1
m1 m2 2
l
m1 + m2 m1 + m2

(2.103)

Cuando
olo es v
alida (2.103). En ese caso, como es de esperarse zCM =
5 m1 = m2 s
z1 = z2 = a2 l2 /4. En general (2.101) y (2.102) solo seran validas cuando se cumple
una de las desigualdades siguientes:
(
'
(
'
m1
m2
a2 o l 2 > 2 1 +
a2
(2.104)
l2 > 2 1 +
m1
m2
Para el c
alculo de las fuerzas de reaccion de las ligaduras se requiere evaluar los
. Los denominadores en las ecuaciones (2.77) se calculan usando las ecuaciones (2.80):
'
(
x2
m1
z2 + z1
= zCM 1 +
(2.105)
x1
m2
Con lo cual las ecuaciones (2.77) nos dan:
1 =

m1 m2
g
;
m1 + m2 zCM

2 = m2

g
;
zCM

3 = m2

g
zCM

(2.106)

De acuerdo con (2.65), (2.71) a (2.76), se puede hallar la contribucion de cada


ligadura a las fuerzas de reacci
on de las ligaduras. 1 esta asociada a la fuerza ejercida
por la varilla sobre las partculas, 2 a la fuerza ejercida por el cascaron sobre la partcula
de masa m1 y 3 a la fuerza ejercida por el cascaron sobre la partcula de masa m2 .
Estas fuerzas, en forma vectorial, son respectivamente:
1 (r1 r2 );

1 (r2 r1 );

2r1 ;

3r2

(2.107)

La fuerza total, de la varilla y el cascaron, sobre la partcula de masa m1 y sobre


la de masa m2 respectivamente es:
(1 + 2 )r1 1r;

(1 + 3 )r2 1r1

(2.108)

28 / Mec
anica cl
asica avanzada
Utilizando las expresiones para los , las fuerzas ejercidas separadamente por la
varilla y el cascar
on sobre las partculas de masas m1 y m2 respectivamente, son:
m1 m2 g r1 r2
;
m1 + m2 zCM

m1 m2 g r1 r2
;
m1 + m2 zCM

m1 g

r1
;
zCM

m2 g

r2
zCM

(2.109)

Por ejemplo, tomemos la solucion de equilibrio estable cuando l = 2a y m1 > m2 :


r2 = ak,
r1 r2 = 2ak y
x1 = x2 = y1 = y2 = 0, z1 = a, z2 = a. En este caso r1 = ak,
zCM ser
a:
m1 m2
zCM =
a
(2.110)
m1 + m2
Las fuerzas ejercidas sobre m1 por la varilla y el cascaron respectivamente son:
2a1 k =

2m1 m2 g
k
m1 m2

a2 k =

m1 (m1 + m2 )
gk
m1 m2

(2.111)

Las fuerzas sobre la partcula de masa m2 son:


2m1 m2 g
2a1 k =
k
m1 m2

m2 (m1 + m2 )
gk
a3 k =
m1 m2

(2.112)

Las ecuaciones (2.111) y (2.112) nos dicen que la fuerza ejercida por el cascar
on
sobre m2 no es cero y que la fuerza ejercida por el cascaron sobre m2 es diferente
de (m1 + m2 )g, lo cual contradice nuestra idea intuitiva de que las partculas est
an
colocadas dentro del cascaron (vease figura 2.3). El resultado que acabamos de obtener
nos dice que las partculas estan agarradas del cascaron de alguna manera. Esto nos
ilustra una propiedad de las ecuaciones de ligadura del tipo (2.88), (2.89), (2.90), o sea
de las ligaduras hol
onomas bilaterales: las fuerzas de ligadura asociadas a las ligaduras
bilaterales se pueden ejercer en dos direcciones. Por esto en la parte mas alta del cascaron,
ecuaci
on (2.112), este ejerce sobre la partcula de masa m2 una fuerza en la direccion
z negativa. La fuerza total sobre m1 y la fuerza total sobre m2 , usando las ecuaciones
(2.100) y (2.106), son respectivamente:
m1 g

CM
R
;
zCM

m2 g

CM
R
zCM

(2.113)

Cuando l = 2a, la fuerza neta ejercida por las ligaduras sobre m1 es m1 g k y sobre m2
Es decir, las ligaduras ejercen sobre cada partcula una fuerza que contrarresta
es m2 g k.
su peso, como debe ser cuando las partculas estan agarradas al cascar
on.
El estudio del caso en que las partculas estan simplemente colocadas en el
cascar
on requiere reemplazar (2.66) por dos condiciones de ligadura unilaterales: r1 a,
r2 a. La soluci
on se obtiene facilmente a partir de la hallada cuando las ligaduras son
bilaterales.

2.5.

Las ecuaciones de la est


atica en coordenadas generalizadas

Las ligaduras hacen que los desplazamientos virtuales de las partculas (x1 , y1 ,
z1 ; ... xn , yn , zn ) no sean todos independientes. Por esto en la ecuacion general de

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 29


la est
atica, ecuaciones (2.52) y (2.58), no se tienen combinaciones lineales de cantidades
linealmente independientes y los coeficientes de los desplazamientos no se anulan. Si
introducimos las coordenadas generalizadas independientes (q), para lo cual es necesario
que el sistema sea hol
onomo, mediante las ecuaciones de transformacion (2.21), podemos
expresar los ri en terminos de los q :
ri =

l
$
ri
q
q

=1

(2.114)

donde l es el n
umero de grados de libertad; l = 3N k, con k = h, puesto que en estatica
no hay ligaduras no hol
onomas.
Entonces la ecuaci
on (2.52) toma la forma:
)N
*
l
N
l
$
$
$
$ (a) ri

r
i
(a)
Fi
Fi
q = 0
(2.115)
q =
q
q
=1
=1 i=1
i=1

En la ecuaci
on (2.115) se tiene una combinacion lineal de los desplazamientos
virtuales independientes q igualada a cero. Por esto se debe cumplir que:
Q(a)

(a)

N
$

ri
(a)
= 0;
Fi
q

i=1

= 1, 2, ... l

(2.116)

Q se denomina la fuerza generalizada asociada al grado de libertad q . En coor(a)


denadas generalizadas las condiciones de equilibrio son Q = 0 para = 1, 2, ... l, que
proporciona un sistema de l ecuaciones algebraicas simultaneas con las l incognitas
q1 , q2 , ... ql que son las coordenadas generalizadas en la posicion de equilibrio. En cuanto a las fuerzas de ligadura, de la ecuacion (2.50) se sigue que la fuerza de reaccion de
las ligaduras asociada al grado de libertad q tambien es cero:
E =

N
$

N
$
ri
i . ri =
R
Fi (a)
q
q
i=1
i=1

= 1, 2, ... l

(2.117)

Se sigue de (2.117) que s


olo seran diferentes de cero las fuerzas asociadas a las
3N l = k coordenadas superfluas. Como en coordenadas generalizadas desaparecen
las ecuaciones de ligadura, se sigue que las fuerzas de ligadura tambien se anulan, de
acuerdo con la idea de que en el espacio de configuracion no euclidiano, definido por
las coordenadas generalizadas, el efecto de las ligaduras es asociado con la propiedad
geometrica de curvatura del espacio.
Fuerzas derivables de un potencial. Si las fuerzas aplicadas se pueden obtener
a partir de una funci
on V (
rl , r2 , ... rN , t) en la forma:
V
(a)
;
Fi =
ri

i = 1, 2, ... N

(2.118)

Las condiciones de equilibrio en coordenadas generalizadas son, para este caso:


Q(a)

N
$
V
i=1

ri

ri
V
=
;
q
q

i = 1, 2, ... l

(2.119)

30 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las ecuaciones (2.119) dicen que la posicion de equilibrio estatica es aquella para
la cual la funci
on de energa potencial tiene un mnimo o un maximo respecto a todas
las coordenadas generalizadas. Sin definir estrictamente la estabilidad de un sistema,
podemos decir que un mnimo en V corresponde a equilibrio estable, y un maximo a
equilibrio inestable; las condiciones rigurosas de estabilidad estan dadas por el teorema
de Lagrange y los teoremas de Liapunov y Chetayev (vease el captulo 5 del libro Lectures
in analytical mechanics de Gantmacher).
A manera de ilustracion, consideraremos una partcula colocada sobre una esfera de
radio a que puede variar con el tiempo. Las coordenadas generalizadas pueden tomarse
como , , de acuerdo con la ecuacion (2.24). A las fuerzas aplicadas se les pueden
asociar las fuerzas generalizadas Q , Q . La condicion de equilibrio es Q = Q = 0, o sea
que no haya torques externos en las direcciones de y . En el equilibrio, la partcula se
mover
a sobre la superficie de la esfera sin aceleracion o permanecer
a en reposo respecto
a la misma. Con coordenadas generalizadas no es posible obtener la fuerza de ligadura
en la direcci
on radial.
Ejemplo 2.5.1 Hallar la configuracion de equilibrio para el problema del ejemplo 2.4.1
en coordenadas generalizadas.
La figura 2.5 muestra una configuracion general del sistema. Se requiere hallar
tres par
ametros independientes compatibles con las ligaduras y expresar en terminos de
ellos las coordenadas de las partculas. Luego, hallar las fuerzas generalizadas asociadas
a esos par
ametros. La configuracion de equilibrio estara dada por los valores de los
par
ametros que anulan las fuerzas generalizadas. Las coordenadas generalizadas seran
tres par
ametros que ubican la posicion del triangulo rgido: 012. Como el vector de
posici
on del centro de masa rCM es fijo respecto al triangulo 012, dos parametros podran
ser CM , CM y el tercer parametro sera un angulo de rotacion del triangulo alrededor de
rCM . Sin embargo, resultan mas convenientes los tres angulos de Euler que determinan
la ubicaci
on de un sistema de coordenadas cartesianas x , y , z , fijo al triangulo, respecto
al sistema de coordenadas espacial x, y, z.
Los
angulos de Euler permiten mediante tres rotaciones sucesivas obtener los ejes
x , y , z a partir de los ejes x, y, z: primero se rota alrededor del eje z por un angulo
, con lo cual el eje x pasa a ser cierto eje ; luego se rota alrededor del eje por un
angulo , con lo cual z pasara a ser cierto eje ; luego se rota alrededor del eje por

un
angulo , con lo cual se obtendra la posicion final de los ejes x , y , z . La figura 2.6
muestra estas tres rotaciones.
La figura 2.7 muestra la ubicacion del triangulo mediante los angulos de Euler
, , . Se escoge el eje z a lo largo de la lnea que une a O con el centro de masa,
y perpendicular a 0CM en el plano del triangulo, y x perpendicular al plano del
tri
angulo.
Las coordenadas de las partculas respecto a los ejes x , y , z son:
x1 =

y1 =

a sen

z1 =

'

a cos

'

x2 = 0
y2 = a sen
z2 = a cos

'

'

+
2

+
2

(2.120)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 31


z

2
l

r1

r2
y

1
x

Figura 2.5 Configuraci


on de equilibrio del sistema de dos masas unidas por una varilla rgida
(del ejemplo 2.4.1)

z,

zi

yi

xi

Figura 2.6 Los angulos de Euler , y

Llamando rm la posici
on del punto medio de la varilla, obtenemos la siguiente
expresi
on que relaciona a cos con cos :

rCM rm =

a2
(1 + cos ) = rCM rm cos
2

(2.121)

32 / Mec
anica cl
asica avanzada
z
zi

z i

1
y i

CM
2

CM

xi

y i

Figura 2.7 Ubicacion del triangulo mediante los angulos de Euler

De la definici
on de rCM y de la geometra se sigue que:
&
l2
m1 m2
rCM = a 1
2
(m1 + m2 ) a2
rm = a

l2
4a2

l2
cos = 1 2 ;
2a

(2.122)

(2.123)

l
sen =
;
2
2a

cos =
2

l2
4a2

(2.124)

Usando (2.122), (2.123) y (2.124) se obtienen de (2.121) las siguientes expresiones


para sen y cos :
sen =

l m1 m2
&
2a m1 + m2
1

6
7
7
7
cos = 7
7
8

1
m1 m2
l2
(m1 + m2 )2 a2

l2
1 2
4a
m1 m2
l2
1
2
(m1 + m2 ) a2

(2.125)

De (2.120), (2.124) y (2.125) se deducen las siguientes expresiones para las coordenadas de las partculas respecto a los ejes x , y y z :
x1 = x2 = 0

(2.126)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 33


6
7
7
m2 7
7

y1 = l
7
m1 + m2 8

l2
4a2
m1 m2
l2
1
2
(m1 + m2 ) a2
1

l2
m2
1 2
2a m1 + m2

z1 = a &
m1 m2
l2
1
(m1 + m2 )2 a2
6
7
l2
7
7
1 2
m
1
7
4a
y2 = l
7
m1 + m2 8
m1 m2
l2
1
2
(m1 + m2 ) a2
m1
l2
1 2
4a m1 + m2

z2 = a &
l2
m1 m2
1
(m1 + m2 )2 a2

(2.127)

(2.128)

(2.129)

(2.130)

Definamos las variables c = cos , c = cos, c = cos , s = sen, s = sen y


s = sen. Las ecuaciones de transformacion del sistema de coordenadas x , y , z al
sistema de coordenadas x, y, z son las siguientes [ver (2.118)]:

y =

z
(2.131)


c c s s c s c c s c s s
x

c s + c c s s s + c c c s c y

s s
s c
c
z

Como las componentes del vector de posicion del centro de masa en los ejes x , y ,
z son:

xCM = yCM
= 0;

zCM
= rCM ,

(2.132)

se deduce de (2.131) que respecto a los ejes x, y, z las coordenadas del centro de masa
son:
xCM = rCM sen sen
yCM

= rCM sen cos

zCN

= rCM cos

(2.133)

34 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las fuerzas generalizadas se obtienen usando las ecuaciones (2.67) y (2.116):
Q = m1 g

z1
z2
zCM
m2 g
= g(m1 + m2 )
q
q
q

(2.134)

donde en este caso tomanos q1 = , q2 = , q3 = . De (2.133) y (2.134) se sigue


inmediatamente que:
Q

= (m1 + m2 )grCM sen

(2.135)

Las condiciones de equilibrio son Q = 0, lo cual da las siguientes ecuaciones:


0 = 0,

0 = 0,

sen = 0

(2.136)

Se sigue de (2.136) que las configuraciones de equilibrio son aquellas para las cuales
= 0 o = , donde y pueden tomar cualquier valor. Como para = 0 y = ,
y est
an en el mismo plano, realmente solo hay un angulo arbitrario: todas las
configuraciones que se obtienen por rotar alrededor del vector de posicion del centro de
masa son de equilibrio, donde el centro de masa esta sobre el eje z.
Las configuraciones de equilibrio respecto a los ejes x, y, z se obtienen de (2.131)
con y arbitrarios:



x
cos( ) sen( ) 0
x



y = sen( ) cos( )

0 y
(2.137)

z
0
0
1
z
Donde el signo superior se refiere al caso en que = 0 y el inferior a = .
Explcitamente (2.137) da:
x

= x cos( ) y sen( )

= x sen( ) + y cos( )

= z

(2.138)

en concordancia con lo dicho anteriormente. En la configuracion de equilibrio estable,


= , las coordenadas de las partculas, de acuerdo con (2.138) y (2.126) a (2.130), son:
m2
l2
1 2
2a m1 + m2
;
z1 = a &
m1 m2
l2
1
(m1 + m2 )2 a2

m1
l2
1 2
2a m1 + m2
z2 = a &
m1 m2
l2
1
(m1 + m2 )2 a2

(2.139)

de acuerdo con los resultados obtenidos anteriormente [ecuaciones (2.88) y (2.90)]. Los
resultados (2.80) tambien se obtienen directamente de (2.138).

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 35

2.6.

La ecuaci
on general de la din
amica

Si un sistema no est
a en equilibrio, la fuerza neta sobre cada una de las partculas
no es cero sino, de acuerdo con la segunda ley de Newton, es igual al producto de su
masa por su aceleraci
on:
(a)
i = miri ;
Fi = Fi + R

i = 1, 2, ...N

(2.140)

Debido a que consideramos ligaduras ideales, que no realizan trabajo sobre el


sistema como un todo al desplazar virtualmente todas las partculas, se sigue que:
n "
$
i=1

#
(a)
Fi mir i ri = 0

(2.141)

#
"
(a)
La cantidad Fi mir i ri no es cero, pero su suma s lo es. La formula (2.141)
se llama la ecuaci
on general de la dinamica o tambien el principio de Dalembert. Esta
ecuaci
on establece lo siguiente: en todo instante en un sistema dinamico la suma de
(a)
las fuerzas efectivas Fi y de las fuerzas de inercia miri no realiza trabajo al efectuar
desplazamientos virtuales del sistema, o mas en general establece que: la ecuacion
general de la din
amica expresa una condicion necesaria y suficiente para que un movimiento compatible con las ligaduras sea a la vez compatible con las fuerzas aplicadas.
Esta ecuaci
on es aplicable a cualquier sistema ideal, holonomo o no holonomo.
Como hay 3N k desplazamientos virtuales independientes, la ecuacion general
de la din
amica proporciona 3N k ecuaciones, al igualar a cero los coeficientes de los
desplazamientos virtuales independientes, que junto con las k ecuaciones de ligadura
constituye un sistema de 3N ecuaciones con 3N incognitas. Esta vez, a diferencia del
caso est
atico, las ecuaciones no seran algebraicas sino diferenciales.
(a+f )
(a)
Si llamamos Fi
= Fi miri la ecuacion (2.141) queda as:
N
$
i=1

(a+f )
Fi
ri = 0

(2.142)

o sea que la ecuaci


on general de la dinamica toma la misma forma de la ecuacion general
de la est
atica. Esta ecuaci
on puede interpretarse como una ecuacion para caracterizar
en cada instante del tiempo la posicion de equilibrio del sistema donde a las fuerzas
(a)
efectivas Fi se les adicionan las fuerzas ficticias o inerciales mir i . Mas precisamente,
el principio de Dalembert (1760) dice: cualquier posicion de un sistema dinamico puede
considerarse como una posici
on de equilibrio instantaneo si a las fuerzas aplicadas que
act
uan sobre el sistema se agregan las fuerzas ficticias o de inercia. La regla de oro de
J. Bernoulli queda aplicable tambien en la dinamica. A mir i se llama fuerza inercial
de Dalembert. En el problema est
atico asociado, las fuerzas de reaccion de las ligaduras
coinciden con las del problema original, dinamico.
Ejemplo 2.6.1 Sea un recipiente lleno de agua que se mueve con una aceleracion a perpendicular a la fuerza de gravedad (vease figura 2.8). Hallar la forma y la posicion de la
superficie del agua.

36 / Mec
anica cl
asica avanzada
Cuando a = 0, la u
nica fuerza aplicada sobre cada elemento de volumen es la de
gravedad; las fuerzas ejercidas por el resto del lquido pueden asumirse como de reaccion.
La forma de la superficie en el caso estatico es plana y horizontal, perpendicular a la
fuerza aplicada.

dm
dma

F ( a) = dmgk
Figura 2.8 Diagrama de fuerzas ejercidas sobre el elemento de masa dm
En el caso din
amico, a cada elemento de masa dm se le aplica adicionalmente una
fuerza ficticia dm a. La superficie del agua sera ahora un plano perpendicular a la
fuerza F (a+f ) . La inclinacion de la superficie estara dada por:
tan =

a
g

(2.143)

Ejemplo 2.6.2 Sean dos partculas en un doble plano inclinado, unidas por una cuerda
inextensible sin masa (vease figura 2.9). Hallar la condicion de equilibrio. Resolver el
problema din
amico.
Las ligaduras son:
z1 =

0 z2 = 0

y1 =

x1 tan 1

y2 =

x2 tan 2

(2.144)
5
5
x21 + y12 + x22 + y22 =

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 37


y
2

m1

Figura 2.9 Dos partculas en un doble plano inclinado, unidas por una cuerda inextensible
sin masa.

Hay s
olo un grado de libertad. Los desplazamientos virtuales son a lo largo de
los planos, como los desplazamientos reales. El principio de los trabajos virtuales nos
conduce a:
m1 g j r1 m2 g j r2 = 0

(2.145)

m1 tan x1 + m2 tan 2 x2 = 0

(2.146)

es decir:

De la condici
on de ligadura impuesta por la cuerda se obtiene:
x1 =

cos 1
x2
cos 2

(2.147)

Con lo cual la ecuaci


on de equilibrio queda as:
'
(
cos 1
m1 tan 1
+ tan 2 x2 = 0
cos 2

(2.148)

Como x2 es arbitrario, se obtiene que:


m1 sen1 = m2 sen2

(2.149)

O sea que cuando los


angulos y las masas sean tales que se cumple la anterior
condici
on, el sistema estar
a en equilibrio en cualquier posicion.
Para el caso din
amico, o sea cuando m1 sen1 = m2 sen1 , aplicamos la ecuacion
general de la din
amica:
(m1g m1a1 ) r1 + (m2g m2a2 ) r2 = 0

(2.150)

Las aceleraciones deben ser compatibles con las ligaduras, con lo cual se obtienen
las siguientes relaciones:
a1x = a2x

cos 1
;
cos 2

a1y = a1x tan 1 ;

a2y = a2x tan 2

(2.151)

38 / Mec
anica cl
asica avanzada
Adem
as, entre los desplazamientos virtuales hay estas tres relaciones:
cos 2
sen2
y1 = x1 tan 1 ; x2 = x1
; y2 = x1
cos 1
cos 1

(2.152)

Al expresar en la ecuacion general de la dinamica todas las componentes de las


aceleraciones en terminos de a1x y todos los desplazamientos virtuales en terminos de
x1 , obtenemos:
9
sen2
m1 g tan 1 + m2 g
sen1
(2.153)
:
(m1 sec2 1 + m2 sec2 1 ) a1 x x1 = 0

Con lo cual se obtiene a a1x y por consiguiente a a1y . La magnitud de a1 ser


a:
a1 =

|m1 g sen1 m2 g sen2 |


m1 + m2

(2.154)

La aceleraci
on a2 tiene igual magnitud. Las componentes x de las aceleraciones
son iguales y de signos contrarios.
Sistema de ecuaciones de la din
amica. Para sistemas holonomos, el principio
de Dalembert permite usar los resultados obtenidos en el caso est
atico. Las ecuaciones
(a)
(2.63) nos permiten obtener las ecuaciones de movimiento con solo reemplazar a Fi
(a)
por Fi mir i :
(a)
Fi mir i +

N
$

=1

f
=0
ri

(2.155)

Para un sistema no holonomo, ademas de lo anterior, los desplazamientos virtuales


deben satisfacer las relaciones (2.33):
N
$
i=1

l ri = 0 ;
i

= 1, 2, ... n

(2.156)

Debemos entonces introducir los multiplicadores de Lagrange adicionales 1 , 2 ,


...n , que escogeremos de modo que se anulen los coeficientes de los n desplazamientos
dependientes adicionales. Para ello, multiplicamos (2.33) por y sumamos sobre :
N $
n
$

i=1 =1

li ri = 0

(2.157)

Claramente se ve que en este caso las ecuaciones de movimiento tomaran la siguiente expresi
on:
(a)
miri = Fi +

h
$

=1

f $
+
li ;
ri
=1

i = 1, 2, ... N

(2.158)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 39


Estas 3N ecuaciones contienen las 3N + n + h incognitas r1 , r2 , ... rN , 1 , 2 ,
...h , 1 , 2 , ...n que junto con las n + h condiciones de ligadura (2.11) y (2.15) nos
dan 3N + n + h ecuaciones con 3N + n + h incognitas. Esta vez las ecuaciones seran
diferenciales acopladas. Las fuerzas de ligadura estaran dadas por:
i =
R

h
$

=1

f $
+
li ;
ri
=1

i = 1, 2, ... N

(2.159)

Las ecuaciones (2.158) se llaman ecuaciones de Lagrange de la primera clase y


fueron dadas por Lagrange en el a
no de 1788. La ecuacion (2.159) nos permite obtener la
contribuci
on de cada ligadura a las fuerzas de reaccion de las ligaduras. Este formalismo
es aplicable a cualquier sistema mecanico con ligaduras ideales, holonomo o no holonomo,
sometido a fuerzas conservativas o no conservativas.
Ejemplo 2.6.3 Sea un alambre largo, rgido, que gira uniformemente alrededor de un
eje perpendicular a el. Una bolita se desliza en el alambre sin friccion. No hay fuerzas
aplicadas (vease figura 2.10). Hallar la trayectoria de la partcula y las fuerzas de reaccion
de la ligadura.
Elegimos las coordenadas de modo que el alambre permanece en el plano x y. La
ecuaci
on de ligadura es:
tan t x y = 0

(2.160)
y

t
0

Figura 2.10 Alambre largo y rgido que gira uniformemente alrededor de un eje perpendicular
a el. La masa m se desliza sobre el sin friccion.
Las ecuaciones (2.158) y (2.159) para este caso son:
m
x = tan t

(2.161)

m
y =

(2.162)

Rx = tan t ;

R y =

(2.163)

40 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on de ligadura nos proporciona la siguiente ecuacion diferencial, que junto
con (2.161) y (2.162) nos permite obtener a x, y, :
y = x
tan t + 2x
sec2 t + 2 2 x sec2 t tan t

(2.164)

La ecuaci
on diferencial para x es:
x
+ 2 x tan t + 2 2 x tan2 t = 0

(2.165)

Haciendo la sustitucion x = u cos t obtenemos la siguiente ecuacion diferencial


para u:
u
2u = 0

(2.166)

Con lo cual la solucion para x, y, es:


x = A cosh t cos t

(2.167)

y = A cosh t sent

(2.168)

= 2Am 2 senht cos t

(2.169)

Las componentes de la fuerza de reaccion de la ligadura son:


Rx = 2Am 2 senht sent ;

Ry = 2Am 2 senht cos t

(2.170)

con el eje x est


El
angulo de R
a dado por:
Ry
= cot t
Rx

(2.171)

es siempre perpendicular al alambre y su magnitud es R = 2Am 2 senht.


o sea que R

2.7.

Las ecuaciones de la din


amica en coordenadas
generalizadas para sistemas hol
onomos

Al introducir las coordenadas generalizadas independientes las ecuaciones de ligadura se satisfacen identicamente. El paso a coordenadas generalizadas de la ecuacion
general de la din
amica se puede realizar en forma analoga al caso de la estatica en virtud del principio de Dalembert. De acuerdo con las ecuaciones (2.142) y (2.116) las
ecuaciones de movimiento en coordenadas generalizadas son:
)
Q(a+f
=

N
$

ri
(a+f )
= 0;
Fi

q
i=1

= 1, 2, ... l

(2.172)

o, m
as explcitamente,
N "
# r
$
i
(a)
= 0;
Fi mir i
q

i=1

= 1, 2, ... l

(2.173)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 41


Definimos la fuerza generalizada aplicada asociada al grado de libertad por:
Q(a)
=

N
$

ri
(a)
Fi
q
i=1

(2.174)

La fuerza generalizada asociada correspondiente a la fuerza de inercia se puede


relacionar con la energa cinetica de la siguiente manera:
)
Q(f

N
$

dri ri

dt q
i=1
'
(
4
N 3
$
d ri
d ri

mi
r i
miri
dt
q
dt q

mi

(2.175)

i=1

Podemos expresar en (2.175) a ri /q y su derivada temporal en terminos de


derivadas respecto a r i . Para ello partimos de la siguiente expresion para r i :
r i =

l
$
ri
ri
q +
q
t

=1

(2.176)

mediante la cual obtenemos:


ri
ri
=
;
q
q

l
$
d ri
2ri
2ri
=
q +
dt q
q q
tq
=1

(2.177)

Por otra parte tenemos que:


l
$
r i
dri
2ri
2ri
=
=
q +
q
q dt
q q
q t
=1

(2.178)

De (2.177) y (2.178) se sigue entonces que:


ri
ri
=
;
q
q

d ri
ri
=
dt q
q

(2.179)

Mediante (2.179) el lado derecho de (2.175) se transforma en:


)
*
:
9
N
i
$

r
d r i
mir i
=
r i
mi

dt
q
q

i=1

(2.180)

N
N
d $1
2 $ 1 2

mi
ri +
r
mi
dt i=1 2 q
2 q i
i=1

Las ecuaciones (2.174) y (2.180) nos permiten escribir a (2.173) en la forma:


Q(a)

T
d T
+
= 0;
dt q
q

= 1, 2, ... l

(2.181)

42 / Mec
anica cl
asica avanzada
Igual que en el caso estatico las fuerzas generalizadas de ligadura se anulan, seg
un
una ecuaci
on an
aloga a la (2.117).
Las ecuaciones (2.181) se denominan las ecuaciones de Lagrange de la segunda
clase. En esas ecuaciones T es la energa cinetica del sistema. Una vez resueltas las ecuaciones (2.181) mediante las formulas de transformacion (2.21) y (2.23) se hallan los ri (t)
(a)
con los cuales se pueden hallar Fi (t) y ri que permiten obtener de (2.140) las fuerzas
de reacci
on de las ligaduras.
Fuerzas derivables de un potencial. Si todas las fuerzas aplicadas se pueden obtener de una funcion V mediante las formulas (2.118), las fuerzas generalizadas
tomar
an la forma:
Q(a)
=

V (q, t) ;
q

= 1, 2, ... l

Como V / q = 0, (2.181) se pueden escribir:


3
4

d (T V )

(T V ) = 0 = 1, 2, ... l
dt
q
q

(2.182)

(2.183)

T en coordenadas generalizadas depende de (q), (q)


y de t en el caso en que las ligaduras sean re
onomas. Se define la funcion lagrangiana, o simplemente el lagrangiano
L as:
L(q, q,
t) T (q, q,
t) V (q, t)

(2.184)

Entonces las ecuaciones de movimiento para un sistema holonomo con fuerzas


derivables de un potencial que no depende de las velocidades son:
d L
L

= 0;
dt q
q

= 1, 2, ... l

(2.185)

Las ecuaciones (2.185) se denominan usualmente ecuaciones de Lagrange y hay


una por cada grado de libertad del sistema.
Covariancia de las ecuaciones de Lagrange. Sean dos conjuntos diferentes de
coordenadas generalizadas (q) y (q) relacionadas mediante la transformacion:
q = q (q, t) ;

q = q (q, t) ;

= 1, 2, ... l

(2.186)

Esta transformacion que no mezcla coordenadas con velocidades se denomina puntual. Queremos hallar si en las coordenadas (q) las ecuaciones de Lagrange toman la
forma de (2.185) en las coordenadas (q). Mediante la transformacion (2.186) tenemos
que:
l
l
$
$
L
L q
L q
=
=

q q
q
q
=1
=1

(2.187)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 43


y t, que se obtiene de L(q, q,
donde L es la funci
on ;de (q), (q)
t) al realizar la transfor<

q , t), t . Por otra parte:


macion: L(q, q, t) L q(q, t), q(q,
9 '
(
l
$
d L q
d L
=
dt q
dt q q
=1
) l
*:
L $ 2 q
2 q
+
(2.188)
+
q =1 q q
tq
(
l '
$
L q
L q
L
=
+
q
q q
q q
=1

(2.189)

Entonces se sigue de (2.188), (2.189) y (2.185) que:


(
l '
$
d L
d L
L q
L

=
=0
dt q
q
dt q
q q
=1

(2.190)

Es decir, la forma de las ecuaciones de Lagrange es la misma en cualquier sistema de coordenadas generalizadas. Es interesante la siguiente relacion que se obtiene
directamente usando la transformacion puntual (2.186):
l
l
$
$
L
L
q
q =

=1
=1

(2.191)

Sistema sin ligaduras. Si no hay ligaduras las formulas (2.185) siguen siendo
validas, donde l = 3N . Se sigue de (2.190) que cuando el sistema no tiene ligaduras las
ecuaciones de Lagrange (2.185) constituyen la forma de las ecuaciones de movimiento
en cualquier sistema de coordenadas, propiedad que no cumplen las ecuaciones de la
segunda ley de Newton, que son de naturaleza vectorial: las ecuaciones de Lagrange
contienen la misma informaci
on que la segunda ley de Newton con la ventaja adicional
de ser ecuaciones completamente covariantes.
En coordenadas cartesianas las fuerzas generalizadas son de la forma Qxi , Qyi ,
Qzi .
Qxj =

T =

N
$

$ (a)
ri
(a)
(a)
Fi
x ij = Fix
Fi
=
x
j
i=1
i=1

N
$
1
i=1

1
2
mi x 2i + y i2 + zi2

(2.192)

(2.193)

Con lo cual las ecuaciones (2.181) nos dan:


(a)

mi x
i = Fix

es decir, las ecuaciones de Lagrange conducen a la segunda ley de Newton.

(2.194)

44 / Mec
anica cl
asica avanzada
Comparaci
on de los formalismos newtoniano y lagrangiano. Llamaremos
newtoniano al formalismo basado en la ecuacion general de la dinamica directamente.
Este formalismo tiene la ventaja de su generalidad. Sin embargo, para sistemas holonomos con fuerzas derivables de un potencial, el formalismo basado en las ecuaciones de
Lagrange presenta algunas ventajas: las ecuaciones de movimiento se obtienen a partir
de una sola funci
on escalar, la lagrangiana L, en tanto que en el formalismo newtoniano
se trabaja con las fuerzas que act
uan sobre las partculas. El uso de coordenadas generalizadas permite en el formalismo lagrangiano eliminar del problema las fuerzas de
ligadura y las coordenadas superfluas. En el formalismo lagrangiano se trabaja con l parametros independientes que no se refieren a las partculas sino al sistema como un todo,
en cambio en el formalismo newtoniano se trabaja necesariamente con coordenadas de
las partculas. Finalmente, la covariancia de las ecuaciones de Lagrange es claramente
una ventaja del formalismo lagrangiano.
Ejemplo 2.7.1 Sea un alambre largo y rgido que rota uniformemente alrededor de un
punto O como se muestra en la figura 2.11. Una partcula de masa m esta sometida
a la ligadura de permanecer sobre el alambre. No hay friccion y act
ua la fuerza de
gravedad en el plano de rotacion del alambre. Resolver el problema usando coordenadas
generalizadas y las ecuaciones de Lagrange.

A
c
t

t
O

mgj

Figura 2.11 Alambre largo y rgido que gira uniformemente alrededor de un punto O

Suponer que en t = 0 la partcula parte del punto C con velocidad cero a lo largo
del alambre. La ligadura es holonoma y reonoma, dada por la ecuacion de la linea del
alambre:
y = x tan + OA

(2.195)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 45


De la geometra se sigue que sen t = h/OA y tan = cot , con lo cual la ecuacion
de ligadura toma la forma:
x cos t + y sent h = 0

(2.196)

Es una ligadura dependiente explcitamente del tiempo. El sistema tiene solo un


grado de libertad. Podemos tomar como coordenada generalizada el desplazamiento de
partcula sobre el alambre respecto el punto C. Las ecuaciones de transformacion son:
x(q, t) =

q sent + h cos t

y(q, t) =

q cos t + h sent

(2.197)
Al reemplazar (2.197) en (2.196) se obtiene la identidad 0 = 0. El lagrangiano del
problema es:
L=

1
m(x 2 + y 2 ) mgy
2

(2.198)

L expresado en terminos de la coordenada generalizada q y la velocidad generalizada q es:

L(q, q,
t) = 21 m(q2 + q 2 2 + h2 2 2qh)

(2.199)

mg(h sent q cos t)


Para escribir la ecuaci
on de Lagrange se requiere conocer:
L
= mq 2 + mg cos ;
q

L
= m(q h)
q

(2.200)

Con lo cual la ecuaci


on de movimiento para la coordenada generalizada q (ecuacion
de Lagrange) es:
q q 2 = g cos t

(2.201)

Claramente la soluci
on de (2.201) es de la forma:
q = Aet + Bet + C cos t

(2.202)

que satisface las condiciones iniciales q(0) = 0, q(0)


= 0 solo si A = B = (1/2)C. C se
determina reemplazando (2.202) en (2.201), obteniendose finalmente para q(t):
q(t) =

g
(cosh t cos t)
2 2

(2.203)

Las fuerzas de reacci


on de las ligaduras se determinan a partir de la ecuacion
(2.140):
Rx =

m
x

Ry =

mg + m
y

(2.204)

46 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las ecuaciones (2.197) y (2.203) permiten calcular a x
y y:
x

= q sent + 2q
cos t q 2 sent h 2 cos t

(2.205)

y = q cos t + 2q
sent + q 2 cos t h 2 sent
Con lo cual se obtiene para Rx y Ry:
Rx = mg(senht + 2sent) cos t mh 2 cos t
Ry

(2.206)

= mg(senht + 2sent)sent mh 2 sent

El vector l est
a dirigido a lo largo del alambre:
l = isent j cos t

(2.207)

es cero: l R
= 0 o sea que R
es siempre perpendicular
El producto escalar de l con R
al alambre. Su magnitud es:
=
=
R = =mg(senht + 2sent) mh 2 =
(2.208)

2.8.

Las ecuaciones de la din


amica en coordenadas
generalizadas para sistemas no hol
onomos. Uso
de coordenadas no independientes

Con sistemas no holonomos no es posible, mediante la introduccion de coordenadas generalizadas independientes, eliminar las condiciones de ligadura. Por alguna razon
sera deseable trabajar con un conjunto de 3N coordenadas no cartesianas q1 , q2 , ... q3N ,
que no ser
an independientes. Incluso sera posible trabajar con un conjunto de 3N h
coordenadas generalizadas no independientes definido de tal manera que se eliminen
del problema las ligaduras holonomas. En cualquiera de estos dos casos debemos trabajar con coordenadas generalizadas no independientes. Se trata de hallar las ecuaciones
de movimiento usando estas coordenadas. Para ello basta partir de las ecuaciones de
Lagrange de la segunda clase, ecuaciones (2.181), considerando esta vez las Q como
formadas de las fuerzas aplicadas y de las fuerzas de ligadura (2.159):
)
*
h
N
n
$
$
$
f
ri

(a)
Fi +

Q =
+
li

r
q
i

=1
=1
i=1
= 1, 2, ... 3N

(2.209)

definimos las cantidades d y a de la siguiente manera:


f
;
d =
t

a =

N
$
f
i=1

ri

ri
f
=
q
q

para = 1, 2, ... h

(2.210)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 47

d = D ;

a =

N
$

l r1
q
i=1
para = h + 1, h + 2, ... h + n = k

(2.211)

Con lo cual podemos escribir a (2.209) como:


Q = Q(a)
+

k
$

(2.212)

=1

donde esta vez representan los k multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , ... h , 1 , 2 ,


... n . Las ecuaciones de Lagrange de la segunda clase se pueden escribir entonces en la
forma:
k
$
T
d T

= Q(a)
+
a ;

dt q
q
=1

= 1, 2, ... 3N

(2.213)

En resumen, con las coordenadas generalizadas q1 , q2 , ... q3N las ecuaciones de


ligadura se pueden escribir en la forma:
3N
$

a q + d = 0 ;

= 1, 2, ... h, h + 1, h + 2, ... h + n = k

(2.214)

=1

que junto con las 3N ecuaciones de Lagrange nos proporcionan 3N + k ecuaciones con
las 3N + k inc
ognitas siguientes: q1 , q2 , ... q3N , 1 , 2 , ... h , 1 , 2 , ... n . Las fuerzas
de
reacci
o
n
de
las ligaduras en estas coordenadas no independientes estar
an dadas por
>k

a
,
o
m
a
s
expl
citamente:
=1
h
$

f $
R =

+
a
q =1
=1

(2.215)

Ejemplo 2.8.1 Resolver el problema del ejemplo 2.7.1 usando multiplicadores de Lagrange y coordenadas no independientes.
Tomaremos a q y h como coordenadas generalizadas no independientes. En la
ecuaci
on de ligadura escribiremos a la distancia OC como h0 :
f (x, y, t) = x cos t + y sent h0

(2.216)

Haciendo la transformaci
on de las coordenadas x, y a las coordenadas q, h, ecuacion
(2.197), obtenemos para r y f :
f (q, h, t) = h h0

(2.217)

r (q, h, t) = q(i sent j cos t) + h(i cos t + j sent)

(2.218)

48 / Mec
anica cl
asica avanzada
con lo cual se obtienen las siquientes expresiones para los coeficientes aq , ah , d, seg
un
(2.210):
aq =

f
=0
q

ah =

f
=1
h

(2.219)

f
=0
t
Las fuerzas aplicadas generalizadas seran:
d=

r
Q = mg i
q

(2.220)

con lo cual:
Qh = mg sent ;

Qq = mg cos t

(2.221)

La energa cinetica sera:


+ h 2 )
t) = 1 m(q2 + q 2 2 + h2 2 2qh
+ 2q h
T (q, q,
h, h,
2

(2.222)

Entonces las ecuaciones (2.213) seran:


m(q 2 + h)

m(
q h)
= mg cos t

(2.223)

+ q)
m(h
m(h 2 q)
= mg sen t +
La ecuaci
on (2.214) sera:
h = 0 h = h0

(2.224)

Reemplazando (2.224) en (2.223) obtenemos:


q q 2 = g cos t

(2.225)

= 2q
h 2 + g sent
m
La soluci
on de las ecuaciones (2.225) de acuerdo con (2.224) sera:
g
(cosh t cos t)
q =
2 2

= mg(senht + 2sent) mh

(2.226)

Las fuerzas generalizadas de ligadura seran, de (2.226) y (2.215):


Rh = mg(senht + 2sent) mh 2 ;

Rq = 0

en completo acuerdo con los resultados de (2.208).

(2.227)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 49


Ejemplo 2.8.2 Sea un disco de radio R que rueda sobre un plano inclinado con el plano
del disco perpendicular al plano inclinado (podra ser una de las ruedas de un carro).
Hallar y resolver las ecuaciones de movimiento.
Tomaremos el plano xy en el plano inclinado, con lo cual se tendra una configuraci
on como en la figura 2.1. Las coordenadas del sistema seran: xCM , yCM , , ,
que tomamos como coordenadas genaralizadas no independientes. De las ecuaciones de
ligadura, no hol
onomas dadas por las ecuaciones (2.9):
x R sen = 0

(2.228)

y + R cos = 0
obtenemos las siquientes expresiones para los coeficientes a que aparecen en (2.214):
a1x = 1

a1y = 0

a1 = 0

a1 = R sen

a2x = 0

a2y = 1

a2 = 0

a2 = R cos

(2.229)

Los momentos de inercia de un disco alrededor de su eje y alrededor de un diametro


son respectivamente:
1
1
mR2 ; I = mR2
(2.230)
2
4
La energa cinetica contendr
a una parte debida al movimiento del centro de masa
y otra debida al movimiento respecto al centro de masa:2
I =

1
1
1
m(x 2 + y 2 ) + mR2 2 + mR2 2
(2.231)
2
4
8
Tomaremos los ejes xy de modo que el eje x este horizontal y el eje y haciendo un
angulo con la horizontal. Las fuerzas generalizadas seran entonces:
T =

(a)

Q(a)
= Q = 0 ;

Q(a)
x = 0;

Q(a)
y = mg sen

(2.232)

Usando las ecuaciones (2.229), (2.231) y (2.232), las ecuaciones (2.213) se transforman en:
m
x = 1
m
y = mg sen + 2
1 2
R m
= 0
4

(2.233)

1 2
R m = 1 R sen + 2 R cos
2
La tercera de las ecuaciones (2.233) nos da:
= t + 0
2 Para

una justificaci
on rigurosa de (2.231) ver secci
on 8.3.

(2.234)

50 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las dos primeras ecuaciones (2.233) junto con las (2.228) nos dan las siguientes
expresiones para 1 y 2 en terminos de :
1 = mR cos( t + 0 ) + mR cos( t + 0 )
(2.235)
2 = mR sen( t + 0 ) mR cos( t + 0 ) mg sen

Ahora, reemplazando a 1 y 2 en la u
ltima de las (2.233) obtenemos:
2
g
=
sen cos( t + 0 )
3 R
que al ser integrada nos da:
2g
sen cos( t + 0 ) + At + B
=
3R2
= 0, (2.237) sera:
Tomando la condicion inicial (0) = 0 y (0)
2g
sen[cos( t + 0 ) cos0 + t sen0 ]
=
3R2

(2.236)

(2.237)

(2.238)

Tomando ademas a 0 = 0, lo que equivale a tomar en t=0 a = 0, obtenemos:

= t

1
2

2gsen
t
sen2
3R2
2

2
= mg sensen2 t
3
'
(
2
= mg 1 cos 2 t
3

g sen
=
32

(2.239)

'
(
1
t sen2 t
2

gsen
sen2 t
32

Donde hemos tomado que x = 0, y = 0, x = 0, y = 0 en t = 0.


Las fuerzas de reaccion de las ligaduras seran, usando (2.215):
Rx = 1
Ry = 2
R = 0
R = 1 R sen t + 2 R cos t
1
= mgR sen cos t
3

(2.240)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 51


Si se deja la rueda inicialmente alineada en el eje y, se tiene que = 0, con lo
cual:
=

x=

y=

1
gsen t2
3

g sen 2
t
3R

Rx =

Ry =

1
mg sen
3

R =

(2.241)

1
mgR sen
3

R=

Si en vez de un disco se tuviera una masa que baja sin rozamiento a lo largo del eje
y, la fuerza a lo largo del plano sera mg sen. En este caso se tiene que el plano ejerce
sobre la rueda una fuerza en y dada por (1/3)mg sen y que la hace rodar hacia abajo
en la direcci
on de y positiva. R es el torque que produce la rotacion. La aceleracion del
centro de masa ser
a (2/3)g sen con lo cual y = (1/3) sen t2 y = (1/3)g sen t2 /R.
Ejemplo 2.8.3 Sean dos partculas de masas m1 = m2 = 1 unidas por una varilla rgida
de longitud l, sin masa. El sistema de alguna manera esta constre
nido a moverse en un
plano vertical, de modo que la velocidad del centro de masa siempre esta en la direccion
de la varilla (vease figura 2.12). Hallar y resolver las ecuaciones de movimiento.

x
r1
r
r2

2
y
Figura 2.12 Partculas de masas m1 = m2 = 1 unidas por una varilla rgida y constre
nidas a
moverse en un plano vertical

52 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ligadura hol
onoma es:
|r1 r2 | = l

(2.242)

La ligadura no holonoma es:


x
= tan
y

(2.243)

Escogemos como coordenadas generalizadas no independientes a x, y y . Definimos el vector l como:


l = r1 r2

(2.244)

con magnitud l y direccion . Las ecuaciones de transformacion de coordenadas son:


r1 = r +

l
2

(2.245)

l
r2 = r
2
La energa cinetica se puede escribir como:
1
T = x 2 + y 2 + l2 2
4

(2.246)

Los coeficientes en la ecuacion de ligadura no holonoma son:


ax = tan ;

ay = 1 ;

a = 0

(2.247)

La fuerza aplicada generalizada es:


Qx = 0 ;

Qy = 2g ;

Q = 0

(2.248)

Las ecuaciones de Lagrange, (2.213), seran:


2
x=

tan

2
y 2g =

1 2
l
=
2

(2.249)

Para se halla:
= t +

(2.250)

x, y y se hallan de las ecuaciones:


2
x=

tan(t + )

2
y=

2g +

y x tan(t + ) =

(2.251)

Ecuaciones generales de la estatica y la dinamica / 53


x obedece la ecuaci
on diferencial:
2
x + 2x
tan = g sen2

(2.252)

Esta es una ecuaci


on diferencial lineal de primer orden en x cuya solucion general
esta dada por una f
ormula est
andar. La solucion para x es:
x =

g
(1 + cos 2) + A cos
2

(2.253)

Su integral nos da directamente:


x=

A
g
(2t + sen2) + sen + B
A 2

(2.254)

donde A y B son constantes de integracion. Para y y se halla:


y=

A
g
cos 2
cos + C
2
4

= 2g(1 + cos 2) + 2A cos

(2.255)
(2.256)

Las fuerzas de reacci


on de las ligaduras seran:
Rx =

2g sen2 2A sen

Ry =

4g cos 2 + 2A cos

R =

(2.257)

Se sigue que si al sistema se aplica una fuerza dada por (2.257), se mover
a con
la condici
on de ligadura (2.243). , , A, B, y C son constantes de integracion que
dependen de las condiciones iniciales.

54 / Mec
anica cl
asica avanzada

3
El principio de Hamilton y las ecuaciones de
Lagrange
3.1.

Forma integral de la ecuaci


on general de la din
amica para un sistema hol
onomo

Trayectorias variadas. La ecuacion general de la dinamica, ecuacion (2.141), es


valida en cada instante t, ya que por definicion los ri se realizan instantaneamente
alrededor de la posici
on real del sistema. La ecuacion general de la dinamica es un
principio diferencial que expresa la anulacion del trabajo virtual de las fuerzas de
ligadura en cada instante t, o equivalentemente en cada configuracion del sistema.
Tomemos fijos t1 y t2 . Si en cada instante t, entre t1 y t2 , se realiza un desplazamiento virtual en las coordenadas de cada partcula, ri (t), y se impone la condicion
ri (t1 ) = ri (t2 ) = 0 se obtendr
a que la secuencia de desplazamientos virtuales define
una trayectoria diferente entre t1 y t2 . A esta trayectoria se le denomina trayectoria variada y la trayectoria seguida por el sistema se denomina trayectoria real (vease figura
3.1 ). La funci
on del tiempo ri (t) determina la trayectoria real y la funcion ri (t) + ri (t)
determina la trayectoria variada. A la funcion ri (t) se le denomina la variacion de
la funci
on ri (t). Tambien se suele llamar trayectoria recta a la real y trayectoria
circuitosa a la variada (vease figura 3.1). ri (t) es una representacion parametrica de la
trayectoria con par
ametro t. De acuerdo con los comentarios de la seccion 2.3, el conjunto de desplazamientos virtuales en un tiempo t puede asociarse a un ensamble muy
grande de sistemas.
Las trayectorias se forman uniendo un elemento de una fila, t, a un elemento
de la fila t + dt, en forma de zig-zag en la matriz bidimensional mencionada en la
seccion 2.3; una trayectoria ser
a recta; todas las demas seran circuitosas.
Si el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura es cero en cada instante t:
N
$
i=1

i (t) ri (t) = 0,
R

(3.1)

tambien ser
a cero el promedio de los trabajos virtuales realizados por las fuerzas de
55

56 / Mec
anica cl
asica avanzada
z
Trayectoria variada

ri
mi
1
Trayectoria real
ri
y
x

Figura 3.1 Representacion de trayectorias en desplazamientos virtuales

ligadura entre t1 y t2 :
1
t2 t1

N
t2 $

t1

i=1

i (t) ri (t)dt = 0
R

(3.2)

Como consecuencia de lo anterior, la ecuacion general de la dinamica toma la


forma:
?

N @
t2 $

t1

i=1

A
(a)
Fi (t) mir i (t) ri (t)dt = 0

(3.3)

Esta es una expresion integral, en terminos ya no de desplazamientos virtuales sino


de variaciones globales de las trayectorias de las partculas. Transformando la ecuacion
(3.3) llegaremos a una expresion completamente equivalente a la ecuacion general de la
din
amica y por lo tanto a las ecuaciones de Lagrange de la primera y de la segunda
clase, para sistema holonomos.
Cada punto de la trayectoria variada se puede obtener de un punto de la trayectoria
real, para cada una de las partculas, por medio de un desplazamiento virtual. Como
consecuencia de esto, tanto la trayectoria real como la variada han de ser compatibles
con las condiciones de ligadura.
En cada instante t podemos escribir los ri como:
ri (t) = ri v (t) ri r (t)

(3.4)

donde v denota variada y r real. Se impone la condicion de que las variaciones se


anulen en t1 y en t2 para cada partcula. Es decir que riv (t) = rir (t) en t = t1 y t = t2
para i = 1, 2, ...N .

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 57


La integral de acci
on. Es la integral (3.3) haciendo algunas transformaciones.
En la ecuaci
on (3.3) hacemos la siguiente transformacion:
#
d "
d
mir i ri =
mir i ri mir i (ri )
(3.5)
dt
dt
Notando que las operaciones y d/dt conmutan:

d
d
(ri ) =
[ri v (t) ri r (t)] = r i v r i r = r i
dt
dt
podemos escribir a (3.5) en la forma:
# 1
2
d "
mir i ri mi r i
mir i ri =
dt
2

Con lo cual se tiene que:


*
)N
N
N
$
$
1 2
d $

mir i ri
mir i ri =
mir i
dt i=1
2
i=1
i=1
Por tanto la ecuaci
on (3.3) tomara la forma:
:
9
*
)N
? t2 $
N
N
$
2
d $
(a)

miri dt = 0
Fi ri
miri ri +
dt i=1
t1
i=1
i=1

(3.6)

(3.7)

(3.8)

(3.9)

Notamos que en (3.9) aparecen el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas, A, y la


energa cinetica:1
N
$

1 $ 2
mir i
2 i=1

(3.10)

O sea que (3.9) se puede escribir como:


=t2
? t2
N
=
$
=

mir i ri = = 0
(A + T )dt
=
t1

(3.11)

A =

i=1

(a)
Fi ri ;

i=1

T =

t1

En virtud de la condici
on impuesta a los desplazamientos virtuales en t = t1 y
t = t2 , el termino integrado se anula con lo cual (3.11) queda finalmente:
? t2
(A + T )dt = 0
(3.12)
t1

Podra pensarse que la presencia de condiciones de ligadura hara que ri (t1 ) =


ri (t2 ) = 0 no es posible imponerla para todas las coordenadas sino solo para las independientes, quedando la posibilidad de que no se cumpla para las coordenadas dependientes.
1 Como para pasar de r a r +
ri se requiere realizar un trabajo, la energa en cada trayectoria variada
i
i
es diferente. Esto caracteriza al principio de Hamilton, a diferencia de otros principios variacionales como
el de mnima acci
on (v
ease secci
on 9.3).

58 / Mec
anica cl
asica avanzada
Sin embargo este no es el caso, pues de una transformacion a coordenadas generalizadas
independientes q1 , q2 , ...ql se sigue que:
ri =

l
$
ri
q
q
=1

(3.13)

Basta pues que se imponga la condicion siguiente sobre los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas:
q (t1 ) = q (t2 ) = 0 ;

= 1, 2, ...l

(3.14)

para que se satisfaga la condicion requerida para los desplazamientos virtuales ri .


En el caso particular en que las fuerzas aplicadas se pueden obtener como el gradiente de una funci
on de las coordenadas y del tiempo, V (r , t) vemos que:
V (r , t) =

N
$
V
i=1

ri

.ri =

N
$
i=1

(a)
Fi .ri = A

(3.15)

Para este caso la ecuacion (3.12) toma la forma:


? t2
? t2
? t2
L dt = 0
L dt =
(T V )dt =
t1

t1

(3.16)

t1

donde el segundo signo igual en (3.16) esta justificado por lo siguiente:


? t2
? t2
? t2
? t2
? t2
r
v
r
v
L dt =
L dt
(L L )dt =
L dt
L dt =
t1

t1

t1

t1

(3.17)

t1

Por medio de las transformaciones a coordenadas independientes se ve que T es


funci
on de (q), (q),
t, y V es funcion de (q) y t, con lo cual (3.16) se puede escribir como:
? t2
L(q, q,
t)dt = 0
(3.18)
S =
t1

Esta ecuaci
on es equivalente a la ecuacion general de la dinamica y de ella se
pueden obtener tambien las ecuaciones de Lagrange usando el calculo variacional. A la
integral S se la denomina integral de acci
on

3.2.

El principio de Hamilton

Es posible el desarrollo formal de la mecanica tomando la ecuacion (3.12) como postulado fundamental en vez de partir del principio de DAlembert, ecuacion (2.141). En
este formalismo se denomina al contenido de la ecuacion (3.18), el principio de Hamilton.
El principio de Hamilton para sistemas con fuerzas aplicadas derivables
de un potencial. El movimiento del sistema, descrito por las coordenadas generalizadas
q (t), es tal que entre dos instantes t1 y t2 se satisface:
? t2
L(q1 , q2 , ...ql ; q1 , q2 , ...ql ; t)dt = 0
(3.19)

t1

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 59


Este es un principio variacional, formulado por W. Hamilton en 1835. Matematicamente
(3.19) es la condici
on para que la accion S sea una extremal. S es una funcional de la
trayectoria q(t).
En an
alisis de funciones, se tiene que si F (x1 , x2 , ...xn ) es una funcion de muchas
variables, F tendr
a un valor extremal, maximo o mnimo, si al realizar un cambio infinitesimal en las variables F no cambia al primer orden en dichos cambios infinitesimales.
Es decir si:
F (x1 + x1 , x2 + x2 , ...xn + xn ) F (x1 , x2 , ...xn )

(3.20)

= F (x1 , x2 , ...xn )
entonces:
F (x1 , x2 , ...xn ) =

N
$
F
xi + 0(x2i ) = 0
x
i
i=1

(3.21)

Se sigue que F (x1 , x2 , ...xn ) sera extremal para aquellos valores de x1 , x2 , ...xn que
hacen que se anulen todas las derivadas parciales de primer orden de F :
F
=0
xi

i = 1, 2, ...n

(3.22)

En el an
alisis de funciones F (x1 , x2 , ...xn ) es un n
umero que se asocia al conjunto
de n
umeros x1 , x2 , ...xn . Al cambiar los n
umeros x1 , x2 , ...xn cambia el n
umero F . Se
dice que F es extremal si no cambia al primer orden en xi cuando los xi se cambian
por xi + xi . 2
En el an
alisis funcional I [f1 (x), f2 (x), ...fn (x)] es un n
umero que se asocia al conjunto
de funciones f1 (x), f2 (x), ...fn (x). Al cambiar las funciones f1 (x), f2 (x), ...fn (x) cambia
el n
umero I. Se dice que I es extremal si no cambia al primer orden en fi (x) cuando
las funciones fi (x) se cambian por las funciones fi (x) + fi (x). A fi (x) se le denomina
variaci
on de la funci
on fi (x). Toda funcion continua en un punto x0 puede expandirse
en serie de Taylor alrededor de x0 :
fi (x) =

$
1 (k)
f (x0 )(x x0 )k
k! i

(3.23)

k=0
(k)

donde fi (x0 ) denota el valor de la derivada k-esima de la funcion fi (x) en x = x0 y


(0)
(n)
fi (x0 ) fi (x0 ). Variando los parametros fi (x0 ) para k = 0, 1, 2, ... se obtiene una
funci
on diferente.
S es una funcional de q (t), pues a cada posible solucion q1 (t), q2 (t), ...ql (t) le
corresponde un valor definido a la integral de accion S. El principio de Hamilton dice
que al variar las funciones q (t) se obtiene el conjunto de funciones verdaderas que
describen la evoluci
on del sistema por hallar que conjunto es el que hace que S sea una
extremal. Para la mayora de las situaciones fsicas se encuentra que S es mnima para
2 El m
aximo o mnimo de una funci
on se halla resolviendo el sistema de ecuaciones algebraicas (3.22),
como en la est
atica. Los extremales de una funcional se hallan resolviendo un sistema de ecuaciones
diferenciales, como en la din
amica.

60 / Mec
anica cl
asica avanzada
la soluci
on correcta. En otras palabras, S tiene un valor mnimo cuando las funciones
q (t) describen las trayectorias reales.3 El n
umero S asignado a cualquier trayectoria
variada es mayor que el n
umero S asociado a la trayectoria real.
Ejemplo 3.2.1 Ilustrar el principio de Hamilton con el problema del tiro parabolico en
presencia del campo gravitacional (vease figura 3.2).
Sabemos que la trayectoria real esta descrita por:
1 2
gt
2
Eliminando el parametro t se obtiene que la trayectoria es parabolica:
g 2
x
y=
2Vx2
x(t) = Vx t ;

y(t) =

(3.24)

(3.25)

Esta trayectoria pasa por el punto (x = 0, y = 0) en t = 0 y por el punto (x2 , y2 =


gx22 /(2Vx2 )) en t = t2 (vease figura 3.2).
La siguiente trayectoria variada pasa por los mismos puntos que la trayectoria real
en t = t1 = 0 y t = t2 :
x = Vx t
y = y2

(3.26)

ex/x2 1
e1

Se trata de mostrar que la integral de accion tiene menor valor para la trayectoria
real que para esta trayectoria variada.
El lagrangiano del problema es:
1
m(x 2 + y 2 ) + mgy
2
Sobre la trayectoria real L es:
L=

1
m(Vx2 + g 2 t2 ) +
2
La integral de accion es:
? t2
1
L dt = mVx2 t2 +
2
0
L=

(3.27)

1
1
mg 2 t2 = mVx2 + mg 2 t2
2
2

(3.28)

1
1
x2y2
mg 2 t32 = mVx x2 + 0, 666 mg
3
2
Vx

(3.29)

Sobre la trayectoria variada:


x = Vx ;

y2 Vx
eVx t/x
x2 (e 1)

Con lo cual L es:


(
'
1
y22 Vx2
mgy2 Vx t/x2
2Vx t/x2
L = m Vx2 +
e
+
(e
1)
2
2
2
(e 1) x2
e1
3 De

(3.30)

(3.31)

acuerdo con el principio de DAlembert esto equivale a decir que las posiciones verdaderas son
de equilibrio estable.

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 61

P1

P2 (x2,y2)
g

Figura 3.2 Trayectoria parab


olica en presencia de un campo gravitacional. Trayectoria variada.

La integral de acci
on es:
?

t2

L dt =

1
81e 60 mgx2 y2
mVx x2 +
2
72(e 1)
Vx

(3.32)

mgx2 y2
1
= mVx x2 + 0,689
2
Vx
Vemos que la acci
on en la trayectoria real es menor que la accion en la trayectoria
variada.
Cuando no se conoce la trayectoria, es decir cuando no se ha resuelto el problema,
el principio de Hamilton directamente no proporciona un metodo pr
actico: se requiere
un metodo de ensayo y error; suponer una solucion y evaluar S; obtener una tabla
de soluciones posibles en funci
on de la accion. La solucion correcta sera aquella para la
cual S es mnima.
Ejemplo 3.2.2 Resolver el problema del oscilador armonico lineal usando directamente
el principio de Hamilton, con las siguientes condiciones en t = 0 y t = t1 :
x(0) = 0 ,

x(t1 ) = x1 ,

x(0)

= v0

(3.33)

62 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las posibles funciones de t las asumiremos de la forma:

$
x(t) =
a n tn

(3.34)

n=0

O sea que a cada conjunto de par


ametros a0 , a1 , a2 , ...a le correspondera una
soluci
on.4 El conjunto de parametros que determina la solucion real es aquel para el cual
S = 0. De la condici
on x(0) = 0 se sigue que a0 = 0, con lo cual:

$
x(t) =
a n tn
(3.35)
n=1

El lagrangiano para el oscilador armonico unidimensional es:


1
1
L = x 2 kx2
2
2
Reemplazando (3.35) en (3.36) obtenemos:


1 $$
1 $$
L=
nman am tn+m2 k
an am tn+m
2 n=1 m=1
2 n=1 m=1
Con lo cual la integral de accion sera:
? t1
L dt =
S=

(3.36)

(3.37)

'
(

nm
1$$
1
n+m1
n+m+1
an am
t
k
t
2 n=1 m=1
n+m1 1
n+m+1 1

La condici
on S = 0 nos da:
9
'
(:
$
$
nm
1
am
tn+m1 k
tn+m+1 an = 0
n+m1 1
n+m+1 1
n=1 m=1

(3.38)

(3.39)

En la ecuaci
on (3.39) los an son los cambios de los coeficientes an que daran lugar
a la variaci
on x(t). Los an no son independientes, pues se debe ademas cumplir la
condici
on x(t1 ) = 0:
n
$
x(t1 ) =
an tn1 = 0
(3.40)
n=1

En virtud de (3.40) un an puede expresarse en terminos de los demas. Vamos a


introducir un multiplicador indeterminado multiplicando la ecuacion (3.40) por y el
resultado lo sumamos a la ecuacion (3.39) para obtener:
9 '

$
$
mn

tn+m1
1
n
+
m

1
n=1 m=1
(3.41)
4
(
1
k
tn+m+1 am + tn1 an = 0
n+m+1 1
4 La

ecuaci
on (3.34) constituye una representaci
on multiparam
etrica de la trayectoria en el espacio
de configuraci
on.

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 63


Ahora escogemos a de modo que se anule el coeficiente de a1 :
(
'
$
1
m+2
tm

k
am + t1 = 0
t
1
m+2 1
m=1

(3.42)

En la ecuaci
on (3.41) quedar
a una combinacion lineal de los a2 , a3 , ...a , igualada a cero. Como estas cantidades son ahora independientes, se debe cumplir que sus
coeficientes se anulen. Igualando a cero los coeficientes de a2 , a3 , ...a y reemplazando el valor de que se obtiene de (3.42), llegamos a:
4
3
$
m1 m
1
m+2

am = 0
(3.43)
t +k
t
m+n1 1
(m + 2)(m + n + 1) 1
m=1
De (3.43) se obtiene la siguiente relacion de recurrencia para coeficientes, por igualar a cero los coeficientes de las tm
1 :
am =

k
1
am2 ;
m(m 1)

m = 2, 4, ...

(3.44)

Como a0 = 0, se sigue que:


a0 = a2 = a4 = ... = 0

(3.45)

Los coeficientes impares se pueden expresar en terminos de a1 , que se determina


de la condici
on x(0)

= v0 :
a1 = v0

(3.46)

Con lo cual se obtiene que:


' ((m1)/2
k
(m1)/2 1
v0 ;
am = (1)
m!

m = 1, 3, ...

(3.47)

o tambien en la forma:
a2n+1 = (1)n

' (n
k
1
v0 ;

(2n + 1)!

n = 0, 1, 2, ...

(3.48)

Con lo cual x(t) ser


a:
x(t) = v0

1
$
(1)n
k n=0
(2n + 1)!

Llamando =
x(t) =

)& *2n+1
k

5
k/m llegamos a:

v0
sen(t)

Claramente el metodo es engorroso en problemas mas complicados.

(3.49)

(3.50)

64 / Mec
anica cl
asica avanzada
Deducci
on de las ecuaciones de Lagrange a partir del principio de Hamilton generalizado. La ecuacion (3.12) se denomina el principio de Hamilton generalizado. Es aplicable a cualquier sistema holonomo independientemente de la naturaleza
de las fuerzas aplicadas. Como T es una funcion de (q), (q),
t,
T (q, q,
t) =

l '
$
T

=1

T
q +
q
q
q

(3.51)

En tanto que A puede escribirse en terminos de las fuerzas generalizadas Q :


A =

N
$
i=1

(a)
Fi ri =

l
$

Q q

(3.52)

=1

En T podemos hacer la transformacion siguiente:


'
(
'
(
T
T d
d T
d T
q =
q
q
q =
q
q dt
dt q
dt q

(3.53)

Reemplazando (3.51), (3.52) y (3.53) en la ecuacion (3.12):


? t2
(A + T )dt =
t1

l B
t1 $

Q q +

t1 =1

d
T

q
dt

'

T
q

(4

dt

(3.54)

=t2
=
=
q = = 0
+
=

=1
l
$
T

t1

La parte integrada en (3.54) es nula debido a que las q se anulan en t = tl y


t = t2 , con lo cual se llega a:
E
'
(4
? t1 D$
l 3
T
d T
Q +
q dt = 0
(3.55)

q
dt q
t1
=1
Como las q son arbitrarias, el integrando es una funcion arbitraria del tiempo;
si la integral es cero, es necesario entonces que el integrando sea cero. Ahora queda una
combinaci
on lineal de las cantidades independientes q igualada a cero,
l 3
$
=1

T
d
Q +

q
dt

'

T
q

(4

q = 0

Como las q son independientes, se debe cumplir tambien que:


'
(
d T
T
= 0 ; = 1, 2, ...l

Q +
q
dt q

(3.56)

(3.57)

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 65


A estas ecuaciones no podramos haber llegado cuando el sistema es no holonomo.
Estas ecuaciones son las correspondientes ecuaciones en calculo funcional a las ecuaciones
(3.22) del c
alculo de funciones, a las cuales se reducen en el caso estatico cuando las
fuerzas son derivables de un potencial. Hemos llegado a las ecuaciones de Lagrange de
la segunda clase a partir del principio de Hamilton.
Supongamos que las fuerzas aplicadas se pueden descomponer en una parte derivable de un potencial monogenico y otra no derivable de tal potencial. Se entiende por
potencial monogenico o potencial generalizado a una funcion de las coordenadas, las velocidades y el tiempo, a partir de la cual se pueden derivar todas las fuerzas monogenicas
del sistema, mediante las f
ormulas:
V
d V
(a)
Fi =
+
+ Fi ;
ri
dt r i

i = 1, 2, ...N

(3.58)

Las fuerzas generalizadas correspondientes seran:


Q =

d V
V
+
+ f ;
q
dt q

= 1, 2, ...l

(3.59)

donde f es la fuerza generalizada correspondiente a las fuerzas Fi . Es posible con este


tipo de fuerzas definir una funci
on lagrangiana asociada a las fuerzas derivables del
potencial generalizado. f contiene las fuerzas no incluidas en L.
Las ecuaciones de Lagrange toman la forma:
d L
L

+ f = 0 ;
q
dt q

= 1, 2, ...l

(3.60)

donde L est
a definido como:
L(q, q,
t) = T (q, q,
t) V (q, q,
t)

(3.61)

El lagrangiano para N partculas en un campo electromagn


etico. Sea un
sistema de partculas cargadas en presencia de un campo electromagnetico descrito por
r , t) y B(
r , t). La fuerza de interaccion con la partcula i es:
los campos E(
"
#
ri , t) + qi ri B(
ri , t)
Fi ri , r i , t = qi E(
(3.62)
c

Los campos electrico y magnetico se pueden derivar de los potenciales escalar y

vectorial , A:
r , t)
(r , t) 1 A(

r
c t

r , t) =
E(

r , t) =
B(

r , t)
A(
r

Entonces Fi se puede escribir como:


3
4
(ri , t) 1 A(ri, t) 1

ri , t)
Fi (ri , r i , t) = qi

+ ri
A(
ri
c
t
c
ri

(3.63)

(3.64)

66 / Mec
anica cl
asica avanzada
Algunas manipulaciones con el rotacional nos llevan a:5
"
#

ri , t) = r i A
i dAi + Ai
r i
A(
ri
ri
dt
t

(3.65)

Con lo cual (3.63) se puede escribir como:


"
#
Fi ri , r i , t =

(3.66)

Como no depende de r i :
"
#
Fi ri , r i , t =

(3.67)

4C
B
3
4
3


1
ri , t) 1 d
qi
ri A(ri , t)
(ri , t) r i A(
ri
c
c dt r i

qi

ri

'
'
(
(4
1
1
1 d
i r i Ai
i r i Ai +
c
c dt r i
c

Si se define la funcion V :

9
:
N
"
# $
r i

qi (ri , t) A(ri , t) ,
V r1 , r2 , ...rN , r 1 , r 2 , ...r N , t =
c
i=1

(3.68)

las fuerzas de interaccion con el campo electromagnetico se pueden derivar del


potencial monogenico V :
V
d V
Fi =
+
ri
dt r i

(3.69)

Entonces el lagrangiano de un sistema de partculas en un campo electromagnetico


puede escribirse como:
9
)
*:
N
$
1 2
r i

L(r1 , r2 , ...rN , r 1 , r2 , ...r N , t) =


(3.70)
mir i qi i Ai
2
c
i=1
En este lagrangiano no estan incluidas las fuerzas de interaccion de las partculas
entre s.
Fuerzas viscosas. Son un tipo de fuerzas que no se pueden derivar de un potencial.
Para muchos casos de interes se pueden escribir en la forma:
Fi = k.r i

(3.71)

Se define la funcion de disipacion de Rayleigh como:


N

5 Ver

2
1 $1
F=
kx x 2i + ky y i2 + kz zi2
2 i=1
el texto Mec
anica cl
asica de Goldstein, 1a ed, secci
on 1.5.

(3.72)

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 67


Las fuerzas viscosas (3.71) se pueden obtener como el gradiente de velocidades de
F:

F
Fi =
r i

(3.73)

La fuerza generalizada correspondiente sera:


F =

N
$
i=1

Fi

N
$
ri
F r i
F

=
=
i q
q

r
i=1

(3.74)

Para el caso en que las fuerzas no potenciales sean todas viscosas, las ecuaciones
de Lagrange toman la forma:
L
F
d L

+
= 0;
dt q
q
q

= 1, 2, ...l

(3.75)

de modo que deben darse dos funciones escalares, L y F , para obtener las ecuaciones de
movimiento. Estas ser
an las ecuaciones a aplicarse en el caso de un sistema de osciladores
amortiguados por ejemplo; L contiene las fuerzas de resorte y F las fuerzas disipativas.

3.3.

Algunas propiedades de la funci


on lagrangiana

Aditividad de L. Si el sistema consta de dos partes, A y B, que no interact


uan,
entonces el lagrangiano del sistema se descompone en dos partes: L = LA + LB . Donde
LA contiene s
olo las coordenadas y velocidades de la parte A y similarmente LB . Es el
caso de dos partculas que se mueven en presencia de un campo externo sin interactuar
entre s. Tambien en el caso de un sistema de partculas que interact
uan entre s pero
no con un campo externo, L se puede descomponer en una parte que contiene solo las
coordenadas y velocidades del centro de masa y otra que solo contiene las coordenadas
y velocidades de las partculas respecto al centro de masa: no hay interaccion del movimiento del centro de masa con el movimiento respecto al centro de masa.
Adici
on a L de una derivada total respecto al tiempo de una funci
on
arbitraria. Sean dos funciones lagrangianas, que dependen de las mismas coordenadas
y velocidades generalizadas, tales que difieren por una derivada total respecto al tiempo:
L (q, q,
t) = L(q, q,
t) +

d
f (g, t)
dt

(3.76)

Las integrales de acci


on de L y de L tienen valores extremales simultaneamente:
S = S + f [q(t2 ), t2 ] f [q(t1 ), t1 ]

(3.77)

Como q(t2 ) = q(t1 ) = 0 se sigue que S = S = 0. Esto implica que L y L


dan lugar a las mismas ecuaciones de movimiento; a este resultado se puede llegar de
manera m
as convincente transformando las ecuaciones de Lagrange mismas.6
que eiS/h es el lmite cl
asico de la funci
on de onda . Entonces la arbitrariedad de f
implica una arbitrariedad en la fase de .
6 Veremos

68 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejemplo 3.3.1 Sea una partcula libre, descrita en un sistema de referencia inercial O
mediante el lagrangiano.
L=

1 2
mr
2

(3.78)

Si se realiza una transformacion de Galileo, a un nuevo sistema de referencia inercial


O que se mueve respecto a O con velocidad constante V :

= + V

(3.79)

Entonces el lagrangiano en el nuevo sistema de referencia inercial ser


a:
#
"
1 2 1
1
+V
2
(3.80)
L = mr 2 = mr + m 2r V
2
2
2
Los dos lagrangianos estan relacionados as:
#
d m"
2t
L = L +
2r V + V
(3.81)
dt 2
A la funci
on:
#
m"
+V
2t
2r V
(3.82)
f (r, t) =
2
por razones que se veran mas adelante, se le denomina funcion generadora de la transformaci
on de Galileo. Vemos que:
#
m"
2r2 V
+V
2 t2 2 t1
S = S +
(3.83)
2r1 V
2

y por tanto S = S dado que r = r = 0 en t = t1 y t = t2 .

3.4.

Simetras de la lagrangiana y teoremas de conservaci


on

Simetra. Se dice que L posee una simetra cuando no cambia bajo una transformaci
on de las coordenadas y del tiempo. Por ejemplo, sea una partcula libre, cuyo
lagrangiano este dado por (3.78). Se le realiza un desplazamiento de la partcula por una
cantidad arbitraria a,
r r + a

(3.84)

como a = 0, se sique que L no cambia. Se dice que este lagrangiano es simetrico bajo
translaciones. Veremos que esta simetra esta asociada a la conservacion del momento
lineal. Si se realiza una rotacion arbitraria de la partcula, digamos alrededor del eje z
por un
angulo ,
x

x cos + y sen

x sen + y cos

(3.85)

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 69


y L no cambia, se dice que L es simetrico bajo rotaciones alrededor del eje z arbitrarias.
Veremos que esta simetra est
a asociada con la conservacion del momento angular. Si se
realiza una inversi
on de las coordenadas,
x, y, z x, y, z

(3.86)

y L no cambia, esto implica la conservacion de la paridad: L es siempre par o impar en


el transcurso del movimiento.
Al aplicar un campo externo las simetras de L dependeran de las simetras del
campo. Si el campo tiene menor simetra que el lagrangiano libre, el nuevo lagrangiano
tendr
a la simetra del campo. Supongamos que se coloca una fuerza constante y uniforme
en la direcci
on z. L ahora ser
a:
L=

1 2
mr + Fz z
2

(3.87)

Las simetras de L son alteradas. Bajo la transformacion de translacion espacial,


(3.84):
L L + Fz az

(3.88)

L se altera a no ser que az sea cero. Ya no habra simetra de translacion a lo largo del eje
z. Veremos que esto implica que s
olo son constantes las componentes x y y del momento
lineal.
L no cambia bajo rotaciones alrededor del eje z (a lo largo del cual act
ua la fuerza), pero obviamente no tendr
a simetra de rotacion alrededor de ning
un otro eje. Antes
de aplicar la fuerza, L tena simetra de rotacion alrededor de cualquier eje (simetra
esferica), ahora s
olo tiene simetra de rotacion en el eje z (simetra cilndrica). Esta simetra implica que s
olo se conserva la componente z del momento angular, en tanto que
en ausencia del campo se conservan las tres componentes. En general, hay una relacion
entre las simetras de L y las variables dinamicas que se conservan.
Variables din
amicas. A cualquier funcion del estado del sistema y del tiempo
se le llama una variable din
amica. Para un sistema con l grados de libertad las variables din
amicas son de la forma D (q1 , q2 , ...ql , q1 , q2 , ...ql , t). Ejemplos de variables
dinamicas son:
ri ;
P =

mir i ;
N
$
i=1

mir i ;

li = miri r i ;
=
L

N
$
i=1

miri r i ;

(3.89)
T =

N
$
1
i=1

2
mir i

(3.90)

Obviamente es posible definir un n


umero infinito de variables dinamicas para un
sistema dado, pero s
olo hay un n
umero de variables dinamicas independientes igual al
doble del n
umero de grados de libertad. En efecto, solo es posible formar conjuntos de
2l funciones independientes de q1 , q2 , ... ql , q1 , q2 , ...ql , pero pueden definirse muchos
conjuntos diferentes. En general las 2l variables dinamicas independientes de un sistema
no son constantes de movimiento, aunque en principio siempre es posible encontrar un

70 / Mec
anica cl
asica avanzada
conjunto de 2l constantes de movimiento, si el sistema es integrable.
Constantes de movimiento. Las ecuaciones de Lagrange dan lugar a un sistema
de l ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden con 2l incognitas, q1 , q2 , ...ql ,
q1 , q2 , ...ql , independientes entre s. La solucion a las ecuaciones de movimiento contendra 2l constantes de integracion arbitrarias que determinan los valores iniciales de
(q) y (q).
En el captulo 1 se definio la especificacion del estado del sistema mecanico en
un tiempo t por medio de los valores de las coordenadas y velocidades en ese instante.
Ahora vemos que las constantes de integracion determinan no solo el estado en el tiempo inicial, sino adem
as todos los estados subsiguientes. Con solo dar valores a t, para
unos valores dados de las constantes de integracion, se obtienen los valores correspondientes de las variables de estado. Las constantes de integracion suministran una nocion
global de estado: se dice que a cada conjunto de valores de las constantes de integraci
on le corresponde un estado de movimiento del sistema. El tiempo inicial, o comienzo
del movimiento, siempre puede tomarse como una de las constantes de integracion. La
integraci
on de las ecuaciones de movimiento dara lugar a 2l funciones de la forma:
q = q (c1 , c2 , ...c2l1 , t + t0 )
(3.91)
q = q (c1 , c2 , ...c2l1 , t + t0 ) ;

= 1, 2, ...l

Podemos en principio invertir estas ecuaciones para expresar las 2l constantes de


integraci
on en funci
on de (q), (q),
t:
t0 = t + (q, q)
;

c = c (q, q)
;

= 1, 2, ..,2l 1

(3.92)

Por otra parte, con las 2l constantes de integracion se puede obtener cualquier otro
conjunto de 2l constantes independientes. En conclusion, a cualquier sistema dinamico
integrable se le pueden asociar 2l funciones de (q), (q)
y t cuya derivada total respecto a t
sea cero. Estas cantidades son variables dinamicas, o sea que para cada sistema mecanico
integrable siempre es posible hallar 2l constantes de movimiento independientes, o en
otras palabras 2l variables dinamicas que se conservan, si es integrable.
En mec
anica cu
antica se pueden encontrar a lo sumo l variables dinamicas que
pueden tomar simult
aneamente valores constantes. Se dice que para un sistema cuantico
de l grados de libertad hay solo l operadores hermticos independientes que conmutan
entre s y que tienen estados propios con valores definidos de las correspondientes variables din
amicas.
Conservaci
on de la energa. Se trata de mostrar que para aquellos sistemas
en que L sea simetrica bajo el cambio del origen del tiempo hay una constante de
movimiento que es la energa.7 Sea un sistema que cumple estas tres condiciones: (a)
puede ser descrito completamente a partir de L, es decir, se puede definir una funcion V
de la cual se obtienen todas las fuerzas; (b) el potencial no depende de las (q)
ni de t; (c)
el sistema es tal que L no dependera explcitamente de t al introducir las coordenadas
generalizadas y adem
as es escleronomo. Mediante la condicion (c) se garantiza que las
7 Veremos

que si L no cambia al cambiar E, L/E = 0, entonces t0 se conserva. Se dice que t0 y E


son dos cantidades can
onicamente conjugadas.

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 71


ligaduras no realizan trabajo sobre el sistema, entonces para tal sistema se cumple que
L es simetrica bajo el cambio de origen del tiempo:
L
L
=0
=0
t0
t

(3.93)

La derivada total de L respecto al tiempo es:


(
l '
L
L
dL $ L
=
q +
q +
dt
q
q
t
i=1

(3.94)

De las ecuaciones de Lagrange se tiene que:


L
d L
=
f
q
dt q

(3.95)

Con lo cual (3.94) toma la forma:


4
'
(
l 3
L
dL $ d L
q f q +
=
dt
dt q
t
=1
O sea que se cumple:
) l
*
l
$
dL $ L
L
q L =
f q
dt =1 q
t
=1

(3.96)

(3.97)

La cantidad entre parentesis se llama la funcion energa, denotada h(q, q,


t) con lo
cual:
q,
h(q,
t) =

l
$

=1

f q

L
t

(3.98)

De las condiciones (a) y (c) y del hecho de que V no depende de t se sigue que
f = 0 y L/t = 0, con lo cual:
h(q, q,
t) = constante

(3.99)

Esta constante se llama energa o constante de Jacobi. La funcion h es igual


al hamiltoniano H. La diferencia es que este se define como una funcion de (q), (p), t y
aquella es funci
on de (q), (q)
y t. Veremos que si ademas se cumple que V no depende de las (q),
h coincide con la energa total T +V . (a) implica que el sistema es hol
onomo.
Teorema de Euler acerca de las funciones homog
eneas. Sea una funcion f
de n variables: f (x1 , x2 , ...xn ) tal que:
F (x1 , x2 , ...xn ) = r F (x1 , x2 , ...xn )

(3.100)

Se dice que F es una funci


on homogenea de grado r. El teorema dice que:
N
$
i=1

xi

F
= rF
xi

(3.101)

72 / Mec
anica cl
asica avanzada
La prueba es la siguiente: derivando ambos lados en (3.101) respecto a ,
d
F (x1 , x2 , ...xN ) = rn1 F (x1 , x2 , ...xn )
d

(3.102)

la derivada del lado izquierdo es:


n

$ F (x1 , x2 , ...xN ) (xi )


d
F (x1 , x2 , ...xN ) =
d
(xi )

i=1

(3.103)

Se sigue entonces que:


n
$
F (x1 , x2 , ...xN )

(xi )

i=1

xi = n1 rF (x1 , x2 , ...xn )

(3.104)

Haciendo ahora = 1 se obtiene la igualdad (3.101).


Teorema acerca de la energa cin
etica de un sistema escler
onomo. Si el
sistema es descrito mediante coordenadas generalizadas, en virtud de la ecuacion (2.176)
la energa cinetica puede escribirse como:
N

T =

1 $ 2
miri =
2 i=1

9 l l
'
(2 :
N
l
$ $ ri ri
$
1$
ri ri
ri
mi

q q + 2

q +
2 i=1
q q
q t
t
=1 =1
=1

(3.105)

Como ri es funcion (q) y t, se sigue que T en coordenadas generalizadas toma la


forma:
T (q, q,
t) =

l
l $
$

A (q, t)q q +

=1 =1

l
$

A (q, t)q + A(q, t)

(3.106)

=1

O sea que T se puede escribir como la suma de tres funciones homogeneas de las
velocidades generalizadas de grados 2, 1 y 0:
T = T2 + T1 + T0

(3.107)

Se sigue que para un sistema escleronomo (ri /t = 0)


T (q, q,
t) = T2 (q, q,
t) =

l $
l
$

A (q, t)q q

(3.108)

=1 =1

Es decir, que la energa cinetica es una funcion homogenea cuadratica en las velocidades. La funci
on A (q, t) es simetrica:
A (q, t) = A (q, t)

(3.109)

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 73


En virtud del teorema de Euler acerca de las funciones homogeneas se sigue que
para un sistema escler
onomo:
l
$
T
q = 2T
q
=1

(3.110)

Conservaci
on de la energa total T + V. Si se cumple (b), como L = T V
se sigue que:
L
T
=
q
q

(3.111)

Entonces h tomar
a la forma, en virtud de (3.110) y (3.111):
h(q, q,
t) =

l
$
T
q T + V = T + V

q
=1

(3.112)

En este caso h coincide con la energa total.


Las fuerzas que son derivables de un potencial que no depende de las velocidades
ni del tiempo se llaman fuerzas conservativas. Si V depende de las (q)
cumpliendose las
otras condiciones, h es una constante de movimiento pero no es la energa total. Si se
cumple (c) y que V no dependa de las (q),
sera cierto que h = T + V , pero h no sera una
constante de movimiento. En este caso:
l

$
dE
L
dh
=
=
f q
dt
dt
t
=1

(3.113)

donde la dependencia que tiene L de t puede provenir solo de que V dependa del tiempo.
Si las fuerzas f son viscosas y se pueden obtener de la funcion de disipacion de Rayleigh,
que es una funci
on homogenea cuadratica de las velocidades, en virtud de las ecuaciones
(3.72), (3.74) y (3.101), se sigue que:
l
$

=1

f q =

l
$
F
q = 2F

q
=1

(3.114)

En este caso (3.113) ser


a:
L
dh
= 2F
dt
t

E
V
= 2F +
t
t

(3.115)

En (3.115) resulta claro que la rata de cambio de la energa total consta de la rata
de disipaci
on de energa 2F y de la rata de suministro de energa debida a la variacion
temporal de V .
Ejemplo 3.4.1 Hallar la constante de Jacobi y la rata de cambio de la energa total para
una partcula cargada en presencia de un campo electromagnetico.

74 / Mec
anica cl
asica avanzada
De acuerdo con la ecuacion (3.70):
L=

1 2
q

mr q + r A
2
c

(3.116)

La funci
on energa sera:
h=

L
1 2
r L = mr + q
2
r

(3.117)

Se ve que h no es la energa total E = T + V , lo cual es consecuencia de que V


dependa de la velocidad, h incluye solo la energa potencial electrica. En virtud de (3.98)
h ser
a:

L
V
q A
h =
=
=q
r
t
t
t
c
t

(3.118)

O sea que en general h sera constante de movimiento solo si los campos no dependen
tengan una forma tal que h sea
del tiempo, adem
as del caso particular en que y A
cero, como:
q

E = h r A
c
Se sigue que para un campo electromagnetico estatico:
d " q #
r A
E =
dt
c

(3.119)

(3.120)

Es decir, E no se conserva porque el potencial magnetico no es constante. Si se


sea uniforme, A
se puede
aplica el campo electromagnetico constante de modo que B
escribir en la forma:
= 1B
r
A
2

(3.121)

es uniforme. En este caso el potencial magnetico sera:


que satisface a (3.63) si B
q
= q r (B
r) = q B
(r r ) = q B
l
r A
c
2c
2c
2mc

(3.122)

donde l es el momento angular de la partcula. Entonces (3.120) y (3.122) nos dan:


q
qB
Bl =
E =
lB
2mc
2mc

(3.123)

lo
lB se conserva si L es simetrico bajo rotaciones alrededor del eje determinado por B,
cual en general no se cumplira; para ello basta que tenga simetra cilndrica alrededor

de B.
Ejemplo 3.4.2 Una partcula esta sometida al efecto de la gravedad y a la condici
on
de ligadura de moverse siempre sobre un alambre circular de radio a. El alambre rota
uniformemente con velocidad angular alrededor de un eje vertical en el plano del
alambre que pasa por el centro. Calcular h y E y analizar su significado.

