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UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DA ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DA ENGENHARIA ELECTROTCNICA
CURSO DA ENGENHARIA ELCTRICA-IV NVEL
PERODO LABORAL

PROJECTO DE CURSO

ACCIONAMENTO, CONTROLO DE VELOCIDADE E FRENAGEM DE MOTORES


DE INDUO TRIFSICA USANDO MICROCONTROLADOR ATMEGA

AUTOR
MOIAMBO, Roberto Raimundo
SUPERVISOR
Prof. Doutor Zacarias Chilengue

Maputo, Dezembro de 2016

UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE


FACULDADE DA ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DA ENGENHARIA ELECTROTCNICA
CURSO DA ENGENHARIA ELCTRICA-IV NVEL
PERODO LABORAL

PROJECTO DE CURSO

ACCIONAMENTO, CONTROLO DE VELOCIDADE E FRENAGEM DE MOTORES


DE INDUO TRIFSICA USANDO MICROCONTROLADOR ATMEGA

AUTOR
MOIAMBO, Roberto Raimundo
SUPERVISOR
Prof. Doutor Zacarias Chilengue

Maputo, Dezembro de 2016

DEDICATRIA

Aos meus Pais: Raimundo Zacarias Marai Moiambo e Isabel


Paulo Chenguene;
Aos meus professores em especial o professor Sidnio
Fanheiro e aos meus irmos, familiares e amigos.

AGRADECIMENTO

Agradecer a Deus, plo ontem, hoje, amanha e sempre. Aos meus Pais por tudo
que tem feito por mim.
Ao professor Fanheiro que foi uma principal peca no meu processo de
aprendizagem, voc me ensinou a pensar grande e a correr atrs dos meus
objectivos. Frase alguma ira expressar o que sinto plo senhor, s me resta resumir
em dizer obrigado.
Ao meu supervisor Prof. Doutor Zacarias Chilengue, plo apoio e superviso. Em
geral a todos docentes que me ajudaram directamente ou indirectamente no
projecto.
As pessoas que me apoiaram na minha caminhada, estudantil: Mr.Carlos (fsica),
Eng.

Romo

(matemtica),

Ananias

Madjibiri

(fsica),

Adeba

Manuel

Ali

(matemtica), Soares Farias (matemtica), Audemiro Antnio (analise matemtica),


Formo Armando Gimo (Resistncia dos Matrias I), Pires Gimo (ingls I),
Presidente Nunes (AEU), Timoteo Antonio Dauce (plos matrias didctico), Alex
Tole Mrio Boma (por tudo);
Aos meus amigos, irmos: Daniel, Janete Davide e Diolinda e familiares.
Aos meus colegas do curso da faculdade (Pires Beta Tesoura, Castro pedro Vicente,
Bulande Jaque Armando, Nilton Sitole, Quelmo Borges, Felisberto Carlindo,
Domingos Duarte) e do quarto (Janurio Uane, Edson Valentim, Formo Gimo,
Maza Jechua Jose, Maza Palmia Chipala, Maza Jojo Chimangande e Maza Noe
Pereira);

EPIGRAFE

Quando se est procurando um estgio ou primeiro emprego, um equvoco se


preocupar mais com a remunerao do que com as perspectivas que o trabalho
oferece, principalmente em termos de aprendizado e crescimento profissional.
melhor ganhar menos (ou at nada!) em um lugar em que voc poder
aprender muito do que ganhar muito em um lugar onde no ir aprender nada.
[William Douglas]

RESUMO

Este projecto consiste em criar um sistema didctico de partida, regulao de


velocidade e frenagem de motores de induo trifsica, o sistema ser controlado
por um microcontrolador da atmel 256.
No presente relatrio, a princpio apresentada toda teoria que sustenta o
funcionamento de um controlador de tenso, tirstores e funcionamento de motores
de induo trifsicas.
Um dos primeiros passo para o desenvolvimento do sistema, foi a desenho do
diagrama de blocos do sistema e o fluxograma de operao, o sistema em se
devolveu-se tendo como base o diagrama de bloco e o fluxograma.
O sistema foi desenvolvido e testado nos softwares ISIS Proteus e Matlab Simulink
para estudo do seu comportamento perante os motores de induo. Com os
resultados obtidos, comprovou-se, o seu funcionamento.
De entre vrios factos, pode-se constatar, que a tcnica usada para a regulao de
velocidade no permite assegurar a regulao seno dentro de limites apertados.

Palavras - Chave: velocidade, tirstores, partida, microcontrolador, frenagem.

ABSTRACT

This project is to create an educational system, speed and braking of three-phase


induction motors, the system is controlled by a microcontroller from atmel 256.
In this report, the principle is presented every theory that underpins the functioning of
a voltage controller, thyristors and operation of three-phase induction motors.
One of the first step to the development of the system, was the design of the block
diagram of the system and the flowchart of the system in operation if returned-if
based on the block diagram and flowchart.
The system was developed and tested on ISIS software Proteus and Matlab
Simulink for study of their behavior before induction motors. With the results
obtained, it is, how it works.
Among several facts, one can note that the technique used for the speed control
does not allow to ensure the adjustment otherwise within tight limits.

Keywords: speed, Thyristors, departure, microcontroller, braking.

NDICE
Pag.
DEDICATRIA..............................................................................................................i
AGRADECIMENTO......................................................................................................ii
EPIGRAFE...................................................................................................................iii
RESUMO......................................................................................................................iv
ABSTRACT..................................................................................................................v
Listas de figuras.........................................................................................................ix
Lista de tabelas..........................................................................................................ix
Lista de abreviaturas..................................................................................................x
Captulo I......................................................................................................................1
1. Introduo.............................................................................................................1
1.1.

Formulao do problema.................................................................................2

1.2.

Justificativa.......................................................................................................2

1.3.

Delimitao do tema.........................................................................................3

1.3.1.

Delimitao ao nvel das especificaes do sistema............................3

1.3.2.

Delimitao geogrfica e temporal..........................................................3

1.4.

Objectivos gerais..............................................................................................4

1.4.1.
1.5.

Objectivos especficos..............................................................................4

Metodologias.....................................................................................................4

1.5.1.

Metodologia de desenvolvimento do Sistema........................................4

Captulo II.....................................................................................................................6
2. Fundamentao terica.......................................................................................6
2.1.

Controlador de tenso..................................................................................6

2.1.1.

Princpio do controle liga-desliga............................................................6

2.1.2.

Princpio de controlo de fase................................................................7

2.1.3.

Classificao dos controladores..........................................................8

2.2.

Tirstores........................................................................................................8

2.2.1.

Tipo de tirstores.....................................................................................8

2.2.2.

Disparo de um tirstor............................................................................9

2.2.3.

Tcnica de Comutao dos tirstores................................................10

2.3.

Motores de induo trifsica......................................................................11