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 75


El problema tiene un grado de libertad. Tomemos el eje z en la direccion de la
fuerza de gravedad, coincidiendo con el eje de rotacion. Definamos un sistema de ejes
que rotan solidariamente con el alambre as: el eje z en la direccion de la fuerza de
gravedad, coincidiendo con el eje de rotacion; el eje y en el plano del alambre; y el eje x
perpendicular al alambre en el centro. Las formulas que expresan a x, y y z en terminos
de x , y y z son:
x = x cos t y sent ;

y = x sent + y cos t ;

z = z

(3.124)

Tomemos como coordenada generalizada el angulo que hace el vector de posicion


de la partcula con el eje z y en terminos del cual podemos expresar a x , y y z , puesto
que x = 0. Entonces, mediante (3.124) obtenemos:
x = a senq sent ;

y = a senq cos t ;

z = a cos q

(3.125)

El lagrangiano del problema es en consecuencia:


L(q, q,
t) =

1
ma2 (q2 + 2 senq) + mga cos q
2

(3.126)

El lector puede verificar f


acilmente que si 2 < g/a, la posicion q = 0 es de
equilibrio estable con frecuencia de peque
nas oscilaciones dada por = 2 g/a. Si
2
> g/a, la posici
on de equilibrio estable no es q = 0 sino alg
un valor de q entre 0
y /2 con frecuencia de peque
nas oscilaciones dada por 2 = g/a 2 . Finalmente,
si 2 g/a, la posici
on de equilibrio estable sera q = /2, siendo la frecuencia de
peque
nas oscilaciones.
Sabemos que si se cumplen las condiciones (a) y (b), pero no se cumple (c), es
decir, si las ligaduras son re
onomas, lo cual es el caso para este problema, entonces h no
sera la energa total.
De (3.107) y (3.112) se sigue, usando el teorema de Euler acerca de las funciones
homogeneas, que:
h = 2T2 + T1 L = T + V T1 2T0

(3.127)

De (3.98) se sigue que cuando f = 0,


L
= E T1 2T0
(3.128)
h =
t
Por tanto, si como en este ejemplo las ligaduras reonomas no dan lugar a que
t aparezca en L, h ser
a constante de movimiento pero E no lo sera. En efecto, en
este caso las ligaduras realizan trabajo sobre el sistema ya que los desplazamientos
virtuales son tangentes al alambre (o sea que este no realiza trabajo virtual), pero como
un desplazamiento real de la partcula no coincide con una virtual, la ligadura realiza
trabajo bajo desplazamientos reales. Para este problema, T2 = 12 ma2 q2 ; T1 = 0 ; T0 =
1
2 2
2 ma sen q y V = mga cos q. De (3.127) se sigue entonces que:
1
ma2 (q2 2 senq) mga cos q
(3.129)
2
la cual es una constante de movimiento. Podemos reinterpretar a h diciendo que es
la energa total respecto al sistema de ejes rotantes x , y y z . La energa cinetica
h = T2 T0 + V =

76 / Mec
anica cl
asica avanzada
es T = (1/2)ma2 q2 y la energa potencial consta de dos partes, la energa potencial
gravitacional y la energa potencial centrfuga que resulta debido a que el sistema de
referencia x , y y z es no inercial, es decir:
T =

1
ma2 q2 ;
2

1
V = ma2 2 senq mga cos q
2

(3.130)

En efecto, V puede escribirse como V = (1/2)ma 2y mgz y de el se deriva


la fuerza siguiente:
1
V
F = = ma 2i + mg k
r
2

(3.131)

O sea que (1/2)ma 2 es la fuerza centrfuga; es como si existiera un campo gravitacional homogeneo en la direccion x .
La energa total respecto a los ejes x, y y z ser
a E y constara de dos terminos: h
y el trabajo realizado por el alambre. Como h = 0, de (3.128) se sigue que:
E = T1 + 2T0 = ma2 2 cos q q

(3.132)

ma2 3 q0 sent,
Para peque
nas oscilaciones alrededor de q = 0, E es de la forma E=
o sea que E = h (ma2 3 /)q0 cos t, lo cual nos muestra que la energa total
tendr
a fluctuaciones periodicas.
Conservaci
on del momento lineal. Sea un sistema que cumple las siguientes
condiciones: (a) se describe completamente a partir de un lagrangiano; (b) L no depende
de alguna de las coordenadas generalizadas. Entonces se cumple:
L
=0
q0

(3.133)

donde la coordenada q0 que no aparece en L se llama cclica o ignorable. La ecuacion


de Lagrange para la coordenada q0 implica que:
'
(
d
L
= f0
(3.134)
dt q0
O sea que si f0 = 0 la siguiente cantidad se conserva:
P0

L
= constante
q0

(3.135)

Se define el momento canonico conjugado a la coordenada q as:8


P =

L
;
q

= 1, 2, ...l

(3.136)

luego, el momento canonico conjugado a una coordenada cclica es una constante de


movimiento. Si L no depende de q0 y f0 = 0 se dice que el sistema es simetrico bajo
cualquier cambio en la coordenada q0 .
8 La palabra can
onico viene desde de
epoca de Hamilton; significa de acuerdo con el canon. Se
usa ampliamente en fsica para designar diversos aspectos del formulismo hamiltoniano, que describe
los sistemas mec
anicos mediante las variables (q, p).

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 77


Sea un lagrangiano dado por (3.87). Como L no depende de x ni de y, se sigue que
px = mx y py = my son constantes de movimiento. Como L depende de z, pz = mz no
se conserva. Si q0 es una coordenada lineal, p0 sera un momento lineal.
Homogeneidad espacial. Sea un sistema aislado. Es de esperarse que L no cambie cuando se traslada el sistema como un todo. Esto equivale a desplazar todas las
partculas por la misma cantidad sin cambiarles su movimiento:
r i r i

ri ri + ;

(3.137)

Entonces el cambio experimentado por L ser


a:
L =

N
N
$
$
L
L
ri =

qi
i
i=1
i=1

(3.138)

Por hip
otesis no hay ligaduras, con lo cual las ecuaciones de Lagrange nos dan:
L =

N
N
$
d $
d L
dP
=
pi =
,
dt r i
dt i=1
dt
i=1

(3.139)

donde P es el momento total del sistema. Se sigue que si hay homogeneidad espacial,
L = 0, entonces se sigue que la variable dinamica P se conserva. Como E es arbitrario,
se sigue que P es una constante. Si solo hay simetra de translacion en determinada
direcci
on se sigue que s
olo se conserva la componente de P en la direccion de . Como
L = T V y T s
olo depende de las velocidades de las partculas,
V
L
=
= Fi
ri
ri

(3.140)

Entonces en (3.138) se tiene:


L =

N
$

Fi

(3.141)

i=1

L ser
a cero si el sistema no esta sometido a una fuerza neta externa, es decir si el
sistema est
a aislado. O tambien: si el sistema es aislado, no debe haber fuerzas sobre el
centro de masa:
V
FCM =
=0
(3.142)
CM
R
luego V no depende de RCM y esta sera cclica. El momento canonico conjugado de
CM ser
R
a el momento lineal total y sera una constante de movimiento:
PCM =

N
$
L
L
r i
=

CM
CM
r i R
R
i=1

(3.143)

CM est
Como R
a dado por
N

1$

CM
R
=
mir i
2 i=1

(3.144)

78 / Mec
anica cl
asica avanzada
Se sigue que:
r i

= 1

RCM

(3.145)

1 es el di
donde
adico unidad, que se representa por una matriz unidad de dimension
3 3 (vease secci
on 7.4). Por tanto:
N

$ L
$
L
mir i = PCM
=
=

r
i
RCM
i=1
i=1

(3.146)

Conservaci
on del momento angular. Sea un sistema que se describe completamente a partir de un lagrangiano y ademas tal que no depende de alguna coordenada
angular q0 , entonces su momento canonico conjugado sera un momento angular que se
conserva. Por ejemplo, sea una partcula cuyo lagrangiano es:
1 2
mr V (r )
(3.147)
2
Sea n
un eje arbitrario y una rotacion alrededor de ese eje (vease figura 3.3).
L=

r
r
r + r

Figura 3.3 Rotacion por angulo alrededor de n

Supongamos que es una de las coordenadas generalizadas del sistema. En una


rotaci
on alrededor de n
bajo un angulo , r se cambia en r + r donde r es un vector
perpendicular a r y a n
y cuya magnitud es r sen . Por tanto se cumple que:
r = n
r

(3.148)

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 79


y que:
r
=n
r

(3.149)

El momento can
onico conjugado de ser
a:
p =

"
#
L
r
r
= mr
= mr
= mr (
n r ) = n
mr r

(3.150)

Se sigue que p es la componente del momento angular a lo largo de n


. Si L no
depende de , p es una constante de movimiento.
Isotropa espacial. Sea un sistema tal que no cambia L cuando se rota como un
todo alrededor de un eje n
. Esto es, si para cada partcula:
ri ri + n
ri ;

r i r i + n
r i

el cambio en L ser
a:
( $
'
N "
N
#
$
L
L
p i ri + pi r i
r i =
ri +
L =
ri
r i
i=1
i=1

(3.151)

(3.152)

Usando (3.151) y usando la invariancia del triple producto escalar bajo permutacion
cclica de los factores:
L =

N
"
#
$
d
n
ri p i + pi r i = n

ri pi
dt
i=1
i=1

N
$

(3.153)

Con lo cual

L =
nL

(3.154)

es el momento angular total. Por otra parte, en virtud de las ecuaciones de


donde L
Lagrange:
L =

N "
$
i=1

#
Fi ri + pi ri =

(3.155)

N
N "
#
$
$
ki =

nK
ri Fi + r i
pi =
n

n
i=1

i=1

es el torque total, por tanto:


donde K
L
= n

=n
L
K

(3.156)

Si no hay torque neto sobre el sistema entonces este sera isotropo y en consecuencia se conserva el momento angular total. Si simplemente se anula el torque en cierta
direcci
on, L ser
a simetrico bajo rotaciones alrededor de esa direccion y se conservara la

80 / Mec
anica cl
asica avanzada
en esa direccion.
componente de L
Integrales de movimiento aditivas. Para un sistema aislado la energa total
y el momento lineal P se conservan: hay siete constantes de
E, el momento angular L
movimiento. Quedan a
un otras 6N 7 constantes de movimiento. Estas siete constantes
de movimiento tienen la caracterstica de ser aditivas. Es decir, si el sistema consta de
varias partes que no interact
uan, cada parte tendra valores determinados de la energa,
el momento angular y el momento lineal totales. Las correspondientes cantidades del
sistema total se pueden obtener adicionando las respectivas constantes de movimiento
de las partes.

3.5.

El teorema del virial

Es un teorema de naturaleza estadstica porque se refiere a promedios temporales.


Sea un sistema que: (a) la energa potencial es funcion homogenea de las coordenadas;
(b) el movimiento es tal que en todo momento las coordenadas y las velocidades toman
valores finitos (el sistema es ligado). Se trata de calcular los valores medios de T y
V cuando el tiempo tiende a infinito. Del teorema de Euler acerca de las funciones
homogeneas se sigue:
N
$
T
ri = 2T
r i

(3.157)

i=1

Entonces se cumple, dado que V no depende de las velocidades:


N
N
$
d $

pi ri
p i ri
pi r i =

2T =
dt i=1
i=1
i=1
N
$

2T =

N
N
$
d $
Fi ri
pi ri

dt i=1
i=1

(3.159)

si tomamos en (3.159) la media temporal a ambos lados, as:


?
1
lm
2T dt =
0
1
lm

N
$
i=1

*=
? N
=
1 $
=
pi ri = lm
Fi ri dt
0
=
0

(3.158)

(3.160)

i=1

La condici
on (b) conduce a la anulacion del primer miembro del lado derecho, con
lo cual llegamos a:
2T =

N
$
i=1

Fi ri ,

(3.161)

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 81


donde la barra indica promedio temporal. La ecuacion (3.161) se denomina el teorema
del virial. El lado derecho de (3.161) es el doble del llamado virial de Clausius.
Si V es funci
on homogenea de las coordenadas, se cumple:

N
$
i=1

Fi ri =

N
$
V
i=1

ri

ri = kV = 2T

(3.162)

donde k es el grado de homogeneidad de V . Como T + V = E es una constante, se sigue


que T + V = E. Por lo tanto se cumple que:
2T + 2V = 2E ;

kT + kV = kE

(3.163)

De (3.162) y (3.163) se sigue que:


V =

2
E;
2+k

T =

k
E;
2+k

T =

k
V
2

(3.164)

Para un potencial del tipo r1 se cumple que 2T = V = 2E. Para un potencial


del tipo r2 se cumple: T = V = (1/2)E. Se deduce que para un potencial del tipo r1
hay movimientos acotados solamente si E < 0, dado que T es positiva, y que para un
potencial del tipo r2 s
olo hay movimientos acotados para E > 0.
Ley de Boyle. Sea un sistema constituido por un gas de moleculas en un recipiente. En este caso N es muy grande. Si la energa cinetica media por partcula es t,
entonces:
T = Nt

(3.165)

La energa por partcula esta relacionada con la temperatura a traves de la


relaci
on:
3
t = kB
(3.166)
2
donde kB es la constante de Boltzmann. La ecuacion (3.166) se obtiene del teorema de
la equipartici
on de la energa, seg
un el cual por cada grado de libertad hay una energa
de (1/2)k.
La fuerza sobre la partcula i depende de la ligadura impuesta por el recipiente:
i
Fi = Fig + R

(3.167)

Fig

donde
es la fuerza ejercida por todas las otras partculas del gas sobre la partcula i

y Ri es la fuerza ejercida por las paredes del recipiente sobre la partcula i. Si llamamos
I a:
I=

N
$

Fig .ri

(3.168)

i=1

El virial de Clausius se descompone en dos partes:


N
$
i=1

Fi .ri = I +

N
$
i=1

i .ri
R

(3.169)

82 / Mec
anica cl
asica avanzada
i act
Las fuerzas R
uan solo cuando la partcula i choca con las paredes del recipiente.
Estas fuerzas representan la reaccion del muro a la colision ejercida por los atomos sobre
la pared. Esto es lo que se denomina la reaccion a la presion P que ejerce el gas sobre el
recipiente.
>N
En un tiempo t dado, en i=1 R
ri solo contribuyen los terminos correspondientes
i
a las partulas que en ese instante chocan con las paredes del recipiente. Podemos dividir
el
area de las paredes en elementos infinitesimales de area dA. Todas las dN partculas
que choquen sobre un dA dado tendran aproximadamente el mismo radio vector ri que
llamaremos r . La contribucion de las dN partculas a la sumatoria sera aproximadamente
dN r, donde R
es la fuerza que ejerce el elemento de area sobre cada una de las dN
R
dN = dR,
entonces tenemos que:
partculas que inciden sobre ella. Si llamamos R
N
$
i=1

i ri =
R

r dR

(3.170)

en terminos de la
Si n
es un vector normal a la superficie, podemos escribir a dR
presi
on de la siguiente manera:
=
dR
nP dA

(3.171)

Como la presi
on es constante escribimos:
N
$
i=1

i ri = P
R

n
r dA

(3.172)

Ahora, en virtud del teorema de la divergencia, podemos pasar de la integral de


superficie a una integral de volumen:
?
?

r dS =
r dV = 3V
(3.173)
S

Entonces:
N
$
i=1

i ri = 3P V
R

(3.174)

Como esta cantidad no depende del tiempo se sigue que:


N
$
i=1

Fi ri = I 3P V

(3.175)

En virtud del teorema del virial, que es valido en este caso porque el movimiento
es acotado, y usando (3.162) y (3.166) se sigue que:
3N KB = I + 3P V

(3.176)

Lleg
andose a la ecuacion de estado para un gas real:
1
P V = N KB + I
3

(3.177)

El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange / 83


El termino (1/3)I es una medida de la separacion de la ecuacion de estado del
gas real respecto al ideal en el cual no se consideran los efectos de interaccion entre las
moleculas dada por 3.168, en tanto que P V proviene de la ligadura impuesta por el
recipiente.

84 / Mec
anica cl
asica avanzada

4
La formulaci
on hamiltoniana
4.1.

Las variables hamiltonianas de estado

En el formalismo lagrangiano el estado de un sistema mecanico holonomo con l


grados de libertad se describe por medio de las q y q . Por medio de la funcion L(q, q,
t)
se hallan las ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange. Las variables (q, q,
t) se llaman variables lagrangianas. Hamilton (1805-1865) propuso describir
el sistema mediante las variables (q, p, t), donde los p son los momentos generalizados
canonicamente conjugados a las coordenadas generalizadas q definidos por:
p =

L(q, q,
t)
;
q

= 1, 2, ...l

(4.1)

Las variables (q, p, t) se llaman variables hamiltonianas. Las ecuaciones (4.1) constituyen las f
ormulas de transformacion de las variables (q, q,
t) a las variables (q, p, t).
En (4.1) hay l ecuaciones que relacionan las l cantidades p con las l cantidades q . En
principio se pueden expresar las (q)
en terminos de las (p) por la transformacion inversa:
q = (q, p, t) ;

= 1, 2, ...l

(4.2)

Es claro que el estado del sistema puede ser descrito indistintamente por las variables lagrangianas o por las hamiltonianas. Decimos que L genera la transformacion
(q, q,
t) (q, p, t). Seg
un (3.106) y (3.107) T se puede escribir como:
T = T2 + T1 + T0

(4.3)

Si V no depende de las (q),

p =

l
$
T
L
=
=
A q + A ;
q
q
=1

= 1, 2, ...l

(4.4)

Mediante este sistema de ecuaciones lineales podemos expresar a (q)


en terminos
de (p):
q =

l
$

b p + b ;

= 1, 2, ...l

=1

85

(4.5)

86 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si V depende de las (q), (q)
en la forma:
V (q, q,
t) =

l
$

(q, t)q + (q, t)

(4.6)

=1

que sera por ejemplo la forma que tomara el potencial electromagnetico (3.68) al ser
expresado en coordenadas generalizadas, entonces p ser
a:
p =

l
$

=1

A q + A ;

= 1, 2, ...l

(4.7)

Notaci
on. Usaremos L para denotar a T V , expresada en funcion de las variables
lagrangianas. Es claro que al expresarla en terminos de las variables hamiltonianas la
funci
on es diferente, aunque a veces, sin mucho rigor, se le escribe tambien como L. Lo
correcto es:
L(q, q,
t) = L [q, q(q,
p, t), t] = L(q, p, t)

(4.8)

Ejemplo 4.1.1 Sea el lagrangiano:


1 2
r , t) (r , t)
L(r, r , t) = mr r (
2

(4.9)

El momento can
onico sera:
p=

L
r = p +
= mr

m
r

(4.10)

Con lo cual:
L(r , p, t) =

2
2
p

2m

(4.11)

La funci
on hamiltoniana. Se definio en (3.97) la funcion energa como:
h(q, q,
t) =

l
$
L(q, q,
t)
q L(q, q,
t)

=1

(4.12)

A la funci
on energa expresada en terminos de las variables hamiltonianas se le
llama la funci
on hamiltoniana:
H(q, p, t) h(q, p, t) = h[q, q (q, p, t), t] =

l
$

=1

p q L(q, p, t)

(4.13)

Los generadores de la transformaci


on de Legendre. Sea X(x1 , x2 , ...xn ; 1 ,
2 , ... m ) una funci
on que genera la siguiente transformacion de variables (x1 , x2 , ...xn )
(y1 , y2 , ...yn ):
yi =

X
;
xi

i = 1, 2, ...n

(4.14)

La formulacion hamiltoniana / 87
entonces existe una transformaci
on de las variables y1 , y2 , ...yn a las variables x1 , x2 ,
...xn , la transformaci
on inversa, generada por cierta funcion Y (y1 , y2 , ...yn ; 1 , 2 ,
...m ):
xi =

Y
;
yi

i = 1, 2, ...n

(4.15)

Demostremos que las funciones X y Y estan relacionadas por la formula:


Y (y1 , y2 , ...yn ; 1 , 2 , ...m ) =
n
$
i=1

(4.16)
xi yi X(x1 , x2 , ...xn ; 1 , 2 , ...m )

En efecto, es posible expresar las variables xi en terminos de las yi :


xi = fi (x1 , x2 , ...xn ; 1 , 2 , ...m ) ;

i = 1, 2, ...n

(4.17)

Con lo cual escribimos (4.16) como:


Y (y1 , y2 , ...yn ; 1 , 2 , ...m ) =
n
$

k=1

(4.18)
yk fk X(f1 , f2 , ...fn , 1 , 2 , ...m )

Entonces:
n

$
Y
=
yi

k=1

'

fk
yk + fk ik
yi

n '
$
fk
k=1

fk
yk yk
yi
yi

n
$
X fk
=
fk yi
k=1

(4.19)

+ fi = xi

Demostremos el siguiente teorema:


X
Y
=
;
i
i

i = 1, 2, ...m

(4.20)

Para evaluar y/i usemos la ecuacion (4.18):


n

k=1

k=1

$ fk
$ X fk
X
Y
=
yk

i
i
fk i
i

(4.21)

En virtud de (4.14), los terminos de la sumatoria se cancelan, con lo cual queda


demostrado el teorema. Una transformacion de este tipo es llamada transfomaci
on de
Legendre (1752-1833).
En sntesis, las f
ormulas caractersticas de una transformaci
on de Legendre son:
X = X(x1 , x2 , ...xn ; 1 , 2 , ...m )

(4.22)

88 / Mec
anica cl
asica avanzada
Y = Y (y1 , y2 , ...yn ; 1 , 2 , ...m )
yi =

X
;
xi

Y =

$
k

xi =

Y
;
yi

xk yk X ;

(4.23)

i = 1, 2, ...n

X
Y
=
;
i
i

(4.24)
i = 1, 2, ...m

(4.25)

Las ecuaciones de movimiento hamiltonianas. La transformacion de las


variables lagrangianas a las hamiltonianas es una transformacion de Legendre generada
por la funci
on L. Aqu las q hacen el papel de las xi , el conjunto (q), t, hace el papel
de las (), y las p hacen el papel de las yi ; L es X. Comparando (4.13) y (4.16) vemos
que H es Y :
H(q, p, t) =

l
$

=1

p q L(q, q,
t)

(4.26)

Es decir, L genera la transformacion (q)


(p) y H genera la transformacion
inversa (p) (q):

q =

H(q, p, t)
p

(4.27)

De las ecuaciones (4.20) se sigue inmediatamente que:


H
L
=
;
q
q

= 1, 2, ...l

(4.28)

H
L
=
t
t

(4.29)

teniendo en cuenta que el conjunto (q), t, hace el papel de las (). De las ecuaciones de
Lagrange se sigue que:
L
d L
=
f = p f ;
q
dt q

= 1, 2, ...l

(4.30)

Las ecuaciones (4.27) a (4.30) nos dan:


q =

H
;
p

p =

H
+ f ;
q

= 1, 2, ...l

(4.31)

Las ecuaciones (4.31) se denominan las ecuaciones can


onicas de Hamilton y constituyen las ecuaciones de movimiento en las variables hamiltonianas. Son 2l ecuaciones
diferenciales que involucran solo primeras derivadas de (q) y (p), en tanto que las de
Lagrange son l ecuaciones deferenciales de segundo orden en las (q). En esencia solo el
segundo conjunto de ecuaciones (4.31) constituye las ecuacionnes de movimiento, pues
el primer conjunto s
olo proporciona la transformacion inversa a p = L/ q .

La formulacion hamiltoniana / 89
La funci
on hamiltoniana. H no solo permite escribir las ecuaciones de movi
miento sino que tiene significado fsico directo. Veamos que es H:
(
l '
$
H
H
H

H=
q +
p +
q
p
t

=1
=

l
$

[(f p ) q + q p ] +

l
$

f q +

=1

=1

H
t

(4.32)

H
t

Si las ligaduras re
onomas no dan lugar a que t aparezca en H y el potencial no
depende del tiempo, H/t = 0, y si ademas no hay fuerzas no derivables del potencial,
se sigue que H = 0, o sea que H es una constante de movimiento. Si ademas las fuerzas
son derivables de un potencial que no depende de las velocidades, sabemos de (3.112)
que H = T + V . O sea que bajo estas condiciones la energa total E = T + V se conserva,
de lo contrario se cumple que H es constante pero no es cierto que H = E. Si V no
depende de (q)
ni de t y las ligaduras reonomas no dan lugar a que t aparezca en H se
cumple que H/t = 0 y que H = T + V . En este caso:
l

d(T + V ) $
dE
=
=
f q
dt
dt
=1

(4.33)

Luego, dE/dt es igual a la rata a la cual las fuerzas no conservativas realizan trabajo sobre el sistema. Si estas son nulas, la energa total se conserva.
Por otra parte, si las f son cero, o bien V depende de t, o las ligaduras reonomas
dan lugar a que t aparezcan en H,
dH
H
=
dt
t

(4.34)

Ejemplo 4.1.2 Usando la transformacion de Legendre inversa, derivar las ecuaciones de


movimiento lagrangianas a partir de las ecuaciones de movimiento hamiltonianas.
Supongamos que f = 0. Las ecuaciones de movimiento seran:
q =

H
;
p

p =

H
;
q

= 1, 2, ...l

(4.35)

La transformaci
on de Legendre inversa es (p) (q)
y est
a generada por H:
q =

H(q, p, t)
;
p

= 1, 2, ...l

(4.36)

El generador de la transformacion (q)


(p) es L:
L(q, q,
t) =

l
$

=1

q p H(q, p, t)

(4.37)

90 / Mec
anica cl
asica avanzada
En virtud del teorema dado por (4.20):
L
H
=
;
q
q

= 1, 2, ...l ;

L
H
=
t
t

(4.38)

O sea:
L
= p ;
q

= 1, 2, ...l

(4.39)

Como L genera la transformacion (q)


(p)
p =

L
;
q

= 1, 2, ...l

(4.40)

Con lo cual llegamos a las ecuaciones de Lagrange:


L
d L
=
;
q
dt q

= 1, 2, ...l

(4.41)

Ejemplo 4.1.3 Hallar las ecuaciones de movimiento correspondientes a las variables (p),
(p)
y t obtenidas mediante una transformacion de Legendre.
El generador de la transformacion (q) (p)
es H:
p =

H
;
q

= 1, 2, ...l

(4.42)

Entonces el generador de la transformacion (p)


(q) sera cierta funcion L (p, p,
t)
dada por:
L (p, p,
t) =

l
$

(p )q H(q, p, t)

(4.43)

=1

En virtud del teorema (4.20):


L
H
=
;
p
p

= 1, 2, ...l;

L
H
=
t
t

(4.44)

Como en virtud de las ecuaciones de Hamilton:


H
= q ;
p

= 1, 2, ...l

(4.45)

y debido a que L genera la transformacion (p)


(q)
q =

L
;
p

= 1, 2, ...l

(4.46)

Se sigue de (4.44), (4.45) y (4.46) que:


d L
L
= q =
;
p
dt p

= 1, 2, ...l

(4.47)

La formulacion hamiltoniana / 91
Entonces las ecuaciones de movimiento lagrangianas para las variables (p) y (p)

son:
L (p, p,
t)
d L (p, p,
t)

= 0;
p
dt
p

= 1, 2, ...l

(4.48)

Esta es la representaci
on de momentos, que nos dice que mediante las variables
(p), (p)
es posible describir completamente el sistema.
Ejemplo 4.1.4 Hallar las ecuaciones de movimiento lagrangianas y hamiltonianas para
una partcula de masa m en el potencial V = k/r (r distancia del origen a la partcula).
L=T V =

1 2 k
mr +
2
r

(4.49)

L es esfericamente simetrico, luego se conserva el momento angular l = mr r :


l es constante en magnitud y direccion. Entonces r y r son perpendiculares a l y en
consecuencia el movimiento es en un plano. Elegimos un sistema de coordenadas polares
en el plano del movimiento, con lo cual:
L=

k
1
m(r 2 + r2 2 ) +
2
r

(4.50)

El sistema, para l dado, tiene en esencia dos grados de libertad, luego hay dos
ecuaciones de Lagrange:
k
m
r mr + 2 = 0 y
r

mr2 = constante

(4.51)

Como l vale:
l = mr r = mr2 k

(4.52)

donde k es un vector unitario normal al plano del movimiento, se sigue de (4.51) y (4.52)
que:
m
r

l2
k
+ 2 =0
mr3
r

(4.53)

La anterior es una ecuaci


on que permite hallar a r(t) para l dado. Una vez conocido
r(t), tenemos que (t) se determina al integrar:
=

l
mr2

(4.54)

Para pasar al formalismo hamiltoniano partimos de las formulas de transformacion:


pr =

L
= mr ;
r

p =

L
= mr2 = l = constante

(4.55)

92 / Mec
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El hamiltoniano sera:
H(r, , pr , p ) = pr r + p L =
p2
p2r
1
+ 2 m
m
r
2

p2
p2r
2
+
r
m2
m2 r 4

k
r

(4.56)

Con lo cual:
H=

p2
p2r
k
+
=T +V
2m 2mr2
r

(4.57)

Las ecuaciones de Hamilton seran:


r =
=

H
pr
=
;
pr
m

p
H
=
;
p
mr2

p r =

p2
H
k
= 3 + 2
r
mr
r

(4.58)

H
p =
=0

Las ecuaciones (4.58) de la izquierda no son mas que las ecuaciones de la transformaci
on inversa a (4.55). Al reemplazar estas en las ecuaciones (4.58) de la derecha,
se obtienen las ecuaciones (4.51), como es de esperarse. Es decir, el formalismo hamiltoniano no aporta nada nuevo en cuanto a las ecuaciones de movimiento se refiere.
Notamos que es cclica tanto en L como en H. En consecuencia p se conserva.
H presenta las mismas simetras que L y por tanto tiene los mismos teoremas de conservaci
on.
Ejemplo 4.1.5 Hallar el hamiltoniano y las ecuaciones de movimiento para una partcula
en un sistema de coordenadas que rota uniformemente con velocidad angular .
En el sistema de ejes espaciales:
" # 1
L r, r = mr2 V (r )
2

(4.59)

Si instant
aneamente coinciden los ejes espaciales y los ejes rotantes, se cumple que:
r = r
r = r +
r

(4.60)

donde r es el vector de posicion de la partcula respecto a los ejes rotantes y r su velocidad


en esos ejes. Entonces usando la transformacion (4.60), (4.59) tomara la forma:
4
" # 1 3 2
1 2
1
2 1
22

L r, r = m r + 2r r + r
V r
(4.61)
2
Las componentes del momento canonico son:
px =

L
...
x

(4.62)

La formulacion hamiltoniana / 93
O vectorialmente:
#
"
p = L = m r +
r
r

(4.63)

La velocidad expresada en terminos del momento es:

r = p
r
m

(4.64)

El lagrangiano (4.61) en terminos de las variables hamiltonianas es:


1 2 1 p2
1 2
L r, p =
V r
2m

El hamiltoniano ser
a:

1 2 $
p q L = p
H r, p =

(4.65)
)

p
r
m

Con lo cual:
H=

2
1 2
1 p2 1
r + V r
p
2m

1 2
1 p2
+ V r
2m

(4.66)

(4.67)

H es:
En terminos de r y r,
h=

22
1 2
1 2 1 1
mr m
r + V r
2
2

(4.68)

N
otese que el hamiltoniano correspondiente a L(r , r ) difiere de h por el termino

m( r)2 /2. Comparando las ecuaciones (4.61) y (4.68) vemos que h no es T + V . De


acuerdo con (3.124), h es T + V solo si T es funcion cuadratica de las velocidades, en
tanto que en este caso hay en T terminos de las formas T1 y T0 .
T2 =

1 2
mr
2

T1 = mr (
r )
T0 =

(4.69)

1
m(
r)2
2

h es una constante de movimiento porque L no depende del tiempo y no hay fuerzas


disipativas, pero E = T + V no es constante de movimiento. De acuerdo con (3.126):
E = T1 + 2T0

(4.70)

Vemos que T1 + 2T0 act


uan como un trabajo sobre el sistema que hace que E no
sea constante. Esto es debido a la rotacion del sistema de coordenadas. Sucede que en
este caso la transformaci
on r r depende del tiempo debido a la rotacion, con lo cual
la transformaci
on es de tipo re
onomo. T1 + 2T0 es un potencial ficticio inercial. T1

94 / Mec
anica cl
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est
a asociada con la fuerza de Coriolis y T0 con la fuerza centrfuga. H puede escribirse
como:
H=

1
2
1 2
p2

r p + V r
2m

(4.71)

en terminos de l = r p se escribe como:


H=

1 2
p2

l + V r
2m

(4.72)

como r depende explcitamente del tiempo, es de esperarse que l no se conserve.


Las ecuaciones de movimiento son:
H
V
= p
r
r

p =

r =

p
H
=
r
m
p

(4.73)

Como suponemos a constante,


p

1 V
r = p
r
r =

m
m
m r

(4.74)

Expresando en (4.74) a p en terminos de r obtenemos:


1
2
1 V
r + 2
r + r =
m r

(4.75)

Vemos que la fuerza en el sistema rotante no es masa por aceleraci


on, sino que tiene
dos terminos adicionales, el centrfugo y el de Coriolis, que caracterizan el movimiento
de una partcula descrito desde un sistema de referencia no inercial.

4.2.

Simetras y el teorema de conservaci


on

Una coordenada cclica en L tambien es cclica en H. En efecto, de las ecuaciones


de Lagrange y de las ecuaciones de Hamilton se sigue respectivamente que:
L
q

p =

f +

p =

H
;
f
q

(4.76)
= 1, 2, ...l

Con lo cual siempre se cumple:


L
H
=
;
q
q

= 1, 2, ...l

(4.77)

La formulacion hamiltoniana / 95
que en realidad es una propiedad general de la transformacion de Legendre (q)
(p)
seg
un (4.28). Se sigue que todos los resultados obtenidos para L en cuanto a la relacion
entre simetras y teoremas de conservacion se aplican directamente en el formalismo
hamiltoniano.
De (4.32) se sigue que si no hay fuerzas disipativas y H no contiene el tiempo
explcitamente (o, de (4.29), cuando L no contiene el tiempo explcitamente):
dH
H
=
=0
dt
t

(4.78)

Adem
as, si la transformaci
on a coordenadas generalizadas no contiene el tiempo
explcitamente y V no depende de las velocidades, H = T + V = E, o sea que la energa
se conserva. Si H no depende de t pero hay fuerzas disipativas:
l

$
dH
dA
=
f q =
dt
dt
=1

(4.79)

Si ademas H = T + V = E, se sigue:
dE
dA
=
dt
dt

(4.80)

Si la transformaci
on de coordenadas depende del tiempo explcitamente, V no
depende de (q)
y f = 0,
T = T0 + T1 + T2

(4.81)

entonces se sigue que:


p = 2

l
$

A q + A ;

= 1, 2, ...l

(4.82)

=1

con lo cual
H = T2 T0 + V = E T1 2T0

(4.83)

la H anterior en general no se conserva.


Simetras de cambio de escala. Supongamos que el sistema es conservativo,
de modo que E = T + V . Por simplicidad supondremos que no hay ligaduras, de modo
que las coordenadas cartesianas pueden tomarse como coordenadas generalizadas independientes. La simetra de cambio de escala se da en una clase restringida de sistemas:
aquellos en los cuales la energa potencial V es una funci
on homogenea de grado k:
V (r1 , r2 , ...rN ) = k V (r1 , r2 , ...rN )

(4.84)

En coordenadas cartesianas T no depende de las coordenadas y es una funcion


homogenea cuadr
atica de las velocidades:
) = 2 T (r 1 , r 2 , ...r N )
T (r1 , r2 , ...rN

(4.85)

96 / Mec
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Supongamos la siguiente transformacion de cambio de escala en las longitudes y
tiempos:
ri
t

ri ;

i = 1, 2, ...N
(4.86)

Entonces:
V k V ; T

' (2

(4.87)

El cambio en H ser
a:
' (2

T + k V
H

(4.88)

H ser
a funci
on homogenea de grado k bajo la transformacion (4.86) si:
2
= k ;
2

H k H

(4.89)

Esta transformacion no cambia la forma de las ecuaciones de Hamilton:


2
1 2 H

1 H
r i =
;
r i =
m r i

m r i

i = 1, 2, ...N

H
2 H
mri =
m 2 r i =
ri

ri

(4.90)

(4.91)

Esta transformacion pertenece a la clase de las transformaciones can


onicas, o sea
a las transformaciones que no cambian la forma de las ecuaciones canonicas.
La ecuaci
on (4.86) dice que si las longitudes l se cambian por l = l y los tiempos

t por t = t, el sistema tendra simetra de cambio de escala si y son tales que se


cumple (4.89), = 1k/2 , o sea si la transformacion en longitudes y tiempos cumple:
' (1k/2
t
l
(4.92)
=
t
l
La ecuaci
on (4.92) permite obtener algunas simples relaciones entre los perodos
de oscilaci
on de sistemas periodicos que solo difieren entre s por sus dimensiones caractersticas y para los cuales V sea funcion homogenea.
Para el pendulo simple, donde el potencial mgz es funcion homogenea de grado 1:
%
t
l
=
,
(4.93)
t
l
como se ve, es general; vale no solo para peque
nas oscilaciones.

La formulacion hamiltoniana / 97
Para el oscilador arm
onico simple V es funcion homogenea de grado k = 2. En este
caso:
t
=1
t

(4.94)

Nos dice que el perodo del movimiento no depende de la amplitud.


Para el potencial gravitacional, V = Gm1 m2 /r, k = 1. Entonces:
t
=
t

' (3/2
l
l

(4.95)

En este caso la longitud caracterstica es la distancia media al sol. La ecuacion


(4.95) expresa la tercera ley de Kepler, que vale para un potencial del tipo 1/r solamente.
Una transformaci
on can
onica se refiere solo a transformaciones de las coordenadas y momentos, pero no del tiempo. Sin embargo, la transformaci
on (4.86), cuando
las coordenadas cartesianas son a la vez generalizadas, es equivalente a la transformacion can
onica ri ri ;
pi (/)
pi , i = 1, 2, ...N . En rigor (4.86) debe llamarse
transfomaci
on de semejanza mec
anica.

4.3.

La segunda forma del principio de Hamilton

La segunda forma del principio de Hamilton es simplemente el principio variacional


del cual puede obtenerse la trayectoria del sistema en el espacio de fases. En otras
palabras, se busca hallar que principio variacional conduce a las ecuaciones de Hamilton
como ecuaciones de Euler-Lagrange, en el espacio de fases:
? x2
f
d f
f (y, y , x)dx = 0 implica que

=0
(4.96)

dx
y
y
x1
Sea la funci
on:
p, q,
L(q,
p,
t) =

l
$

=1

p q H(p, q, t)

(4.97)

es funci
L
on de las variables se
naladas tomadas independientemente. En particular
(p) y (q)
toman todos los valores compatibles con las ligaduras, independientemente de
que se puedan relacionar mediante una transfomacion de Legendre. Sea ahora el siguiente
principio variacional en el espacio de fases:

t2

p, q,
L(q,
p,
t) dt = 0

(4.98)

t1

Con las condiciones en los extremos:


p = 0 ,

q = 0

en

t = t1

t = t2 ;

= 1, 2, ...l

(4.99)

98 / Mec
anica cl
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Las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son:

d L
L

= 0;
dt q
q

= 1, 2, ...l

d L
L

= 0;
dt p
p

= 1, 2, ...l

(4.100)

Las ecuaciones (4.97) y (4.100) conducen a las ecuaciones canonicas de Hamilton.


y L coinciden solamente sobre las trayectorias verdaderas, para las cuales se debe
L
cumplir que:
p =

L
q

= 1, 2, ...l

(4.101)

El espacio de fases. La formulacion lagrangiana esta definida en el espacio de


configuraci
on l-dimensional constituido por las coordenadas generalizadas q1 , q2 , ...ql .
Matem
aticamente, el espacio de configuracion puede considerarse como una variedad
diferenciable de l dimensiones. El espacio de los momentos generalizados tambien es l
dimensional y est
a constituido por los p1 , p2 , ...pl y se llama espacio de los momentos,
que tambien es una variedad diferenciable de l dimensiones.
Como sabemos, el estado del sistema puede describirse igualmente por (q, q)
o por
(p, p),
o por dos puntos del espacio de configuracion o el de momentos respectivamente.
q1 , q2 , ...ql ; p1 , p2 , ...pl forman el espacio de fases que es una variedad diferenciable
2l-dimensional. Cada punto del espacio de fases representa un estado del sistema y cada trayectoria de fases representa un estado de movimiento del sistema. En efecto, las
variables hamiltonianas (q, p) especifican exhaustivamente el estado del sistema.
Ejemplo 4.3.1 Sea una partcula de masa m sometida a la condicion de ligadura de
moverse sobre la superficie de un cilindro, y sometida a una fuerza restauradora lineal
dirigida hacia el centro del cilindro, F = kr, donde se toma el origen de coordenadas
en el centro del cilindro. Hacer un estudio de la trayectoria en el espacio de fases.
Tomando el eje z a lo largo del eje del cilindro, la condicion de ligadura se puede
expresar por:
x2 + y 2 = R2

(4.102)

Las coordenadas generalizadas pueden tomarse , z, donde es un angulo en el


z, z)
plano perpendicular al eje del cilindro. Entonces L(, ,
ser
a:
1
1
m(R2 2 + z 2 ) k(R2 + z 2 )
2
2
Los momentos canonicos son:
L=T V =
p = mR2 ;

pz = mz

(4.103)

(4.104)

El hamiltoniano sera:
H =T +V =

1
p2
p2z
+ kz 2
+
2
2m 2mR
2

(4.105)

La formulacion hamiltoniana / 99
donde hemos suprimido una constante aditiva. Planteando las ecuaciones de Hamilton
e integr
andolas se llega a la soluci
on:
= 0 + at
)%
z = z0 sen

(4.106)
k
t+
m

(4.107)

donde 0 , a, z0 y son constantes de integracion. Las ecuaciones (4.106) y (4.107)


permiten hallar la ecuaci
on de la trayectoria en el espacio de configuracion:
*
) %
1 k
+ ,
(4.108)
z = z0 sen
a m
5
gr
aficamente tomamos 0 = 0, = 0, de modo que = 0. Llamando =
k/m
obtenemos:

= at ;
z = z0 sen t ; z = z0 sen
(4.109)
a
x
R
R
m
z

z0

z0
R

R
w=a

Figura 4.1 Partcula constre


nida a moverse sobre la superficie de un cilindro
La figura 4.1 representa el caso en que = a. La trayectoria en el espacio de
configuraci
on siempre ser
a cerrada cuando /a sea un n
umero racional. La proyeccion
del movimiento sobre el eje z es armonica simple y sobre el plano x y es circular
uniforme.
Como l = 2, el espacio de fases es 4-dimensional, constituido por , p , z, pz .
Como p es constante, p = mR2 a, basta representar la proyeccion del espacio
4-dimensional sobre el subespacio 3-dimensional , z, pz . La proyeccion de la trayectoria
de fases sobre p es un punto.
El movimiento en z es arm
onico simple. El diagrama de fases z,
z, es una elipse.
Igualmente la proyecci
on de la trayectoria de fases sobre el plano z, pz ser
a una elipse. El

100 / Mec
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, es una lnea recta, como tambien la proyeccion de la trayectoria
diagrama de fases ,
de fases sobre el plano , p .
La proyecci
on de la trayectoria de fases en el subespacio tridimensional , z, pz , es
una helice elptica. Esto es representado en la figura 4.2.
pz

Ez = cte

p = cte

p = mR2a
pz2 1
Ez =
+
kz 2
zm i2

pz

p = cte

z
Superficie Ez = cte

Figura 4.2 Arriba: diagramas de fases sobre los planos z-pz y -p respectivamente. Abajo:
Proyeccion de la trayectoria de fases en el subespacio tridimensional , z, pz .
Para este ejemplo, el principio de Hamilton dice que la trayectoria correcta en el
espacio de configuraci
on es aquella para la cual la integral de accion es extremal:
:
? t2
? t2 9$
l
L

L(q, q,
t) dt =
q h(q, q,
t) dt = 0
q
t1
t1
=1
(4.110)
{q (t1 ) = q (t2 ) = 0}
En tanto que el principio de Hamilton en el espacio de fases (segunda forma del
principio de Hamilton) dice que la trayectoria correcta en el espacio de fases es aquella
(vease figura 4.2):
para la cual es extremal la integral sobre dt de L

t2

q,
L(q,
p, p,
t) dt =

l
t2 $

t1 =1

t1

[p q H(q, p, t)] dt = 0

q (t1 ) =

q (t2 ) = 0

p (t1 ) =

p (t2 ) = 0

(4.111)

La formulacion hamiltoniana / 101

4.4.

Las transformaciones puntuales. Las transformaciones en el espacio de fases

Puntuales son las transformaciones de un sistema de coordenadas generalizadas a


otro:
q q = q (q, t) ;

= 1, 2, ...l

(4.112)

Las velocidades generalizadas se transforman como:


q =

l
$
q
q
t) ;
q + = q (q, q,
q
t
=1

= 1, 2, ...l

(4.113)

Bajo estas transformaciones, tanto las ecuaciones de Lagrange como las de Hamilton son covariantes.
Transformaciones en el espacio de fases. Son transformaciones mas generales
que las puntuales. Si para definir el estado del sistema se requiere todo el espacio de
fases, podemos pensar que cualquier conjunto de variables (2l) sirve equivalentemente
para describir el estado. Un cambio de variables en el espacio de fases involucra no solo
las coordenadas generalizadas sino tambien los momentos:
q , p q = q (q, p, t) ;

p = p (q, p, t) ;

= 1, 2, ...l

(4.114)

Ejemplo 4.4.1 Un oscilador arm


onico unidimensional. El espacio de fases es bidimensional, definido por las coordenadas cartesianas x px . Definir en el espacio de fases
una transformaci
on a coordenadas polares; hallar a H y las ecuaciones de Hamilton
en esas variables (vease figura 4.3). Nota: es irrelevante reemplazar a px por px /m.
La transformaci
on a coordenadas polares esta dada por:
p2x
= r2
m2 2
px
tan =
mx
x+

(4.115)
(4.116)

Entonces H se transforma as:


H=

'
(
p2x
1
1
p2
1
+ m 2 x2 = m 2 x2 + 2x 2 = m 2 r2
2m 2
2
m
2

(4.117)

Es decir, el nuevo hamiltoniano es:


1
m 2 r2
2
Las ecuaciones de Hamilton se transforman as:
H r
H
H
=
+
x =
px
r px
px
H=

H px
H
1
=
+
r m2 2 r
mx sec2

(4.118)

(4.119)

102 / Mec
anica cl
asica avanzada

px / m

Figura 4.3 Espacio de fases para el oscilador armonico unidimensional

p x =

H
x

=
=

'
'

H
H r
+
r x
x

px
H x H
+
r r
mx2 sec2

(4.120)

Se obtiene entonces para H/px y H/x:


H
H sen H cos
=
+
px
r m
mr

(4.121)

H
H
H sen
=
cos
x
r
r
Por otra parte se tiene para x y p x :
x =

x
x
r +
= cos r r sen
r

(4.122)

px =

px
px
= m sen r + mr cos
r +
r

o sea que las ecuaciones de Hamilton se transforman en:


H sen H cos
cos r r sen =
+
r m
mr

(4.123)

La formulacion hamiltoniana / 103


H
H sen
m sen r + mr cos =
cos +
r
r

(4.124)

El resultado se
Podemos resolver simult
aneamente a (4.123) y (4.124) para r y .
obtiene f
acilmente con notaci
on matricial:

r
cos sen

sen cos
r

H
sen
cos

r
1

m
1 H
cos sen
r

(4.125)

Esto se puede escribir tambien como:

r
cos sen
cos sen

sen cos
sen cos
r

H
cos +sen
sen
cos

r
1

m
1 H
sen cos
cos sen
r

De donde:

H
r
0 1

= 1

m
1 H
1 0
r
r

(4.126)

1 H

r
=

m H

(4.127)

Con lo cual las ecuaciones de movimiento en las nuevas variables son:


r=

1 H
;
mr

1 H
=
mr r

(4.128)

Vemos que en las variables (r, ) las ecuaciones de movimiento no toman la misma
forma que las ecuaciones can
onicas (no son r = H/; = H/r, por ejemplo).
En general, una transformaci
on de variables en el espacio fasico cambia la forma de las
ecuaciones de movimiento. En general, las ecuaciones de Hamilton no son covariantes
bajo transformaciones arbitrarias en el espacio de fases. Notemos sin embargo, que hay
una transformaci
on can
onica en terminos de (r, ). Hagamos ahora el nuevo cambio de
variables:
(r, ) (r2 , )

(4.129)

104 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si llamamos = r2 , tenemos que:
H
H
=
2r ;
r

= 2r r

(4.130)

O sea que las ecuaciones de Hamilton para las variables (, ), que obtenemos de
(4.128) y (4.130), son:
m
H
=
;
2

2 H
=
m

Notemos finalmente que si llamamos q, p, a:


m
q = ; p =

(4.131)

(4.132)

las ecuaciones (4.131) se convierten en:


H
;
p =
q

H
q =
p

(4.133)

O sea que la transformacion en el espacio fasico bidimensional definida por:


%

2p
cos q ;
x=
px = 2p senq
m
(4.134)
'
(
2
m
p
p
x
p=
x2 + 2x 2 ; q = tan1
2
m
mx
deja covariantes las ecuaciones de Hamilton, donde el nuevo hamiltoniano se obtiene del
anterior simplemente expresando a x y px en funcion de q y p mediante las formulas
(4.134):
H = (q, p) = H [x(q, p), px (q, p)]

(4.135)

Se dice entonces que la transformacion (4.134) es can


onica. La referencia hecha en
el enunciado al oscilador armonico no es importante, pues la covariancia de las ecuaciones de Hamilton bajo la transformacion (4.134) no depende de la forma de H, siendo
aplicable a cualquier sistema de un grado de libertad.
En general, a la pregunta acerca de la covariancia de las ecuaciones de Hamilton
bajo una transformacion arbitraria en el espacio de fases, (q, p) (q, p), se responde
que no necesariamente son covariantes. Pero existe una clase de transformaciones para
las cuales esto se cumple; tales transformaciones se llaman canonicas o de contacto.
La transformaci
on empleada en las ecuaciones (4.90), (4.91) y (4.134), son ejemplos de
transformaciones can
onicas.
Ejemplo 4.4.2 Efectuar una rotacion con velocidad angular constante a en el espacio
de fases bidimensional. Mostrar que tal transformacion es canonica solo si al nuevo
hamiltoniano se le adiciona un termino. Mostrar que las formulas de transformacion y
el nuevo hamiltoniano se pueden obtener a partir de las primeras derivadas de cierta
funci
on F (q, q, t). Mostrar que F satisface una ecuacion diferencial parcial si se anula el
nuevo hamiltoniano, lo cual es posible para un oscilador armonico.

La formulacion hamiltoniana / 105


Las f
ormulas de la transformacion y su inversa son:
p
q = q cos at + sen at ; p = cq sen at + p cos at
c
q
q = q cos at sen at ; p = cq sen at + p cos at
c
donde a y c son par
ametros de la transformacion que permanecen constantes.
Es simple probar que:


q
q
cos at sen at

=

p
p
sen at cos at
c
c

q
sen at cos at

+a
p
cos at sen at
c
y que:

H
H

cos at sen at

p
p

1 H
1 H
sen at cos at

c q
c q
Igualando los lados derechos de (4.137) y (4.138) obtenemos:
H

q
q
0
1

= + a
p
1 H
q
1 0

c
c
c q

(4.136)

(4.137)

(4.138)

(4.139)

Las ecuaciones de movimiento para las variables q y p son:


H
a
= q p ;
q
c

H
= p acq
q

(4.140)

Estas ecuaciones ser


an de forma canonica solamente si se cambia el nuevo hamiltoniano:1
(
' 2
p
1
H(q, p) = H [q(q, p), p(q, p)] + a
(4.141)
+ cq 2
2
c
Notemos que las ecuaciones (4.136) permiten expresar a p/c y p/c en terminos de
q, q:
q q cos at
p
=
;
c
sen at
1 En

p
q + q cos at
=
c
sen at

(4.142)

as ciertos
general una transformaci
on dependiente del tiempo es can
onica si H es igual a H m
t
erminos adicionales.

106 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si F es la funci
on de q, q y t siguiente:
F (q, q, t) = c

2qq (q 2 + q 2 ) cos at
2 sen at

(4.143)

Comparando a (4.142) y (4.143) vemos que:


p=

F (q, q, t)
;
q

p=

F (q, q, t)
q

(4.144)

Como las ecuaciones (4.144) son completamente equivalentes a las ecuaciones de


transformaci
on (4.136), se dice que F es la funcion generatriz de la transformacion, que
ser
a can
onica solamente si el nuevo hamiltoniano es:
H =H+

F
t

(4.145)

puesto que,
F (q, q, t)
2qq cos at + q 2 + q 2
ca
= ca
=
2
t
2 sen at
2

'
(
p2
2
q + 2
c

(4.146)

Los anteriores resultados valen para cualquier sistema de un grado de libertad.


Para un oscilador armonico encontramos que:
'
(
k 2 1 c2
p2
H[q(q, p), p(q, p)] =
+ q +
k q 2 sen2 at
2m 2
2 m
(4.147)
'
(
'
(
p2 k
c
k
1
q p sen at cos at +
+
sen2 at

m
c
2 c2
m
Si escogemos el valor de c tal que:
c2 = km

(4.148)

Obtenemos que:
H(q, p) =

k
q2
a p2
+ q 2 + ( + cq 2 )
2m 2
2 c

(4.149)

H ser
a cero solamente si a y c cumplen:
1
a
+ = 0;
m
c

k + ac = 0

(4.150)

Es decir, si a =
c/m = k/c, valor que es compatible con el valor de c dado por
(4.148). Como c = km, a debe valer:
%
k
a=
(4.151)
m
Tomamos negativo
el valor de c para que a sea positiva y coincida con la frecuencia
5
del oscilador = k/m. Notamos que H = 0 implica que q y p son constantes, o sea
que las f
ormulas (4.136) nos dan directamente la solucion en terminos de q y p que se

La formulacion hamiltoniana / 107


determinan por las condiciones iniciales de q y p.2 Es simple verificar que F satisface la
ecuaci
on diferencial llamada de Hamilton-Jacobi para el oscilador armonico:
'
(2
F
1
F
1
+ kq 2 +
=0
(4.152)
2m q
2
t
F es una soluci
on de (4.152) que no posee la propiedad de ser la suma de una
funci
on de t y una funci
on de q. Posteriormente veremos que (4.152) posee otra solucion
por el metodo de separaci
on de variables (llamada solucion completa) que genera otra
trasformaci
on can
onica que anula el hamiltoniano para un oscilador armonico.

4.5.

Las transformaciones can


onicas
o de contacto

Estas transformaciones en el espacio de fases son importantes, entre otras cosas,


porque conservan el formalismo canonico y permiten reemplazar el hamiltoniano H por
una H que tenga una forma mucho mas simple. As por ejemplo, es posible mediante
una transformaci
on can
onica hacer que todas las coordenadas sean cclicas; con ello la
soluci
on de un problema mec
anico se reduce a un problema de geometra en el espacio
de fases: hallar la transformaci
on canonica adecuada.
Ejemplo 4.5.1 Mostrar que la transformacion de cambio de escala es canonica independientemente de las propiedades de homogeneidad del potencial. Tal transformacion es:

q = q ;

p = p ;

= 0 ,

= 0 ;

= 1, 2, ...l

(4.153)

Mediante esta transformaci


on se tiene:
H
H
=
;
q
q
1
q = q ;

H
H
=
p
p
1
p = p ;

(4.154)

= 1, 2, ...l

con lo cual las ecuaciones de Hamilton se convierten en:


H
;
q =
p

H
;
p =
q

= 1, 2, ...l

(4.155)

En las nuevas variables (q, p) las ecuaciones de movimiento seran de la forma


canonica solamente si se cambia el hamiltoniano.
H(q, p, t) = H(q, p, t)

(4.156)

2 Tambi
en H = 0 si tomamos C = m, a = . Como el punto representativo del estado del oscilador
en el espacio f
asico (v
ease figura 4.3), rota en el sentido de las agujas del reloj con velocidad angular ,
a el punto estacionario. H describe pues, un problema de equilibrio.
con las coordenadas q y q se ver

108 / Mec
anica cl
asica avanzada
Este ejemplo, al igual que los dos anteriores, ilustra el hecho de que el car
acter
can
onico de una transformaci
on es algo inherente a la transformaci
on misma, independientemente de la forma del hamiltoniano, en particular, independientemente de sus
propiedades de simetra. Por esto cualquier sistema de l grados de libertad posee ecuaciones de movimiento covariantes bajo la transformacion (4.153), aunque solamente si el
potencial es funci
on homogenea de las coordenadas el sistema posee simetra de semejanza mec
anica, ecuacion (4.92). As mismo las transformaciones (4.115) y (4.116), no
can
onicas, y (4.134), canonica, pueden hacerse sin referencia alguna a la forma del hamiltoniano. Sin embargo, para un hamiltoniano dado, solo cierta transformacion canonica
permite obtener un nuevo hamiltoniano de forma simple. As, para un oscilador armonico
lineal la transformaci
on canonica (4.134) conduce a que H = p, o sea a que sea cclica
en H. Sin embargo (4.134) es aplicable a cualquier sistema de un grado de libertad. De
forma similar (4.136) conduce a H = 0 para el oscilador.
Ejemplo 4.5.2 Mostrar que es canonica la transformacion:
q = p ;

p = q ;

= 0 ,

= 0 ;

= 1, 2, ...l

(4.157)

En este caso:
H = H

(4.158)

En particular, la transformacion con = 1, = 1:


q = p ;

p = q ;

= 1, 2, ...l,

(4.159)

es can
onica con H = H.
Este ejemplo muestra que las nociones de coordenada y momento pierden su
sentido inicial, pues mediante una transformacion canonica (T.C.) es posible hacer que
los momentos pasen a hacer el papel de coordenadas y viceversa.
Como en general q = q (q, p, t) y p = p (q, p, t), con las formulas inversas
q = q (q, p, t); p = p (q, p, t), se ve que se requieren tanto (q) como (p) para poder especificar la posicion del sistema en el espacio de configuraci
on. (q) y (p) no son
pues coordenadas y momentos generalizados, sino simplemente pares de cantidades
can
onicamente conjugadas. En conclusion, en el espacio de fases el estado del sistema
se especifica mediante un conjunto completo (de 2l) de cantidades canonicamente conjugadas.

4.6.

La funci
on generatriz
de una transformaci
on can
onica

Las ecuaciones canonicas pueden deducirse de un principio variacional en el espacio


de fases (segunda forma del principio de Hamilton) y viceversa:
*
? t2 )$
l
H

p q H dt = 0 q =
p
t1
=1
(4.160)
H
;
= 1, 2, ...l
p =
q

La formulacion hamiltoniana / 109

que:

Si la transformaci
on (q, p) (q, p) es canonica, entonces debe tambien cumplirse

t2

t1

l
$

p q H

=1

H
;
p =
q

H
dt = 0 q =
;
p

(4.161)

= 1, 2, ...l

Las ecuaciones (4.160) y (4.161) indican que hay dos expresiones variacionales de las
cuales pueden deducirse las ecuaciones de Hamilton. De acuerdo con la propiedad enunciada en (3.76), se sigue que los integrandos en las variacionales deben diferir a lo sumo
por la derivada total respecto al tiempo de una funcion arbitraria de las coordenadas
de que depende dicho integrando y del tiempo, o sea de (q, p, t), o de (q, p, t):
l
$

=1

p q H =

l
$

=1

p q H +

d
F (q, p, t)
dt

(4.162)

Debido a que (q, p) y (q, p) estan relacionadas mediante la transformacion canonica,


F (q, p, t) puede expresarse en funcion de cualquier subconjunto de 2l cantidades independientes extraidos del conjunto de 4l cantidades (q, p, q, p) dependientes. La ecuacion
(4.162) puede escribirse como:
dF =

l
$

=1

p dq

l
$

=1

1
2
p dq + H H dt

(4.163)

En el caso en que las 2l cantidades (q, q) sean independientes, podemos expresar a


F en funci
on de (q, q, t). En ese caso la T.C. se llama transformacion canonica libre de la
primera clase. Matem
aticamente, la independencia de las 2l cantidades (q, q) se expresa
mediante la condici
on de que el jacobiano de las (q) respecto a las (p) sea diferente de
cero, lo cual garantiza que las (p) se puedan expresar en terminos de las (q):
'
(
'
(
q
q 1 , q 2 , ...q l
J
det
= 0
(4.164)
p1 , p2 , ...pl
p
Si se cumple (4.164) entonces es posible expresar los p en funcion de (q, q, t) y por
lo tanto representar cualquier funcion de (q, p, t) en terminos de (q, q, t). En este caso es
posible escribir:
F (q, p, t) = F1 (q, q, t)

(4.165)

Esto permite escribir:


dF = dF1 =

l
l
$
$
F1
F1
F1
dq +
dq +
dt
q
q
t
=1
=1

(4.166)

Como las 2l + 1 cantidades (dq, dq, dt) son independientes, vemos que para una
transfomaci
on can
onica libre de la primera clase, de (4.163) y (4.166) se sigue que:
p =

F1 (q, q, t)
;
q

p =

F1 (q, q, t)
;
q

= 1, 2, ...l

(4.167)

110 / Mec
anica cl
asica avanzada
Adem
as se sigue que:
F1 (q, q, t)
(4.168)
dt
La ecuaci
on (4.167) dice que a cada transformacion canonica libre de la primera clase le corresponde una funcion F1 y viceversa. F1 se llama la funci
on generatriz de la
transformaci
on can
onica.3
H(q, p, t) H(q, p, t) =

Ejemplo 4.6.1 Hallar la transformacion canonica generada por la funcion:


F1 (q, q, t) =

l
$

q q

(4.169)

=1

En (4.169) est
a implcito que (q) y (q) son independientes. Por lo tanto las formulas
de la transformaci
on canonica seran:
F1
(4.170)
p =
= q q = p ; = 1, 2, ...l
q
p =

F1
= q p = q ;
q

= 1, 2, ...l

(4.171)

Es esencialmente la misma transformacion (4.159), que intercambia coordenadas y


momentos. Este ejemplo muestra que cada funcion de (q, q, t) define una transformacion
can
onica
Ejemplo 4.6.2 Probar que la transformacion canonica (4.134) es libre de la primera clase.
Hallar la correspondiente funcion F1 .
Sea q = x y p = px . Las formulas de transformacion seran entonces:
%
5
2p
q=
cos q ; p = 2mp sen q
m
(
'
p2
1
p
p = m x2 + 2 2 ;
q = tan1
2
m
mq
El jacobiano (4.164) es trivial y diferente de cero:
' (
q
q
J
=
= 0
p
p

(4.172)
(4.173)

(4.174)

O sea que la transformacion es libre de la primera clase y puede ser generada por
cierta funci
on de las variables independientes q y q. La transformacion no depende del
tiempo, pues suponemos a m y a constantes. Notamos de (4.174) que toda transformaci
on can
onica no puntual es libre de primera clase para sistemas de un grado de libertad.
F1 (q, q, t) ha de ser tal que, de acuerdo con (4.163):
(
'
p2
1
dF1 = p dq pdq = p dq m q 2 + 2 2 dq
(4.175)
2
m
3 La

funci
on del ejemplo 4.4.2, (4.143), es la funci
on generatriz de la transformaci
on can
onica (4.136).

La formulacion hamiltoniana / 111


Debemos expresar a p en terminos de q y q lo cual se obtiene directamente de
(4.173):
p = mq tan q

(4.176)

Reemplazando a (4.176) en (4.175) obtenemos:


1
= mq tan q dq mq 2 sec2 q dq
2
(
'
1 2
= md
q tan q
2

dF1

(4.177)

Se sigue entonces que, salvo una constante aditiva:


1
F1 (q, q) = mq 2 tan q
2

(4.178)

Podemos probar directamente, usando las formulas (4.167), que F1 dada por (4.178)
efectivamente genera la transformacion dada por (4.172) y (4.173):
F1
= mq tan q ;
q

F1
1
= mq 2 sec2 q
q
2

(4.179)

O sea que:
p = mq tan q ;

p=

1
mq 2 sec2 q
2

(4.180)

Al despejar en (4.180) a p y q obtenemos a (4.170), y al despejar a p y q obtenemos


a (4.173). Notemos que Et mq 2 tan q/2 es una solucion a la ecuacion de HamiltonJacobi (4.152).
Ejemplo 4.6.3 Sea una partcula descrita por el hamiltoniano:
H=

p2
aq
2m

(4.181)

donde m y a son constantes. Hallar la T.C. que lleva al hamiltoniano:


H=0

(4.182)

En las nuevas variables las ecuaciones de Hamilton con H = 0 conducen a la


soluci
on trivial:
p = constante ;

q = constante

(4.183)

La transformaci
on ha de ser tal que se cumpla para F1 , seg
un (4.167) y (4.168):
F1
= p;
q

F1
= p ;
q

H =

F1
t

(4.184)

112 / Mec
anica cl
asica avanzada
Se sigue de (4.181) y (4.184) que F1 debe ser solucion a la ecuacion diferencial de
Hamilton-Jacobi:
3
42
1

F1 (q, q, t) aq = F (q, q, t)
(4.185)
2m q
t
La ecuaci
on diferencial es de primer orden e involucra derivadas respecto a q y
respecto a t. La solucion debe contener constantes de integracion arbitrarias; una de
ellas puede ser aditiva. Podemos tomar a q como la constante no aditiva de integracion.
La ecuaci
on (4.185) tiene una solucion de la forma:
F1 (q, q, t) = qt + f (q, q)

(4.186)

La ecuaci
on (4.186) equivale a tomar la constante q igual a la energa, puesto que
H en (4.181) es constante, H = E:
q=E

(4.187)

Con esta soluci


on, (4.184) se reduce a:
3
42
1 df (q, q)
aq = q
2m
dq
Integrando (4.188) obtenemos:

2 2m
(q + aq)3/2 + constante
f (q, q) =
3 a
Con lo cual, omitiendo la constante aditiva:

2 2m
F1 (q, q, t) = qt
(q + aq)3/2
3 a

(4.188)

(4.189)

(4.190)

La ecuaci
on (4.190) genera la siguiente transformacion canonica, de acuerdo con las
f
ormulas (4.167):

5
2m 5
p = t
q + aq
(4.191)
p = 2m(q + aq) ;
a
Explcitamente la transformacion es:

a
q
(t p)2
q(q, p, t) = +
a 2m

p(q, p, t) = (t p)a ;
p(q, p, t) = t

p
;
a

q(q, p, t) =

p2
aq
2m

(4.192)
(4.193)

Como q y p son constantes, (4.192) proporciona la solucion al problema del movimiento descrito por (4.181). En particular describe el problema del movimiento de una
partcula en presencia de la gravedad (a = mg , q = z , p = mz).

z=

1
E
g(t p) ;
mg 2

mz mg(t p)

(4.194)

La formulacion hamiltoniana / 113


Las constantes E y p tienen las siguientes expresiones en funcion de los valores de
z y z en t = 0:
E=

1
mv 2 + mgz0 ;
2 0

p=

v0
g

(4.195)

Entonces para z(t) y z(t)

obtenemos:
1
z = z0 + v0 t gt2 ; z = v0 gt
(4.196)
2
de acuerdo con el resultado obtenido usando metodos elementales.
Es claro que la transformacion dada por (4.192) y (4.193) es canonica independientemente de la forma de H y aplicable a cualquier sistema de un grado de libertad;
sin embargo, s
olo para H dado por (4.181) mediante (4.192) se consigue H = 0 y por
tanto que q y p sean constantes. Este problema ilustra el metodo de resolver un problema mec
anico mediante una transformacion canonica sin integrar las ecuaciones de
Hamilton.

4.7.

La evoluci
on temporal de un sistema
considerada como una transformaci
on
can
onica

Sean q0 y p0 los valores de q y p en t = t0 ( = l, 2, ...l). Estos valores determinar


an todos los valores sucesivos de las (q, p), de modo que en un tiempo t podemos
escribir:
q (t) = q (q 0 , p0 , t t0 ) ;

= 1, 2, ...l
(4.197)

p (t) = p (q 0 , p0 , t t0 )
La ecuaci
on (4.197) puede considerarse como una cierta transformacion en el espacio de fases, donde (q 0 , p0 ) son las viejas variables y (q, p) las nuevas. Esta transformacion es can
onica pues tanto (q 0 , p0 ) como (q, p) satisfacen las ecuaciones de Hamilton.
La funci
on generatriz de esta transformacion satisface:
dF =

l
$

=1

p0 dq0

l
$

=1

p dq + (H 0 H) dt

(4.198)

Si no hay fuerzas disipativas y las ecuaciones que definen las coordenadas generalizadas no dependen del tiempo, H se conserva, H = H 0 , luego:
=t
l
l
l
=
$
$
$
=
0
0
dF =
p dq
p dq =
p dq =
(4.199)
=
=1

=1

=1

t0

Por otra parte, escribamos la integral de accion entre t0 y t:


? t
L dt
S=
t0

(4.200)

114 / Mec
anica cl
asica avanzada
Una variaci
on de las (q) nos conduce a:
(
? t$
l '
L
L
S =
q +
q dt
q
t0 =1 q
'
(
'
(
4
? t$
l 3
d L
d L
L
q dt
q +
q
=
dt q
dt q
t0 =1 q
=

$l

=1

(4.201)

=t
'
(:
? t 9$
l
=
L
L
d
L
q == +

q dt
q
dt q
t0 =1 q
t0

Si asumimos que la trayectoria es real, se cumplen sobre ella las ecuaciones de


Lagrange, luego:
=t
=t
l
l
=
$
$
=
L
=
=
(4.202)
q = =
p q =
S =
=
q
t0
=1

=1

t0

Comparando a (4.199) y (4.202) vemos que:


F = S

(4.203)

En conclusi
on, la accion es la funcion generatriz de la transformacion canonica

de evoluci
on temporal del sistema. Esta
es una transformacion del espacio de fases en
s mismo: cambia el punto del espacio de fases (q 0 , p0 ) por el punto del espacio de fases
(q, p). En el ejemplo del oscilador armonico lineal, la figura 4.3 es una circunferencia.
La evoluci
on temporal consiste simplemente en una rotacion del vector de posicion del
punto del espacio f
asico que representa al sistema, lo cual tambien puede verse en las
f
ormulas (4.172), y m
as claramente a
un mediante el ejemplo 4.4.2.

4.8.

El teorema de Liouville

El teorema de Liouville es un teorema basico para la mecanica estadstica, o sea la


mec
anica de sistemas tales que:
(a) El n
umero de grados de libertad es muy grande.
(b) No se pueden determinar las 2l condiciones iniciales, y por lo tanto tampoco el
estado del sistema en sentido clasico. Solamente se conoce el hamiltoniano del sistema,
las condiciones de ligadura, y a lo sumo siete de las 2l constantes de movimiento (las
P ).
aditivas: H, L,
(c) Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio
de fases, s
olo se pueden hacer suposiciones estadsticas.
En particular se puede asumir que todas las trayectorias de fase compatibles con las
ligaduras y con los valores de las siete constantes de movimiento aditivas son igualmente
probables (distribuci
on uniforme). En general, habra una region del espacio de fases que
es accesible al sistema y se puede postular alguna distribucion de probabilidades de las
distintas trayectorias de fase dentro de la region accesible (las trayectorias externas a la
regi
on accesible tienen probabilidad cero).

La formulacion hamiltoniana / 115


Ejemplo 4.8.1 Analizar un oscilador armonico lineal cuando solo se conoce exactamente
su energa.
Mediante la transformaci
on canonica (4.172), la dinamica del oscilador esta descrita
por:
q=

2p
cos q ;
m

p=

5
2mp senq ;

H = p = E

(4.204)

Las ecuaciones can


onicas en las variables (q, p) tienen la solucion:
E
= constante
(4.205)

donde es una constante arbitraria. La otra constante arbitraria es E. O sea que dados
E y queda determinado completamente el estado de movimiento:
%
2E
cos (t + )
q(E, , t) =
m 2
(4.206)

p(E, , T ) = 2mE sen(t + )


q = t + ;

p=

p / m

t>0

(2E / m 2 ) 1/2
t=0

Figura 4.4 Espacio de fases del oscilador armonico lineal para E conocida
E define el radio de la trayectoria y el tiempo inicial de la misma (vease figura 4.4).
on accesible la constituyen todos los puntos de una circunferencia de radio
5 La regi
2E/(m 2 ). Las diferentes trayectorias estan definidas por los valores de .

Ejemplo 4.8.2 Analizar el oscilador tridimensional sometido a la ligadura de moverse


u
nicamente sobre la superficie de un cilindro, cuando solo se conoce exactamente la
energa y el momento angular en la direccion z (ver ejemplo 4.3.1).

116 / Mec
anica cl
asica avanzada
La figura 4.2 muestra que cada valor de Ez determina un cilindro en el espacio
de fases. La energa total es, de acuerdo con la ecuacion (4.105):
L2z
(4.207)
2mR2
Parte de la energa esta asociada al movimiento en z y parte a la rotacion, siendo
ambas constantes por separado.
Para Lz arbitrario, la region accesible del espacio fasico esta definida por el cilindro E = constante. Todos los puntos interiores a este cilindro son accesibles.
Para Lz y Ez dados, habra un conjunto infinito de trayectorias de fase en espiral,
caracterizada cada una por los valores de 0 y [ecuaciones (4.106) y (4.107)], que pueden
estar entre 0 y 2. En el caso en que se conozcan Lz y Ez , la distribucion uniforme para
este sistema es aquella en la cual todos los valores de 0 y tienen igual probabilidad.
En general cuando solo se conocen exactamente la energa total, el momento lineal
total y el momento angular total del sistema, ademas de las ligaduras, la region del
espacio de fases accesible al sistema esta definida por las ecuaciones:
E = Ez +

E(q, p) = E0 ;

p) = L
0 ;
L(q,

P (q, p) = P0

(4.208)

que definen una variedad de 2l 7 dimensiones en el espacio de fases.4


Las 2l 7 constantes de movimiento adicionales no son determinadas; la distribuci
on microcan
onica asigna a cada uno de los estados caracterizados por (4.208) y los
valores de las 2l 7 constantes restantes igual probabilidad.
Conjunto estadstico. Es una nocion u
til en los casos donde hay 2l7 constantes
de movimiento no determinadas. Consiste en un conjunto de sistemas iguales (el mismo
n
umero de grados de libertad, la misma clase de partculas y de interacciones, las mismas
ligaduras y los mismos valores de las constantes de movimiento aditivas).
Es decir, dos sistemas de un conjunto estadstico solo pueden diferir por los valores
de las 2l 7 constantes no aditivas. Se considera que el n
umero de sistemas es muy
grande, de modo que es una muestra estadsticamente representativa de la distribucion
de los valores de las 2l 7 constantes indeterminadas. En cada instante del tiempo, el
estado de cada sistema del conjunto sera representado por un punto del espacio fasico,
y su estado de movimiento por una trayectoria de fases. El conjunto estadstico de sistemas de l grados de libertad estara representado en cada instante por un enjambre de
puntos del espacio f
asico. Como los sistemas del conjunto estadstico no interact
uan, cada punto se mueve independientemente de los demas en el espacio fasico 2l-dimensional.5
Teorema de Liouville. En cada elemento de volumen del espacio fasico la densidad de puntos representativos del conjunto estadstico permanece constante en el tiempo.
Sea d = dq1 dq2 , ...dql dp1 , dp2 , ...dpl = dq dp un elemento de volumen infinitesimal del espacio de fases. Sea:
dN = (p, q, t)dq dp

(4.209)

4 Estas constantes tienen la propiedad de ser aditivas. La variedad puede reducirse si tomamos en
cuenta que asociadas a la posici
on del centro de masa de un sistema libre hay tres constantes; quedaran
en ese caso 6N 10 constantes no determinadas.
5 Un conjunto estad
stico tiene analoga con los ensambles que mencionamos en la secci
on 2.3.

La formulacion hamiltoniana / 117


el n
umero de sistemas dentro de d. A (q, p, t) se le llama la funci
on de distribuci
on
estadstica y hace el papel de funci
on de densidad de probabilidad en el espacio de fases.
satisface la condici
on de normalizacion:
?
dq dp = 1
(4.210)
donde la integral abarca todo el espacio de fases. Matematicamente el teorema dice que:
l

= 0

d $
=
dt
=1

'

q +
p
q
p

=0
t

(4.211)

Una forma cualitativa de visualizarlo se da a continuacion. Sea un volumen arbitrario del espacio de fases en t = t0 . Como el n
umero de sistemas es muy grande, en la
frontera de tal volumen habr
a un gran n
umero de puntos representativos de sistemas del
conjunto, de modo que aproximadamente podemos decir que la frontera del elemento
de volumen est
a definida por un conjunto de puntos representativos del conjunto estadstico. Cuando transcurre el tiempo, el volumen se mueve al moverse los puntos de
la frontera. El tama
no del volumen podra cambiar, pero no el n
umero de puntos que
lo constituyen. En efecto, sea (q, p) un punto arbitrario de la frontera. Todo punto que
entre o salga del elemento de volumen debera pasar por la frontera, pero al llegar a
la frontera tendr
a los mismos (q, p) de un punto de la misma. Ambos puntos tendran
las mismas condiciones iniciales para el movimiento posterior, en consecuencia deberan
seguir moviendose juntos. En conclusion, el n
umero de puntos en cualquier region del
espacio f
asico es constante. Se puede demostar que:
?
?
(4.212)
dq dp = dq dp
donde la transformaci
on (q, p) (q, p) es canonica. Como la evolucion temporal es una
T.C., se sigue que:
?
?
dq0 dp0 = dq dp
(4.213)
Como no cambian con el tiempo ni el volumen ni el n
umero de puntos dentro de
el, la densidad ser
a constante.
Demostraci
on del teorema de Liouville. Sea un conjunto estadstico de sistemas de un grado de libertad, entonces el espacio fasico es bidimensional y d = dq dp.
Adem
as, dN = dq dp es el n
umero de sistemas en d. Consideremos que cada uno de
los sistemas del conjunto tiene energa entre E y E + E.
La figura 4.5 muestra la region accesible, definida por las lneas E = constante y
E + E =5
constante (de5ser osciladores armonicos, tal region sera una corona circular
de radios 2E/m 2 y 2(E + E)/m 2 ). Cuando el tiempo transcurre, los puntos
representativos del conjunto se mueven dentro de esta region. Entre t y t + dt entran al
elemento de volumen d todos los puntos que se mueven hacia el frente a las caras de
la izquierda e inferior. El n
umero de los puntos que entran a d durante el tiempo dt

118 / Mec
anica cl
asica avanzada
p

E + dE

t + dt
dp

pdt
(q,p)
dq

qdt

Figura 4.5 Espacio fasico. Region accesible definida por las lneas E = constante y E +E =
constante.

ser
a igual a:
q dt dp + p dt dq

(4.214)

O sea que el n
umero de puntos que entran a d por unidad de tiempo es:
q dp + p dq = (q dp + p dq)

(4.215)

Para hallar los puntos que salen, debemos considerar los que se mueven dentro de
d hacia las caras derecha y superior y que las alcanzaran en el tiempo dt. Esto se puede
obtener de (4.215) mediante una expansion de Taylor alrededor de (q, p), para hallar
(4.215) en (q + dq, p + dp):
(q)|
q+dq dp + (p)|
p+dp dq =
4
3
4
3

(q)
dq dp + p +
(p)
dp dq
q +
q
p

(4.216)

La variaci
on del n
umero de puntos dentro de d es igual a lo que entra menos lo
que sale por unidad de tiempo, o sea a (4.215) menos (4.216):
3
4

(q)
+
(p)
dq dp
(4.217)
q
p
Dentro de d la rata de incremento temporal de la densidad sera /t y el cambio
del n
umero de puntos en d por unidad de tiempo es (/t).dq dp y debe ser igual a
(4.217):
3
4

dq dp =
(q)
+
(p)
dq dp
(4.218)
t
q

La formulacion hamiltoniana / 119


Se sigue entonces que:

q
p
+
+
q +
+
p = 0
t
q
q
p p

(4.219)

Usando las ecuaciones de Halmilton se tiene:


q p
2H
2H
+
=

=0
q
p
qp pq

(4.220)

Con lo cual (4.219) nos da el resultado:


d
+
q +
p =
=0
t
q
p
dt

(4.221)

La generalizaci
on a sistemas de varios grados de libertad es analoga. En ese caso
debemos reemplazar el plano p q por el plano p q correspondiente al grado de
libertad . d dq dp es la proyeccion del elemento de volumen dq dp sobre el
plano .
Las lneas E y E + dE son el corte del plano con las hipersuperficies en el espacio
de fases E = constante, E + dE = constante. d ser
a:
d = dp dq = dq1 dq2 ...dq1 dq+1 ...dql dp1 dp2
(4.222)
...dp1 dp+1 ...dpl dq dp = d dq dp ;

= 1, 2, ...l

Debemos reemplazar las ecuaciones (4.215) y (4.216) por:


d (q dp + p dq ) y,
3
4

d q +
( d q ) dq dp
q

3
4

+ d p +
( d p ) dp dq
p

(4.223)

(4.224)

Por tanto la variaci


on del n
umero de puntos en el area dq dp sera igual a (4.223)(4.224):
4
3

( d q ) +
( d p ) dq dp =

q
p
(4.225)
3
4

(q ) +
(p ) d
q
p
La variaci
on del n
umero de puntos en todo el volumen d es igual a la suma de las
variaciones de los n
umeros de puntos sobre sus proyecciones q1 p1 , q2 p2 , ...ql pl .

Esta
ser
a:
4
l 3
$

(q ) +
(p ) d
(4.226)
q
p
=1
Usando el resultado (4.220) para cada grado de libertad e igualando (4.226) a
/t d obtenemos el teorema de Liouville, ecuacion (4.211).

120 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejemplo 4.8.3 Sea un conjunto de cuatro partculas iguales que se lanzan hacia arriba
en un campo gravitacional uniforme, con las siguientes condiciones iniciales:
z10 = z0 ,

z20 = z0 + z0

z30 = z0 ,

z40 = z0 + z0

pz10 = p0 ,

pz20 = p0

(4.227)

pz30 = p0 + p0 , pz40 = p0 + p0
(a) Hallar la region que inicialmente ocupa el conjunto en el espacio de fases.
(b) Hallar las trayectorias de fase de las partculas.
(c) Considerar c
omo cambia la region ocupada por el conjunto para t > 0.
El espacio f
asico de cada sistema es 6-dimensional, pero solo hay variaciones en
la proyecci
on bidimensional z pz . x, px , y y py permanecen constantes, ya que por
definici
on las partculas no interact
uan entre s. La energa de cada partcula es constante.
Entonces:
Hi =

p2zi
+ mgzi = Ei = constante ;
2m

i = 1, 2, 3, 4

(4.228)

La ecuaci
on de la trayectoria de cada partcula en el espacio de fases sera parabolica:
5
(4.229)
pzi = 2m(Ei mgzi )

De acuerdo con (a) y (b) las Ei ser


an:

p20
+ mg(z0 + z0 )
2m

E1 =

p20
+ mgz0 ;
2m

E3 =

(p0 + p0 )2
+ mgz0
2m

E4 =

(p0 + p0 )2
+ mg(z0 + z0 )
2m

E2 =

(4.230)

Asumiendo positivos a p0 y z0 , vemos que:


E4 > E3 ;

E4 > E2 ;

E3 > E1 ;

E2 > E1

(4.231)

Adem
as, para precisar, asumamos que p0 y z0 son tales que E3 > E2 , de modo
que:
E4 > E3 > E2 > E1

(4.232)

La soluci
on a este problema es:
pzi = pzi0 mgt ;

zi = zi0 +

pzi0
1
t gt2 ;
m
2

i = 1, 2, 3, 4

(4.233)

La formulacion hamiltoniana / 121


De modo que:
pz 1 =
z1 =
pz 3 =

p0 mgt ;
z0 +

pz2 = p0 mgt

p0
1
t gt2 ;
m
2

p0 + p0 mgt ;

z2 = z0 + z0 +

p0
1
t gt2
m
2

pz4 = p0 + p0 mgt

(4.234)

1
p0 + p0
t gt2
m
2

z3 =

z0 +

z4 =

z0 + z0 +

1
p0 + p0
t gt2
m
2

Las ecuaciones (4.234) nos dicen que:


Pz1 = pz2 = p < p0 ; z3 = z1 +
z2 = z1 + z0 ;

p0
t
m

Pz3 = pz4 = p + p0
(4.235)

p0
z4 = z2 +
t;
m

z4 = z3 + Z0

z1 = z
La figura 4.6 muestra la regi
on ocupada por el conjunto en el espacio de fases, en
t = 0 y en t > 0. Vemos que el
area (volumen) del espacio fasico ocupada por el conjunto
de sistemas permanece constante en el tiempo y es igual a:
z0 p0

(4.236)

Dicha regi
on se mueve distorsionandose pero sin cambiar el valor del area. El
resultado es el mismo en el caso en que dentro del area en mencion haya un n
umero
arbitrario de puntos: el
area de la region limitada por las lneas 1 2, 2 4, 3 4 y 1 3
permanecera constante y todos los puntos quedaran dentro. La densidad de puntos en
el espacio de fases tambien es una constante; en este caso.
4
= constante
z0 p0

(4.237)

De haber inicialmente en el centro del rectangulo una quinta partcula, esta permanecera en el centro del cuadril
atero en t > 0.
La figura 4.7 muestra las trayectorias de fase.
Ejemplo 4.8.4 Sea una partcula que se lanza hacia arriba en presencia de un campo
gravitacional uniforme. Sus condiciones iniciales se conocen con cierta indeterminacion:

122 / Mec
anica cl
asica avanzada

pz
p0 + p0

p0t / m

p0
3

p + p0

p
1
z0 + z0

z0

2
z + z0

Figura 4.6 Regi


on ocupada por el conjunto de sistemas en el espacio de fases
pz
p0 + p0
p0

z
z0

z0 + z0
2

1
3

1
2

3
4

Figura 4.7 Trayectorias de fase. Caso en que dentro del area hay un n
umero arbitrario de
puntos

z(0) = z0

z0
;
2

pz (0) = p0

p0
2

(4.238)

Es decir, se sabe que en t = 0 la partcula esta en un rectangulo de area z0 p0


en el espacio de fases. Analizar la evolucion de la partcula.
Basta considerar el movimiento de la partcula en los valores extremos de las condiciones iniciales (z0 z0 /2 , p0 p0 /2 ; z0 z0 /2 , p0 + p0 /2 ; z0 + z0 /2 , p0

La formulacion hamiltoniana / 123


p0 /2 ; z0 + z0 /2 , p0 + p0 /2), que coinciden con las condiciones iniciales (4.227)
del ejemplo anterior, cambiando z0 por z0 + z0 /2 y p0 por p0 + p0 /2. Se concluye
inmediatamente que para una partcula se cumple:
z(t) pz (t) = z(0) pz (0) = constante = z0 p0

(4.239)

Para un valor dado de esta constante, si se reduce la indeterminacion en z, se


aumenta la indeterminaci
on en pz y viceversa. Clasicamente no hay lmite al valor mas
peque
no que puede tomar la constante p0 z0 . Cuanticamente no puede ser menor que
h/2, donde h es la constante de Planck, luego:
z pz

h
2

(4.240)

La ecuaci
on (4.240) se denomina la desigualdad de Heisenberg.
El resultado (4.239) es v
alido en general, de acuerdo con el teorema de Liouville.
La proyecci
on del volumen del espacio fasico dentro del cual inicialmente se encuentra la partcula, 0 = p10 q10 p20 q20 ...pl0 ql0 , sobre el plano q p ,
tiene un
area p0 q0 . Se tiene entonces que:
p (t) q (t) = p0 q0 = constante

(4.241)

O sea que, cu
anticamente se cumple que para cualquier par de variables can
onicamente conjugadas:
p q

h
2

(4.242)

Cl
asicamente, para un valor dado de la constante p0 q0 , al aumentar la indeterminaci
on de p , se disminuye la indeterminacion de q y viceversa. Lo especfico de la
desigualdad de Heisenberg (el efecto cuantico) es que la constante no puede ser cero
sino que tiene un mnimo valor.

124 / Mec
anica cl
asica avanzada

5
Movimiento de dos partculas
que interact
uan por medio de una fuerza
central

Este
es un problema que en principio es soluble de manera exacta para cualquier
fuerza central. Pertenece a los pocos problemas de la mecanica cl
asica en que es posible
la separaci
on de las variables. Como se sabe, no existen soluciones analticas exactas para
el problema general de m
as de dos partculas interactuando mutuamente por fuerzas de
dos partculas.

5.1.

Coordenadas de centro de masa


y coordenadas relativas

En general las coordenadas de las partculas individuales, por ejemplo X1 , Y1 ,


Z1 , X2 , Y2 y Z2 , no permiten desacoplar las ecuaciones de movimiento. Solo cuando
las fuerzas son lineales ha sido dise
nado un formulismo que desacopla las ecuaciones
de movimiento mediante la transformacion a coordenadas normales. Afortunadamente,
el problema de dos partculas que interact
uan a traves de una fuerza central admite
la separaci
on de variables mediante la transformacion a las coordenadas relativas y de
centro de masa.
= m1r1 + m2r2 , r = r2 r1 ,
R
m1 + m2
(5.1)
m
m
2
1

+
r1 = R
r , r2 = R
r
M
M
Un potencial central es aquel que depende solo de la distancia entre las partculas:
V (r1 , r2 ) = V (|r2 r1 |) = V (r)

(5.2)

Las f
ormulas (5.1) permiten escribir la energa cinetica as:
T =

2
2
1
1
1 2 1 2
m1r 1 + m2r 2 = M R
+ r
2
2
2
2

125

(5.3)

126 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde M es la masa total y la masa reducida:
m1 m2
m1 + m2
"
#
Entonces en vez de L r1 , r2 , r 1 , r 2 podemos escribir:
M = m1 + m2 ;

"
#
2
+ 1 r 2 V (r)
r , R
= 1 M R
L r, R;
2
2

(5.4)

(5.5)

es cclica y por lo tanto el momento lineal del centro de masa es una constante de
R
movimiento. L consta de terminos desacoplados, es decir, describe un sistema equivalente
de dos partculas, una libre de masa M colocada en el centro de masa y otra de masa
colocada por ejemplo en la posicion de la partcula 2, y sometida al efecto de un centro
de fuerzas inm
ovil colocado en la posicion de la partcula 1, y exactamente sometida a
la misma energa potencial de interaccion de las dos partculas originales:
LCM =

1 2
MR ;
2

Lrel =

1 2
r V (r)
2

(5.6)

Lrel es esfericamente simetrico pues depende solo de la magnitud de los vectores r


y r . En consecuencia, el momento angular de la partcula de masa reducida , l = r r ,
es una constante de movimiento.
Para pasar al formalismo hamiltoniano, evaluemos los momentos can
onicos conju
gados de r y R:
p=

L
= r ;
r

= MR
P =

(5.7)

Entonces el hamiltoniano del sistema sera:


H=

P2
p2
+
+ V (r)
2M
2

(5.8)

H es una constante de movimiento, as como por separado lo son la energa del


centro de masa y la de la partcula de masa reducida.
Sistema de coordenadas de centro de masa. Es un sistema de coordenadas
con origen colocado en el centro de masa. Las formulas de transformacion son (vease la
figura 5.1):
r1c =
r2c

m2
m2
(r1 r2 ) =
r
M
m1

m1
m1
=
(r2 r1 ) =
r
M
M

(5.9)

Adem
as se cumple que:
m1r1c + m2r2c = 0 ;

r2c r1c = r

No existen f
ormulas que expresen a r1 , r2 en funcion de r1c y r2c .

(5.10)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 127
La energa total de las dos partculas en el sistema de referencia del centro de masa
es:
Ec =

2
2
1
1
1 2
m1r 1c + m2r 2c + V (r) = r + V (r)
2
2
2

(5.11)

y el momento angular respecto al centro de masa:


#
#
"
"
c = r1c m1r 1c + r2c m2r 2c = r r
L

(5.12)

1
r1c

r2c
r1
2
R

r2

O
Figura 5.1 Sistema de coordenadas de centro de masa para dos partculas
Se ve que la energa total en el sistema del centro de masa coincide con la energa total
de la partcula de masa reducida, y el movimiento angular total coincide con el momento
angular de la partcula de masa reducida.
El momento angular total en el sistema de referencia del laboratorio es:
"
#
R
+ r r
= r1 m1r 1 + r2 (m2r 2 ) = M R
L
(5.13)

vemos que es igual al momento angular del centro de masa mas el momento angular
respecto al sistema de referencia del centro de masa. Finalmente podemos afirmar que
los aspectos no triviales del problema estan en el movimiento de la partcula de masa
reducida.
Ecuaciones de Lagrange para las coordenadas relativas. Tomemos un sistema de coordenadas esfericas para ubicar la partcula de masa reducida (vease figura

128 / Mec
anica cl
asica avanzada
z

Figura 5.2 Posicion r de la partcula en coordenadas esfericas

5.2). No hay ninguna razon fsica para suponer donde esta el origen de ese sistema de
coordenadas. Si queremos podemos colocarlo en el centro de masa o, como se propuso
antes, en la posici
on de la partcula 1. Las componentes de r y r es conveniente expresarlas en coordenadas esfericas; esto es simple mediante las formulas de transformacion
entre vectores unitarios:
er =

sen cos i + sen sen j + cos k

e =

sen i + cos j

e =

sen k cos (cos i + sen j)

(5.14)

y las f
ormulas inversas:
i =

sen cos er sen e cos cos e

j =

sen sen er + cos e cos sen e

k =

cos er + sen e

(5.15)

estos son dos conjuntos ortonormales de vectores de base (vease figura 5.2). Entonces r
y r tienen las siguientes expresiones:
e + r sen
e
r = r
er ; r = r
er r

(5.16)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 129
El lagrangiano en coordenadas esfericas es:
#
1 "
L = r2 + r2 2 + r2 sen2 2 V (r)
(5.17)
2
donde hemos suprimido la parte correspondiente al centro de masa. La coordenada es
cclica y por ello su momento can
onico conjugado p es una constante de movimiento:
p =

L
= r2 sen2 = constante

(5.18)

Debido a la simetra de rotacion del lagrangiano, todas las componentes del momento angular son constantes de movimiento. Las componentes esfericas, o sea, a lo
largo de los vectores unitarios er , e , e , son:
lr = 0 ,

l = r2 ,

l = r2 sen

(5.19)

en tanto que las componentes cartesianas son:

lx = r2 (sen
+ sen cos cos )
ly = r2 ( cos sen cos sen)

(5.20)

lz = r2 sen2
Los otros momentos can
onicos conjugados son:
pr =

L
= r ;
r

p =

L
= r2

(5.21)

pr y p no son constantes de movimiento. Podemos expresar las componentes de l,


(5.19) y (5.20), en funci
on de los momentos canonicos:
l = p ;

l =

p
;
sen

l2 = p2 +

p2
sen2

(5.22)

lx = p sen p cot cos


ly = p cos p cot sen

(5.23)

lz = p
N
otese la similitud de (5.23) con las correspondientes expresiones cuantico-mecanicas, y aun con las componentes l = lx ily :
l+ = (ip p cot )ei ;

l = (ip p cot )ei

(5.24)

En coordenadas esfericas la constante de movimiento p , el momento canonico


conjugado a , coincide con la componente Z del momento angular. l y l no son
constantes de movimiento, pero s lx , ly y lz , como tambien:
lr = 0 ;

lz = p ;

l2 = p2 +

p2
= 2 r4 (2 + sen2 2 )
sen2

(5.25)

130 / Mec
anica cl
asica avanzada
de lo anterior se sigue que existe un valor mnimo de dado por:
p
senmin =
;
max = min
l

(5.26)

Como l es constante, tenemos que los vectores r y r siempre permaneceran en un


plano perpendicular a l, o sea que cuando las fuerzas son centrales la partcula de masa
reducida permanece siempre sobre un plano; las orbitas son planas. min y max son
los
angulos de m
aximo y mnimo acercamiento de la partcula al eje Z respectivamente,
donde cambia de signo.
Comparando la expresion (5.25) para l 2 , con (5.17), obtenemos:
L=

l2
1
r +
V (r)
2
2r2

(5.27)

En esta forma se nota la completa simetra esferica del lagrangiano, ya que solo
depende de r pues l es una constante. El hamiltoniano es:
H=

p2r
l2
+ V (r)
+
2 2r2

(5.28)

En esta expresi
on para H podemos tomar ventaja del hecho de depender solo de
la parte radial: H describe el movimiento unidimensional equivalente de una partcula
de masa en un potencial efectivo:
Vef (r) =

l2
+ V (r)
2r2

(5.29)

La segunda ley de Kepler. Podemos definir las coordenadas de manera que


desaparezca del problema uno de los angulos. Si tomamos el eje Z de modo que coincida
con la direcci
on de l, que es constante, entonces el movimiento permanecera siempre
sobre el plano X Y : = /2 = constante; = 0, con lo cual la magnitud del momento
toma la forma:
l = p = r2 = constante

(5.30)

En el plano de la orbita, el area barrida por el radio vector en un tiempo dt es


dA = (1/2)r2 d, siendo d el angulo que gira el radio vector en el tiempo dt. Entonces,
1
l
A = r2 =
= constante
2
2

(5.31)

Nos dice que la velocidad areolar es constante para cualquier movimiento bajo
fuerzas centrales (segunda ley de Kepler, descubierta empricamente en 1609 en observaciones planetarias. La primera y la tercera leyes de Kepler valen s
olo para potenciales
de la forma 1/r).
El problema unidimensional equivalente. Del lagrangiano (5.27) se sigue la
ecuaci
on de movimiento:
'
(
l2
d
d
V +
= Vef = fc + f
(5.32)

r=
dr
2r2
dr

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 131
donde f es la fuerza derivable de V y fc es la llamada fuerza centrfuga, derivada
del potencial centrfugo l2 /(r2 ). La ecuacion radial (5.32) supone un observador fijo
respecto a la direcci
on del radio; como el radio vector gira, para este observador aparece
una fuerza inercial que es precisamente fc . Como el hamiltoniano (5.28) es una constante
de movimiento, la energa total en el centro de masa, que llamaremos E, proporciona
una ecuaci
on diferencial para r que puede integrarse por cuadratura:
? r
dr
t t0 =
(5.33)
3
41/2
r0
2
l2
(E V ) 2 2

r
de (5.33) en principio puede obtenerse a r en funcion del tiempo, para cada conjunto de
valores de t0 , r0 , , E y l. Es de interes encontrar a r en funcion de , o sea, hallar la
ecuaci
on de la
orbita en coordenadas polares en el plano de la misma. De (5.30) podemos
notar que:
r =

l dr
r2 d

de donde:
0 =

(5.34)

r0

l
r2 3

dr
(41/2
'
l2
2 E V
2r2

(5.35)

De manera similar puede hallarse a (t) si se conoce a r(t):


? r
l dt
0 =
2
r0 r (t)

(5.36)

Las f
ormulas (5.34) y (5.35), recordemos, valen si se eligen las coordenadas de modo
que el eje z coincide con la direcci
on de l. Para una eleccion general de las coordenadas,
las expresiones para hallar la ecuacion de la orbita y la dependencia temporal de
y resultan m
as complicadas: estas formulas las consideramos mas adelante usando
el formalismo de Hamilton-Jacobi. La formula (5.33) no depende de la eleccion de las
coordenadas.
Hallemos ahora la llamada ecuacion diferencial de la orbita. Es una ecuacion diferencial para r en funci
on de . Se halla a partir de (5.34) y de:
r =

l d
;
d

r =

l2 2 d2

;
2 d2

donde =

1
r

(5.37)

Con la ayuda de (5.37), la ecuacion (5.32) se transforma en la ecuaci


on diferencial
de la o
rbita:
F ()
d2
= 2 2 ,
d2
l

(5.38)

donde F () = f (1/). Esta ecuaci


on permite, dada f (r) hallar a r(), y dada r() hallar
a f (r).

132 / Mec
anica cl
asica avanzada
Coordenadas de retorno. Son los valores de las coordenadas en que la respectiva
velocidad se anula, o sea, que cambia de signo. Los puntos de retorno en r son aquellos
para los cuales r = 0, o sea, los que satisfacen la ecuacion algebraica:
l2
+ V (r) E = 0
2r2

(5.39)

En estos puntos la velocidad no es cero pues y no se anulan necesariamente. Si


ocurre que r se anula solo cuando r es finito y que el movimiento es acotado o ligado,
habr
a un punto de m
aximo acercamiento y uno de maximo alejamiento de la partcula al
centro de fuerza. Si r = 0 en un punto r , el movimiento es no ligado; este es el caso
de los procesos de colisiones o de dispersion. Los puntos de retorno en son aquellos en
que = 0, o sea p = 0; en esos puntos vale max o min , ecuacion (5.26). La ecuacion
(5.26) nos dice que no existen valores de en los cuales = 0; no hay puntos de retorno
en .
Si r tiene dos lmites, rmin y rmax , el movimiento es ligado y la orbita esta contenida
dentro de una corona limitada por las circunferencias r = rmin y r = rmax . La orbita
puede o no ser cerrada; en general no lo sera. Para los potenciales de la forma 1/r o r2
las
orbitas son cerradas y pueden ser no circulares (son elpticas1 ).
Para precisar, consideremos un oscilador bidimensional armonico en el plano de
la
orbita; este se obtiene tomando fuerzas restauradoras lineales perpendiculares de la
forma fx = kX x y fy = kY y donde kX y kY son las constantes de resorte.2 La
dependencia temporal de x y y es:
x(t) = Ax sen(X t + X ) ;

y(t) = Ay sen(Y t + Y )

(5.40)

Eliminando t obtenemos la ecuacion de la orbita en coordenadas cartesianas.


Cuando X es un m
ultiplo racional de Y la orbita es una figura de Lissajous.
Si X = Y , la figura es una elipse; si X y Y difieren ligeramente, la elipse
aparece como si estuviera sometida a un movimiento de precesion (vease figura 5.3).
es el
angulo que se desplaza el semieje mayor cuando la variacion temporal de r
ha completado un perodo completo. La trayectoria sera cerrada si despues de cierto
n
umero de ciclos completos de variacion r la trayectoria se repite; o sea si al transcurrir
n perodos de variaci
on de r, el radio a partir del cual la orbita se repite ha dado un
n
umero m de vueltas completas, es decir, si:
n = m2

(5.41)

Si la condici
on (5.41) no se cumple, entonces la trayectoria no es cerrada y cuando
t llena toda la corona. Otra forma de obtener este resultado es la siguiente. El
movimiento en r tiene una frecuencia r y el movimiento angular tiene una frecuencia
. La
orbita ser
a cerrada solo si r y son conmensurables.
rmax y rmin se llaman vectores absidales. La orbita siempre es simetrica por reflexi
on en los vectores absidales, o sea que con solo conocer la porci
on de orbita comprendida entre dos rmax y rmin consecutivos es posible por reflexion construir toda la orbita.
Esto se puede obtener facilmente analizando la ecuacion diferencial de la orbita.
1 Para otros potenciales pueden haber o
rbitas cerradas no circulares pero s
olo accidentalmente, es
decir, para valores muy bien determinados de l y E.
2 Cuando k
X = kY la fuerza es no central. Esto no es esencial, pues aun con fuerzas centrales puede
presentarse la precesi
on de las
orbitas.

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 133

rmx

rmn

Figura 5.3 Orbitas


de un oscilador arm
onico bidimensional

Ejemplo 5.1.1 Hallar la velocidad angular de precesion de la orbita de una partcula


sometida a fuerzas restauradoras lineales con kX kY .
Se cumple que X Y . En (5.40) tomamos X = Y = 0 y llamamos a
Y X . Para hallar la ecuaci
on de la orbita notemos que, al primer orden en t:
y = AY cos Y t = AY (cos X t t senX t)

(5.42)

de este modo la ecuaci


on de la
orbita es, al primer orden en t:
y2
xy
x2
+ 2 +2
t = 1
2
Ax
Ay
Ax Ay

(5.43)

que es la ecuaci
on de una elipse con el eje mayor rotado. La ecuaci
on (5.43) puede
escribirse como una forma cuadr
atica no diagonal:

A2y
Ax Ay t
x

= A2x A2y
(x, y)
(5.44)
2
y
Ax Ay t
Ax

Para llevar (5.43) a la forma estandar de la ecuacion de la elipse, realicemos una


rotaci
on de los ejes coordenados por cierto angulo :



x
cos sen
x

(5.45)

y
sen cos
y

134 / Mec
anica cl
asica avanzada
Luego, la matriz de la forma cuadratica sera diagonal si:
tan 2 =

2Ax Ay
t
A2x A2y

(5.46)

Si t es el tiempo que tarda r en completar un perodo en este problema de fuerza


no central, entonces, al primer orden en t, la velocidad angular de precesion de la
orbita es:

Ax Ay
(y x )
A2x A2y

(5.47)

si AX no es del orden de AY (orbitas muy excentricas).


Ejemplo 5.1.2 Hallar para que valores del momento angular es posible que sea acotado
el movimiento en presencia del potencial:
A
l2
V (r) = er
r
2r2

(5.48)

La energa potencial efectiva es:


l2
A
Vef (r) = er +
r
2r2

(5.49)

Vemos que Vef +0 para r , y Vef + para r 0. La figura 5.4 muestra


la forma de Vef . Hay posibilidad de movimiento acotado solo si Vef tiene un mnimo, o

sea si la ecuaci
on Vef
= 0 tiene solucion, esto es:
l2
A r Aer

=0
e
+
r
r2
r3

(5.50)

Si llamamos x = r, entonces (5.50) se puede llevar a la forma:


(x2 + x)ex =

l2
A

(5.51)

Hay soluci
on solamente si la curva f (x) = (x2 + x)ex corta a la recta l2 /(A)
(vease figura 5.5), esto es, si:
f (x0 ) >

l2
A

(5.52)

donde x0 es la posici
on en la cual f (x) tiene un maximo. f (x) = 0 si:
x2 x 1 = 0
La u
nica soluci
on aceptable de (5.53) es:

1+ 5
1,618
x0 =
2

(5.53)

(5.54)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 135

Vef
l2
2r2

E
1/
r
Aer/r

Figura 5.4 Energa potencial efectiva Vef componente de los potenciales centrfugo y de
Yukawa

Entonces:
"
# 1+5
f (x0 ) = 2 + 5 e 2 0,84

(5.55)

Hay soluci
on a Vef
(r) = 0 s
olo si:

0, 84 >

l2
A

(5.56)

Si (5.48) se usa para describir la interaccion nuclear, por ejemplo entre un neutron
y un prot
on, habr
a resonancias, o sea estados ligados de energa positiva, si se cumple la
condici
on (5.56). El momento angular l = 0 presenta estados ligados pero no resonancias.
Puede haber resonancias s
olo si:
0, 84

A
>
h2

(5.57)

La barrera que se forma en Vef se llama barrera centrfuga. Se entiende por


resonancia (de forma) el efecto t
unel que se produce cuando la partcula viene desde
r y atraviesa la barrera quedando atrapada por el pozo de potencial durante cierto
tiempo. Este proceso no es cl
asicamente posible.

136 / Mec
anica cl
asica avanzada

l 2
A

f(x)

x0
Figura 5.5 Solucion f (x) al potencial efectivo

5.2.

El oscilador arm
onico tridimensional

Es el problema del movimiento de la partcula de masa reducida en presencia de


la interacci
on central:
f(r) = kr er

(5.58)

Soluci
on en coordenadas cartesianas. Tomando coordenadas cartesianas en el
plano de la
orbita, la solucion al oscilador armonico bidimensional es (5.40). La ecuacion
de la
orbita es:
x2
y2
2xy
+

cos = sen2 ;
A2x
A2y
Ax Ay

= y x

(5.59)

r = sen2 ,
La ecuaci
on (5.59) es la forma cuadratica bidimensional de la forma r M

donde M es la matriz:

a
cos
= A1 A1
; a = Ay
(5.60)
M
x
y
Ax
cos
a1

. Sea la rotaRealizando una rotacion de coordenadas es posible diagonalizar a M

ci
on r = Rr , entonces:
T M
R
r = sen2
r R

(5.61)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 137
es ortogonal, R
R
T = I y diagonaliza a M
si es de la forma:
La matriz R

cos sen
2 cos
=
;
R
tan 2 = 1
a
a
sen cos

(5.62)

T es la transpuesta de R.

R
diagonalizada son:
Por simplicidad tomaremos Ay = Ax (a = 1). Entonces y M

1 cos
1
=

M
A2
0

= (cos > 0) ;
4

0
1 + cos

(5.63)

La ecuaci
on de la
orbita (5.60) se torna la estandar de la elipse, con semiejes mayor
a y menor b, y excentricidad :
%
%

2 cos
b2

a = A cos ;
= 1 2 =
(5.64)
b = A sen ;
2
2
a
1 + cos
est
a relacionado con el momento angular y A con la energa total:
l=

E
sen ;

E = A2 2

(5.65)

Entonces la excentricidad y el semieje mayor tienen la siguiente expresion en terminos de E y l:


&
kl2

&
2 1
2
2
E
kl
1E
&
1+ 1
(5.66)
E2 =
;
a2 =
2
2
k
E
2
kl
1+
E
Soluci
on en coordenadas polares. En vez de hacer la transformacion de coordenadas, usaremos las f
ormulas halladas en el numeral anterior, cuando se toma el eje
Z perpendicular al plano de la
orbita. De la ecuacion (5.35) se sigue:
l
0 =
2

r0

r2

dr

&

l2
1
E kr2
2
2r2

(5.67)

Haciendo la sustituci
on = r2 , (5.67) toma la forma:
l
0 =
2 k

r2

r02

&

2E
l2
2 +

k
k

(5.68)

138 / Mec
anica cl
asica avanzada
La integral se halla en tablas de integrales. El resultado es:

=r2
=
2
2E 2l ==

1
=
l
k
k

=
0 =
sen1 &

=
2 k l
4E 2
4l2 ==

k
k2
k = 2

(5.69)

r0

Entonces llegamos a:
r2 =

B2
1 e sen2( 0 + 0 )

(5.70)

donde B, e y 0 son:

B=

&

l2
E

e=

&

kl2
E 2

20 = arcsen

l2
k
r02 e

r02

(5.71)

La ecuaci
on de la elipse centrada y no rotada en coordenadas polares es:
r2 =

b2
1 cos2

(5.72)

Si se rota 45 toma la forma:


b2

r2 =

1 2 cos2 (

)
4

b2 /(1 2 /2)
2
1
sen2
2 2

(5.73)

Las ecuaciones (5.70) y (5.73) coinciden si:


0 = 0 ;

B2 =

b2
2

1
2

e=

2
2 2

(5.74)

Las ecuaciones (5.71) y (5.74) conducen a los valores hallados en (5.66) para los parametros de la elipse en funcion de las constantes de movimiento. La orbita es una elipse y
el centro de la misma coincide con el centro de fuerza.
C
alculo de la variaci
on temporal del radio. Para hacer este calculo usamos
la ecuaci
on (5.33):
? r
dr
& '
(5.75)
t t0 =
(
r0
1 2
l2
2
E kr 2 2

2
r
Los puntos de retorno se hallan resolviendo la ecuacion (5.39):
&
)
*
2
kl
E
E
2
1 1
= (1 e)
rmax,
min =
k
E 2
k

(5.76)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 139
Vemos que:
l
rmax = a = 5
;
E(1 e)

l
rmin = b = 5
E(1 + e)

(5.77)

Esto nos permite escribir la expresion bajo el signo de raz cuadrada en (5.75)
como:
% ? r

rdr
5
t t0 =
(5.78)
2
k r0 (a r2 )(r2 b2 )
Haciendo el cambio de variable p = r2 , llegamos a:
1
t t0 =
2

r 2

r02

d
5
2
(a 1)(1 b2 )

(5.79)

La soluci
on a esta integral se encuentra en tablas. El resultado es:
1
t = t0 =
2

=r2
(a2 + b2 ) 2 == 0

arcsen
k
(a2 b2 ) =r2

(5.80)

Incluyendo en t0 la parte que depende de r0 llegamos a:


r2 =

a2 + b 2
a2 b 2
E
+
sen2(t t0 ) = [1 + e sen2(t t0 )]
2
2
k

(5.81)

l no puede ser arbitrario, est


a restringido al rango:
0l

(5.82)

La ecuaci
on (5.82) corresponde al comportamiento cuantico, haciendo la correspondencia con los n
umeros cu
anticos l lh y E = nh, donde los valores permitidos
del n
umero cu
antico orbital l son: 0 l n; o sea l = 0, 1, 2, ...n.
Cuando l = E/, e =5
0 y = 0, la orbita es circular pues seg
un (5.81) el radio de
la orbita es constante: r = E/k.
Cuando l = 0, e = 1 y = 1, la orbita es rectilnea. Seg
un (5.81) la variacion
temporal del radio ser
a de forma pendular, con frecuencia y no 2 como cuando
e = 1:
r=

2E
cos (t t0
)
k
4

(5.83)

Para hallar a r(t) a partir de (5.81) se requiere realizar una expansion en serie infinita. Para l = 0 y diferente de un maximo valor, r(t) contiene la frecuencia fundamental
2 y todos sus arm
onicos.

140 / Mec
anica cl
asica avanzada

5.3.

El potencial 1/r

Se trata de estudiar el movimiento de la partcula de masa reducida bajo la fuerza:


k
f(r) = 2 er
r

(5.84)

Este problema es separable en coordenadas esfericas, en coordenadas parabolicas


y tal vez en otras coordenadas. La solucion en coordenadas parabolicas la hallaremos
posteriormente con el formalismo de Hamilton-Jacobi. Aqu resolveremos el problema
en coordenadas esfericas.
La ecuaci
on de la o
rbita. Es comodo usar la ecuacion diferencial de la orbita
(5.38). La soluci
on es simple; el resultado es:
l2 /k
= 1 + cos( 0 )
r

(5.85)

donde y 0 son las dos constantes de integracion. Vemos que rmin ocurre cuando
= 0 si k es positiva, o sea que en ese caso 0 determina la direccion del vector rmin .
La
orbita ser
a simetrica respecto a la lnea = 0 . Relacionemos a con las constantes
de movimiento E y l. Los puntos de retorno rmin y rmax ocurren cuando r = 0 en:
E=

1 2
l2
k

r +
2
2r2
r

(5.86)

O sea que:
rmin, max

k
=
2E

&

2El2
1+
k 2

(5.87)

Cu
al de los signos corresponde a rmin o rmax depende del signo de k y del signo
de E.3 Si rmax es finito, el movimiento sera ligado.
Por otra parte, de (5.85) vemos que:
rmin, max =

l2 /k
1

Comparando a (5.88) con (5.87) hallamos que:


&
2El2
= 1+
k 2

(5.88)

(5.89)

El signo de lo hemos tomado positivo. La ecuacion (5.85) representa una seccion


c
onica.
Las secciones c
onicas. Son las curvas que definen la interseccion de un cono con
un plano. Sobre el plano una curva conica es el lugar geometrico de los puntos cuya
3 En

estos puntos cambia el signo de la velocidad radial. Adem


as, para E 0, seg
un veremos, s
olo
existe un punto de retorno.

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 141
distancia a un punto dado llamado foco es proporcional a la distancia a una lnea dada,
la directriz. Si tomamos el origen del sistema de coordenadas polares en el foco y S es
la distancia del foco a la directriz (vease figura 5.6), se sigue de la definicion, llamando
a la constante de proporcionalidad:
r = [S r cos ( 0 )]

(5.90)

Directriz

r
S

0
x
Foco

Figura 5.6 Elementos de las secciones conicas


debe ser positivo por ser la relacion entre dos distancias. Se sigue de (5.90):
S
= 1 + cos ( 0 ) ,
>0
(5.91)
r
La curva es simetrica respecto a la lnea = 0 . La longitud S se llama par
ametro
de la secci
on c
onica y se llama excentricidad. Hay distintos tipos de secciones conicas
dependiendo del valor de .
Si = 1, se obtiene la par
abola, es decir, el lugar geometrico de los puntos equidistantes del foco y de la directriz. El punto de maximo acercamiento al foco se llama
vertice y est
a situado a una distancia S/2, en tanto que la maxima distancia es infinita:
1
S;
rmax = ; = 1
(5.92)
2
Si < 1, se obtiene una elipse: curva con dos directrices y dos focos. Hay en este
caso dos distancias absidales finitas:
S
S
; rmax =
; <1
(5.93)
rmin =
1+
1
El promedio entre rmax y rmin lo llamaremos a, de modo que:
rmin =

S=a

1 2
;

S = a(1 2 )

(5.94)

142 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on de una elipse en coordenadas polares con foco en el origen es:
r=

a(1 2 )
1 + cos ( 0 )

(5.95)

La ecuaci
on de una elipse en coordenadas polares con centro en el origen es (5.72).
Las directrices
est
an a distancias a/ del centro (vease figura 5.8). Los semiejes son a y

b = a 1 2 .
D
=1
S/2

)0

S
F

Figura 5.7 Seccion conica: la parabola

D2
S
<1
S

D1

F2

) 0

S
F1
a /

Figura 5.8 Seccion conica: la elipse

Si > 1, la c
onica es una hiperbola: curva de dos ramas con sus correspondientes
focos, directrices y asntotas. De la definicion (5.90) se sigue la siguiente ecuacion para
la rama 2, respecto al origen de coordenadas mostrado, la cual es consistente con (5.85)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 143

<1

2
D2
S
)0

D1

F2
S

a
a
1

a/

F1

Figura 5.9 Seccion conica: la hiperbola

cuando k > 0 y 0 se sustituye por 0 + :

= 1 cos ( 0 ) ;
rama 1 (k < 0)
r

(5.96)

= 1 cos ( 0 ) ; rama 2 (k > 0)


r
Cuando 0 = , r toma el valor rmin :
(1)

rmin =

S
;
1

(2)

rmin =

S
;
1+

(2)

(1)

rmin = rmin 2a

(2)

(5.97)
(1)

cuando cos( 0 ) = 1/, r = rmax = y cuando cos( 0 ) = 1/, r = rmax = .


Si llamamos la distancia entre los vertices 2a, tambien se cumple que rmin = a( 1).
Las directrices est
an a distancias a/ del centro. El parametro S en funcion de a vale:
S=

2 1
a

(5.98)

r cuando 1 cos ( 0 ) = 0, sobre la rama 2. Entonces el angulo entre las dos


asntotas vale:
2 cos1 1 ;

cos1 1 0 cos1 1

(5.99)

Relaci
on entre el signo de k y E, y el tipo de c
onica. La excentricidad y el
parametro est
an relacionados con la energa y el momento angular:
&
l2
2El2
;
= 1+
(5.100)
S =
|k|
k 2
Si el potencial es repulsivo, k es negativo. En este caso, solo es posible que la
energa sea positiva, pues de lo contrario rmin sera negativo. Entonces es mayor que

144 / Mec
anica cl
asica avanzada
la unidad y la trayectoria de la partcula es hiperbolica, o sea que el movimiento es
no ligado. Esto es consistente con el analisis de la curva de energa potencial efectiva
cuando k es negativo: la energa potencial no tiene un mnimo y el movimiento resulta
no acotado, con s
olo un punto de retorno. Es el caso cuando la partcula llega desde el
infinito y rebota en la barrera de potencial. Este comportamiento incluye tambien el
caso lmite en que la energa es cero.
Si el potencial es atractivo, k es positiva. En este caso se presentan tres posibilidades. Si E > 0, entonces > 1 y el movimiento es hiperbolico. No hay lmite al valor
m
aximo que puede tomar l:
0l<

si

E>0

(5.101)

A este caso, y al caso en que k es negativo, corresponden las dos ramas de la


hiperbola: si k es negativo, la partcula se mueve sobre la hiperbola correspondiente a
D1 ; si k es positivo y E > 0, se mueve sobre la hiperbola correspondiente a D2 . Si E = 0
entonces = 1. l se conserva pero no es cero porque el parametro de impacto es infinito
y en r la velocidad es cero:
0l<

si

E=0

(5.102)

El movimiento es no ligado y r para dos valores de : = 0 .


La trayectoria es parabolica y no tiene asntotas (seran las rectas y = ). De
(5.92) se sigue que:
rmin =

1
l2
S=
l = 0
2
2k

(5.103)

Este caso se presenta cuando la partcula parte del reposo desde el infinito.
Si E < 0, entonces < 1. En este caso:
&
2|E|l2
<1
= 1
k 2
Es claro que el rango de valores posibles de l es finito:
%

0l
k
2|E|

(5.104)

(5.105)

Esto es an
alogo al comportamiento del n
umero cuantico orbital en el atomo de
hidr
ogeno: l = 0, 1, ...n 1.
cos ( 0 ) nunca vale uno y por eso r nunca es infinito: el movimiento es ligado.
En este caso:
rmin, max =

k
(1 ) ;
2|E|

a=

k
2|E|

(5.106)

Si = 0 siendo E < 0 entonces la trayectoria es circular con radio:


r=

l2
k
=
=a
k
2|E|

(5.107)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 145
Como r es constante, se sigue de (5.31) que tambien es constante.
Si = 1, entonces l = 0 y la trayectoria es la lnea recta = 0 . En este caso:
rmin = 0 ;

rmax = a

(5.108)

Para < 1 la trayectoria es una elipse rotada en un angulo 0 y con semiejes mayor
y menor dados por:
a=

k
;
2|E|

b=a

5
l
1 2 = 5
2|E|

(5.109)

respectivamente. Vemos que b est


a comprendido, dependiendo de l, entre:
0ba

(5.110)

El hecho de que las trayectorias sean elpticas es consecuencia de la primera ley de


Kepler (cuando k = GM m).
Las figuras desde 5.10 hasta 5.13 muestran las curvas de energa potencial efectiva para
cada uno de los casos. Del an
alisis de las mismas se obtiene cualitativamente el comportamiento descrito.
Vef

r mn

k<0

Figura 5.10 Energa potencial efectiva. Trayectoria hiperb


olica.

La tercera ley de Kepler. El area de la elipse es:


&
5
l
2
kl
2
= a2
A = ab = a 1 2 =
4|E| |E|
lmax

(5.111)

Recordando la ecuaci
on (5.31) para la velocidad areolar, obtenemos que:
%
A
k 5
3/2
2E = 2
a
(5.112)
=
=
2

2E
k
A

146 / Mec
anica cl
asica avanzada
Vef

r mn

r
k > 0, E > 0

Figura 5.11 Energa potencial efectiva. Trayectoria hiperb


olica.

Vef

E
r

rmn
k > 0, E = 0

Figura 5.12 Energa potencial. Trayectoria parabolica.

Vemos que el perodo del movimiento no depende del valor de l.


Para la interaccion gravitacional entre un planeta (masa m) y el Sol (masa M ),
(5.112) toma la forma:
&
1
= 2
a3/2
(5.113)
G(m + M )
Como para los planetas del sistema solar m M , se sigue que a3/2 , que es el
contenido de la tercera ley de Kepler, la cual como se ve, es un resultado aproximado.

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 147
Vef

l = l mx

l=0

r mn

r mx

k > 0, E < 0

Figura 5.13 Energa potencial efectiva. Trayectoria elptica.

La ecuaci
on de Kepler. Encontrar a r(t) es interesante en muchos casos, por
ejemplo para predecir el movimiento de un satelite. Para hallar a r(t) debemos usar
la ecuaci
on (5.33). Por simplicidad, consideraremos solo el caso k > 0, E < 0. Es
conveniente expresar a E y l en terminos de a y :
5
5
k
(5.114)
E= ;
l = ka 1 2
2a
Entonces (5.33) toma la forma:
%
?
a r
rdr
5
t t0 =
2
k r0 r + 2ar (1 2 )a2

Usando la expresi
on para , ecuacion (5.112), obtenemos:
? r

r dr
5
t t0 =
2a r0 r2 + 2ar (1 2 )a2

La soluci
on a esta integral se encuentra en tablas. El resultado es:
ra
15 2
2a
r + 2ar (1 2 )a2 + arcsen
(t + ) =

a
a
donde es una constante arbitraria.
Definamos las siguientes variables:

(5.115)

(5.116)

(5.117)

2
ar
(t + ) ;
= cos1
(5.118)

a
Las cantidades M , y reciben los siguientes nombres en astronoma: M , anomala media; , anomala excentrica y , anomala verdadera (vease figura 5.14).
De simples argumentos geometricos se sigue a partir de las formulas de la elipse
que y M tienen la siguiente interpretacion geometrica:
M=

148 / Mec
anica cl
asica avanzada
y
R
Q
P
M

Figura 5.14 Variables de la ecuacion de Kepler.

es el
angulo del vector de posicion del punto Q, tomando como origen el centro
de la elipse. R es un punto que gira uniformemente sobre una circunferencia de radio a,
con velocidad angular 2/ . y M sirven para describir la posicion del punto p (vease el
texto de Marion, Classical dynamics of particles and systems, segunda edicion, seccion
8,8). Expresando a (5.117) en funcion de (5.118) obtenemos:
r = (1 cos )a ;

M = sen

(5.119)

En (5.119) hemos adicionado a M la constante /2. La ecuacion que relaciona a


con M se denomina la ecuaci
on de Kepler, y permite expresar a r en funcion del
tiempo. es una funcion trascendental de M . Bessel hallo en 1830 la solucion exacta de
la ecuaci
on de Kepler en forma de serie de Fourier. El resultado es:
=M +2

Jn (n)

n=1

sen(nM )
n

(5.120)

donde Jn son las funciones de Bessel de orden entero. Entonces la expresi


on para r(t)
es:
D
9
r(t) = a 1 cos 2(t + )+

sen{2n(t + )}
2
Jn (n)
n
n=1

:E

Ejemplo 5.3.1 Demostrar la solucion (5.120) de la ecuacion de Kepler.

(5.121)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 149
es una funci
on impar de M , luego su expansion de Fourier contendra solo funciones
seno y adem
as contiene una componente no oscilante que sera M misma. Entonces
busquemos soluciones de la forma:
=M+

Cn sen(nM )

(5.122)

n=1

La expansi
on de Fourier de la funcion sen = f (M ) tiene coeficientes dados por:
?
2
Cn =
f (M ) sen(nM ) dM
(5.123)
0
Utilizando la ecuaci
on de Kepler, el integrando en (5.123) sera:
?
2
Cn =
sen sen[n( sen)](1 cos )d
0

(5.124)

Efectuando los productos y expresando los productos de funciones seno como suma
de funciones coseno llegamos a:
?
F
cos[(n 1) nsen] d cos[(n + 1)
Cn =
0
1
(5.125)
nsen] d cos[(n 2)
2
G
1
n sen]d + cos[(n + 2) nsen] d
2
La funci
on de Bessel entera tiene la siguiente representacion integral:
?
1
J (x) =
cos ( xsen)d ;
: entero
0

Con lo cual Cn toma la forma:


@
Cn = Jn1 (n) Jn+1 (n)

Jn2 (n) + Jn+2 (n)


2
2

(5.126)

(5.127)

Las funciones J tienen la siguiente relacion de recurrencia:


J+1 (x) =

2
J (x) J1 (x)
x

(5.128)

El uso de (5.128) nos permite llegar finalmente a:


Cn =

2
Jn (n)
n

(5.129)

Con lo cual queda demostrada la expresion (5.120).


Precesi
on de las o
rbitas elpticas. Vimos que, bajo fuerzas centrales, las orbitas
son simetricas respecto a cualquier abside, por lo tanto el angulo entre cualquier par de
lneas absidales consecutivas es el mismo. En el problema de Kepler (k > 0, E < 0),

150 / Mec
anica cl
asica avanzada
las
orbitas son cerradas, o sea que el angulo de precesion de los absides es cero. En
el movimiento planetario, por ejemplo, hay efectos perturbadores, que hacen que el
potencial no sea exactamente de la forma k/r, aunque lo sea aproximadamente.
Para el movimiento de la luna alrededor de la tierra, ademas de la interaccion
gravitacional entre estos dos cuerpos tomados como masas puntuales, hay efectos adicionales como una fuerza externa no central debida al campo gravitacional homogeneo
producido por el sol sobre la orbita de la luna; esto se traduce en peque
nas oscilaciones
del plano de la
orbita. La tierra y la luna no son masas puntuales y por ello la interaccion
del tipo k/r es s
olo el primer termino en una expansion multipolar, que depender
a de
la distribuci
on de masa de los cuerpos; la parte central de esta interaccion dara lugar
a la precesi
on de la orbita, o sea al giro del semieje mayor de la elipse, y la parte no
central da lugar a movimientos giroscopicos de la tierra y la luna.
En el caso de Mercurio hay efectos de precesion de su orbita debidos al efecto
combinado de todos los demas cuerpos del sistema solar y efectos residuales que solo son
explicados por la teora general de la relatividad.
Ejemplo 5.3.2 Analizar la precesion de la orbita de una partcula que se mueve en presencia del potencial:
V =

C
k
+ 2;
r
2r

C
1
ka

(5.130)

=2
Figura 5.15 Trayectoria para = 2
Tenemos que la fuerza sobre la partcula es central, as que l es constante. La
ecuaci
on diferencial de la orbita es:

d2
+ = 2 2 (k 2 + C 3 ) ;
d2
l

1
r

(5.131)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 151

=3

Figura 5.16 Trayectoria para = 3

La soluci
on de (5.131) es:

= 1 + cos ( 0 ) ;
r

2 l2
=
;
k

1+

C
l2

(5.132)

donde y 0 son constantes de integracion. 0 es la direccion del vector absidal rmin y


se puede expresar en terminos de las constantes de movimiento comparando las dos
expresiones para las distancias de retorno.
&
)
*
k

2El2 2
rmax, min =
1 1+
=

(5.133)
2E
k 2
1
Se sigue entonces que:
rmax rmin
E=
=
rmax + rmin

&

1+

2El2 2
;
k 2

a=

k
2E

(5.134)

El efecto del termino adicional es variar ligeramente la excentricidad de la orbita e


introducir el factor de a 0 .
Cuando r = rmin , = 0 y cuando r = rmax , = 0 + /. Entonces el angulo
entre los vectores absidades min y rmax es:
max min =

(5.135)

152 / Mec
anica cl
asica avanzada

=5

Figura 5.17 Trayectoria para = 5

y no como cuando C = 0. De esta forma, al cumplir un perodo, el vector rmin sufre


un desplazamiento angular dado por:
(
'
1
(5.136)
= 2 1

Si la partcula tarda un tiempo Tr en ir de un valor de rmin al consecutivo, tardar


a un tiempo mayor en dar una vuelta completa. La trayectoria sera cerrada solamente si es un subm
ultiplo racional de 2, o sea, si es un n
umero racional, lo cual
ocurrir
a s
olo accidentalmente. Si r 1 la orbita es esencialmente una elipse que precesa;
el semieje menor rmin rota 2(1 1) por cada ciclo de variacion de r. Ver figuras 5.15
a 5.18.
Un ejemplo de aplicaci
on del m
etodo variacional. Muchas veces no es posible resolver exactamente un problema mecanico, pero es deseable obtener informacion
aproximada sobre el mismo. Supongamos que hay un sistema cuya solucion conocemos
exactamente y que tiene aspectos similares al sistema original para el cual no conocemos
la soluci
on; la soluci
on para el sistema aproximado contendra una serie de parametros.
El principio variacional de Rayleigh expresa que la energa del sistema es menor que el
valor medio del hamiltoniano tomado sobre la trayectoria del sistema aproximado, de
modo que del sistema aproximado se puede obtener una aproximaci
on optima al problema original buscando cuales son los valores de los parametros que minimizan al valor
medio del hamiltoniano. En otras palabras: el sistema original posee un hamiltoniano

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 153

= 1,33

Figura 5.18 Trayectoria para 1

que es funci
on de las variables de estado, H(q, p); para cada estado de movimiento (q, p),
H tendr
a un valor definido. Si se toman q(t) y p(t) no de la solucion exacta sino de una
aproximada, el valor de H siempre sera en promedio mayor que el que tendra tomando
para q(t), p(t), sus valores exactos. Este metodo esta relacionado con el metodo variacional usado en mec
anica cu
antica para hallar la energa del estado base de un sistema
usando funciones de onda de ensayo.
Veamos c
omo trabaja por medio de un ejemplo.
Consideremos un
atomo de litio y tratemos de hallar las energas del electron externo usando la vieja mec
anica cu
antica. De acuerdo con el modelo de capas del atomo,
el Li consta de dos electrones internos y uno externo. E. Schrodinger en 1921 propuso el
siguiente modelo.4 El resto del
atomo los electrones internos es reemplazado por una
capa esferica de distribuci
on uniforme de carga negativa, externa a la cual hay entonces
un campo de fuerza coulombiano, correspondiente a una carga positiva +e del n
ucleo
apantallado por dos electrones, y en el interior hay un campo coulombiano, correspondiente a una carga positiva +3e, la del n
ucleo. Llamemos al radio del cascaron.
Entonces la energa potencial en este modelo sera:

2e2
3e2


+
r<
r

V =
(5.137)
2

e
r>
r
4 V
ease

el texto The mechanics of the atom de Max Born, secci


on 28.

154 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde la constante 2e2 / asegura la continuidad de V en r = . Para el caso en que la
energa sea lo suficientemente alta, la orbita permanecera a distancias del n
ucleo mayores que , con lo cual la solucion sera, para el electron externo, una trayectoria elptica
como en la figura 5.13. Pero cuando el perihelio de la orbita resulta menor que , la
orbita penetra al interior y no sera mas de forma elptica pues sera la correspondiente al

potencial (5.137) que no es coulombiano. Si el electron externo solo permanece dentro


de la esfera de radio una fraccion peque
na de tiempo es de esperarse que la orbita sea
una elipse que precesa, como en la figura 5.18. Durante un perodo la orbita exacta correspondiente al potencial (5.137) diferira poco de la orbita correspondiente al potencial
coulombiano. Tomaremos entonces como soluciones de ensayo las orbitas elpticas en un
potencial:
V =

ze2
r

(5.138)

donde z ser
a un par
ametro variacional que se determina por la condicion de que H
sea un mnimo.
Por simplicidad supondremos que el electron externo esta en un estado s, o sea
que tiene l = 0. Para este caso, seg
un (5.104) la excentricidad sera = 1. Como V es
central, el hamiltoniano es de la forma (5.28), o sea que interviene s
olo la coordenada
radial. Usando (5.119) y (5.118) obtenemos, tomando = 0:
r = (1 cos )a ;

2t = sen

(5.139)

La ecuaci
on (5.139) permite escribir a r y r en la forma:
r = 2a sen2

;
2

r = 2a cot

(5.140)

La ecuaci
on (5.140) permite ahora expresar a H en terminos de la solucion de
ensayo as:

H=

3e2
2e2

2
2
2
2 2

2
m
a
cot

csc
+

2
2a
2

2 2 m 2 a2 cot2 e csc2
2
2a
2

r<
(5.141)
r>

El valor medio de H en un perodo sera, usando la ecuacion de Kepler:


H = 2

1/(2)
0

2
Hdt =

Hsen2 d
2

(5.142)

Llamando 1 al valor de cuando r = obtenemos de (5.140):


1
=
sen
2

2a

(5.143)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 155
Podemos separar la integral (5.142) en dos, de 0 a 1 y de a , con lo cual
obtenemos despues de manipulaciones simples:
(
? '
2 1
3e2 2e2
2
2 2
2
2
H =
2 m a cos
d

+
sen
0
2
2a

2
(5.144)
(
? '
2
e

2
d
2 2 m 2 a2 cos2
+
1
2
2a
Efectuando las integraciones llegamos a:
' 2
(
2
e
e2
e2
e2
H =
1 + 1 sen1 + 3 m 2 a2

2a

(5.145)

Es conveniente expresar a e2 /a en terminos del n


umero cuantico principal n, la
energa de Rydberg y el par
ametro z, as:
z
z
e2
= e 2 = 2R
a
n a0
n

(5.146)

donde a0 es el radio de Bohr y R = e2 /a0 . Como a = n2 a0 /z, notamos por analoga


que ser
a el radio de la
orbita de los electrones internos, que se mueven en presencia
del n
ucleo que tiene carga 3e, y estan en la primera orbita que tiene n = 1; entonces
= a0 /3. De esta forma (5.143) es:
%
1
1 z
=
(5.147)
sen
2
n 6
Usando (5.112) con k = ze2 obtenemos:
2 m 2 a2 =

z2
R
4 n2

de modo que (5.145) tomar


a la forma:
9'
(
' % (
2z
2R
1 z
6 2 arcsen
H =

n
n 6
%
'
(:
1
z2
z2

6z 2 +
z
n
n
2n 2

(5.148)

(5.149)

z es un par
ametro que se determina por la condicion de que minimice a H, es decir,
por la condici
on:
H
=0
z

(5.150)

Efectuando las manipulaciones algebraicas llegamos a que z satisface la siguiente


ecuaci
on trascendental:
%

1 z
= sen (z 1)
(5.151)
n 6
4

156 / Mec
anica cl
asica avanzada
de (5.151) se sigue que z debe ser positiva. Una vez hallada z de (5.151) se reemplaza
en (5.149) para obtener la energa:
9
"
R
n#
E=
2z(z 1) 1
2
2n
2
:
%
4n
z2
+zn(1 6n) + 6n +
6z 2
(5.152)

n
De acuerdo con el principio variacional, la aproximacion optima por medio de orbitas de Kepler al movimiento bajo el potencial (5.137) se halla por medio del potencial
coulombiano ze2/r, donde z es el n
umero que se obtiene de (5.151) para cada n. Los
resultados que se obtienen al resolver numericamente a (5.151) son aproximados, dando
errores grandes para n = 2 y errores que van disminuyendo a medida que n aumenta;
las energas variacionales siempre seran mayores que las experimentales. As, por ejemplo, algunos resultados son: (n, Evar , Eexp )= (2; 0, 29; 0, 58); (8; 0, 06; -0, 12); (15;
0, 03; 0, 06); (40; -0, 01; 0, 03).
Los resultados no son muy buenos pero ilustran el metodo variacional que es usado extensivamente en muchas ramas de la fsica; las discrepancias se deben en parte al
modelo suponer que el potencial es central y dado por (5.137), en parte al metodo
variacional en s, y en parte al uso de la aproximacion clasica.

5.4.

El problema de la dispersi
on bajo fuerzas centrales

Esta secci
on trata con las soluciones que describen estados no ligados; tales son
los casos k < 0, k > 0 y E > 0 en el movimiento bajo el potencial k/r. Cuando el
problema es causal, es decir se conocen exactamente las constantes de movimiento y
0 , las ecuaciones de la orbita nos dan la evolucion de la partcula; este problema es
estrictamente mec
anico. En fsica microscopica, cuando se trabaja con atomos, moleculas o electrones, entre otros, una descripcion mecanica es muy difcil; entonces se acude
a conceptos estadsticos. En esta seccion en gran parte trabajaremos con los conceptos
estadsticos de la seccion eficaz, aptos para sistemas microfsicos, aunque tambien se
aplican por ejemplo en cosmologa.
La secci
on eficaz de dispersi
on. Un experimento tpico de dispersion consiste
en estudiar el efecto de un centro dirpersor sobre un haz de partculas. Se entiende por
dispersi
on el proceso de colision en el cual la direccion del movimiento de las partculas
incidentes cambia al azar, como resultado de la interaccion con el centro dispersor.
En el estudio estadstico se hacen las siguientes suposiciones: todas las partculas
del haz incidente son de la misma naturaleza y tienen la misma energa y direccion de
la velocidad inicialmente. La interaccion es de corto rango, de modo que a partir de
distancias mayores que cierta cantidad es esencialmente cero. El haz de partculas

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 157
incidentes tiene una secci
on transversal A que es mucho mayor que el area efectiva de
interacci
on = 2 , las partculas se distribuyen al azar sobre el area de la seccion
transversal del haz. El haz tiene un n
umero muy grande de partculas para permitir
un tratamiento estadstico, pero no tan grande como para que una partcula del haz
interfiera con otra. Toda partcula que se acerque al centro dispersor a una distancia
menor que es dispersada; la probabilidad a priori de una partcula ser dispersada es:
p=

;
A

= 2

(5.153)

donde se llama secci


on eficaz total de dispersi
on y es una medida de la dispersion en
cualquier
angulo. Llamaremos al angulo entre la direccion del haz incidente y la del
movimiento final de una partcula dispersada.
Las partculas que incidan sobre el blanco con un parametro de impacto s ser
an
dispersadas en un
angulo ; las que incidan con un parametro de impacto s + ds ser
an
dispersadas en un
angulo + d donde d es negativo. Todas las partculas que incidan
sobre una corona circular de radios s y s + ds seran dispersadas dentro del rango angular
y + d. Todas las partculas que incidan sobre el area d (area rayada en la figura
5.19) se dispersar
an con
angulos entre y + d y + d. Como suponemos que r ,
rd
A
d

+ d

ds

Figura 5.19 Seccion eficaz de dispersion


entonces hemos notado que no hay diferencia esencial en suponer que las partculas
emergen del centro dispersor en vez del centro del area rayada d. Estas partculas
seran dispersadas dentro de un
angulo solido d dado por:
d = sen d d

(5.154)

La probabilidad de dispersi
on dentro del angulo d se expresa en funcion de la
llamada secci
on eficaz d.
dp =

d
s ds d
=
A
A

(5.155)

Supongamos que la intensidad del haz incidente es I:


I=

N
A t

(5.156)

158 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde N es el n
umero de partculas incidentes que pasan por el area A durante el
tiempo t. De las N que en t pasan a traves de A, solamente dN () incidiran sobre
el area d y ser
an dispersadas dentro de d en el tiempo t.
Entonces la probabilidad de dispersion dentro de d durante el tiempo t ser
a:
dp =

dN ()
d
=
N
A

(5.157)

Se sigue entonces de (5.156) y (5.157) que:


dN ()
= Id
t

(5.158)

Definimos la secci
on eficaz diferencial (), como:
() =

d
d

(5.159)

Se sigue entonces que:


() =

1 dN ()
I()
=
I
I t d

(5.160)

Es decir, () es igual al n
umero total de las partculas dispersadas dentro de d
por unidad de tiempo y unidad de angulo solido, dividido por el n
umero de partculas incidentes por unidad de area por unidad de tiempo. Como esta definicion de ()
incluye s
olo conceptos macroscopicos, o sea conceptos de cantidades observables experimentalmente, entonces es valido tambien en mecanica cuantica. La siguiente expresion
mec
anica que resulta de (5.159) al reemplazar a d y d en funcion de , y s solo es
v
alida en mec
anica cl
asica,
() =

d
s ds
=
d
sen d

(5.161)

La ecuaci
on (5.161) esta expresada en funcion de s, que en microfsica no es accesible directamente al experimento.
La relaci
on entre las tres definiciones de seccion eficaz (seccion eficaz, seccion eficaz
total y secci
on eficaz diferencial) es:
?
?
= d = () d
(5.162)
Ejemplo 5.4.1 Sea una esfera dura de radio a y masa infinita. Sobre ella incide un haz de
partculas de masa m y radio b tambien duras, que se dispersan elasticamente al chocar.
Hallar la secci
on eficaz diferencial (vease figura 5.20).
El par
ametro de impacto esta dado por:
s = (a + b) sen = (a + b) cos

(5.163)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 159

z
S

Figura 5.20 El haz partculas de masa m y radio b incide sobre una esfera de masa infinita
y radio a

Entonces:
() =

1
(a + b)2 ;
2

= (a + b)2

(5.164)

() no depende de ni de la energa. Cuanticamente se halla que es cuatro veces


mayor debido a efectos de difracci
on.
Secci
on eficaz diferencial de Rutherford. Es la seccion eficaz diferencial de
dispersi
on coulombiana, cuando inciden partculas cargadas sobre un blanco de masa
infinita y cargado electricamente. Asumamos que las cargas son positivas, ze y z e, de
modo que k es negativo, igual a zz e2 . La figura 5.21 muestra la trayectoria de una
de las partculas, que es hiperb
olica. Tomamos por simplicidad a 0 = 0 con lo cual
obtenemos de acuerdo con la figura 5.9, la figura 5.21.
De acuerdo con la definici
on de seccion conica, la ecuacion de la hiperbola (rama
1 en la figura 5.9) es:
QF2 = QD2

(5.165)

donde Q es el punto cuyo vector de posicion es r , F2 es el foco de la derecha y D2 la


directriz de la derecha. Entonces la ecuacion de la trayectoria es:
s
s
l2 /mk
= 1 cos = rmin =
=
r
1
1

(5.166)

Que tambien se obtiene directamente de (5.85) cuando k < 0 y 0 se sustituye por


0 + . r cuando 1 cos = 0, o sea cuando toma el valor:
(
'
1
(5.167)
min = cos1

min est
a relacionado con el
angulo de dispersion :


+ = min ; + = min = +
2
2
2

(5.168)

160 / Mec
anica cl
asica avanzada
y

ze

/ 2

ze

Figura 5.21 Dispersion de Rutherford. La trayectoria de las partculas es hiperb


olica.

Entonces:
1

cos min = sen = = csc


2

(5.169)

Por otra parte esta relacionado con E y l, o sea con y con s:


l = m s ; E =

1
m 2
2

(5.170)

Como, seg
un (5.89), 2 = 1 + 2El2 /(mk 2 ), vemos que:
s2 =

k2 2
( 1)
4E 2

(5.171)

De (5.169) y (5.171) se sigue que:


s=

cot
2E
2

Reemplazando a (5.172) en (5.161) obtenemos para ():


(2
'

k
csc4
() =
4E
2

(5.172)

(5.173)

que es la f
ormula de Rutherford.5 Como el resultado no depende del signo de k, la
f
ormula tambien es v
alida cuando el potencial es atractivo.
5 Hallada

en 1911. En el tomo I del Berkeley physics course, al final del captulo 15, puede verse el
trabajo original de Rutherford.

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 161
La f
ormula (5.173) coincide exactamente con la formula cuantica no relativstica;
es uno de los varios resultados en que para potenciales del tipo 1/r hay una identidad
con los resultados cu
anticos.
La secci
on eficaz total que se calcula de (5.173) resulta infinita. Como es una
medida de la dispersi
on, el
area efectiva para la dispersion de Coulomb es infinita por
ser un potencial de rango largo = . No importa a que distancia pase el proyectil del
blanco siempre habr
a dispersi
on en alguna direccion.
Sistemas de referencia de centro de masa y de laboratorio. Hasta aqu las
consideraciones de las
orbitas se han hecho suponiendo que el centro de fuerzas es
inmovil, lo que equivale a decir que trabajamos en un sistema de referencia donde se
mueve una partcula de masa reducida , que puede asumirse que esta colocada en vez de
la partcula 2, en tanto que el centro de fuerzas, inmovil, esta donde estaba la partcula
1. El radio vector r describe el movimiento de la partcula , as como el movimiento
relativo de las dos partculas originales [ecuaciones (5.9) a (5.13)]. Aqu analizaremos
mas en detalle la transformaci
on de coordenadas, de manera adecuada a los procesos de
dispersi
on bajo fuerzas centrales.
Experimentalmente los procesos de dispersion se trabajan en el sistema de referencia de laboratorio. Los c
alculos te
oricos se hacen en el sistema de centro de masa, donde
la din
amica de los problemas consiste en el movimiento de la partcula de masa . Es
necesario encontrar la conexi
on entre los resultados teoricos y los experimentales.
Todas las f
ormulas anteriores de (5.153) a (5.173) han sido obtenidas suponiendo
que el centro dispersor es fijo (vease figura 5.22). En el laboratorio usualmente una de las
dos partculas, que llamaremos el blanco, esta inicialmente en reposo y sobre ella incide
el proyectil con cierta velocidad. La velocidad inicial del proyectil, cuando la separacion
de las dos partculas es mucho mayor que el rango de la interaccion , es y la del blanco
= 0. En el centro de masa estas dos velocidades son c y V
c respectivamente. La
es V
m

-v

c.m.
Laboratorio: inicial

M1

vc

x
c.m.

v=0

vc

Laboratorio: final

Figura 5.22 Sistemas de referencia de centro de masa y de laboratorio


velocidad del centro de masa respecto al laboratorio es constante, la llamaremos .
m
=

(5.174)
m+M
Los momentos lineales de las partculas inicialmente, cuando su separacion es muy
grande de modo que no interact
uan, son en el laboratorio:
pP L = m ;

pBL = 0

y en el centro de masa son:


pP C = m( ) = ;

(5.175)
pBC = M (0 ) =

(5.176)

162 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las energas cineticas totales de acuerdo con lo hallado en (5.11) a (5.13) son:
TL =

1
m 2 ;
2

TC =

1 2

(5.177)

La energa cinetica del centro de masa, que es constante, es:


TC.M =

1
(M + m) 2
2

(5.178)

De modo que si
p es el momento lineal relativo, las energas cineticas estan conectadas por:
TL =

p2
P 2
+
= TC.M + Tc
2(M + m) 2

(5.179)

o sea que en la regi


on asintotica (r ):
TL = EL ;

EC.M = TC.M =

EL ;
M

EL =

m
EC

(5.180)

El momento lineal total anterior a la colision (r ), es igual al momento lineal


total despues de la colision (r ). Usaremos primas para denotar las cantidades en
la regi
on asint
otica despues de la colision. En el centro de masa el momento lineal total
es cero, de modo que:
C = 0 ;
mC + M V

=0
mC
+ MV
C

(5.181)

La ecuaci
on de la conservacion de la energa total en el centro de masa es:
1
1 2
1
1 2
2
2
mC
+ MV
C
+ MV
C = m
C
2
2
2
2
La f
ormula (5.182) se puede escribir, usando (5.181), en la forma:
"
"
m #
m #

C
+
C = C

C C +
M
M C

(5.182)

(5.183)

Se sigue entonces que:


2
2
C
= C
;

VC2 = VC2 ;

mC = mC
= M VC = M VC

(5.184)

es decir, las magnitudes de los cuatro momentos lineales, incidentes y emergentes, son
iguales, de modo que en el centro de masa cada partcula queda despues de la colision
con la misma energa inicial.6 En el proceso de colision no interviene el angulo , porque
con fuerzas centrales el movimiento ocurre en un plano (vease figura 5.23). Analicemos
ahora la relaci
on entre los
angulos de dispersi
on L y C . La relacion de las velocidades
de centro de masa y laboratorio es:

L
= C
+ ;
6 Se

VL = VC +

(5.185)

ve que la partcula no coincide con m cuando se toma el origen de


r en el centro de masa.
Como s
olo interesa C , es irrelevante saber d
onde est
a el origen de
r.

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 163

v2

Vc
m

r
c

vc

C.M.

Centro de mesa

C.M.

vc

v=0
Laboratorio

v2

vc

Figura 5.23 Sistemas laboratorio y centro de masa

Sabemos que:
C =

M
BC
p
=
;
m
m

C = pBC =
V
M

(5.186)

Como C
= C y VC = VC , la ecuacion (5.186) nos dice que:

C
=

M
;
m

VC =

(5.187)

O sea que si M > m entonces C


> = VC y si M < m, entonces C
< = VC .
Podemos distinguir dos casos, M > m y M < m. Si m > M , de acuerdo con las figuras
5.24 y 5.25, L es m
aximo cuando C es perpendicular a L , luego:

senLmax =

M
C
=

(5.188)

o sea que hay una regi


on angular en el laboratorio que esta prohibida cuando m > M .
Si m < M , todos los valores de L son posibles. La relacion entre C y L es com
un para
los casos m > M y m < M . Dicha relacion se obtiene a partir de:
L senL = C senC ;

L cos L = + C cos C

(5.189)

Se sigue entonces que:


tan L =

senC
;
cos C +

m
M

(5.190)

Vemos que si m M , entonces L C . Si m M y 1, entonces L


(1/2)C .
Hallemos ahora la relaci
on entre las secciones eficaces diferenciales L (L ) y c (c ).
La secci
on eficaz d es invariante por ser perpendicular a la direccion del movimiento
del proyectil en los dos sistemas de referencia:
dC = dL

(5.191)

164 / Mec
anica cl
asica avanzada

v L

viC

>1
Figura 5.24 Relacion entre los angulos de dispersion C y L con > 1

v L
L

viC
C

<1
Figura 5.25 Relacion entre los angulos de dispersion C y L con < 1

de (5.159) se sigue entonces que:


C (C )dC = L (C )dL ;

L (L ) = C (C )

d(cos C )
d(cos L )

(5.192)

Movimiento de dos partculas que interact


uan ... / 165
Para hallar el factor en (5.192), notemos que de (5.190) se sigue:
tan C =

senL
cos L

1+

(5.193)

Entonces usamos:
d(cos C )
d(cos C )
d(tan C )
=
=
d(cos L )
d(tan C )
d(cos L )
Para obtener finalmente:7
#2
"5
2 sen2 + cos
1

L
L
d(cos C )
5
= f (L ) =
d(cos L )
1 2 sen2 L

(5.194)

(5.195)

La f
ormula L (L ) = f (L )C (C ) da la conexion entre los calculos teoricos,
centro de masa, y las medidas experimentales, laboratorio. Si = 1, vemos que f1 (L ) =
4 cos L , y si = 0, f0 (L ) = 1.
Ejemplo 5.4.2 Hallar la secci
on eficaz diferencial de dispersion en el laboratorio para la
colisi
on de dos esferas duras de masas m y M , y radios b y a respectivamente.
En el centro de masa la dispersion es como en la figura 5.20, de modo que:
C (C ) =

1
(a + b)2
4

(5.196)

El resultado se obtiene usando la siguiente consideracion: el problema es como si


reemplaz
aramos la esfera de masa m por una de masa , y la esfera de masa M por una
de masa infinita. Como la interaccion es la misma, entonces el radio de la esfera de masa
debe ser b y el de la esfera de masa infinita debe ser a.
Como la ecuaci
on (5.164) no depende del valor de la masa, se sigue el resultado
(5.196). En el sistema de referencia de laboratorio la seccion eficaz diferencial es:
L (L ) =

1
(a + b)2 f (L )
4

(5.197)

La secci
on eficaz diferencial en el centro de masa es isotropica, en tanto que en
el laboratorio s habr
a una dependencia angular. En virtud del resultado (5.188), la
funci
on f (L ) debe definirse identicamente igual a cero para angulos L mayores que
L m
aximo, cuando > 1.
Ejemplo 5.4.3 Hallar la secci
on eficaz diferencial de Rutherford en el laboratorio cuando
la masa de la carga ze es finita.
7 Ver

la demostraci
on en el texto Classical dynamics of particles and systems de Marion, 2a ed.,

secci
on 9.4.

166 / Mec
anica cl
asica avanzada
En el centro de masa C (C ) esta dada por (5.173):
'
(2
k
C
C (C ) =
csc4
;
k = zz e2
4E
2
En el laboratorio sera:

L (L ) =

'

k
4E

(2

1 +

'
cos L

1+
sen2 L

(2 2

f (L )

(5.198)

(5.199)

o sea que la dependencia angular en el laboratorio es mucho mas complicada que en el


centro de masa. Cuando = 1 sin embargo, los resultados son simples debido a que
C = 2L y f1 (L ) = 4 cos L :
(2
'
cos L
k
;
=1
(5.200)
L (L ) =
2E
sen4 L

6
Peque
nas oscilaciones de sistemas
de varios grados de libertad
En vez de exponer el formalismo general, resolveremos en detalle algunos problemas
que ilustran los aspectos principales del mismo. Veremos que las formulas que se obtienen
en forma de matrices se generalizan facilmente. Al respecto, el lector puede ver los
correspondientes captulos en los textos de Goldstein, Hauser, Marion, Gantmacher,
entre otros, donde adem
as se explica en que consiste la peque
nez de las oscilaciones.

6.1.

Modos normales de oscilaci


on. Caso
no degenerado

La mol
ecula triat
omica lineal. Oscilaciones longitudinales. La molecula
triatomica lineal consta de dos
atomos de masa m y uno de masa M , ligados entre
s por fuerzas interat
omicas de modo que en la configuracion de equilibrio la molecula
es lineal, y al oscilar se conserva la forma lineal (vease figura 6.1). Supondremos que las
interacciones m
as importantes se presentan entre los atomos 1 y 2, y 2 y 3; mas adelante
incluiremos una interacci
on un poco mas general. La energa potencial de interaccion
entre dos
atomos puede variar como un pozo de potencial, a grandes distancias es atractiva y a peque
nas distancias es repulsiva, con un mnimo en una distancia dada. Nos
interesaremos en los movimientos que consisten en peque
nas oscilaciones alrededor de la
posici
on en que la energa potencial tiene un mnimo, que es una posicion de equilibrio
estable.
m

x1

x2

x3

Figura 6.1 Molecula triatomica lineal

167

168 / Mec
anica cl
asica avanzada
Para estos movimientos se cumple: (a) La energa potencial es del tipo de un resorte con peque
nas elongaciones; (b) La energa cinetica no depende de la posicion, o
sea, es funci
on cuadr
atica homogenea de las velocidades, con coeficientes que no dependen de la posici
on. Ver la discusion detallada de lo anterior, por ejemplo en Gantmacher,
numeral 40.
El n
umero de grados de libertad necesarios para especificar las oscilaciones longitudinales es 3 1 = 2 descontando la traslacion del centro de masa. La longitud del resorte
que une los
atomos 1 y 2 es x2 x1 . Supondremos que en la posicion de equilibrio la
longitud de este resorte es b, o sea que x20 x10 = b, siendo xi0 la coordenada de la
partcula i en la configuracion de equilibrio. La elongacion del resorte 12 ser
a entonces:
(x2 x1 ) b = (x2 x20 ) (x1 x10 )

(6.1)

i = xi xi0

(6.2)

Si llamamos a 1 , 2 y 3 la cantidad en que se separa cada atomo de su posicion


de equilibrio:
podemos escribir las elongaciones de los resortes 1 2 y 2 3 como:
2 1

3 2

(6.3)

de modo que la energa potencial para peque


nas oscilaciones ser
a:
1
1
V =
k(2 1 )2 + (3 2 )2
2
2

(6.4)
1
2
2
2
k(1 + 22 + 3 21 2 22 3 )
2
donde k es la constante de resorte, cuyo valor depende de factores que no entraremos a
considerar aqu, pero que supondremos conocido. En (6.4) no se incluye interaccion entre
los
atomos 1 y 3. Las coordenadas 1 , 2 , 3 , no son todas vibracionales pues sabemos
que las vibraciones longitudinales requieren solo dos coordenadas. V puede escribirse en
la forma:
3
1 $
kij i j
(6.5)
V =
2 i,j=1

donde kij son los elementos de la matriz 3 3, k:

1 1 0

1
2
1
k = k

0 1 1

(6.6)

k es una matriz simetrica, kij = kji . La energa cinetica es:


1
1
1
T =
mx 21 + M x 22 + mx 23
2
2
2
=

3
1 $
mij i j
2 i,j=1

(6.7)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 169
donde mij son los elementos de la matriz 3 3, m,
que es diagonal y por lo tanto
simetrica:

m 0 0

m
= 0 M 0
(6.8)

0 0 m
El lagrangiano del problema es:
L=

3
1 $
(mij i j kij i j )
2 i,j=1

(6.9)

Para hallar las ecuaciones de Lagrange se requiere conocer las derivadas parciales
de L respecto a i y i . Para ello evaluemos a dL:
dL =

3
1 $
(mij d i j + mij i d j kij di j + kij i dj )
2 i,j=1

(6.10)

usando la simetra de k y m,
un cambio adecuado de los ndices mudos de la suma
permite escribir,

3
3
3
$
$
$

mij j di
kij j di
(6.11)
dL =
i=1

j=1

j=1

con lo cual obtenemos:

3
3
$
$
L
L
kij j ;
mij j ; i = 1, 2, 3
=
=
i
i
j=1
j=1

(6.12)

Teniendo en cuenta que las mij son constantes, las ecuaciones de Lagrange son:
3
$

(mij j + kij nj ) = 0; i = 1, 2, 3

(6.13)

j=1

Si definimos los vectores en el espacio de configuracion del sistema,

1
1
0

2 ; = 2 ; 0 = 0


0
3
3

(6.14)

las ecuaciones de Lagrange (6.13) toman la forma condensada:


= 0
m

+ k

(6.15)

170 / Mec
anica cl
asica avanzada
Veremos que (6.15) es la forma de la ecuacion de movimiento para cualquier sistema
de muchos grados de libertad con peque
nas oscilaciones. El sistema que consideramos
tiene s
olo oscilaciones en una dimension; sin embargo, por tener tres grados de libertad
para los movimientos longitudinales, el espacio de configuracion de tales movimientos es
tridimensional. El problema que sigue es buscar las soluciones de (6.15) que describiran
el movimiento del punto del espacio de configuracion.
La ecuaci
on para el vector , (6.15), es lineal, luego la solucion general puede
expresarse como una combinacion lineal de las soluciones linealmente independientes.
Como el vector
es tridimensional, existiran tres soluciones linealmente independientes,
en terminos de las cuales puede expandirse a ; tales soluciones las llamaremos con
= 1, 2, 3, de modo que la solucion general de (6.15) sera de la forma:
= C1
1 + C2 2 + C3 3

(6.16)

Como la ecuaci
on de movimiento es de segundo orden, la solucion contendra dos
constantes de integracion arbitrarias por cada grado de libertad. En total hay seis constantes de integraci
on que son C1 , C2 , C3 , 1 , 2 , 3 . Busquemos soluciones de la forma:
=
sen( t + ); = 1, 2, 3

(6.17)

es un vector tridimensional constante y es una constante de integracion. Las

componentes de
son 1 , 2 , 3 . En terminos de las componentes, (6.17) sera:
i = i sen( t + ) ;

i, = 1, 2, 3

(6.18)

En (6.18) el ndice i se refiere a los grados de libertad, en tanto que numera


las soluciones diferentes. es una constante que no debe depender de las constantes
de integraci
on. Debido a que sen( t + ) y sen( t + ) son linealmente independientes cuando = , las seran linealmente independientes cuando = . Las
soluciones de la forma (6.17) y (6.18) representan los movimientos en los cuales todas
las partculas oscilan con la misma frecuencia y tienen una definida relacion entre sus
amplitudes de oscilacion.
La pregunta que sigue es: cuanto valen las y cuales son las relaciones que deben
existir entre las i ?. Para responderla, reemplacemos a (6.18) en (6.15):
= 0 ,
(2 m
+ k)

3
$

(2 mij + kij )j = 0;

i, = 1, 2 , 3

(6.19)

j=1

La ecuaci
on (6.19) es un sistema de tres ecuaciones lineales algebraicas homogeneo,
con las tres inc
ognitas 1 , 2 , 3 , que tendra solucion para ciertos valores de .
Hallar a
equivale a realizar la siguiente operacion con matrices:
10
= (2 m

+ k)

(6.20)

Vemos que
sera no trivial, es decir, diferente del vector 0 solamente si la matriz
k) es singular, o sea si su determinante es cero. Esto introduce una condicion
que permite determinar las :
(2 m +

=0
det(2 m
k)

(6.21)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 171
La ecuaci
on (6.21) se llama ecuacion secular o determinante secular. El termino
secular proviene del latin seculum, o sea, referente a los siglos; se usa a partir de una
ecuaci
on an
aloga en astronoma que aparece al realizar calculos perturbativos que predicen efectos sobre las
orbitas apreciables solo en tiempos muy largos. De acuerdo con
las ecuaciones (6.6) y (6.8) se tiene que:

2 m

m2 k

k =

M 2

2k

m2 k

(6.22)

El determinante de la matriz (6.22) es:

"
# 1
2;
<
det 2 m
k = m2 k (M 2 2k)(m2 k) k 2
k

k(m2

<
k)

(6.23)

Por tanto la ecuaci


on (6.21) es una ecuacion algebraica de tercer grado en 2 , que
tendr
a tres races que ser
an 12 , 22 y 32 :

(
'
(
'
"
#
k
M + 2m
( 2 0) 2 k
det 2 m
k = m2 M 2
m
Mm

(6.24)

= m2 M ( 2 22 )( 2 12 )( 2 32 )
En conclusi
on, las frecuencias con las cuales puede ocurrir la oscilacion simultanea
de las tres coordenadas son:

12 = 0; 22 =

k
k "
m#
1+2
; 32 =
m
m
M

(6.25)

Si m M entonces 2 3 presentandose una cuasidegeneracion. Hay una matriz

172 / Mec
anica cl
asica avanzada
de la forma (6.22) por cada una de las frecuencias (6.25):

12 m
k =

22 m

k =

k
k

32 m
k =

k
m
k
M
k

M 2m
k
m

2k

(6.26)

M
m

m
k
M

Entonces las ecuaciones (6.19), que nos dan las relaciones entre las componentes
de los vectores
1 ,
2 y 3 , son:

11

k
12

13
k

2k
k

k
k
k

M
m
k

k
2

21

31

22
k

23
0

M 2m
k
m

m
k
M
k

m
k
M

32

33



0



0



0



0



0



0

(6.27)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 173
Siendo m
as explcitos, respectivamente estas ecuaciones toman la forma:
11 = 12 ; 11 212 + 13 = 0; 12 = 13
22 = 0; 21 + 23 = 0; 22 = 0
2

(6.28)

m
M
2m
31 + 32 = 0; 31 +
32 + 33 = 0; 32 +
33 = 0
M
m
M

Las relaciones buscadas entre los componentes de los vectores para los movimientos en que las tres partculas oscilan con la misma frecuencia son:
1 : 11 = 12 = 13
2 : 21 = 23 ; 22 = 0
3 : 31 = 33 ; 32 =

(6.29)

2m
31
M

Cada vector resulta indeterminado por una constante arbitraria, aunque las
relaciones entre sus componentes estan bien definidas:1

1
1
1

2m

(6.30)
1 = 11 1 ;

2 = 21 0 ; 3 = 31

1
1
1

Notamos que
1 ,
2 y
3 no son ortogonales, puesto que: 1 2 = 0; 1 3 =
211 31 (1 m/M );
2
3 = 0. Es deseable, sin embargo, trabajar con vectores ortogonales. Los vectores siguientes son ortogonales:


m
m

1/2
1/2

m

1 = 11 M ; m
2 = 21 0

m
m

m

2m

m
1/2
3 = 31

(6.31)

1 Las trayectorias descritas en el espacio de configuraci


on son rectilneas.
1 corresponde a una lnea
infinita, describe una translaci
on no acotada a lo largo del vector
1 .
2 y
3 describen oscilaciones
sobre segmentos rectos finitos a lo largo de los vectores
2 y
3 respectivamente.

174 / Mec
anica cl
asica avanzada
En vez de trabajar con estos vectores, es c
omodo quedarse con los vectores (6.30),
pero cambiando la definicion del producto escalar. Definiremos el producto escalar de
dos vectores
y as:
(
, ) = (m
1/2 ).(m
1/2 ) = .(m
) =

3
$

mij i j

(6.32)

i,j=1

Podemos ahora escoger las constantes arbitrarias 11 , 21 y 31 de modo que los


vectores
formen una trada ortonormal bajo el producto escalar (6.32), es decir,
normalizar los vectores a la unidad: ( , ) = 1; = 1, 2, 3. Este procedimiento nos
conduce inmediatamente a:


1
1


1
1

0
1 ;
1 =

2 =

2m + M
2m

1
1

2m
3 = %

m M

2m(1 + 2 )
M
1
1

(6.33)

La definici
on (6.32) se hace por comodidad matematica, pero nos aleja un poco
del sentido fsico original. La exigencia de ortonormalidad nos conduce a vectores que
no tienen dimensiones de desplazamiento y a soluciones que no dependen de las condiciones iniciales: contienen informacion sobre la relacion de amplitudes pero no de su
valor absoluto. Por esto se les llama modos normales de oscilacion. Se dice que los
movimientos longitudinales de la molecula triatomica lineal son no degenerados porque
las frecuencias de los tres modos normales son diferentes; en otras palabras, no hay dos
modos normales diferentes con la misma frecuencia.
La frecuencia w1 , que es nula, no corresponde a una oscilacion. Esto es consistente
con la forma del vector propio correspondiente: las tres partculas se desplazan la misma
cantidad en todo momento, o sea que la molecula se traslada. En sentido estricto solo
2,3 son modos normales de oscilacion, de acuerdo con lo dicho anteriormente acerca de

que s
olo hay dos coordenadas vibracionales longitudinales. En el modo 2 la partcula 2
se queda quieta y las partculas 1 y 3 oscilan en contrafase. En el modo 3 las partculas
1 y 3 oscilan en fase, pero la partcula 2 se desplaza respecto a 1 3 una cantidad que
depende de las masas y es en sentido opuesto. En el modo 2 cada resorte act
u5
a independientemente sobre una masa m; por esto la frecuencia correspondiente vale k/m.
Si se quiere indicar la magnitud de las oscilaciones es conveniente definir otras soluciones, llamadas coordenadas normales, que, veremos, representan otro conjunto de
coordenadas generalizadas independientes para describir el estado del sistema y contienen informaci
on sobre las condiciones iniciales.

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 175
Coordenadas normales para la mol
ecula triat
omica lineal. Las ecuaciones
de movimiento (6.13) son tres ecuaciones diferenciales de segundo orden acopladas. La
soluci
on (6.18) fue obtenida por tanteo. Un metodo directo de solucion consiste en
realizar una transformaci
on de coordenadas donde las nuevas ecuaciones de movimiento
resulten desacopladas.
El lagrangiano (6.9) puede escribirse en forma compacta usando la notacion matricial. Si es un vector columna, T es un vector fila:
L=

1 T 1 T
m

k
2
2

(6.34)

L es una forma cuadr


atica no diagonal en i y en i pues la matriz k es no diagonal.
Esto conduce a que las ecuaciones de movimiento sean acopladas. Si se realiza una transformaci
on lineal de coordenadas que diagonalice a L, las correspondientes ecuaciones de
movimiento ser
an no acopladas, pues en ese caso L consta de una suma de terminos
que dependen de s
olo una de las coordenadas. Llamemos a las nuevas coordenadas
generalizadas y AT la matriz de la transformacion:
= AT

(6.35)

En las nuevas variables L toma la forma:


donde AT es la matriz transpuesta de A.
L=

1 T T
Am
A
2

1 T T
Ak A
2

(6.36)

Ahora exigimos que A sea tal que m


= AkAT y k = Am
AT sean ambas diagona

les, es decir, tales que mij = mi ij y kij = ki ij para i, j = 1, 2, 3 de modo que (6.36)
queda as:
3
1 $ 2
L=
(m k 2 )
2 =1

(6.37)

La ecuaci
on de movimiento (6.37), sera ahora:
m 2 k 2 = 0

(6.38)

Las soluciones para las nuevas coordenadas, en funcion de las constantes de integraci
on C y , seran:
*
)&
k
(6.39)
t + k 2 = 0; = 1, 2, 3
= C sen
m
De (6.35) y (6.39) se sigue que:
)&
*
3
$
k
i =
Ai C sen
t + ; i = 1, 2, 3
m
=1

(6.40)

Las coordenadas con = 1, 2, 3, se llaman las coordenadas normales del sistema. El problema matem
atico ahora consiste en hallar las nueve componentes de la

176 / Mec
anica cl
asica avanzada
que se obtienen resolviendo para las Ai las ecuaciones que resultan de las
matriz A,
condiciones:
(Am
AT )ij = mi ij ; (AkAT )ij = ki ij
(6.41)
A partir de (6.16) y (6.17) vemos que i toma la forma:
i =

3
$

C i sen( + )

(6.42)

=1

Las expresiones (6.40) y (6.42) coinciden si se cumple que:


k
; i, = 1, 2, 3
(6.43)
m
Llegamos a la conclusion de que los vectores propios, o modos normales de oscila o sea las columnas de la matriz AT que realiza la
cion
, son las filas de la matriz A,

transformaci
on de a seg
un (6.35). Como los vectores son ortogonales y ortonormales seg
un el producto escalar (6.32):
Ai = i

( , ) = ;

2 =

, = 1, 2, 3

(6.44)

Podemos escribir (6.44) tambien en la forma:


T m

= ;

, = 1, 2, 3

(6.45)

Explcitamente (6.45) es:


3
$

mij i j = ;

, = 1, 2, 3

(6.46)

i,j=1

Notamos la identidad entre las filas de A y los vectores T , y por lo tanto podemos
escribir a (6.46) como:
Am
AT = I
(6.47)
donde I es la matriz unidad 3 3, o sea que mi = 1 para i = 1, 2, 3. Entonces las
condiciones que nos definen las frecuencias 2 y la matriz A son de (6.41), (6.43) y
(6.47):
(Am
AT )ij = ij ; (AkAT )ij = i2 ij ; i, j = 1, 2, 3
(6.48)
Las columnas de AT son los vectores y las 2 son los elementos diagonales de la
matriz k = AkAT . La ecuacion (6.47) es la condicion de que la matriz A sea ortogonal,
o sea que preserve el producto escalar (6.32) en una transformacion de coordenadas
generalizadas. Explcitamente la matriz AT es:

'
(1/2
(1/2
'
M
2m
1
1+

1 + 2m
M

'
(1/2
'
(1/2

M
2m
2m
(6.49)
AT =

1+
1+
0

2m
2m
M
2M

'
(
'
(
1/2
1/2

2m
M
1
1+
1+
2m
M

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 177
y la matriz k es:

k =

'
(
k
2m
1+
m
M

k
m
0

(6.50)

No es exacto que la coordenada normal correspondiente a 1 = 0 sea de la forma


(6.39). En efecto, para esta frecuencia la ecuacion de movimiento es:
1 = 0

(6.51)

cuya soluci
on es:
1 = At + B

(6.52)

donde A y B son constantes de integracion, aunque podra llegarse a (6.52) de (6.39)


mediante una expansi
on en serie de Maclaurin alrededor de 1 = 0. Las otras dos
coordenadas normales son:
= C sen( t + ) ; = 2, 3

(6.53)

donde C y se determinan de las condiciones iniciales. Las ecuaciones (6.52) y (6.53)


nos permiten expresar los desplazamientos generales de las partculas, usando (6.35) y
(6.49):

2 =

t + 3 )
1
%At + B + C2 sen(2 t + 2 ) + C3 sen(

% 3

2m
2m
M
1+
1+
M
2m

3 =

1 =

1
t + 3 )
%At + B 2m C3 sen(

% 3

M
2m
2m
M
1+
1+
M
2m

(6.54)

1
t + 3 )
%At + B C2 sen(2 t + 2 ) + C3 sen(

% 3

2m
2m
M
1+
1+
M
2m

Esto nos dice que el movimiento mas general de las partculas consiste en una
traslaci
on uniforme y en una superposicion de oscilaciones de frecuencias 2 y 3 . La
oscilaci
on de la partcula 2 es de frecuencia 2 en tanto que las oscilaciones de las

178 / Mec
anica cl
asica avanzada
partculas 1 y 3 se caracterizan por una diferencia de fase de en la componente de
frecuencia 2 .2
Las constantes A, B, C2 , C3 , 2 y 3 se pueden expresar en terminos de los valores
en t = 0 de 1 , 2 , 3 , 1 , 2 y 3 a traves de las formulas:

= (AT )1
; = Am
; = Am

(6.55)

La matriz Am
explcitamente es:
'
(1/2
'
(1/2
"
M
m #1/2
M
M 1+
m 1+
m 1+

2m
2m
2M

1
m
0
m
Am
=

2m

'
(1/2
'
(1/2
'
(1/2

2m
2m
2m
m 1+
2m 1+
m 1+
M
M
M

En tanto que y en t = 0 son:

B
A



=
C2 sen2 = 2 C2 cos 2

C3 sen3
3 C3 cos 3

(6.56)

(6.57)

Los modos normales de oscilacion no son entonces mas que casos particulares de
la soluci
on general (6.54) en que solo contribuye una de las componentes normales.
As por ejemplo, el modo 1 se obtiene haciendo C1 = C3 = 0. La transformacion
a coordenadas normales puede interpretarse como la correspondencia con un sistema
equivalente que consiste en un conjunto de osciladores armonicos lineales no acoplados.
La descomposici
on en modos normales es muy u
til en otras ramas de la fsica como
la teora de campos, la cual tendremos ocasion de estudiar con un campo mecanico
unidimensional. Los modos normales para la molecula triatomica lineal en oscilaciones
longitudinales los podemos representar graficamente (vease figura 6.2).
Generalizaci
on del formalismo anterior. Si se tiene un conjunto de osciladores
acoplados con peque
nas oscilaciones, de l grados de libertad oscilatorios, con frecuencias
no degeneradas, podemos facilmente generalizar el anterior formalismo. No es difcil ver
que en general la matriz m
es simetrica, aunque no necesariamente diagonal. k tambien
es simetrica. De esto se deducen importantes propiedades de los vectores propios y
frecuencias propias. Las matrices m
y k son de dimension l l y los vectores del espacio
de configuraci
on son de l componentes. La ecuacion (6.19) puede escribirse en cualquiera
de las formas siguientes:
= 2
(m
1 k)

o (m
1/2 km
1/2 )(m
1/2
) = 2 (m
1/2 )

(6.58)

2 El vector
con componentes (6.54) describe el movimiento de un punto del espacio de configuraci
on.
En el plano formado por
2 y
3 , la proyecci
on del movimiento da una figura de Lissajous. O sea que
la trayectoria de configuraci
on se obtiene al desplazar dicha proyecci
on a lo largo de
1 . Por ejemplo, si
m M , la trayectoria ser
a una h
elice elptica alrededor de 1 .

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 179
1

1 = 0

x
Traslacin: 1 = 2 = 3

2 =

3 =

m ( 1 + M (
k

ns

x
Vibracin simtrica: 1= 3 , 2 = 0

2m

x
Vibracin asimtrica: 1 = 3 , 2 = 2m/M 1

Figura 6.2 Modos normales para la molecula triatomica lineal en oscilaciones longitudinales

Con la primera forma podemos definir el producto escalar en terminos del tensor
metrico de cierto espacio Riemanniano, mij :

) =
(,

l
$

mij i j

(6.59)

i,j=1

La ecuaci
on (6.58) tiene la forma de una ecuacion de valores propios y vectores
propios de una matriz simetrica. En efecto, m
1 k es el producto de matrices simetricas
que, seg
un es f
acil mostrar, da una matriz simetrica. Entonces se cumplen los siguientes teoremas del algebra lineal: (a) los valores propios, 2 , de m
1 k son reales y (b)
los vectores propios,
, correspondientes a valores propios diferentes son ortogonales y
linealmente independientes. La ecuacion correspondiente a la (6.16) representa la expansion de un estado arbitrario de oscilacion en un conjunto completo de vectores propios
La prueba de la ortogonalidad de los vectores propios es simple.
de la matriz m
1 k.
Escribamos las ecuaciones de valores propios para 2 y 2 :

= 2
(m
1 k)
;

= 2
(m
1 k)

(6.60)

Tomemos el producto escalar de la primera por y de la segunda por


:

) = 2 (
(
, m1 k
)
,
,
(m1 k
) = 2 (
,
)

(6.61)

180 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como m
1 k es simetrica, los lados izquierdos en (6.61) son iguales. En efecto:
l
l
$
$

) =
(
, m
1 k

i mij krs s (m)


1
jr

i,j=1 r,s=1
l
$

r krs s =

r,s=1

krs r s

r,s=1

l
l
$
$

,
(m
1 k
) =

l
$

(6.62)

(m)
1
ir krs s mij j

i,j=r r,s=1
l
$

krs s r =

r,s=1

l
$

ksr r s

r,s=1

Entonces se sigue que:


(2 2 )(
,
) = 0

(6.63)

Si 2 = 2 entonces y son ortogonales. Si = , ( ,


) tiene alg
un valor
que tomamos igual a 1, entonces,
(
,
) = ,

, = 1, 2, l

(6.64)

Ahora, si definimos con las componentes de las una matriz A de dimension l l:


Ai = i ; , i = 1, 2, ...l

(6.65)

Entonces la ecuacion (6.64) no es mas que la condicion de ortogonalidad de A en


el espacio riemanniano de configuracion:
Am
AT = I

(6.66)

La ortogonalidad ordinaria de una matriz es AAT o A1 = AT . La ecuacion de


= 2 m
valores propios k
erminos de la matriz diagonal
, con
puede escribirse en t
2
elementos , = 2 de la siguiente forma:
Ak =
Am

(6.67)

(6.67) toma la forma:


Si multiplicamos por AT y usamos la ortogonalidad de A,
AkAT =

(6.68)

vemos que la matriz A realiza sobre k una transformacion que la diagonaliza, siendo las
frecuencias propias los elementos diagonales. Las expresiones (6.66) y (6.68) nos dicen
m
que A diagonaliza simultaneamente a m
y a k.
es el tensor metrico en el espacio de
configuraci
on. Podemos entonces interpretar a A como la matriz de una transformacion
lineal en el espacio de configuracion que nos hace pasar de unos ejes oblicuos, i , (con m

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 181
no diagonal; el producto escalar, en particular el lagrangiano, contiene productos cruza
dos de las componentes de los vectores) a unos ejes cartesianos ortogonales, (m
= I,
de ah que el lagrangiano en coordenadas normales tenga terminos independientes entre
k se transforma
s). Estos nuevos ejes son los ejes principales de k porque mediante A,
en
que es diagonal.
Las coordenadas normales son un sistema de ejes principales en el espacio de
configuraci
on donde m
y k son ambas diagonales.3 Esto tiene como consecuencia que las
ecuaciones de movimiento de las coordenadas normales sean desacopladas: +2 = 0;
= 1, 2, ...l.

6.2.

Modos normales de oscilaci


on. Caso
degenerado

Las oscilaciones transversales de la molecula del tipo CO2 no se pueden considerar con un modelo de resortes, pues con tal modelo estas oscilaciones son intrnsecamente no lineales. La demostraci
on de esto se propone como ejercicio. Como el potencial
tiene un mnimo en la posici
on de equilibrio aun para desplazamientos transversales, es
valida una aproximaci
on por un potencial parabolico, aunque la constante k no sera la
misma que en las oscilaciones longitudinales. Otro aspecto de las oscilaciones transversales es la degeneraci
on de los modos normales que a continuacion analizamos cualitativamente.
Para especificar completamente la molecula, constituida a partir de tres partculas
puntuales, se requieren nueve coordenadas. Hay un grado de libertad correspondiente a
traslaciones a lo largo de la molecula (el modo 1 analizado anteriormente) y dos grados
de libertad traslacionales en direcciones perpendiculares al eje de la molecula. Ademas,
para una posici
on dada del centro de masa, hay dos rotaciones alrededor de el, pues
no tiene sentido una rotaci
on alrededor del eje de la molecula. En total, pues, hay tres
grados de libertad traslacionales y dos rotacionales, quedando cuatro grados de libertad
vibracionales (dos longitudinales y dos transversales).
La simetra de rotaci
on alrededor de la molecula implica que la constante k es la
misma para cualquier desplazamiento transversal y como hay dos modos de oscilacion
transversales, estos tendr
an la misma frecuencia, es decir, la frecuencia de las oscilaciones
transversales es degenerada. Los dos modos los podemos llamar modo z y modo y,
como se representan en la figura 6.3.
y

y
x
z

Modo y

x
z

Modo z

Figura 6.3 Modos de oscilacion transversales.


3 En

determinan los vectores unitarios de los ejes principales, o sea los


efecto, las filas de A
.

182 / Mec
anica cl
asica avanzada
Un movimiento transversal arbitrario sera una combinacion de los modos y y
z. Si las dos oscilaciones estan en fase, el movimiento sera lineal; si no, el movimiento
ser
a elptico. Si la diferencia de fase es de 900 las partculas se moveran en trayectorias
circulares, como se ve en la figura 6.4.
Al aplicar el formalismo general al problema completo de la molecula del tipo
CO2 , se encuentra una ecuacion secular de grado nueve en 2 pero a priori esperamos que los cinco grados de libertad no vibracionales den lugar a modos normales con
frecuencia 2 = 0, que los dos grados de libertad oscilatorios longitudinales tengan dos
frecuencias diferentes, y que los dos grados de libertad oscilatorios transversales den
lugar a modos normales con frecuencia doble. Es decir, el problema completo tedra una
frecuencia quntuple nula, dos frecuencias simples y una frecuencia doble; en total cuatro
races diferentes.
y

En fase: oscilaciones lineales

En desfase: rotaciones

x
z

x
z

Figura 6.4 Modos normales de oscilacion: dos frecuencias simples y una frecuancia doble.

La mol
ecula triat
omica lineal. Oscilaciones longitudinales y transversales. Consideraremos s
olo el problema de hallar los modos normales de oscilacion, ya que
los modos traslacionales y rotacionales permiten un tratamiento trivial. Las coordenadas vibracionales se llaman coordenadas internas. Si imponemos la condicion de que el
centro de masa este fijo y no haya rotaciones netas de la molecula, quedaran solamente
las coordenadas internas. El calculo lo realizaremos en tres dimensiones. ri es el vector
de posici
on de la partcula i = 1, 2, 3 y ri0 el de la posicion de equilibrio. La separacion
de la posici
on de equilibrio es para la partcula i es:
di = ri ri0 ; i = 1, 2, 3

(6.69)

0 = mr10 + Mr20 + mr30


= mr1 + Mr2 + mr3 = R
R
2m + M
2m + M

(6.70)

di y ri son vectores ordinarios tridimensionales; no son vectores del espacio de configu y la consideraremos fija, es decir:
raci
on. La coordenada del centro de masa es R

Se sigue entonces que las componentes de los di no son independientes sino que
est
an sometidos a las condiciones:
md1 + M d2 + md3 = 0

(6.71)

La condici
on sobre la no rotacion de la molecula alrededor del centro de masa es
que el momento angular total sea cero:
= mr1 r 1 + Mr2 r 2 + mr3 r 3
L

= m(r10 + d1 ) d1 + M (r20 + d2 ) d2 + m(r30 + d3 ) d3 = 0

(6.72)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 183
Las coordenadas de la posici
on de equilibrio son, tomando el origen de coordenadas
en la posici
on de la partcula 2: r10 = bi; r20 = 0; r30 = bi. Por lo tanto la ecuacion
(6.72) es:
= mbi (d 3 d 1 ) + m(d1 d 1 + d3 d 3 ) + M d2 d 2 = 0
L

(6.73)

para peque
nas oscilaciones se cumple que di b, lo cual nos permite escribir en vez de
(6.73):
i (d 3 d 1 ) = 0

(6.74)

o mas explcitamente:
d3y = d1y ; d3z = d1z

(6.75)

Integrando (6.75) obtenemos: d3y = d1y + Constante; d3z = d1z + Constante; las
constantes deben anularse porque estas ecuaciones se deben cumplir aun en la posicion
de equilibrio:
d3y = d1y ; d3z = d1z

(6.76)

La condici
on (6.71) vale tambien para las velocidades, de donde:
m
m

d2 = (d1 + d3 ) ; d2 = (d1 + d3 )
M
M

(6.77)

En conclusi
on, existen las siguientes cinco relaciones entre los nueve desplazamientos, lo cual nos deja con 9 5 = 4 grados de libertad internos:
d1y = d3y ;
d2y =

2m
d1y ;
M

d2x =

m
(d1x + d3x )
M

d1z = d3z
d2z =

2m
d1z
M

(6.78)

Existen adem
as cinco relaciones similares a (6.78) para las velocidades de los desplazamientos. Tomaremos como coordenadas generalizadas independientes vibracionales
a d1x , d3x , d1y , d1z , y las llamaremos 1 , 2 , 3 y 4 :
1 = d1x , 2 = d3x , 3 = d1y , 4 = d1z

(6.79)

Los otros cinco desplazamientos pueden expresarse en terminos de los desplazamientos internos por medio de las relaciones (6.78).
El espacio de configuraci
on del sistema completo es 9-dimensional. El subespacio correspondiente a las oscilaciones puras es 4-dimensional. El vector del espacio de
configuraci
on que describe los movimientos de la molecula en que el centro de masa
permanece fijo y no hay rotaci
on de la misma es . Tambien:
T = (1 , 2 , 3 , 4 )

(6.80)

184 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ahora debemos expresar el lagrangiano en funcion de y . La energa cinetica es:
(
' 2
1
1 2

T =
m d1 + d3 + M d2
2
2
(6.81)
(
# m2 ' 2
1 " 2

2

2
2
2

d1 + d3 + 2d1 d3
m d1x + d3x + 2d1y + 2d1z +
=
2
2M

Si usamos (6.78) y (6.79) para expresar todos los di en funcion de los , =


1, 2, 3, 4 obtenemos para T ( ):
'
(
2
2 m2
1 "
m #1 2
2m 1 2
T = m 1+
1 + 22 + m 1 +
3 + 42 +
1 2
(6.82)
2
M
M
M
puede escribirse as con notacion matricial:
1 T
m

2
o usando la notaci
on de producto escalar:
T =

1
(
, )
2
donde m
es la matriz simetrica no diagonal siguiente:

"
m#
m2
m
1
+
0
0

M
M

"
m#
m2

0
0
m 1+

M
M

m
=
'
(

2m

0
0
2m 1 +
0

(
'

2m
0
0
0
2m 1 +
M

(6.83)

(6.84)

T =

(6.85)

En el c
alculo de la energa potencial vamos a considerar un modelo mas realista.
Llamaremos k la constante de fuerza para los desplazamientos longitudinales relativos a la partcula 2; k la constante de fuerza para los desplazamientos longitudinales
de la partcula 1 relativos a la partcula 3, y a K a la constante de fuerza para los desplazamientos transversales. La constante K no se puede expresar en funcion de k y k
mediante un modelo de resortes. La energa potencial de interaccion entre las partculas
para peque
nas oscilaciones es:
< 1
1 ;
V =
k (d1x d2x )2 + (d3x d2x )2 + k (d1x d3x )2
2
2
1 ;
+ K (d1y d2y )2 + (d3y d2y )2
2
<
+(d1z d2z )2 + (d3z d2z )2

(6.86)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 185
Si usamos a (6.78) y (6.79) para expresar todos los di en funcion de los , =
1, 2, 3, 4 obtenemos para V (
):
3 '
(
4
1
2m2
2m

V =
k 1+
+
+ k (12 + 22 )
2
M2
M
A
1@ m "
m#
4k
1+
2k 1 2
2
M
M
9
'
(2 :
2m
1
(32 + 42 )
+ 2K 1 +
2
M
+

(6.87)

En notaci
on matricial V puede escribirse as:
V =

1 T
k

(6.88)

o usando la notaci
on de producto escalar:
V =

1
)
(
, m
1 k
2

donde k es la siguiente matriz simetrica no diagonal 4 4:

2m 2m2
m
m

2k (1+ )k
0
0
k(1+ M + M 2 )+k
M
M

m
m
2m 2m2

2k (1+ )k k(1+
0
0
+ 2 )+k

M
M
M
M

k=

2m 2

0
0
2K(1+
)
0

2m 2
0
0
0
2K(1+
)
M
El lagrangiano ser
a:
L=

1
1
)
(
, ) (
, m
1 k
2
2

(6.89)

(6.90)

(6.91)

La ecuaci
on de movimiento para es:
m

+ k = 0

(6.92)

Buscamos soluciones propias de la forma:


=

sen( t + ); = 1, 2, 3, 4

(6.93)

Al reemplazar (6.93) en (6.92) obtenemos:


= 0
(m
2 k)

(6.94)

186 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on (6.94) admite soluciones no triviales para los solo si las son
tales que satisfacen la ecuacion secular:
= 0;
det(m
2 k)

= 1, 2, 3, 4

(6.95)

Si usamos la siguiente notacion (Classical mechanics, Corben-Stehle, captulo 8):


'
(2
"
2m
m#
= 2K 1 +
;
= 2m 1 +
M
M
(6.96)
m2
m
2m
+ 2 2;
=
=
M
M
M
Podemos escribir:
m
2 k =

m(1+ ) 2 k(1+)k

m k +k

m 2 k +k

m(1 + ) k(1+)k

:
Usando la regla para el calculo del determinante de una matriz M
=
detM

n
$

Mij Cij

(6.97)

(6.98)

i=1

donde Cij es el determinante de la matriz de los cofactores del elemento Mij :


Cij = (1)i+j Dij

(6.99)

donde Dij es el determinante menor complementario del elemento, entonces la ecuacion


secular es:
F;
<2 1
22 G
m(1 + ) 2 k(1 + ) k m 2 k + k
( 2 )2 = 0

(6.100)

Entonces el determinante consta de tres factores, dos de ellos lineales en 2 y uno


cuadr
atico en 2 . Hay dos races dobles que son:
'
(

K
2m
32 = 42 = =
1+
(6.101)

m
M
Las otras dos races son:
12 =

k + 2k
k
; 22 =
m
m

'
(
2m
1+
M

(6.102)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 187
1 y 2 coinciden con las halladas cuando consideramos las oscilaciones longitudinales por separado, cuando k = 0. La ecuacion de valores propios (6.94) es de la
forma:

A B 0
0
0
1


B A 0

2 0
=

(6.103)

0
3 0
0
C
0

0
4
0
0
0 C
Los valores de las A , B y C son:
'
(
"
2m "
m#
m#
A1 =
1+
k k
; A2 = k k
M
M
M
A3 =

'
(
'
(
m#
2m
2m 2m2
K 1+
1+
k 1+
k
+
M
M
M
M2
"

C1 =

(3
'
(4
'
2m
2m

k + 2k K 1 +
2 1+
M
M

C2 =

'
(2
2m
2 1+
(k K) ; C3 = 0
M

B1 =

(
'
m#
m
2m "
k k
; B2 = k k
1+
M
M
M

B3 =

m
M

(6.104)

'
(
2m
m"
m#
1+
2k
1+
+ k
M
M
M

La ecuaci
on (6.103) da lugar a los cuatro siguientes sistemas de ecuaciones algebraicas:
A 1 + B 2 = 0 ; B 1 + A 2 = 0
(6.105)
C 3 = 0 ; C 4 = 0 ; = 1, 2, 3, 4
Las primeras ecuaciones (6.105), dado que A y B no son cero, son:
A
2
1
=
=
1 = 2
B
1
2

(6.106)

Como se cumple que:


A1 = B1 ; A2 = B2 y A3 = B3

(6.107)

Entonces 2 y 1 deben necesariamente tener las relaciones:


11 = 12 ; 21 = 22 ; 31 = 41 = 32 = 42 = 0

(6.108)

188 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como C1 y C2 no son cero, en tanto que C3 es cero, se cumple:
13 = 23 = 14 = 24 = 0
(6.109)
33 , 43 , 34 , 44 : Arbitrarias
Tenemos en este problema seis cantidades indeterminadas. O sea que aqu no hay
simplemente una indeterminacion por un factor arbitrario en los vectores 3 y 4 . Los
vectores propios para este problema son de la forma siguiente:

1
1
1
1

1 = 11

0 ; 2 = 21 0
0
0

3 = 33

0
0
1
34
33

4 = 43
;

0
0
1
44
43

(6.110)

Como en las ecuaciones (6.30), 11 , 21 , 33 y 43 pueden definirse por la condicion


de normalizaci
on, sin embargo 43 y 44 quedan a
un indeterminadas. Hay un n
umero
infinito de vectores propios normalizados correspondientes a la frecuencia propia degenerada 3 = 4 . La condicion de normalizacion es:
T m

= 1 ; = 1, 2, 3, 4

(6.111)

donde m
es la matriz (6.85). Esto nos conduce a los siguientes valores para 11 , 21 , 33
y 43 :
1
;
11 =
2m

6
7
=7
7
8

1
(
'
2m
2m 1 +
M

21 = &
1

'
( 24 ;
2m
2m 1 +
M

(6.112)

= 3, 4

Debido a que 34 y 44 son arbitrarios,


3 y 4 son linealmente independientes.
3 y

4 generan entonces un espacio de dimension dos, siendo cualquier vector de este


espacio un vector propio correspondiente al valor propio 3 = 4 . Podemos decir que a la
frecuencia propia doblemente degenerada, 3 = 4 , le corresponde un conjunto infinito
de vectores propios normalizados en un espacio bidimensional. Cualquier par de vectores
linealmente independientes genera el espacio; por esto podemos sin perder generalidad
escoger los vectores
3 y 4 de modo que sean ortogonales entre s, bajo el producto
escalar (6.59):
33 43 + 34 44 = 0

(6.113)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 189
Como definimos a 33 y 43 positivos en (6.113), entonces 34 y 44 deben tener
signos opuestos; (6.112) y (6.113) conducen a:
234 + 244 =

1
'
(
2m
2m 1 +
M

(6.114)

Todava los vectores no est


an bien definidos pues a
un hay infinitos pares de vectores
ortonormales en el mencionado espacio bidimensional. T3 y T4 pueden escribirse en la
forma:

T3

T4

(0, 0, cos , sen)


2m
2m(1 +
)
M
1
%
(0, 0, sen, cos )
2m
2m(1 +
)
M

(6.115)

donde est
a comprendido entre 0 y /2 de acuerdo con la eleccion del signo de 33 y
43 .
Los vectores
3 y
4 generan todas las posibles oscilaciones transversales con la
frecuencia degenerada 3 = 4 . Los modos normales de oscilacion transversales son:
3T =
T3 sen(3 t + 3 ) (0, 0, d1y , d1z )

(6.116)

4T = 4T sen(3 t + 4 )
Vemos que es esencialmente el angulo de los vectores de desplazamientos en el
plano y z donde las oscilaciones normales tienen diferencia de fase arbitraria.
z

d1
(Modo 3)

d1 (Modo 4)

Figura 6.5 Modos de oscilacion transversales en el espacio de configuraci


on

190 / Mec
anica cl
asica avanzada
Podemos tomar = 0, con lo cual 3 corresponde a las oscilaciones en y y 4 a
las oscilaciones en z. Una oscilacion transversal general sera de la forma:
= C3
3 + C4 4

(6.117)

Sin perder generalidad T puede escribirse en la forma:


T = C [0, 0, sen sen(3 t + 3 ), cos sen(3 t + 4 )]

(6.118)

3 y 4 son arbitrarias. Si tomamos 3 = 4 obtenemos oscilaciones longitudinales en


una direcci
on que hace un angulo con el eje z. Si tomamos 3 = 0 y 4 = /2, el
movimiento ser
a una circunferencia y en general sera una elipse, donde sera la direccion
del eje mayor de la elipse.
Recordando las formulas (6.78),
d2y =

2m
2m
d1y ; d2z =
d1z
M
M

(6.119)

d3y = d1y ; d3z = d1z


Vemos que el desplazamiento del atomo central es siempre contrario al de los
laterales. En general, el atomo central gira en sentido contrario a los laterales, en una
trayectoria elptica, con una amplitud tal que el momento angular es cero. El movimiento
transversal general es pues una rotacion de cada atomo. Vease figuras 6.3 y 6.4. Si
quisieramos describir las nueve coordenadas del sistema, deberamos usar vectores 9dimensionales y matrices 9 9. As por ejemplo, en vez de 3 y
4 tendramos, usando
las f
ormulas (6.78):
eT3 =

eT4

2m
1
'
( (0, 1, 0; 0, M , 0; 0, 1, 0)
2m
2m 1 +
M

&

2m
&
'
( (0, 0, 1; 0, 0, M ; 0, 0, 1)
2m
2m 1 +
M

(6.120)

En el tratamiento completo apareceran ademas los cinco vectores propios de frecuencia cero correspondientes a las tres traslaciones y las dos rotaciones. La degeneracion
puede ser removida por ejemplo introduciendo alg
un efecto que rompe la simetra de rotaci
on de la interacci
on alrededor del eje de la molecula (de la cual se derivo que K no
depende de la direcci
on del desplazamiento). Si existiera alg
un efecto direccional (como
una interacci
on entre espines), ya no habra la simetra rotacional en la interaccion y
desaparecera la degeneracion.
Este tema es susceptible de un estudio mas completo usando la teora de grupos
de simetras. Los vectores propios constituyen representaciones del grupo de simetras.
El subespacio generado por 3 y
4 es una representacion irreductible bidimensional del
grupo de simetras (rotaciones alrededor del eje de la molecula). En otros sistemas de
osciladores acoplados las ligaduras pueden dar lugar a cambio de frecuencia y a supresion

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 191
de la degeneraci
on.
Tratamiento usando el m
etodo de diagonalizaci
on. Buscaremos una matriz
de acuerdo con las formulas (6.66) y (6.68).
que diagonalice simult
aneamente a m
y a k,
Tanto m
como k son diagonales en bloques de matrices 2 2; es razonable suponer que

A sea de la misma forma:

D E 0 0

F G 0 0

A =
(6.121)

0 0 H K

0 0 L J
Se requiere
Llamaremos A, B y C a los elementos de la matriz m
o de la matriz k.
entonces que mediante el siguiente producto se obtenga una matriz diagonal, con unos
en la diagonal si A, B y C son los elementos de m,
y con las 2 si son los elementos de

k:

A B 0 0
D F 0 0
D E 0 0

F G 0 0 B A 0 0 E G 0 0

0 0 H K 0 0 C 0 0 0 H L

0 0 0 C
0 0 K J
0 0 L J
(6.122)

d e 0 0

f g 0 0

0 0 h l

0 0 k j

donde hemos llamado las variables d = A(E 2 +D2 )+2BDE, e = A(AD+EG)+B(DG+


EF ), f = A(F D + EG) + B(EF + GD), g = A(F 2 + G2 ) + 2BF G, h = C(H 2 + K 2 ),
l = C(HL + JK), k = C(HL + JK) y j = C(J 2 + L2 ).
Asumimos que los elementos de A no dependen de las constantes k, k y K entonces, como los elementos de la matriz k son combinaciones de las constantes, AkAT
sera diagonal s
olo si:
DF + EG = 0 ; DG + EF = 0 ; HL + JK = 0

(6.123)

Esto implica las relaciones siguientes entre los elementos de A:


G = F , D = E

G = F , D = E

(6.124)

192 / Mec
anica cl
asica avanzada
Por
Cuando A, B y C son los elementos de m,
entonces (6.122) debe ser igual a I.
tanto se cumple, usando las relaciones de la izquierda en (6.124), que:
2D2 A 2BD2 = 1 ; 2F 2 A + 2F 2 B = 1

(6.125)

C(H 2 + K 2 ) = C(J 2 + L2 ) = 1
Recordando la expresion para A y B en m,
ecuacion (6.85), obtenemos para D y
F:
D=

1
1
= E ; F = &
( =G
'
2m
2m
2m 1 +
M

(6.126)

En (6.126) por convencion tomamos las races cuadradas positivas. Por otra parte,
para H, K, L, J, obtenemos las relaciones:
K = L , H = J o K = L , H = J

(6.127)

Como hay s
olo tres ecuaciones para determinar las cuatro incognitas H, K, J, L,
podemos asignar el valor a una de ellas arbitrariamente. Sea que:
cos

'
( ; 2
2m
2m 1 +
M

H=&

(6.128)

Con ello obtenemos las siguientes expresiones para J, K, L:


sen
'
( =L
2m
2m 1 +
M

J = H ; K = &

Entonces la matriz A tiene la siguente expresion explcita:


%
%
2m
2m
1+
0
0
1+ M
M

1
1
1
0
0

A = %
2m

)
2m(1 +
0
0
cos sen
M

0
0
sen cos

(6.129)

(6.130)

Vemos que las filas de A coinciden con los vectores propios hallados anteriormente. Cuando tomamos como A, B y C los elementos de k de la ecuacion (6.96),
encontramos:
A(E 2 + D) + 2BDE = 12 ; A(F 2 + G2 ) + 2BF G = 22
(6.131)
C(H 2 + K 2 ) = C(J 2 + L2 ) = 32

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 193
donde 12 , 22 y 32 est
an dados en las ecuaciones (6.101) y (6.102). En este problema
el procedimiento de diagonalizaci
on se simplifico debido a la forma de m
y k que nos

permiti
o partir de la forma (6.121) para la matriz A. Para sistemas mas complicados no es
A pesar de esto, muchas veces la ecuacion secular
tan simple la elecci
on de la forma de A.
resulta mucho m
as complicada, por requerir primero la evaluacion de un determinante y
luego el c
alculo de las races de una ecuacion algebraica de grado l. En estos casos, donde
l es grande y m
y k complicadas, es mas conveniente el metodo de la diagonalizacion,
que se realiza usualmente en forma numerica, por ejemplo mediante el metodo numerico
de diagonalizaci
on de Jacobi.
Ejemplo 6.2.1 Una partcula se mueve en presencia de un potencial central de la forma:
V (r) =

(6.132)

rn1

suponiendo que la
orbita es circular, hallar los valores de n para los cuales hay peque
nas
oscilaciones estables.
Este es un ejemplo de peque
nas oscilaciones alrededor de un movimiento estable.
Se entiende por estabilidad el hecho de tender al estado de equilibrio al ser sometido el
sistema a una distorsi
on. En fuerzas centrales la orbita es plana, con lo cual podemos
describir la partcula con las coordenadas polares r, . El lagrangiano es:
L=

1
+ A
m(r 2 + r2 )
2
rn1

(6.133)

Las ecuaciones de movimiento de Lagrange son:


m
r mr2 + (n 1)Arn =

mr2 + 2mrr =

(6.134)

El movimiento de equilibrio es circular uniforme, o sea que son constantes:


r = r0

= 0

(6.135)

Si se hacen peque
nas alteraciones a este movimiento estable, al radio y a la
velocidad angular, habr
a oscilaciones si el movimiento es estable,
r = r0 +

= 0 +

(6.136)

En el movimiento de equilibrio se cumple que:


mr0 02 = (n 1)Ar0n

(6.137)

Entonces las ecuaciones de movimiento para los peque


nos desplazamientos y ,
al primer orden en los mismos, son:
m
m02 2mr0 0 n(n 1)Ar0n1 = 0
mr02 + 2mr0 0 = 0

(6.138)

194 / Mec
anica cl
asica avanzada
Buscamos ahora los modos normales
estas son ecuaciones lineales acopladas para y .

de oscilaci
on de y :
= 0 sen(t + ) ;

= 0 sen(t + )

(6.139)

donde es la frecuencia propia del modo normal (esperamos que haya dos frecuencias),
y la fase, como en la ecuacion (6.93). 0 y 0 son las componentes de los vectores
propios
, que satisfacen las ecuaciones algebraicas:

m( 2 + 02 ) n(n 1)Ar0n1 2m0 r0

2m0 r0
mr02


0
0
=

(6.140)

0
0
El sistema (6.140) tiene soluciones no triviales solo si:

mr02 [m( 2 + 02 ) n(n 1)Ar0n1 + 4m02 ] = 0

(6.141)

Las races de (6.141) son:


2 = 0

2 = (3 n)02

(6.142)

La segunda raz si n < 3 conduce a una real, y si n > 3 es imaginaria. Si n=3


el movimiento es degenerado con dos races = 0. El movimiento sera, pues, estable
solamente si n < 3. Para una orbita de Kepler, por ejemplo n = 2. Entonces:
02 = 2

(6.143)

0 es la frecuencia de rotacion de la partcula. es la frecuencia de las oscilaciones en


el radio de la
orbita y en la velocidad angular que coinciden con 0 .
Para un potencial central armonico, V = Ar2 , n = 1, entonces:
= 20

(6.144)

La frecuencia 2 = 0 corresponde a un desplazamiento de una orbita circular a


otra, o sea, a otro movimiento estable; no hay oscilaciones sino simplemente un cambio
constante en el radio de la orbita y en la velocidad angular. Hay una forma simple de
calcular directamente la frecuencia de las peque
nas oscilaciones.
La partcula se mueve radialmente dentro un pozo que consta del potencial
centrfugo y el potencial externo:
Vef (r) =

A
rn1

1
A
l2
+ mr2 2 = n1 +
2
r
2mr2

(6.145)

En el movimiento estable el potencial tiene un mnimo. Para peque


nos desplazamientos del movimiento estable, el pozo de potencial puede aproximarse a un pozo

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 195
parabolico. El problema consiste en determinar para que valores de n es posible la formacion del potencial par
abolico. Vef (r) puede expandirse alrededor de r0 para peque
nos
desplazamientos:
=
=
dVef (r) ==
1 d2 Vef (r) ==
Vef (r) Vef (r0 ) +
2 =

+
dr =r=r0
2 dr2 =r=r0
(6.146)
1 2
Vef (r0 ) + k
2
donde el termino lineal en se anula en el equilibrio y k es la constante de resorte:
=
d2 Vef (r) ==
(6.147)
k=
dr2 =r=r0
La frecuencia de las peque
nas oscilaciones en r ser
a:
=
1 d2 Vef (r) ==
2 =
m dr2 =r=r0

(6.148)

Efectuando las operaciones indicadas en (6.148), usando la relacion (6.137) que se


cumple en la posici
on de equilibrio, y notando que la magnitud del momento angular es
l = m0 r02 , llegamos finalmente al resultado 2 = (3 n)02 , que nos da directamente
la frecuencia de las peque
nas oscilaciones alrededor de la orbita circular estable.

6.3.

Un campo mec
anico unidimensional:
la cuerda uniforme

Primero estudiaremos el sistema de n partculas de masa m unidas entre s por


cuerdas el
asticas sin masa. La cuerda uniforme se obtendra del problema anterior como un caso lmite en que las masas se distribuyen uniformemente formando un continuo.
La cuerda estirada sin masa con un conjunto discreto de masas. Sea
una cuerda de longitud L a la cual se adhieren n masas iguales equidistantemente. La
cuerda est
a estirada y fija en sus extremos. Estudiaremos las oscilaciones transversales.
La longitud de cada segmento de cuerda en la posicion de equilibrio es d = xi xi1 ;
i = 1, 2, ...n + 1. Entonces L = (n + 1)d.
Para los desplazamientos longitudinales, la energa potencial resulta de la elasticidad de la cuerda k. Para los desplazamientos transversales, la contribucion de la
elasticidad de la cuerda es de cuarto orden en la elongacion, la demostracion se propone
como un ejercicio; as que la contribucion cuadratica viene directamente de la tension
de la cuerda . La tensi
on es independiente de los desplazamientos transversales si estos
son infinitesimales. El trabajo realizado para estirar un segmento es igual a la tension
(constante) por la elongaci
on. De modo que la energa potencial del segmento i cuando
la partcula i 1 se desplaza transversalmente i1 , y la partcula i en i , es:
A
@5
d2 + (i i1 )2 d
(6.149)
Vi =

196 / Mec
anica cl
asica avanzada

x1
x0 = 0

x2

i 1
xi 1

i
xi

i + 1
xi + 1

i + 1
xi + 2

n 1
xn 1

n
xn

x
xn 1
= L

Figura 6.6 Cuerda estirada sin masa con un conjunto discreto de masas

de modo que para peque


nos desplazamientos la energa potencial total es:
V =

n+1
1 $
(i i1 )2
2d

(6.150)

i=1

El espacio de configuracion es n-dimensional y las matrices m


y k son de dimension
n n. En notaci
on matricial:
1
V = T k
(6.151)
2
donde
T = (1 , 2 , ...n ) y la matriz k es:

2 1 0
0 0
0

1 2 1 0 0
0

0 1 2 1 0
0

0 1 2 0
0
(6.152)
k = 0

..
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.

0
0
0
0

2
1

0
0
0
0 1 2
La energa potencial es:
T
T = m

(6.153)

donde la matriz m
es un m
ultiplo de la matriz unidad:
m
= mI

(6.154)

La ecuaci
on de valores propios es:
= 0; = 1, 2, ...n
(2 m
+ k)

(6.155)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 197
Explcitamente las ecuaciones de valores propios son:
"
#

i1 + 2 m2 i i+1 = 0; i = 1, 2, ...n
d
d
d

(6.156)

En (6.156) se debe cumplir 0 = n+1 = 0. La matriz n n en (6.155) es:

m
+k =
d

..
.

..
.

..
.

..
.

..
.

donde depende de :
= 2 m2

0
0

0
0

=D

..
..
.
.

1
0

(6.157)

(6.158)

que es un polinomio de grado n


Llamemos Dn al determinante de la matriz D,
en . Haciendo tomar a n los valores 1, 2, 3, ..., obtenemos la siguiente secuencia de
polinomios:
D1 =

D2 =

2 1

D3 =

3 2 = D2 D1

D4 =

4 32 + 1 = D3 D2

D5 =

5 43 + 3 = D4 D3

D6 =
..
.

6 54 + 62 1 = D5 D4
..
.

(6.159)

Notamos la siguiente relaci


on de recurrencia entre los polinomios:
Dk = Dk1 Dk2 ;

k = 1, 2, ...n

(6.160)

198 / Mec
anica cl
asica avanzada
Los coeficientes de las potencias de pueden escribirse en terminos de los n
umeros
combinatorios. As por ejemplo:
'
(
' (
' (
9
8
7
D9 =
9
7 +
5
9
7
5

D10 =

'

'

6
3

10
10
'

7
4

3 +
10

'

'

'

5
1
9
8
6
2

'

'

8
6
5
0

(6.161)
6

De (6.161) se puede obtener facilmente una generalizacion. Las formulas resultantes


se demuestran f
acilmente por el metodo matematico de inducci
on,

n
n/2
+k
$

2
k+1 2k
Dn =
(1) si n es par

k=0
2k
(6.162)

n
+
1
(n1)/2
+k
$

2
k 2k+1
Dn =
si n es impar

(1)
k=0

2k + 1

Es conveniente el siguiente cambio de variable:


= 2 cos

(6.163)

En terminos de obtenemos la secuencia siguiente de los Dk :


D1 =

2 cos

D2 =

2 cos 2 + 1

D3 =

2(cos 3 + cos )

D4 =

2(cos 4 + cos 2) + 1

D5 =

2(cos + cos 3 + cos 5)

D6 =

2(cos 6 + cos 4 + cos 2) + 1

(6.164)

Se pasa de (6.159) a (6.164) usando identidades trigonometricas (formulas 5.53 a


5.67 del manual de f
ormulas matematicas de Spiegel). La generalizacion de (6.164) es

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 199
simple; el resultado es:
Dn =

n/2
$

cos 2k + 1 ;

si n es par

k=1

(6.165)

(n1)/2

Dn =

cos(2k + 1) ;

si n es impar

k=0

Las f
ormulas (6.165) se pueden simplificar usando
cos 2k =

(ei2 )k + (ei2 )k
2

(6.166)

y similarmente para (2n + 1). Notamos luego que se obtienen series geometricas de
potencias. La expresi
on para la suma cerrada de una serie geometrica es conocida. En
este caso la raz
on de la serie es e2 :
1 + ei2 + (ei2 )2 + ...(ei2 )r =

1 (ei2 )r+1
1 ei2

(6.167)

que vale si ei2 = 1. As, si n es par:


Dn = 2Re

1 (ei2 )(n/2+1)
1
1 ei2

(6.168)

El resto es un c
alculo trigonometrico. Para n impar el procedimiento es similar.
El resultado final es que, para todo n:
Dn =

sen(n + 1)
;
sen

n par o impar

(6.169)

Se sigue entonces que la ecuacion secular correspondiente a (6.156) es:


sen(n + 1) = 0; = 1, 2, ...n

(6.170)

Esta ecuaci
on tiene n races, (n + 1) = , o sea:
=

; = 1, 2, ...n
n+1

(6.171)

Entonces los ser


an, usando (6.163):
= 2 cos

; = 1, 2, ...n
n+1

(6.172)

Recordando la relaci
on entre las y las , ecuacion (6.158), obtenemos para las
frecuencias propias:
%

= 2
sen
; = 1, 2, ...n
(6.173)
md
2(n + 1)

200 / Mec
anica cl
asica avanzada
Para hallar los

1
1

0 1

0
0

..
..
.
.

0
0
0
0

vectores propios, reemplazamos a (6.157) en (6.155):


0
0 0
0
1
0
2 0
1 0 0
0


1 0
0
3 0


1 0
0

=
..
..
..
..
..
..
..

.
.
.
.
.
.
.

0
0 1
n1 0
0
0 1
n
0

(6.174)

La ecuaci
on (6.174) representa el siguiente sistema de ecuaciones lineales:
2
3
4
5

=
=
=
=
..
.

k =

1
(2 1)1
(3 2 )1
(4 32 + 1)1
(6.175)
Dk1 ( )1

..
.

senk
1
=
sen

, k = 1, 2, ...n
La u
ltima lnea de (6.175) tambien puede obtenerse comparando a (6.160) con la
relaci
on de recurrencia para los k , (6.156):
,k+1 = ,k ,k1 ; , k = 1, 2, ...n

(6.176)

Entonces los vectores propios son:


T =

1
(sen , sen2 , ...senn ); = 1, 2, ...n
sen

(6.177)

1 es una constante que se determina por normalizacion:


(
,
) = mT = m

n
21 $
sen2 k = 1
sen2

(6.178)

k=1

La sumatoria en (6.178) se puede tratar como una serie geometrica:


n
$

sen2 k =

k=1

1$
(1 cos 2k )
2
k=0

n + 1 1 $ i2 k
Re (e
)
2
2
k=1

n + 1 sen(n + 1) cos 2n

2
2sen

(6.179)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 201
como, seg
un (6.170), sen(n + 1) = 0, se sigue que:
21 =

2 sen2
(n + 1)m

(6.180)

llamando M a la masa total, M = nm, (6.180) y (6.175) nos dan:


%
2
k
k =
sen
= k ; , k = 1, 2, ...n
M +m
n+1

(6.181)

Como debe ser, las


son ortogonales pues todas las frecuencias propias son
no degeneradas:
n

(
,
) = m
=

2 $
senk senk =
n+1

(6.182)

k=1

Las coordenadas normales para este problema son:


' %
(

= C sen 2
sen
t + ; = 1, 2, ...n
md
2(n + 1)

5 La matriz A que realiza la transformacion


2/(M + m) sen[/(n + 1)]:

sen n + 1 sen n + 1

4
sen 2
sen
%

n+1
n+1

A =

M +m
..
..

.
.

n
2n
sen
sen
n+1
n+1

(6.183)

de a , = A es simetrica, A =

n
n+1

2n

sen

n+1

..
..

.
.

2
n
sen
n+1
sen

(6.184)

Una oscilaci
on arbitraria del sistema esta descrita por una superposicion de las
oscilaciones propias:
(
' %

i (t) =
C sen
sen 2t
sen
+
n+1
md
2(n + 1)
=1
n
$

(6.185)

En los modos normales de oscilacion todas las partculas estan sobre una curva sinusoidal cuya longitud de onda depende del orden del modo, o sea de la frecuencia . Es
una soluci
on del tipo onda estacionaria, determinada por las condiciones de frontera
0 = n+1 . Corben y Stehle obtienen a partir de esta solucion la solucion para una onda viajera, imponiendo las condiciones de frontera periodicas, 0 = n y 1 = n+1 .

202 / Mec
anica cl
asica avanzada
La cuerda uniforme. Lagrange demostro que mediante un procedimiento de paso
al lmite las oscilaciones de la cuerda uniforme pueden obtenerse a partir de las de la
cuerda cargada. La densidad lineal de masa es:
M
nm
n m
=
=
=
(6.186)
L
L
n+1 d
en (6.173) puede obtenerse en el lmite en que n , m 0, d 0 manteniendo m/d
constante:
m
(6.187)
lm =
n
d
Entonces el lmite de cuando n es:
%

(n + 1)n
sen
= 2

L2
2(n + 1)
(6.188)
%
%
2

=
; = 1, 2, ...
L 2
L
5
Esto expresa la Ley de Mersenne. 1 = (/L) / es la frecuencia del tono
fundamental de una cuerda y es el armonico de orden . Cuando n , el n
umero
de modos normales de oscilacion es infinito aunque es contable. En cambio el ndice que
numera las partculas se convierte en una variable continua:
x kd ;

k = 0, 1, 2, ... ;

d0

(6.189)

x es una variable que define la posicion de la partcula k. Entonces la formula


(6.181) se convierte en:
%
" x #
2
,k (x) =
; = 1, 2, ...
(6.190)
sen
M
L
Una oscilaci
on general de la cuerda estara dada por:
(
' %

$
x

(x, t) =
C sen
(6.191)
sen
t +
L
L

=1

donde C y es un conjunto contable infinito de constantes arbitrarias. A ya no


ser
a una matriz, pues si bien las filas siguen siendo contables, las columnas forman un
continuo. Las f
ormulas de transformacion entre las coordenadas y las coordenadas
son:

$
(x, t) =
(x) (t)
(6.192)
=1

En vez de la matriz m
con elementos mij = mij debemos tener una funcion delta
de Dirac, de modo que Am
AT = I se convierte en:
? L ? L
? L

dx
dy (x)(x y) (y) =
(x) (x)dx =
0

2
L

x
x
sen
=
dx sen
L
L

(6.193)

Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 203
debemos tener:
En vez de los elementos de m
y k,
m(x, x ) =
k(x, x ) =
=

(x x )

[2(x x ) (x x d) (x x + d)]
d2
d2
2 (x x )
dx

(6.194)

AkAT =
se convierte en:
? L ? L
;

dx
dx (x) 2(x x ) (x x + d)
2
d 0
0
<
(x x d) (x)

= 2
d

d2

2
=
d2

1
2

(x) [ (x d) + (x + d)] dx

2
2

sen

(6.195)

x
d
x
2sen
cos
dx
L
L
L

'
(
d
4
d
1 cos
= 2 sen2

L
d
2L

Entonces, los elementos diagonales de AkAT son, tomando d 0:


2 = 2

2
L2

(6.196)

como debe ser. En vez de las ecuaciones algebraicas (6.156) tendremos ahora una ecuacion diferencial. En efecto, (6.156) se convierte en:
'
(

2
(x d) +
d2 (x) (x + d) = 0
(6.197)
d
d
d
Podemos escribir a (6.197) en la forma:

[ (x) (x d)] [ (x + d) (x)] = d2 (x)


d
d

(6.198)

En el lmite cuando d 0, en el lado izquierdo obtenemos:


[ (x) (x + d)] = d2 (x)

(6.199)

Tomando una vez m


as el lmite cuando d tiende a cero obtenemos:
d2 (x) 2
+ (x) = 0; = 1, 2, ...
dx2

(6.200)

204 / Mec
anica cl
asica avanzada
Reemplazando a (6.196) en (6.200) vemos que efectivamente (6.190) es la solucion
de (6.200). De (6.188) podemos obtener la ecuacion diferencial que obedece la amplitud
dependiente del tiempo. En efecto:
(
' %

" #2
$
2
x

=
C
sen
sen
t +
x2
L
L
L

=1
(6.201)
(
' %

" #2
$
2
x

=
C
sen
sen
t +
t2
L

L
L

=1
De donde:
2
2

=0
2
x
t2

(6.202)

Esta ecuaci
on se obtiene tambien directamente de (6.15) y (6.195). Es la ecuaci
on de onda en una dimension. Hemos llegado a la teora de las ondas mecanicas. No
seguiremos con el tema, que nos aleja del proposito del presente captulo.

7
Cinem
atica del cuerpo rgido

7.1.

Definici
on de cuerpo rgido

Es un sistema de partculas sometidas a las siguientes ligaduras holonomas:


|ri rj | = lij = Constante; i, j = 1, 2, ...N

(7.1)

El n
umero de relaciones de este tipo es:
'

N
2

1
N (N 1)
2

(7.2)

Para N > 7 el n
umero de ligaduras excede el n
umero de coordenadas 3N . En
realidad, para N 4 el n
umero de ligaduras independientes es menor que el n
umero dado
por (7.2). Sea un cuerpo rgido formado por mas de tres partculas no colineales. Dados
tres puntos no colineales del cuerpo rgido, las ligaduras fijan las posiciones de todos los
demas puntos, pues para ubicar un punto en el espacio bastan s
olo las distancias a tres
puntos no colineales (vease figura 7.1). Luego, para especificar los grados de libertad de
un cuerpo rgido, basta determinar el n
umero de coordenadas independientes necesarias
para ubicar la posici
on de tres puntos del cuerpo rgido. Como entre los tres puntos
dados, no colineales, hay tres condiciones de ligadura, r12 = l12 , r23 = l23 , r13 = l13 ,
se necesitan 9 3 = 6 coordenadas independientes para especificar la posicion de tres
puntos no colineales del cuerpo rgido. En consecuencia el n
umero de grados de libertad
de un cuerpo rgido es seis.
Otra manera de hallar lo anterior es la siguiente. Para especificar la posicion del
punto 1 se requieren tres coordenadas. Para especificar la posici
on del punto 2, dado
el punto 1 y la distancia r12 se requieren dos coordenadas. Para especificar la posicion del punto 3, dados los puntos 1 y 2 y las distancias r23 y r13 , se requiere solo una
coordenada. O sea que en total se requieren seis coordenadas para ubicar los tres puntos.

205

206 / Mec
anica cl
asica avanzada

l12
1

l23
l13

Figura 7.1 Posici


on de un punto respecto de tres puntos no colineales del cuerpo rgido

7.2.

Sistemas de coordenadas espacial


y del cuerpo rgido

Para especificar la posicion de un cuerpo rgido es suficiente: (a) Especificar la


posici
on en el espacio de un punto cualquiera del cuerpo, para ello se requieren tres
coordenadas; (b) Especificar la orientacion del cuerpo respecto a unas coordenadas fijas
en el punto mencionado, para ello se requieren tres coordenadas dado que seis es el
n
umero total de grados de libertad.
El sistema de coordenadas , , , esta fijado al cuerpo rgido (vease figura 7.2).
El sistema de coordenadas x , y , z , se obtiene del sistema x, y, z, solo por translacion
al origen de coordenadas fijado al cuerpo rgido.
z

y
x

Figura 7.2 Sistemas de coordenadas espacial y del cuerpo rgido

Cinematica del cuerpo rgido / 207


Para una partcula del cuerpo rgido se tiene:
r = r + a

(7.3)

En el sistema de coordenadas del cuerpo rgido la partcula tiene coordenadas


, , y en el sistema de coordenadas trasladado tiene coordenadas x , y , z . Estas
coordenadas difieren por una rotacion, o sea que estan relacionadas entre s mediante
una transformaci
on lineal:

= A y
(7.4)

z
donde A es la matriz de la transformacion. Llamemos las coordenadas as:
x1 = x x1 = x x1 = a1 = ax
x2 = y

x2 = y

x2 =

a2 = ay

x3 = z

x3 = z

x3 =

a3 = az

(7.5)

Con lo cual podemos describir:


xi =

xi

+ ai ;

xi =

3
$

aij xj ;

i = 1, 2, 3

(7.6)

j=1

La transformacion de las coordenadas espadonde aij son los elementos de la matriz A.


ciales (x) a las coordenadas del cuerpo rgido (x) son:
xi =

3
$

a1
ij xj + ai

i = 1, 2, 3

(7.7)

j=1

1
donde a1
1 . Obviamente a1
ij son los elementos de la matriz inversa a
ij no es l/aij . aij
son un conjunto de nueve n
umeros que especifican la direccion de los ejes de coordenadas
fijos al cuerpo respecto a los ejes de coordenadas situados en el mismo punto de los
anteriores pero no rotados respecto a los espaciales.
Como la descripci
on del movimiento translacional del cuerpo rgido es posible usando los metodos de la cinem
atica de partculas, podemos sin perder generalidad hacer
coincidir los sistemas de coordenadas (x) y (x ).
Nos interesaremos pues, en la relacion entre las coordenadas (x) y (x). La longitud
del vector r es la misma en los dos sistemas de coordenadas con origen com
un: r2 = r 2 .
Por tanto:
)

*
3
3
3
3
$
$
$
$
1
1
2

aij xj
a xk
xi xi =
r =
ik

i=1

i=1

j=1

3
$

3 $
3
$

k=1

(7.8)

r2 =

i=1

xi xi =

j=1 k=1

jk xj xk

208 / Mec
anica cl
asica avanzada
Igualando las ecuaciones (7.8) obtenemos:
) 3
*
3 $
3
3 $
3
$
$
$
1 1
jk xj xk =
aij aik xj xk
j=1 k=1

j=1 k=1

(7.9)

i=1

Como las x son independientes por definicion, se sigue que:


3
$

1
a1
ij aik = jk

(7.10)

i=1

En terminos de los elementos (A1 T )lm de la matriz traspuesta de la matriz A1 , que


se obtiene por intercambio de filas y columnas, podemos escribir (7.10) como:
3
$

jk
(A1 T )ij (A1 )ik = (I)

(7.11)

i=1

donde I es la matriz identidad 3 3. En forma de matriz (7.11) es:


A1 T A1 = I A1 = AT

(7.12)

donde hemos usado el hecho de que: A1 A = I y (A1 T )T = A1 .


Llegamos a la conclusion que: A1 = AT . Una matriz para la cual su inversa
coincide con su transpuesta se llama ortogonal.
La matriz de rotacion A contiene nueve parametros, pero entre ellos hay las relaciones:
3
$
i=1

aji aTik = jk

3
$

aji aki = jk

(7.13)

i=1

Tres relaciones se obtienen cuando j = k:


3
$

(aji )2 = 1;

j = 1, 2, 3

(7.14)

i=1

Hay seis relaciones cuando j = k:


3
$
i=1

aji aki = 0 j = k;

j, k = 1, 2, 3

(7.15)

Pero de (7.15) tambien se sigue que:


3
$
i=1

aki aji = 0 j = k;

j, k = 1, 2, 3

(7.16)

O sea que s
olo hay tres relaciones independientes para j = k. En total hay seis
Como era de esperarse, A contiene solo
relaciones entre los elementos de la matriz A.
tres par
ametros independientes.

Cinematica del cuerpo rgido / 209


x2

x2

r,r
x1

x1

Figura 7.3 Rotaci


on de los ejes (x) alrededor del eje x3 = x3 .

Ejemplo 7.2.1 Supongamos que los ejes (x) y (x) difieren simplemente por una rotacion
por un
angulo alrededor del eje x3 = x3 (vease figura 7.3). Encontrar las formulas de
transformaci
on.
Las f
ormulas de transformacion se obtienen facilmente de la figura 7.3, que representa el plano x1 x2 :
x=

r cos

x=

r sen

(7.17)
donde hemos usado que r = r. Como = podemos escribir:
cos =

cos cos + sen sen


(7.18)

sen =

sen cos cos sen

Teniendo en cuenta que:


x1 = r cos ; x2 = r sen

(7.19)

Se sigue inmediatamente que las formulas de transformacion son:


x1 = x1 cos + x2 sen
x2 = x1 sen + x2 cos
x3 = x3

(7.20)

210 / Mec
anica cl
asica avanzada
O en forma de matriz:


x1
cos sen


x2 = sen cos


x3
0
0

x1

0 x2

x3
1

(7.21)

Esta matriz satisface identicamente las relaciones de ortogonalidad (7.13). Para


j = k:
j=

primera fila ,

cos2 + sen2 + 02 =

j=

segunda fila , sen2 + cos2 + 02 =

j=

tercera fila ,

02 + 02 + 12 =

(7.22)

satisface tambien las relaciones para j = k (ortogonalidad de las filas entre s o de las
columnas entre s):
j = 1, k = 2 ( 1a y 2a filas) : cos sen + sen cos + 0 = 0
j = 1, k = 3 ( 1a y 3a filas) :

+0

+0 =0

j = 1, k = 2 ( 2a y 3a filas) :

+0

+0 =0

(7.23)

y similarmente para la ortogonalidad entre columnas.


En general, las relaciones (7.13) pueden expresarse en la siguiente manera. Para
una matriz ortogonal A se cumple que el producto escalar de una fila por s misma, o
de una columna por s misma, es igual a la unidad. Dos filas diferentes o dos columnas
diferentes son ortogonales entre s. No es cierto sin embargo que una fila sea ortogonal
a una columna. Es claro en el ejemplo anterior que A1 = AT .

7.3.

Los cosenos directores

Sean dos sistemas de ejes cartesianos con origen com


un (x) y (x). Los ejes (x) estan
rotados respecto a los ejes (x). Sean e1 , e2 y e3 tres vectores unitarios a lo largo de los
ejes x1 , x2 y x3 respectivamente. Sean e1 , e2 y e3 los tres vectores unitarios a lo largo
de los ejes x1 , x2 y x3 respectivamente. Se definen los cosenos directores de los ejes (x)
respecto a los ejes (x) como los cosenos de los angulos que hacen cada uno de los ejes
(x) con cada uno de los ejes (x). Los denotaremos ij . De su definicion se sigue que:
ij = ei ej ;

i, j = 1, 2, 3

(7.24)

Es claro que ij es el coseno del angulo entre el eje xi y el eje xj . En total hay
nueve cosenos directores, que no son independientes. Es claro que la transformacion de
los vectores ei a los vectores ei es:
ei =

3
$
j=1

ij ej =

3
$
j=1

(ei ej )ej

(7.25)

Cinematica del cuerpo rgido / 211


en efecto:
ei ek =

3
$
j=1

(ei ej )(ej ek ) =

3
$
j=1

(ei ej )jk = ei ek

(7.26)

Un vector cualquiera V puede expresarse de dos maneras equivalentes:


3
$

V =

Viei =

3
$

Viei

(7.27)

i=1

i=1

Multiplicando escalarmente (7.27) a ambos lados por ek :


3
$
i=1

3
$

Viek ei =

i=1

Viek ei = Vk

(7.28)

se transforman de la siguiente manera:


Por tanto se tiene que las componentes de V
Vk =

3
$

kj Vj

(7.29)

j=1

En tanto que:
ek

3
$

kj ej

(7.30)

j=1

Es decir, las componentes de los vectores se transforman de la misma manera que


los vectores unitarios. Notamos que las componentes Vi y Vi de V se pueden escribir
como:
Vi = ei V ;

Vi = ei V

(7.31)

De acuerdo con (7.29):


=
Vi = ei V

3
$
j=1

(ei ej )(ej V )

(7.32)

como e , seg
Tomando V
un (7.32):
i
1=

3
$
j=1

(ei ej )

3
$

2kj = 1 ;

i = 1, 2, 3

(7.33)

j=1

como e con k = i, seg


Tomando V
un (7.32):
k
0=

3
$
j=1

(ei ej )(ej ek )

3
$
j=1

ij kj = 0 ;

i, k = 1, 2, 3

(7.34)

212 / Mec
anica cl
asica avanzada
Vemos que la f
ormula de transformacion de los vectores ei a los vectores ei es:
ei =

3
$

ij ej =

j=1

puesto que:

ei ek =

3
$
j=1

3
$
j=1

(ej ei )ej

(ej ei )jk = (ek ei )

(7.35)

(7.36)

Esto nos dice que la matriz traspuesta de (ij ) produce la rotacion de los ejes (x)
a los ejes (x). Las componentes de un vector se transforman seg
un:
Vk =

3
$

jk Vj =

3
$

Tkj Vj

(7.37)

j=1

j=1

Las relaciones (7.33) y (7.34) entre los cosenos directores pueden escribirse como:
3
$

ij kj =

j=1

3
$

ij Tjk = ik

(7.38)

j=1

En sntesis, vemos que la matriz de los (ij ) es ortogonal y cumple todas las propie Los cosenos directores son los elementos de la matriz A.

dades de la matriz de rotacion A.


Dadas y di
adicos. Se define un diadico como una entidad algebraica que se
representa por una matriz 3 3, de la misma manera que un vector es una entidad
algebraica que se representa por una matriz columna 3 1.
De acuerdo con (7.27) un vector unitario se puede expresar como:
e1 =

1 e1 + 0 e2 + 0 e3

e2 =

0 e1 + 1 e2 + 0 e3

e3 =

0 e1 + 0 e2 + 1 e3

(7.39)

Entonces los vectores unitarios se pueden representar por las tres matrices columna
siguientes:



0
0
1







(7.40)
e1
0 ; e2 1 ; e3 0



1
0
0
se puede representar mediante una matriz columna:
Un vector arbitrario V

0
1
0
V1

V2 = V1 0 + V2 1 V3 0
(7.41)
V

1
V3
0
0

Cinematica del cuerpo rgido / 213


An
alogamente podemos suponer que una matriz 3 3 es la representacion de cierta
entidad que llamaremos di
adico. Una dada unitaria es el analogo de un vector unitario
y un di
adico es el an
alogo de un vector cualquiera. Definimos la dada unitaria como
una entidad algebraica eiej que se puede representar por una matriz 3 3 que tiene un
1 en la fila i columna j, y cero en todos los otros lugares. Podemos formar nueve dadas
unitarias. As por ejemplo:

1 0 0
0 0 0

e1e1 0 0 0 e2e3 0 0 1
(7.42)

0 0 0
0 0 0
Notamos que eiej se puede representar por el producto de una matriz columna por
una matriz fila:

1 0 0
1

(1 0 0) = 0 0 0
e1e1
0


0 0 0
0
(7.43)

0
0 0 0

(0 0 1) = 0 0 1
1
e2e3

0
0 0 0

B
como un poliEs de notarse que en general eiej = ej ei . Definimos una dada A
nomio de dadas unitarias as:
3 $
3
$
B
=
Ai Bj eiej
A
i=1 j=1

(7.44)

A
=
B

3 $
3
$

Bi Aj eiej

i=1 j=1

Un di
adico en general es un polinomio de dadas unitarias, pero no necesariamente
B:

de la forma A
3
3 $
$

Dij eiej
(7.45)
D
=
i=1 j=1

Es claro que la representaci


on de D
es:

D11 D12 D13

D D21 D22 D23

D31 D32 D33

(7.46)

214 / Mec
anica cl
asica avanzada
As como el producto de un vector fila por una matriz da un vector fila y el
producto de una matriz por un vector columna da un vector columna, definimos por
analoga el producto de un vector por un diadico y de un diadico por un vector para
obtener vectores. Definimos los productos entre dadas unitarias y vectores as:
= ei (ej V
) = ei Vj
eiej V
V eiej =

(7.47)

ei )ej = ej Vi
(V

y el producto entre di
adicos y vectores as:

D
V =

3 $
3
$

V D
=

3 $
3
$

i=1 j=1

i=1 j=1

3
3
"
# $
$
=
Dij Vj ei
Dij ei ej V
i=1

j=1

*
) 3
3
"
#
$
$
ei ej =
Dij Vi ej
Dij V
j=1

i=1

Se define el di
adico unidad como:

1 = e e + e e + e e
1 1

2 2

(7.48)

3 3

(7.49)

1 claramente tiene las propiedades:

=
1 A

3
3
$
$

=
ei Ai = A
eiei A
i=1

i=1


1 =
A

3
$

3
$

i=1

eiei =
A

(7.50)

Aiei = A

i=1

La dada eiej tiene la propiedad de proyecci


on. Al multiplicarla por un vector se
obtiene la componente del vector en la direccion ei :
=A
eiei =
eiei A

3
$
j=1

Aj (ei ej )ei = Aiei

(7.51)

Se define el producto escalar de dos matrices as:


=
A : B

3 $
3
$

Aij Bij

(7.52)

i=1 j=1

que corresponde al producto escalar de dos diadicos:


A
: B = A : B

(7.53)

Para el di
adico (7.44) y uno similar tenemos:
B
:C
D
=
A

3
$
i=1

C)(
B
D)

Ai Bj Ci Dj = (A

(7.54)

Cinematica del cuerpo rgido / 215


Vemos que esto es lo mismo que:
A
B
D
=
C

3 $
3
$

ei )(ej D)

Ai Bj (C

3 $
3
$

A)(
B
D)

Aj Bj Ci Dj = (C

i=1 j=1

i=1 j=1

(7.55)

Por tanto:
B
:C
D
=C
A
B
D

(7.56)

Veremos que existe completa correspondencia entre los diadicos y los tensores.
Un tensor es una entidad algebraica, con componentes Tij tales que bajo rotaciones se
transforma as:
Tij =

3 $
3
$

ik jl Tkl

(7.57)

k=1 l=1

donde (ij ) son los elementos de la matriz de rotacion. En efecto, Tij son los elementos

de la matriz que representa a cierto diadico T :

Tij = T eiej = ei T ej

(7.58)

T se puede expresar bien en terminos de eiej o de eiej :


3

$$
$$

Tij eiej
Tij eiej =
T =

(7.59)

i=1 j=1

i=1 j=1

Por tanto (7.57) se puede escribir como:


Tij =

3 $
3
$

k=1 l=1

Tlk ei ek el ej =

3 $
3
$

ik jl Tkl

(7.60)

k=1 l=1

Se denomina relaci
on de completidad de la base ei a:
$

eiei = I

(7.61)

i=1

y relaci
on de ortonormalidad de la base ei a:
ei ej = ij ;

i, j = 1, 2, 3

(7.62)

En mec
anica cu
antica la notacion de Dirac es la notacion diadica en el espacio de
Hilbert.
Dos forma. Se define el di
adico antisimetrico:
ei ej = eiej ej ei

(7.63)

216 / Mec
anica cl
asica avanzada
se cumple que ei ei = 0 y adem
as:

e1 e2 =

e2 e3 =

1 0

0 0

0
, e1 e3 =

0
0

0 0

1 0

0
,

(7.64)

0 1

1 0

Una 2-forma entre dos vectores es:


B
=
A

3 $
3
$
i=1 j=1

Ai Bj ei ej =

3 $
3
$
i=1 j=1

(Ai Bj Aj Bi )eiej

(7.65)

Se cumplen las propiedades:


A
B
D
= (C
A)(
B
D)
(C
B)(
A
D)

(7.66)

B
:C
D
= 2(D
B)(
A
C)
2(C
B)(
A
D)

A
El deteminante de la matriz de rotaci
on. Sabemos que la matriz de los
cosenos directores de un sistema de ejes (x) rotado respecto a otro sistema de ejes (x)
es ortogonal:
AT A = I

(7.67)

Tomando el determinante a cada lado de (7.67) y teniendo en cuenta el teorema


matem
atico que dice que el determinante de un producto de matrices es igual al producto
de los determinantes, tenemos que:
= det AT det A = det I
det(AT A)

(7.68)

otro teorema matem


atico dice que los determinantes de una matriz y de su traspuesta
son iguales, entonces:
2 = 1 det A = 1
det(A)

(7.69)

Es f
acil ver que det A = 1 ocurre cuando la matriz A contiene una inversion del
sistema de coordenadas. Entonces los desplazamientos de un solido rgido con un punto
fijo s
olo pueden ser descritos mediante una matriz de determinante +1.

Cinematica del cuerpo rgido / 217

7.4.

El teorema de Euler acerca del movimiento de


un cuerpo rgido

El teorema dice: el desplazamiento general de un cuerpo rgido con un punto fijo es


un giro alrededor de cierto eje. En otras palabras: es suficiente un solo giro para pasar de
los ejes (x) fijos al cuerpo, a los ejes espaciales (x). El teorema se demuestra teniendo estas dos propiedades de una rotaci
on alrededor de un eje: (a) El eje de rotacion permanece
inalterado; (b) La rotaci
on no cambia la longitud de los vectores. El teorema de Euler
podemos
queda demostrado si para una rotacion arbitraria, descrita por la matriz A,
hallar siempre un vector que no cambie, es decir, que tenga las mismas componentes en
los dos sistemas:
=V

V = AV

(7.70)

Esta ecuaci
on es un caso particular de:
= V

V = AV

(7.71)

Como A es unitaria (ortogonal) pero no hermtica (no simetrica), sus valores propios no tienen por que ser reales. Esto nos permite enunciar el teorema de Euler de otra
manera: la matriz real y ortogonal que determina el movimiento fsico de un cuerpo
rgido con un punto fijo siempre tiene el valor propio +1. La ecuaci
on de valores propios
(7.71) puede escribirse:
V
= 0
(A I)

(7.72)

Es un sistema homogeneo de tres ecuaciones lineales, donde las inc


ognitas son las
componentes de V :
(a11 )V1 + a12 V2 + a13 V3 =

a21 V1 + (a22 )V2 + a23 V3 =

a31 V1 + a32 V2 + (a33 )V3 =

(7.73)

Como es conocido, habr


a solucion no trivial solo si el determinante de la matriz
es igual a cero. Esto hace que exista solucion solamente para ciertos valores de
(A I)
:

a11
a12
a13

a22
a23
det a21
(7.74)
=0

a31
a32
a33
La ecuaci
on (7.74) es de tercer grado en con coeficientes reales:
3 + b2 + c + d = 0

(7.75)

218 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde:
b = a11 a22 a23
c = a22 a11 + a33 a11 + a21 a33 a23 a32 a12 a21 a13 a31

(7.76)

d = a23 a32 a11 + a12 a21 a33 + a13 a31 a22


a22 a33 a11 a12 a23 a31 a13 a21 a32
cuyas principales propiedades son:
podra ser
(a) puede ser complejo pero con m
odulo 1. Si es complejo, V
2

complejo. En este caso escribimos el modulo de V como |V | = V V donde V es la


y tomando el complejo conjugado: V
= (V
T ) .
matriz fila que se obtiene trasponiendo V

es la misma de V :
La longitud de V
|2 = V
V
= (AV
) (AV ) = V
AT AV
|V

(7.77)

|2 = | V
|2 . Por otra parte, V
= V
, por
Como A es ortogonal, se sigue que |V
tanto:
|2 = V
V
= (V
) (V
) = V
V
= ||2 |V
|2
|V

(7.78)

En conclusi
on:
||2 = 1

(7.79)

(b) La ecuaci
on secular (7.75) tiene al menos una raz real. Grafiquemos
la ecuaci
on real:
f (x) = x3 + bx2 + cx + d

(7.80)

asumiremos x real. De la ecuacion (7.76) sabemos que b, c y d son reales.


Claramente:
f (x)

para x

f (x)

para x

(7.81)

Como f (x) es continua debe en alguna parte cruzar el eje x. Llamemos x = el


punto donde corta el eje, o sea el cero de f (x):
3 + b2 + c + d = 0

(7.82)

Como por (a) sabemos que || = 1, se sigue que el valor propio real debe ser = 1
o = +1 (vease figura 7.4).
(c) Si es un valor propio compleio, tambi
en es un valor propio. Como
a, b, c y d son reales, si es complejo y satisface (7.75) entonces tambien la satisface:
de (a), (b) y (c) se sigue que la matriz A tendra tres valores propios , , +1 o 1.
Para cada valor propio habra un vector propio:
= V ;
AV

= 1, 2, 3

con = , , 1 o 1

(7.83)

Cinematica del cuerpo rgido / 219


y

Figura 7.4 Grafico de la funcion real f (x) = x3 + bx2 + cx + d

En terminos de las componentes podemos escribir a (7.83) como:


3
$

aij Vj = Vj =

j=1

3
$

Vi

(7.84)

=1

Definimos las siguientes matrices formadas con las componentes de los vectores
propios y con los valores propios:
V = (Vi ) ,

= ( )

(7.85)

Entonces (7.84) puede reinterpretarse como productos de matrices:


V
T )i = (V T )
i
)i = (V T
(AV T )i = (

(7.86)

O tambien:
(V T )1 AV T =

AV T = V T

(7.87)

Es decir, los vectores propios forman una matriz que diagonaliza a A siendo los
elementos de la diagonal los valores propios.
(d) El producto de las races de la ecuaci
on secular es 1. Tomando determinantes a ambos lados de (7.87) y teniendo en cuenta que el determinante de una
matriz es igual al inverso del determinante de la matriz, obtenemos:
1
det A = det

det A det V = det


det V

(7.88)

De (7.69) se sigue que:


= 1
det

(7.89)

220 / Mec
anica cl
asica avanzada
Hemos dicho que para rotaciones se debe cumplir que det A = +1 y para inversiones det A = 1. Entonces, cuando A representa rotaciones:
= 1 2 3 = ||2 3 = +1
det
(7.90)
Como ||2 = +1 se sigue que siempre el valor propio real debe ser igual a +1. Esto
es lo que afirma el teorema de Euler: existe un vector que no cambia al realizar una
transformaci
on cualquiera A (corresponde al valor propio +1).
:
Los vectores propios. El vector invariante bajo rotaciones es V
=V

AV

(7.91)

formamos la matriz V que diagonaliza a A:

Con las componentes de V


T

V AV =

(7.92)

es:
La traza de
tr = 1 + 2 + 3 = + + 1
Como || = 1, podemos escribir:
= ei

De donde:
= 2 cos + 1
tr

(7.93)
(7.94)
(7.95)

Como, seg
un un teorema matematico, la traza es invariante bajo transformaciones

de semejanza (V AV T es una transformacion de semejanza sobre A):


= 1 + 2 cos
tr A = tr
(7.96)
Es decir,
a11 + a22 + a33 = 1 + cos

(7.97)

Podemos mediante una transformacion de semejanza rotar los ejes de modo que
, de modo que la matriz de rotacion tendra la forma dada por
x3 este a lo largo de V
(7.21):

cos sen 0

sen
cos

0
A =
(7.98)

0
0
1

Vemos entonces de (7.97) y (7.98) que cos = cos , luego puede identificarse
. La ecuacion de valores
como el
angulo de rotacion alrededor del eje determinado por V

propios para la matriz A es:


cos sen 0
V1
V1

sen cos 0 V2 = V2
(7.99)

V3
V3
0
0
1

Cinematica del cuerpo rgido / 221


Con lo cual obtenemos:
V1 cos + V2 sen = V1
V1 sen + V2 cos = V2

(7.100)

V3 = V3
Esto nos da, multiplicando la primera por V2 y la segunda por V1 y restando:
(V12 + V22 ) sen = 0

(7.101)

Como es arbitrario, los vectores propios deben cumplir V1 = V2 = 0, quedando


= V3e3 . Para una eleccion general de los ejes, seguira siendo
V3 indeterminado, luego V
, pero no quedara determinado comvalido que representa la rotaci
on alrededor de V
sino s
pletamente el vector V
olo su direccion: su magnitud quedara indeterminada. En
cualquier caso la traza de A nos determina el angulo de rotacion.
Teorema de Chasles. El desplazamiento mas general de un cuerpo rgido consiste
en una translaci
on m
as una rotacion. Este teorema se demuestra en el texto Dynamics
of a rigid body, de Routh.

7.5.

El rotador rgido

Es un s
olido rgido que se mueve sometido a la condicion de ligadura que un punto
permanezca fijo. Los movimientos de un rotador rgido quedaran especificados por medio
de las tres componentes de la matriz A que relaciona las componentes de los vectores en
el sistema de ejes espacial con el sistema de ejes unido al solido rgido:
r
r = A

o xi =

3
$

aij xj

(7.102)

j=1

En efecto, es suficiente especificar las tres coordenadas de un punto arbitrario del


solido rgido respecto al sistema de ejes espacial para conocer completamente la ubicacion
de todos los dem
as puntos del s
olido rgido. Es decir, los tres parametros independientes
de la matriz A sirven para especificar las posiciones de un rotador rgido. Es claro que
estos tres par
ametros ser
an funciones del tiempo.
El grupo de rotaciones. El conjunto de todas las infinitas rotaciones de un
cuerpo rgido con un punto fijo constituye un grupo. Cada rotacion A esta especificada
por tres par
ametros independientes q1 , q2 y q3 . Un grupo es la siguiente estructura
algebraica:

(i) Existe un conjunto de elementos g = {A(q),


q1 , q2 , q3 }.

(ii) Si A1 y A2 g entonces A1 A2 g.

(iii) Si A g, A1 g tal que AA1 = I.

(iv) I g tal que I A = A, A g.


B,
C g se cumple A(
B
C)
= (AB)
C.

(v) A,

222 / Mec
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asica avanzada
Estas propiedades se siguen del hecho de que las matrices de rotacion son ortogonales. Es sencillo demostrar a partir de lo anterior que:
(a) El producto de dos matrices ortogonales es ortogonal.
(b) Como para toda matriz de rotacion det A = 1, se sigue que toda matriz de
rotaci
on tiene inverso.
(c) I es ortogonal.
(d) El producto de matrices obedece la ley asociativa.
Las rotaciones consideradas en abstracto como simples transformaciones geometricas forman un grupo. El conjunto de matrices ortogonales 3 3 constituye una representaci
on del grupo de rotaciones.

7.6.

Los
angulos de Euler

Los nueve cosenos directores no son independientes, solo tres lo son. Podemos
pensar que todos los cosenos directores sean expresados en terminos de tres parametros
independientes , , :
ij = ij (, , ) ;

i, j = 1, 2, 3

(7.103)

La elecci
on de estos tres parametros independientes no es u
nica. Una conveniente
elecci
on de , y , es la siguiente (vease figura 7.5). Se puede efectuar la transformacion
de (x) a la posici
on del cuerpo rgido dada por (x) por medio de las siguientes rotaciones:
una rotaci
on por un
angulo alrededor del eje x3 , con lo cual los ejes cambian de (x)
a (). Una rotaci
on por un angulo alrededor de 1 , con lo cual los ejes se cambian de
() a ( ). Finalmente una rotacion por un angulo , alrededor del eje 3 , con lo cual
los ejes se cambian de ( ) a (x).1 Para expresar la matriz de rotacion S en terminos
de los
angulos , y (angulos de Euler) debemos calcular los cosenos directores en
terminos de estos
angulos.
x3, 3

x3
3

x1

3, 3

x2

x2

x3

x2

x1

1, i

x2
x1

x1

Lnea de nodos

Figura 7.5 Angulos de Euler


1 (,

/2) son los


angulos esf
ericos de x3 respecto a los ejes x1 , x2 , x3 , y (, /2 ) son los
angulos esf

ericos de x3 respecto a los ejes x1 , x2 , x3 .

Cinematica del cuerpo rgido / 223


Para hallar 11 = e1 e1 tomemos los planos que se cortan en la lnea de nodos y
que contienen los ejes x1 x2 y x1 x2 como en la figura 7.6. Vemos que:
x3
x3

x2

x2
b

l
x1

x1

Figura 7.6 Planos que se cortan en la lnea de nodos

a cos = b cos

(7.104)

l2 = a2 + b2 2ab cos

(7.105)

l2 = (a sen)2 + (b sen)2 2(a sen)(b sen) cos ( )

(7.106)

Igualando (7.105) y (7.106) llegamos a:


b cos = a cos2 + b sen sen cos

(7.107)

Ahora, reemplazando (7.104) en (7.107) obtenemos finalmente:


11 = cos = cos cos sen sen cos

(7.108)

12 = e1 e2 se obtiene de 11 reemplazando a por + 3/2:


12 = cos sen + cos sen cos

(7.109)

21 = e2 e1 se obtiene de 11 reemplazando a por + /2:


21 = sen cos sen cos cos

(7.110)

22 = e2 e2 se obtiene de 21 reemplazando a por + 3/2:


22 = sen cos + cos cos cos

(7.111)

224 / Mec
anica cl
asica avanzada
33 = e3 e3 se obtiene directamente:
33 = e3 e3 = cos

(7.112)

13 y 23 se obtienen de las relaciones de ortogonalidad siguientes, ecuacion (7.38):


2j1 + 2j2 + 2j3 = 1

(7.113)

Con lo cual se obtiene para 13 :


213 = 1 (211 + 212 ) = 1 (1 sen2 sen2 )

(7.114)

13 = sen sen
Similarmente, 221 + 222 = sen2 + cos2 cos2 , con lo cual:
23 = cos sen

(7.115)

Para calcular a 32 y a 31 usamos la ecuacion (7.38) as:


31 21 + 32 22 + 33 23 = 0

(7.116)

31 11 + 32 12 + 33 13 = 0

(7.117)

Multiplicando a (7.116) por 11 y a (7.117) por 21 y restando:


32 =

13 21 23 11
33
22 11 12 21

(7.118)

Con lo cual se obtiene:


32 = sen cos

(7.119)

Por otra parte la relacion (7.38) para la fila tres:


231 + 232 + 233 = 1

(7.120)

nos permite escribir:


31 = sen sen

(7.121)

con lo cual la matriz de rotacion es, en definitiva:


A =

cos cos sen cos sen

sen cos + cos cos sen

sen sen

(7.122)

cos sen sen cos cos sen sen + cos cos cos sen cos

sen sen
cos sen
cos

Por la forma como fue obtenida, a partir de los cosenos directores, se tiene que A

es una matriz ortogonal. Es decir, que A1 se obtiene simplemente trasponiendo a A.

Cinematica del cuerpo rgido / 225


Del teorema de Euler se sigue que de alguna manera A representa una rotacion
u
nica alrededor de cierto eje n
= c1e1 + c2e2 + c3e3 bajo un angulo . El eje de rotacion
se halla resolviendo la ecuaci
on de valores propios (7.91), con = 1:
3
$
j=1

(aij ij )Cj = 0 ;

i = 1, 2, 3

(7.123)

El resultado para los cosenos directores del eje n


es:
C1 =

sen(cos cos )
2 sen

C2 =

sen(sen sen)
2sen

(7.124)

sen( + ) (1 + cos )
2sen
Donde es el
angulo de rotacion alrededor de n
que se halla a partir de la traza
ecuaci
de A,
on (7.97):
C3 =

cos =

1 tr A
2

(7.125)

Calculando la traza de A se llega finalmente a:

(7.126)
cos = cos cos
2
2
2
Como C12 + C22 + C32 = 1, vemos que dos cosenos directores de n
y especifican la
rotaci
on.2
Se puede ver que A se puede obtener tambien a partir de la definicion de los angulos
de Euler, de acuerdo con la figura 7.5:

x1
1
cos sen 0

2 = sen cos 0 x2 o = A x
(7.127)

x3
3
0
0
1


1
0
0
1
1


2 = 0 cos sen 2 o = A
(7.128)

3
0 sen cos
3



1
cos sen 0
x1

x2 = sen cos 0 2 o x = A

(7.129)


3
x3
0
0
1
2 Las

ecuaciones (7.124) y (7.126) se obtienen al comparar los elementos de (7.122) y (7.138).

226 / Mec
anica cl
asica avanzada
De modo que x puede obtenerse de x a traves de:
x
x = A A A x = A

(7.130)

As que:
A = A A A

(7.131)

Al hacer el producto de matrices se llega al resultado para la matriz A dado por


(7.122).
Definiciones alternas de los
angulos de Euler. La convencion usada en
mec
anica cu
antica en los textos de teora de grupos de Wigner, y de momentos angulares de Rose, es diferente a la presentada anteriormente. All la segunda rotacion es
tomada no alrededor del eje intermedio 1 sino alrededor de 2 . Es la llamada con Es
venci
on y que obviamente dara lugar a expresiones diferentes para la matriz A.
f
acilmente demostrable que para obtener la matriz A en la convencion y a partir de
la matriz A en la convencion x bastan las sustituciones:

+
2
(7.132)


2
donde se entendera a como el angulo de la primera rotacion y a como el angulo de
la tercera rotaci
on, con lo cual:
sen cos
cos sen

sen cos

(7.133)

cos sen

Se propone como ejercicio probar estas afirmaciones.


Otra convenci
on es la llamada convencion xyz, usada en aeronautica: la primera
rotaci
on es por
angulo alrededor de x3 , la segunda por angulo alrededor de x2 y
la tercera por
angulo alrededor de x1 . Es la llamada secuencia 3 2 1. Por ejemplo,
tomando los ejes de coordenadas fijos a un avion de la siguiente manera: x3 perpendicular
al avi
on en el centro de masa, x2 paralelo a las alas y x1 a lo largo del eje principal del
avi
on, una posici
on arbitraria de la nave se puede obtener a partir de la posicion en que
los ejes (x) coinciden con los ejes (x) por medio de la siguiente secuencia de rotaciones:
una alrededor de x3 por angulo , otra alrededor de x2 por angulo y la tercera alrededor
de x1 por un
angulo .

7.7.

Descripci
on de las rotaciones en t
erminos de n
y
. Par
ametros de Euler

Hemos mostrado que los desplazamientos de un cuerpo rgido con un punto fijo
se pueden expresar por medio de rotaciones. Cada rotacion puede especificarse por tres

Cinematica del cuerpo rgido / 227


parametros independientes que pueden ser por ejemplo tres cosenos directores independientes, tres
angulos de Euler, o un eje de rotacion y un angulo. Vimos que las rotaciones
constituyen un grupo matem
atico que tiene una representacion obvia en terminos de matrices 3 3 ortogonales (hay un homomorfismo entre las rotaciones fsicas y las matrices
ortogonales 3 3).
Queremos buscar una representacion de la transformacion de coordenadas en terminos
de los par
ametros de una rotaci
on: dos cosenos directores del eje de rotacion y el angulo
de rotaci
on.
Formas activa y pasiva de una rotaci
on. Hasta ahora hemos considerado
r simplemente
que la matriz A rota los ejes coordenados, de modo que la ecuacion r = A
expresa c
omo est
an relacionadas las componentes de un vector vistas respecto a dos
diferentes sistemas de coordenadas: A act
ua sobre el sistema de coordenadas dejando
los vectores inalterados. Hay ademas la siguiente interpretacion: A puede pensarse como
un operador que act
ua sobre los vectores r para cambiarlos por vectores diferentes r
con respecto al mismo sistema de coordenadas. Por ejemplo, en dos dimensiones, en vez
de rotar en el sentido contrario a las agujas del reloj al sistema de coordenadas por un
angulo , se puede rotar al vector r en el sentido del reloj por un angulo para obtener
el vector r (vease figura 7.7). Las componentes del nuevo vector, r , estaran entonces
x2

x2

Pasiva:
r = Ar

x1

x2

Activa
r = Ar
i

x1

x1

Figura 7.7 Formas activa y pasiva de una rotacion


r . En general A
relacionadas con las del viejo vector r , por medio de la ecuacion r = A
corresponde a una rotaci
on en sentido contrario a las agujas del reloj por un angulo
cuando sea aplicada al sistema de coordenadas, y como una rotaci
on en sentido de las
agujas del reloj por un
angulo cuando sea aplicada a los vectores.
Rotaciones finitas. Usaremos el punto de vista activo, seg
un el cual en un sistema
de coordenadas dado realizamos una rotacion de un vector por un angulo alrededor
de un eje n
. Se trata de encontrar la matriz A que relaciona las componentes del viejo
y del nuevo vector.
De las figuras 7.8 y 7.9 se ve que:
+ NV + NQ
r = ON

(7.134)

donde los vectores tienen las siguientes expresiones en terminos de r , n


y , teniendo en

228 / Mec
anica cl
asica avanzada

r
i

n
O
Figura 7.8 Rotacion de un vector alrededor de un eje n
. Vista lateral.

r n
Q
Figura 7.9 Rotacion de un vector alrededor de un eje n
. Vista en direccion n.

Cinematica del cuerpo rgido / 229


cuenta que N V = N Q cos y V Q = N Q sen:
=
ON

(
n r )
n

NQ =

) cos
(r ON

(7.135)

VQ = r n
sen

Con lo cual obtenemos:


r = r cos + n
(
n r )(1 cos ) + r n
sen

(7.136)

Esta f
ormula es v
alida para cualquier rotacion finita de un vector. Para infinitesimal, dicha expresi
on toma la forma:
r = r + r n

(7.137)

en concordancia con la f
ormula (3.148). Escrita en forma de matriz, la ecuacion (7.136)
es:

x1


x2 =


x3
(7.138)


cos +C12 c
C1 C2 c + C3 sen C1 C3 cC2 sen
x1


2
C1 C2 cC3 sen
x2
cos
+C
c
C
C
c+C
sen
2 3
1
2


x3
C1 C3 c+C2 sen C2 C3 cC1 sen
cos +C32 c

donde hemos llamado c = (1 cos ).


En (7.138) la matriz A depende de los cuatro parametros no independientes C1 ,
C2 , C3 y . Suele expresarse esta matriz en terminos de los llamados parametros de
Euler, no independientes, e0 , e1 , e2 , e3 , definidos as:
e0 =

cos

(7.139)

ei = Ci sen ; i = 1, 2, 3
2
En terminos de estos par
ametros (7.136) toma la forma:
r = r (e20 e21 e22 e23 ) + 2e(e r ) + 2(r e)e0
y la matriz A entonces ser
a:
2
2
2
e0 + e1 e2 e23
2(e1 e2 + e0 e3 )
2(e1 e3 e0 e2 )

e20 e21 + e22 e23


2(e2 e3 + e0 e1 )
A =
2(e1 e2 e0 e3 )

2(e1 e3 + e0 e3 )
2(e2 e3 e0 e1 )
e20 e21 e22 + e23

(7.140)

(7.141)

230 / Mec
anica cl
asica avanzada
Usando las ecuaciones (7.124), (7.126) y (7.139) se obtienen las siguientes relaciones
entre los par
ametros de Euler y los angulos de Euler:
e0 =

cos

+
cos
2
2

e1 =

sen

cos
2
2

e2 =

sen sen
2
2

e3 =

cos

(7.142)

sen
2
2

Los par
ametros y los angulos de Euler fueron hallados por Euler en 1776, quien
llam
o ei a los par
ametros simetricos.

7.8.

Representaci
on del grupo de rotaciones
por medio de matrices 2 2. Los par
ametros
de Cayley-Klein

Representaci
on de un grupo. En el numeral 7.5 hemos mencionado que el conjunto de todos los desplazamientos de un cuerpo rgido con un punto fijo satisface los
axiomas de un grupo matematico: (i) Dos desplazamientos sucesivos cualesquiera del
cuerpo equivalen a un desplazamiento; (ii) Existe el desplazamiento identidad que consiste en no desplazar el cuerpo; (iii) Para todo desplazamiento existe el desplazamiento
inverso o sea aquel que retorne el cuerpo a su posicion original; (iv) Los desplazamientos
sucesivos del cuerpo rgido satisfacen la propiedad asociativa.
El conjunto de todas las matrices ortogonales 3 3 constituyen una representacion
del grupo de los desplazamientos de un rotador rgido en el sentido de que a cada desplazamiento del rotador se le puede asociar una matriz ortogonal 3 3 y solo una. Se dice
entonces que hay un homomorfismo entre el grupo de los desplazamientos del rotador
rgido y el grupo de las matrices ortogonales 33. El grupo de matrices ortogonales 33
es llamado el grupo O(3). El grupo de las matrices ortogonales 3 3 con determinante
+1, que en rigor es el que corresponde a los desplazamientos de un rotador rgido, se
llama el grupo SO(3).
Vectores y di
adicos en un espacio bidimensional. En un espacio bidimensional, un vector arbitrario V puede expresarse en terminos de los vectores unitarios e1 , e2 :
= V1e1 + V2e2 . V
y ei pueden representarse por matrices 2 1:
V

V1
V2

e1

1
0

e2

0
1

(7.143)

Cinematica del cuerpo rgido / 231


Podemos definir las dadas unitarias e1e1 , e1e2 , e2e1 y e2e2 , que pueden representarse por matrices 2 2:

1 0
0 1
e1e2

e1e1
0 0
0 0
(7.144)

0 0
0 0
e2e2

e2e1
1 0
0 1
En una dada unitaria el primer vector se representa por una matriz columna y el
segundo por una matriz fila. Por ejemplo:

1
0 1

e1e2 (0 1) =
(7.145)
0
0 0
N
otese que:

e1 e2 = e1e2 e2e1 =

1 0

Un di
adico D
puede expresarse en terminos de las dadas unitarias:

D
= D11e1e1 + D12e1e2 + D21e2e1 + D22e2e2
y puede representarse por medio de una matriz 2 2:

D11 D12

D
D21 D22
1, es:
El di
adico unidad,

1 = e1e1 + e2e2

1 0
0 1

Se definen los di
adicos
x ,
y y

x = e1e2 + e2e1
1

y = ie1e2 + ie2e1

z = e1e1 e2e2

(7.146)

(7.147)

(7.148)

(7.149)

z de la siguiente manera:

1
=
x
0

0
0

0 1

=
y

=
z

(7.150)

232 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las dadas unitarias pueden expresarse en terminos de i y 1:
e1e1 =

1
(1 + z ) ;
2

e1e2 =

1
e2e1 = (
x i y ) ;
2

1
( x + i y )
2

1
e2e2 = (1 i z )
2

(7.151)

Un di
adico arbitrario puede igualmente expresarse en terminos de 1 y i :
1

1 + 1 (V11 V22 ) z + 1 (V12 + V21 ) x + i (V12 V21 ) y


D
= (V11 + V22 )
2
2
2
2

(7.152)

O sea que cualquier diadico de traza cero puede expresarse en terminos de x , y ,

a cualquier diadico de traza cero:


z . Llamaremos V

y
z
x

= Vx
V
+ Vy + Vz
2
2
2

(7.153)

Existe un isomorfismo entre los diadicos bidimensionales de traza cero y los vectores
. En efecto, el conjunto de todos los diadicos bidimensionales de traza cero
ordinarios V
satisface las mismas propiedades que el conjunto de todos los vectores ordinarios: (i) La
suma de dos di
adicos de traza cero es un diadico de traza cero, la suma es conmutativa;
(ii) El producto de un n
umero por un diadico de traza cero es un di
adico de traza cero;
(iii) La suma de di
adicos es asociativa; (iv) Existe el diadico cero. Adem
as, si se define
el producto escalar de dos diadicos como:

: W
= V W11 + V W12 + V W21 + V W22
V
11
12
21
22

(7.154)

Vemos que este producto escalar satisface las mismas propiedades del producto
escalar de vectores. Para ello es suficiente mostrar que:

i :
j = 2ij ;

i, j = x, y, z

(7.155)

lo cual es evidente de las ecuaciones (7.150) y (7.154). En resumen, a cada diadico de


traza cero de la forma (7.153) se le puede hacer corresponder el vector ordinario:
= Vxe1 + Vy e2 + Vz e3
V

(7.156)

Homomorfismo entre las rotaciones en el espacio bidimensional y las


es rotado para convertirse en V
:
rotaciones en el espacio ordinario. Si el vector V
= AV

(7.157)

donde A es la matriz de rotacion 3 3, el diadico correspondiente en el espacio bidimensional deber


a presentar una transformacion correspondiente en virtud del mencionado
homomorfismo. Como:
Vi =

3
$
j=1

aij Vj

(7.158)

Cinematica del cuerpo rgido / 233

entonces V ser
a:
3

1
$$
aij Vj
i
V =
2
i=1 j=1

(7.159)

Por otra parte, una transformacion de un diadico es de la forma:




Q
V = Q
V

(7.160)

donde Q
es el adjunto de Q:

Q
= Q11 e1 e1 + Q21 e1 e2 + Q12 e2 e1 + Q22 e2 e2

es:
Explcitamente V

)

*
2
2
2
$
$
$

=
Qij ei ej
V
Vkl ek el
Qmn en em
i,j=1

2
$

k,l=1

(7.161)

m,n=1

(7.162)

V Q
)im ei em
(Q

i,m=1

Por otra parte V est


a dado por (7.159). Por tanto, seg
un (7.152) y (7.153):
3

"
# A
1 @" #
V Q

QV Q
+ Q
2
12
21

"
# A
i @" #
V Q

QV Q
Q
2
12
21

1 $

a1j Vj =
2 j=1
1 $

a2j Vj =
2 j=1
3

1 $

a3j Vj =
2 j=1

(7.163)

"
# A
1 @" #
V Q

Q
QV Q
2
22
11

El diadico Q
Estas ecuaciones nos permiten relacionar A con Q.
en (7.160) debe
ser unitario:


Q
Q=1=Q
Q

(7.164)

Si llamamos , , y las componentes de Q:

Q
=
e1 e1 +
e1 e2 +
e2 e1 +
e2 e2

(7.165)

234 / Mec
anica cl
asica avanzada

Q
.Q =

( e1 e1 + e1 e2 + e2 e1 + e2 e2 )
(
e1 e1 +
e1 e2 +
e2 e1 +
e2 e2 )
(||2 + ||2 )
e1 e1 + ( + )
e1 e2

(7.166)

+( + )
e2 e1 + (||2 + ||2 )
e2 e2
e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 = 1

Con lo cual obtenemos:

||2 + ||2 = 1
+ = 0

(7.167)

||2 + ||2 = 1
Las ecuaciones (7.167) representan cuatro condiciones sobre los elementos , , y
, que por ser complejos contienen ocho parametros. Las relaciones (7.167) dejan 84 = 4
par
ametros independientes. Si ademas se impone la condicion de que el determinante de
sea +1, obtenemos:
Q

= 1 = ; = ; + = 1

(7.168)

Con lo cual quedan solo tres parametros independientes de los ocho que contiene
Entenderemos pues, que en (7.165) , , y satisfacen las condiciones de unitaridad
Q.
(7.167) y de unimodularidad (7.168).
V Q
. Esto es:
En (7.163) se requiere conocer la matriz Q

V Q
=
Q
=

V11

V12

V21

V22

||2 V11 +||2 V22 + V21 + V12

V11 + V21 + V12 + V22

V11 + V21 + V12 + V22

||2 V11 +||2 V22 + V21 + V12

(7.169)

Cinematica del cuerpo rgido / 235


De (7.163) y (7.169) obtenemos las siguientes relaciones:
3
$
a1j Vj = ( + )V11 + ( + )V21
2
j=1

+( + )V12 + ( + )V22
3
$
a2j Vj = i( )V11 + i( )V21
2
j=1

(7.170)

+i( )V12 + i( )V22


3
$
a3j Vj = (||2 ||2 )V11 + (||2 ||2 )V22
2
j=1

+( )V21 + ( )V12
Como por otra parte:

V1 =

1
(V12 + V21 )
2

V1 =

i
(V12 V21 )
2

V1 =

1
(V11 + V22 )
2

(7.171)

Obtenemos usando (7.170) y (7.171) las siguentes relaciones entre las componentes
igualando coeficientes de los Vij :
de A y las de Q,
a13 =

(a11 + ia13 ) =

a23 =

i( )

(a21 + ia22 ) =

i( )

a33 =

||2 ||2

(a31 + ia32 ) =

(7.172)

236 / Mec
anica cl
asica avanzada
Con lo cual la matriz A toma la forma:
1
i 2
(2 2 + 2 2 )
( 2 + 2 2 )

2
2

1 2
i
A =
(2 + 2 2 2 )
( + 2 + 2 + 2 ) i( + )
2
2

i( + )

(7.173)

donde hemos usado ademas las relaciones = , = de la ecuacion (7.168). A


es una matriz que esta expresada en terminos de , , , , o sea que los parametros
, , , , sirven para especificar las rotaciones de un cuerpo rgido. Son llamados los
par
ametros de Cayley-Klein, estudiados por estos autores en los a
nos 1875-1879.
En resumen, hemos mostrado que si al efectuar una rotacion un vector V se cambia
= AV
, entonces el diadico V en el espacio bidimensional que corresponde
en el vector V


V Q . Por tanto, a cada rotacion del cuerpo rgido
a V se transforma en el diadico V = Q
2 2. La matriz Q
es unitaria, Q
Q
= I,
y
le corresponde una matriz A y una matriz Q
= 1. El conjunto de todas las matrices unitarias y unimodulares 2 2
unimodular, det Q
es llamado el grupo SU (2). Hay pues un homomorfismo entre los grupos SO(3) y SU (2).
Si en (7.173) se hacen las siguientes sustituciones de los parametros de Cayley-Klein en
terminos de e0 , e1 , e2 y e3 :
= e0 + ie3 ; =
= e2 + ie1 ;

(7.174)

Se obtiene exactamente la matriz (7.141), o sea que en efecto e0 y ei son los


par
ametros de Euler definidos en (7.142). Usando (7.174) y las expresiones para e0 y ei
en terminos de los
angulos de Euler, ecuacion (7.142), obtenemos para , , y en
terminos de los
angulos de Euler:
= ei(+)/2 cos

;
2

= iei()/2 sen

(7.175)

= ie()/2 sen ; = ei(+)/2 cos


2
2

El di
adico Q
definido en (7.166) puede escribirse en terminos de los diadicos de

Pauli y el di
adico unidad, i , 1, reemplazando (7.151) en (7.165):
1
i
1

1
Q
= ( + )1 + ( ) z + ( + ) x + ( ) y
2
2
2
2

(7.176)

que usando (7.174) toma la forma:3

1 + ie1 x + ie2 y + ie3 z


Q
= e0
3 Los

e0 , ei , forman un sistema de cuaterniones.

(7.177)

Cinematica del cuerpo rgido / 237


Para una rotaci
on alrededor del eje x1 , de acuerdo con (7.142) se tiene que e1 =
sen/2, e2 = e3 = 0. Por tanto:

1 + i sen
Q
x
= cos
2
2

(7.178)

donde es el
angulo de rotaci
on. Para una rotacion por alrededor del eje x3 :

1 + i sen
Q
z
= cos
2
2

(7.179)

Cada di
adico de Pauli
i est
a asociado con una rotacion alrededor de un eje particular y puede considerarse como el rotador unitario para dicho eje.
Ejemplo 7.8.1 Mostrar que los di
adicos de Pauli anticonmutan mutuamente, esto es,
que:

i
j =
j
i

(7.180)

Hagamos los nueve productos i j , usando las definiciones (7.150):

x
x = e1 e1 + e2 e2 = 1 ;

x y = i
e1 e1 i
e2 e2 = i z

x
z =
e1 e2 + e2 e1 = iy ; y x = i
e1 e1 + i
e2 e2 = i z

1 ;
y
y = e1 e1 + e2 e2 =

y z = i
e1 e2 + i
e2 e1 = i x

z
x = e1 e2 e2 e1 = i
y ;

z y = i
e1 e2 i
e2 e1 = ix

(7.181)

1
z
z = e1 e1 + e2 e2 =
Las ecuaciones (7.181) se pueden escribir en forma compacta as:

1ij + i
i
j =

3
$

ijk
k

(7.182)

k=1

donde ij es el tensor de Levi-Civita completamente antisimetrico. Se puede ver directamente que las
i obedecen las relaciones de conmutaci
on siguientes:

i
j
j
i = 2i

3
$

ijk k

(7.183)

k=1

y de anticonmutaci
on:

1ij
i = 2
j
j +
i

Ejemplo 7.8.2 Mostrar que Q


olicamente como:
puede escribirse simb

(7.184)

238 / Mec
anica cl
asica avanzada

x (/2)
Q
= e

(7.185)

2
donde el exponencial denota una serie infinita de terminos. Como seg
un (7.181) x
2n
2n+1

x
x = 1, se sigue que = 1 y que
= x para n = 0, 1, 2, ... Por lo tanto:
x

(
'

cos
x
2

'
(2n
1

x
(1)n
= 1 cos
(2n)!
2
2
n=0

'
(

sen x

'
(2n+1
1

(1)
= x sen
x
(2n
+
1)!
2
2
n=0

(7.186)

Con lo cual Q
puede expresarse en la forma:

+ +i x sen = cos( x ) + i sen( x ) = ei x (/2)


Q
= 1 cos
2
2
2
2

(7.187)

Como
i son hermticos, i = i , se sigue que:

x (/2)
Q
= e

(7.188)

Ejemplo 7.8.3 Hallar la forma de la matriz de rotacion para una rotacion arbitraria,
definida por los
angulos de Euler.

Q
puede escribirse como el producto de tres rotaciones sucesivas, en virtud del
homomorfismo con el grupo de rotaciones:


Q
= eiz (/2) ei 1 (/2) ei z (/2)

(7.189)

Las tres rotaciones que aparecen en Q


son alrededor de los ejes z, 1 y z. Es
deseable expresarlas en terminos de rotaciones alrededor de ejes del mismo sistema de
coordenadas. Para ello hay que notar que cada uno de los diadicos que aparece en el
operador de rotaci
on esta asociado con el respectivo eje de rotacion.
Como el eje x conduce al eje 1 por medio de la rotacion A , correspondientemente

1 ser
a, de acuerdo con la ecuacion (7.160):

1 = ei z (/2) x eiz (/2)

(7.190)

Como por otra parte:


1 cos
ei1 (/2) =

+ i 1 sen
2
2

(7.191)

Se sigue, usando la ecuacion (7.190) y la unitariedad Q


:

ei1 (/2) = eiz (/2) eix (/2) ei z (/2)

(7.192)

Cinematica del cuerpo rgido / 239

Por tanto Q
toma la foma:

Q
= eiz (/2) ei z (/2) ei x (/2)

(7.193)

Por otra parte, el eje z se obtiene del eje 3 por medio de la rotacion A , y 1 se
obtiene de 3 = z por medio de A . Por lo tanto z puede escribirse en terminos de z
como:

z = ei z (/2) ei 1 (/2)
z ei1 (/2) eiz (/2)

(7.194)

Usando (7.192):

z = ei z (/2) ei z (/2) ei x (/2) eiz (/2) z .ei z (/2)

x (/2)

z (/2)

(7.195)

z (/2)

Notando que
z y Q
conmutan y que Q es unitario:

z = ei z (/2) ei z (/2) eix (/2) z ei x (/2) eiz (/2) ei z (/2)

(7.196)

Se sigue entonces que:

ei z (/2) =

eiz (/2) ei z (/2) ei x (/2) ei z (/2) ei x (/2)

(7.197)

eiz (/2) eiz (/2)


O sea:

ei z (/2) = ei z (/2) ei x (/2) eiz (/2) eix (/2) eiz (/2)

(7.198)

Reemplazando (7.198) en (7.193) obtenemos para Q:

Q
= eiz (/2) ei x (/2) ei z (/2) ei x (/2) ei z (/2) ei z (/2) ei x (/2)

(7.199)

Con lo cual, usando la unitaridad de los operadores, se obtiene finalmente para Q:

Q
= eiz (/2) eix (/2) ei z (/2)

(7.200)

Hemos conseguido expresar a Q


en terminos de rotaciones alrededor de los ejes

del sistema de coordenadas espacial. Es posible, de manera analoga, expresar a Q


en

terminos de rotaciones respecto a los ejes fijos al cuerpo rgido Q de donde toma la
forma:

Q
= eiz (/2) eix (/2) ei z (/2)

(7.201)

Ejercicio 7.8.1 Demostrar que si (e0 , ei ) y (e0 , ei ) son los parametros de Euler que describen dos rotaciones A y A , entonces los parametros de la rotacion A = A A est
an
expresados en terminos de los par
ametros de las rotaciones A, A , por:

240 / Mec
anica cl
asica avanzada
e1 = e1 e0 + e2 e3 e3 e2 + e0 e1
e2 = e1 e3 + e2 e0 + e3 e1 + e0 e2

(7.202)

e3 = e1 e2 e2 e1 + e3 e0 + e0 e3
e0 = e0 e0 e1 e1 e2 e2 e3 e3
Ejercicio 7.8.2 Demostrar que si (, , , ) y ( , , , ) son los parametros de CayleyKlein que describen dos rotaciones A y A , entonces los parametros ( , , , ) de
la rotaci
on A = A A estan expresados en terminos de los parametros de A, A , por:
= +

= +

= +

= +

(7.203)
Ejercicio 7.8.3 Interpretacion geometrica del homomorfismo entre SO(3) y SU (2). Sea
una esfera y una figura geometrica F en ella (vease figura 7.10). Se coloca la esfera sobre
un plano. La normal al plano en el punto de contacto corta a la esfera en el punto T .
La proyecci
on estereografica de F en el plano es P . Al punto T se le llama vertice de la
proyecci
on.
T
n

Figura 7.10 Figura geometrica F dentro de una esfera


Al rotar la esfera alrededor de n
, en la figura, F se cambia en F y su proyeccion

estereogr
afica P se cambia en P . Entonces a cada rotacion de la esfera le corresponde
cierta transformaci
on en el plano, llamada transformacion homogr
afica.
Estas transformaciones cambian crculos en el plano por crculos en el plano. Sea
z = x + iy un punto del plano y z = x + iy el punto del plano que se obtiene de z
mediante la transformacion homografica. (a) Mostrar que:
z =

az + b
cz + d

(7.204)

Cinematica del cuerpo rgido / 241


donde a, b, c y d son constantes reales o complejas.
(b) Mostrar que el resultado de dos homografas sucesivas:
z =

z +
z +

z =

z +
z +

(7.205)

Es una homografa:
z =

Z +
Z +

(7.206)

donde la relaci
on entre ( , , , ) con ( , , , ) y ( , , , )
esta dada por expresiones an
alogas a (7.203). Argumentar que lo anterior muestra cone
xion entre las rotaciones y las transformaciones homograficas, y que por tanto las Q
del
grupo SU (2) corresponden a transformaciones homograficas, donde los parametros de
Cayley-Klein son los par
ametros que caracterizan la transformacion homografica correspondiente a una rotaci
on de un s
olido rgido (vease el texto de L.V. Ahlfors, An
alisis de
variable compleja, Aguilar, 1966).

7.9.

Las rotaciones infinitesimales. Cinem


atica de las
rotaciones

Las coordenadas rgidamente unidas al cuerpo rgido permiten representar cualquier punto del mismo r = (x1 , x2 , x3 ). La rigidez del cuerpo se puede expresar diciendo
que ning
un punto se puede desplazar con relacion al origen.
Es decir:
r = 0

(7.207)

Los desplazamientos del cuerpo son detectables en el sistema de coordenadas espacial relacionado con el del cuerpo rgido por medio de la matriz de rotacion AT ,
r = AT r. Como el cuerpo rgido se desplaza respecto al sistema de coordenadas espacial, AT habr
a de ser funci
on del tiempo, con lo cual:
r (t) = AT (t)r

(7.208)

Es posible escoger los sistemas de coordenadas de modo que r (0) = r, lo cual


implica que:
AT (0) = I

(7.209)

Podemos decir que el cuerpo rgido en el tiempo t estara descrito por la transformacion AT (t) que evoluciona de manera continua a partir de la transformacion identidad.
Adem
as es posible suponer que para un tiempo infinitesimal, AT (t) difiere de la identidad I por terminos del orden de t.

242 / Mec
anica cl
asica avanzada
Rotaciones infinitesimales. Al cabo de un tiempo infinitesimal t, un punto del
cuerpo se habr
a desplazado una cantidad infinitesimal r = r (t) r (0) = r (t) r0 ,
respecto a los ejes espaciales. Por lo tanto:
r (t) = r0 + r

(7.210)

Existe alguna matriz, con componentes infinitesimales, (t), tal que:


r = (t)r0

(7.211)

Por lo cual:
r (t) = (I + )r0 = (I + )r (0)

(7.212)

La matriz I + describe como estan relacionadas las componentes del vector de


posici
on de un punto del cuerpo rgido en los sistemas de coordenadas espacial y del
cuerpo rgido, seg
un la interpretacion pasiva de la matriz de rotacion cuando los ejes
fijos al cuerpo rgido han rotado alrededor de un eje n
un angulo en el sentido de la
mano derecha. Desde el punto de vista activo, I + describe como cambia el vector de
posici
on de un punto del cuerpo rgido, en el sistema de coordenadas espacial, cuando
se rota el cuerpo rgido alrededor del eje n
por un angulo seg
un la regla de la mano
izquierda. De acuerdo con esta u
ltima interpretacion, para infinitesimal, A = I +
estar
a dada por la ecuacion (7.138):

1
C3 C2

1
C

I + =
(7.213)
3
1

C2 C1
1
donde C1 , C2 y C3 son los cosenos directores del eje de rotacion. De acuerdo con (7.210),
(7.137) y (7.211), podemos escribir:
r = r0 = (r0 n
) = (
n) r0

(7.214)

Usando el tensor de Levi-Civita para expresar el producto vectorial:


3
$

ij x0j =

3 $
3
$

ijk x0j Ck

(7.215)

j=1 k=1

j=1

Como r0 es arbitrario, se debe cumplir:


ij =

3
$

ijk Ck

(7.216)

k=1

Es decir, la matriz es completamente antisimetrica: T =


y proporcional a .
Las rotaciones infinitesimales proximas a la identidad tienen la propiedad conmutativa:
(I + a )(I + b ) =

I + a + b + a b

(I + b )(I + a ) =

I + b + a + b a

(7.217)

Cinematica del cuerpo rgido / 243


Vemos que al primer orden en la cantidad infinitesimal las rotaciones conmutan.
En general dos rotaciones finitas no conmutan. Tampoco conmuta una rotacion finita
con una infinitesimal:
I + ) =
A(

A + A

(I + )A =

A + A

(7.218)
La rotaci
on inversa a I + es I , al primer orden en :
(I + )(I ) = I 2

(7.219)

O sea que:
r0 = (I
)r

(7.220)

Por tanto al primer orden en , r = r0 = r .


Generadores infinitesimales del grupo de rotaciones. La matriz puede
escribirse en la forma siguiente, seg
un (7.213):

0 0 0
0 0 1

+ C2 0 0 0
0
0
1
= C1

0 1 0
1 0 0
(7.221)

0 1 0


1
0
0
+C3

0 0 0
o tambien:

3
$
i=1

i = (C1 e2 e3 + C2 e3 e1 + C3 e1 e2 )
Ci G

(7.222)

i se llaman los generadores infinitesimales del grupo de rotaciones.


Las matrices G
Satisfacen:
1

G
j ek
i = ijk e
2

(7.223)

El conmutador de dos generadores obedece la siguiente propiedad:


j G
j G
i =
iG
G

3
$

k=1

k
ijk G

(7.224)

244 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las ecuaciones (7.224) definen el algebra de Lie del grupo de rotaciones. Con esta
notaci
on podemos escribir a (7.214) como:
3

$
dr
i r
Ci G
=
d
i=1

(7.225)

Estas f
ormulas, como hemos dicho, estan dentro de la interpretacion activa de las
rotaciones.
Velocidad angular. Se define el vector velocidad angular como:
dr
d

= r
(7.226)
dt
dt
El vector
est
a situado en el eje de la rotacion. Esta direccion se conoce como eje
instant
aneo de rotaci
on: el eje n
no cambia al realizar la rotacion infinitesimal por un
angulo d. Sin embargo el desplazamiento del cuerpo rgido puede involucrar el cambio

del eje n
. Por esta razon no es en general la derivada temporal de alg
un vector; en
otras palabras, Ci d no es el diferencial de alguna cantidad, a no ser que los Ci no
cambien con el tiempo.
=n

C
alculo de dr /dt cuando n
tambi
en cambia con el tiempo. En este caso
partimos directamente de la expresion:
r0
r (t) = A(t)

(7.227)

donde de la matriz A convierte al vector r0 en el vector r . El vector r estar


a dado por:
r = A
AT r
r = A
0

(7.228)

Por otra parte, r0 = AT r nos da:


T r + AT r r = (AT )1 A
T r = AA
T r
0=A

(7.229)

T = A
AT
= AA

(7.230)

T = (A
AT )T =
= AA

(7.231)

as:
Definimos la matriz

r0 . Ademas:
De (7.228) y (7.229) vemos que r =

es una matriz antisimetrica. Sus elementos son entonces de la forma:


Por tanto
ij =

3
$

ijk k

(7.232)

k=1

Entonces (7.228) se puede escribir como:


x i = (r )i =

3 $
3
$

j=1 k=1

ijk k xj = (r )i = ( r )i

(7.233)

Cinematica del cuerpo rgido / 245


Por tanto:
r =
r

(7.234)

Podemos expresar a i en terminos de las ij . Para ello multiplicamos (7.232) por


ijl y sumamos sobre i, j:
3 $
3
$

ijl ij =

3 $
3
$

ijl ijk k

(7.235)

i=1 k=1

i=1 j=1

Ahora usamos la siguiente propiedad de la densidad de Levi-Civita:


3 $
3
$

ijl ijk = 2lk

(7.236)

i=1 j=1

con lo cual llegamos a:


3

l =

1 $$
ijl ij
2 i=1 j=1

(7.237)

(7.230), obtenemos:
Usando la definici
on de ,
3

l =

1 $$$
Aik Ajk ijl
2 i=1 j=1

(7.238)

k=1

donde
es la velocidad angular de rotacion del cuerpo rgido en el sistema de coordenadas espacial, de acuerdo con la interpretacion activa de las rotaciones que estamos
utilizando. La ecuaci
on (7.238) permite hallar las componentes de en terminos de la

representaci
on que se tenga de la matriz A.
Notamos
En terminos de los par
ametros Ci y , usamos la expresion (7.138) para A.
que los elementos de A son de la forma:

Aij = ij cos + Cj Ck (1 cos ) +

3
$

jkl Cl sen

(7.239)

l=1

Con lo cual A ik es:


3
$
d
+ d [Ci Ck (1 cos )] +
A ik = ik sen
jkm (Cm sen)
dt
dt
m=1

(7.240)

246 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como ATkj = Ajk , podemos escribir:
3
$

k=1

d
A ik Ajk = ik sen cos + cos [Ci Cj (1 cos )]+
dt
3
$

ijm cos

m=1

Cj

(Cm sen) Ci Cj (1 cos )sen +


dt

d
[Ci n
(1 cos )] n
(1 cos )+
dt

3
$

d
ikm (Cm sen)Cj Ck (1 cos )
dt
m=1
3
$

+
jil Cl sen2

l=1

3
$

3
$
l=1

jkl

d
[Ci Ck (1 cos )]Cl sen+
dt

(ji lm jm li )Cl sen

l,m=1

(7.241)

d
(Cm sen)
dt

>3
donde hemos usado la conocida propiedad del tensor de Levi-Civita, l=1 kij klm =
il jm im jl . Las ecuaciones (7.241) se simplifican notando que n
.n
= 0 y n
n
=0y
>3

A
B
=
(
A

B)
.
Luego,
al
multiplicar
por

y
sumar
sobre
i
y
sobre
j, noijk
i
j
k
ikl
k=1
tando ademas que ijk se anula cuando tiene subndices repetidos, obtenemos finalmente
para
:
+n
=n

n
(1 cos ) + n
sen

(7.242)

En terminos de los parametros de Euler, definidos en (7.139):


= 2e0e 2e 0e + 2e e

(7.243)

Con la interpretacion activa de las rotaciones, la velocidad angular que hemos obtenido nos permite hallar, por medio de (7.234), la forma en que cambia con el tiempo
el vector de posici
on de un punto arbitrario del cuerpo rgido.
La velocidad angular en la interpretaci
on pasiva de las rotaciones. En
esta interpretaci
on, r(t) es el vector de posicion de un punto en el sistema de coordenadas
espacial, y r en el sistema de coordenadas del cuerpo rgido. En este caso:
r (t) = AT (t)r

(7.244)

y r estar
a dado por:
r =
r =
r

(7.245)

Cinematica del cuerpo rgido / 247


ahora
es la velocidad angular de los ejes unidos al cuerpo rgido en el sistema de
coordenadas espacial. El tratamiento es igual al anterior, con s
olo reemplazar a A por
T

A :
= A
T A
= AT A

(7.246)

donde AT se obtiene de (7.138) con solo reemplazar a por . estar


a dada en
terminos de A por:
3

l =

1 $ $ $ T
Aik Akj ijl
2 i=1 j=1

(7.247)

k=1

Se obtiene entonces que:

=
n + n
n
(1 cos ) n
sen

(7.248)

y en terminos de los par


ametros de Euler:

= 2e 0e + 2e0e + 2e e

(7.249)

ahora n
es el eje alrededor del cual giran los ejes coordenados unidos al cuerpo rgido,
y es el
angulo de rotaci
on en el sentido de la regla de la mano derecha (contrario a
las agujas del reloj).
puede tambien ser evaluada en terminos de los angulos de Euler.
Para ello hay varias posibilidades de calculo.
(a) Considerar que
tiene componentes a lo largo de los ejes de las rotaciones
sucesivas que definen los
angulos de Euler:
ez +
e +
ez

=
1

(7.250)

Obviamente (7.250) permite hallar a


respecto a los ejes espaciales (x, y, z) o
respecto a los ejes rotantes (x, y, z). Para hallar a respecto a los ejes espaciales, basta
expresar a e1 y ez en terminos de (ex , ey , ez ). Usando las expresiones (7.30), podemos
escribir:
e1 = (
e1 ex )
ex + (
e1 ey )
ey + (
e1 ez )
ez
= cos ex + sen ey
(7.251)
ez = (
ez ex )
ex + (
ez ey )
ey + (
ez ez )
ez
= sen sen ex + sen cos
ey + cos
ez
donde en (7.251) hemos usado la ecuacion (7.122). Las ecuaciones (7.251) permiten
escribir a (7.250) en la forma:
ez + (sen

= ( + cos )

sen cos )
ey +
( cos + sen sen)
ex

(7.252)

248 / Mec
anica cl
asica avanzada
De manera similar se obtiene para respecto a los ejes fijos al cuerpo rgido:
= ( + cos )
ey
ez + ( sen cos sen)

(7.253)

+( sen sen + cos )


ex

(b) La otra posibilidad de calculo consiste en usar la ecuacion que define a ,


(7.246). A se puede expresar como producto de tres rotaciones seg
un (7.131). Por tanto:
A A + A A

= AT AT AT (A


A + A A A )

(7.254)

Usando la ortogonalidad de las matrices A:


+ AT AT A
A + AT AT AT A

= AT A

A A

(7.255)

, ...
= AT A
Si llamamos

T T
=
+ AT

A + A A A A
Usando las definiciones (7.127) se llega facilmente a:

0 1 0
0 0 0

= 1 0 0 = 0 0 1

0 0 0
0 1 0

= 1 0

0 0

(7.256)

(7.257)

con lo cual (7.256) conduce al resultado (7.252).


(c) Otra va es expresar a en terminos de los angulos de Euler usando (7.249) y
(7.142), lo cual se deja como ejercicio al lector.
Las ecuaciones (7.252) y (7.253) muestran que no hay una relacion simple entre las
componentes de
expresadas respecto a los ejes fijos al solido rgido y respecto a los ejes
espaciales. La ecuaci
on (7.247) da las componentes de
respecto a los ejes espaciales.
Llamaremos a la velocidad angular respecto a los ejes fijos al solido rgido. Para hallar
r , de (7.245). Como r = AT r, tenemos que:
empecemos por notar que r =

AT r
r =

(7.258)

De transformar r a las coordenadas del solido rgido obtenemos:


AT r
Ar = A

(7.259)

Cinematica del cuerpo rgido / 249


Claramente Ar no es r , puesto que esta u
ltima es cero. Usando (7.246) y la orT , matriz que llamaremos
que es

A = AA
togonalidad de A obtenemos que A

transformada a las coordenadas fijas al solido rgido. La matriz es antisimetrica:


T
AT = A(
AT = A
=A
AT A)
AT =

(7.260)

por tanto puede expresarse como:


ij =

3
$

ijk k

(7.261)

k=1

Esto conduce a:
r =
r
Ar =

(7.262)

Entonces se sigue que:


3

1 $$$
l =
ijk Aik A Tkj
2 i=1 j=1

(7.263)

k=1

y en el punto de vista activo de


Comparando a (7.238) y (7.263) vemos que
las rotaciones son antiparalelas, como es de esperarse, o sea que, de acuerdo con (7.243):
= 2e0e + 2ee 0 2e e

(7.264)

Usando (7.264) y (7.142) se obtiene el resultado (7.253).


No existen en general, funciones i (, , ) tales que:
i =

d
i (, , )
d

(7.265)

Por ejemplo, si 1 = 1 se debera cumplir que:


d1 d1 d1
+
+
= cos + sen sen
d
d
d

(7.266)

y por tanto:
d1
d1
=0;
= cos ;
d
d

d1
= sen sen
d

(7.267)

1 no existe puesto que:


2 1
2 1
= 0 ; en tanto que
= sen

2 1
2 1
= 0 ; en tanto que
= cos sen

2 1
2 1
= 0 ; en tanto que
= sen cos

(7.268)

250 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on (7.265) se cumple solamente cuando = = 0 o sea cuando 1 = 0.
,
(o de las derivadas
Las componentes de son combinaciones no integrables de ,
temporales de los par
ametros usados para describir la rotacion), llamadas las derivadas
de cuasicoordenadas, o seudocoordenadas. Las ecuaciones de Appell son las ecuaciones
de movimiento cuando se usan seudocoordenadas para describir el sistema (vease el texto
de Gantmacher, Lectures in analytical mechanics, seccion 10).
El c
alculo de i implica considerar desplazamientos infinitesimales alrededor de
una posici
on dada del solido rgido. Pero hay maneras diferentes de realizar esos desplazamientos. Como una rotacion finita no conmuta con una infinitesimal, depende del
orden en que se efect
uen las transformaciones. Es de esperarse que i sea una derivada
total respecto al tiempo solo en el caso en que el desplazamiento infinitesimal sea alrededor del mismo eje de rotacion en que se hizo la rotacion finita. Por ejemplo, si A = A

y = con = = 0, entonces 1 = 0; 2 = 0; 3 = .
Tasa de cambios temporales de un vector. Seguimos con el punto de vista
cambia con el tiempo en el sistema de
pasivo de las rotaciones. Un vector arbitrario G
respecto a los ejes espaciales proviene
coordenadas fijo al cuerpo rgido. El cambio de G
de dos efectos: de la rotacion del sistema de ejes del solido rgido y de la rotacion
Es decir:
intrnseca de G.
" #
" #

dG
=
G
dt
cuerpo

"

dG

rotacional

cuerpo

"
#

(7.269)

espacio

dt

En (7.269)
est
a dada por (7.248), que es el negativo de la velocidad angular que
usan algunos
autores
para
describir
las
" #
"
# rotaciones desde el punto de vista pasivo y para

los cuales dG
= G
dt.
rotacional

espacio

visto en los ejes espaciales es:


Entonces el cambio en G
" #

dG

espacio

o tambien:
)
*

dG
dt

" #

= dG

=
espacio

cuerpo

dG
dt

Gdt

cuerpo

(7.270)

(7.271)

es:
La segunda derivada temporal de G
)

d2 G
2
dt

espacio

d2 G
2
dt

cuerpo

+ ( G)
G

dG
dt

espacio

(7.272)

Cinematica del cuerpo rgido / 251


La ecuaci
on (7.270), y por tanto tambien (7.271) y (7.272), es valida solo cuando
los ejes espaciales y del cuerpo rgido coinciden instantaneamente. Para una posicion
arbitraria del cuerpo rgido se cumple:
=
G

AG

=
G

G
+ AG

=
G

G
G
+ 2A
+ AG

(7.273)

y G
se pueden
Las (7.273) pueden expresarse en funcion de . Los vectores G
escribir respecto a los ejes espaciales as:
G
= G
+ AT A
y
AT G

G
G
= G
+ AT A

AT G
+ 2AT A

(7.274)

obtenemos:
= AT A,
Usando la definici
on
=

2 =

T A
AT A

A
"
#
T A AT A
= A
T A

=
2 AT A
A

(7.275)

De (7.275) se sigue que:


= G

G

AT G

(7.276)

= G
G
+ (
2 )
G

2
AT G
Usando (7.245) obtenemos:
G
=

(7.277)

T
= d(
T )/dt =
se sigue tambien que:
Como

G
=

G
Adem
as se cumple que:
"
#
"
#
2G
=

= G

(7.278)

(7.279)

De (7.277) y (7.278) se obtiene para (7.276):


= G
+

G
AT G

= G
+ ( G)
+ G

+ 2
G
AT G

(7.280)

252 / Mec
anica cl
asica avanzada
Explcitamente las ecuaciones (7.280) se pueden escribir as:
)
*
)
*
@ dG
A

d2 G

=
A
+

G
dt2
dt
cuerpo

d2 G
2
dt

cuerpo

espacio

)
*
@ d2 G

= A
dt2

espacio

+ 2

dG
dt

(7.281)
espacio

A
+ G

+ ( G)

esto es, cuando


Vemos que (7.271) y (7.272) coinciden con (7.281) cuando A = I,
escogemos los ejes de modo que coincidan instantaneamente.
En particular, para el vector de posicion de una partcula moviendose en el sistema
de coordenadas fijo a la Tierra, siendo la velocidad angular de la Tierra respecto al

sistema de ejes espacial, (7.281) nos da para A = I:


r = r + 2
(r r ) + ( r ) + r

(7.282)

= r + 2
r ( r) + r
Como para la Tierra =
n podemos escribir:
n r 2 n
r = r 2
(
n r)

(7.283)

= mr y F = mr se sigue que:
Como F
= F 2m
n r m2 n
F
(
n r)

(7.284)

En el sistema de coordenadas rotante, fijo a la Tierra, la fuerza efectiva no es


F = mg sino que hay otros dos terminos de naturaleza inercial. El segundo es la fuerza
de Coriolis y el tercero es la fuerza centrfuga. La discusion completa de estos efectos
puede verse en el texto Classical mechanics de Goldstein, seccion 4-9, o en el texto Fsica,
vol. I de Alonso-Finn, seccion 6.5.

8
Din
amica del cuerpo rgido
El fin de la din
amica del cuerpo rgido es describir la evolucion del cuerpo rgido, o
sea, hallar las coordenadas generalizadas de rotacion en funcion del tiempo cuando son
conocidas: (i) La distribuci
on de masa del cuerpo rgido en reposo y (ii) Las fuerzas y
ligaduras que act
uan sobre el. Cuando no hay ligaduras, los angulos de Euler constituyen
un conjunto adecuado de coordenadas generalizadas independientes.
Hay distintas formas de llegar a las ecuaciones de movimiento para los angulos de
Euler: a partir del lagrangiano, por medio de tres constantes de movimiento o por medio
de las ecuaciones de movimiento de Euler. Cual forma se utiliza es algo que depende del
problema particular.

8.1.

El tensor de inercia

Un cuerpo rgido puede considerarse como un sistema de partculas sometido a las


ligaduras de que cualquier par de partculas permanece siempre a la misma distancia una
de la otra. En muchos casos es u
til considerar una distribucion continua de materia, de
acuerdo con cierta funci
on de densidad de masa (r ). La masa total, para distribuciones
discreta y continua respectivamente, es:
M=

N
$

mi ;

M=

i=1

(r )d3r

(8.1)

Las correspondientes expresiones para la energa cinetica y el momento angular


son:
T =

N
$
1
i=1

=
L

N
$
i=1

mir i ;

miri r i ;

T =

=
L

1
(r )r 2 d3r
2

(8.2)

(8.3)

(r )r r d3r
253

254 / Mec
anica cl
asica
Similarmente el torque total es:
=
K

N
$
i=1

ri Fi ;

=
K

r F (r ) d3r

(8.4)

donde F (r ) es la fuerza por unidad de volumen en el punto r . Las ecuaciones (8.2),


(8.3) y (8.4) son cantidades evaluadas en el sistema de coordenadas espacial; es deseable
expresarlas en funci
on de las coordenadas del cuerpo rgido.
la
Supondremos que el cuerpo rgido se translada a la vez que rota, siendo V
velocidad de translaci
on del origen de coordenadas fijo al cuerpo y
la velocidad angular
de rotaci
on. Las f
ormulas de transformacion para la posicion y la velocidad de un punto
arbitrario son, seg
un las formulas (7.5), (7.244) y (7.245):
+ AT r r
r = V

r = V t + AT r ;

(8.5)

constante. El vector esta dado por (7.248).


Por simplicidad hemos tomado a V
Si el punto en consideracion es del cuerpo rgido entonces se cumple que r = 0.
Constancia de respecto a diferentes sistemas de coordenadas fijos al
cuerpo rgido. Sean O1 y O2 dos puntos del cuerpo rgido en los cuales se toma el
1 y R
2 son los vectores de
origen de dos sistemas de coordenadas fijos al cuerpo rgido. R

2 R
1 es el vector
posici
on de O1 y O2 respecto a los ejes espaciales, de modo que R = R
de posici
on de O2 respecto a O1 . Sea 1 la velocidad angular de los ejes del cuerpo rgido
2 = R
+R
1 y R
1 = R
2 R
se
con origen en O1 y
2 respecto a O2 . De las formulas R
sigue que:
=
=
=
=
=
2 ==
1 ==
==
1 ==
==
dR
dR
dR
dR
dR

1 R
(8.6)
= =
= +
= =
= +
=
dt =
dt =
dt =
dt =
dt =
esp

=
1 ==
dR
=
dt =

esp

esp

=
2 ==
dR
=
=
dt =

esp

esp

=
==
dR

=
dt =

esp

esp

=
2 ==
dR
=
=
dt =

esp

=
==
dR

2 R
= +
dt =

en donde usamos los resultados de (7.269) y siguientes.


Por tratarse de un cuerpo rgido se sigue que:
=
=
==
==
dR
dR
= =
= =0
dt =
dt =
1

(8.7)

(8.8)

Entonces obtenemos de (8.6) y (8.7):


=
=
1 ==
1 ==
dR
dR
+ 2 R

1 R
= =
=
dt =
dt =
esp

(8.9)

esp

Por tanto:

=0
(
2 1 ) R

(8.10)

Dinamica del cuerpo rgido / 255


siendo arbitraria. Como esta expresion debe cumplirse
Entonces
2 1 = R,
en el caso lmite en que el cuerpo rgido este en reposo, debe anularse, por lo que se
llega al resultado importante de que el vector es independiente del punto del cuerpo
rgido que se tome como origen del sistema de coordenadas fijo al cuerpo rgido.
Energa cin
etica. La energa cinetica respecto a los ejes espaciales, ecuacion (8.2),
puede descomponerse usando (8.5):
@
A
1$
2 2V
( ri ) + ( ri )2
mi V
2 i=1
N

T =

(8.11)

Si escogemos el origen de coordenadas del sistema de coordenadas del cuerpo rgido


(que coincide con el origen de las coordenadas r , seg
un la figura 7.2) en el centro de
masa, se cumple que:
N
$

CM
miri = M R
=0

(8.12)

i=1

Entonces se sigue que:


N

T =

1 2 1$
mi (
ri )2
MV +
2
2 i=r

(8.13)

Cuando los ejes del cuerpo rgido coinciden instantaneamente con los espaciales,
r = ri , en vez de (8.13) podemos escribir:
N

T =

22
1
1 2 1$
mi
r i
MV +
2
2 i=r

(8.14)

La energa cinetica, pues, consta de dos partes independientes: la energa cinetica


del centro de masa y la energa cinetica de rotacion respecto al centro de masa. Como
depende de la orientaci
on del cuerpo rgido, seg
un (7.252), se sigue que la energa
cinetica de rotaci
on depende de los angulos de Euler y sus derivadas temporales:
,
)

T = Ttraslacional + Trotacional (, , , ,

(8.15)

Es conveniente escribir a Trotacional de la siguiente manera. Usamos la expresion


para el producto cruz en terminos del tensor de Levi-Civita:
1
22
ri = mnp n rip mst s r it

(8.16)
donde los ndices mudos m, n, p, s, t, toman los valores 1, 2, 3, que representan a x, y,
z, y usamos la convenci
on de Einstein. El tensor de Levi-Civita tiene la propiedad:
mnp mst = ns pt nt ps
de la cual se sigue que:
22
1
22
1
r i
ri = 2 r 2i

(8.17)

(8.18)

256 / Mec
anica cl
asica
La ecuaci
on (8.18) permite escribir a Trotacional como:
Trotacional =

N
$
1
2
1
mi r2i st ris r it
s t
2
i=1

(8.19)

Definimos el tensor de inercia as:


Ist =

N
$
i=1

mi (r 2i st r is r it )

(8.20)

o usando la notaci
on diadica, ecuacion (7.45),
N
#
"
$
mi r 2i 1 r i ri
I=

(8.21)

i=1

donde 1 es el di
adico unidad; vemos entonces que:
1
1
I = s Ist t
(8.22)
2
2

En la definici
on de I tomamos los ejes del cuerpo rgido; I es el tensor de inercia
respecto a los ejes del cuerpo rgido con origen en el centro de masa. Sin embargo, cuando
= 0, T = Trotacional y la formula (8.22) resulta aplicable tambien en el caso en que el
V
origen de coordenadas no este en el centro de masa.
Trotacional =

Momento angular. El momento angular en el sistema de coordenadas espacial,


ecuaci
on (8.3), puede descomponerse en una parte del centro de masa y una parte respecto al centro de masa. Cuando los ejes r y r coinciden instantaneamente, el momento
angular de rotaci
on alrededor del centro de masa es:
rotacional =
L

N
$
i=1

N
@ 2
1
2 $
1
2A
mir i
mi ri r i
ri =
.r i

(8.23)

i=1

Desarrollando el triple producto vectorial llegamos a una expresion que contiene el


tensor de inercia:
rotacional = I
L
(8.24)
rotacional son, usando los resultados de la seccion 7.3:
o sea que las componentes de L

(Lrotacional )s = es I ;

s = 1, 2, 3

(8.25)

donde I es el tensor de inercia respecto a los ejes del cuerpo rgido con origen en el
centro de masa.
Momentos de inercia y productos de inercia. Los elementos diagonales del
tensor de inercia reciben el nombre de momentos de inercia:
N
" 2
#
$

mi r i r 2is ; s = 1, 2, 3
Iss = es I es =
(8.26)
i=1

Dinamica del cuerpo rgido / 257

Los elementos no diagonales de I reciben el nombre de productos de inercia (y a


veces el de momentos centrfugos respecto a los planos coordenados):
Ist =

N
$

mi r is rit ;

s = t = 1, 2, 3

i=1

(8.27)

I es un tensor simetrico, por lo tanto puede ser diagonalizado mediante una transformaci
on de semejanza realizada por una matriz ortogonal, sus valores propios son
reales y sus vectores propios son ortogonales, de acuerdo con conocidos teoremas del
algebra de matrices.1
Momento de inercia respecto al eje de rotaci
on. Por simplicidad tomaremos
el caso en que el eje de rotaci
on instantaneamente esta fijo, de modo que est
a dada por
la formula (7.226),
=
n. Entonces de acuerdo con (8.22), Trotacional puede escribirse
como:
T =

1 2
I
2

(8.28)

donde el n
umero I est
a definido as:
I =n
In
= In
n
=

N
$
i=1

@
1
22 A

mi r 2i ri n

(8.29)

I se denomina el momento de inercia respecto al eje de rotacion. De manera similar


puede calcularse el momento de inercia respecto a un eje arbitrario, que por supuesto
sera diferente del I dado en (8.29). La componente de Lrotacional en la direccion de n
es:

n
Ln = L
=n
I n

= I

(8.30)

rotacional al cuadrado es:


La magnitud de L

L2 =
I I
= I 2 2

(8.31)

ser
y no son
o sea que en general L
a distinto de Ln ; en otras palabras, en general L
paralelos.
De acuerdo con la definici
on elemental, el momento de inercia del cuerpo rgido
respecto al eje n
depende de las distancias Ai de las partculas al eje:
In =

N
$

A2i mi

(8.32)

i=1

De acuerdo con su definici


on:
1
2
A2i = (r i n
)2 = r i n
ri n

1 V
ease

(8.33)

por ejemplo el texto de V. I. Smirnov, A course of higher mathematics, vol. III, numeral 40,
Pergamon Press, 1964.

258 / Mec
anica cl
asica
Utilizando un desarrollo similar al de las ecuaciones (8.16), (8.17) y (8.18):
1
2
1
2
n
r i n
= ri n
n
r i
(8.34)

Reemplazando (8.34) en (8.32) llegamos a:


In =

N
$
i=1

@ 2 1
22 A
mi r i r i .
n

(8.35)

Si n
es el eje de rotacion vemos que In coincide con I = n
I n
.
Teorema de Steiner. Es un teorema que permite relacionar los momentos de
inercia respecto a ejes diferentes. Se llama tambien el teorema de los momentos de
inercia respecto a ejes paralelos. Si r es el vector de posicion de la partcula i respecto
a los ejes del cuerpo rgido con origen en el centro de masa y ri respecto a los ejes
respecto al centro de masa,
del cuerpo rgido con un origen diferente O , colocado en R
entonces:
+ r i
r i = R

(8.36)

Manipulaciones simples nos conducen a la relacion:


I = I + M a2

(8.37)

donde a2 es:
n
a2 = (R
)2

(8.38)

y I es el momento de inercia respecto a un eje paralelo a n


que se separa de el una
cantidad a. El teorema de Steiner para el tensor de inercia mismo es:
"
#

R

I = I + M R21 R
(8.39)

donde I es el tensor de inercia respecto al centro de masa y I es el tensor de inercia

respecto a unos ejes del cuerpo rgido con origen en R respecto al centro de masa.

Ejemplo 8.1.1 Expresar a I en terminos de R


:
i definida as

0
z i y i

i = z i
o sea : R
0
x
R
m en
i
i = mnl xil e

y i xi
0

(8.40)

Utilizando la propiedad del tensor de Levi-Civita dada en (8.17), llegamos a la



siguiente expresi
on par R
i Ri :

r ir i r 2i 1
R
i Ri =

(8.41)

Dinamica del cuerpo rgido / 259

Se sigue entonces la siguiente expresion para I:


N

mi R i R i
I =

(8.42)

i=1

Ejemplo 8.1.2 Hallar el lagrangiano para una placa uniforme rectangular rgida horizontal que est
a colocada sobre cuatro resortes iguales, para el caso en el cual el centro de
la placa s
olo puede tener movimientos perpendiculares a la placa. La placa solo puede
desplazarse verticalmente y girar de modo que el centro permanezca fijo.
Entonces las correspondientes energas cineticas son:
1
1
M Z 2 ; Trotacional = I.

(8.43)
2
2
Para una placa rectangular homogenea rgida usamos la formula correspondiente
a (8.21) para una distribuci
on uniforme de masa:
(
? '
M
2

I=
r I rr d2r
(8.44)
A
Ttraslacional =

donde A es el
area de la placa y d2r el elemento diferencial de area. Tomando el plano
x y sobre la placa, con origen en el centro de la misma, y llamando 2a la longitud de
la placa (direcci
on x) y 2b la anchura (direccion y), (8.44) toma la forma:
? ?
M

(r2 I rr ) dx dy
(8.45)
I=
4ab
Con la elecci
on de coordenadas que hemos hecho, los productos de inercia se anulan

(I es diagonal). Los momentos de inercia son:


1
1
1
M b2 ; Iyy = M a2 ;
Izz = M (a2 + b2 )
(8.46)
3
3
3
En vez de tomar como coordenadas generalizadas de rotacion a los angulos de
Euler ordinarios, con lo cual la velocidad angular estara dada por las formulas (7.252)
o (7.253), tomaremos los
angulos de rotacion alrededor de los tres ejes perpendiculares
fijos a la placa. Esta es la llamada convencion xyz de los angulos de Euler; ver el final
de la secci
on 7.6. Las componentes de a lo largo de los ejes de las rotaciones sucesivas
que definen los
angulos de Euler en la convencion xyz son:
Ixx =

= ez + e2 + e1

(8.47)

Con lo cual se obtiene para las componentes de la velocidad angular respecto a los
ejes del cuerpo rgido:2
= ( sen)
ex + ( cos + cos sen)
ey

(8.48)

+( sen + cos cos )


ez
2 Las componentes respecto a los ejes espaciales son ( cos cos sen,
cos sen + cos ,

sen). V
ease ap
endice B del texto de Goldstein, Classical mechanics, 2a ed., Addison Wesley, 1980.

260 / Mec
anica cl
asica
En las f
ormulas dinamicas hemos supuesto que los ejes espacial y de cuerpo rgido
coinciden instant
aneamente. Por esto debemos tomar nulos los valores de los angulos de
coinciden instantaneamente:
Euler, con lo cual
y
= ez + ey + ex

(8.49)

Entonces Trotacional ser


a:
Trotacional =

1
1
1 2
Ixx + 2 Iyy + 2 Izz
2
2
2

(8.50)

Con la convenci
on ordinaria para los angulos de Euler apareceran terminos en .
La energa potencial en funcion de z y de los angulos de Euler es:
V =

1
1
1
1
(4k)z 2 + (4k)(a)2 + (4k)(b)2 + (4k )(a2 + b2 )2
2
2
2
2

(8.51)

En (8.51), k es la constante de estiramiento de los resortes, en tanto que k es la


constante asociada a los desplazamientos horizontales, en que no se estiran los resortes
y por lo tanto k no se puede expresar en funcion de k. El lagrangiano buscado es:
L=

M 2 2
1
|b + a2 2 + (a2 + b2 ) 2 | + M z 2 2kz 2
6
2
2 2

(8.52)

2ka 2kb 2k (a + b )

Vemos que z, , , , son coordenadas normales.

8.2.

Diagonalizaci
on del tensor de inercia

El tensor de inercia es simetrico, Ist = Its , con lo cual sus valores propios son reales
y los vectores propios correspondientes a valores propios diferentes son ortogonales. En
depende
general los productos de inercia no son nulos, o sea que cada componente de L
de todas las componentes de
:
Ls = Is1 1 + Is2 2 + Is3 3 ;

s = 1, 2, 3

(8.53)

sera proporcional a la
si se anulan los productos de inercia, cada componente de L
respectiva velocidad angular y T sera una forma cuadratica en las componentes de sin
terminos cruzados.

Como I es simetrico, siempre es posible hallar un sistema de coordenadas fijo


al cuerpo rgido en que sea diagonal. Esto se logra resolviendo el problema de valores

propios y vectores propios para I:



;
I X = I X

= 1, 2, 3

(8.54)

o en terminos de las componentes:


3
$
t=1

Irt Xt = I Xr ;

r, = 1, 2, 3

(8.55)

Dinamica del cuerpo rgido / 261


Vamos a admitir que los valores propios I puedan ser complejos. Entonces I
satisface:
3
$

Itr
Xr
= I Xt
;
t, = 1, 2, 3
(8.56)
r=1

Multiplicando a (8.55) por Xr


y a (8.56) por Xt , sumando sobre r y t y restando
los resultados obtenemos:
3 $
3
3 $
3
3
$
$
$


Irt Xt Xr

Itr
Xr
Xt = I
Xr Xr
I
r=1 t=1

t=1 t=1

r=1

(8.57)

3
$

Xt
Xt

t=1

como Irt es real y simetrica, el lado izquierdo de (8.57) es nulo. El lado derecho puede
escribirse como un producto escalar ordinario, quedando:
X
= 0 ; , = 1, 2, 3
(I I )X
(8.58)

X
es real y positivo, que I = I ,
Para = se sigue de (8.58), debido a que X

y X
corresponden a valores propios
o sea que los valores propios son reales. Cuando X
normalizados
diferentes, se sigue que son ortogonales. Escogiendo los vectores propios X

puede no ser
a la unidad y notando que cuando ocurra que I = I entonces X X
1, X
2 y X
3 , forman
cero, pero que puede escogerse cero, obtenemos de esta manera que X
una trada ortonormal de vectores unitarios:
X
= ;
X
, = 1, 2, 3
(8.59)

Analicemos m
as en detalle el caso en que ocurran valores propios degenerados,
I = I con = . De (8.58) se sigue que se debe cumplir, en el caso en que I1 = I2 = I3 ,
1 X
2 = X
1 X
3 = 0, pero no necesariamente se debe cumplir que X
2 X
3 = 0.
que X

Todos los vectores perpendiculares a X1 son vectores propios correspondientes al mismo


valor propio I2 , formando un espacio bidimensional, o sea que solo hay dos vectores
propios de I2 linealmente independientes, con lo cual podemos escoger cualquier par
de vectores ortogonales, lo cual nos esta a su vez indicando que el solido rgido posee
1.
simetra de rotaci
on alrededor del eje X

Los ejes principales y la transformaci


on principal. Los vectores propios X
constituyen un sistema de tres ejes cartesianos fijos al cuerpo rgido, respecto a los cuales
el tensor de inercia es diagonal. Estos ejes se llaman ejes principales de inercia. Los valores
propios I se llaman momentos principales de inercia. En cualquier caso es posible
hallar una transformaci
on de coordenadas que nos permita pasar a los ejes principales.
Tal transformaci
on se llama transformacion principal y consiste en una rotacion. De
acuerdo con las f
ormulas (7.30) y (7.60), las formulas de transformacion para los vectores
unitarios y para el tensor de inercia seran:
r =
X

3
$
s=1

rs es ;

Irs

3
$
t,u

rt su Itu ;

r, s = 1, 2, 3

(8.60)

262 / Mec
anica cl
asica
donde rs son los cosenos directores de la transformacion. Vemos que las componentes
de los nuevos vectores unitarios coinciden con los cosenos directores:
Xrs = rs ;

r, s = 1, 2, 3

(8.61)

Es decir, con los elementos de los vectores propios formamos una matriz que coincide con la matriz de la transformacion principal siendo las filas de tal matriz formadas
con las componentes de los vectores propios. Esta matriz es ortogonal.
r es y las
Los cosenos directores tambien pueden escribirse en la forma rs = X

componentes del tensor de inercia en las formas Irs = Xr I Xs y Itu = et I eu , con


lo cual las ecuaciones (8.60) de la derecha quedan en la forma de la identidad siguiente:
'
(
3
$
s)
r I X
s =
r et ) et I eu (
X
(X
eu X
(8.62)
t,u=1

Como

Irs

es diagonal, podemos escribir:

r I X
s = Is rs ;
Irs
=X

r, s = 1, 2, 3

(8.63)

r, X
1X
1 + X
2X
2 + X
3X
3 = 1, obtenemos
Usando la completidad de los vectores X
r y sumando sobre r la ecuacion de valores propios para I.

al multiplicar a (8.63) por X


En terminos de componentes la ecuacion de valores propios es (8.55):
3
$
t=1

(Irt I rt )Xt = 0 ;

r, = 1, 2, 3

(8.64)

El anterior es un sistema de tres ecuaciones homogeneas en las incognitas Xt ,


que admite soluciones no triviales solamente si los I tienen un valor tal que se anule el
determinante de la matriz de los coeficientes:
'
(

det I I 1 = 0
(8.65)
que en forma explcita es:

Ixx I
Ixy

Ixy
Iyy I
det

Ixz
Iyz

Ixz
Iyz
Izz I

=0

(8.66)

La ecuaci
on (8.66) es c
ubica en I , que tendra tres races reales seg
un hemos
visto; esta ecuaci
on se llama ecuaci
on secular. Un cuerpo rgido cuyos tres momentos
principales de inercia son diferentes es asimetrico. Si por ejemplo I1 = I2 = I3 , el
3 . Por simetra de rotacion
cuerpo tiene simetra de rotacion alrededor del eje principal X
entendemos una rotacion que deja inalterado el tensor de inercia; tal rotacion puede

representarse mediante cierto diadico ortogonal R.


1
R
I R = I

(8.67)

Dinamica del cuerpo rgido / 263


Mediante (8.67) la ecuaci
on de valores propios para I1 puede escribirse como:

1
1 = R

I X1 = I1 X
I R X1 = I1 X

(8.68)

o por la ortogonalidad de R:
'
(
1
1
I R X1 = I (R
X1 )

(8.69)


1 y R
Las ecuaciones (8.68) y (8.69) nos dicen que los vectores X
X1 son vectores

propios de I con el mismo valor propio I1 ; estos dos vectores no necesariamente son
ortogonales pero s son linealmente independientes y permiten escribir cualquier vector
3 . Si I1 = I2 = I3 se dice que el cuerpo
en el plano perpendicular al eje de simetra X

rgido es esferico; en este caso I sera diagonal respecto a cualquier sistema de ejes del
cuerpo rgido con origen en el centro de masa.
Ejemplo 8.2.1 Sea un cuerpo rgido formado por once masas discretas iguales distribuidas como se muestra en la figura 8.1. Las ocho masas del plano estan sobre una
circunferencia de radio a, con un angulo entre s de 45o . Las masas del eje estan a una
distancia a del centro de la circunferencia. Al rotar el cuerpo alrededor del eje un angulo
2/8, coincide consigo mismo; se dice que posee un eje de simetra de orden 8. Sobre
el plano hay tambien cuatro ejes de simetra de orden 2. Calcular las componentes del
tensor de inercia para este cuerpo y mostrar que dos momentos principales de inercia
son iguales.
z
y

Figura 8.1 Cuerpo rgido formado por once masas discretas iguales.
Podemos elegir los ejes del cuerpo rgido de modo que coincidan con la posicion de
algunas de las masas, digamos, tomando el plano x y en el plano de la figura y el eje z

264 / Mec
anica cl
asica
a lo largo del eje de simetra. Con esta eleccion se anulan los productos de inercia o sea
que dichos ejes forman un conjunto de ejes principales y los momentos de inercia seran
tambien momentos principales de inercia. Los valores de los I son:
I1 = Ixx = 6ma2 ;

I2 = Iyy = 6ma2 ;

I3 = Izz = 8ma2

(8.70)

Vemos que ninguno de los tres momentos principales de inercia es mayor que la
suma de los otros dos y que los momentos principales respecto a los ejes del plano de
simetra son iguales.
Se puede demostrar que si en vez de x y se toma cualquier par de ejes en ese
plano, perpendiculares o no entre s, el tensor de inercia resulta diagonal, siempre que
un eje pueda obtenerse a partir del otro eje mediante una de las operaciones de simetra
del cuerpo. Es decir, cualquier par de ejes no colineales que hagan entre s un angulo
que sea un m
ultiplo de 2/8, forma parte del conjunto de ejes principales del cuerpo.
Usando el lenguaje de la teora de grupos, decimos que el cuerpo rgido posee un grupo
de simetras de orden 8, el grupo puntual D4 , que consta de cuatro rotaciones alrededor
del eje de simetra de orden 8, y cuatro rotaciones de alrededor de ejes horizontales.
Adem
as posee un conjunto de simetras de reflexion en planos horizontales y verticales.
El conjunto de los vectores propios correspondientes al valor propio degenerado I1 constituye una representacion irreductible del grupo de simetras D4 .3
El elipsoide de inercia. Sea n
el vector unitario que define una direccion cualquiera. El momento de inercia respecto al eje n
es:
3
$

I =n
I n
=
nr Irs ns

(8.71)

r,s=1

donde nx , ny , nz , son los cosenos directores del eje (vease figura 8.2). Si tomamos un
punto cualquiera sobre el eje, estara descrito respecto al centro de masa por el vector de
posici
on r = (x, y, z) = r(nx , ny , nz ); por lo tanto si multiplicamos por r2 ambos lados
en (8.71) obtenemos:
In r2 = Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 + 2Ixy xy + 2Ixz xz + Iyz yz

(8.72)

Ahora consideremos un conjunto de ejes que pasen por el centro de masa. Entonces
podemos hallar el lugar geometrico de los puntos r para los cuales In r2 toma el mismo
valor. Este lugar geometrico es una superficie elipsoidal llamada el elipsoide de inercia
o elipsoide de momentos de inercia. Es claro que eligiendo adecuadamente el sistema de
coordenadas fijo al cuerpo rgido4 se obtiene la ecuacion estandar para un elipsoide:
x2
y2
z2
+ 2 + 2 =1
2
a
b
c

(8.73)

3 V
ease el captulo de teora de la simetra en el libro de Mec
anica cu
antica no relativstica de LandauLifshitz.
4 Que coincide instant
aneamente con el sistema de coordenadas espacial.

Dinamica del cuerpo rgido / 265


La ecuaci
on (8.73) se identificara con (8.72) si se satisfacen las relaciones:
a2 =

In r2
;
I1

I1 = Ixx ;

b2 =

In r2
;
I2

I2 = Iyy ;

c2 =

In r2
;
I3

I3 = Izz ;

(8.74)

Irs = 0

si r = s

Es claro que tal sistema de coordenadas coincide con el sistema de ejes principales
ortogonales del cuerpo rgido y que I1 , I2 , I3 , coinciden con los momentos principales
de inercia.

Cuerpo
rgido

r
n

Elipsoide
de inercia:
In r 2 = constante

Figura 8.2 Superficie elipsoidal

El elipsoide de inercia es una superficie de la forma:


F (x, y, z) = 0

(8.75)

La normal a F en un punto es el gradiente de F en ese punto.


En los ejes principales de un elipsoide el gradiente es paralelo al eje:
F
= Kn

r
En forma explcita (8.76) es:

(8.76)

F
= 2xIxx + 2yIxy + 2zIxz = Knx
x
F
= 2xIxy + 2yIyy + 2zIyz = Kny
y

(8.77)

F
= 2xIxz + 2yIyz + 2zIzz = Knz
z
Si estas ecuaciones las dividimos por 2r, luego multiplicamos la primera por nx y la
tercera por nz , el resultado que se obtiene al sumarlas coincide con (8.72) si la constante

266 / Mec
anica cl
asica
K se identifica con K = 2rIn . Entonces (8.77) coincide con el siguiente sistema de
ecuaciones:
(Ixx In )nx + Ixy ny + Ixz nz = 0
Ixy nx + (Iyy In )ny + Iyz nz = 0

(8.78)

Ixz nx + Iyz ny + (Izz In )nz = 0


O sea que las ecuaciones (8.76), (8.77) y (8.78) nos dan los ejes principales y los
momentos principales de inercia, ya que los ejes principales de inercia coinciden con los
ejes principales del elipsoide de inercia.
La construcci
on del elipsoide de inercia permite interesantes analisis cualitativos
del movimiento del cuerpo rgido. Es la base de la representacion de Poinsot para el
estudio del movimiento de un cuerpo rgido no sometido a torques.
Ejemplo 8.2.2 Cu
al es la relacion entre el diametro y la altura de un cilindro circular
recto tal que el elipsoide de inercia en el centro del cilindro es una esfera?
Tomamos el origen en el centro de masa. En virtud de la simetra de rotacion,
cualquier par de ejes perpendiculares al eje y del cilindro forman un sistema de ejes
principales.
El momento de inercia Izz = I3 , siendo z el eje del cilindro, es:
? ? ?
M
I3 =
(y 2 + x2 ) d3r
(8.79)
V
donde M es la masa total y V el volumen. Tomando el elemento de volumen como un
anillo cilndrico de radios y + d y altura dl:
d3r = 2 d dl

(8.80)

Entonces una integracion elemental nos lleva a:


I3 =

1
M R2
2

siendo R el radio de la circunferencia de la base del cilindro.


El momento de inercia Ixx = I1 es:
? ? ?
M
I1 =
(z 2 + y 2 ) d3r
V

(8.81)

(8.82)

En las dos integrales que aparecen en (8.79) y (8.82) es comodo tomar respectivamente los siguientes elementos de volumen:
5
(8.83)
d3r = r2 dz y d3r = 2lx dy = 2l R2 y 2 dy
Entonces obtenemos para I1 , que ademas sera igual a I2 :
(
' 2
1
l
I1 = M
+ R2
4
3

(8.84)

Dinamica del cuerpo rgido / 267


El elipsoide de inercia ser
a una esfera si I1 = I2 = I3 , de acuerdo con las formulas
(8.74). De (8.81) y (8.84) se sigue entonces que:
l2 = 3R2

(8.85)

Ejemplo 8.2.3 Tres masas iguales estan en los puntos (a, 0, 0), (0, a, 2a) y (0, 2a, a),
hallar los momentos principales de inercia y un conjunto de ejes principales respecto al
origen de coordenadas.
Los elementos del

5 0

0 3
I=
0 2

tensor de inercia para este problema son:

0
2 2ma2
3

El valor del determinante secular, ecuacion (8.66), es:


'
(

det I I 1 (5 i)[(3 i)2 4] = 0

(8.86)

(8.87)

donde hemos llamado:


i=

I
2ma2

(8.88)

Las tres races de la ecuaci


on secular son entonces i = 5, 5, 1, con lo cual los tres
momentos principales de inercia valen:
I1 = 2ma2 ;

I2 = 10ma2 ;

I3 = 10ma2

(8.89)

citamente son:
Las ecuaciones de valores propios son i X
= i X , que expl
(5 i )X1 = 0; (3 i )X2 2X3 = 0; 2X2 + (3 i )X3 = 0
1:
X

(8.90)

Para i1 obtenemos las siguientes relaciones entre los componentes del vector propio
X11 = 0 ;

X12 = X13

(8.91)

1 normalizado a la unidad es entonces:


El vector propio X
(
'
1 = 0, 1 , 1
X
2
2

(8.92)

Para la raz doble i2 = i3 = 5 las relaciones entre los componentes de los vectores
2, X
3 , son:
propios X
0.X1 = 0 ;

X2 = X3 ;

= 2, 3

(8.93)

Vemos que los X1 pueden asignarse arbitrariamente, ya que la condicion de normalizaci


on s
olo nos permite expresar a X2 en funcion de X1 . Este comportamiento es
caracterstico de los problemas de valores propios cuando hay degeneracion. Una pareja

268 / Mec
anica cl
asica
posible de vectores propios normalizados y ortogonales correspondientes al valor propio
degenerado i2 = i3 = 5 es:
'
(
1
1

3 = (1, 0, 0)

X2 = 0,
; X
(8.94)
,
2
2
La matriz de la correspondiente transformacion principal es:

1
1

2
2

1
AT = 0 1

2
2

(8.95)

1 se puede construir
Es claro que con cualquier par de ejes perpendiculares a X
igualmente un sistema de ejes principales respecto al origen de coordenadas (vease figura
8.3). Otro problema sera hallar los momentos principales y los ejes principales respecto
al centro de masa que esta localizado en el punto:
"
#
= a , a, a
R
(8.96)
3
z

m
x2
x1

x3

Figura 8.3 Ejes principales de sistema de masas puntuales

8.3.

Las ecuaciones de movimiento de Euler

Vamos a suponer que el cuerpo rgido no tiene ligaduras adicionales a la de poderse


mover s
olo de modo que un punto permanezca fijo; entonces los angulos de Euler son
coordenadas generalizadas para la descripcion del movimiento del cuerpo rgido.

Dinamica del cuerpo rgido / 269


El lagrangiano del cuerpo rgido. La energa cinetica es puramente rotacional
y esta dada por la ecuaci
on (8.22). La energa potencial dependera de la orientacion del
cuerpo, con lo cual la lagrangiana sera:
,
)
= 1 (I1 2 + I2 2 + I3 2 ) V (, , )
L(, , ; ;
x
y
z
2

(8.97)

donde se supone que los ejes fijos al cuerpo rgido son ejes principales. Las fuerzas
generalizadas de este problema son:
F =

V
;

F =

V
;

F =

(8.98)

F , F y F representan respectivamente el torque externo alrededor del eje espacial z,


el torque alrededor de la lnea de nodos y el torque alrededor del eje principal del cuerpo
rgido z.
Las ecuaciones de movimiento de Euler. Son las ecuaciones de movimiento.
La ecuaci
on de Lagrange que contiene el torque alrededor de la coordenada z del cuerpo
rgido es:
T
V
d T

=
= Kz
dt

(8.99)

Recordando las f
ormulas (7.253) para las componentes de obtenemos que:
T x
T y
T
=
+
= x y (I1 I2 )

x
y

(8.100)

Por otra parte:


T
T z
T
= I3 z
=
=

z
z

(8.101)

Entonces la ecuaci
on de Lagrange (8.99) toma la forma:
I3 z x y (I1 I2 ) = Kz

(8.102)

La ecuaci
on (8.102) no depende de las coordenadas generalizadas especficas que
se usen para describir el movimiento; en particular no depende de la convencion usada
para definir los
angulos de Euler, ya que esta solo influye en las expresiones para las
. Si hubieramos usado convenciones para los angulos de Euler en que
componentes de
se intercambiaran los papeles de los ejes z y x, y z y y respectivamente, las ecuaciones
de movimiento seran en vez de (8.102), las siguientes:
I2 y x z (I3 I1 ) =

Ky

I1 x y z (I2 I3 ) =

Kx

(8.103)

Por tanto las ecuaciones (8.102) y (8.103) son tres ecuaciones diferenciales independientes que no dependen de la convencion usada para definir los angulos de Euler. En
la convenci
on adoptada en el numeral 7.6, las ecuaciones (8.103) no son las ecuaciones

270 / Mec
anica cl
asica
de lagrange para y , en tanto que (8.102) es la ecuacion de Lagrange para . No vale
tampoco que F y F correspondan a Ky y Kx pues como digimos representan el torque
alrededor de z, Kz , y el torque alrededor de la lnea de nodos, K1 , respectivamente.
Una deducci
on mas simple de las ecuaciones de Euler es la siguiente: el torque total
respecto a los ejes espaciales:
es igual a la rata de cambio temporal de L
=
==
d
L
=
K
(8.104)
=
dt =
esp

respecto a los ejes rotantes se introduce mediante la formula:


La derivada de L
=
=
==
==
dL
dL

(8.105)
= =
= + L
dt =
dt =
esp

rot

donde hemos tomado los ejes coincidiendo instantaneamente. Las ecuaciones (8.104) y
(8.105) nos dan:
dLr
+ r st s t Lt = Kr ;
dt

r = 1, 2, 3

(8.106)

Como escogemos los ejes rotantes coincidiendo con los ejes principales se cumple
que Lr = Ir r , de modo que obtenemos de (8.106) directamente las ecuaciones de Euler:
Ir r + r st s t Is = Kr ;

r = 1, 2, 3

(8.107)

Principales casos en que las ecuaciones de Euler se pueden reducir a


cuadraturas. Las ecuaciones de Euler han sido reducidas a cuadraturas para valores
arbitrarios de las constantes de movimiento en los siguientes casos:
(a) El punto fijo es el centro de gravedad del cuerpo, de modo que no hay torques
externos. Los valores de los momentos de inercia son arbitrarios. Es el problema del
cuerpo rgido libre. Para el cuerpo rgido asimetrico (I1 = I2 = I3 ) el problema se
reduce a cuadraturas en terminos de funciones elpticas y fue resuelto por Euler en 1758.
Para el cuerpo rgido simetrico (I1 = I2 = I3 ) la solucion esta dada en terminos de
funciones trigonometricas. Para el cuerpo libre esferico (I1 = I2 = I3 ) la solucion es
trivial.
(b) El caso en que dos momentos principales de inercia alrededor de un punto del
cuerpo que no coincide con el centro de masa y fijo en el espacio son iguales (trompo
simetrico con un punto fijo). Tanto el punto fijo como el centro de masa estan sobre el
eje de simetra. No hay torques de friccion en el punto fijo y el u
nico torque es producido
por un campo gravitatorio homogeneo. El problema se reduce a cuadraturas en terminos
de funciones elpticas y fue resuelto por Lagrange en 1788.
(c) En 1887 la se
nora S.V. Kovalevski hallo otro ejemplo soluble. Es el caso en
que dos momentos principales de inercia alrededor del punto fijo que no coincide con el
centro de masa son iguales entre s, y dos veces mas grandes que el tercero (I1 = I2 =
2I3 ). Adem
as, el centro de masa esta sobre el plano formado por los ejes principales
correspondientes a los momentos principales iguales, y el u
nico torque externo es el de
la gravedad. La soluci
on esta expresada en terminos de las funciones hiper-elpticas.

Dinamica del cuerpo rgido / 271


Ejemplo 8.3.1 Sea un sistema de ejes primados que coinciden en el origen con un sistema
de ejes inercial pero que rota con respecto a los ejes inerciales con una velocidad angular
fija
0 . Hallar las ecuaciones de movimiento de Euler para un cuerpo rgido que se mueve
respecto a este sistema de ejes rotantes en el caso en que no haya torques externos, V = 0.
El lagrangiano del sistema, considerado como un sistema de partculas, es:
N

L=

1 $ 2
mir i
2 i=1

(8.108)

Transformemos primero el lagrangiano de los ejes espaciales a los ejes rotantes,


usando f
ormulas de la secci
on 7.8. Llamemos A a la matriz de rotacion de los ejes rotantes
respecto a los ejes espaciales, m
as adelante usaremos la notacion A para denotar la
matriz de rotaci
on de los ejes del cuerpo rgido respecto a los ejes rotantes. La velocidad
+ A

T y por esto no podemos decir a priori que el vector velocidad


angular total es
angular sea
+
0 .
Si r es el vector de posici
on en los ejes rotantes, sabemos que:
r ;
r = A

T r + AT r
r = A

(8.109)

de modo que:
2
AT r + r T AA
T r + r T A
A
T r
r = r T AAT r + r T A

(8.110)

y las propiedades de A:

Usando la siguiente definici


on de
0
AAT = I ;

AT + AA
T = 0 ;
A

AT ;
= A

A
T
2 = A

(8.111)

llegamos a:
2
0 r r T
2
r = r 2 + 2r T
r
0

(8.112)

0 en terminos del vector velocidad


Expresando ahora la matriz antisimetrica
angular respecto a los ejes rotantes:
r =

0 r ;
0

2r =

0 (0 r )
0

(8.113)

Entonces podemos escribir a (8.112) como:


2
2
r = r 2
0 (r r )
0 [(0 r ) r ]

La ecuaci
on (8.114) puede llevarse a la forma:
"
#
2
2
r = r + 2
0 (r r ) +
0 1 r 2 r r 0

(8.114)

(8.115)

con lo cual llegamos a la siguiente expresion para L:

+ 1
I 0
L = T +
0 L
2 0

(8.116)

272 / Mec
anica cl
asica
es el momento angular total respecto a los ejes rotantes e I es el momento de
donde L
inercia respecto a dichos ejes.
Si ahora el cuerpo rgido se mueve respecto a los ejes primados con velocidad
angular
, es claro que:
T =

1
I
2

(8.117)

donde I es el momento de inercia respecto a los ejes del cuerpo rgido, que podemos
tomarlos como ejes principales.
Ahora se cumple que:
r = AT r ;

r = Ar ;

AT ;
=A

r = r

(8.118)

la matriz
0 respecto a los ejes del cuerpo rgido:
Llamamos adem
as
0
AT
= A

0
0

(8.119)

Entonces el segundo termino de la derecha en (8.112) puede escribirse as:


T r = 2( r) ( r)
A
0r = 2rT A
2r T
0
0
El tercer termino de (8.115) puede escribirse como:
"
#

1(r r ) r r = 1r 2 AT r r A = AT 1r2 r r A

(8.120)

(8.121)

Con lo cual construimos el tensor de inercia respecto a los ejes del cuerpo rgido.
Finalmente, L toma la forma:
L=

N
$
1
2 1
2

1
+
r i + 1
0
0 I
mi 0 ri
I
2
2
i=1

(8.122)

que a
un puede transformarse en el segundo miembro para dar:
L=

1
+ I
0 +
I
2

1
0 I 0
2

(8.123)

Vamos a suponer que


0 esta en la direccion del eje x3 , de modo que las compo 0 ser
an:
nentes de
0 = (sen sen, sen cos , cos )0

(8.124)

Entonces los terminos que contienen a 0 en (8.123) son de la forma:

I 0 + 1 0 I 0 = x 0 sen sen I1

2
+y 0 sen cos I2 + z 0 cos I3
1
+ (sen2 sen2 I1 + sen2 cos2 I2 + cos2 I3 )02
2

(8.125)

Dinamica del cuerpo rgido / 273


La derivada parcial de (8.125) respecto a es:
0 (y sen sen + x sen cos + 0 sen2 sen cos )I1
+0 (x sen cos y sen sen 0 sen2 cos sen)I2

(8.126)

= 0 y sen sen(I1 I2 ) + 0 x sen cos (I1 I2 )


+02 sen2 sen cos (I1 I2 )
La derivada de estos terminos respecto a es I3 0 cos de modo que la ecuacion
de Lagrange para es:
(x y + y 0 sen sen + x 0 sen cos
+02 sen2 sen cos )(I1 I2 ) (z 0 sen)I3 = 0

(8.127)

Esta ecuaci
on podemos expresarla en terminos de las componentes de 0 :
(x + 0x )(y + 0y )(I1 I2 ) ( z + 0z )I3 = 0

(8.128)

Usando los mismos argumentos que en las ecuaciones (8.102) y (8.103), podemos
concluir que las otras dos ecuaciones de Euler son:
(x + 0x )(z + 0z )(I3 I1 ) ( y + 0y )I2 =

(y + 0y )(z + 0z )(I2 I3 ) ( x + 0x )I1 =

(8.129)

El resultado exhibe una dependencia aditiva con las velocidades angulares.


Ejemplo 8.3.2 Si en el lagrangiano de un cuerpo rgido se realiza el siguiente cambio de
variables:
,
)
(, , ; 1 , 2 , 2 )
(, , ; ,

(8.130)

encontrar las ecuaciones de Lagrange correspondientes a las nuevas variables, o sea las
ecuaciones de Euler.5
De acuerdo con las f
ormulas (7.253), las formulas de transformacion son:
1 = cos + sen sen ;
2 = sen + sen cos ;

(8.131)

3 = + cos
y las inversas:
=
=
5 Ver

sen 1 + cos 2
;
sen

= cos 1 sen 2

cot (sen 1 + cos 2 ) + 3

el texto de Corben y Stehle, Classical mechanics, secci


on 77, captulo 13, 1960.

(8.132)

274 / Mec
anica cl
asica
q2 = ,
q3 = ,
estas formulas pueden escribirse en forma de
Si llamamos q1 = ,
matrices:

=
q ;

q =

donde
y son:

sen sen

=
sen cos

cos

(8.133)

cos

sen
0

sen
sen

cos
sen

cos

sen

sen cot

cos cot

(8.134)

) a L[q, q()]
Si llamamos L(q,

obtenemos que:

su
L
L
L
=
+
qu
qr
qr
s qr

(8.135)

d L
d L
=
sr
dt qr
dt s

(8.136)

y que:

Multiplicando a (8.135) y (8.136) por rt y sumando sobre r llegamos a la siguiente

expresi
on para las ecuaciones de Lagrange en L:

su
L
L
rt +
rt u =
qr
s qr
rt

sr
d L
L
sr +
u rt
dt s
s qu

(8.137)

Usando la propiedad
= I obtenemos finalmente:

d L
L
L
rt
= ts
;
qr
dt t
s
donde:
ts =

'

sr
su

qu
qr

t = 1, 2, 3

rt u

(8.138)

(8.139)

Para nuestro caso, el lagrangiano esta dado por la ecuacion (8.97):

) = 1
I
V (q)
L(q,
2

(8.140)

Dinamica del cuerpo rgido / 275


y as:

L
V
=
= Kr ;
qr
qr

L
= r Ir
r

(8.141)

Por tanto obtenemos de (8.138):


Kr rt t It =

3
$

ts s Is ;

t = 1, 2, 3

(8.142)

,s=1

Notemos que ts puede escribirse como Ast Ats , donde:


Ast =

sm
mt n
qn

(8.143)

que tambien puede escribirse como:


(
'

n
Ast =
qn
st

(8.144)

De la expresi
on explcita para
obtenemos que:

cot sen2
cot sen cos 0

cot cos
0
= 0;
= cot sen cos

q1
q2

sen
cos
0


=
q3

+
1

1 0

1 0

0 0

Se sigue entonces que:

cot sen2

Ast =
cot sen cos

sen

(8.145)

cot sen cos


2

cot cos
cos

0
(cos , sen, 0)

0 st

(8.146)

0 0
(sen cot , cos cot , 1)t

0 0 s

Es simple concluir a partir de (8.146) que:


ts = ts

(8.147)

276 / Mec
anica cl
asica
Por tanto las ecuaciones (8.142) son:
t It +

3
$

ts s Is = Kr rt ;

t = 1, 2, 3

(8.148)

,s=1

Kr son los torques alrededor de los ejes z, 1 y z, en tanto que los lados derechos
de (8.148) son los torques alrededor de los ejes x, y, z.
Ejemplo 8.3.3 Otra variante de solucion del ejemplo 8.3.1 puede obtenerse partiendo de
las ecuaciones de Lagrange (8.138).
Para este problema tenemos que:

L
0
+ 0 ) I
= (
;
q
q

L
+ 0 ) I
= (

(8.149)

En terminos de componentes, las ecuaciones (8.138) son:


3
$

r,m=1

rt

1
2
0m
( 0m + m )Im 0t + t It =
qr
3
$

ts ( s + 0s )Is

(8.150)

,s=1

O en otra forma:
( 0t + t )It =

'
(
3
$
0m
rt
t,m,r r ( 0m + m )Im
qr
r,m=1

Para cualquier funcion F se cumple que:

sen/sen cos sen cot

F
=
cos /sen sen cos cot
q

0
0
1

F/

F/

F/

0 , hallamos que:
Usando la expresion (8.124) para

0
03 02

=
03
01

02 01
0

(8.151)

(8.152)

(8.153)

O en forma m
as explcita:
0m
rt = mrt 0r
qr

(8.154)

Dinamica del cuerpo rgido / 277


Con lo cual concluimos que (8.151) toma la forma:
( 0t + t )It =

3
$

r,m=1

trm (0r r )( 0m + m )Im

(8.155)

que coinciden con las ecuaciones (8.128) y (8.129)

8.4.

El movimiento de un cuerpo rgido libre

En este caso en las ecuaciones (8.102) y (8.103) no aparecen torques, Kr = 0. Esto


se presenta, por ejemplo, cuando el centro de masa coincide con el punto fijo de modo
que la gravedad no produce torques.
El cuerpo rgido esf
erico. Se define por la condicion I1 = I2 = I3 = I.
y
Es el u
nico caso en el cual los vectores L
son paralelos:
= I
L

(8.156)

como seran constantes en magnitud y direccion. Cada


Si no hay torques, tanto L
punto del cuerpo rgido se mover
a sobre trayectoria circular. No hay precesion de .
La representaci
on de Poinsot. Es una construccion geometrica que permite
analizar el movimiento de un cuerpo rgido libre, el cual puede ser asimetrico. Fue elaborada por Poinsot (Pars, 1834) y se basa en el elipsoide de inercia, descrito en la seccion
8.2. La ecuaci
on del elipsoide de inercia esta dada en (8.73). La normal al elipsoide en
un punto cualquiera tiene la direccion del vector gradiente de F , siendo F la superficie
(8.75):
F
= (2xI1 , 2yI2 , 2zI3 ) = 2r(n1 I1 , n2 I2 , n3 I3 )
r

(8.157)

donde hemos tomado un sistema de ejes principales. Si escogemos el punto (x, y, z)


sobre el eje de rotaci
on, entonces:

= (n1 , n2 , n3 )

(8.158)

De modo que (8.149) toma la forma:


F
2r
2r
= (1 I1 , 2 I2 , 3 I3 ) = L
r

(8.159)

Hay dos puntos donde el eje de rotacion corta la superficie del elipsoide de inercia.
De (8.159) podemos concluir que en esos dos puntos siempre se cumple que la normal
Cuando no hay torques se cumple que L
y por
a la superficie est
a en la direcci
on de L.
son constantes, independientemente de la forma que tenga el movimiento
lo tanto F
del elipsoide de inercia, el cual se mueve solidariamente con el cuerpo rgido. La energa
cinetica se puede escribir en la forma:
T =

1
= r L

2
2r

(8.160)

278 / Mec
anica cl
asica
Cuerpo
rgido

Elipsoide
de inercia

b
a
0

c
r
P
L

Figura 8.4 Elipsoide de inercia

que se puede llevar a la forma:


L
=0
(r d)

(8.161)

donde d es un vector definido por la relacion:


= 2r T
d L

(8.162)

entonces adquiere la forma:


si escogemos a d paralelo a L,

L
2r
d =
T 2
L

(8.163)

y es la normal al plano
La expresi
on (8.161) es la ecuacion de un plano, donde L
y r es un punto del mismo.
Como r es un punto particular (el punto donde se cortan el eje de rotaci
on y el
elipsoide de inercia) que puede estar cambiando con el tiempo, vemos entonces que el
elipsoide se mueve de tal manera que el punto donde se corta con el eje de rotacion
siempre permanece sobre un plano (vease figura 8.4). d es un vector constante, pues
usando las relaciones:
Ir2 = constante y T =

1 2
I = constante
2

podemos escribir el vector d como una expresion que solo depende de T y L:

2Ir2 T
L
d =
L2

(8.164)

(8.165)

Dinamica del cuerpo rgido / 279


son constantes, el plano es constante y se llama plano invariable. d
Como d y L
es la perpendicular trazada desde el centro del elipsoide al plano tangente, o sea que es
la lnea que contiene a d se llama lnea invariable.
igual a la proyecci
on de r sobre L;
Lnea invariable
Polodia
Plano invariable

0
r d
P

Herpolodia

r d

Figura 8.5 El elipsoide de inercia rueda sin deslizar sobre el plano invariable
Podemos concluir que el elipsoide de inercia toca al plano invariable en el punto
donde el eje de rotaci
on corta al elipsoide. El radio vector de O a P, r, est
a sobre el
eje instant
aneo de rotaci
on; no hay movimiento relativo entre un punto del elipsoide y
un punto del plano; por lo tanto el elipsoide de inercia rueda sin deslizar sobre el plano
invariable; en efecto, P est
a sobre el eje de rotacion y por ello es el u
nico punto del
elipsoide de inercia que est
a en reposo instantaneamente (vease figura 8.5). Como
es
es proporcional a d:

proporcional a r , la proyecci
on de sobre L

L
= 2T L
=
L
2
L
L2

2T
d
Ir2

(8.166)

es constante; es decir,

o sea que la proyecci


on de
sobre L
precesa alrededor de L,
pero sin mantenerse constante el angulo entre estos dos vectores, cuyo coseno est
a dado
por:

L
Ir2
=
L
L r2

(8.167)

tambien puede
Como y r pueden cambiar, se sigue que el angulo entre y L
cambiar, lo cual ocurre cuando el cuerpo es asimetrico.
La curva trazada por el punto de contacto sobre el elipsoide de inercia se llama
polodia (de odos, camino y polein, girar) y la curva correspondiente sobre el plano
invariable se llama herpolodia (de herpeton, reptil).
no es constante, ver ecuacion (8.105). De
Respecto a los ejes del cuerpo rgido L
modo que (8.160) ya no representa un plano, sino un elipsoide que es precisamente

280 / Mec
anica cl
asica
el elipsoide de inercia. Es facil demostrar que respecto a los ejes del cuerpo rgido la
es una constante:
magnitud de L
#
"
d 2
=0
L
= 2L
L
(8.168)
L = 2L
dt
Esto implica que respecto a los ejes del solido rgido r esta ademas sobre el elipsoide:
I12 x2 + I22 y 2 + I32 z 2 =

Ir2 L2
2T

(8.169)

La polodia es, en consecuencia, el lugar geometrico de los puntos del elipsoide de


inercia que satisfacen simultaneamente las ecuaciones (8.73) y (8.169); es decir, es el
lugar geometrico de la interseccion de dos elipsoides cuyos semiejes est
an dados respectivamente por:
a2 :

Ir2 Ir2 L2
Ir2 Ir2 L2
Ir2 Ir2 L2
,
; b2 :
,
; c2 :
,
I1
I1 2T I1
I2
I2 2T I2
I3
I3 2T I3

(8.170)

La existencia de una interseccion esta asegurada por las desigualdades evidentes:

I = n I n I1 ;

I I3 2T I1 < L2 < 2T I3

(8.171)

siendo I1 el m
as peque
no de los tres momentos principales de inercia e I3 el mayor.
El cuerpo rgido sim
etrico libre en la representaci
on de Poinsot. Cuando
I1 = I2 = I3 , dos de los semiejes del elipsoide de inercia son iguales, siendo este un
elipsoide de revoluci
on. Las ecuaciones de la polodia son (8.169) y (8.73):
I1 (x2 + y 2 ) + I3 z 2 = Ir2 ;

I12 (x2 + y 2 ) + I32 z 2 =

De estas ecuaciones obtenemos las siguientes:


(
'
L2
(I1 I3 I32 )z 2 = Ir2 I1
2T
2

I1 (I1 I3 )(x + y ) = Ir

'

L2
I3
2T

Ir2 L2
2T

(8.172)

(8.173)

Vemos que la polodia esta situada a una distancia constante del origen, sobre el eje
de simetra, y es una circunferencia. El elipsoide rueda sin deslizar sobre el plano siendo
la polodia una circunferencia, o sea que r es paralelo (el vector de posicion del centro
de la polodia). El vector forma el mismo angulo con , es decir que esta a lo largo del
eje de simetra, siempre tienen el mismo angulo; es decir, el eje de simetra y forman
un
angulo que permanece constante, lo cual significa que
efect
ua un movimiento de
precesi
on alrededor del eje de simetra.
La proyecci
on de sobre el eje z es constante y las proyecciones sobre los ejes
x y y ejecutan movimientos armonicos simples con cierta frecuencia . Respecto a los
(vease figura 8.6). El vector
ejes espaciales, como se dijo, precesa alrededor de L
precesa en los dos sistemas de ejes generando dos conos. En el sistema espacial precesa

Dinamica del cuerpo rgido / 281

Cono del cuerpo rgido


0

Cono fijo

z
L

Figura 8.6 El cono del cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre el cono fijo

y en el sistema del cuerpo rgido precesa alrededor del


alrededor del vector constante L
eje de simetra. En conclusi
on, el movimiento del cuerpo rgido puede obtenerse a partir
del movimiento del cono del cuerpo rgido que rueda sin deslizar sobre el cono fijo.
Es claro que para un cuerpo no simetrico la polodia no sera una circunferencia,
En el cuerpo rgido
no ser
a constante, como tampoco el angulo entre los vectores y L.
asimetrico se presentar
an estos tres movimientos: rotacion alrededor del eje instantaneo

de rotaci
on; precesi
on del eje instantaneo de rotacion alrededor del vector constante L

y nutaci
on del eje instant
aneo de rotacion al cambiar el angulo entre los vectores y L.
Es claro que la frecuencia de nutacion es el doble de la frecuencia de rotacion.
Soluci
on de las ecuaciones de Euler para un cuerpo rgido sim
etrico
libre. Las ecuaciones de Euler para este problema toman la forma:
I1 x = y z (I1 I3 )

(8.174)

I1 y = x z (I1 I3 )

(8.175)

I3 z = 0

(8.176)

De (8.174) y (8.175) obtenemos las siguientes dos ecuaciones:


I12
x + x z (I1 I3 )2 = 0 ;

I1 y = z x (I1 I3 )

(8.177)

O sea que la soluci


on a las ecuaciones de Euler puede escribirse como:
x = A sen(||t + ) ;

y =

A cos(||t + )
||

(8.178)

a definida por:
z = constante, donde est
=

I1 I3
z
I1

(8.179)

282 / Mec
anica cl
asica
El resultado nos dice que el vector precesa alrededor de z a una rata constante
||. Como no hay nutacion se dice que la precesion es regular. El resultado esta de
acuerdo con las conclusiones obtenidas mediante la construccion de Poinsot.
Ejemplo 8.4.1 Analizar el movimiento rotacional de la Tierra con un modelo de cuerpo
rgido simetrico libre.
La Tierra puede suponerse aproximadamente como un elipsoide achatado y con una
distribuci
on uniforme de materia. Entonces la masa total puede asumirse que esta en el
centro de masa, de modo que con esta aproximacion los demas cuerpos celestes no realizar
an torques. Los momentos principales de inercia respecto al centro para un elipsoide
son:
1
1
1
I2 = M (a2 + c2 ) ;
I3 = M (a2 + b2 )
(8.180)
I1 = M (b2 + c2 ) ;
5
5
5
Con este modelo tenemos que para la Tierra se cumple:
I3 I1 = I2 ;

ca=b

(8.181)

La relaci
on entre los diametros polar y ecuatorial nos da:
c
= 0, 9672
(8.182)
a
Tomando el eje z a lo largo del eje polar y sabiendo que la rotacion completa
alrededor de un eje es un da, obtenemos:
2
= 7, 272 105 rad/s
(8.183)
da
La magnitud de la precesion, A, dependera de la medida en que difieran y z ,
que es peque
na. La frecuencia de precesion esta dada por:
=
=
"
#
= I1 I3 =
= z 1 c z = 0, 00328z
|| = ==
(8.184)
I1 =
a
z

El perodo de precesion sera pues de unos 305 das. Se ha observado que tal precesi
on se presenta siendo su amplitud peque
na. El radio de la polodia es aproximadamente de 5 a 8 metros. La polodia es una curva complicada que exhibe algo as como una
nutaci
on. El perodo observado es de unos 427 das; es una precesion no atribuible a torques; las discrepancias se deben a la idealizacion del modelo. Esta precesion es diferente
a la precesi
on de los equinoccios, debida a los torques ejercidos por el Sol y la Luna,
pues en realidad el centro de masa de la Tierra no coincide con el centro geometrico, el
perodo de esta precesion es de 25.800 a
nos. Esta precesion tampoco es la responsable

de las estaciones. Estas


se deben a que el plano de la elptica hace un angulo de 23 con
el plano ecuatorial de la Tierra.
Las funciones elpticas de Jacobi. Haremos un resumen de las principales
propiedades de estas funciones que, sabemos, aparecen en la solucion general para un
cuerpo rgido libre asimetrico.6
6 V
ease

el texto de Abramowitz y Stegun, Handbook of mathematical functions, captulos 16 a 18,


1965; y las referencias dadas en
el, especialmente el curso de an
alisis de Whittaker y Watson.

Dinamica del cuerpo rgido / 283


Si z es una variable compleja, en general una funcion elptica Fpq (z) es una funcion
que posee un cero en el punto z = p y un polo en el punto z = q, donde p y q son los
puntos de una red rectangular infinita en el plano complejo. En la construccion de esta
red se parte de una celdilla elemental constituida por un rectangulo cuyos vertices estan
en los puntos O, K, K + iK , iK , llamados respectivamente s, c, d, n. Los n
umeros
reales K y K est
an definidos de la siguiente manera en funcion de un parametro real
m, 0 m 1:
K=

/2

;
1 msen2

K =

/2

d
5
1 (1 m)sen2

(8.185)

K se llama el cuartiperodo real e iK el cuartiperodo complejo de la funcion


elptica Fpq (z). Estas funciones se llaman funciones elpticas de Jacobi y usualmente se
denotan en la forma pqz. Hay doce de estas funciones que son sc z, sd z, sn z, cs z, cd z,
cn z, ds z, dn z, dc z, ns z, nc z, nd z.
La definici
on de las funciones elpticas de Jacobi es: (i) pq z tiene solamente singularidades aisladas; tiene un cero en p y un polo en q; (ii) Las funciones pq z son periodicas.
Entre p y q hay un semiperodo de la funcion pq z, siendo 2K, 2iK , 2K + 2iK los
perodos.
As por ejemplo, las funciones copolares con polo en iK , sn, cn y dn tienen respectivamente los perodos 2iK , 2K + 2iK y 2K, o equivalentemente los perodos 4K,
4K y 2K.
Las funciones elpticas de Jacobi pueden definirse tambien con respecto a ciertas
integrales. Si:
z=

1 m sen2

(8.186)

el angulo es llamado la amplitud y m el par


ametro.
= am z

(8.187)

Entonces se definen las funciones as:


sn z = sen ;

cn z = cos ;

dn z =

5
1 m sen2

(8.188)

Todas las otras nueve funciones pueden expresarse en funcion del trio copolar sn,
cn, dn. Estas funciones aparecen al evaluar ciertas integrales, llamadas integrales elpticas, que son de la forma:
?
R(x, y) dx
(8.189)
donde R(x, y) es una funci
on racional de x, y, donde y 2 es igual a un polimonio en x de
grado 3 o de grado 4. Cuando R(x, y) solo contiene potencias pares de y, o cuando el
polimonio y 2 tiene un factor repetido la integral (8.189) es elemental. En todos los demas
casos aparecer
an las funciones elpticas. Cualquier integral elptica puede expresarse

284 / Mec
anica cl
asica
en terminos de las integrales elpticas de primera, segunda y tercera clase, definidas
respectivamente por:
? 5
?
d

;
1 m sen2 d ;
1 m sen2
0
0
(8.190)
?
d
5
(1 n sen2 )(1 m sen2 )
0

Cuando = /2, las integrales (8.190) se llaman integrales elpticas completas de


primera, segunda y tercera clase. Cuando el parametro toma el valor cero las funciones
elpticas coinciden con funciones circulares. Cuando el parametro es tan peque
no que
podemos despreciar terminos de orden superior a m2 tenemos las aproximaciones:
sn z =

1
sen z m(z sen z cos z) cos z + ...
4

cn z =

1
cos z + m(z sen z cos z) sen z + ...
4

dn z =

1
1 m sen2 z + ...
2

(8.191)

1
z m(z sen z cos z) + ...
4
Cuando m tiende a la unidad, las funciones elpticas coinciden con funciones hiperb
olicas; por ejemplo sn z tanh z; cn z 1/ cosh z; dn z 1/ cosh z. A partir
de la ecuaci
on diferencial que sirve para definir la funcion sn podemos obtener buena
informaci
on del comportamiento de las funciones elpticas, para z real.
La ecuaci
on (8.186) equivale a la ecuacion diferencial:
' (2
d
= 1 msen2
(8.192)
dx
an z =

Mediante la sustitucion y = sen , (8.192) se transforma en:


' (2
dy
= (1 y 2 )(1 my 2 )
dx

(8.193)

2
Claramente y = sen x es la solucion cuando m = 0 (vease figura 8.7). (dy/dx)

es igual a una funci


on continua de y que se anula en y = 1 y
en y = 1/ m; en
m la derivada vale
y = 1 la derivada
de
esa
funci
o
n
vale
2(m

1)
y
en
y
=
1/

2(m 1)/ m.
De (8.193) podemos deducir las siguientes propiedades de la solucion, y = s nx:
(i) Si y(x) es una solucion, y(x + c) es una solucion ya que ni y ni dy/dx cambian
en una translaci
on en el eje x.
(ii) y(x) est
a siempre contenida
entre los valores y = 1 y y = +1 puesto que para
valores absolutos de y entre1 y 1/ m, dy/dx es imaginaria, como tambien lo es para
valores de y mayores que 1/ m.

Dinamica del cuerpo rgido / 285


(iii) Como para todos los valores de y entre 1 y +1 la derivada dy/dx es no nula,
se sigue que en el intervalo (1, +1) no hay otros puntos diferentes a y = 1 donde la
pendiente se anule dentro del intervalo.
(iv) S
olo hay una curva y(x) que toca una de las lneas y = 1 o y = +1 en un
punto x0 dado. Para x < x0 y para x > x0 la pendiente de y en la vecindad de x0 tiene
valores opuestos. Por ejemplo, si (x = x0 , y = 1) es el punto en cuestion, se sigue
integrando (8.193):
? y
dy
5
x x0 =
2
(1 y )(1 my 2 )
1
(8.194)
? y
dy
5
x x0 =
(1 y 2 )(1 my 2 )
1
seg
un que dy/dx sea negativa o positiva respectivamente.
y
y=1

dn x
sn x
x0

2K
cn x
y = 1

Figura 8.7 Funciones circulares cuando se desprecian terminos de orden superior a m2


Cuando (x, y) tiende a (x0 , 1), las ecuaciones (8.194) dan la u
nica curva y(x) que
satisface la condici
on de tangencia.
(v) La curva y(x) es inalterada mediante una reflexion en el origen. Basta con
conocer la curva entre y = 0 y y = 1, o equivalentemente entre x = 0 y x = K para
construir la curva total.
(vi) La distancia en x entre dos sucesivos contactos de y(x) con las lneas y = 1
y y = +1 est
a dada por:
? +1
dy
5
(8.195)
2K =
2
(1 y )(1 my 2 )
1

286 / Mec
anica cl
asica
(vii) De la simetra de la curva respecto a la normal en el punto de contacto con
una de las lneas y = 1 o y = +1, se sigue que y(x) es periodica con perodo 4K.
Podemos entonces definir a sn x por las siguientes propiedades:
'
(2
dsn x
= (1 sn2 x)(1 msn2 x) ; sn0 = 0
dx
(8.196)
=
dsn x ==
= 1 ; sn(x + 4K) = sn x
dx =x=0
Podemos definir las funciones cn x y dn x por las ecuaciones:
cn2 x = 1 sn2 x ;

dn2 x = 1 msn2 x

(8.197)

con la condici
on de que las funciones y sus derivadas sean continuas. Como 0 m 1,
dnx siempre puede tomarse positiva. El perodo de cn x es 4K y el de dn x es 2K. Se
sigue de (8.196) que:
dsn x
= cn x dn x
dx

(8.198)

de (8.196) y (8.197) se sigue entonces que:


dcn x
= sn x dn x ;
dx

ddn x
= m sn x cn x
dx

(8.199)

La figura 8.7 muestra las funciones elpticas de Jacobi sn, cn y dn, para m = 1/2.
Con las funciones elpticas es posible hallar formulas analogas a las de la trigonometra ordinaria. Por ejemplo, la formula de adicion para la funcion sn es:
sn(u ) =

sn u cn dn sn cn u dn u
1 m sn2 u sn2

(8.200)

Algunos valores notables de sn son:


sn 0 = 0 ;

sn K = 1 ;

1
sn(K + iK ) = ;
m

sn iK =
sn

K
1
=5

2
1 + m1

(8.201)

Con estas f
ormulas podemos hallar la siguiente relacion u
ltil:
1

= sn(u iK )
m sn u

(8.202)

dada por la f
ormula 16.8.1 del libro de Abramowitz, Op. cit.
Relacionadas con las funciones elpticas estan las funciones , denotadas por 1 (z, q),
2 (z, q), 3 (z, q), 4 (z, q), cuyas definiciones estan en la seccion 16.27 del libro de Abramowitz. Otros autores usan la notacion siguiente para las mismas funciones: 11 , 10 , 00 ,
01 , como en el Tratado de mec
anica analtica de Wittaker, o en el texto de mecanica de

Dinamica del cuerpo rgido / 287


Landau (ver bibliografa). Nos interesara la funcion 4 que tiene la siguiente expresion
como un producto infinito (f
ormula 16.37.4 del del libro de Abramowitz):
'
(1/2 R

m
4 (v) = 4 (0)
(1 2q 2n1 cos 2v + q 4n2 )
(8.203)
16qm21
n=1
donde m y m1 = 1 m tienen la misma significacion que en las funciones elpticas, y
y q est
an definidas por:

u
v=
;
q = eK /K
(8.204)
2K
La siguiente expresi
on para 4 (v) como un producto infinito es mas u
til:
4 (v) = constante

(1 q 2n1 e2iv )(1 q 2n1 e2iv )

(8.205)

n=1

Tomando logaritmos en esta expresion y derivando respecto a v llegamos a la


siguiente f
ormula para la derivada logartmica de 4 :
(
'
4 (v) $ 2iq 2n1 e2iv
2iq 2n1 e2iv
=
+
(8.206)
4 (v) n=1 1 q 2n1 e2iv
1 q 2n1 e2iv
Esta expresi
on tiene polos simples donde 4 tiene ceros simples, o sea cuando v es
tal que:
e2iv = ei(2n1)iK

/K

(8.207)

es decir, cuando u = 2Kv/, vale:


urm = (2r + 1)iK + 2mK ;

r, n = 0, 1, 2. . .

(8.208)

Con esta expresi


on para los polos de 4 /4 podemos formar la serie de Laurent
para esta funci
on:
+
+
$
$
brm
4 (v)
=
4 (v) r= m= v vrm

(8.209)

donde brm son los residuos de la funcion que obtenemos de:


brm = lm (v vrm )
vvrm

4 (v)
4 (v)

(8.210)

Evaluando esta expresi


on llegamos finalmente a:
+
+
$
$
1
4 (v)
=
4 (v) r= m= v vrm

(8.211)

Soluci
on de las ecuaciones de Euler para un cuerpo rgido asim
etrico
libre.7 Supondremos que I3 > I2 > I1 . De acuerdo con la representacion de Poinsot,
7 Este

problema fue resuelto por Jacobi en 1849.

288 / Mec
anica cl
asica
las ecuaciones de la polodia estan dadas por la interseccion del elipsoide de inercia con
el elipsoide del momento angular:
I1 21 + I2 22 + I3 23 = 2E
(8.212)
I12 21 + I22 22 + I32 23 = L2
De estas ecuaciones podemos obtener las siguientes expresiones para 21 y 23 en
funci
on de 22 :
21 =

1
[(2EI3 L2 ) I2 (I3 I2 ) 22 ]
I1 (I3 I1 )

(8.213)

23 =

1
[(L2 2EI3 ) I2 (I2 I1 ) 22 ]
I3 (I3 I1 )

(8.214)

La ecuaci
on de Euler para 2 , (8.214), toma entonces la forma:
2 =

<
S;
1

(2EI3 L2 ) I2 (I3 I2 ) 22
I2 I1 I3
< T1/2
; 2
(L 2EI1 ) I2 (I2 I1 ) 22

(8.215)

Al separar variables e integrar obtenemos una expresion que se puede reducir a


una integral elptica incompleta de primera clase en la forma normal, llamando:
b2 =

2EI3 L2
;
I2 (I3 I2 )

a2 =

L2 2EI1
I2 (I2 I1 )

(8.216)

Si para precisar suponemos que 2EI3 > L2 > 2EI2 , encontramos entonces que a2
y b son positivas. Notamos que al expresar a L y a E en funcion del momento de inercia
alrededor del eje de rotacion I, esta condicion nos dice que I3 > I > I2 > I1 , con lo cual
obtenemos que a es mayor que b. Con estas sustituciones, y escogiendo t = 0 de modo
que 2 sea igual a cero, la integral de (8.215) es de la forma:
2

I1 I2 I3
t=
(I3 I2 )(L2 2EI1 )

41/2 ?

a d 2
5
2
(a 22 )(b2 22 )

(8.217)

Mediante la f
ormula 17.4.45 del Handbook of mathematical functions de Abramowitz
y Stegun, la integral en (8.217) puede llevarse a la forma de una integral elptica de
primera clase con par
ametro m dado por:
m=

I2 I1 2EI3 L2
b2
=
2
a
I3 I2 L2 2EI1

(8.218)

Esta integral puede expresarse en terminos de la funcion elptica sn de acuerdo


con (8.188). En efecto, haciendo en (8.217) la sustitucion se
nalada en la formula del
Handbook:
2 = b sn v

(8.219)

Dinamica del cuerpo rgido / 289


y teniendo en cuenta que, seg
un (8.198):
d 2 = b cn v dn v dv

(8.220)

obtenemos en el lugar de la integral de (8.217):


' (
? v
dn v dv
2

= v = sn1
2
b
1 msn v
0

(8.221)

Si llamamos:
41/2
3
(I3 I2 )(L2 2EI1 )
c=
I1 I2 I3

(8.222)

entonces (8.217) se reduce, llamando b2 = b, a:


2 = b2 sn ct

(8.223)

Reemplazando a 2 (t) en (8.213) y (8.214) obtenemos para 1 y 3 :


1 =

b1 sn ct

3 =

b3 sn ct

(8.224)
donde b1 y b3 est
an dadas por:
b21 =

2EI3 L2
;
I1 (I3 I1 )

b23 =

L2 2EI1
I3 (I3 I1 )

(8.225)

Al reemplazar la soluci
on (8.224) en las ecuaciones de Euler, estas resultan compatibles si el producto b1 b2 b3 es negativo.
1 y 2 son peri
odicas con perodo 4K y 3 es periodica con perodo 2K, donde
K es la integral elptica completa de primera clase. El perodo que nos interesa es con
respecto al tiempo que est
a dado por:
T =

4K
c

(8.226)

De acuerdo con la construccion de Poinsot, al cabo de un tiempo T el vector


completa un ciclo de precesi
on alrededor del eje z, es decir, 1 y 2 coinciden consigo
mismas, en tanto que al cabo de un tiempo T /2, 3 coincide consigo misma.
El problema no termina hallando a r (t), pues interesa describir el movimiento
absoluto del cuerpo rgido en el espacio, o sea hallar los angulos de Euler en funcion del
tiempo.
Reemplazando las expresiones (8.224) y (8.225) en (8.131), obtenemos tres ecuaciones diferenciales para , y , cuya solucion es complicada cuando los ejes espaciales
se toman arbitrariamente, pero se simplifica un poco tomando el eje z en la direccion de
Como el angulo polar y el angula lnea invariable definida por el vector constante L.

lo acimutal del vector L, que coincide con el eje z, son respectivamente y /2 ,


podemos sin m
as escribir:
L1 = L sen sen ;

L2 = L sen cos ;

L3 = L cos

(8.227)

290 / Mec
anica cl
asica
Como Lr = Ir r obtenemos que:
3
41/2
I3 (L2 2EI1 )
I3 3
=
dn ct
cos =
L
L2 (I3 I1 )
tan =

I1 1
I1 (I3 I2 )
=
I2 2
I2 (I3 I1 )

41/2

(8.228)

cn ct
sn ct

y al igual que las componentes de son funciones periodicas, con perodo igual
al de la funci
on dn, o sea T /2. En efecto, dn z y cn z/sn z = cs z son coperiodicas con
perodo 2K. El
angulo se puede obtener de (8.132) y (8.228). El resultado para en
funci
on de las componentes de solamente es:
I1 2 + I2 22
= 2 12
L
I1 1 + I22 22

(8.229)

es peri
odica con perodo T /2. En general, no se incrementara por un m
ultiplo de 2
en un perodo y por ello el movimiento del cuerpo rgido como un todo no es periodico,
o sea que el cuerpo rgido en general no vuelve nunca a su posicion inicial. En efecto,
reemplazando en (8.229) las expresiones (8.224) y (8.225) obtenemos:
= L

(I3 I2 ) + (I2 I1 )sn2 ct


I1 (I3 I2 ) + I3 (I2 I1 )sn2 ct

(8.230)

Ahora, podemos definir una cantidad real por medio de estas expresiones que
son mutuamente consistentes:
41/2
41/2
3
3
I(I3 I1 )
I3 (I I1 )
; cn i =
sn i = i
I1 (I3 I)
I1 (I3 I)
(8.231)
3
41/2
I2 (I3 I1 )
dn i =
I1 (I3 I2 )
I que no es el momento de inercia respecto al eje de rotacion, est
a dado por:

L2
2E
de modo que la expresion para m toma la forma:
I=

m=

I3 I I2 I1
I I1 I3 I2

(8.232)

(8.233)

toma la siguiente forma al reemplazar a (8.231) en (8.230):


L I2 + (I1 dn2 i I2 )sn2 ct
=
I1 I2
1 m sn2 i sn2 ct

(8.234)

Esta expresi
on es de la forma (Ax + Bsn2 ct)/(Cx + Dsn2 ct) o sea es el cociente
de dos funciones lineales de x. Al efectuar el cociente llegamos a:
(
'
1
1
dn2 i sn2 ct
L
+L

(8.235)
=
I1
I2
I1 1 m sn2 i sn2 ct

Dinamica del cuerpo rgido / 291


Examinemos la estructura analtica del segundo termino en (8.235). Tiene singularidades en los valores de ct tales que se anula el denominador:
1
sn ct =
= sn (i + iK )
m sn i

(8.236)

donde hemos usado la f


ormula (8.202). Usando la propiedad de la funcion sn de ser
doblemente peri
odica, con perodos 2iK , 4K y 4K + 4iK , podemos concluir de (8.236)
que snu = (1)r sn (u + 2mK + 2riK ) y por lo tanto:
(1)r ct = i + (2r + 1)iK + 2mK ;

r, m = 0, 1, 2, ...

(8.237)

Estos ceros del denominador son simples, o sea que la funcion puede expandirse en
series de Laurent de la forma (8.209):
9
( $
'
+
+
$
1
1
arm
L

I2
I1 r= m= (1)r ct + i urm
(8.238)
:
brm

+ constante
(1)r ct i urm
Para evaluar los residuos, expandimos el denominador en (8.235) en serie de Taylor
alrededor de los ceros, (8.237):
1 m sn2 i sn2 ct = 1 m sn2 i sn2 (i + iK )
+ [(1)r ct (i + urm )] 2m sn2 i sn(i + iK )

(8.239)

cn(i + iK ) dn(i + iK )
donde hemos usado la periodicidad de las funciones elpticas. Usando (8.236) y luego las
expresiones (8.231), llegamos a que arm y brm valen respectivamente:

3
41/2
dn i
1 I1 I2 (I3 I2 )(I I1 )
=
2m sn i cn i
2i II3
(I2 I1 )

(8.240)

Los residuos del segundo termino de (8.235) son entonces:


i

c
2

(8.241)

Por tanto el segundo termino del lado derecho de (8.235) es:


9
+
+
1
c $ $
i
r
2 r= m= (1) ct + i urm

1
+ constante
(1)r ct i urm

(8.242)

292 / Mec
anica cl
asica
Es f
acil ver que ur,m = ur1,m , con lo cual es posible hacer que los terminos
con r impares tengan la misma forma de los terminos con r pares. Entonces (8.242) es
igual a una expresi
on que no contiene el (1)r . Usando la expresion (8.226) para c y
luego multiplicando numeradores y denominadores por /(2K), obtenemos:
9
+
+
$ $
1
i
T r= m= (ct + i) vrm
2K
(8.243)
:
1
+ constante

(ct i) vrm
2K
Comparando ahora a (8.243) con (8.236), obtenemos finalmente la siguiente expresi
on para en terminos de las funciones :
9
L
i 4 [(ct + i)/(2K)]

=
+
I1
T 4 [(ct + i)/(2K)]
:
4 (i/2K)
4 [(ct i)/(2K)]
(8.244)
2

4 [(ct i)/(2K)]
4 (i/(2K)
La integraci
on ahora es simple:
'

(
2
4
t + i
L
2i 4 (i)
i
T
(
(t) =
t + ln '

2
I1
T 4 (i)
2
4
t i
T
3

(8.245)

donde definimos a = /(2K).


De acuerdo con la expresion (8.203), la funcion 4 (v) tiene perodo y ademas es
funci
on par de v, de modo que al completarse un perodo de y , o sea cuando t = T /2,
el termino logartmico de se anula. Entonces:
' (
T
L T
(i)

=
i 4
(8.246)
2
I1 2
4 (i)
Como 4 tiene la expansion:
4 (v) = 1 2q cos v + 2q 4 cos4 v ...
Entonces:
' (
T
LT
q senh2 2 q 4 senh4 + ...

=
+ 4
2
2I1
1 2q cosh 2 + 2q 4 cosh 4 ...

(8.247)

(8.248)

s
olo en circunstancias muy especiales esta expresion sera un m
ultiplo entero de 2; por
esta raz
on el cuerpo rgido no vuelve nunca a su posicion inicial.
Ejemplo 8.4.2 Estudiar la estabilidad de las rotaciones de un cuerpo rgido asimetrico
libre alrededor de cada uno de los ejes principales.

Dinamica del cuerpo rgido / 293


Asumamos que el cuerpo inicialmente gira alrededor del eje x1 y que adem
as
I3 > I2 > I1 . Por efecto de alguna peque
na perturbacion el cuerpo adquiere rotaciones
nas
alrededor de los otros ejes; asumiremos que 2 y 3 son entonces cantidades peque
on de Euler para 1 contendr
a el producto 2 3 , o sea
en comparaci
on con 1 . La ecuaci
que al primer orden en estas cantidades 1 es constante. Esto permite resolver facilmente
las otras dos ecuaciones de Euler:
(
(
'
'
I3 I1
I1 I2
2 =
1 3 ; 3 =
1 2
(8.249)
I2
I3
De aqu obtenemos la siguiente ecuacion diferencial para 2 :
(I1 I3 )(I1 I2 ) 2 2
2 +
1 2 = 0
I2 I3

(8.250)

Esta ecuaci
on tiene como solucion:
2 = A sen(1 t + )

(8.251)

donde A es una cantidad peque


na y 1 satisface:
41/2
3
(I3 I1 )(I2 I1 )
1
1 =
I2 I3

(8.252)

Como 1 es real, entonces 2 y 3 tendran movimientos oscilatorios con frecuencia


1 . La rotaci
on alrededor de x1 es estable. De manera similar, cuando el cuerpo rota
inicialmente alrededor de x3 , el movimiento es estable con frecuencia:
41/2
3
(I3 I2 )(I3 I1 )
3
(8.253)
3 =
I1 I2
Sin embargo, cuando el cuerpo rota inicialmente alrededor de x2 el movimiento
es inestable porque 2 resulta imaginario. O sea que para rotaciones alrededor del eje
de menor momento de inercia o del eje de mayor momento de inercia hay estabilidad,
siendo inestable la rotaci
on alrededor del eje correspondiente al momento de inercia intermedio. Para un cuerpo rgido simetrico, digamos para el cual I1 = I2 , es facil mostrar
que solamente es estable la rotaci
on alrededor del eje x3 .
Ejemplo 8.4.3 Calcular los diferentes perodos asociados con el movimiento libre de un
elipsoide homogeneo asimetrico cuyos semiejes tienen las longitudes a = 0, 1m, b = 0, 2m,
c = 0, 3m y cuya masa es de 1 kg. Los valores iniciales de las componentes de la velocidad
angular alrededor de los ejes principales son 1 = s1 , 2 = 10s1 , 3 = s1 ,
asumiendo que I1 < I2 < I3 .
De acuerdo con las f
ormulas (8.180), los valores de los momentos principales de
inercia son:
I1 = 0, 010 kg m2 ;

I2 = 0, 020 kg m2 ;

I3 = 0, 026 kg m2

(8.254)

Los valores de las constantes de movimiento 2E y L son:


2E = 2, 036 2J ;

L2 = 0, 040776 2J2 s2

(8.255)

294 / Mec
anica cl
asica
Reemplazando estos valores en (8.232) hallamos que I vale:
I = 0, 0200275 kg m2

(8.256)

Definiendo el
angulo modular como m = sen2 , y usando la formula (8.218) para
m hallamos que m y valen:
m = 0, 9926866 ;

= 85, 09

(8.257)

La tabla 17.2 del texto de Abramowitz y Stegun nos da los siguientes valores para
q, K y K , usando interpolacion lineal:
K = 3, 8516333 ;

K = 1, 5736950 ;

q = 0, 2770075

(8.258)

La cantidad c, dada por (8.222), vale:


c = 4, 8535462 s1

(8.259)

El perodo de los angulos y es T = 4K/c, que tiene el valor 1,010 s. Para hallar
el perodo de debemos calcular el valor de . La formula (8.231) nos da que:
dn i = 2, 3094003

(8.260)

La transformaci
on imaginaria de Jacobi dice que dn i = dc1 , donde el subndice
indica que el m
odulo de la funcion elptica es m1 . Notando que dc1 = dn1 /cn1 y luego
expresando a cn1 y dn en funcion de sn1 , obtenemos que:
sn21 =

1 dn2 i
= 0, 8136155
1 m dn2 i

(8.261)

Entonces sn1 = 0, 9020063. sera igual al valor de la integral elptica incompleta


de primera clase con angulo modular 1 = 90 85, 09 = 4, 91 y amplitud igual a
arcsen(0, 9020063) = 64, 45. De la tabla 17.5 del manual hallamos el valor mediante
interpolaci
on:
= 1, 1258087

(8.262)

Entonces = /(2K) = 0, 459134. Reemplazando este valor en (8.248) obtenemos:

' (
T

= 7, 303 2
2

(8.263)

O sea que al movimiento en hay asociado otro perodo T cuyo valor es T = 0, 069
s, que es el perodo precesional alrededor de la lnea invariable, o sea el movimiento medio
de . Este problema pertenece al caso tercero del ejemplo 8.4.2, donde se se
nalo que 22
resulta negativa. En efecto:
22 = 22

(I2 I1 )(I2 I3 )
= 227, 759 s2
I1 I3

a lo cual corresponde un tiempo caracterstico de 0, 0662 s.

(8.264)

Dinamica del cuerpo rgido / 295

8.5.

El trompo con el punto inferior fijo en un campo


gravitacional homog
eneo

Whittaker en su tratado de dinamica analtica define un trompo como un cuerpo


rgido simetrico alrededor de un eje, que termina en una punta en un extremo del eje.
Aqu estudiaremos el movimiento del trompo bajo la accion de la gravedad cuando la
punta permanece fija. Este problema fue estudiado por Lagrange en 1788.
La figura 8.8 muestra el sistema de ejes empleados. Los ejes x, y, z, son un sistema
z
z
y
c.g.
l

mg

y
0

Figura 8.8 Trompo con el punto inferior fijo en un campo gravitacional. Sistema de ejes.
de ejes principales en el punto fijo O. Si los momentos principales respecto al centro de
gravedad son I1c , I2c , I3c , podemos usar el teorema de Steiner para evaluarlos respecto
al punto O:
I1 = ml2 + I1c ;

I2 = ml2 + I2c ;

I3 = I3c

(8.265)

como el cuerpo rgido es simetrico entonces I1 = I2 .


Las ecuaciones de movimiento. El lagrangiano respecto a los ejes x, y, z, es:
L=

1
1
I1 (x2 + y2 ) + I3 z2 mgl cos
2
2

(8.266)

Usando las ecuaciones (8.131) que expresan las i en funcion de los angulos de
Euler podemos expresar a L en terminos de los angulos de Euler:
L=

1
1
I1 (2 + 2 sen2 ) + I3 ( + cos )2 mgl cos
2
2

(8.267)

296 / Mec
anica cl
asica
y son coordenadas cclicas y por lo tanto sus momentos canonicos conjugados
son constantes de movimiento:
p =

(I1 sen2 + I3 cos2 ) + I3 = Lz I1 b

p =

I3 ( + cos ) = Lz = I3 z I1 a

(8.268)

a, b y z son constantes. El torque de la gravedad produce rotaciones s


olo alrededor de
la lnea de nodos, en tanto que alrededor de z y z no hay torques, razon por la cual Lz y
no son constantes pero s la energa
Lz han de conservarse. Las otras componentes de L
total:
1
1
I1 (2 + 2 sen2 ) + I3 ( + cos )2 + mgl cos
2
2

E=

(8.269)

Las ecuaciones (8.268) y (8.269) constituyen un conjunto de tres ecuaciones diferenciales simult
aneas para , , ; por lo tanto son equivalentes a las ecuaciones de
Lagrange para estas cantidades. En efecto, y pueden expresarse en funcion de
solamente:
=

b a cos
sen2

I1 a
b a cos
cos
I3
sen2

(8.270)

,
y , puede expresarse en terminos de y dando
Como E depende solo de ,
una ecuaci
on diferencial para :
1
1
(b a cos )2
1
I3 z2 + I1 2 + I1 sen2
+ mgl cos
2
2
2
sen4

(8.271)

1
1
1 (b a cos )2
E = E I3 z2 = I1 2 + I1
+ mgl cos
2
2
2
sen2

(8.272)

E=
o sea que:

Vemos que la variacion de es la misma que se presentara en un sistema dinamico


con un grado de libertad para el cual las energas cinetica y potencial son respectivamente:
1 2
I1 ;
2

1 (b a cos )2
I1
+ mgl cos
2
sen2

(8.273)

Llamando u = cos la ecuacion (8.272) toma la forma:


u 2 = ( u)(1 u2 ) (b au)2 = f (u)

(8.274)

donde se definen a y como:


=

2E
;
I1

2mgl
I1

(8.275)

Dinamica del cuerpo rgido / 297


La energa potencial efectiva. Esta dada por la segunda expresion en (8.273),
que en terminos de u toma la forma:
3
4
1
(b au)2
Vef (u) = I1
+
u
(8.276)
2
1 u2
Podemos entonces escribir a f (u) como:
f (u) =

2
[E Vef (u)] (1 u2 )
I1

(8.277)

Las figuras 8.9 y 8.10 muestran las funciones Vef (), Vef (u) y f (u).

Vef (u)

f (u)

E
E0
u
1

u1

u0

u2

+1

u3

Figura 8.9 Funciones Vef (u) y f (u)


Vemos que para un valor dado de E habra dos valores de u, u1 y u2 para los cuales

E = Vef (u), o sea para los cuales u = 0 ( = 0). Estos


son los puntos de retorno de
la coordenada . Vemos que en general oscilara entre 1 y 2 esto es, habra nutacion.
Cuando E = E0 entonces u1 = u2 = u0 y no habra nutacion; este caso corresponde a
la precesi
on estable o regular. u1 y u2 corresponden a los ceros de la funcion f (u) en el
intervalo entre u = 1 y u = 1.
La funci
on f (u) es un polimonio c
ubico en u que tiene el siguiente comportamiento.
En u = 1 la funci
on f es negativa, puesto que f (1) = (b a)2 . Para algunos valores
de u entre 1 y +1, f (u) debe de ser positiva porque el lado izquierdo en (8.274) es
positivo. Cuando u , f (u) es positiva y cuando u , f (u) es negativa. La
figura 8.9 muestra el comportamiento de f (u), la cual tiene por lo tanto dos races reales
u1 y u2 que se sit
uan entre 1 y +1, y la tercera raz u3 es tambien real y mayor que +1
(que corresponde a un valor de imaginario puro). Llamemos a esas races cos 1 , cos 2 ,
cosh 3 , donde hemos convenido en designar con 3 al modulo del angulo correspondiente
a u3 y donde cos 2 > cos 1 , con lo cual 1 > 2 .
E0 es el valor de E para el cual 1 y 2 son iguales, o sea, el valor de E en el cual
Vef tiene un mnimo. Este caso es analogo al de las orbitas circulares en el problema de

298 / Mec
anica cl
asica

Vef ()

E
E0

Figura 8.10 Energa ptencial efectiva Vef () y Vef (u)

las fuerzas centrales entre dos partculas.


Integraci
on de la ecuaci
on diferencial para . Realicemos la siguiente transformaci
on (Whittaker, Op. cit., p. 157):
u=

+ a2
4
z+

(8.278)

Al sustituir esta expresion en (8.274) obtenemos:


z 2 = 4z 3 g2 z g3 = 4s(z)

(8.279)

Si u1 , u2 y u3 son las races del polinomio c


ubico f (u) entonces las races del
polinomio c
ubico s(z) son:
zi =

+ a2
ui
= ei ;
4
12

i = 1, 2, 3

(8.280)

Los coeficientes g2 y g3 pueden expresarse en funcion de los ei mediante las formulas


18.1 del texto de Abramowitz y Stegun:
g2 =

2(e21 + e22 + e23 )

g3 =

4e1 e2 e3

(8.281)
La conexi
on entre z y t esta dada en consecuencia por medio de una funcion elptica

Dinamica del cuerpo rgido / 299


de Weierstrass, de acuerdo con la formula 18.1.6 del libro de Abramowitz:8
zi = P(t + )

(8.282)

donde es una constante de integracion. En consecuencia:


cos = u(t) =

2I1
2E + I1 a2
P(t + ) +
mgl
6mgl

(8.283)

La funci
on elptica de Weierstrass puede expresarse en terminos de la funcion
elptica sn de Jacobi, seg
un la f
ormula 18.9.11 de dicho manual, para el caso en que e1 ,
e2 , e3 , son reales y tomando e3 > e2 > e1 :
e3 e1
(8.284)
P(x) = e1 + 2
sn (x e3 e1 )
donde el par
ametro de la funci
on sn es:
e2 e1
m=
e3 e1

(8.285)

Conociendo las races ei podemos calcular el perodo de la funcion sn y en consecuencia


el perodo del
angulo , llamado el perodo nutacional.
Integraci
on de las ecuaciones diferenciales para y . y est
an dados
por las ecuaciones (8.270). Notamos que no depende del valor de I3 , puesto que a no es
mas que una constante de integracion. En consecuencia la expresion para difiere de la
correspondiente expresi
on para un trompo esferico solo por una constante (I1 a/I3 a).
En el c
alculo de la parte no trivial de podemos asumir que el trompo es esferico
(I1 = I2 = I3 ), para el cual se cumple:
a b cos
=
sen2
Podemos expresar a y en la forma:
b a cos
;
=
sen2

ab
a+b
+
2(cos + 1) 2(cos 1)

a+b
ba
+
2(cos + 1) 2(cos 1)

(8.286)

(8.287)

Podemos ahora sustituir la expresion para cos en funcion del tiempo, ecuacion
(8.283). De (8.283) y (8.284) se sigue que el argumento de P debe ser complejo cuando
cos = 1 y cos = 1. Para = 0 y = , seg
un (8.283) P vale respectivamente:
P(i) =

mgl 2E + I1 a2

2I1
12I1

P(i) =

mgl 2E + I1 a2

2I1
12I1

(8.288)

8 V
ease tambi
en el texto de E. T. Whittaker y G. N. Watson, A course of modern analysis, captulo
XX, Cambridge University Press, 1965; A treatise on analytical dynamics de E. T. Whittaker, captulo
VI, Cambridge University Press, 1960.

300 / Mec
anica cl
asica
donde y son reales. Reemplazando a (8.288) y a (8.283) en las formulas (8.287)
obtenemos:
mgl(a + b)
1
=
4I1
P(t + ) P(i)

mgl(a + b)
1
=
4I1
P(t + ) P(i)
+

1
mgl(b a)
4I1
P(t + ) P(i)

(8.289)

1
mgl(b a)
4I1
P(t + ) P(i)

Cuando = 0 y = la ecuacion (8.274) nos dice que u 2 vale:


=
=
u 2 ==0 = (b a)2 ;
u 2 == = (b + a)2

(8.290)

En consecuencia P(i)
y P(i)
valen, usando (8.278):
i

P(i)
= (b a) ;
4

P(i)
= (b + a)
4

(8.291)

Este resultado nos permite escribir a (8.290) en la forma:


2i =

P(i)
P(i)

P(t + ) P(i) P(t + ) P(i)

2i =

P(i)
P(i)
+
P(t + ) P(i) P(t + ) P(i)

(8.292)

De acuerdo con (8.284), la funcion P tiene un polo doble en el origen, o sea que la
funci
on:

P(i)
P(x) P(i)

(8.293)

tiene ceros en x = 0, tiene polos en x = i y x = i, y en todos los puntos congruentes a


estos, es decir, que se obtengan por translaciones en m
ultiplos enteros de los perodos de
la funci
on elptica P(x), que son ciertos 1 y 2 , analogos a 2K y 2iK en las funciones
elpticas de Jacobi. Los residuos de la funcion (8.293) en esos polos son +1 y 1. En la
teora de las funciones elpticas de Weierstrass existe una funci
on, de la familia de las
funciones , que tiene una estructura analtica identica a la de la funcion (8.293). En
efecto, la funci
on (x + i) tiene ceros en x = i y en los puntos congruentes a este, y
la funci
on (x + i)/(x i) tiene polos en los puntos congruentes a x = i y residuo
igual a 1, en tanto que (x i)/(x i) tiene polos en x = i y residuo igual a +1.
En consecuencia la funcion (8.293) puede escribirse en la forma:

(x
i) (x
+ i)
(i)

P(i)
=

+2
P(x) P(i)
(x i) (x + i)
(i)

(8.294)

Dinamica del cuerpo rgido / 301


Llamando (i) = (i)/(i)

y usando el resultado (8.294), las ecuaciones (8.292)


pueden ser integradas inmediatamente para dar a y en funcion de logaritmos de la
funci
on . Finalmente, y pueden escribirse en la forma:
e2i(0 ) = e2[(i)(i)]t

(t + i) (t + + i)
(t + + i)(t + i)

e2i(0 ) = e2[(i)+(i)]t

(t + i) (t + i)
(t + + i)(t + + i)

(8.295)

donde 0 y 0 son constantes de integracion.


Expresi
on para los par
ametros de Cayley-Klein de un trompo esf
erico
en funci
on del tiempo. Los parametros de Cayley-Klein especifican la posicion del
cuerpo rgido y est
an expresados en funcion de los angulos de Euler mediante las formulas
(7.175) de la secci
on 7.8:
= cos

i(+)/2
e
;
2

= i sen ei()/2
2

(8.296)
i(+)/2
i()/2

; = cos e
= i sen e
2
2
Para expresar a cos(/2) en funcion de t, notemos que 2 cos2 (/2) = 1 + cos .
Ahora, usando (8.283) y (8.288) llegamos facilmente al resultado siguiente usando la
formula 18.4.4 del citado manual:
2I1

2 cos2 =
[P(t + ) P(i)]
2
mgl
(8.297)
2I1 (t + + i)(t + i)
=
mgl
2 (i) 2 (t + )

Para 2 sen2 (/2) hallamos una expresion similar reemplazando por . Combinando (8.297) con (8.295), obtenemos:
%
I1 ei(0 +0 )/2 (t + i) t(i)

= i
e
mgl (i)
(t + )
= i

= i

= i

%
%

I1 ei(0 0 )/2 (t + i) t(i)


e
mgl
(i)
(t + )
(8.298)
I1 ei(0 0 )/2 (t + + i) t(i)
e
mgl
(i)
(t + )
I1 ei(0 +0 )/2 (t + + i) t(i)
e
mgl
(i)
(t + )

Para un trompo no esferico las formulas correspondientes a (8.295) y (8.298) se


obtienen simplemente por reemplazar la funcion por + i(I3 I1 )a/(2I3 ).

302 / Mec
anica cl
asica
La precesi
on estable o regular. Es el movimiento que se presenta cuando no
hay nutaci
on, o sea cuando es constante. En este caso y son permanentemente
cero. Se sigue de las ecuaciones (8.270) que y tambien son constantes. El valor de
u0 = cos 0 se obtiene resolviendo la ecuacion algebraica dVef /dt = 0. De acuerdo con
(8.276) esto nos da:
2(a ub)(b au) (1 u2 )2 = 0

(8.299)

De aqu obtenemos el valor de u0 , y en consecuencia el valor que debe tomar la


constante E para que se produzca la precesion sin nutacion. La ecuacion (8.299) es la
condici
on para que la fuerza en sea nula, o sea que es la condicion para que sea cero,
que junto con = 0 caracteriza la precesion regular. Esta ecuacion debe ser compatible
con la ecuaci
on (8.270). Si sustituimos en (8.299) a b au0 por su valor 0 (1 u20 ) y a

b por (1 u20 ) + au0 , obtenemos:

20 u0 a 0 + = 0
2
Esta ecuaci
on nos da para los valores:
)
*
&
4mglI
a
1
1 1
u0
0 =
2u0
p2

(8.300)

(8.301)

Como 0 debe ser real, debe cumplirse que:


<

4mglI1 u0
2u0
1
1 <
p2
a2

(8.302)

Esta expresi
on limita drasticamente los posibles valores de la velocidad angular del
trompo z alrededor de su eje de simetra z:
4mglI1 u0
z2
I32

(8.303)

0 es la velocidad angular de precesion alrededor del eje espacial z. La ecuacion


(8.301) nos dice que hay dos posibles valores de la velocidad angular de precesion que
(+)
()
llamaremos 0 (precesion rapida) y 0 (precesion lenta).
El trompo r
apido. Si z es tan grande que 2u0 /a2 es mucho menor que la
unidad tenemos el caso del trompo rapido. De (8.303) vemos que la condicion de trompo
r
apido puede escribirse en la forma:
(
'
I3 1
mgl
(8.304)
I3 z2
I1 2
Expandiendo al primer orden la raz cuadrada en (8.301) obtenemos para las frecuencias de precesi
on de un trompo rapido:
I3 z
(+)
;
0 =
I1 u0

mgl
()
0 =
I3 z

(8.305)

Dinamica del cuerpo rgido / 303


Para el caso en que 0 > /2 (u0 negativo), la condicion de precesion estable
(8.302) se cumple para todos los valores de z . Este es el caso en que el trompo cuelga
(+)
()
del punto fijo O. Seg
un (8.305), cuando u0 < 1, 0 y 0 tienen signos opuestos.
Precesi
on con nutaci
on. Ocurre cuando E > E ; en este caso oscila entre 1
y 2 . La frecuencia angular de precesion esta dada por (8.270):
b a cos
b/a cos
=
=a
sen2
sen2

(8.306)

Se pueden presentar varios casos en cuanto al signo de :

(a) tiene el mismo signo para todos los valores de . Ocurre que es positivo para
todos los valores de si:
b
> cos
(8.307)
a
El trompo precesa siempre en la misma direccion alrededor del eje z en tanto que
el eje z oscila entre 1 y 2 . La precesion es monotonica con siempre positivo. Si se
toma una esfera fija en el espacio, con centro en O, la marca que dejara el eje z sobre
la esfera se representa en la figura 8.11.
z

Z
2
1

2
1

2
1

Figura 8.11 Marcas que dejara el eje z sobre la esfera: a. para b/a > cos , b. para
cos 1 < b/a < cos 2 y c. para cos 2 = b/a
(b) cambia de signo cuando el eje va de 2 a 1 . Si ocurre que:
b
< cos 2
(8.308)
a
entonces cuando = 1 , es positivo y cuando = 2 , es negativo. Por lo tanto la
precesi
on no es monot
onica, sino que se da un avance neto en forma de rizo como en la
figura 8.11b. Es claro que en este movimiento no se anula en la media.
(c) Puede ocurrir que:
cos 1 <

cos 2 =

b
a

(8.309)

304 / Mec
anica cl
asica
Esto implica que es positivo para todo mayor que 2 y se anula para =
2 . Entonces, como = 2 es un punto de retorno, all es igual a cero. En =
2 el eje z se encontrara simultaneamente sin precesion y sin nutacion, o sea que se
encuentra instant
aneamente en reposo. El movimiento se representa en la figura 8.11c.
Esta situaci
on corresponde al metodo mas simple de dejar girando un trompo. Primero
se hace girar alrededor del eje z y luego se suelta haciendo un angulo 2 con la vertical.
Las condiciones para t = 0 son entonces = 2 y = = 0. Las ecuaciones (8.272) y
(8.309) nos dicen entonces que la constante E vale:
E = mgl cos 2

(8.310)

Como en (8.272) los terminos que contienen a I1 son positivos, para tiempos mayores que cero la energa potencial debe disminuir o sea debe aumentar hasta alcanzar
el valor 1 y seg
un (8.306) entonces aumenta a partir de cero hasta alcanzar el valor
m
aximo positivo dado por:
cos 2 cos 1
a
1 =
sen2 1

(8.311)

O sea que el trompo al dejarse caer desde = 2 con = = 0 en t = 0, en un


tiempo mayor adquiere precesion y nutacion. Ocurre cuando el trompo es rapido y hay
rozamiento en el punto O que la nutacion se amortigua rapidamente, dando la impresion
de que las condiciones iniciales se
naladas no dan lugar a precesion con nutacion sino a
una precesi
on regular.
Los comportamientos descritos en (a), (b) y (c) estan contenidos en la expresion
analtica (8.295). El producto que contiene las funciones es puramente periodico, de
modo que el exponencial del lado derecho da el movimiento medio de , esto es el movimiento precesional neto. La ecuacion (8.295) nos dice que tiene un comportamiento
an
alogo al de o sea una rotacion neta acompa
nada de fluctuaciones periodicas.
La precesi
on seudoregular. Es el comportamiento usual de un trompo rapido,
que de acuerdo con (8.304) se presenta cuando el efecto de la gravedad es peque
no y
puede asimilarse a una peque
na perturbacion. En la aproximacion cero se presentara la
precesi
on regular propia de un cuerpo rgido simetrico libre, ecuacion (8.179). El efecto
de la gravedad es perturbar ligeramente ese movimiento dando lugar a una peque
na
nutaci
on.
Los valores de las constantes de movimiento para la precesion con nutacion en el

caso (c), correspondientes a las condiciones iniciales (0) = 2 , (0)


= (0)
= 0, seg
un
las ecuaciones (8.268) son:

I3 (0)
cos 2 =

I1 b

I3 (0)
=

I1 a

E =

(8.312)

mgl cos 2

que pueden expresarse en terminos de la energa de rotacion, inicialmente dada por:


R=

1
1
I3 z2 = I3 2 (0)
2
2

(8.313)

Dinamica del cuerpo rgido / 305


Entonces:

2RI3
I3
a=
= z ;
I1
I1

b = a cos 2
(8.314)

I1
E = mgl cos 2 =
cos 2
2
Entonces podemos escribir a f (u) en la forma:

f (u) = (1 u2 )(u2 u) a2 (u2 u)2


Las races de f (u) son:
&
9
'
(:
a2
4
u3,1 =
1 1+ 2
u2
2
a
a2

(8.315)

(8.316)

a2 / est
a dado por:
a2
I3 R
=

I1 mgl

(8.317)

O sea que cuando el trompo es rapido podemos escribir a (8.316) en la forma


aproximada:
3
'
(4
2
2 2
a2
2
1 1 2 u2 + 4 (1 u2 )
(8.318)
u3,1 =
2
a
a
lo cual nos da inmediatamente:
u3

a2
;

u1 u2

(1 u22 )
a2

(8.319)

La magnitud de la nutaci
on esta dada por:

sen2 2
(8.320)
a2
O sea que cuando 2 = 0, el eje z permanece vertical (trompo dormido). Ademas,
la magnitud de la nutaci
on vara como R1 ; cuanto mas rapido gire el trompo menor
sera la nutaci
on.
Calculemos ahora la frecuencia de la nutacion para un trompo rapido. Llamemos
cos al promedio de cos , o sea a:
cos 2 cos 1

cos 1 + cos 2

(8.321)
= cos 2 2 sen2 2
2
2a
Podemos especificar la magnitud del desplazamiento del eje z en un tiempo t por:
cos =

x = cos cos = u u

(8.322)

Usando las races de la funci


on f (u) podemos escribir la ecuacion diferencial para
u en la forma aproximada:
3
(
4'

a2
u 2 = (u u2 ) u u2 + 2 (1 u22 ) u
(8.323)
a

306 / Mec
anica cl
asica
Como para un trompo rapido se cumple que a2 / u, podemos aproximar a
un
m
as a (8.323). Luego expresamos a u en terminos de x para obtener:
(
'
2
2
2
2
(8.324)
x = 4 sen 2 x
4a
Derivando (8.324) respecto a t llegamos a:
x
+ a2 x = 0

(8.325)

La soluci
on que satisface la condicion (0) = 2 es, en consecuencia:
x=

sen2 2
cos at ;
2a2

cos = cos 2

at
sen2 2 sen2
a2
2

(8.326)

La frecuencia angular de la nutacion es:


1
I3
z
a=
2
2I1

(8.327)

O sea que la frecuencia de las nutaciones es mayor a medida que z es mayor.


(8.306) nos da la frecuencia angular de precesion. Como seg
un (8.326) x es del orden de
/(2a2 ), podemos escribir aproximadamente a como:
u2 u
u2 u

at
=
a
a = sen2
2
2
1u
1 u2
a
2

(8.328)

un (8.305), coincide con la velocidad angular de prece/(2a2 ) = mgl/(I3 z ), seg


si
on lenta del trompo rapido, lo cual nos permite escribir a como:
at
()
= 2 0 sen2
2

(8.329)

La frecuencia angular de precesion media durante un ciclo de la nutacion es:


()
= 0

(8.330)

Vemos que mientras mayor sea z , menor sera la velocidad angular de precesion.
Para un trompo r
apido el movimiento es una nutacion peque
na y una precesion peque
na que coincide con la velocidad angular de precesion lenta de un trompo rapido.
Esta precesi
on se llama precesi
on seudoregular, pues aunque las condiciones iniciales no
son las de la precesi
on regular, en la practica se comporta como esta porque la friccion
amortigua r
apidamente la nutacion y aparentemente el eje z del trompo empieza ins
tant
aneamente a precesar, con movimiento normal a la gravedad. Esta
es la paradoja de
Klein-Sommerfeld quienes explicaron que esta precesion no implica aceleraciones infinitas sino que se trata de una precesion con una imperceptible nutacion.
El trompo dormido. Es el caso cuando el eje z permanece vertical, sin precesi
on ni nutaci
on, o sea cuando:
(t) = 0 ;

=0
(t)

(8.331)

Dinamica del cuerpo rgido / 307


f (u)

u1 = u2 = 1
1

u3
u

+1

Figura 8.12 Comportamiento de f (u) para u1 = u2 = 1

f (u)

0
1 u1

+1
u2 = u 3 = 1

Figura 8.13 Comportamiento de f (u) para u2 = u3 = 1

Esta situaci
on es un caso lmite de la precesion estable cuando el mnimo de Vef (u)
est
a en u0 = 1. Como cuando E = E0 , los dos puntos de retorno coinciden, la funcion
f (u) tiene el comportamiento mostrado en las figuras 8.12 y 8.13.
Para este caso los valores de las constantes de movimiento son:
;
I1 a = I3 ( + )

b = a;

E = mgl

(8.332)

Se sigue de (8.275) y (8.332) que:


=

(8.333)

308 / Mec
anica cl
asica
La ecuaci
on (8.274) tiene entonces la forma:
;
<
u 2 = (1 u)2 (1 + u) a2

(8.334)

Las races de f (u) son en consecuencia:


1,

1,

a2
1

(8.335)

Veamos que condiciones se requieren en cada uno de los casos mostrados en las
figuras 8.12 y 8.13. Para ello examinemos la curvatura de f (u) en la raz doble:
3
' 2
(4
a

f (1) = 2 1
1
(8.336)

Claramente en el caso de la figura 8.12, donde (a2 /) 1 es mayor que 1, la


curvatura es negativa y en la figura 8.13 la curvatura es positiva. Los resultados de la
precesi
on estable en general se aplican en este caso en que u0 = 1. La condicion (8.303)
en este caso es:
a2
1
2

(8.337)

que se
nala la velocidad angular crtica c debajo de la cual cesa la precesion regular, o
sea:
c2 =

4mglI1
I32

(8.338)

Vemos pues que el caso de la figura 8.12 es en rigor el de precesion regular en tanto
que el caso de la figura 8.13 es inestable y mediante una peque
na perturbacion degenera
en el de precesi
on con nutacion; para este caso z < c y para el caso de la figura 8.12,
z > c . Cuando z sea igual a c entonces a2 / = 2 y seg
un (8.335) las tres races de
f (u) coinciden y el movimiento a
un es estable.
Ejemplo 8.5.1 A partir de la solucion analtica hallar los valores de la frecuencia angular
de nutaci
on y de la velocidad angular de precesion media para la precesion con nutacion
de un trompo pesado bajo las condiciones iniciales (8.312), caso (c).
De acuerdo con las formulas (8.283) y (8.284), el perodo de la nutacion coincide
con el perodo de la funcion elptica ns2 que es 2K. O sea que:

T e3 e1 = 2K
(8.339)
El par
ametro de la funcion, seg
un (8.285) y (8.280) es:

u2 u1
u2 1 + 1 + 2 2u2
2

m=
=
;
= 2
u3 u1
a
2 1 + 2 2u2

(8.340)

donde hemos usado (8.316). Para precisar, asumamos que:


u2 =

1
;
2

=1

(8.341)

Dinamica del cuerpo rgido / 309


Entonces los valores de m y de

a
e3 e1 =
m = 0, 25 ;
2

e3 e1 son:
(8.342)

De la tabla 17.1 del manual de Abramowitz y Stegun obtenemos:


K(0, 25) = 1, 685

(8.343)

con lo cual el valor exacto del perodo T es:


T =

4K
6, 74
=
a
a

(8.344)

y el valor exacto de la frecuencia de nutacion es:


nut = 0, 932 a

(8.345)

Promediando sobre un perodo de las funciones P obtenemos que el termino de


que en (8.292) da lugar a precesi
on neta es:
2i = 2

(i)

(i)

2
(i)
(i)

(8.346)

Seg
un (8.288) y (8.314) se cumple para este caso que:
P(i) =

u2 + a2
5 4 2
1 2

=
a =
a
4
12
48
48

P(i) =

u2 + a2
7 + 4 2
11


=
a = a2
4
12
48
48

(8.347)

Seg
un la expansi
on en serie para P(x) el termino dominante es x2 de modo que:
P(i)

1
;
2

P(i)

1
2

Entonces hallamos que:


%

48
48 1
;
i i
i
a
11 a

(8.348)

(8.349)

Por otra parte, el termino dominante en la expansion en serie para (x) es x1 lo


cual nos dice que:
%
11
1
1
1
(i)
i
a ; (i)
a
(8.350)
i
48
i
48
Entonces resulta que vale:
0, 48a + 0, 14ai

(8.351)

El resultado nos indica que para las condiciones iniciales (8.341) no hay precesion
neta estable; que el movimiento en dura menos de un perodo de P, en tanto que

310 / Mec
anica cl
asica
(8.346) supone que existe movimiento en durante mas de un perodo. En efecto, para
mayor que 0,8 domina el efecto de la gravedad y el trompo cae. La formula (8.340)
resulta aplicable para < 0,8. El movimiento descrito por la figura 8.11c existe si:
I1 2mgl
< 0, 8
I3 R

(8.352)

Si tomamos = 0, 1 y u2 = 0, 5, mediante identicos procedimientos llegamos a los


siguientes resultados:
e1 = 0, 079659a2 ;

e2 = 0, 079166a2 ;

e3 = 0, 1188257a2

(8.353)

En consecuencia:
m = 0, 6659781 ;

K(m) = 2, 025

(8.354)

Entonces un valor para la frecuencia de nutacion mas exacto que el resultado


(8.327) es:
nut = 0, 691a

(8.355)

Sin embargo en el calculo de la velocidad angular de precesion entran en juego las


aproximaciones hechas para evaluar las . Para i y i obtenemos:
i
i 3, 7032803 ;
a

i 3, 1957416

i
a

(8.356)

lo cual nos conduce a:


= 0, 04 a

(8.357)

que esta vez no tiene la contribucion imaginaria. Seg


un (8.330) que es aplicable en este
caso pues 1, debe valer:


= 0, 0025 a
2a

8.6.

(8.358)

Movimiento en un sistema de referencia no inercial

Ya a lo largo del texto hemos considerado varios casos de sistemas de referencia no


inerciales. En el ejemplo 4.1.5, seccion 4.1, encontramos las ecuaciones de movimiento
para una partcula en un sistema de referencia que rota uniformemente con velocidad
angular
. Encontramos que la rotacion a
nade a la energa un termino que depende
s
olo de las coordenadas de la partcula y es proporcional al cuadrado de la velocidad
angular. Este termino adicional, m( r )2 /2 se llama energa potencial centrfuga.
En la ecuaci
on de movimiento aparecen dos terminos adicionales de tipo inercial. La
fuerza 2mr
se llama fuerza de Coriolis; es una fuerza no disipativa que depende de la
velocidad de la partcula, pero no da contribucion a la energa. La fuerza m ( r )
se llama fuerza centrfuga; esta en el plano formado por r y , siendo perpendicular al

Dinamica del cuerpo rgido / 311


eje de rotaci
on y alej
andose de el; el modulo de esta fuerza es m 2 siendo la distancia
de la partcula al eje de rotaci
on.
Al final de la secci
on 7.9 encontramos expresiones mas exactas para las ecuaciones
de movimiento, en funci
on de la matriz de rotacion. Encontramos en la ecuacion (7.282)
un termino adicional, la fuerza mr debida a la no uniformidad de la rotacion. Consideremos ahora el sistema de referencia no inercial mas general. Consiste en un sistema
de referencia que rota no uniformemente y cuyo origen se translada con aceleracion no
del origen de coordenadas y la velocidad anuniforme. Se supone que la aceleracion A(t)
gular de rotaci
on
(t) son funciones del tiempo conocidas a priori. Entonces la ecuacion
de movimiento m
as general para una partcula que se mueve en un sistema de referencia
no inercial es:
V
+ mr + 2mr + m (r )
mA
(8.359)
mr =
r
Ya hemos considerado el movimiento de un cuerpo rgido en un sistema de referencia que rota uniformemente. En el ejemplo 8.3.1 hallamos la forma que toman las
ecuaciones de Euler en tal sistema de referencia, ecuaciones (8.128) y (8.129).
Ejemplo 8.6.1 Resolver el problema del pendulo de Foucault considerandolo como un
cuerpo rgido y usando las ecuaciones de Euler en un sistema de referencia rotante.
En este problema intervienen tres sistemas de ejes. Los ejes inerciales, los ejes
rotantes fijos a la Tierra y los ejes fijos al cuerpo rgido. Llamaremos x , y , z , a los ejes
fijos a la Tierra y x, y, z, a los ejes fijos al cuerpo rgido. El vector de velocidad angular
de la Tierra, que asumiremos constante respecto a los ejes inerciales, vale:

0 = 0k

(8.360)

donde k est
a en la direcci
on de la lnea sur-norte que asumiremos fija en el espacio (ver
la figura 8.14).
El pendulo est
a suspendido de un punto O fijo respecto a la Tierra. En ese punto
tomaremos el origen com
un de los ejes fijos a la Tierra y al cuerpo rgido. Este es un
cuerpo rgido trivial que consiste en una partcula mantenida a distancia fija de O por
medio de un hilo sin masa y longitud l. El eje z lo tomamos a lo largo del hilo, de modo
que la posici
on de la partcula respecto a los ejes fijos al cuerpo rgido esta en (0, 0, l).
Los momentos principales de inercia de este cuerpo rgido son:
I1 = ml2 ;

I2 = ml2 ;

I3 = 0

(8.361)

Los ejes x y y son perpendiculares a z pero pueden tomarse arbitrariamente, pues


este cuerpo rgido no permite especificarlos. Podemos, sin perder generalidad, tomar el
eje y perpendicular al plano de oscilacion del pendulo y el eje x en el plano de oscilacion
asumir
del pendulo y cuando aparezca la velocidad de rotacion alrededor del eje z, ,
que es cero, lo mismo que .
Las componentes del vector de velocidad angular de la Tierra respecto a los ejes
primados son:
0 =

0 [(k i )i + (k j )j + (k k )k ]
0 (cos , 0, sen)

(8.362)

312 / Mec
anica cl
asica
N
i

j
j

0
k

0
l

S
b

Figura 8.14 Pendulo de Foucault considerado como un cuerpo rgido: a. Sistema de ejes y
b. Componentes del vector de velocidad angular de la tierra respecto a los ejes primados.

La energa potencial vale V = mgz = mgl cos . Entonces los torques alrededor
de los ejes z y z, y de la lnea de nodos, son respectivamente:
K = 0 ;

K = 0 ;

K = mgl sen

(8.363)

Las ecuaciones de Euler en un sistema de referencia rotante fueron halladas en los


ejemplos 8.3.1 y 8.3.3, en la seccion 8.3. Las ecuaciones requeridas para este problema
deben incluir los torques, o sea que a las ecuaciones (8.155) debemos adicionar en el lado
derecho:
3
$

Kr rt ;

t = 1, 2, 3

(8.364)

r=1

donde las Kr est


an dadas por (8.363) y rt es la matriz (8.134). Los torques (8.364),
que llamaremos K1 , K2 , K3 , son en consecuencia:
K1 = mgl sen cos ;

K2 = mgl sen sen ;

K3 = 0

(8.365)

para escribir las ecuaciones (8.155) se requiere ademas conocer las componentes del
vector
0 respecto a los ejes fijos al cuerpo rgido. Para ello debemos evaluar:
0
0 = A

(8.366)

donde A es la matriz de rotacion entre los ejes con primas y los ejes con barras, dada
por la ecuaci
on (7.122) seccion 7.6. Las ecuaciones (8.128) y (8.129) con torques, con los

Dinamica del cuerpo rgido / 313


momentos de inercia (8.361) nos dan:
( z + 0z ) 0 =

( y + 0y ) =

g
(x + 0x )(z + 0z ) + sen sen
l

( x + 0x ) =

g
(y + 0y )(z + 0z ) sen cos
l

(8.367)

Debido a que I3 = 0 y I1 = I2 , la ecuacion (8.367) da un valor indeterminado


para z + 0z y en consecuencia para z + 0z , la indeterminacion proviene del hecho
ya se
nalado al definir las coordenadas x, y, z. En efecto, como la masa m es puntual,
carece de sentido hablar de rotaci
on alrededor de z, por ello el lagrangiano (8.123) no
Entonces, como se se
contiene ni a ni a .
nalo, podemos tomar ceros los valores de

y .
De la ecuaci
on (7.122), junto con las ecuaciones (8.366) y (8.131) podemos escribir
, cuando = 0 y = 0:
para el vector 0 y

+ 0 cos cos

+ 0 = sen 0 cos sen cos 0 sen sen


(8.368)

cos + 0 sen sen cos 0 cos sen


Las derivadas de este vector respecto al tiempo son:

0 sen cos

+
0 = sen+ cos +0 (sen
sen

cos cos sen)0 cos cos cos

(8.369)

cos sen+0 (sen


cos cos +sen sen)+0 sen cos cos

Ciertamente las ecuaciones (8.367) son consistentes cuando z + 0z valga cero.


En efecto, las dos u
ltimas igualdades de (8.367) se convierten en:
g
0 sen cos + sen = 0
l

(8.370)

sen 0 cos sen cos 0 sen sen = constante


Si tomamos cero el valor de la constante en (8.370), esta ecuacion sera consistente
con la ecuaci
on z + 0z = 0,
cos + 0 sen sen cos 0 cos sen = 0

(8.371)

solamente si se cumple que:


= 0 sen ;

=0

(8.372)

Esto quiere decir que tomar simultaneamente ceros los valores de y + 0y y z + 0z da


lugar a la soluci
on cuando los ejes x y y xy coinciden instantaneamente. La ecuacion

314 / Mec
anica cl
asica
(8.372) muestra una rotacion uniforme del plano de oscilacion del pendulo alrededor del
eje z, en sentido positivo. En efecto, si el pendulo oscilara en el polo norte, donde
sen = 1, un observador en la Tierra vera rotar el plano del pendulo uniformemente
en sentido contrario al de la rotacion de la Tierra y con una velocidad angular igual a
0 ; esto se ve claramente al notar que el plano de oscilacion del pendulo en un sistema
de referencia inercial no cambia, o sea que los ejes x y no cambian en un sistema de
referencia inercial y respecto a ellos los ejes x y rotan uniformemente.
Para un pendulo de 100 m, g/l vale aproximadamente 101 s2 en tanto que 0
8 1
10 s , de modo que las ecuaciones (8.367) pueden resolverse facilmente, sin hacer las
suposiciones: z + 0z = y + 0y = 0, despreciando los terminos que contengan a 02
El resultado es que el plano de oscilacion del pendulo rota uniformemente con
y 0 .
una velocidad angular 0 sen, aun en donde los ejes x y y x y no coinciden, y en
que la rotaci
on de la Tierra no tiene efecto sobre la coordenada sino con un termino
centrfugo, que es del orden de 02 .
Ejemplo 8.6.2 Un gir
oscopo es un cuerpo rgido simetrico montado sobre anillos de
suspensi
on de card
an de modo que el cuerpo rgido se puede mover libremente con el
centro de gravedad fijo, por lo cual no hay torque gravitacional. La br
ujula giroscopica
es un gir
oscopo al cual se le impone la ligadura que consiste en impedir que el eje de
simetra se mueva fuera del plano horizontal. Demuestrese usando las ecuaciones de
Euler que cuando la velocidad angular del giroscopo es grande comparada con la de
la Tierra, este gir
oscopo oscilara alrededor de un meridiano, pudiendo utilizarse como
br
ujula (br
ujula giroscopica de Foucault).
Los ejes principales del giroscopo x, y, z, los definimos de modo que el eje de simetra
es el eje z, que permanecera en el plano horizontal. La figura 8.15a muestra los ejes fijos
a la Tierra x , y , z , y la figura 8.15b los ejes x, y, z.
Lnea de nodos
( = 0)

j
k

Vertical

z
Norte

y
0

Este

Lnea
del meridiano

y
a

Figura 8.15 Ejes principales del giroscopo: a. Ejes x , y y z fijos a la Tierra,


b. Ejes principales x, y y z del gir
oscopo.

Dinamica del cuerpo rgido / 315


La condici
on de ligadura impuesta a la suspension de Cardan es:
=0

(8.373)

Esta
implica que = 0, o sea que la ligadura impuesta a las velocidades angulares
x , y , z , de acuerdo con las ecuaciones (8.132) es:
sen x + cos y = 0

(8.374)

Usando la notaci
on de la seccion 2.8, escribimos la ligadura en la forma a1 x +
a2 y + a3 x donde a1 = tan , a2 = 1, a3 = 0. Entonces los componentes de la fuerza
de ligadura son:
Rx = tan ;

Ry = ;

Rz = 0

(8.375)

donde es un multiplicador indeterminado de Lagrange.


Las ecuaciones de movimiento son las ecuaciones de movimiento de Euler en un
sistema de referencia rotante, ecuaciones (8.128) y (8.129), donde de acuerdo con los
resultados de la secci
on 2.8, debemos incluir los terminos de torque debidos a la ligadura,
(8.375). Por lo anterior, tales ecuaciones son:
( z + 0z )I3 = 0
( y + 0y )I1 = (x + 0x )(z + 0z )(I3 I1 ) +

(8.376)

( x + 0x )I1 = (y + 0y )(z + 0z )(I1 I3 ) + tan


Las componentes de la velocidad angular de la Tierra en los ejes primados son:

0 = 0 (sen, 0, cos )

(8.377)

ecuacion (7.122) de la
0 debemos usar la matriz de rotacion A,
Para hallar a
seccion 7.6, tomando = 0:

sen cos + cos sen sen

0 = 0 sen sen + cos cos sen


(8.378)

cos cos
seg
un (8.131) es:
En tanto que ,
sen ,
)

= (cos ,

(8.379)

+ 0 est
a dada por:

c s(e0 c c)+0 (s s+c c s)(e 0 c c)+0 c s c


0 =s
c(e
+
0 c c)+0 (s cc s s)(e 0 c c)+0 c c c

0 c s

(8.380)

316 / Mec
anica cl
asica
donde usamos s y c en vez de sen y cos, y e es el valor de la constante que se obtiene
de (8.376) o sea un espn axial neto que incluye una componente de la rotacion de la
Tierra:
e = z + 0z

(8.381)

Reemplazando las ecuaciones (8.378) a (8.381) en las ecuaciones (8.376) obtenemos:


c + s(e + 20 c c + A)
+0 s(e s + 0 s c c + s A)

(8.382)

+0 c(e c s 0 c2 s c A c s) = tan
s + c(e + 20 c c + A)
+0 c(e s + 0 s c c + s A)

(8.383)

+0 s(e c s + 0 c2 s c + A c s) =
donde es igual a /I1 y A esta defnida por:
A=

I1 I3
e
I1

(8.384)

Multiplicando (8.382) por cos y (8.383) por sen y restando las ecuaciones resultantes, obtenemos:
I3
+ 0 e cos sen 02 cos2 sen cos = 0
I1

(8.385)

Para un lugar que no este en los polos, cos = 0, y para una alta velocidad de
rotaci
on del gir
oscopo, e 0 , la ecuacion (8.385) se puede aproximar a:
I3 e0 cos
+
sen = 0
I1

(8.386)

Esta
es una ecuacion similar a la de un pendulo simple. Indica que el eje del giroscopo oscila alrededor de la lnea del meridiano, siendo el perodo de peque
nas oscilaciones:
%
I1
T = 2
(8.387)
I3 e0 cos
es decir, el mecanismo indica el norte, por lo tanto sirve de br
ujula que indica el norte
verdadero, a diferencia de una br
ujula magnetica que indica el norte magnetico. Para
una discusi
on m
as detallada que incluye el caso en que el giroscopo esta montado sobre
un barco, vease el texto de Atkin, Din
amica cl
asica, John Willey, 1959, o referencias
especializadas sobre el giroscopo. La ecuacion de ligadura (8.374) permite obtener a (t)
al reemplazar el resultado de integrar a (8.386), y la ecuacion (8.376) permite entonces
hallar a , y en consecuencia la fuerza de ligadura. Como la solucion de (8.386) es una
funci
on elptica, sn, las ecuaciones (8.374), (8.376) y (8.386) permiten expresar a , y
en terminos de funciones elpticas.

Dinamica del cuerpo rgido / 317


Ejercicio 8.6.1 Integrar las ecuaciones (8.374), (8.376) y (8.386) para hallar explcitamente a , y en funci
on del tiempo. Analizar los resultados.

318 / Mec
anica cl
asica avanzada

9
Las transformaciones can
onicas

9.1.

La acci
on en funci
on de las variables de estado

Seg
un el principio de Hamilton, entre todas las trayectorias en el espacio de configuraci
on que parten de un punto (q1 ) en t = t1 y terminan en un punto (q2 ) en t = t2 ,
el sistema sigue efectivamente a traves de la trayectoria que extremaliza la integral de
accion o, equivalentemente, por aquella que satisface las ecuaciones de Lagrange. Para
expresar la acci
on en funci
on de las coordenadas, debemos considerar todas las posibles
trayectorias reales y circuitosas en el espacio de configuracion y no solamente aquellas
que pasan por dos puntos dados.
Entre un par de puntos dados, (q1 ) en t = t1 y (q2 ) en t = t2 , solo pasa una
trayectoria recta (o real). O sea que a una familia de parejas de puntos [(q1 ) en t = t1 ,
(q2 ) en t = t2 ], definida de acuerdo con cierta regla, le corresponde una familia de
trayectorias en lnea recta (o reales). As por ejemplo, para un sistema de dos grados
de libertad las trayectorias estar
an situadas en un plano. Para precisar, asumamos que
se trata de partculas en presencia del campo gravitacional, el cual act
ua a lo largo de
la direcci
on y. La figura 9.1 muestra la familia de puntos extremos (x1 , y1 en t1 ; x2 , y2
en t2 ), definida de la siguiente manera:
%

2a
x1 = a cos ; y1 = a sen ; t1 =
sen ; 0
g
2
x2 = b ;

1
y2 = a sen + g
2

b a cos
t2 =
+
vx

'

b a cos
vx

(2

(9.1)

2a
sen
g

Este ejemplo muestra que para a, b, dados se puede definir una familia de trayectorias por hacer variar a entre 0 y /2, con lo cual se varan ademas los tiempos t1
y t2 . Los correspondientes puntos inicial y final estan sobre un arco de circunferencia y
sobre un segmento de lnea recta respectivamente. Obviamente para un par de puntos
319

320 / Mec
anica cl
asica avanzada
b

0

a

x
P1 (x1, y1, t1)

P1 (x1, y1, t1)


P2 (x2, y2, t2)

P2 (x2, y2, t2)

Figura 9.1 Familia de trayectorias dependiente de entre 0 y /2

inicial y final dados, P1 , P2 , o sea para un valor dado de , se puede encontrar una
familia de trayectorias circuitosas que pasan por esos dos puntos en t = t1 y t = t2 .
Haciendo variar la tripleta de parametros (a, b, ) sobre todo el rango de sus valores
posibles podramos obtener todas las posibles trayectorias rectas en el plano x y;
para definir las trayectorias circuitosas requeriramos de parametros adicionales.
En general, sea () un conjunto completo de parametros que define una familia
de trayectorias rectas en el espacio de configuracion. A esa familia de trayectorias le
corresponde una familia de puntos iniciales y finales P1 , P2 y de tiempos t1 y t2 , dada
por:
t1 = t1 () ;

q1 = q1 ()

t2 = t2 () ;

q2 = q2 ()

(9.2)

= 1, 2, ...l
Debemos definir desplazamientos virtuales entre una trayectoria real y las correspondientes trayectorias circuitosas y entre trayectorias reales. Esto se logra considerando: (a) Cambios virtuales en las q , como antes y (b) Cambios virtuales en el tiempo,
con lo cual los tiempos de los puntos inicial y final son distintos para cada trayectoria.
Queremos evaluar el cambio en la integral de accion:
? t2
L dt
(9.3)
S=
t1

cuando se pasa de una trayectoria real a otra de la familia. La diferencia de las coordenadas de las dos trayectorias la denotaremos q = q ( + ) q ().
Tal cambio consta de dos partes, uno virtual producido con t fijo y otro debido al
cambio virtual en el tiempo:
q = q + q t ;

= 1, 2, ...l
(9.4)

t = t( + ) t()

Las transformaciones canonicas / 321


La figura 9.2 muestra dos trayectorias reales en el espacio de configuracion que
difieren por cantidades peque
nas. C1 y C2 son dos curvas que describen la familia de
puntos extremos, o sea definidas por las ecuaciones (9.2).
C2
P2
t
C1

P1

t1 + t1

t1
t1 + t1

(q)

t2

()

t2 + t2

(q)
qt

t + t

t
(q + q) (q + q)

P2

t2
( + )

P1

Figura 9.2 Trayectorias reales en el espacio de configuracion


A cada una de las dos trayectorias reales le corresponde un valor de la integral de
accion (9.3). La diferencia de los valores de S es:
S S

S =

t2 +t2

t1 +t1

dt L(q + q, q + q,
t)

(9.5)

t2

dt L(q, q,
t)

t1

Para t1 y t2 lo suficientemente peque


nos se cumple:
? t2
? t2 +t2
L dt + L(t2 ) t2 L(t1 ) t1
Ldt
t1 +t1

(9.6)

t1

t
t1

t1 + t1

t2

t2 + t2

Figura 9.3 Cambio en el tiempo t al variar ()


Entonces (9.5) se puede escribir como:
S =

t2

t1

t2

t1

=t2
=
L(q + q, q + q,
t)dt + L(q + q, q + q,
t)t==
t1

L(q, q,
t)dt

(9.7)

322 / Mec
anica cl
asica avanzada
Por otra parte sabemos que:
L(q + q, q + q,
t) L(q, q,
t) =
l 3
$
L
=1

d
q + (p q ) p q
q
dt

(9.8)

al primer orden en (q). Entonces:


S =

t2

t1

l '
$
L
=1

p q +

l
$

=1

=t2
=t2
=
=
=
=
p q = + L t==
=
=
t1

(9.9)

t1

donde despreciamos todos los terminos de orden superior al primero en (q) y (q t).
Como los (p) corresponden a la trayectoria real P1 P2 , de acuerdo con las ecuaciones de
Lagrange la integral en (9.9) es cero, luego:
S =

l
$

=1

*=t2
=
=
p q + L t =
=

(9.10)

t1

Debido a que q = q q t, obtenemos:


) l
*=t2
=
$
=
S =
p q H t =
=
=1

(9.11)

t1

Esta expresi
on nos dice que:
p =

S
S
S
S
, H=
en t = t2 ; p =
, H=
en t = t1
q
t
q
t

(9.12)

Es claro que S es la diferencia de dos terminos infinitesimales, evaluados en t1 y


t2 . Ahora, si llamamos t a t2 y escogemos a C1 de modo que se reduzca a un punto, es
decir, tomamos fijo el punto p1 :
q (t1 ) = 0, t1 = 0; = 1, 2, ...l

(9.13)

Obtenemos:
S =

l
$

=1

p q H t

(9.14)

Esta expresi
on nos da la diferencial total de cierta funcion S de las coordenadas
y del tiempo sobre la curva C2 . De P1 sale un haz de trayectorias reales que cortan la
curva C2 . La ecuaci
on (9.14) nos da la diferencia en la accion para dos trayectorias reales
diferentes cuando cortan la curva C2 . Es claro entonces que:
p =

S
;
q

= 1, 2, ...l; H =

S
t

(9.15)

Las transformaciones canonicas / 323


Siendo S = S(q, t) la acci
on en funcion de las coordenadas y del tiempo:
? t2
S(q, t) =
L dt

(9.16)

t1

Si se impone la condici
on de que las variaciones en el lmite superior se anulen,
obviamente lo que se obtiene es S = 0, y de ah las ecuaciones de movimiento.
A la funci
on S[q(t), t] se le denomina la accion en funcion de las coordenadas: es
el n
umero que se asocia a la trayectoria que comienza en P1 y termina en q(t), t, o sea
sobre la lnea C2 . Como q y t dependen de (), S es una funcion de ().

9.2.

La integral invariante de Poincar


e-Cart
an

En lugar del espacio de configuracion l-dimensional, consideramos el espacio de


fases 2l-dimensional, en el cual cada punto en el tiempo t se especifica por (q, p). En
este espacio definamos dos curvas cerradas, C1 y C2 , cuyos puntos sean el comienzo y
el final de una familia de trayectorias rectas en el espacio de fases; es decir, tales que si
el sistema inicialmente estaba descrito por un punto de C1 evolucionara de acuerdo con
las ecuaciones can
onicas hasta llegar a cierto punto final sobre C2 . Las ecuaciones que
definen las curvas cerradas C1 , C2 , son analogas a (9.2):
t1 =

t1 ();

q1 = q1 () ;

p1 = p1 ()

t2 =

t2 () ;

q2 = q2 () ;

p2 = p2 () ;

(9.17)
= 1, 2, ...l

donde ahora los par


ametros () son tales que varan entre (i ) y (f ) de modo que
las funciones de () definidas por (9.17) son periodicas, es decir toman el mismo valor
cuando () = (i ) que cuando () = (f ). Por ejemplo, para el oscilador tridimensional
ligado a moverse sobre un cilindro, la familia de trayectorias correspondiente a (9.17) es
mostrada en la figura 9.4. (Vease el ejemplo 4.3.1 en la seccion 4.3). Es claro que C1 y
C2 deben estar sobre la hipersuperficie Ez constante.
En general, la familia de trayectorias tiene la apariencia de un tubo1 donde C1
y C2 son las curvas que describen la forma de las puntas. Por la causalidad, es claro
que las trayectorias no se intersectan. A cada valor de las () le corresponde uno y solo
un punto sobre C1 , un punto sobre C2 y una trayectoria y solo una. Cada trayectoria
tiene un valor dado de la acci
on:
? t2 ()
[q(, t), q(,
S =
L
t), p(, t), p(,
t), t]
(9.18)
t1 ()

es definido en (3.77), seg


donde L
un:
(q, p, q,
L
p,
t) =

l
$

=1
1 Llamado

p q H(q, p, t)

tambi
en tubo de lneas caractersticas.

(9.19)

324 / Mec
anica cl
asica avanzada
Pz
C1

z
C2

Figura 9.4 Familia de trayectorias para el oscilador tridimensional ligado a moverse sobre un
cilindro

Por un procedimiento analogo al que conduce a (9.9), hallamos para la diferencia


de la acci
on entre dos trayectorias vecinas:

S =

l ?
$

=1

dt

9)

H
q
p

:
E=t2
(
'
=
d
H
=
q + (p q ) + L t =
p +
=
q
dt

(9.20)

t1

Teniendo en cuenta que las trayectorias en el espacio de fases son rectas, definidas
por las ecuaciones de Hamilton, se sigue:

S =

l
$

=1

:=t2
=
=
p q + L t =
=

(9.21)

t1

Ahora, usando (9.4) en (9.21) obtenemos que S = S, ecuacion (9.11):

S =

l
$

=1

:=t2
=
=
p q H t =
=

(9.22)

t1

S es el cambio en la accion al cambiar infinitesimalmente de una trayectoria


de fases real a otra, o sea al variar infinitesimalmente las (). Podemos integrar cada
termino en (9.22) respecto a (), desde () = (i ) hasta () = (f ), o sea sobre todas

Las transformaciones canonicas / 325


las trayectorias que comienzan y terminan en las curvas cerradas C1 y C2 :
:=t2
? (f ) 9$
l
=
=
S(f ) S(i ) =
p q H t =
=
(i )
=1

(f )

(i )

(f )

(i )

C2

C1

l
$

p2
=1

l
$

=1

=1

p1

H t2

q1

l
$

C1

l
$

=1

p q H t

Hemos demostrado que la integral de lnea,


*
U )$
l
p q H t
I=

(9.23)

p q H t

=1

H t1

p q H t

Como S(i ) = S(f ) obtenemos:


* U
U )$
l
p q H t
C2

q2

=1

l
$

t1

=0

(9.24)

(9.25)

=1

no cambia su valor tomada sobre un contorno arbitrario del espacio fasico, a traves del
cual pasan trayectorias reales que lo deforman al desplazarse sobre la manguera de
trayectorias reales. I es una integral invariante, llamada la integral invariante de Poincare-Cart
an (vease el texto de Gantmacher, Lectures in analytical mechanics, seccion 18).
Teorema de Poincar
e-Cart
an. I es una integral invariante a lo largo de un haz
de trayectorias arbitrario en el espacio de fase si y solo si esas trayectorias son solucion
a las ecuaciones can
onicas de Hamilton. Hemos demostrado que si las trayectorias son
soluci
on a las ecuaciones de Hamilton, I es una integral invariante. Restara por mostrar
que si I es una integral invariante entonces las trayectorias son solucion a las ecuaciones
de Hamilton. La demostraci
on est
a en el texto de Gantmacher indicado anteriormente.
Como en este teorema se muestra que las ecuaciones de Hamilton son consecuencia
de la invariancia de I, esta puede plantearse como un principio general de la mecanica,
que fue hallado por Poincare en el a
no 1890.
Las ecuaciones de Whittaker. En la integral de Poincare-Cartan (9.25), podemos ver que hay analoga entre las p y H, y entre las q y t. Podemos pensar en un

326 / Mec
anica cl
asica avanzada
formalismo en el cual se intercambien los papeles de (H, t) y una pareja de variables
can
onicamente conjugadas, digamos (p1 , q1 ),2 en un espacio de fases ampliado 2l + 1dimensional, donde t no es simplemente un parametro.
Sean (S = H, t) las cantidades que cambiaremos por (p1 , q1 ):
s = H(q, p, t)

(9.26)

La ecuaci
on (9.26) nos permite expresar a p1 en terminos de (q), p2 , ...pl , s, t:
p1 = K(q1 , q2 , ...ql , p2 , p3 , ...pl , s, t)
Entonces podemos escribir la integral invariante I como:
U
I = (st + p2 q2 + pl ql K q1 )

(9.27)

(9.28)

En estas variables, K hace las veces de H y q1 las veces de t. Hemos probado, pues,
que el movimiento del sistema con las nuevas variables obedece las ecuaciones:
dt
=
dq1

K
;
s

s
K
=
dq1
t

dq
=
dq1

K
;
p

dp
K
=
;
dq1
q

(9.29)
= 1, 2, ...l

donde ahora q1 es la variable independiente o tiempo.


Sea ahora un sistema generalizado conservativo (o sea un sistema arbitrario para
el cual H no depende del tiempo). En este caso:
H(q, p) = h = constante

(9.30)

que sabemos, en general no coincide con E = T + V .


Ahora, en la integral invariante I tomemos solo aquellos estados para los cuales la
constante h toma un mismo valor, h0 . Todas las trayectorias tendran la misma energa.
Entonces:
U
U
H t = h0 t = 0
(9.31)
La integral invariante sera:3
I=

U $
l

p q

(9.32)

=1

Si ahora en (9.30) despejamos p1 obtenemos:


p1 = K(q1 , q2 , ...ql ; p2 , p3 , ...pl , h0 )

(9.33)

2 V
ease el texto de Whittaker, A treatise on the analytical dynamics of particles and rigid bodies,
captulo XII, numeral 141.
3 La invariancia de I es an
aloga a un teorema de hidrodin
amica que establece que la circulaci
on en
cualquier curva cerrada que se mueve con un fluido no cambia con el tiempo.

Las transformaciones canonicas / 327


con lo cual (9.32) se puede escribir en la forma:
*
U )$
l
I=
p q Kq1

(9.34)

=2

Esta integral toma la forma de la integral invariante de Poincare-Cart


an, tomando
como variables de estado a q2 , p2 , q3 , p3 , ...ql , pl , a q1 como el tiempo, y a K en lugar
de H. En virtud del teorema mencionado, se cumple que el movimiento de este sistema
obedece las ecuaciones de Hamilton siguientes (2l 2 en total):
dq
K
=
;
dq1
p

dp
K
=
;
dq1
q

= 2, 3, ...l

(9.35)

Las ecuaciones (9.35) son las ecuaciones de Whittaker. O sea que para un sistema
generalizado conservativo (para el cual H es constante) se requieren solo 2l 2 ecuaciones para definir la trayectoria del sistema. El sistema de ecuaciones hamiltonianas de
Whittaker puede ser expresado en forma lagrangiana:
M
d M

= 0;
dq1 q
q

= 2, 3, ...l

(9.36)

donde q = dq /dq1 y M (la funcion analoga de la lagrangiana) es el generador de


la transformaci
on de Legendre de las variables (q , q ) a las variables (q , p ). M y K
tienen una relaci
on an
aloga a L y H, vease (3.16).
M (q2 , q3 , ...ql ; q2 , q3 , ...ql ; q1 ) =
l
$

=2

p q K(q1 , q2 , q3 , ...ql , p2 , p3 , ...h0 )

(9.37)

La integraci
on de las ecuaciones de Whittaker nos conduce a q , p , en funcion de
q1 , es decir, a las ecuaciones de la trayectoria en el espacio de fases. La solucion de (9.35)
contendr
a 2l 2 constantes de integracion y dependera ademas de la constante h0 :
q = q (q1 , h0 , C1 , C2 , ...C2l2 )

(9.38)
p = p (q1 , h0 , C1 , C2 , ...C2l2 ) ;

= 2, , 3, ...l

Reemplazando (9.38) en (9.33) llegamos a:


p1 = p1 (q1 , h0 , C1 , C2 , ...C2l2 )

(9.39)

Las expresiones (9.38) y (9.39) constituyen las ecuaciones de las trayectorias en el


espacio de fases. La dependencia temporal de las coordenadas se recobra de la ecuacion
q1 = H/p1 :
?
dq1
t=
+ C2l1
(9.40)
H/p1

donde H/p1 se puede expresar en terminos de q1 por medio de las ecuaciones (9.38)
y (9.39).
Para sistemas que poseen la constante de movimiento h, se puede resolver el problema mec
anico con s
olo 2l 2 ecuaciones del tipo hamiltoniano o con l 1 ecuaciones
del tipo lagrangiano, (9.35) y (9.36) respectivamente.

328 / Mec
anica cl
asica avanzada

9.3.

El principio de mnima acci


on y expresiones equivalentes

El principio de mnima acci


on de Maupertuis-Euler-Lagrange. Como las
ecuaciones (9.36) son de tipo lagrangiano, pueden ser obtenidas de un principio variacional, = 0, donde:
=

q22
q11

M (q2 , q3 , ...ql ; q2 , q3 , ...ql ; q1 ) dq1

(9.41)

La variable es llamada la acci


on de Lagrange, en tanto que S se llama la acci
on
de Hamilton. = 0 caracteriza las trayectorias que pasan por los puntos definidos
por q1 = q11 y q1 = q12 , o sea las soluciones de (9.36) tales que q (q11 ) = q (q12 )
para = 2, 3, ...l. representa desplazamientos virtuales respecto a q1 , es decir,
desplazamientos realizados con q1 fijo y que no cambian los extremos de la trayectoria;
en cuanto al tiempo la situacion es diferente, pues t1 y t2 pueden variar cuando se pasa
de una trayectoria real a una circuitosa. Esto es esquematizado en la figura 9.5, donde
B representa una trayectoria real y A una circuitosa, ambas con el mismo valor de la
energa.4
t2 + t2
(q + q)
t + t

P1

1
q1

P2
2

t2

t1 + t1

q1

(q)

(q)
B

t1

Figura 9.5 Paso de una trayectoria real B a una circuitosa A

La funci
on M se puede expresar en terminos de L. En efecto, se sigue de (9.27) y
(9.37) que:

M=

l
$

=2
4 Las

p q + p1 =

1$
1
1
p q = (L + H) = (2T2 + T1 )
q =1
q 1
q 1

(9.42)

trayectorias A y B que se cortan en P1 y P2 en el espacio de configuraci


on, son las proyecciones
de dos trayectorias en el espacio de fases ampliado, sobre H = h0 , que no se cortan.

Las transformaciones canonicas / 329


En la igualdad (9.42) se ha usado la ecuacion (3.127). La integral (9.41) se puede
escribir como:
? t2
=
(L + H)dt = S + h(t2 t1 )
(9.43)
t1

se ve que = S + h(t2 t1 ), cuando tomamos solo trayectorias circuitosas con


el mismo valor de la energa. La expresion = 0 define la ecuacion de la trayectoria
entre todas las que satisfacen la conservacion de la energa, con q = 0 en P1 y P2 .
Adem
as, se sigue de (9.41) y (9.43):
? t2 $
l
=
p q dt
(9.44)
t1

=1

Para un sistema conservativo ordinario (tal que T + V es constante), T1 = 0 y


T = T2 , con lo cual (9.42) nos dice que M = 2T /q1 . Entonces:
? t2
N ? ri2
$
2T dt =
mi ri dri
(9.45)
=
t1

i=1

ri1

Esto nos dice: dada la configuracion inicial y final de un sistema descrito por un
hamiltoniano constante, e igual a la energa total, con un valor dado de la energa, la
trayectoria del sistema en el espacio de configuracion es aquella para la cual la integral
de la energa cinetica es estacionaria, cuando se compara con las trayectorias vecinas que
satisfacen dichas condiciones. Este principio es aplicable solo a sistemas conservativos.
Los tiempos requeridos para moverse sobre las diferentes trayectorias pueden cambiar
pero la energa es la misma sobre cada curva. En el principio de Hamilton aplicado a sistemas conservativos, se consideran solo aquellas trayectorias para las cuales el tiempo de
movimiento a lo largo de ellas es el mismo, aunque las energas asociadas a ellas pueden
diferir. Las trayectorias variadas en el principio de Hamilton no corresponden necesariamente con trayectorias posibles del movimiento del sistema, H puede no conservarse
sobre ellas.
En el principio de mnima acci
on se consideran trayectorias variadas donde el
tiempo puede variar pero H s se conserva. En estos dos principios se halla la trayectoria
verdadera escogiendo entre las trayectorias de dos conjuntos de trayectorias definidas
de manera diferente.
Otra forma de obtener que = 0 es la siguiente:
? t2 $
? t2
l
=
p q dt =
(L + H) dt = S + h(t1 t2 )
(9.46)
t1

t1

=1

Tomando variaciones en (9.46) y usando la expresion (9.11) para S:


=t2
9 l
:=t2
=
=
$
=
=
= S + h(t1 t2 ) =
p q ht = + ht==
=
=
=1
t1
t1
=t2
l
=
$
=
=
p q =
=
=1

t1

(9.47)

330 / Mec
anica cl
asica avanzada
Tomando a q = 0 en t1 y t2 y = 1, 2, ...l, se sigue que = 0. A la funcion S
se le llama acci
on principal ( o de Hamilton) y a la funcion se le llama acci
on reducida
(o de Lagrange).
Resumen Hist
orico. Fermat, matematico frances (1601-1665), formulo el principio del mnimo tiempo en la optica de rayos: un rayo de luz se propaga sobre aquella
trayectoria para la cual el tiempo de transito es mnimo. En lenguaje variacional (moderno):
? B
? B
dl

dt = 0
=0
(9.48)
A
A v
Maupertuis, especulando con las concepciones filosoficas de Leibnitz, expreso en
1744 la conjetura de que la evolucion de una partcula material se da de tal manera que
el producto m.v.l es mnimo, dio ejemplos en los cuales las trayectorias son rectilneas y
por tanto v es constante.
El matem
atico suizo Euler (1703-1793) enuncio en 1744 el principio de mnima
acci
on, esta vez como un teorema, basado en sus trabajos sobreVel calculo de variaciones.
Tal enunciado es de la forma: la diferencia entre la integral vdl para una partcula,
tomada a lo largo de una trayectoria real, y la misma integral sobre una trayectoria
vecina (es decir sobre una trayectoria sobre la cual se mueve la partcula sin obedecer
las leyes de Newton), que pasan por dos puntos dados, es una cantidad infinitesimal de
segundo orden; se supone que la partcula viaja sobre la trayectoria variada con una
velocidad para la cual la energa total tiene un valor dado:
? B
E=C
v dl = 0
(9.49)
A

donde C es una constante. En 1760 Lagrange (1736-1813) extendio el principio de Euler


a sistemas de partculas:
E=C

N
B$

i=1

mvi dri = 0

(9.50)

Lagrange mostr
o ademas que (9.50) se cumple si y solo si vale la segunda ley de
Newton, mir i = V /ri , i = 1, 2, ...N . Ademas, Lagrange fue el primero que introdujo
las coordenadas generalizadas, con las cuales (9.50) es:
E=C

N
B$

p dq = 0

(9.51)

i=1

Cuando en (9.51) se asume que T es funcion cuadratica de las velocidades generalizadas se tiene:
? B
E=C
2T dt = 0
(9.52)
A

Lagrange llam
o a (9.52) el principio de la mas peque
na o mas grande fuerza viva.

Las transformaciones canonicas / 331


Hamilton, escoces que vivi
o entre 1805 y 1865, aporto en 1835 la formulacion general del principio de mnima acci
on y las ecuaciones de Hamilton. Extiende la formulacion
al considerar trayectorias circuitosas en que la energa no se conserva:
? B
? B

L dt =
(2T H)dt = 0
(9.53)
A

El conjunto de trayectorias es tal que pasa simultaneamente por los mismos puntos
inicial y final. Es claro ya por que a se llama la accion de Lagrange y a S la accion
de Hamilton. Los principios de Hamilton y de mnima accion son aplicables equivalentemente para sistemas conservativos, sin embargo, el primero es m
as general pues se aplica
adem
as a sistemas hol
onomos generales, con una generalizacion a sistemas holonomos
con fuerzas no derivables de un potencial, ecuacion (3.12).
Las ecuaciones de Jacobi. Para el caso de un sistema conservativo ordinario T
puede escribirse como:
T = T2 =

l
$

a q q = q12 G(q1 , q2 , ...ql , q2 , q3 , ...ql )

(9.54)

,=1

donde:
G=

l
$

a q q

(q1 = 1)

(9.55)

,=1

Como H = h = T + V , (9.54) conduce a:


%
hV
q1 =
G

(9.56)

Para M , (9.56) nos da:


M=

5
2T
= 2 G(h V )
q1

(9.57)

Las ecuaciones diferenciales lagrangianas de Whittaker, (9.36) con M dado por


(9.57), que son aplicables a sistemas conservativos ordinarios, se llaman las ecuaciones
de Jacobi (1886).
Otras formas del principio de acci
on estacionaria de Maupertuis-EulerLagrange. Definimos en el espacio de configuracion los vectores l-dimensionales =
{q1, q2, ...ql }. Entonces el vector
determina la posicion del sistema en el espacio de
configuraci
on. La energa cinetica esta relacionada con la velocidad del punto representativo del sistema en el espacio de configuracion,
. Para un sistema escleronomo la
energa cinetica es funci
on cuadr
atica de las velocidades generalizadas, de acuerdo con
(9.54):
T =

l
l
1 $
1 $
2a q q =
m dq dq
2 ,=1
2dt2 ,=1

(9.58)

332 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si definimos en el espacio de configuracion la metrica no cartesiana m = 2a ,
donde a est
a dada por (3.105), el producto escalar de dos vectores,
y n, estara dado
por:
(
, ) =

l
$

(9.59)

,=1

O sea que es posible asociar al espacio de configuracion de un sistema mecanico


un espacio riemanniano, dado por la metrica (tensor metrico) m (vease el texto de
Lichnerowicz, C
alculo tensorial, captulo VI). De las expresiones (9.58) y (9.59), tenemos
que:
T =

1 2
d

dt =
2
2T

(9.60)

Se sigue que la energa cinetica de un sistema dinamico siempre coincide con la


energa cinetica del punto representativo en el espacio de configuracion, si a ese punto
se le asigna una masa m = 1.
El principio de accion estacionaria tomara la forma:
? t2
? (q2 )
2T d = 0
(9.61)
=
2T dt =
t1

(q1 )

Para sistemas conservativos, tales que h = T + V :


? (q2 )

h V d = 0

(9.62)

(q1 )

La ecuaci
on (9.62) se llama la forma de Jacobi del principio de accion estacionaria.
Para un movimiento libre, V = 0:
? (q2 )

d = 0
(9.63)
(q1 )

La ecuaci
on (9.63) indica
que la trayectoria es la
mas corta, la lnea recta; donde
la longitud recorrida es = 2h, donde = (t1 t2 ) 2h.
Para V = 0, el punto representativo
del sistema en el espacio de configuracion se

mueve uniformemente con velocidad 2h sobre una trayectoria recta.


En general, para V = 0, de la forma de Jacobi del principio de accion estacionaria
se deduce que la trayectoria del sistema en el espacio de configuracion (trayectoria real)
es la geodesica. Esta trayectoria tambien es la mas recta o sea la de mnima curvatura
(principio variacional de Hertz de la mnima curvatura).

9.4.

El teorema de Li Hua Chung

Sea la integral invariante de Poincare-Cartan, I, definida en (9.25). Seg


un (9.24),
I tiene el mismo valor sobre cualquier contorno cerrado que envuelva el mismo haz de
trayectorias reales en el espacio de fases. Particularicemos para el caso en que los puntos

Las transformaciones canonicas / 333


sobre C1 y C2 tienen los mismos tiempos. Es decir, sea C1 un conjunto de puntos del
espacio de fases que forma una lnea cerrada y que corresponde a estados simultaneos
de un sistema de acuerdo con (9.17), las ecuaciones parametricas de C1 son:
q1 = q1 () ;

t1 () = constante ;

p1 = p1 () ;

= 1, 2, ...l

(9.64)

C2 est
a definida similarmente. A lo largo de estos contornos se cumple que t = 0,
reduciendose la ecuaci
on (9.24) a:
U

l
$

p q =

C2 =1

l
$

p q = I1

(9.65)

C1 =1

La integral I1 fue introducida por Poincare pero fue Cartan quien la extendio a
contornos formados por estados no simultaneos con la introduccion del termino adicional
Ht.5
Sea C un contorno arbitrario en el espacio de fases (vease figura 9.6). Es claro
que las proyecciones de C sobre cada uno de los planos de fase (q , p ), = 1, 2, ...l,
constituye una curva cerrada bidimensional, que llamaremos C , = 1, 2, ...l.
P

Figura 9.6 C es un contorno arbitrario en el espacio de fases con proyecciones C


Se sigue entonces que:
U
(p1 q1 + p2 q2 + ...pl ql ) =
C
U
U
U
p2 q2 + ...
p1 q1 +

pl ql

(9.66)

El area encerrada por el contorno C es A , donde:


U
p q = A

(9.67)

C1

C2

Cl

5 La

mec
anica de Hamilton puede desarrollarse postulando un espacio de dimensi
on par dotado de
una estructura definida por la invariancia de I1 .

334 / Mec
anica cl
asica avanzada
Se toma el signo mas si se eval
u!a la integral !en el sentido de las agujas del reloj y
menos en el sentido contrario. Como C p q = c p q , el sentido del contorno C
depender
a del sentido de C. Entonces:
U $
l
l
$
I1 =
p q =
A
(9.68)
C =1

=1

donde C consta de estados simultaneos. Los contornos C y C varan durante el movimiento del sistema y las areas A tambien varan, pero la suma algebraica de esas
areas, (9.68), permanece constante. La anterior es pues la interpretacion geometrica de

la invariancia de la integral de Poincare I1 .


Como H no aparece en I1 , hallamos que la invariancia de I1 no depende del sistema
mec
anico particular, es decir, I1 es invariante para cualquier sistema hamiltoniano. Por
esto se llama a I1 la integral universal invariante.
Es v
alido entonces enunciar el siguiente teorema: si q = H/p ; p = H/q , =
1, 2, ...l, entonces I1 es invariante. Si I1 es invariante para alg
un sistema de ecuaciones
diferenciales q = Q = Q (q, p, t), p = P (q, p, t), = 1, 2, ...l, entonces ese sistema
debe ser hamiltoniano. Para demostrar la segunda parte, sea:
(
U $
l '
dI1
dp
dq
=
q + p
dt
dt
dt
=1
=

U $
l

(p q + p q )

U $
l

(p q + (p q ) p q )

U $
l

(p q q p )

U $
l

(P q Q p )

=1

=1

=1

=1

(9.69)

Como I1 = 0, se sigue que (9.69) debe ser igual a la integral de una diferencial
exacta de alguna funcion de (q, p, t) que llamaremos H:
U $
l
(P q Q p ) =
=1

H =

? $
l '
H
=1

H
q +
p
q
p

(9.70)

entonces, P = H/q ; Q = H/p ; = 1, 2, ...l, con lo cual se concluye la prueba.

Las transformaciones canonicas / 335


Teoremas de Stockes. En la teora de campos vectoriales se muestra que la
integral de lnea a lo largo de una curva rectificable es igual a la integral de superficie
sobre la regi
on encerrada por esa lnea del rotacional del vector:
U
? ?
dS

V dr =
rotV
(9.71)
C

En terminos de las componentes:


? ? $
U $
3
3
Vj
Vi dxi =
dSk ijk
xi
C i=1

(9.72)

S i,j,k=1

que determina un
donde ijk es el tensor de Levi-Civita. dSk es la componente de dS
plano perpendicular a la direcci
on ek ; por tanto dSk = dxi dxj con i = j = k, o sea que:
'
(
? ? $
U $
3
3
Vj
Vi
Vi dxi =

dxi dxj
(9.73)
xi
xj
C i=1
i<j=1
S

En geometra diferencial se llama a una integral sobre un contorno cerrado integral


relativa y a una integral sobre una region que no es cerrada integral absoluta; una
integral de lnea se llama de primer orden y una de superficie se llama de segundo
orden porque aparecen uno y dos diferenciales respectivamente.
En el espacio de fases, el teorema de Stockes toma la forma:
(
? ? $
U $
2l '
2l
Vj
Vi
Vi xi =
xi xj
(9.74)

xi
xj
C i=1
i<j=1
S

donde x1 = q1 , ...xl = ql ; xl+1 = p1 , ...x2l = pl . As, para l = 1, (9.74) es:


(
U
? ? '
A
B
q p
(Aq + Bp) =

q
p
C

(9.75)

En particular, para A = p y B = 0, como es de esperarse:


?
? ?
p q =
p q
C

(9.76)

La ecuaci
on (9.74) puede escribirse como:
U $
l
(A q + B p ) =
C =1

'
(
? ? 9 $
l
A
A
q q +

q
q
<=1
S

'
(
l
$
A
B
q p +

q
q
,=1
'
(:
l
$
B
A
p p

p
p
<=1

(9.77)

336 / Mec
anica cl
asica avanzada
Para A = p y B = 0, se cumple:
U $
? ? $
l
l
p q =
p q
C =1

(9.78)

S =1

En general, una integral relativa de orden 2 1, de orden impar, puede escribirse


como una integral absoluta de orden par 2, para = 1, 2, ...l. As por ejemplo, se
cumple que:
U $
? ? $
l
l
I1 =
p q = J2 =
q p
(9.79)
S =1

=1

I3

? ? ?

l
$

p q p q = J4

,=1

? ? ? ? $
l

q p q p

(9.80)

,=1

I2l1 =

? ?

? ? ?

...

l
$

p1 q1 p2 q2 ... pl ql = J2l

1 , 2 , ...l =1
l
$

(9.81)
q1 p1 ... ql pl

1 , 2 , ...l =1

Se puede mostrar que I1 , I3 , ...I2l1 son integrales universales invariantes. O sea


que una integral universal invariante relativa de orden impar I21 puede representarse
como una integral invariante absoluta de orden par J2 .
En 1947 Li Hua Chung probo que cualquier integral universal invariante difiere por
un factor constante de una de las integrales (9.79), (9.80) o (9.81). Gantmacher presenta
la demostraci
on de que cualquier integral universal invariante relativa de primer orden
es un m
ultiplo de I1 , para l = 1.
Teorema de Li Hua Chung. Este teorema dice que si:
?? ? @
l
$
I () =

A1 q1 p2 q2 ...
V

1 , 2 , ...l =1

p q + B1 p1 p2 q2 ... p q
es una integral universal invariante relativa, entonces:
I () = CI

(9.82)

(9.83)

donde C es una constante, e I es una de las l integrales universales invariantes de


Poincare. V es una variedad cerrada de dimensiones en el espacio de fases, donde

Las transformaciones canonicas / 337


= 1, 3, ..,2l 1.
Notaci
on vectorial en el espacio de fases. V denotara una matriz columna
es una matriz cuadrada, l l,
de l dimensiones con componentes V , = 1, 2, ...l. M
con componentes M . El gradiente de una funcion F respecto a las coordenadas y a los
momentos, se denota respectivamente por:
F F
,
q p

(9.84)

y es un vector, o sea una matriz columna con componentes F/q y F/p respectivamente; = 1, 2, ...l.
El gradiente de un vector es una matriz l l, as:
*
)
*
)

V
V
V
V
=
;
=
; , = 1, 2, ...l
(9.85)
q
q
p
p

El producto escalar de dos vectores es:


V
=
U

l
$

U V

(9.86)

=1

V
, es un vector.
y el producto de una matriz por un vector, M
Prueba del teorema de Li Hua Chung para = 1. Usando la notacion vectorial, se cumple que:
U $
l @
A U
q + B

p)
A (
q , p, t)q + B (q , p, t)p = (A
I =

(9.87)

C =1

Las ecuaciones de movimiento en el espacio de fases son:


H
H
; p =
q =
p
q

(9.88)

La soluci
on de las ecuaciones (9.88) es de la forma:
q=

q (
q0 , p
0 , t); p = p(
q0 , p0 , t)

(9.89)

donde q0 y p0 son los valores de


q y q para t = t0 . En el tiempo t = t0 definimos la curva
cerrada C0 , constituida por un conjunto de estados simultaneos, caracterizada por un
conjunto de par
ametros ():
q0 =

q (); p0 =
p0 (); (i ) () (f )

(9.90)

Los puntos que en t = t0 estaban sobre el contorno C0 , formaran un contorno C en


alg
un otro instante de tiempo t. Los puntos del contorno C se obtienen reemplazando
(9.90) en (9.89):
q=

q (, t);
p = p(, t); (i ) () (f )

(9.91)

338 / Mec
anica cl
asica avanzada
Poniendo (9.91) en (9.87) se obtiene a I en funcion de t. De la invariancia de I
se sigue que dI /dt = 0. Derivando a (9.87):
U "
#

q + A
q + B

p = 0

I =
A
p+B
(9.92)

donde se us
o la propiedad d(q )/dt = q . La ecuacion (9.92) tambien se puede escribir
como:
U @
A
q + (A
q ) A
q + B

p ) B
p
I =
A
p + (B
(9.93)
Se cumple que:
U

=(i )
=

(A
q ) = A q ==
=0

(9.94)

(f )

debido a que
q (i , t) = q (f , t); p(i , t) = p(f , t), por ser C un contorno cerrado. Por
otra parte:

= A q + A p + A
A
q
p
t

(9.95)

A
A
q +

p
q
p

(9.96)

=
A

Usando (9.95) y (9.96), obtenemos:


*
)
*
U 9)

A A
A
A
A

I =
q
q +
p +
q +

p q
q
p
t
q
p
+

B
B
B
q +
p +
q
p
t

* :

B
B
q +

p p
q
p

(9.97)

Reagrupando terminos y expresando a q y p por medio de (9.88) obtenemos:


*
)
*
:
U 9)

H
A
H
B

Z
I =
q + Z

p
(9.98)
+
+
q
t
p
t
donde la matriz Z se define como:

A
B
Z =

p
q

(9.99)

Como I = 0, el integrando en (9.98) debe ser el diferencial de alguna funci


on F :
F =

F
F
q +

p
q
p

(9.100)

Las transformaciones canonicas / 339


comparando (9.98) y (9.100) vemos que:

F
H
A
= Z
+
;
q
q
t

F
H
B
= Z
+
p
p
t

(9.101)

En terminos de componentes (9.101) toma la forma:


l

=1

=1

$
$
F
H
A
F
H
B
=
Z
+
=
Z
+
;
q
q
t
p
p
t

(9.102)

Como F ha de ser una funci


on continua de q y p se debe cumplir:
2F
2F
2F
2F
2F
2F
=
;
=
;
=
q q
q q p p
p p p q
q p

(9.103)

De (9.102) y (9.103) se sigue que:

$ Z H $
2H
2 A

+
Z
=
q q
q q
q t

$ Z H $
2H
2 A

Z
+
q q
q q
q t

$ Z H $
2H
2 B

+
Z
=
p p
p p
p t

$ Z H $
2H
2 B

+
Z
p p
p p
p t

$ Z H $
2H
2 A

+
Z
=
p q
p q
p t

$ Z H $
2H
2 B

Z
+
q p
q p
q t

(9.104)

En (9.104) consideremos los casos = y = . Para = se tiene solo una


relaci
on no trivial, la tercera:
(
$ ' Z H
Z H
2H
2H

+ Z
Z
p q
q p
p q
q p

' 2
(
2
A
B
+
=0
(9.105)

t p
q
Como H es arbitrario, (9.105) se cumple solo si:
Z = Z ;

Z
Z
Z
= 0;
= 0;
=0
p
q
t

(9.106)

340 / Mec
anica cl
asica avanzada
Para = y usando (9.106), las relaciones (9.104) quedan:

Z H
2H
2 A
Z
+
=
q q
q q
q t

2H
2 A
Z H
Z
+
q q
q q
q t

2H
2 B
Z H
Z
+
=
p p
p p
p t
(9.107)

2H
2 B
Z H
Z
+

p p
p p
p t

2H
2 A
Z H
Z
+
=
p q
p q
p t

2H
2 B
Z H
Z
+
q p
q p
q t

Las ecuaciones (9.107) pueden escribirse as:

Z H
Z H
2H
+
+ (Z Z )
q q
q q
q q

Z H
2H
Z H
+
+ (Z Z )
p p
p p
p p

+
t

'

'

A
A

q
q

B
B

p
p

=0

(9.108)
=0

Z H
2H
Z H
+
+ (Z Z )
p q
q p
p q

'

A
B

p
q

=0

Las transformaciones canonicas / 341


Como H es arbitrario, de (9.108) se sigue que:
Z
Z
= 0;
= 0 ; Z = Z
q
p

'
'

A
A

q
q
A
B

p
q

= 0;

'

B
B

p
p

=0

(9.109)

=0

Las relaciones (9.106) y (9.109) nos dan que para todos , , se cumple:
Z = Z ;

Z
Z
= 0;
=0
q
p

Z
= 0 Z = constante
t
'
(
'
(
A
B
B
A
= 0;
=0

t q
q
t p
p

'

A
B

p
q

(9.110)

=0

donde Z = Z .
Para = cumple Z = 0, o sea:
B
A
=
;
p
q

reemplazando (9.111) en la u
ltima igualdad (9.110) se obtiene:
'
(
A
A

=0
t p
p

(9.111)

(9.112)

La ecuaci
on (9.112) y la primera igualdad (9.110) nos dan:
A
A
A
A
=
;
=
p t
p t
q t
q t

(9.113)

Las expresiones (9.113) se cumplen si A (q, p, t) son de la forma:


A =

f (q, t) g(p, t)
+
q
p

(9.114)

donde f y q son funciones continuas. B satisfacen, por los mismos argumentos, relaciones similares a (9.113), por tanto:
B =

f (q, t) g (p, t)
+
q
p

(9.115)

342 / Mec
anica cl
asica avanzada
y B
para
Las ecuaciones (9.114) y (9.115) son las condiciones que deben satisfacer A
que (9.87) sea una integral universal invariante.
Se cumple entonces que, para = :
A
A
2f
2f

=0
q
q
q q
q q

B
2g
2g
B

=0
p
p
p p
p p

(9.116)

B
A
A
2g
2g
A

=0
p
q
p
p
p p
p p
Para = las dos primeras igualdades en (9.116) siguen siendo validas, en tanto
que la tercera se reemplaza por:
A
B

= Z = C
p
q

(9.117)

Por tanto, (9.116) y (9.117) nos dan para todos , :


A
A
=
;
q
q

B
B
=
;
p
p

A
B

= C
p
q

(9.118)

Tambien podemos escribir a (9.118) as:


A
A
=
;
q
q

B
B
=
;
p
p

B
(A Cp ) =
p
q

(9.119)

Las expresiones (9.119) nos dicen que debe existir cierta funcion (q , p, t) tal que:
=

C

q +

p = (A
p) q + B
p
q
p

(9.120)

puesto que:

= A C p ;
= B
q
p

(9.121)

Lo anterior implica que se cumplan las relaciones (9.119) a fin de que sea continua. Se tiene entonces que:
U
U
U

(A
q + B
p) = C
p q +
(9.122)
La integral universal invariante (9.87) es entonces igual a:
U
U

I = (A q + B
p) = C p q = CI1

(9.123)

lo cual constituye la prueba del teorema de Li Hua Chung para I . De paso hemos hallado
yB
deben tener la forma (9.114) y (9.115) respectivamente a fin de que I sea
que A
una integral universal invariante. Esta prueba es una generalizacion para l grados de
libertad de la presentada en Gantmacher para l = 1.

Las transformaciones canonicas / 343

9.5.

Las transformaciones can


onicas

En la secci
on 4.5 se dio la definicion de una transformacion canonica como una
transformaci
on de coordenadas en el espacio de fases 2l-dimensional, que en general
puede depender del tiempo y que no cambia la forma de las ecuaciones de Hamilton.
All derivamos las f
ormulas de la transformacion a partir de la segunda forma del principio de Hamilton. Aqu usaremos la invariancia de la integral de Poincare-Cartan y el
teorema de Li Hua Chung.
La funci
on generatriz de una transformaci
on can
onica. Sean dos espacios
de fase 2l dimensionales (q, p), (q, p). La transformacion canonica establece una correspondencia biunvoca entre los puntos de estos dos espacios en cada instante t:
q = q (q, p, t) ;
J

'

p = p (q, p, t) ;

q 1 , q 2 , ...q l , p1 , p2 , ... pl
q1 , q2 , ...ql , p1 , p2 , ... pl

= 1, 2, ...l

= 0

(9.124)
(9.125)

Un conjunto de trayectorias rectas en el espacio (q, p) esta definido por el sistema


de ecuaciones diferenciales:
H(q, p, t) dp
H(q, p, t)
dq
;
;
=
=
dt
p
dt
q

= 1, 2, ...l

(9.126)

A cada una de las trayectorias definidas por (9.126) la transformacion canonica le


hace corresponder una trayectoria recta en el espacio (q, p), definida por el sistema de
ecuaciones diferenciales:
dq
H(q, p, t) dp
H(q, p, t)
=
;
=
; = 1, 2, ...l
dt
p
dt
q

(9.127)

Sea un tubo de trayectorias en el espacio de fases y sea C un contorno arbitrario


que rodea ese tubo de trayectorias en el espacio (q, p). En el espacio (q, p) en virtud de
la transformaci
on habr
a otro tubo de trayectorias rectas y C es un contorno que corresponde a C. C0 y C 0 son los contornos definidos por un conjunto de estados simultaneos,
t = constante, y que se corresponden mediante la transformacion. C0 y C 0 est
an dadas
por ecuaciones parametricas del tipo de (9.64), y C y C por ecuaciones como (9.17). Es
decir, C 0 y C0 obedecen a:
C : t=

t() ; q = q () ; p = p ()
(9.128)

C0 : t =

t() = constante ; q = q () ; p = p () ; = 1, 2, ...l

y analogamente para C 0 y C. Como las trayectorias son hamiltonianas en (q, p) y en


(q, p), se sigue de la invariancia de la integral de Poincare-Cartan, (9.25), que:
* U
U )$
l
l
$
p q
(9.129)
p q H t =
C

=1

C0 =1

344 / Mec
anica cl
asica avanzada
U )$
l
C

=1

p q H t

l
$

C 0 =1

p q

(9.130)

Como t es invariante bajo una transformacion canonica, se sigue que el lado derecho
de (9.129) est
a evaluado en el mismo tiempo que el lado derecho de (9.130). Si en la
! >l
integral universal invariante
=1 p q pasamos a las variables (q, p) por medio de
la transformaci
on can
onica (9.124), obtenemos:
U

l
$

C 0 =1

p q =

l
$

C0 =1

9)

l
$

=1

q
p
q

q +

l
$

=1

q
p
p

(9.131)

La ecuaci
on (9.131) es de la forma de (9.87): es una cierta integral universal invariante de primer orden en el espacio (p, q). Por el teorema de Li Hua Chung, el invariante
obtenido puede diferir de I1 solo por un factor constante C, ecuacion (9.123):
U

l
$

C 0 =1

p q = C

U $
l

p q

(9.132)

C =1

de las ecuaciones (9.129), (9.130) y (9.132) se sigue entonces que:


*
*
U )$
U )$
l
l
p q H t = C
p q H t
C

=1

(9.133)

=1

Si en la primera integral expresamos a (q, p) en funcion de las (q, p), la trayectoria


de integraci
on C ser
a reemplazada por C, por lo cual podemos escribir a (9.133) como:
*
) l
9)
*:
U
l
$
$
p q H t C
p q H t
=0
(9.134)
C

=1

=1

C es un contorno arbitrario en el espacio (q, p), o sea que el integrando en (9.134)


debe ser la diferencial exacta de alguna funcion de (q, p, t), que llamaremos F (q, p, t).
Por tanto podemos escribir:
*
) l
* ) l
$
$
p q H t
(9.135)
F = C
p q H t
=1

=1

donde adem
as se tiene que:
F =

l '
$
F
=1

F
q +
p
q
p

F
t
t

(9.136)

>l
Como =1 p q H t no es un diferencial exacto, o sea no es igual a F , se
sigue que C nunca es cero. La funcion F se llama la funci
on generatriz y la constante C

Las transformaciones canonicas / 345


la valencia de la transformaci
on canonica (9.124). La transformacion canonica se llama
univalente, o simplemente transformacion canonica cuando C = 1. Algunos autores llaman las transformaciones can
onicas con C = 1 transformaciones canonicas extendidas.
En conclusi
on, una condici
on necesaria y suficiente para que la transformacion (9.124)
sea can
onica es la existencia de una funcion generatriz F y alguna constante C para
las cuales la ecuaci
on (9.135) se satisfaga identicamente en virtud de la transformacion
(9.124). Es de notarse que la ecuacion (9.135) vale para toda transformacion canonica
independientemente de cu
al sea la funcion H: vale para todo sistema hamiltoniano, o
sea F no depende de H. Esto se prueba facilmente para un hamiltoniano arbitrario H1
definiendo a H 1 de modo que H 1 H = C(H1 H), con lo cual se llega a que (9.135)
vale tambien para H 1 y H1 .
Formas alternas de definir la funci
on generatriz de una transformaci
on
can
onica. El principio de Hamilton modificado tambien puede expresarse como:
*
? t2 ) $
l

q p H dt = 0
(9.137)

t1

=1

puesto que las ecuaciones de Euler-Lagrange correspondientes al principio variacional


(9.137) son las ecuaciones de Hamilton o ecuaciones de movimiento en el espacio de
fases. En lugar de (9.22) podemos escribir:
S =

l
$

=1

*=t2
=
=
q p Ht =
=

(9.138)

t1

Consecuentemente se obtiene la siguiente forma para la integral invariante de Poincare-Cart


an, (9.25):
*
U ) $
l

q p Ht
I=

(9.139)

=1

Es f
acil ver que (9.139) se puede derivar directamente de (9.25) mediante la transformaci
on can
onica
q
p, p
q . Se sigue entonces que ademas de (9.129) son posibles
las siguientes relaciones:
*
U
U ) $
l
l
$

q p
q p Ht =
C

C0

=1

l
$

q p Ht

=1

=1

(9.140)

C0

l
$

q p

=1

>
Por el teorema de Li Hua Chung se sigue que l=1 q p , que es una integral
universal invariante, es proporcional a I1 . Usando (9.129) y (9.140) conjuntamente con
el teorema de Li Hua Chung, podemos obtener ademas de (9.132) las siguientes tres

346 / Mec
anica cl
asica avanzada
relaciones, que nos daran otras tres expresiones para la funcion generatriz completamente
equivalentes (9.135):
U
U
U

C0

C0

l
$

p q = C

l
$

q p = C

C 0 =1

=1
l
$

q p = C

=1

U
U
U

C0

l
$

q p

=1

l
$

(9.141)

p q

C0 =1

C0

l
$

q p

=1

Es claro que las C que aparecen en (9.132) y en (9.141) no tienen por que ser
la misma. De cada una de las expresiones (9.141) se obtiene una forma diferente para la
funci
on generatriz de la transformacion canonica por un procedimiento igual al que conduce a la forma (9.135). En primer lugar, y en virtud de (9.129) y (9.140), las ecuaciones
(9.141) son equivalentes a:
*
*
U ) $
U )$
l
l

q p Ht
(9.142)
p q Ht = C
C

=1

=1

*
*
U )$
U ) $
l
l

q p Ht = C
p q Ht
C

=1

(9.143)

=1

*
*
U ) $
U ) $
l
l

q p Ht

q p Ht = C
C

=1

de (9.144) se sigue que:


)
* ) l
*
l
$
$
F = C
q p Ht
p q Ht
=1

F = C

l
$

=1

F = C

=1

(9.145)

=1

q p Ht

p q Ht

l
$

(9.144)

=1

l
$

=1

q p Ht

l
$

=1

q p Ht

(9.146)
*

(9.147)

Las transformaciones can


onicas libres. En el conjunto de todas las transformaciones can
onicas hay una clase que se puede caracterizar por la siguiente propiedad:
su funci
on generatriz puede expresarse como una funcion de un conjunto de (2l) variables independientes que pueden ser (q q), (q p), (p q) o (p p). A estas transformaciones las
llamaremos transformaciones canonicas libres de la primera, segunda, tercera y cuarta

Las transformaciones canonicas / 347


clase respectivamente. Es posible que una transformacion canonica dada sea a la vez
canonica libre de m
as de una clase.
En (3.20) encontramos transformaciones canonicas libres de la primera clase.
Ejemplo 9.5.1 Demostrar que la transformacion canonica (4.134), para l = 1, es libre
de primera clase:
(
'
1
p
p2
2
p = m q +
; q = tan1
(9.148)
2
m 2
mq
Las f
ormulas de transformacion pueden escribirse en la forma:
p = mq tan q ;

p=

1
mq 2 sec2 q
2

o sea que es libre de la primera clase. Tambien se puede escribir como:


&
%
mq 2
2p
1
q = cos
; p = m
q2
2p
m

(9.149)

(9.150)

o sea que tambien es libre de la segunda clase. Es facil ver que tambien es libre de tercera
y cuarta clase.
Ejemplo 9.5.2 Demostrar que la transformacion identidad es canonica de segunda y
tercera clase pero no es de primera ni de cuarta clase.
La transformaci
on identidad es:
q = q ;

p = p ;

= 1, 2, ...l

(9.151)

Esta transformaci
on puede escribirse en cualquiera de las formas siguientes:
q =

q ; p = p

q =

q ; p = p ;

(9.152)
= 1, 2, ...l

o sea que s
olo es posible tomar independientes a (q, p) o a (q, p). Esta transformacion es
canonica de segunda y tercera clase pero no es de primera ni de cuarta clase.
Ejemplo 9.5.3 Mostrar que la transformacion que intercambia coordenadas y momentos
y cambia de escala, es libre de primera y cuarta clase pero no de segunda ni de tercera
clase:
q =
p =

1
p

p ;

q =

q ;

1
p = q ;

(9.153)
= 1, 2, ...l

Ejemplo 9.5.4 Mostrar que la transformacion canonica q = p/q, p = q 2 /2, con


l = 1, es una transformaci
on can
onica libre de primera y de cuarta clase pero no de
segunda ni de tercera clase:

348 / Mec
anica cl
asica avanzada
q=

p
;

2p

p=

q2
;
2

q=

5
2p

(9.154)

qq
p=

Las transformaciones canonicas libres de primera clase se caracterizan porque (p, p)


se pueden expresar en funcion de (q, q). Esto dice que las (p) dependen de (q), o sea que:
(
'
q 1 , q 2 , ...q l
= 0
(9.155)
J
p1 , p2 , ...pl
En este caso la funcion generatriz F (q, p, t) puede representarse mediante una funci
on de (q, q) que llamaremos F1 :
F (q, p, t) = F1 (q, q, t)

(9.156)

De (9.135) y (9.156) se sigue que:


) l
*
* ) l
$
$
p q Ht
p q Ht
F1 (q, q, t) = C
=1

(9.157)

=1

Como para estas transformaciones q y q son todos independientes se sigue


entonces que:
F1
= Cp ;
q

F1
= p ;
q

= 1, 2, ...l

F1
= H CH
t

(9.158)
(9.159)

Las ecuaciones (9.158) definen la transformacion canonica bajo consideracion, esto


es, ellas pueden reducirse a la forma (9.124). Con ello probaremos que toda transformaci
on can
onica libre de primera clase define una funcion F1 (q, q, t) y que a cada funcion
F1 (q, q, t) le corresponde una transformacion canonica libre de primera clase. Debemos
mostrar que es posible resolver las ecuaciones (9.158) para expresar a (q, p) en funcion
de (q, p).
Empecemos por mostrar que todas las derivadas parciales F1 /q son independientes. Supongamos que no lo fueran, es decir, que pudieramos encontrar una expresion
para una de ellas en funcion de las demas. Ello requerira que exista una funcion
diferente de cero tal que:
(
'
F1
F1 F1
(9.160)
,
, ...
, q1 , q2 , ...ql = 0

q1 q2
ql
donde en (9.160) los (q) son tomados como parametros. De (9.158) se sigue:
(Cp1 , Cp2 , ...Cpl , q1 , q2 , ...ql ) = 0

(9.161)

como (q, p) son cantidades independientes, se sigue de (9.161) que 0 y en consecuencia las F1 /q son independientes, consideradas como funciones de las variables

Las transformaciones canonicas / 349


q 1 , q 2 , ...q l . Que las l cantidades independientes F1 /q sean funciones de las l cantidades independientes q se expresa diciendo que el jacobiano de esas funciones no es
identicamente cero:
(
' 2 (
'
F1
F1 /q
= 0
(9.162)
= det
J
q

q q
De la desigualdad (9.162) se sigue que las primeras l ecuaciones (9.158) pueden
resolverse para las q , con lo cual todas las nuevas variables de fases q , p ( = 1, 2, ...l)
pueden expresarse en funci
on de las viejas variables q , p ( = 1, 2, ...l). La ecuacion
(9.162) tambien permite que en (9.158) las l u
ltimas ecuaciones sean resueltas para q en
on, las ecuaciones (9.158) definen una transformaci
on
funci
on de las q , p . En conclusi
canonica libre de primera clase con funcion generatriz y valencia dadas, F1 y C = 0,
en tanto que la f
ormula (9.159) permite relacionar las funciones hamiltonianas H y H,
que ser
an proporcionales s
olo en el caso en que la transformaci
on canonica no dependa
explcitamente del tiempo.
Podemos decir que la clase de las transformaciones canonicas libres de primera
clase se puede obtener hallando todas las funciones generatrices F1 que satisfacen la
condici
on (9.162) y las diferentes valencias C = 0, y usando las formulas (9.158).
Para las transformaciones canonicas libres de primera clase univalentes (C = 1),
(9.158) y (9.159) toman la forma mas simple:
F1
F1
F1
= p ;
= p ; = 1, 2, ...l ; H = H +
q
q
t

(9.163)

La u
ltima ecuaci
on (9.163), dice que H H no depende del sistema hamiltoniano
especfico que se tenga sino simplemente de cual es la transformacion canonica, que
puede ser definida sin hacer referencia a la forma del hamiltoniano.
La discusi
on de los otros tipos de transformaciones canonicas libres es completamente an
aloga a la de las transformaciones canonicas libres de primera clase. Las
formulas son las siguientes, que se obtienen usando las formas (9.145), (9.146) y (9.147)
para la funci
on generatriz. En las Transformaciones Canonicas (T.C.) libres de segunda
clase (q, p) son independientes, luego:
) *
p
J
= 0
(9.164)
p
Como (q, p) son independientes, (9.146) permite escribir:
F2
F2
= Cp ;
= q ; = 1, 2, ...l
q
p

(9.165)

F2
= H CH
t

(9.166)

donde F2 es funci
on de (q, p, t) y satisface la condicion:
' 2 (
F2
= 0
det
q p

(9.167)

350 / Mec
anica cl
asica avanzada
En las T.C. libres de tercera clase (p, q) son independientes, luego:
) *
q
= 0
J
q

(9.168)

como (p, q) son independientes, (9.145) permite escribir:


F3
F3
= Cq ;
= p ; = 1, 2, ...l
p
q

(9.169)

F3
= H CH
t

(9.170)

donde F3 es funci
on de (p, q, t) y satisface la condicion:
' 2 (
F3
= 0
det
p q
En las T.C. libres de cuarta clase (p, p) son independientes, luego:
) *
p
J
= 0
q

(9.171)

(9.172)

Como (p, p) son independientes, (9.147) permite escribir:


F4
= Cq ;
p

F4
= q ;
p

= 1, 2, ...l

F4
= H CH
t
donde F4 es funci
on de (p, p, t) y satisface la condicion:
' 2 (
F4
= 0
det
p p

(9.173)

(9.174)

(9.175)

Se tienen, pues, 4l cantidades no independientes (q, p, q, p) de las cuales, ademas de


(q, p) y (q, p), se pueden extraer conjuntos de variables independientes (q, q), (q, p), (p, q),
(p, p). En cada uno de estos cuatro casos decimos que la transformaci
on canonica es libre.
Una transformaci
on canonica arbitraria es no libre y obedece formulas de transformacion
en terminos de una funcion generatriz que veremos mas adelante y de las cuales (9.158)
y (9.164) a (9.175) no son mas que casos particulares.
Ejemplo 9.5.5 Hallar la funcion generatriz del tipo F2 para la transformacion canonica
(9.148).
Usando (9.146) y (9.150) obtenemos:
F2 = C(p q H t) (q p H t) = Cp q + q p

(9.176)

Las transformaciones canonicas / 351


La u
ltima igualdad en (9.176) se sigue de que la transformacion no depende del
tiempo. Tambien:
&
%
2p
mq 2
1
F2 = C(m)q
q 2 + p cos
(9.177)
m
2p
Como F2 es exacto se sigue que 2 F2 /p q = 2 F2 /q p lo cual implica que la
transformaci
on es univalente, o sea C = 1. La funcion generatriz es:
&
%
mq 2
2p
1
1
F2 (q, p) = p cos
mq
q2
(9.178)
2p
2
m
Para esta misma transformacion se cumple que:
q=

p
p2
cot q ; p =
csc2 q
m
2m

(9.179)

Entonces para una funci


on generatriz del tipo F3 se cumple:
p
p2
F3
F3
=
cot q ;
=
csc2 q
p
m
q
2m

(9.180)

donde hemos usado (9.169) con C = 1. Es claro que:


F3

=
=

1
(2p cot q p p2 csc2 q q)
2m
'
(
1 2

p cotq
2m

(9.181)

con lo cual:
F3 =

p2
cot q
2m

(9.182)

similarmente hallamos para F4 :


F4 =

p2 5
p
2mp p2 + p sen1
2m
2mp

(9.183)

En sntesis, las funciones generatrices de la transformacion canonica (3.107) son:


1
F1 = mq 2 tan q
2
&
%
mq 2
2p
1
2
1
F2 = p cos
mq
1
2p
2
mq 2
p2
cot q
F3 =
2m %
&
p2
2mp
p2
1
F4 =

1
+
p
sen
2m
p2
2mp

(9.184)

352 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejemplo 9.5.6 Hallar las funciones generatrices del tipo F2 y F3 para la transformacion
can
onica identidad.
Sabemos que no existen funciones del tipo F1 o F4 . La transformacion no depende
del tiempo, luego, de (9.146) y (9.152):
F2 = C

l
$

p q +

=1

l
$

q p = C

=1

l
$

p q +

=1

l
$

q p

(9.185)

=1

de la condici
on 2 F2 /q p = 2 F2 /p q se sigue que la transformacion debe ser
univalente, en consecuencia:
F2 =

l
$

(p q + q p ) =

=1

l
$

q q

(9.186)

=1

Por tanto:
F2 =

l
$

p q

(9.187)

=1

Similarmente:
F3 =

l
$

q p

(9.188)

=1

Ejemplo 9.5.7 Hallar las funciones generatrices del tipo F1 y F4 para la transformacion
can
onica de cambio de escala e intercambio de coordenadas y momentos (9.153).
Sabemos que F2 y F3 no existen para esa transformacion. El resultado es:
C = ;

C = ;

F1 =

F4 =

l
$

q q

(9.189)

=1

l
$

p p

(9.190)

=1

Ejemplo 9.5.8 Hallar las funciones generatrices de la transformacion de cambio de escala:


q = q ; p = p
C = ; F2 =

l
$

p q

(9.191)

=1

C = ; F3 =

l
$

=1

q p

(9.192)

Las transformaciones canonicas / 353


Ejemplo 9.5.9 Sea una transformacion canonica libre de primera clase (q, p) (q, p)
con generatriz F1 (q, q, t). Mostrar que la transformacion inversa (q, p) (q, p) tambien
es can
onica, y hallar la correspondiente funcion generatriz.
La transformaci
on original satisface:
*
) l
* ) l
$
$
p q H t
F1 = C
p q H t
=1

(9.193)

=1

F1
F1
F1
= Cp ;
= p ; = 1, 2, ...l ;
= H CH
q
q
t

(9.194)

La desigualdad (9.162) garantiza que las dos u


ltimas ecuaciones (9.194) se pueden
resolver para (q) en funci
on de (p), tomando (q) como parametros, con lo cual se pueden
expresar (p, q) en funci
on de (q, p), o sea que las ecuaciones (9.124) se pueden invertir.
Esto prueba que la transformaci
on inversa existe, la cual ademas es canonica. Para la
transformaci
on inversa:
* ) l
*
) l
$
$
i
i
p q H t
p q H t
(9.195)
F1 = C
=1

=1

F1i
F1i
= C i p ;
= p ;
q
q

= 1, 2, ...l ;

F1i
= H CiH
t

(9.196)

comparando (9.194) y (9.196) vemos que:

F1i
1 F1
=
;
q
C q

F1
1 F1i
= i
q
C q

Ci

F1
F1i
+
t
t

= (CC i + 1)H

F1i F1
+
t
t

= (CC i + 1)H

(9.197)

De (9.197) se sigue que:


F1 = CF1i ;

F1i = C i F1 ;

Ci =

1
C

(9.198)

1
F1 (q, q, t) ;
C

Ci =

1
C

(9.199)

o mas explcitamente:
F1i (q, q, t) =

Para una transformaci


on canonica libre univalente de primera clase se cumple
simplemente:
F1i (q, q, t) = F1 (q, q, t)

(9.200)

354 / Mec
anica cl
asica avanzada
o sea que la funci
on generatriz de la transformacion canonica inversa es el negativo de
la funci
on generatriz de la T.C. original. Para una transformacion canonica arbitraria,
se cumplen las expresiones siguientes para las funciones generatrices F y F i , aunque no
se cumplen las f
ormulas (9.194) y (9.196):
) l
*
* ) l
$
$
F (q, p, t) = C
p q H t
(9.201)
p q H t
=1

F (q, p, t) =

l
$

=1

=1

p q H t

l
$

=1

p q H t

(9.202)

La ecuaci
on (9.202) tambien se puede escribir como:
*
) l
* ) l
$
1
1 $
i
p q H t(9.203)
i F (q, p, t) =
p q H t
C
C i =1
=1
de donde se llega al resultado general:
F i (q, p, t) =

1
1
F (q, p, t) ; C i =
C
C

(9.204)

Ejemplo 9.5.10 Mostrar que el resultado de dos transformaciones canonicas sucesivas es


una transformaci
on canonica.
El generador de la transformacion resultante es la suma de los generadores de las
transformaciones separadas. Si las transformaciones son libres de primera clase:
(a+b)

F1

(a)

(b)

(q, q, t) = F1 (q, q, t) + F1 (q, p, t)

(9.205)

donde a es la transformacion (q, p) (q, p) y b es la transformacion (q, p) (q, p); a + b


representa la transformacion combinada (q, p) (q, p).
Ejemplo 9.5.11 Mostrar que la realizacion de tres transformaciones canonicas sucesivas
es asociativa.
Para transformaciones libres de primera clase esto se expresa as:
"
#
#
"
(a+b)+c
a+(b+c)
q, q, t
q, q, t = F1
F1

lo que se sigue de la propiedad (9.205):


"
"
#
#
a+(b+c)
(a)
(b+c)
q, q, t = F1 (q, q, t) + F1
F1
q, q, t =
(a)
F1 (q,

q, t) +

donde c es la transformacion (q, p) (q, p).

(b)
F1

"
#
1
2
(c)
q, q, t + F1
q, q, t

(9.206)

(9.207)

Las transformaciones canonicas / 355


Las ecuaciones (9.205), (9.206) y (9.207) valen tambien para transformaciones
canonicas arbitrarias.
Significado de la valencia de una transformaci
on can
onica. Sea la transformacion de cambio de escala (9.191) y una transformacion canonica univalente arbitraria.
Si esas dos transformaciones se realizan en sucesion, las respectivas funciones generatrices se pueden escribir como:
Fc.e. =

F.v. =

l
$

=1

l
$

=1

p q H t

p q H t

l
$

=1

l
$

=1

p q H t

p q H t

(9.208)

(9.209)

Entonces la propiedad (9.205), permite escribir para la funcion generatriz de la


transformaci
on completa:
F.v. =

l
$

=1

p q H t

l
$

=1

p q H t

(9.210)

O sea que cualquier transformacion canonica no univalente puede suponerse compuesta de una transformaci
on de cambio de escala donde c = seguida de una transformaci
on univalente. Lo anterior permite que en la practica se usen solo las transformaciones can
onicas univalentes.
El grupo de las transformaciones can
onicas. El conjunto de todas las transformaciones can
onicas de un sistema de l grados de libertad es un conjunto infinito no
contable. Este conjunto posee la estructura algebraica de grupo:
(i) Hay una ley de composicion interna, mediante la cual a dos transformaciones can
onicas se les puede asociar una tercera; es decir, esta definida la suma de dos
transformaciones can
onicas para dar una transformacion canonica, ecuacion (9.205).
(ii) Existe la transformaci
on canonica identidad, ecuacion (9.189).
(iii) La transformaci
on inversa de una transformacion canonica dada existe y es
canonica, (9.204).
(iv) La realizaci
on de transformaciones canonicas sucesivas es asociativa, (9.206).
Por todo lo anterior podemos decir que la forma de las ecuaciones can
onicas es
invariante con respecto al grupo de las transformaciones can
onicas. La integral de Poincare-Cart
an, las integrales invariantes de Poincare, los corchetes de Poisson y otras
cantidades tambien poseen esta propiedad de invariancia bajo el grupo de las transformaciones can
onicas.
Relaci
on entre las diferentes funciones generatrices de transformaciones
can
onicas libres. Interpretaci
on en t
erminos de transformaciones de Legendre. En la secci
on (4.1) se defini
o la transformacion de Legendre. Sea una transformacion

356 / Mec
anica cl
asica avanzada
can
onica libre de primera clase, univalente, las formulas de transformacion se obtienen
de:
p =

F1
F1
; p =
; = 1, 2, ...l
q
q

(9.211)

Usando la notacion de la seccion 4.1, sea (x) = (q); () = (q, t); (y) = (p) y
X = F1 . Entonces (9.211) se pueden escribir como:
y =

X
X
X(x, )
; p =
; H H =
x
q
t

(9.212)

Podemos interpretar, pues, a F1 , como el generador de la transformacion de Legendre (q) (p). El generador de la transformacion de Legendre inversa, (y) (x) es
Y (y, ), tal que:
Y =

l
$

=1

x y X ; x =

Y
y

(9.213)

donde adem
as se satisface:
Y
X
Y
X
=

=
;
i
i
q
q

X
Y
=
t
t

(9.214)

Y
t

(9.215)

se cumple, pues, que:


q =

Y
;
p

p =

Y
;
q

H H =

Si llamamos Y = F 3(p, q, t), las ecuaciones (9.215) quedan as:


q =

F3
;
p

p =

F3
;
q

H H =

F3
t

(9.216)

que coinciden con las formulas (9.168) a (9.171). En conclusion, F1 y F3 estan relacionadas mediante una transformacion de Legendre:
F3 = F1

l
$

p q

(9.217)

=1

Con argumentos completamente analogos llegamos a:


F2 = F1 +

l
$

q p

l
$

q p

(9.218)

=1

F4 = F1 +

=1

l
$

q p

(9.219)

=1

Ejercicio 9.5.1 Usar las relaciones (9.217), (9.218) y (9.219) para obtener a F2 , F3 y F4
a partir de F1 para un oscilador armonico lineal. Comparar con las formulas (9.184).

Las transformaciones canonicas / 357


Ejemplo 9.5.12 Verificar las expresiones (9.187) y (9.188) usando la transformaci
on de
legendre:
F3 = F2

l
$

=1

q p

l
$

p q

(9.220)

=1

Usando (9.187) obtenemos:


F3

l
$

=1
l
$

=1

(p q q p p q )
(p q q p p q ) =

l
$

=1

q p

(9.221)

en efecto, (9.221) coincide con (9.188).


Notaci
on de las funciones generatrices. Corben-Stehle usan la siguiente notacion para las funciones generatrices de las T.C. libres F1, 2, 3, 4 de Goldstein:
F1 = (q, q, t)
F2 = (q, p, t)
(9.222)
F3 = (q, p, t)
F4 = (q, p, t)
Landau usa F1 = F y F2 = .
Las transformaciones puntuales. Una transformacion de coordenadas llamada
transformaci
on puntual, puede escribirse como una transformacion canonica.
Las nuevas coordenadas son funciones de las viejas coordenadas pero no de los viejos
momentos. Entonces en una transformacion puntual pueden tomarse como independientes (p, q) o (p, q), o sea que una transformacion puntual es libre de segunda y de tercera
clase. Puede expresarse en las siguientes formas:
q = f (q, t) ;
p =

F2
;
q

q =

F3
;
p

p = g (q, p, t)
q =

F2
p

p =

F3
q

(9.223)
(9.224)
(9.225)

Se requiere entonces que F2 y F3 sean de la forma:


F2 =

l
$

=1

f (q, t)p

(9.226)

358 / Mec
anica cl
asica avanzada

F3 =

l
$

f1 (q, t)p

(9.227)

=1

donde f1 son las funciones inversas a f , o sea, q = f1 (q, t). Entonces se tiene para
p y p :
p =

l
$
f (q, t)
p
q
=1

p =

l
$
f1 (q, t)
p
q
=1

(9.228)

(9.229)

Seg
un lo anterior es claro que (p) y (p) estaran conectados por una transformacion
lineal que depende de las coordenadas que llamaremos T de modo que en forma de
matrices y vectores l-dimensionales (9.228) y (9.229) toman la forma:
p = T(q, t)p ; p = T1 (q, t)

p
T =

1
f
f
1
; T
=
q
q

(9.230)
(9.231)

Por poderse expresar en terminos de funciones generatrices, la transformacion puntual es can


onica. Entonces, tanto las ecuaciones de Hamilton como las de Lagrange son
covariantes bajo transformaciones puntuales. Las ecuaciones (9.223) y (9.228) pueden
tomarse como las f
ormulas de una transformacion canonica puntual.
Ejemplo 9.5.13 Sea un sistema de tres grados de libertad y la transformacion de coordenadas cartesianas a coordenadas esfericas. Expresar esta transformacion como transformaci
on can
onica.
La transformaci
on es:
5
r = x2 + y 2 + z 2 = fr (q)

z
= cos1 5
= f (q)
2
x + y2 + z 2

= tan1

(9.232)

y
= f (q)
x

x = r sen cos = fx (q)


y = r sen sen = fy (q)
z = r cos = fz (q)

(9.233)

Las transformaciones canonicas / 359


donde tomamos a (q) = (x, y, z) y (q) = (r, , ). Ademas usamos la notacion (f1 ) =
(fx , fy , fz ). La funci
on generatriz F2 , de acuerdo con (9.226) y (9.232) es:
F2 (q, p) =
=

pr f r + p f + p f
5
z
x2 + y 2 + z 2 + p2 cos1 5
2
x + y2 + z 2
1 y
+p tan
x
pr

(9.234)

Similarmente para F3 (q, p) tenemos:


F3 (q, p) =
=

px fx py fy pz fz

(9.235)

px r sen cos py rsen sen pz r cos

Usando (9.228) junto con (9.234) y (9.235) obtenemos las siguientes formulas para
la transformaci
on de los momentos:
y
xz
x
pr 2
p
px = 5
p +5
2
2
2
2
2
2
x
+
y
x +y +z
x + y (x2 + y 2 + z 2 )
y
x
yz
py = 5
pr + 2
p
p + 5
2
x +y
x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 (x2 + y 2 + z 2 )

(9.236)

5
x2 + y 2
px = 5
pr 2
p
2
2
2
x + y2 + z 2
x +y +z
z

y similarmente:
pr =

px sen cos + py sen sen + pz cos

p =

px r cos cos + py r cos sen pz r sen

pr =

px r sen sen + py rsen cos

(9.237)

Notemos que:
p2 = p2x + p2y + p2z = p2r +

p2
p2
+
r2 sen2
r2

Expresadas en terminos de r, , , las matrices T y T 1 son:

sen
1
cos

cos

sen
cos

r
r sen

cos

sen sen
cos sen
T(q) =
r
r sen

cos
sen
0

(9.238)

(9.239)

360 / Mec
anica cl
asica avanzada

sen cos

T (q) =
r cos cos

r sen sen

cos sen
r cos sen
r sen cos

cos

r sen

(9.240)

Sin embargo T 1 = T T , o sea que


Se ve, como debe ser, que TT1 = T 1 T = I.
la transformaci
on de los momentos no es ortogonal.
Transformaci
on puntual lineal. En este caso se tiene:
q =

l
$

S q + b = f (q, t)

(9.241)

=1

donde asumimos que S y b pueden depender explcitamente del tiempo, aunque


obviamente no dependen de (q) ni de (p).
La transformaci
on inversa es:
q =

l
$

=1

1
2
1
S
q b = f1 (q, t)

(9.242)

1
donde S
es la matriz inversa de S . Las funciones generatrices F2 (q, p, t) de la transformaci
on, y F2 (q, p, t) = F3 (q, p, t) de la transformacion inversa son:

F2 (q, p, t) =

l
$

S p q +

,=1

F2 (q, p, t) =

l
$

l
$

b p

(9.243)

=1

,=1

2
1
1
S
q b p

(9.244)

La relaci
on entre los momentos tambien sera lineal:
p =

l
$

S p ;

p =

l
$

1
S
p

(9.245)

=1

=1

La representaci
on de las coordenadas y la representaci
on de los
momentos. La transformacion (q, p) (p, q) es canonica. De acuerdo con (9.189)
puede ser generada por las funciones generatrices.
F1 (q, q) =

l
$

=1

q q ; F4 (p, p) =

l
$

p p

(9.246)

=1

Como la transformacion no depende del tiempo, H = H:


H(q, p, t) = H(q, p, t) = H(p, q, t)

(9.247)

Las transformaciones canonicas / 361


As por ejemplo, para un oscilador armonico lineal:
H(q, p, t) =

1 2 k 2
q + p
2m
2

(9.248)

Ciertamente en el formalismo hamiltoniano las ecuaciones de movimiento son covariantes. El contenido de esta transformacion es el siguiente: en el espacio de configuracion
el estado del sistema se puede representar mediante dos puntos, o equivalentemente, mediante las coordenadas y velocidades generalizadas; la transformacion nos dice que en
el espacio de momentos tambien esta toda la informacion requerida para describir el
estado; en el espacio de momentos el estado se puede representar entonces mediante los
momentos generalizados y sus derivadas temporales.
Hallemos las ecuaciones de lagrange en el espacio de los momentos. Partimos de
>
l
L = =1 p q H y usamos la transformacion canonica generada por (9.246):
) l
*
l
l
l
$
$
$
$
p q +
p q H
p q
(9.249)
L=
p q H =
=1

=1

=1

=1

El nuevo lagrangiano L estara entonces relacionado con L por:


L=

l
$

=1

p q H = L

l
l
$
1
2
d $
p q
p q p q = L
dt =1
=1

(9.250)

Como L y L difieren por una derivada total respecto al tiempo, el principio de


Hamilton nos dice que las ecuaciones de movimiento son:
d L(p, p,
L(p, p,
t)
t)

= 0 ; = 1, 2, ...l
p
dt
p

(9.251)

lo cual coincide con el resultado (4.48) que se obtuvo con base en consideraciones sobre
las transformaciones de Legendre.
El paso del formalismo lagrangiano al hamiltoniano, seccion 3.1, se realiza mediante
la transformaci
on p = L(q, q,
t)/ q , que se expresa en terminos de transformaciones
de Legendre. Esta transformaci
on tiene la forma de cierta transformacion (p, q) (p =
q,
q) en el espacio de fases. Podramos investigar si es una transformacion canonica donde
los nuevos momentos sean las (q).

Tambien la transformaci
on puede escribirse en una forma tal que q = q ; que
es mas u
til en el contexto de las transformaciones canonicas pues permite interpretar
a L(q, q,
t) = L(q, q, t) como la funcion generatriz del tipo F1 de cierta transformacion
canonica. Es decir, L genera la transformacion:
p =

L(q, q, t)
L(q, q, t)
L(q, q, t)
; p =
; H H =
q
q
t

(9.252)

que equivale a la transformaci


on (q, p)
(p, q).
H es el hamiltoniano en las variables
Si quisieramos expresar esta transformacion
canonicas (q, p)
y H en las variables (p, q).
mediante una funci
on generatriz del tipo F4 (p, p, t), dada de acuerdo con (9.219) por
>l
>l
L(q, q, t)+ =1 (q p q p ) = L(q, q)

=1 (p q +q p ), notamos que ese generador,


de acuerdo con (9.250), sera precisamente la funcion que llamamos L(p, p,
t).

362 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejercicio 9.5.2 Hallar los hamiltonianos y las ecuaciones de movimiento que corresponden a los conjuntos de variables canonicas (q, p)
y (p, q).

Ejercicio 9.5.3 Analizar la transformacion (q, p) (q, q)


como una transformacion en
el espacio de fases, e investigar si es canonica. De serlo hallar la correspondiente funcion
generatriz.
La funci
on generatriz de una transformaci
on can
onica arbitraria. En
general, una transformacion canonica es no libre, o sea que no se puede describir mediante
funciones generatrices del tipo F1, 2, 3, 4 . As por ejemplo para un sistema de dos grados
de libertad la transformacion:
q 1 = q1 , p1 = p1 , q 2 = p2 , p2 = q2

(9.253)

es can
onica pero no se puede describir mediante una funcion generatriz de una transformaci
on can
onica libre, pues involucra una mezcla de los cuatro tipos. El tratamiento de
estas transformaciones se basa en el lema de Caratheodory, cuya demostracion esta dada
en el texto de Gantmacher, Lectures in analytical mechanics, seccion 29. El enunciado
del lema es el siguiente.
Lema. Si hay 2l funciones independientes q 1 , q 2 , ...q l , p1 , p2 , ...pl de las 2l cantidades independientes q1 , q2 , ...ql , p1 , p2 , ...pl , entonces del conjunto de 4l cantidades
q , p , q , p ( = 1, 2, ...l) siempre es posible escoger 2l cantidades independientes de
tal manera que no hay ni un solo par de cantidades conjugadas (q , p ) o (q , p ) entre
an
ellas. Tenemos entonces que de las 4l cantidades q , p , q , p ( = 1, 2, ...l) que est
conectadas mediante la transformacion canonica:
q , p
) = 0
(9.254)
q = q (q, p, t) ; p = p (q, p, t) ; = 1, 2, ...l ; J(
q, p
es posible tomar las siguientes 2l cantidades independientes:
q1 , q2 , ...qr , pr+1 , pr+2 , ...pl , q 1 , q 2 , ...q s , ps+1 , ps+2 , ...pl
(9.255)
0 r l, 0 s l
donde, de acuerdo con el lema de Caratheodory no hay ni un par de variables canonicamente conjugadas. Como la transformacion es canonica existe cierta funcion F (q, p, t)
tal que:
) l
*
* ) l
$
$
F = C
p q H t
(9.256)
p q H t
=1

=1

de acuerdo con (9.136). Es claro que igualmente podramos haber usado cualquiera de
las expresiones (9.145), (9.146) o (9.147), obteniendose cuatro expresiones para F que
s
olo difieren por una transformacion de Legendre. La expresion (9.256) usando (9.255)
se puede separar as:
F = C

r
$

=1

p q +C

l
$

=r+1

p q

s
$

=1

p q

s
$

=s+1

1
2
p q + H H t

(9.257)

Las transformaciones canonicas / 363


Usando las siguientes expresiones:
) l
*
l
l
$
$
$
p q =
q p
p q
=r+1
l
$

=r+1

=r+1

p q =

=s+1

l
$

p q

=s+1

l
$

(9.258)

q p

=s+1

podemos escribir a (9.257) como:


*
)
l
l
$
$
q p C
q p =
F+
C

=r+1

=s+1

r
$

p q

=1

l
$

q p

=r+1

l
l
$
$
+ p q +
q p
=1

=s+1

2
1
+ H CH t

(9.259)

seg
un (9.255), q ( = 1, 2, ...r), p ( = r + 1, r + 2, ...r), q ( = 1, 2, ...s),
p ( = s + 1, s + 2, ...l) son independientes y por tanto:
C p

C q

H CH =

U
;
q
U
;
p
U
;
p
U
;
q

= 1, 2, ...r
= r + 1, r + 2, ...l
= s + 1, s + 2, ...l
= 1, 2, ...s

U
t

(9.260)

donde U es funci
on de las cantidades (9.255) y esta definida por:
U =F+

l
$

=s+1

q p C

l
$

p q

(9.261)

=r+1

Las f
ormulas (9.260) son equivalentes a las formulas (9.254) y determinan la transformaci
on can
onica por medio de la valencia C y la funcion generatriz U de las variables
independientes (9.255).
Las f
ormulas (9.260) relacionan el conjunto de variables independientes (9.255) con
el siguiente conjunto de variables independientes complementarias:
p1 , p2 , ...pr , qr+1 , qr+2 , ...ql , p1 , p2 , ...ps , q s+1 ; q s+2 , ...q l
(9.262)
0 r l, 0 s l

364 / Mec
anica cl
asica avanzada
El jacobiano de las variables p1 , p2 , ...ps , q s+1 , q s+2 , ...q l respecto a las variables
q1 , q2 , ...qr , pr+1 , pr+2 , ...pl es diferente de cero. Ese jacobiano puede escribirse como:

ps
ps
*
)
qr
plr
ps , q ls

= det
J

qr , plr

q ls q ls
qr
plr

2
U
2U

qr q
plr q s
s

(9.263)
= det

2U
2U
qr pls plr pls

donde ps es el vector p1 , p2 , ...ps . plr es el vector pr+1 , pr+2 , ...pl , con significado analogo para los otros vectores que aparecen en (9.263). En vista de (9.263), las ecuaciones
(9.260) de la primera lnea pueden resolverse para expresar a q 1 , q 2 , ...q s , ps+1 , ps+2 , ...pl
en funci
on de p1 , p2 , ...pr , qr+1 , qr+2 , ...ql . Despues se reemplazan las expresiones obtenidas en las l ecuaciones de la segunda lnea de (9.260) para obtener las ecuaciones de
la transformaci
on can
onica (9.254). Las formulas de la transformacion canonica inversa
pueden obtenerse de manera analoga mediante una funcion generatriz que depende de
las variables (9.262) en vez de las variables complementarias igual a (9.255), C 1 U y
una valencia igual a C 1 .
Queda claro que las transformaciones canonicas libres resultan como casos particulares de la transformacion canonica arbitraria, al definir apropiadamente los valores
de r y s.

9.6.

La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi

En la secci
on 3.4 hemos discutido la especificacion del estado del sistema mediante
las constantes de movimiento. Por simplicidad estamos considerando que el sistema es
integrable y posse por lo tanto un conjunto de 2l constantes de movimiento uniformes.
El objetivo de la descripcion clasica es encontrar a las variables de estado en funcion
del tiempo para cada valor de las constantes de movimiento, considerados como un
conjunto completo de variables dinamicas independientes. Si se quiere pueden tomarse
como constantes de movimiento los 2l valores iniciales de las variables de estado. La
soluci
on estar
a dada por:
q = q (

q0 , p0 , t) ; p = p(q0 , p0 , t)

(9.264)

La ecuaci
on (9.264) puede interpretarse como una transformacion canonica de las variables
q0 , p0 a las variables q , p. En la seccion 4.7 vimos que para un sistema conservativo
la acci
on coincide con el negativo de la funcion generatriz de la transformacion canonica
de evoluci
on temporal (9.264). Veamos que este resultado vale en general. En la seccion
9.1 vimos que la diferencia de accion entre dos trayectorias rectas infinitesimalmente

Las transformaciones canonicas / 365


proximas, S, cuyos puntos iniciales y finales estan sobre ciertas curvas C1 y C2 respectivamente, del espacio de configuracion, esta dada por la ecuacion (9.11),
) l
*
) l
*
$
$
S =
p q H t

p q H t
(9.265)
=1

C2

=1

C1

Describiendo la transformacion canonica (9.264) mediante la funcion generatriz


(9.135) con C = 1 y tomando a (q, p) como las nuevas variables y a q0 , p0 , como las
viejas variables, obtenemos:
) l
* ) l
*
$
$
F =
p q H t
(9.266)
p0 q0 H0 t
=1

=1

Si en (9.265) definimos la curva C1 como el conjunto de puntos iniciales simultaneos,


t1 () = constante = t0 y dejamos a C2 arbitraria, entonces (9.265) tomara la forma:
S =

l
$

=1

p q H t

l
$

p0 q0

(9.267)

=1

Las expresiones (9.266) y (9.267) coincidiran si la transformacion canonica generada por F , (9.264), satisface:
F H0 t = S

(9.268)

Tomando H0 = 0 obtenemos F = S. Ademas como F/t = H H0 se sigue que:


F = S ;

S
+H =0
t

(9.269)

El resultado (9.269) fue obtenido por Hamilton (1805-1865) en 1835, quien ademas
supuso que la transformaci
on canonica (9.264), es libre de primera clase, con lo cual
(9.267) conduce a:
p =

S
S
; p0 =
;
q
q0

= 1, 2, ...l

(9.270)

Las f
ormulas (9.270) conducen a la transformacion canonica (9.264). 6 S se llama la
funci
on principal de Hamilton (o simplemente accion de Hamilton). Que F = S, sin emVt
bargo, no da un metodo para encontrar a F , puesto que para evaluar a S = t0 L(q, q,
t) dt
se requiere conocer a q(t), q(t),

o sea haber resuelto el problema, es decir conocer la


transformaci
on (9.264). El resultado de Hamilton fue un crculo vicioso: para escribir
a partir de (9.270) las ecuaciones (9.264) se requiere conocer la funcion principal de
Hamilton, y para evaluar esta funcion se requiere conocer la soluci
on (9.264). La contribuci
on de Jacobi (1804-1851), en 1837, fue romper este crculo vicioso; mostro que al
resolver la ecuaci
on diferencial que resulta de (9.269), llamada la ecuaci
on de HamiltonJacobi, para obtener una funci
on S mediante las formulas (9.270), se obtiene la solucion
6 Es

una transformaci
on can
onica a unas variables donde el sistema est
a completamente en equilibrio;
su trayectoria de fases se reduce a un punto.

366 / Mec
anica cl
asica avanzada
buscada (9.264).
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para la funci
on principal de Hamilton.
Tratemos de hallar la transformacion canonica libre univalente de primera clase que
transforma las ecuaciones de Hamilton:
q =

H
;
p

p =

H
;
q

= 1, 2, ...l

(9.271)

= 1, 2, ...l

(9.272)

en las ecuaciones de Hamilton:


H
;
q =
p

H
;
p =
q

donde H sea identicamente cero:


H 0

(9.273)

Las ecuaciones (9.272) y (9.273) conducen a la solucion inmediata:


q = ;

p = ;

= 1, 2, ...l

(9.274)

donde y son 2l constantes arbitrarias. En virtud de (9.158), las formulas de


transformaci
on estar
an dadas por:
S(q, , t)
S(q, , t)
= p ;
= ; = 1, 2, ...l
q

(9.275)

En tanto que por (9.159) y (9.273) S necesariamente satisface:


S
+H =0
t

(9.276)

La ecuaci
on (9.276) junto con (9.275) nos da la siguiente ecuacion diferencial en
derivadas parciales para S:
*
)
t)
t)
S(q, ,
S(
q, ,
(9.277)
+ H q ,
t
q
t)
La ecuaci
on (9.277) se llama la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi.7 La solucion S(q , ,
de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con l constantes arbitrarias 1 , 2 , ...l se llama la
integral completa de la ecuacion de Hamilton-Jacobi si se cumple la condicion:
det

2S
= 0

(9.278)

La expresi
on (9.278) es equivalente a la (9.162) que es la condicion necesaria
para que las ecuaciones (9.275) puedan resolverse para expresar a q , p, en la forma
t);
t). Lo anterior constituye el teorema de Jacobi cuyo enunciado
q = q (

, ,
p = p(
, ,
7 Ya

optica.

en 1824 el mismo Hamilton hall


o una ecuaci
on diferencial de esta forma en conexi
on con la

Las transformaciones canonicas / 367


t) es alguna integral completa de la ecuacion de Hamiltones el siguiente: si S(
, ,
Jacobi (9.277), entonces la soluci
on para las variables de estado q y p del sistema puede
escribirse en la forma (9.275) para cualquier hamiltoniano H.8 Seg
un esto, en vez de
integrar directamente las ecuaciones de movimiento (9.271), que nos dar
an a q , p, con 2l
constantes de integraci
on arbitrarias, el teorema de Jacobi nos permite hacerlo encontrando la integral completa de la ecuacion de Hamilton-Jacobi. Una integral completa
de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi no es una solucion mas general de esta ecuacion. Pero
en este contexto s
olo es importante saber que existe una solucion completa.
Hasta aqu no hemos impuesto ninguna restriccion sobre las constantes , .
Si las escogemos de tal manera que coincidan con los valores iniciales de p y q obtendremos una soluci
on completa que coincide con la acci
on principal de Hamilton es
la funci
on generatriz de la transformacion inversa de (9.264). En este caso S coincide
con el generador de la transformacion canonica de evolucion hacia atras en el tiempo,
pero para otra elecci
on de las constantes , , la solucion completa S de la ecuacion de Hamilton-Jacobi no admite esta interpretacion. En esto se basa el aporte de
Jacobi, quien no s
olo rompi
o el crculo vicioso que mencionamos antes sino que ademas
t)
mostr
o que cualquier soluci
on completa de la ecuacion (9.277) permite escribir a q (
, ,
t) en la forma (9.275) donde las son las constantes de integracion de la ecuay q (
, ,
cion de Hamilton-Jacobi. Hay en efecto, un n
umero infinito de integrales completas de
la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi.
Ejemplo 9.6.1 Formar la funci
on principal de Hamilton para el movimiento de una
partcula en cada libre en presencia de la gravedad.
En este caso (tomando t0 = 0):
x = 0,

S=

y = 0,

? t'
0

1
z = z0 + z0 t gt2
2

1
mz 2 mgz
2

dt

'
(
1
1
m z02 t z0 gt2 + g 2 t3
2
3
'
(
1 2 1 3
mg z0 t + z0 t gt
2
6

(9.279)

(9.280)

teniendo en cuenta que E = 1/2 mz 02 + mgz0 :


1
S = Et + mz02 t mz0 gt2 + mgt3
2
y como:
z0
t=
g

&

2g
1 + 2 (z0 z)
z0

podemos escribir a S en la forma:


3
43/2
mz03
2g
S = Et
1 + 2 (z0 z)
3g
z
8 Este

(9.281)

(9.282)

(9.283)

enunciado constituye la contribuci


on de Jacobi a este problema y fue publicado en el a
no 1837.

368 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde omitimos una constante. La expresion (9.283) tambien se puede escribir en terminos de E como:
' (3/2
m 2
S(z, E, t) = Et
(E mgz)3/2
(9.284)
3g m
que coincide con la ecuacion (4.190), que fue obtenida integrando la ecuacion de HamiltonJacobi.
Otras formas de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi. Si queremos hallar una
transformaci
on can
onica libre univalente de segunda, tercera o cuarta clase que haga a
H identicamente igual a cero, podemos emplear un procedimiento an
alogo al que nos
condujo a la ecuaci
on (9.277) y tambien buscar una integral completa de la misma. Una
forma equivalente de hallar esas transformaciones es por medio de las formulas (9.217),
(9.218) y (9.219). Ademas son u
tiles:
F2 =

F1 +

l
$

q p

l
$

q p

=1

F4 =

F3 +

(9.285)

=1

La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para las diferentes funciones generatrices de las
transformaciones can
onicas libres que hacen a H identicamente cero son:
)
*
t)
t)
F1 (q , ,
F1 (
q , ,
+ H q ,
,t = 0
t
q
'
(
F2 (q ,
, t)
F2 (
q,
, t)
+ H q ,
,t = 0
t
q
t)
F3 (
q , ,
+H
t

t)
F3 (
p, ,

, p, t
p

(9.286)

=0

'
(
F4 (
q,
, t)
F4 (q ,
, t)
+H
, p, t = 0
t
p
Vemos que F1 y F2 satisfacen la misma ecuacion diferencial, lo cual es consistente
con (9.285), esto es, F1 y F2 difieren por una constante aditiva. Similarmente F3 y F4
satisfacen la misma ecuacion. F3 y F4 en la practica son de poco interes en el metodo
de Hamilton-Jacobi puesto que las q entran en la energa potencial que es una funcion
complicada y se hace por ello mas difcil la separacion de variables.
Es posible hallar la ecuacion de Hamilton-Jacobi asociado a la transformacion
can
onica (9.260), lo cual se deja como ejercicio.
Ejemplo 9.6.2 El oscilador arm
onico lineal. Resolver la ecuacion de Hamilton-Jacobi
y con ella hallar la solucion a las ecuaciones de movimiento.

Las transformaciones canonicas / 369


El hamiltoniano es:
H=

p2
kq 2
+
2m
2

La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi (9.277) es:
42
3
S(q, , t)
kq 2
S(q, , t)
+
+
=0
t
q
2

(9.287)

(9.288)

Aqu podemos buscar una solucion separando las variables q y t en la forma:9


S(q, , t) = ht + (q, )

(9.289)

donde h es la constante de Jacobi que en este caso coincide con la energa total E. Como
el sistema tiene s
olo un grado de libertad hay solo una constante de integracion, por
tanto, podemos hacer h = E = . (q, E) sera solucion a la ecuacion:
3
42
kq 2
1 d (q, E)
+
=E
(9.290)
2m
dq
2
La ecuaci
on (9.290) puede resolverse directamente:
%
? q
2E
(q, E) = mk
q 2 dq
k
q0

(9.291)

No evaluaremos a (9.291) por cuanto el objetivo no es hallar a S sino, mediante


las formulas (9.275) encontrar a q y p en funcion del tiempo:
? q%

2E
S(q, E, t) = (q, E, t) = Et + mk
q 2 dq
(9.292)
k
q0
reemplazando a (9.292) en (9.275) obtenemos:
%

2E
S
p=
= mk
q2
q
k
? q

2/k
S
%
= t + mk
=
E
2E
q0
2
q2
k

(9.293)

(9.294)

La ecuaci
on (9.294) se puede integrar directamente, incorporando la constante que
depende de q0 en para obtener:
)
*

q
1
(9.295)
= t + mk sen 5
2E/k
9 En

la secci
on 4.4 encontramos una segunda soluci
on de esta ecuaci
on en la cual las variables no
est
an separadas. Tal soluci
on est
a dada por la ecuaci
on (4.143).

370 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on (9.295) nos da a q en funcion del tiempo y reemplazandolo en (9.293)
obtenemos a p en funcion del tiempo:
%
2E
q(E, , t) =
sen (t )
k
(9.296)

p(E, , t) =
2mE cos (t )
Vemos que, como y son cantidades canonicamente conjugadas, la energa E y
el tiempo son un par de cantidades canonicamente conjugadas. E y no coinciden
con las condiciones iniciales, aunque estan relacionadas con ellas:
%
%

2E
k
q0 =
sen ; p0 = 2mE cos ; =
(9.297)
k
m
Ejemplo 9.6.3 Comparar a S con la accion para el oscilador armonico:
?

L dt =
t0

t0

t
t0

'

kq 2
p2

2m
2

dt =

[cos2 (t ) sen2 (t )] dt =

E
E
sen 2(t )
sen 2(t0 )
2
2
Omitiendo la constante aditiva podemos escribir:
? t
E
1
L dt sen (t ) cos (t ) = m 2 q 2 cot (t )

2
t0
Evaluando a S en (9.292):

S = Et + mk
:
9 %
2E
q
2E
1
1
2
q
q +
sen 5
+ constante
2
k
k
2E/k

(9.298)
(9.299)

(9.300)

(9.301)

reemplazando a (9.296) en (9.301) y omitiendo una constante aditiva:


S = Et +

1
2mEq cos (t ) + E(t )
2

1
S mq 2 cot (t )
2

(9.302)

Comparamos (9.300) y la parte final de (9.302) para encontrar el resultado que se


espera: la soluci
on a la ecuacion de Hamilton-Jacobi coincide con la integral de accion.
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo. Si el sistema
es conservativo generalizado (puede ser escleronomo, aunque no hay fuerzas disipativas

Las transformaciones canonicas / 371


y H no depende del tiempo explcitamente) posee una constante de movimiento que es
la constante de Jacobi h, que coincide con la energa total cuando ademas el sistema es
escler
onomo vease la ecuaci
on (3.99). Entonces la ecuacion de Hamilton-Jacobi (9.277)
tiene la forma:
*
)
t)
t)
S(
q , ,
S(
q , ,
=0
(9.303)
+H
q,
t
q
Una soluci
on completa puede escribirse en la forma:10
S(
q , 1 , 2 , ...l1 , h, t) = ht + (q , 1 , 2 , ...l1 , h)

(9.304)

donde 1 , 2 , ...l1 son constantes con valores arbitrarios. Reemplazando a (9.304) en


(9.303) y llamando l1 a 1 , 2 , ...l1 obtenemos:
)
*
l1 , h)
(
q,
H
q,
=h
(9.305)
q
La integral completa de (9.305) satisface (9.278) es decir:
' 2 (

det
= 0 (l = h)

(9.306)

Conocida la soluci
on de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo
(9.305), la condici
on (9.306) permite obtener a q y p en funcion del tiempo ( =
1, 2, ...l) a partir de las ecuaciones que corresponden a (9.275):
"
#
l1 , h

q,
= p ; = 1, 2, ...l
q
(9.307)
"
#


q , l1 , h
= ; = 1, 2, ...l 1

(
q , l1 , h)
= t l
h

(9.308)

donde , , h, son constantes arbitrarias.


Usando las segundas l 1 ecuaciones (9.307) podemos expresar a l 1 coordenadas
en terminos de la restante l-esima coordenada y de las 2l 1 constantes arbitrarias
l1 , h, 1 , 2 , ...l1 , como en la ecuacion (9.38). Estas

son las ecuaciones de las


trayectorias en el espacio de configuracion. La ecuacion (9.308) conecta las coordenadas
con la variable temporal t, y equivale a la ecuacion (9.40).
As como la acci
on principal de Hamilton coincide con una de las integrales completas de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi dependiente del tiempo, la accion de Lagrange
10 El

ejemplo 4.4.2, secci


on 4.4, ilustra la propiedad general de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi de
poseer soluciones en las cuales las variables t y
q no est
an separadas.

372 / Mec
anica cl
asica avanzada
coincide con una de las integrales completas de la ecuacion de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo (Vease seccion 9.3). La conexion entre la accion principal de
Hamilton S, y la acci
on reducida, , esta dada por la ecuacion (9.46). Si tomamos all a
t2 = t y a t1 arbitrario, y omitimos una constante aditiva, vemos que la ecuacion (9.46)
coincide con la ecuaci
on (9.304). Como se se
nalaba en la seccion 9.3, la accion reducida
permite determinar las trayectorias en el espacio de configuraci
on, consistentemente
con el principio de mnima accion.
S es la funci
on generatriz de la transformacion canonica que lleva a unas cantidades can
onicas que son constantes. es la funcion generatriz de cierta transformacion
can
onica que no depende del tiempo, que no coincide con la transformacion generada
por S pero que tiene alguna relacion con ella, seg
un veremos.
considerada como la funci
on generatriz de una transformaci
on can
onica. Sea una transformacion canonica independiente del tiempo que al ser aplicada a un
sistema conservativo generalizado (H/t = 0) nos lleva a unas nuevas variables canonicas q , p , donde todas las p sean cclicas. Por tanto todos los q ser
an constantes de
movimiento. Llamemos a esas constantes. Esta transformacion satisface:
F1
=0H =H;
t
F1
= p ;
q

H = H(q) = constante = h

F1
= p ;
q

= 1, 2, ...l

(9.309)

(9.310)

F1 , seg
un (9.309) y (9.310), debe ser solucion a la ecuacion diferencial:

F1 (
q , q)
q,

=h

(9.311)

Si llamamos l = h, (9.309) y (9.310) se pueden escribir como:

F1 (
q , l1 , h)
q,

=h

(9.312)

l1 , h)
F1 (
q,
= p
q
l1 , h)
F1 (
q,
= pl1
l1

l1 , h)
F1 (
q,
=
pl
h

(9.313)

Las transformaciones canonicas / 373


Las ecuaciones de Hamilton y sus soluciones para las variables p y q son:

q = H(q) = 0 q = constante =
p

p = H(q ) = l

pl1 = constante =
l1 ;

(9.314)

pl = t + l

Las ecuaciones (9.312) y (9.313) junto con las (9.314) quedan as:
l1 , h)
F1 (
q,
= p ; = 1, 2, ...l
q
l1 , h)
F1 (
q,
= ; = 1, 2, ...l 1

(9.315)

l1 , h)
F1 (
q,
= t l
h
Comparando (9.312) con (9.305) y a (9.315) con (9.307), vemos que la funcion
generatriz de la transformaci
on buscada, F1 (q, q), coincide con la funcion .
puede considerarse como la funcion generatriz de una transformacion canonica
libre univalente de primera clase que al ser aplicada a un sistema conservativo generalizado nos conduce a unas variables canonicas (q, p) donde todas las q son constantes,
lo mismo que l 1 p . Una de las constantes q coincide con h y el l-esimo p es una
funci
on lineal del tiempo, pl = t + l . Si esta transformacion se aplica a un sistema
para el cual H/t = 0, es claro que las nuevas variables canonicas ya no tendran las
caractersticas se
naladas.
lo cual
No es dr
astica la exigencia l = h. Podramos haber dejado a h = H(),
nos conducira a que todos los q son constantes y todos los p son funciones lineales
del tiempo.
Tratamiento cuando H(q, p) tiene coordenadas cclicas. Si el sistema es conservativo generalizado y adem
as hay l r coordenadas cclicas, entonces H = H(q1 , q2 ,
...qr , p1 , p2 , ...pl ). Los momentos pr+1 , pr+2 , ...pl , conjugados a las coordenadas cclicas
seran constantes de movimiento. La solucion completa de la ecuacion de Hamilton-Jacobi
puede escribirse como:
S = ht +

l
$

q + 0 (q1 , q2 , ...qr , 1 , 2 , ...l , h)

(9.316)

=r+1

donde la funci
on 0 es soluci
on a la ecuacion diferencial:
(
'
0
0 0
H q1 , q2 , ...qr ,
,
, ...
, r+1 , r+2 , ...l = h
q1 q2
qr

(9.317)

en la cual hemos tomado los momentos constantes coincidiendo con l r constantes .

374 / Mec
anica cl
asica avanzada

9.7.

Las transformaciones can


onicas infinitesimales

Ecuaciones de transformaci
on. Las transformaciones canonicas infinitesimales
(T.C.I.) son las transformaciones canonicas en las que (p, q) difieren infinitesimalmente
de (p, q):
q = q + q ;

p = p + p ;

= 1, 2, ...l

(9.318)

aqu no denota desplazamientos virtuales sino simplemente los cambios infinitesimales


en las coordenadas y momentos en la T.C.I. La T.C.I. (9.318) difiere infinitesimalmente de la transformaci
on identidad. Si la transformacion infinitesimal solo depende de un
parametro , podemos decir que la funcion generatriz de la T.C.I. sera igual a la funcion
generatriz de la transformacion identidad mas un termino del orden de . La transformaci
on identidad es univalente libre de tercera y de segunda clase, seg
un las ecuaciones
(9.184) a (9.188). La funcion generatriz de la T.C.I. (9.318) sera pues:
F2 (q, p , t) =

l
$

p q + G(q, p, t)

(9.319)

=1

Si la T.C.I. posee m parametros infinitesimales, F2 ser


a:
F2 =

l
$

p q +

=1

m
$

j Gj

(9.320)

j=1

Es decir, las T.C.I. son las que se obtienen a partir de la identidad variando de
manera continua uno o varios parametros.
Los Gj se llaman los generadores infinitesimales de la T.C.I., en terminos de los
cuales se pueden expresar las formulas (9.135). Una transformacion canonica del tipo F2
satisface:
p =

F2
F2
F2
; q =
; = 1, 2, ...l ; H H =
q
p
t

(9.321)

Entonces para la T.C.I. con funcion generatriz (9.319) tenemos:


p =

G
G
; q =
; = 1, 2, ...l
q
p

(9.322)

G
H =H +
t
donde en (9.322) hemos notado que f (q, p, t) = f (q, p, t) al primer orden en .
La T.C.I. de evoluci
on temporal. Sabemos que la evolucion temporal puede
considerarse como una transformacion canonica. Queremos hallar el generador de la
T.C.I. de evoluci
on temporal.
La transformaci
on es:
q (t); p (t) q (t) = q (t + )p (t) = p (t + ) ; = 1, 2, ...l

(9.323)

Las transformaciones canonicas / 375


donde tomamos a infinitesimal. De acuerdo con (9.269), la funcion generatriz de la
transformaci
on can
onica de evolucion temporal entre t0 y t es S,
? t
F1e.t. =
L dt
(9.324)
t0

O sea que para la transformacion (9.323) con infinitesimal, la funcion generatriz


es:
F1e.t.

t+

L dt L =

l
$

) l
$

=1

p q H

p q + H

(9.325)

=1

Por otra parte, q = (q q )/ q = q q , o sea que:


F1e.t.

l
$

(p q p q ) + H

(9.326)

=1

De acuerdo con (9.217), (9.218), (9.187) y (9.188) vemos que:


F1id. = F2id. +

l
$

(p q + p q ) =

l
$

(q p + p q + p q )

(9.327)

=1

=1

donde F2id. es la funci


on generatriz de la T.C. identidad y F1e.t. se refiere a la evolucion
temporal. Comparando (9.326) y (9.327) obtenemos:
F1e.t. = F2id.

l
$

p q + H

(9.328)

=1

Comparando (9.328) con (9.218) obtenemos:


F1e.t. = F2id. + H =

l
$

p q + H

(9.329)

=1

Si comparamos a (9.329) con (9.319) vemos que en este caso hace el papel del
parametro infinitesimal y H es el generador infinitesimal de la T.C.I. de evolucion
temporal. Al mismo resultado llegamos de la siguiente manera, notemos que:
q = q + q q = q = dq

(9.330)

p = p + p p = p = dp ; H = H +

(9.331)

Comparando a (9.322) con (9.330) obtenemos:

G
= q ;
p

G
= p ;
q

G
H
=
t
t

(9.332)

376 / Mec
anica cl
asica avanzada
De las ecuaciones de Hamilton obtenemos para (9.332):

G
H
=
;
p
p

(G H) = 0 ;
q

G
H

(G H) = 0
q
q
p
= 1, 2, ...l ;

(9.333)

(G H) = 0
t

Las ecuaciones (9.333) nos dicen que G = H. En efecto, podemos tomar como
y a H como el generador de la T.C.I.
El movimiento finito del sistema puede considerarse como una sucesion de T.C.I.
Si H es constante, el generador de la T.C.I. de evolucion temporal es el mismo para
cada una de las transformaciones en tal sucesion. Si H depende de t, H es G para la
evoluci
on de t a t + y H + (H/t) es G para la evolucion de t + a t + 2 , etc. En
el lmite 0, la evolucion finita es el desarrollo continuo de una T.C. En este caso el
generador de la T.C.I. es H. En general, el generador de cualquier T.C.I. es una variable
din
amica del sistema.
La T.C.I. de translaci
on espacial. Esta transformacion involucra tres parametros infinitesimales. Supongamos que el sistema es libre, de modo que las coordenadas
cartesianas son a la vez coordenadas generalizadas independientes. La transformacion
es:
xi = xi + x ; y i = yi + y ; z i = zi + z ; i = 1, 2, ...N

(9.334)

Adem
as, como para este sistema pi = mir i , se tiene que:
pi = pi ; i = 1, 2, ...N

(9.335)

En este caso xi = x , yi = y , zi = z ,
pi = 0; i = 1, 2, ...N . Entonces las ecuaciones
(9.322) toman la forma:

= ;
( G)
pi

= 0;
( G)
ri

i = 1, 2, ...N

(9.336)

donde nos basamos en (9.320) con m = 3 y formamos los j con el vector y con los Gj
De (9.336) se sigue que G
tiene la expresion:
el vector G.
=
G

n
$

pi = P

(9.337)

i=1

Vemos que el momento total del sistema P es el generador infinitesimal de la transformaci


on can
onica de translacion espacial. Mas exactamente, en la translacion por una
cantidad a lo largo del vector unitario n, entonces = n y el generador infinitesimal
= Pn . El generador infinitesimal de translaciones a lo largo de la direccion
ser
a n G
n es la componente del momento total en esa direccion, Pn . El hecho de que se emplee
(9.335) no implica que P o Pn sea constante en el tiempo. Veremos que P es constante
s
olo si H no depende de la coordenada de posicion del centro de masa.

Las transformaciones canonicas / 377


y

ri

Figura 9.7 Rotaci


on de las partculas alrededor del eje z

La T.C.I. de rotaci
on espacial. Suponemos tambien que sistema es libre. Por
simplicidad consideremos una rotacion de todas las partculas alrededor del eje z (vease
figura 9.7).
La transformaci
on es:
xi =

ri cos(i + )

yi =

ri sen(i + )

zi =

zi ; i = 1, 2, ...N

(9.338)

y similarmente para las componentes de Pi . Al primer orden en , las ecuaciones (9.338)


y sus similares para pi nos dan:
xi = xi yi ; yi = yi + xi ; z i = zi
pxi = pxi pyi ; pyi = pyi + pxi ; pzi = pzi ;

(9.339)
i = 1, 2, ...N

Comparando (9.339) con (9.322) hallamos:


yi = xi =

G
G
; xi = yi =
;
pxi
pyi

pyi = pxi =
pxi = pyi =

0 = zi =

G
pxi

G
pzi
(9.340)

G
G
; 0 = pzi =
yi
zi

vemos que G no depende de zi ni de pzi . (9.340) se satisfacen si:


G=

N
$
i=1

(xi pyi yi pxi ) = Lz

(9.341)

378 / Mec
anica cl
asica avanzada
O sea que Lz es el generador infinitesimal de una rotacion del sistema alrededor
del eje z, donde Lz es la componente z del momento angular total del sistema.
Vemos que:
Lz =

N
$
i=1

(xi pyi y i pxi ) =

N
$
(xi pyi yi pxi ) + 0 (2 )

(9.342)

i=1

O sea que, como debe ser, Lz = Lz . Veremos que Lz sera constante en el tiempo
s
olo si H no depende de la coordenada del vector de posicion del centro de masa.

9.8.

Los corchetes de Poisson

En el numeral anterior vimos que los generadores infinitesimales H, Pn y Lz corresponden a cantidades con claro significado fsico. Aqu consideraremos algunas propiedades de las funciones del estado del sistema que hemos definido como variables dinamicas
(vease secci
on 3.4).
Las variables din
amicas. Definimos una variable dinamica como una funcion del
estado del sistema y del tiempo que no cambia su valor en una transformacion canonica.
As que bajo una transformacion canonica (q, p) (q, p), f sera una variable dinamica
si se cumple:
f (q, p, t) = f [q(q, p, t), p(q, p, t)] = f (q, p, t)

(9.343)

De acuerdo con esta definicion, como en una transformacion canonica:


H(q, p, t) = H(q, p, t) +

F
t

(9.344)

se sigue que el hamiltoniano no es una variable dinamica cuando se consideran transformaciones can
onicas que dependen del tiempo. As por ejemplo, para un sistema conservativo H = E, igual a la energa total, en tanto que por medio de una transformacion
can
onica dependiente del tiempo podemos hacer H = 0. Tenemos en general que el
o p. As tambien, la energa
generador de una T.C.I. es una variable dinamica, como L
cinetica es una variable dinamica. En esta definicion de variables dinamicas esta implcita la idea de las transformaciones canonicas desde un punto de vista pasivo.
Formas activa y pasiva de una transformaci
on can
onica. En la seccion
7.7 vimos que las rotaciones de un cuerpo rgido admiten las interpretaciones activa
y pasiva. An
alogamente esas consideraciones se pueden hacer a las transformaciones
en el espacio de fases.
En la interpretacion pasiva, una transformacion canonica es una regla de correspondencia que asocia a cada punto del espacio de fases (q, p) un punto del espacio
de fases (q, p), tal que las ecuaciones de movimiento toman la misma forma en los dos
espacios. Es una aplicacion de un espacio en otro espacio. Una variable dinamica es una
funci
on del estado del sistema, considerado como algo intrnseco o sea independiente del
espacio de fases que se use para describirlo. As, si el estado del sistema en un tiempo

Las transformaciones canonicas / 379


dado se describe por el punto A(q, p) en un espacio de fases y por el punto A(q, p) en
otro espacio de fases, una variable dinamica tiene el mismo valor en A que en A.
Por otra parte, hay transformaciones canonicas que admiten una interpretacion
activa. Son aquellas transformaciones canonicas del espacio de fases en s mismo; o sea
aquellas en que se tiene una aplicacion del espacio de fases sobre s mismo. As, la transformaci
on can
onica de evoluci
on temporal asocia al estado del sistema en el tiempo t0 ,
(q0 , p0 ) el estado en el tiempo t, (q, p); la transformacion canonica de translacion espacial
asocia a la posici
on del sistema (r1 , r2 , ...rN ) una posicion en la cual todas las partculas
se han desplazado una distancia
: (r1 + , r2 + , ...rN + ); la transformacion canonica
de rotaci
on espacial es la misma estudiada en el captulo 7. Son susceptibles de una interpretaci
on activa todas aquellas transformaciones canonicas que se pueden obtener
a partir de la transformaci
on identidad por medio de la variacion continua de uno o
varios par
ametros. As por ejemplo, la inversion de las coordenadas, o la transformacion
canonica que intercambia coordenadas y momentos, no son susceptibles de una interpretacion activa. Tampoco mediante una variacion continua de parametros podemos llegar
de las coordenadas cartesianas a las coordenadas esfericas, por ejemplo.
Toda T.C.I. es pues susceptible de ser tratada en las formas pasiva (el sistema
descrito desde diferentes espacios de fases) o activa (el sistema es cambiado de un estado
a otro). En (9.318) es entonces v
alido tomar desplazamientos del tipo .
Cambio de una variable din
amica en una T.C.I. En la interpretacion pasiva no tiene sentido preguntarse por el cambio de una variable dinamica f bajo una
transformaci
on can
onica, pues de acuerdo con (9.343) no hay tal cambio. En la interpretaci
on activa, si tiene sentido preguntarse como cambia el valor de f al pasar el
sistema de un estado A(q, p) a un estado B(q, p). Usaremos el smbolo para denotar
tal cambio:
f (q, p, t) = f (q, p, t) f (q, p, t)

(9.345)

Para ser m
as precisos, en la interpretacion pasiva podemos preguntarnos por el
cambio en la forma funcional de la variable dinamica al ser descrita desde dos espacios
de fases diferentes, lo cual es mucho mas difcil de visualizar. Este cambio de forma
funcional est
a definido por:
f (q, p, t) f (q, p, t)

(9.346)

de acuerdo con la notaci


on (9.343). Usando (9.343) podemos escribir a (9.346) como:
f (q, p, t) f (q, p, t) = f

(9.347)

comparando (9.345) y (9.347) vemos que:


f = f

(9.348)

Los dos cambios (9.345) y (9.346) son iguales, o sea que f puede significar el
cambio del valor de f al pasar el sistema del estado (q, p, t) al estado (q, p, t) o el cambio
funcional de la funci
on f en el mismo estado, en la interpretacion pasiva. La T.C.I. es

380 / Mec
anica cl
asica avanzada
(9.318) y expresada en terminos de generadores es (9.322). Con la interpretacion activa
f es:
f

=
=

f (q + q, p + p, t) f (q, p, t)
4
l 3
$
f (q, p, t)
f (q, p, t)
q +
p
q
p
=1
4
m $
l 3
$
f (q, p, t) Gj (q, p, t) f (q, p, t) Gj (q, p, t)
j

j
q
p
p
q
j=1 =1
=

m
$

j [f (q, p, t), Gj (q, p, t)]

(9.349)

j=1

donde hemos definido el corchete de Poisson de dos variables dinamicas g(q, p, t) y


h(q, p, t) como:
(
l '
$
g h
g h
[g, h] =

q p
p q
=1

(9.350)

Vemos que el corchete de Poisson de dos variables dinamicas a su vez es una variable
din
amica. En sntesis:
f (q, p, t) f (q, p, t) = f (q, p, t) f (q, p, t)

m
$
j Gj (q, p, t)
= f (q, p, t),

(9.351)

j=1

Si la T.C.I. es la evolucion temporal, tenemos que = y G = H. En este caso:


l

f $
f =
+
t =1
l

f $
+
t =1

'

'

f
f
q +
p
q
p

f H
f H

q p
p q

(9.352)

f
f =
+ [f, H]
t
Si la variable dinamica f no depende explcitamente del tiempo, su rata de cambio
es igual a su corchete de Poisson con H. Si f es una constante de movimiento, el corchete
de Poisson de f con H es igual al negativo de su derivada parcial respecto al tiempo; si f
no depende explcitamente del tiempo sera una constante de movimiento si su corchete
de Poisson con H es cero.
Simetra y leyes de conservaci
on. Sabemos que la simetra dinamica de un
sistema se expresa mediante las simetras de las funciones L o H.

Las transformaciones canonicas / 381


Sea una T.C.I. y sea G el generador de la misma; G es una variable dinamica.
Entonces es correcto expresar el siguiente teorema: G es una constante de movimiento
si H es invariante bajo la transformaci
on generada por G.
Recordemos que H no es en general una variable dinamica. Por esta razon al realizar
la T.C.I. generada por G el cambio en H no esta dado por (9.349). H es simplemente una
funci
on que en un espacio de fases dado define las ecuaciones can
onicas de movimiento.
Por esta raz
on, cuando la transformacion canonica depende del tiempo, no se cumple
que H(q, p, t) = H(q, p, t). Denotemos por H a la siguiente diferencia. Ver ecuacion
(9.346):
H = H(q, p, t) H(q, p, t)

(9.353)

H(q, p, t) y H(q, p, t), de acuerdo con (9.344) y (9.319) estan relacionadas por:
H(q, p, t) H(q, p, t) =

G
t

(9.354)

reemplazando a (9.354) en (9.353) tenemos:


H = H(q, p, t) H(q, p, t) +

G
t

(9.355)

Ahora s podemos usar la ecuacion (9.351) para H:


H(q, p, t) H(q, p, t) = [H(q, p, t), G(q, p, t)]

(9.356)

La diferencia entre H y H es del orden de , luego, al primer orden en (9.356)


toma la forma:
H(q, p, t) H(q, p, t) = [H(q, p, t), G(q, p, t)]
Ahora, reemplazamos a (9.357) en (9.355) para obtener:
'
(
G
G
H = [H, G] +
=
+ [G, H]
t
t

(9.357)

(9.358)

De (9.352) vemos entonces que:


H = G

(9.359)

La ecuaci
on (9.359) nos permite inmediatamente obtener el enunciado del teorema:
G es una constante de movimiento si y s
olo si es el generador de una transformaci
on
can
onica infinitesimal que no cambia la forma funcional del hamiltoniano.
As pues, si H no cambia al desplazar el sistema a lo largo de una direccion n, P .n
es una constante de movimiento y si H no cambia al rotar el sistema alrededor del eje
n es una constante de movimiento. P es el momento lineal total y L
es el
n entonces L.
momento angular. Este resultado ya lo habamos obtenido en unos casos particulares en
la secci
on 3.4.
Como seg
un este teorema las constantes de movimiento han de ser los generadores
de T.C.I. que dejan invariante a H, se sigue que hallando todas las transformaciones de
simetra de H podemos encontrar todas las constantes de movimiento.

382 / Mec
anica cl
asica avanzada
Por otra parte si se conocen 2l constantes de movimiento del sistema se tendra resuelto el problema mecanico, si esas 2l constantes son independientes. En efecto, el
metodo de Hamilton-Jacobi permite mediante una transformacion canonica expresar las
coordenadas y momentos del sistema en terminos de las constantes de movimiento y del
tiempo. En el captulo 11 se muestra que el resultado falla si el sistema es no integrable.
La conservaci
on del momento que vimos en el captulo 3 se sigue de este teorema. Si
q0 es cclica, H no depende de ella y por tanto es invariante en una T.C.I. que implique
el cambio de q0 , y el generador infinitesimal de esta transformacion habra de ser una
constante de movimiento. Las ecuaciones de tal transformacion canonica seran:
q = 0 ;

p = 0 ;

= 1, 2, ...l

(9.360)

por otra parte se tiene que:


q =

G
;
p

p =

G
;
q

= 1, 2, ...l

(9.361)

Se sigue de (9.360) y (9.361) que:


G = p0

(9.362)

O sea que el generador es precisamente el momento canonico conjugado de la coordenada cclica q0 . En general, un cambio en cualquier variable canonica del sistema,
q o p , es generado por su variable canonicamente conjugada, p o q , respectivamente.
Las ecuaciones de movimiento en t
erminos de los corchetes de Poisson.
Si en la ecuaci
on (9.352) reemplazamos a f por q y por p obtenemos:
q = [q , H] ;

p = [q , H] ;

= 1, 2, ...l

(9.363)

o tambien, usando las ecuaciones de Hamilton:


H
H
= [q , H] ;
= [p , H] ; = 1, 2, ...l
p
p

(9.364)

Las expresiones (9.363) son las ecuaciones de movimiento de Poisson, totalmente equivalentes a las ecuaciones de movimiento de Hamilton. Las ecuaciones (9.364) no son mas
que el resultado de aplicar el parrafo que sigue a la ecuacion (9.362), conjuntamente con
(9.351).
Ejemplo 9.8.1 Hallar las ecuaciones de movimiento de Poisson para una partcula cargada en presencia de un campo electromagnetico externo.
Usamos la ecuacion (3.117) para h conjuntamente con la ecuacion (4.1) para r en
funci
on del momento canonico p:
H=

e #2
1 "
p A
+ e
2m
c

(9.365)

Las transformaciones canonicas / 383


y son los potenciales vectorial y escalar del campo externo. Evaluemos los
donde A
corchetes de Poisson de r con H y de p con H para mostrar la consistencia con las
formulas (9.363):
rn H
rn H

r p
p r
e
p A
H
c ; n = i, j, k
= n
= n
p
m

[rn , H] =

(9.366)

Por otra parte:


[pn , H] =
=

pn H
pn H
H
H

= n
=
r p
p r
r
rn

e # A

e "
p A

e
mc
c
rn
rn

(9.367)

La ecuaci
on (9.367) tambien puede escribirse as:
[pn , H] =

3
4

e
An
e A
+
r
e
=
(r A) A n +
c rn
rn
c rn
t
e
e An

An
e
c
c t
rn

(9.368)

y E se pueden expresar en terminos de A


y as:
Notamos que B

= 1 A ;
E
r
c t

= A

B
r

(9.369)

Notemos que:
'
(

r
A
= nms st rm
r
rt
n
= (nt m n mt ) rm

A
rt

(9.370)

A
A
= r
r
rn
r
y,
An An
A n =
+ r
t
r

(9.371)

con lo cual:

+ An A n
= r A + An A n = (r A)
A
r
r
rn
t
rn
t

(9.372)

384 / Mec
anica cl
asica avanzada
remplazando (9.372) en (9.369) obtenemos:
'
'
(
(
e

1 An
e

[pn , H] =
r
A
+ An e
+
c
r
c
rn
c t
n
e
e
=
(r B)n + eEn A n + A n
c
c
pero, seg
un la expresi
on para la fuerza de Lorentz:
e
n + eEn
m
rn = (r B)
c
Usando (9.374), (9.373) queda como:
e
d "
e #
[pn , H] = m
rn + A n =
mrn + An = p n
c
dt
c
en concordancia con (9.363). Tambien de (9.366) se sigue que:
[rn , H] = rn

de donde:

(9.374)

(9.375)

(9.376)

El corchete de Poisson de dos componentes del momento cinematico es:


pci pcj
pci pcj

[pci , pcj ] =
r
p
p
r

pero pc = p (e/c) A, por tanto:


(
'
e Ai
e Aj
nj ni
[pci , pcj ] =
c r
c r
=

(9.373)

e
c

'

Aj
Ai

ri
rj

e
= ijk
c

'

A
r
k

e
[pci , pcj ] = ijk Bk
c
Esto u
ltimo tambien puede escribirse como:
e
[ri , rj ] = 2 ijk Bk
m c
O sea que el corchete de Poisson de x con y es cero solo si Bz se anula.

(9.377)

(9.378)

(9.379)

(9.380)

Algunas propiedades de los corchetes de Poisson. Para cualesquiera tres


funciones f (q, p, t), g(q, p, t) y h(q, p, t), se cumple:
(i) [f, g] = [g, f ]
(ii) [cf, g] = [f, cg] = c[f, g] ; c : constante
(iii) [f + g, h] = [f, h] + [g, h]
(iv) [f g, h] = f [g, f ] + g[f, h]
(v)

4
3
4 3
g
f

[f, h] =
, g + f,
t
t
t

(9.381)

Las transformaciones canonicas / 385


Estas propiedades se siguen directamente de la definicion de los corchetes de Poisson, ecuaci
on (9.350).
La identidad de Jacobi. Para cualesquiera tres funciones f , g y h se cumple:
[f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] = 0

(9.382)

esta relaci
on se llama la identidad de Jacobi. Para demostrarla es u
til la siguiente interpretaci
on del corchete de Poisson:
(
l '
$
g
g
g
[g, ] =

=D
(9.383)
q p
p q
=1
g es un operador diferencial lineal en el espacio de fases.
donde D
Con esta notaci
on podemos escribir el siguiente conmutador:
"
#
gD
h D
hD
g f = [g, [h, f ]] [h, [g, f ]]
D
=

(9.384)

[g, [h, f ]] + [h, [f, g]]

La expresi
on (9.384) s
olo contiene derivadas primeras respecto a p y q de la
funci
on f . En efecto:
g =
D

2l
$
i=1

gi

; x = q ; x+l = p ; = 1, 2, ...l
xi

(9.385)

por tanto, tenemos que:


"
#
h D
hD
g f
gD
D
'
(
'
(4
2l $
2l 3
$

=
gi
hj
hi
gj
f
xi
xj
xi
xj
i=1 j=1
9
2l $
2l
$
2
hj
2
g i hj
=
+ gi
hi g j
xi xj
xi xj
xi xj
i=1 j=1

:
gj
f
hi
xi xj

(
2l $
2l '
$
hj
gj f
gi
hi
xi
xi xj
i=1 j=1

(9.386)

Por otra parte tenemos que:


[f, [g, h]] =

h g, f ] =
[[h, g], f ] = [D

2l 3
$
i=1

g
,f
hi
xi

'
(
'
(
4
2l $
l 3
$

g
f

g
f
hi
hi

q
xi p
p
xi q
i=1 =1

(9.387)

386 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on (9.386) se puede escribir como:

"

gD
h D
hD
g
D

9'
(
2l $
l
$
h
g f
gi
f=
hi
xi
xi q
i=1 =1
:
'
(
hl+
gl+ f
+ gi
hi
xi
xi
p

(9.388)

Sumando (9.387) y (9.388) obtenemos:

[f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] =


'
(4
2l $
l 3
$
g

g
f
h
hi

hi
gi
x
x
p
x
q
i
i

i=1 =1
+

(9.389)

'
(4
2l $
l 3
$
gl+

g
hl+
f
hi
gi
hi
+
xi
xi
q
xi
p
i=1 =1

De (9.383) y (9.385) se sigue que:

g =

g
;
p

gl+ =

g
;
q

= 1, 2, ...l

(9.390)

Por tanto:

h
h

g
q
q
p
=

'
(
g
h
q

h 2 g
g 2 h

p q p
p q p
(9.391)

2 h g
h 2 g
+
+
p p q
p p q
=

g 2 h
g 2 h
+
p q p
q p q

Las transformaciones canonicas / 387


Similarmente hallamos que:
gl+

h
hl+

q
p
p

'
(
g
hl+
=
p

g 2 h
g 2 h

q p p
p p q

hl+
gl+

g
h
+
q
q
q

'
(
g
h
=
q

(9.392)

g 2 h
g 2 h

p q q
q q p
hl+
gl+

gl+
hl+
+
p
p
q

'
(
g
hl+
=
p

g 2 h
g 2 h
+
q p q
p q q
Reemplazando (9.391)y (9.392) en (9.389) obtenemos:
[f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] =
l
$

,=1

g 2 h
g 2 h
+
p q p
q p p
g 2 h
g 2 h

q p p
p p q

l
$

,=1

g 2 h
g 2 h

p q q
q q p
g 2 h
g 2 h
+
+
q p q
p q q

f
q

(9.393)

f
p

La ecuaci
on (9.393) es identicamente cero, lo cual prueba la identidad de Jacobi.
Invariancia de los corchetes de Poisson bajo T.C.I. Se trata de mostrar que:
[f (q, p, t), g(q, p, t)] = [f (q, p, t), g(q, p, t)]

(9.394)

De la definici
on (9.343) se sigue que:
(
l '
$
f
f q
f p
f
=
=
+
q
q
q q
p q
=1

(9.395)

388 / Mec
anica cl
asica avanzada
De (9.318) y (9.322) se sigue:

q
2G
=
;
q
q p

p
2G
=
q
q q

(9.396)

Por tanto, se cumple:


3
4
3
4
f
f
f

f
G
+
,f =
+
[G, f ] G,
=
q
q
q
q
q
q

(9.397)

donde la u
ltima igualdad se sigue de (9.381-v). De (9.318) y (9.322) se sigue:

2G
p
= +
;
p
p q

q
2G
=
p
p p

(9.398)

y an
alogamente se llega a:
3
4
f
f

f
+
[G, f ] G,
=
p
p
p
p

(9.399)

Reemplazando (9.397) y (9.399) y expresiones analogas para g, en (9.394):

f, g

<

(q,p)

9'
3
4(
l
$
[G, f ]
f
f
+
G,

q
p
q
=1

'
'

4(
3
[G, g]
g
g
+
+
G,
p
p
p

4(
3
f
[G, f ]
f

+
G,
p
p
p
'
4( :
3
[G, g]
g
g
+
G,
q
q
q

(9.400)

Las transformaciones canonicas / 389


Al primer orden en podemos escribir:
;

f, g

<

(q,p)

l '
$
[G, f ] g
= [f, g](q,p) +
q p
=1

f
G,
q

g
f [G, g]
+
p
q p

3
4
3
4
g
[G, g] f
g f
f
G,

+ G,
q
p
q p
q p

g
f
g [G, f ]
G,
+
q p
q
p

4(

(9.401)

[f, g](q,p) + ([[G, f ], g] + [f, [G, g]])


+

4 3
4(
l '3
$
g f
g f
,G
,G
p q
q p
=1

En la u
ltima igualdad se ha hecho uso de la propiedad (9.381-iv). Ahora los u
ltimos
terminos en (9.401) dan [[f, g], G], con lo cual el termino del orden de es cero con base
en la identidad de Jacobi, por tanto:
[f , g](q,p) = [f, g]q,p

(9.402)

Llegamos a la conclusi
on de que el corchete de Poisson de dos variables dinamicas es
una variable din
amica que es invariante bajo transformaciones canonicas infinitesimales.
En otras palabras, el corchete de Poisson de dos variables dinamicas es una variable
dinamica con un valor independiente de las variables usadas para describir el estado del
sistema: los corchetes de Poisson son invariantes can
onicos.
Veremos que esta invariancia se cumple aun bajo transformaciones canonicas que
no se pueden obtener de manera continua a partir de la transformacion identidad, o sea
como sucesi
on de T.C.I.
El teorema de Jacobi-Poisson. Si f y g son dos constantes de movimiento,
entonces [f, g] tambien es una constante de movimiento.11
De (9.352) se sigue que si f y g son constantes de movimiento se cumple:
f
g
+ [f, H] = 0 y
+ [g, H] = 0
t
t

(9.403)

Debemos probar que esto implica que:


[f, g]
+ [[f, g], H] = 0
t
11 Este

teorema fue enunciado por Poisson en 1809.

(9.404)

390 / Mec
anica cl
asica avanzada
En efecto:

4
3
4 3

g
f
= [[f, H] , g] [f, [g, h]]
[f, g] =
, g + f,
t
t
t

(9.405)

[[H, f ] , g] + [g, [H, f ]] = [[f, g] , H]


La u
ltima igualdad en (9.405) se sigue de la identidad de Jacobi, lo cual demuestra
el teorema. El corchete de Poisson de dos variables dinamicas que se conservan es una
variable din
amica que se conserva. Esto permite, por ejemplo, construir a partir de
un conjunto de s constantes de movimiento independientes C1 , C2 , ...Cs (s < 2l) las
2l s constantes independientes restantes Cs+1 , Cs+2 , ...C2l por formar los corchetes
de Poisson entre todos los posibles pares de estas S variables dinamicas. En total hay
s(s 1)/2 corchetes de Poisson, de los cuales algunos pueden ser cero o funciones de
constantes de movimiento conocidas antes, pero es de esperarse que haya 2l s que
sean independientes. Es claro que puede haber un n
umero mnimo s de constantes de
movimiento independiente tal que a partir de ellas se pueda obtener el conjunto completo
de 2l constantes de movimiento independientes.
Ejemplo 9.8.2 Sea una partcula en una dimension, sometida a una fuerza constante.
Hallar dos constantes de movimiento independientes y mostrar que el corchete de Poisson
de ellas no da lugar a una tercera constante de movimiento.
La soluci
on al problema es:
1
x = v(t + t0 ) + g(t + t0 )2 ; p = mv + mg(t + t0 )
2

(9.406)

donde t0 y v son constantes. Dos constantes de movimiento son t0 y la energa total E.


x puede escribirse en la forma:
x=

1
p
(t + t0 ) g(t + t0 )2
m
2

Entonces las expresiones para t0 y E en funcion de p y x son:


&
p
2x
p2
p2
t0 = t +

;
E
=
mgx
mg
m2 g 2
g
2m

(9.407)

(9.408)

El corchete de Poisson de t0 y E es:


[t0 (p, x, t), E(p, x, t)] =

t0 E
t0 E

x p
p x

(9.409)

Haciendo el c
alculo indicado en (9.408), usando (9.409), obtenemos:
[t0 , E] = 1

(9.410)

La ecuaci
on (9.408) puede interpretarse como una transformacion canonica que
permite expresar las nuevas variables canonicas t0 y E en funcion de las viejas x y p.
Tal transformaci
on depende del tiempo. Esto ilustra un resultado mas general: [q , p ] =
[q , q ] = 1, para todo , que veremos mas adelante.

Las transformaciones canonicas / 391


Ejemplo 9.8.3 Sea una partcula para la cual lz y py son constantes de movimiento.
Hallar una tercera constante de movimiento.
Por el teorema de Poisson, [lz , py ] es constante.
[lz , py ] = [xpy , py ] [ypx , py ]

(9.411)

= x[py , py ] + py [x, py ] y[px , py ] px [y, py ]


Es f
acil, de la definici
on, verificar que:
[x, py ] = 0 ; [px , py ] = 0 ; [y, py ] = 1
son.

(9.412)

Por tanto, [lz , py ] = px . O sea que px es constante de movimiento si lz y py lo

Ejemplo 9.8.4 Demostrar que si dos componentes del momento angular son constantes
de movimiento, la tercera tambien lo es.
Si li y lj son dos componentes de l constantes, por el teorema de Poisson [li , lj ]
tambien es una constante.
Recordando que:
li = ikl xk pl

(9.413)

Vemos que:
[li , lj ] = ikl jmn [xk pl , xm pn ]

(9.414)

Usando la propiedad (9.381-iv) vemos que:


[xk pl , xm pn ] =

xk [pl , xm pn ] + pl [xk , xm pn ]

xk [xm pm , pl ] pl [xm pn , xk ]

xk (xm [pn , pl ] + pn [xm , pl ])

(9.415)

pl (xm [pn , xk ] + pn [xm , xk ])


Es f
acil ver que:
[pn , pl ] = 0 ; [xm , pl ] = ml ; [xm , xk ] = 0

(9.416)

con lo cual (9.415) queda:


[xk pl , xm pn ] = xk pn ml + pl xm nk

(9.417)

reemplazando (9.417) en (9.414) obtenemos:


[li , lj ] = ikl jln xk pn + ikl jnk pl xn

(9.418)

Usando la propiedad:
ikl jnl = ij kn in jk

(9.419)

392 / Mec
anica cl
asica avanzada
obtenemos:
[li , lj ] = (ij kn in kj )xk pn (ij kn in kj )pk xn

(9.420)

Finalmente encontramos que:


[li , lj ] = ij r p rj pi ij r p + pj ri = ri pj pi rj

(9.421)

no es otra cosa que:


[li , lj ] = ijk lk

(9.422)

As, vemos que [lx , ly ] = xpy ypx = lz , o sea que si lx y ly son constantes de
movimiento, lz tambien lo es.
Los corchetes de Poisson fundamentales. Son los corchetes de Poisson para
las coordenadas y los momentos del sistema. Se sigue de la definicion de corchete de
Poisson que:
[q , q ] = 0 ; [p , p ] = 0 ; [q , p ] = ; , = 1, 2, ...l

(9.423)

De acuerdo con la invariancia de los corchetes de Poisson bajo transformaciones


can
onicas se tiene que las relaciones (9.423) se cumplen independientemente de las variables can
onicas usadas para describir el estado del sistema; veremos que esta propiedad
proporciona un criterio para saber si una transformacion en el espacio de fases es o no
can
onica.
Algunos corchetes de Poisson de inter
es. En principio el corchete de Poisson de un par de variables dinamicas se obtiene a partir de los corchetes de Poisson
fundamentales. Algunos corchetes de Poisson que se calculan directamente son:
[q , f ] =

f
;
p

[p , f ] =

f
;
q

, = 1, 2, ...l

(9.424)

siempre t0 es una de las constantes de movimiento y tiene una forma similar a (9.408),
ver tambien la ecuaci
on (3.91):
t0 (q, p, t) = t + (q, p)

(9.425)

de acuerdo con (9.411) se cumple que:


[t0 , H] =

t0
= 1 [t0 , H] = 1
t

(9.426)

La ecuaci
on (9.423) nos dice que el corchete de Poisson de un par de variables canonicamente conjugadas es igual a +1; [q , p ] = 1 ; = 1, 2, ...l (9.426) nos dice entonces que
t0 y H son un par de variables dinamicas canonicamente conjugadas. Muchos autores
se
nalan que t y H son canonicamente conjugadas, pero esto es erroneo, pues realmente t
no es una variable din
amica, como s lo es t0 . Enfaticemos que f es una variable dinamica
si satisface f (q, p, t) = f (q, p, t).

Las transformaciones canonicas / 393


Vimos que el metodo de Hamilton-Jacobi permite mediante una transformacion
canonica describir el estado por medio de constantes de movimiento. Los corchetes fundamentales de Poisson, (9.423), permiten a priori saber si dos constantes de movimiento
dadas pueden tomarse como dos coordenadas o dos momentos o una coordenada
y su momento can
onicamente conjugado. La ecuacion (9.426) nos dice categoricamente que t0 y H pueden tomarse como un par de variables canonicamente conjugadas pero
no es posible que ambos sean coordenadas o momentos. Algo analogo se concluye
de las siguientes relaciones entre componentes de los momentos angular y lineal:
[li , lj ] = ijk lk ; [pi , lj ] = ijk pk ; [xi , lj ] = ijk xk
[ li , l2 ] = 0 ; [
p, l2 ] = 2l p ; i, j, k = 1, 2, 3

(9.427)

Se sigue que dos componentes de l no pueden tomarse como variables canonicas de


estado, como tampoco una componente de p y l2 . Sin embargo, por ejemplo, [px , lx ] = 0
y [lz , lx ] = 0, permiten que px y lx sean momentos canonicos respectivamente, lo mismo
que la componente de p paralela a l y l2 .
Como ejemplo, para una partcula en un campo de fuerzas centrales se cumple que
[ l2 , H] = 0 y [lz , H] = 0. Para este sistema se cumple:
[l, H] = 0 ; [lz , H] = 0 ; [l2 , lz ] = 0

(9.428)

O sea que H, l2 y lz pueden tomarse como tres momentos constantes, que junto con sus tres coordenadas canonicamente conjugadas, que son funciones lineales
del tiempo seg
un se vio al final del captulo 2, constituyen un conjunto de seis variables can
onicas que describen exhaustivamente el sistema. Por ser independientes, li y lj
podran servir de variables de estado pero en un formalismo no can
onico (no hamiltoniano).
Funciones escalares y vectoriales del estado de una partcula. Una funcion
escalar por definici
on, es aquella que no cambia al efectuar una rotacion del sistema de
coordenadas (punto de vista pasivo). Al efectuar la rotacion los vectores de estado r
on 7.7:
y p cambian en r y p, ver secci
r ; p = A
p
r = A

(9.429)

donde A es la matriz de rotaci


on. Entonces (r , p) es escalar si:
(r , p) = (r , p)

(9.430)

Una funci
on vectorial del estado de la partcula es una funcion F que se transforma
de acuerdo con (9.428), es decir, F tiene tres componentes que se transforman por
rotaciones como las componentes de r :
(r , p)
F (r, p) = AF (r , p) = F

(9.431)

Para rotaciones infinitesimales A est


a dada por:
i
A = I + Ci G

(9.432)

394 / Mec
anica cl
asica avanzada
i est
donde los G
an dados en la ecuacion (7.221), los Ci son los cosenos directores del eje
de rotaci
on y es el angulo de rotacion. De acuerdo con (9.318) y (9.432):
i r ; p = p + Ci G
i p
r = r + Ci G

(9.433)

De acuerdo con (9.318), (9.322) y (9.433) tenemos que:


r =

ir = G(r , p)
Ci G
p

p=

i p = G(r , p)
Ci G
r

(9.434)

donde G es el generador infinitesimal de la rotacion, que de acuerdo con (9.340) es la


componente de l a lo largo del eje de rotacion:
G(r , p) = n r p = Ci li

(9.435)

Vemos entonces que = y que:


i r =
Ci G

Ci li =
(n r p) = n r
p
p

i p =
Ci G

Ci li = (n r p) = n p
p
r

(9.436)

Tomando componentes en (9.432) a (9.436):


" #
" #
i
i
xl = kil Ci xl G
= kil
Ci G
kl

kl

(9.437)

El lector puede verificar facilmente que este resultado es consistente con las ecuaciones (7.222), teniendo en cuenta que all se tenan rotaciones activas. De (9.436)
vemos que se puede escribir:
ir = Cir G
i p
G(r , p) = l n = Ci p G

(9.438)

ir = r G
i p ; i = 1, 2, 3
li = p G
i , (9.437).
consistente con la antisimetra de G
Evaluemos el corchete de Poisson de dos componentes de l:
[li , lj ] =
=

li li li lj
i p) (G
j r) (G
i r ) (G
j p)

= (G
r p
p r
ir G
j p G
j r G
i p
G

(9.439)

T G
j p rT G
T G
i p = rT (G
T G
j G
T G
i )
p
= rT G
i
j
i
j
i son antisimetricos, G
T = G
i,
Como los G
i
j )
i G
iG
j G
p
[li , lj ] = rT (G

(9.440)

Las transformaciones canonicas / 395


De acuerdo con la ecuaci
on (7.224) que define el algebra de Lie de las rotaciones:
j G
i G
iG
j
G
[li , lj ] =

k
= jik G
k p
jik rT G
(9.441)

k p
ijk r G

ijk lk

lo cual concuerda con el resultado obtenido en (9.422).


i tienen la misma algebra de Lie, definida por corchetes de
Decimos que li y G
Poisson de variables din
amicas y de conmutadores de matrices respectivamente.
Volvamos al problema de las funciones escalares y vectoriales. Para rotaciones
infinitesimales una funci
on escalar cumple:
(r , p) = (r + r, p +
p) = (r , p) + r

+
p
r
p

(9.442)

o sea que se cumple:

+
p
=
r
r
p

'

G G

p r
r p

= [G, ] = 0

lo cual es consistente con (9.351). La ecuacion (9.443) tambien implica que:


(
'

n r
=0
+ n p
= 0 n r
+ p
r
p
r
p

(9.443)

(9.444)

Como n es arbitrario, a fin de que sea escalar debe cumplirse:


r

+ p
=0
r
p

(9.445)

se cumple si /r = ar + b
p y /p = cr + d
p puesto que:
r

+ p
= br p + c
p r = 0 si b = c
r
p

(9.446)

es decir, es de la forma:
=

1 2
1 2
ar + cr p + d p
= Ar2 + B
p2 + cr p
2
2

(9.447)

donde A, B y C no dependen de r ni de p. As pues:


[r2 , li ] = 0 ; [
p2 , li ] = 0 ; [r p, li ] = 0 implican : [, li ] = 0

(9.448)

Una funci
on vectorial F (r , p) puede escribirse en la forma:
F = f1 r + f2
p + f3 l
donde f1 , f2 y f3 son funciones escalares, o sea de la forma (9.447).

(9.449)

396 / Mec
anica cl
asica avanzada
Usando las f
ormulas (9.427) vemos que:
[Fi , lj ] = ijk Fk [F , li ] = ei F

(9.450)

De (9.428) se sigue que F se transforma bajo rotacion como (9.431). Los vectores de
la forma (9.449) dependen del estado del sistema, en tanto que los vectores unitarios de
base ei son independientes de el como tambien los vectores n, que definen las rotaciones.
Si n mismo estuviera determinado por los vectores r y p, entonces una rotacion cambiara
no s
olo los componentes de la funcion F sino la naturaleza misma de la funcion (algo
an
alogo a lo que sucede con el hamiltoniano cuando las transformaciones canonicas
dependen del tiempo). En una rotacion el cambio en F es:
F = [F , l.n]

(9.451)

donde los vectores unitarios no son rotados por l n. Este


no sera el caso si F fuera un
vector externo como un campo magnetico, que no depende del estado de la partcula.
La expresi
on (9.451) vale pues solo para funciones vectoriales de la forma (9.449). La
ecuaci
on (9.450) tambien puede escribirse usando la notacion diadica en terminos del
1 = e1e1 + e2e2 + e3e3 :
di
adico unidad

[F , l] = 1 F

(9.452)

Es facil mostrar que:


Sean dos vectores de estado del sistema, F , G.
l n] = 0
[F G,

(9.453)

es una funcion escalar, que no cambia por rotaciones.


En efecto, F G
Por contraste, F n donde n es un vector independiente del estado, no es una
funci
on escalar y satisface que:
[F n , l n] = (n n) F

(9.454)

que en general no es cero.


Ejemplo 9.8.5 Mostrar que (9.450) no se cumple cuando F no depende exclusivamente
= (r B)/2

del estado de la partcula, por ejemplo cuando es el potencial vectorial A


es un vector fijo y constante en el espacio; digamos B
= Bl3 , o sea un campo
donde B
magnetico homogeneo en la direccion z.
[Ai , li ] =

1
1
B[(r e3 )i , lj ] = Bik3 [xk , li ]
2
2

(9.455)

usando (9.427) obtenemos:


[Ai , lj ] =
=

1
1
Bik3 kjl xl = B(ij 3l il 3j ) xl
2
2
1
B(ij x3 3j xi )
2

(9.456)

Las transformaciones canonicas / 397


Por otra parte, el lado derecho en (9.450) es:
1
ijk Ak =
Bijk kl3 xl
2

(9.457)
1
1
=
B(il j3 i3 jl ) xl = B(j3 xi i3 xj )
2
2
Comparando (9.456) con (9.457) vemos que no son iguales. En conclusion, no hay
una f
ormula general para evaluar el corchete de Poisson de un vector que depende del
estado solamente y un vector espacial.
Correspondencia del formalismo de Poisson con el cuadro de Heisenberg
de la mec
anica cu
antica.12 Hay una correspondencia entre el conjunto de las variables
dinamicas en la descripci
on cl
asica y el conjunto de los operadores hermticos en la
descripci
on cu
antica de un sistema de l grados de libertad. En esos dos conjuntos se
puede definir un
algebra de Lie, de la siguiente manera:
(i) En esos conjuntos se puede definir una ley de composicion interna mediante la
cual se hace corresponder a cada par de elementos del conjunto un tercer elemento del
mismo conjunto: C = [a, b]. Tal ley de composicion satisface:
(ii) La propiedad reflexiva: [a, a] = 0, para todo elemento del conjunto, siendo 0
elemento del mismo.
(iii) La propiedad antisimetrica: [a, b] = [b, a].
(iv) La propiedad de linealidad: [a + b, c] = [a, c] + [b, c] siendo y n
umeros
cualesquiera.
(v) La identidad de Jacobi: para cualesquiera tres elementos a, b, c, del conjunto
se cumple [a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]] = 0.
Esta
algebra es en general no conmutativativa, ademas de ser no asociativa: [a, [b, c]]
= [[a, b], c].
En el conjunto de las variables dinamicas clasicas el algebra de Lie est
a dada por
los corchetes de Poisson, que satisfacen todas las propiedades (i) a (v). En el conjunto
de los operadores hemticos cu
anticos se satisfacen las propiedades (i) a (v) definiendo
la ley de composici
on interna por medio de conmutadores: [
a, b] = a
b b
a.
La correspondencia entre el formalismo de Poisson y el de Heisenberg se establece
de la siguiente manera: a cada variable canonica de estado p o q , = 1, 2, 3, ...l,
le corresponde un operador hermtico, p o q , = 1, 2, ...l. En consecuencia a cada
variable din
amica f (q, p, t) le corresponde un operador hermtico construido a partir
de los operadores p o q : f(
q , p, t). A cada corchete de Poisson fundamental le corresponde un conmutador fundamental. La correspondencia entre el corchete de Poisson y
conmutadores es:
1
1
(9.458)
[f, g] [f, g] = (fg gf)
i
h
i
h
En particular a los corchetes fundamentales de Poisson, (9.423), les corresponde:
q q q q = 0 ;

p p p p = 0

q p p q = i
h ; , = 1, 2, ...l
12 V
ease

el captulo 12.

(9.459)

398 / Mec
anica cl
asica avanzada
A la relaci
on (9.426) le corresponde:
H
t0 = ih
t0 H

(9.460)

similarmente,
li
lj
lj
li = ihijk lk
Las ecuaciones de movimiento de Heisenberg son:
#
#
"
"
H
q ; p = 1 p H
H
p ; = 1, 2, ...l
q = 1 q H
i
h
ih

(9.461)

(9.462)

i (q, p, t) son los generadores infinitesimales de un grupo de simetras, que


Si G
satisface las relaciones de algebra de Lie clasicas,
@
A
k
i, G
j = Cijk G
(9.463)
G

i (q, p, t) son llamadas las constantes estructurales, las correspondientes relaciodonde G


nes de
algebra de Lie cuanticas son:
iG
j G
j G
i = iCijk hG
k
G

(9.464)

en particular para el grupo de rotaciones tridimensional, Cijk = ijk , que caracterizan


al grupo SO(3).
Toda la mec
anica cuantica puede hacerse corresponder con la mecanica clasica a
partir de las relaciones que hemos mencionado; con la mecanica cuantica en el formalismo
de Heisenberg y con la mecanica clasica en el formalismo de Poisson. La analoga llega
hasta el punto de formularse un principio de Hamilton cuantico (principio de accion de
Schwinger) y construirse una integral de Poincare-Cartan.
Ejemplo 9.8.6 Sea una variable dinamica B independiente del tiempo, la cual satisface
la u
ltima igualdad de la ecuacion (9.352). Mostrar que la solucion de dicha ecuacion coincide formalmente con la formula de Hausdor-Baker-Campbell (H.B.C.) de la mecanica
cu
antica.
En mec
anica cu
antica se obtiene un operador en el tiempo t a partir del operador
en el tiempo cero por la relacion:
h

= eiHt/
B(t)
B(0)eiHt/h

(9.465)

es el operador hamiltoniano. Se puede mostrar que esta ecuacion equivale a la


donde H
f
ormula de H.B.C:
' (2
1 it
it
[H,
B
o ]]

[H,
B(t) = B0 + [H, B0 ] +
h ' (
2! h
n
(9.466)
1 it
[H,
...[H,
B
0 ]...]] + ...
+...
[H,
XY
Z
W
n! h
n corchetes

Las transformaciones canonicas / 399


(vease el texto de Messiah, Mecanique quantique, tomo 1, captulo 8). Clasicamente la
ecuaci
on de movimiento para la variable dinamica B es (9.352):
B = [B, H]
(9.467)
Formalmente B puede expandirse en serie de Tayor alrededor de t = 0:
=
=
=
=
t2 ==
tn (n) ==

=
B = B0 + tB = + B = + ... B = + ...
2!
n!
0

Notando que:
= [B,
H] = [[B, H], H], ...
B

obtenemos:
B = B0 t[H, B]|0 +

(9.468)

(9.469)

=
=
t2
[H, [H, B]]==
2!
0

=
(9.470)
=
=
1
=
+ ... (t)n [H, [H ...[H, B] ...]]= + ...
XY
Z=
W
n!
=
n corchetes
0
Es clara la correspondencia entre (9.466) y (9.470) con solo reemplazar el corchete
de Poisson por i/
h veces el conmutador.
La expresi
on (9.466) puede tambien obtenerse a partir de las f
ormulas cuanticas
que corresponden a (9.467) y (9.468):
= i [H,
B]

B
(9.471)
h

Como ilustraci
on, sea una partcula en un campo homogeneo gravitacional mg.
El hamiltoniano cu
antico ser
a:
2
= p mg x

(9.472)
H
2m
= H
y B
0 = x
Sea B
0 . Hallemos a x usando la formula (9.466). Es necesario
evaluar los siguientes conmutadores:
<
<
1 ; 2
1 ;
x
[H,
0 ] =
p0 , x
0 =
x
0 , p20
2m
2m
(9.473)
1
ih
=
([
x0 , p0 ] p0 + p0 [
x0 , p0 ]) = p0
2m
m
3
4
i
h
[H,
x0 ]] = mg x
[H,
0 , p0 = gh2
(9.474)
m
Como el conmutador (9.474) es constante, todos los conmutadores de orden superior se anulan. Reemplazando (9.473) y (9.474) en (9.466):
1
p0
t + gt2
(9.475)
m
2
La ecuaci
on (9.475) es formalmente igual a la expresion clasica que se obtendra a
partir de (9.470).
x = x
0 +

400 / Mec
anica cl
asica avanzada

9.9.

Pruebas del car


acter can
onico de una transformaci
on

La prueba m
as directa consiste en usar la transformacion junto con las ecuaciones
de Hamilton en las variables originales para obtener las ecuaciones de movimiento en las
nuevas variables; la transformacion sera canonica si las nuevas ecuaciones de movimiento
lo son para un hamiltoniano cualquiera; esto se uso en los ejemplos de las ecuaciones
(3.92) y (3.93). Otra prueba consiste en mostrar que existe una funcion generatriz U
para la transformaci
on, tal que las formulas de la transformacion se puedan llevar a la
forma (9.260). A continuacion veremos otros metodos de prueba como son los corchetes
de Lagrange y Poisson y la llamada condicion simplicial.
Veamos que en la prueba del caracter canonico de una transformacion es suficiente
demostrar que la transformacion para un tiempo dado es canonica. Sea la transformacion:
q = q (q, p, t) ; p = p (q, p, t) ; = 1, 2, ...l

(9.476)

Si la transformacion es canonica se debe cumplir:


l
$

=1

p q H t = C

l
$

=1

p q H t

F (q, p, t)

(9.477)

Si en (9.477) tomamos un tiempo fijo y arbitrario t = t obtenemos:


l
$

=1

p q = C

l
$

=1

p q F (q, p, t)

(9.478)

Ahora (9.478) es la identidad que define una transformacion canonica que no depende del tiempo,
q = q (q, p, t ) ; p = p (q, p, t ) ; = 1, 2, ...l

(9.479)

Entonces, las ecuaciones (9.479) definen una transformacion canonica con valencia C
y funci
on generatriz F (q, p, t ) que no depende del valor escogido para t = t . Veamos
ahora c
omo la identidad que define el caracter canonico de la transformacion dependiente
del tiempo, ecuaci
on (9.477), puede obtenerse de la identidad correspondiente para la
transformaci
on independiente del tiempo, ecuacion (9.478). La ecuacion (9.4) relaciona
las variaciones con las variaciones :
q = q + q t ;

= 1, 2, ...l

(9.480)

Con expresiones analogas para p , q , p . Entonces la relacion entre F y


F ser
a:
:
9 l '
(
$ F
F
F
t
(9.481)
q +
p +
F = F +
q
p
t
=1

Las transformaciones canonicas / 401


Usando las f
ormulas (9.480) y (9.481), la ecuacion (9.478) se transforma en:
l
$
1
2
p q q t

= C

=1

l
$

=1

p (q q t) F

l '
$
F

=1

F
q +
p
q
p

F
+
t

(9.482)

La ecuaci
on (9.482) coincidir
a con (9.477) si se define la funcion H por la ecuacion:
(
l '
$
F
F
F
H = CH +
p q Cp q +
q +
p +
(9.483)
q
p
t
=1

El parentesis en (9.483) se puede escribir tambien en la forma siguiente si asumimos


que la transformaci
on es libre de primera clase, de modo que F es funcion de (q, q, t):
'
(
l
$
F1
F1

p q Cp q +
q +
p
(9.484)
q
p
=1

Esta expresi
on es cero, de acuerdo con las formulas de la transformacion (9.158).
Se sigue entonces que:

F1
(9.485)
t
Se llega al resultado correspondiente a (9.485) si la transformaci
on tiene una estrutura arbitraria, es decir, regida por las formulas (9.260). Concluimos que a fin de que la
transformaci
on (9.476) sea can
onica es necesario y suficiente que todas las transformaciones independientes del tiempo obtenidas de la transformacion (9.476) por reemplazar
a t por un valor
arbitrario t , sean canonicas, es decir, que satisfagan la ecuacion (9.478),
con una y la misma valencia C y una y la misma funcion generatriz F . Por esta razon,
al formular las pruebas para el caracter canonico de una transformacion, basta restringirse a la consideraci
on de las transformaciones que no contienen la variable temporal t
explcitamente:
)
*
q, p
q = q (q, p) ; p = p (q, p) ; = 1, 2, ...l ; J
= 0
(9.486)
q , p
H = CH +

Los corchetes de Lagrange. Para la transformacion canonica (9.486), la identidad (9.477) toma la forma:
l
$

=1

p q = C

l
$

=1

p q K(q, p)

(9.487)

Si en (9.487) expresamos a q en funcion de q y p usando las formulas


(9.486) obtenemos:
9)
*
) l
*
:
l
l
$
$
$ q
q

Cp
q
p
(9.488)
K =
p
p
q
p
=1
=1
=1

402 / Mec
anica cl
asica avanzada
K ser
a un diferencial exacto si se cumplen las condiciones:
)
*
)
*
l
l
$
$
q
q

Cp
=
Cp
p
p
q
q
q
q
=1
=1

l
$

q
p
p
=1
l
$

q
Cp
p
q
=1

l
$

q
p
p
=1
l
$

q
p
p
=1

(9.489)

Si efectuamos las operaciones, las ecuaciones (9.489) se transforman en:


(
l '
$
p q
p q
= 0

q q
q q
=1
(
l '
$
p q
p q
= 0

p p
p p
=1

(9.490)

(
l '
$
p q
p q
= C

p q
q p
=1
Se define el corchete de Lagrange de dos variables dinamicas f y g como:
(
l '
$
q p
q p
{f (q, p, t), g(q, p, t)}

f g
g f
=1

(9.491)

Con esta notaci


on, las formulas (9.490) toman la forma:
{q (q, p, t), q (q, p, t)} = 0 ;
{q (q, p, t), p (q, p, t)} =

{p (q, p, t), p (q, p, t)} = 0

C ;

(9.492)

, = 1, 2, ...l

En las f
ormulas (9.492) hemos colocado la variable t, teniendo en cuenta el resultado anterior, seg
un el cual el caracter de la transformacion dependiente del tiempo es
el mismo que el de la transformacion realizada en un tiempo fijo t = t . Las ecuaciones (9.492) expresan las condiciones suficientes y necesarias para que la transformacion
(9.476) sea can
onica. Esta es una de las mencionadas pruebas del caracter canonico de
una transformaci
on.
Las f
ormulas (9.492) se llaman los corchetes de Lagrange fundamentales: con las
ecuaciones (9.492) se pueden formar las siguientes igualdades entre matrices l l:
{
q,
q )} =
0l ; {
p, p)} = 0l ; {q , p)} = C Il

(9.493)

Las transformaciones canonicas / 403


donde el elemento , , de la matriz {q , q }, es {q , q }, ..., y 0l y I son las matrices
cero e identidad de orden l l respectivamente. A su vez las formulas (9.493) se pueden
condensar en la siguiente expresi
on con matrices 2l 2l:

{
q,
q )}
{
q, p)}

{
q,
p)}
{
p, p)}

0l

Il

Il

0l

(9.494)

es una matriz 2l 2l antisimetrica, ortogonal, de cuadrado igual al negativo de


E
la matriz identidad, y de determinante +1:
T =
E

T =
E

1
E

2 =
E

=
det E

+1

(9.495)

Vectores y matrices simpliciales. Se trata de una notacion vectorial en el


espacio de fases con vectores de 2l elementos y matrices de dimension 2l 2l. Con
esta notaci
on se entremezclan las coordenadas y momentos generalizados, y de ah el
nombre de simplicial que recibe esta notacion. El termino matriz simplicial se reserva
que satisfacen la relacion:
para una cierta clase de matrices 2l 2l, las matrices M
T E M
=E

(9.496)

el conjunto de todas las matrices simpliciales de dimension 2l 2l forma un grupo,


llamado el grupo simplicial. En efecto:
(i) El producto de dos matrices simpliciales es una matriz simplicial.
(ii) Las matrices simpliciales son no singulares, o sea que para toda matriz simplicial
existe la matriz inversa. La matriz inversa de una matriz simplicial es simplicial.
(iii) La matriz identidad 2l 2l es simplicial.
(iv) El producto de matrices simpliciales es asociativo.
Los vectores de 2l elementos en el espacio de fases se pueden escribir en la forma
[u, v ], donde u y v son vectores columna de l elementos.
Una forma bilineal de dimension 2l es:
f=

l
$

(u v + v u ) = v u u v

(9.497)

=1

que puede escribirse en la forma:



u

f = (u, v ) E

(9.498)

404 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si ahora se someten los vectores [u, v ] y [u , v ] a una transformacion mediante una
:
matriz simplicial M



u
u
u
u

=M
=M
;

(9.499)

v
v
v
v
Entonces se cumple que:


u
u
1
2
TE
M

= (u, v ) M

f = u, v E

v
v

u

=f
= (u, v ) E

(9.500)

Es decir, la forma bilineal f es invariante bajo transformaciones de los vectores


[u, v ] realizados por matrices simpliciales; en otras palabras, f es invariante bajo las
transformaciones del grupo simplicial.
La matriz jacobiana de una transformaci
on
biana de una transformacion canonica:

q 1 q1 q 1
q1
q1 q 1
...
...
q1 q2
ql p1 p2
pl

q
q 2
q 2 q2 q 2
q2

2
...
...

q
q
q
p
p
pl

1
2
l
1
2

...
... ... ...
...
... ... ...

ql q l
ql q l q l
ql

...
...
q
q2
ql p1 p2
pl
1

J =

p1 p1
p1 p1 p1
p1

q1 q2 . . . ql p1 p2 . . . pl

p2 p2 p2
p2
p2 p2

...
...
q1 q2
q
p
p
pl
l
1
2

... ... ...


...
... ... ...
...

p
pl
pl pl pl
pl
l
...
...
q1 q2
ql p1 p2
pl

can
onica. Sea la matriz jaco

q
q
p
q

q
p

p
p

(9.501)

donde p/q , etc., son matrices jacobianas de orden l. Mostremos que J satisface la
relaci
on:
J = C E

JT E

(9.502)

Las transformaciones canonicas / 405


donde C es la valencia de

T
q

q
J =
JT E

q T
p

la transformacion canonica. En

T
p
q

0l Il
q
q

T
p
Il 0l
p
q
p

efecto:

q
p

p
p

(9.503)

efectuando el producto de matrices indicado en (9.503), teniendo en cuenta que cuando


las matrices constan de bloques se siguen las mismas reglas de la multiplicacion ordinaria
de matrices, obtenemos:

T
T
T
T
q p
p q q p p q

q q q q q p q p

T
J =
(9.504)
J E

T
T
T
T
p q
q p p q
q p

p q p q p p p p

p/q T indica la matriz traspuesta de p/q. Notemos que los corchetes de Langrange
fundamentales, (9.490) y (9.492), se pueden escribir en forma de matrices. En efecto, las
ecuaciones (9.490) son los siguientes elementos de matriz:
)
* ) *
) T* ) *
l
$
p T
q

q
p

=0

q
=1

T
p
p
=1
l
$

T
q
p
=1
l
$

q
p

p
q

T
q
p

T
q
p

p
p

q
q

Comparando a (9.504) con (9.505) obtenemos que:

0l C Il
J =

= CE
JT E

C Il
0

=0

(9.505)

= C

(9.506)

Con lo cual queda demostrada la relacion (9.502). Si la transformacion canonica


es univalente, C = 1, entonces J es una matriz simplicial. En general, para C = 1, se
dice que J es una matriz simplicial generalizada, con valencia C. El conjunto de todas

las matrices simpliciales generalizadas (todas con la misma C) forma un grupo. Si M


l

es una matriz simplicial generalizada, se cumple que det M = C . En efecto, tomando


el determinante de (9.506) y teniendo en cuenta que el determinante de un producto de
= +1,
matrices es igual al producto de los determinantes y que det E
detJ = C 2l det E

det JT detE

(9.507)

406 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como det JT = det J se sigue que:
2 = C 2l detJ = C l
(det J)

(9.508)

= 1, o sea que las


O sea que para una matriz simplicial se cumple que det M
matrices simpliciales son no singulares.
Sabemos que las igualdades (9.492), o sea (9.505), son las condiciones suficientes
y necesarias para que la transformacion sea canonica. Por tanto la igualdad (9.506) se
cumple solamente si la transformacion es canonica. Llegamos pues, a otra prueba del
car
acter can
onico de una transformacion:
Para que la transformaci
on q = q (q, p, t), p = p (q, p, t), = 1, 2, ...l sea
can
onica, es necesario y suficiente que la matriz jacobiana J correspondiente a esta
transformaci
on sea una matriz simplicial generalizada con valencia constante C. Si la
transformaci
on es univalente, entonces J es una matriz simplicial ordinaria. Entonces,
ecuaci
la condici
on de la naturaleza simplicial de J,
on (9.502), debe cumplirse identicamente para todos las variables (q, p, t).
El teorema de Liouville. En la seccion 9.6, ecuacion (9.269), se hallo que el
movimiento de un sistema hamiltoniano puede considerarse como una transformacion
can
onica libre de primera clase univalente. En consecuencia, su matriz jacobiana es
simplicial y su determinante vale 1. Se sigue entonces que el volumen de una region
arbitraria del espacio de fases es constante en el tiempo. Tal volumen es:
? ?
?
=
... dq 1 dq 2 ...dq l dp1 dp2 ...dpl
(9.509)
que puede expresarse tambien en la forma:
? ?
? == ) *==
q, p =
=
=
... =J
= dq1 dq2 ...dql dp1 dp2 ...dpl
=
q , p =

(9.510)

Si la transformacion es canonica,
donde J es el determinante de la matriz jacobiana J.
l

J = det J = C , o se a que:
= |C|l

(9.511)

En particular, es invariante bajo la transformacion canonica de evolucion temporal, o sea que:


d
=0
dt

(9.512)

La ecuaci
on (9.512) puede considerarse como una prueba del teorema de Liouville,
vease ecuaci
on (3.137). es una de las integrales invariantes de Poincare, ecuacion (9.81).
Invariancia de los corchetes de Poisson bajo transformaciones can
onicas.
Hemos ya mostrado esta invariancia bajo transformaciones canonicas infinitesimales,
ecuaci
on (9.394) y siguientes. Veremos ahora que esta invariancia vale para cualquier tipo
de tranformaci
on can
onica univalente; no solamente para aquellas que pueden obtenerse
a partir de la transformacion continua de parametros.

Las transformaciones canonicas / 407


Empecemos por mostrar que la condicion de canonicidad (9.502) puede expresarse
en la forma:

JE JT = C E

(9.513)
T 1

en efecto, multiplicando por (J ) a (9.502) por la izquierda y por J por la derecha,


obtenemos:
1
(JT )1 E J1 = E
(9.514)
C
En (9.514) ahora tomamos las matrices inversas de ambos lados y usamos las
propiedades de las ecuaciones (9.495):
(1
'
A1
@
1
J1
1 JT = JE
JT ;

E
(JT )1 E
= JE
= C E
(9.515)
C
O sea que la siguiente es otra expresion de la condicion de canonicidad:

JE JT = C E

(9.516)

La ecuaci
on (9.516) puede obtenerse a partir de (9.502) intercambiando los papeles
JT se puede obtener de (9.504)
de J y JT . Comparando con (9.503) vemos que JE
intercambiando a q/q y p/
p por sus respectivas traspuestas y a p/q por (q/
p)T .
Es decir:

T
T
T
T
q q
q q
q p
q p

p q
q p
p q
q p

J EJ =
(9.517)

T
T
T
T
p q

p q
p p
p p

,
p q
q p
p q
q p
Los corchetes de Poisson fundamentales pueden escribirse en forma de matriz. En
efecto:
) * )
*
) * ) T*
l
$
q
p T

q
p

[q , p ] =

q
p
p
q
=1

(9.518)
)
*
T
T
q p
q p
=

q p
p q

y similarmente:
)
*
T
T
q q
q q
[q , q ] =

q p
p q

[p , p ] =

T
T
p p
p p

q p
p q

Se sigue entonces que (9.516) se puede escribir como:


; <

; <
0l Il C
q, q q, p
= C E =

JE JT =
; <
; <T

q , p
Il C
0l
p, p

(9.519)

(9.520)

408 / Mec
anica cl
asica avanzada
O sea que las condiciones de canonicidad de la transformacion tambien se pueden
expresar por medio de los corchetes de Poisson, seg
un (9.520): [q , q ] = 0l ; [p, p] = 0l ;

[q, p] = C Il , o en terminos de los elementos de matriz.


[q , q ] = 0 ;

[p , p ] = 0 ;

[q , p ] = C ;

, = 1, 2, ...l

(9.521)

Las ecuaciones (9.521) coinciden con (9.423) cuando la transformacion canonica es


univalente.
Sean ahora dos variables dinamicas f (q, p, t) y g(q, p, t). Al expresar a las q , p ; =
1, 2, ...l, en terminos de las variables (q, p, t) por medio de la transformacion canonica,
obtenemos las variables dinamicas f (q, p, t) y g(q, p, t). O sea que los corchetes de Poisson
de f con g pueden evaluarse bien respecto a las variables (q, p) o respecto a las variables
(q, p). Mostremos que vale la identidad:
[f, g](q,p) = C[f, g](q,p)

(9.522)

notemos que:
[f, g](q,p) =

[f, g](q,p) =

(
l '
$
f g
f g

q p
p q
=1
f g f g

q p
p q
(9.523)

(
l '
$
f g
f g

q p
p q
=1
f g f g

q p
p q

Las ecuaciones (9.523) se pueden expresar de la siguiente manera con la notacion


de (9.498):

[f, g](q,p) =

'

g g
,
q p

f
q

f
p

(9.524)

y similarmente [f, g](q,p) . Veamos como se transforman las derivadas respecto a q y


respecto a p en funci
on de las derivadas respecto a q y respecto a p :
(
l '
$
f q
f p
f
=
=
+
q
q q
p q
=1

T
T
q f
p f

q q
q p

(9.525)

Las transformaciones canonicas / 409


y similarmente para f /p . Vemos entonces que:

T
T

p f
q f
f
+

q p
q
q q

=
=

f
T
T
q f

p f
+
p
p q
p p

T
T
f
p
q

q
q
q

T
T f
q
p
p
p
p

(9.526)

;
<
Comparando a (9.526) con (9.501) vemos que: [f /q, f /p] = JT f /q, f /p
Es decir:

f
q
(
'

g g T

(9.527)
J EJ
[f, g](q,p) =
,

q p
f
p
De acuerdo con (9.516) obtenemos entonces:

f
q
'
(

g g

= C [f, g]
[f, g](q,p) =
CE
,
(q,p)

q p
f
p

(9.528)

Hemos mostrado que si la transformacion (q, p) (q, p) es canonica entonces se


cumple la igualdad (9.522). El inverso tambien vale: si para cualquier par de variables
din
amicas f y g vale la identidad (9.522) para una y la misma constante C = 0, entonces
la transformaci
on de las 2l variables q y p a las 2l variables q y p es can
onica con
valencia C.
Este es pues otro test del caracter canonico de una transformacion. Para una
transformaci
on can
onica univalente, C = 1, se cumple:
[f, g](q,p) = [f, g](q,p)

(9.529)

En otras palabras, los corchetes de Poisson son invariantes bajo transformaciones


canonicas univalentes, lo cual es el mismo resultado (9.402). En resumen, para estas
transformaciones es innecesario especificar respecto a cuales variables se eval
uan los corchetes de Poisson.
Otras propiedades de los corchetes de Lagrange. Sea el siguiente conjunto
de 2l variables din
amicas: u1 , u2 , ...ul , v1 , v2 , ...vl . Usando notacion vectorial, dicho

410 / Mec
anica cl
asica avanzada
conjunto se puede escribir como (u, v ). Podemos formar con estas variables los siguientes
corchetes de Lagrange y Poisson:
[u, u]; [u, v ]; [v , v ]; {u, u}; {u, v }; {v , v }
A su vez con estos corchetes podemos formar las siguientes matrices de orden 2l:

[u, u] [u, v ]
{u, u} {u, v }
=
; L

P =
(9.530)
[v , u] [v , v ]
{v , u} {v , v }

P = I, donde I es la identidad de orden


Mostremos que se cumple lo siguiente: L
2l.
Los corchetes de Langrange se pueden expresar en forma similar a (9.524):

q
'
(

q p
f
{f, g} =
E
,

g g
p
f

(9.531)

P es de la forma siguiente:
Un elemento tpico de la matriz L
2l
$
i=1

{xn , xi } [xi , xm ] =

2l
$
i=1

z T z
E
xi
xn

*)

xm T xi
E
z
z

(9.532)

donde xi es una componente del vector [u, v ] y zi representa una componente del vector
[
q , p].13 Notando que:
2l
$
zr xi
zr
=
= rs ;
x
z
zs
i
s
i=1

2 = I
E

(9.533)

y que:
Er Ert

zt xm
= nm
xn z

(9.534)

obtenemos entonces que:


2l
$
i=1

P = I
{xn , xi } [xi , xm ] = nm L

(9.535)

O sea que el corchete de Lagrange es, excepto por el signo, el recproco del corchete
de Poisson. La invariancia del uno implica la invariancia del otro. Vimos que los corchetes
de Poisson son invariantes bajo transformaciones canonicas univalentes, por tanto se
13 V
ease

las f
omulas (9.385).

Las transformaciones canonicas / 411


sigue la invariancia de los corchetes de Lagrange bajo estas fransformaciones.14 Otras
propiedades de los corchetes de Lagrange son las siguientes:

q
q

, = E

p
p

{
q, f } =

p
q
; {
p, f } =
f
f

(9.536)

{g, f } = {f, g}
{cf, g} = {f, cg} =

1
{f, g}
c

No se cumplen las propiedades de linealidad ni la identidad de Jacobi, o sea que


los corchetes de Lagrange no permiten definir un algebra.
Ejemplo 9.9.1 Analizar la siguiente transformacion compleja, y si es canonica, hallar la
funci
on generatriz y la valencia.
1
1
q = (q + ip) ; p = (q ip)
2
2
La transformaci
on puede escribirse en la forma:

p = i(q 2q) ; p = 2q q

(9.537)

(9.538)

La transformaci
on ser
a can
onica libre de primera clase con valencia C, si, de acuerdo con (9.158), puede generarse por una funcion tal que:
Cp =

F
F
; p=
q
q

(9.539)

Es simple mostrar que la transformacion (9.537) sera canonica si F y C est


an dadas
por:
F =

1 2 1 2
q + q 2qq ; C = i
2
2

(9.540)

De acuerdo con (9.159), el nuevo hamiltoniano sera:


H = iH

(9.541)

Es simple mostrar de (9.492) que {q, p} = i.


Ejemplo 9.9.2 En la transformacion canonica del ejemplo 9.9.1 hallar el corchete de
Poisson de q, y de p. Resolver el problema del oscilador armonico lineal usando dicha
transformaci
on can
onica.
14 El corchete de Lagrange de dos constantes de movimiento es una constante de movimiento. Sin
embargo, a diferencia de los de Poisson, los corchetes de Lagrange no sirven para hallar nuevas constantes
de movimiento porque para evaluarlos hay que conocer todas esas constantes.

412 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como la transformacion (9.537) es canonica con valencia C = i, se sigue de la
f
ormula general para los corchetes de Poisson que:
[q, p] = i

(9.542)

resultado que tambien puede obtenerse directamente de las formulas de la transformaci


on.
N
otese que toda transformacion lineal con coeficientes constantes en el espacio de
fases bidimensional sera canonica con valencia igual al determinante de la matriz de la
transformaci
on:
q = aq + bp ;

p = eq + f p c = af be

(9.543)

El hamiltoniano del oscilador armonico lineal es:


H=

1
p2x
+ kx2
2m 2

(9.544)

y puede escribirse en la forma siguiente:


H=

1
I(q 2 + p2 )
2

mediante la transformacion:
%

I
q ; px = Im p
x=
m

(9.545)

(9.546)

donde k = m 2 e I es una constante que puede tomar cualquier valor. En la transformaci


on (9.546) procedemos por analoga con una correspondiente transformacion cuantica.
Si ahora realizamos la transformacion canonica:
1
i
q = (q + p) ; q = (p q)
2
2

(9.547)

obtenemos para H:
H = Iqp

(9.548)

entonces el hamiltoniano CH ser


a:
iH = iIN

(9.549)

donde llamamos N a:
N = qp
podemos ver que E = IN y que:
<
;
;
<
N , q = q ; N , p = p

(9.550)

(9.551)

Vemos que q, p y N son analogos a los operadores de destruccion, de creacion y de


, de la mecanica cuantica.
n
umero, a
, a
+ , N

Las transformaciones canonicas / 413


La transformaci
on (9.543) es de cambio de escala, o sea que seg
un las formulas
(9.191) y (9.192) es libre de segunda clase, con valencia igual al producto de los factores
de escala:
%
m
1
1
C=

=
(9.552)
I
I
Im
de modo que el hamiltoniano correspondiente a las variables canonicas q y p ser
a qp.
Entonces, el hamiltoniano correspondiente a q y p es:
H = iq p

(9.553)

Las f
ormulas (9.551) nos permiten escribir directamente las ecuaciones de movimiento de Poisson, ecuaciones (9.363):
;
<
;
<
q = q, H ; p = p, H
(9.554)

con lo cual de (9.553) y (9.551) obtenemos:


q = iq ; p = ip

(9.555)

Que podemos integrar f


acilmente:
q = q 0 eit ; p = q 0 eit

(9.556)

donde hemos notado que q y p son complejo conjugadas entre s. Utilizando las formulas
(9.547) obtenemos a q y p en funcion del tiempo:

q = 2Re (q 0 eit ) ; p = 2Im(q 0 eit )


(9.557)
Es claro que q 0 puede determinarse de las condiciones iniciales sobre q y p:

q0 = 2Re q 0 ; p0 = 2Imq0
(9.558)
Entonces obtenemos para q(t) y p(t) en terminos de sus valores iniciales:
q = q0 cos t + p0 sen t
(9.559)
p = p0 cos t + q0 sen t
y para las variables originales x y px , obtenemos:
x = x0 cos t +

px0
sen t
m

(9.560)

px = px0 cos t mx0 sen t


Ejemplo 9.9.3 Analizar las dispersiones de x y de px para un ensamble de osciladores
armonicos lineales que tengan la misma energa. El ensamble esta ilustrado en el ejemplo
4.8.1, secci
on 4.8.

414 / Mec
anica cl
asica avanzada
Los distintos sistemas del ensamble difieren solo por la fase. La dispersion en x se
caracteriza por su varianza (x)2 , definida por:
(x)2 = (x x)2 = x2 x2

(9.561)

x = Ax sen(t + )

(9.562)

donde ... denota el promedio sobre el ensamble. Como x(t) puede escribirse en la forma:
Si promediamos sobre todos los posibles valores de , 0 2, obtenemos los
promedios de ensamble microcanonicos:

A2x
; x = 0
(9.563)
2
px se comporta analogamente. Obtenemos entonces que:
1
1
(x)2 = A2x ; (p)2 = A2p
(9.564)
2
2
El producto x px ser
a entonces:
1
(x) (px ) = Ax Ap
(9.565)
2
Notamos seg
un el ejemplo 9.9.2 que los maximos valores de x y px , que se obtienen
de las f
ormulas (9.560), son:
px
A2x = x20 + 2 0 2 ; A2p = p2x0 + m2 2 x20
(9.566)
m
que pueden expresarse en funcion de q0 y p0 mediante (9.546):
I
A2x =
(q 2 + p20 ) ; A2p = Im(q02 + p20 )
(9.567)
m 0
Reemplazando (9.548) en (9.546) obtenemos:
x2 =

(x) (px ) = I(q02 + p20 )

(9.568)

Notando que seg


un (9.550):
N = (Re q 0 )2 + (Im q 0 )2

(9.569)

Entonces obtenemos al usar (9.549):


E
(9.570)

Este valor no depende del tiempo, en concordancia con el teorema de Liouville,


ejemplo 4.8.4, secci
on 4.8. El resultado (9.569) es una propiedad del ensamble o sea que
para un valor dado de E, queda determinado de manera u
nica el valor del producto
x px . Solamente disminuyendo el valor de E es posible disminuir el valor de este
producto; o sea que una disminucion de x implica un aumento en px y viceversa.
Seg
un la desigualdad de Heisenberg para osciladores mecanico-cuanticos:
h

x px
(9.571)
2
se sigue entonces de (9.551) que E h/2. Si tomamos I igual a la constante de
Planck, se sigue tambien de (9.551) que E = nh. Estos resultados recuerdan a analogos
resultados mec
anico-cuanticos.
x px = IN =

10
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con
variables de acci
on-
angulo
Aqu estudiaremos m
as en detalle el significado fsico de las soluciones de la ecuacion de Hamilton-Jacobi con enfasis en los sistemas que presentan movimientos multiperiodicos. Se desarrollar
a la teora hasta el punto en el cual se perciban claramente las
diferencias y similitudes con la mecanica c
uantica, cuando se trate con sistemas atomicos.
Las soluciones y los metodos de solucion de la ecuacion de Hamilton-Jacobi han
merecido numerosos estudios. El metodo de separacion de variables permite en principio
resolver cualquier problema integrable introduciendo las coordenadas adecuadas. Los
modelos no integrables, como el famoso problema de los tres cuerpos, son objeto de
muchas investigaciones en la actualidad. Un estudio matematico de los principales casos
en que se resuelve la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi esta en la secci
on 27 del texto de
(Gantmacher Op. cit.).

10.1.

Los invariantes adiab


aticos

Desde cuando el fsico aleman Max Planck en 1899 descubrio que la absorcion y
la emisi
on de energa radiante por la materia no se producen en cantidades arbitrarias
sino de una manera cuantizada, los fsicos han tratado de introducir las ideas c
uanticas en la mec
anica cl
asica. En 1913 Niels Bohr explico el espectro del hidrogeno con la
mecanica cl
asica m
as dos suposiciones de tipo c
uantico: que los electrones solo tienen
ciertos movimientos peri
odicos (
orbitas) estables y no un continuo de tales movimientos,
y que pueden pasar entre dos
orbitas adyacentes por emitir o absorber un cuanto de luz.
Los movimientos ligados de los sistemas cuanticos aislados que son estables o estacionarios forman un conjunto discreto. Los demas estados son inestables, aunque ligados, y
forman un conjunto continuo; son estados no estacionarios. Desde entonces hasta la actualidad (y pasar
a alg
un tiempo hasta que la cuestion sea definitivamente resuelta), los
fsicos teoricos investigan los movimientos estables que presentan los sistemas atomicos;
con ello se busca determinar la causa de que ciertos estados sean estables y los demas
sean inestables. A comienzos del siglo la cuestion de interes no era tanto las causas de
415

416 / Mec
anica cl
asica avanzada
la cuantizaci
on de los sistemas atomicos (lo cual se tomo como un dato experimental)
sino determinar cuales son las cantidades susceptibles de ser cuantizadas. Se hallo que
las cantidades a ser cuantizadas deben satisfacer los siguientes dos requisitos: pueden
cambiar s
olo por m
ultiplos enteros de la constante de Planck h
y deben permanecer
absolutamente inalteradas cuando se someta el sistema a una influencia externa que no
sea capaz de causar una alteracion de magnitud h
en esa cantidad. Tales cantidades se
llaman invariantes adiab
aticos y fueron extensivamente estudiados por P. Ehrenfest en
los a
nos 1914-1923.1 Los invariantes adiabaticos de la vieja teora c
uantica coinciden con
las llamadas variables de accion.
Un invariante adiab
atico para un sistema de un grado de libertad. Sea
un sistema de un grado de libertad en un estado arbitrario de movimiento acotado con
lo cual el movimiento ademas sera periodico. Sea un parametro caracterstico de los
efectos externos sobre el sistema; si cambia, cambian los efectos externos sobre el
sistema con lo cual se realizara un trabajo y posiblemente cambie tambien la frecuencia
de la oscilaci
on adem
as de la energa total.
Ciertamente la energa total dependera del valor de siendo constante para cada
valor que tenga : E = E(q, p, ). Las expresiones para la energa total y el perodo del
movimiento son de la forma:
1
E = a(q, ) q2 + U (q, )
(10.1)
2
? q2
2a dq

T =
(10.2)
E
U
q1
donde q1 y q2 son las races de la ecuacion E = U (q, ) para valores dados de E y .
Puesto que E depende de , T depende de E y de . Si cambia con el tiempo, E
depender
a del tiempo a traves de :
E

E =

(10.3)

Se dice que el parametro vara adiabaticamente si:

(10.4)

es decir, si vara muy poco en el curso de un perodo del movimiento del sistema. Un
invariante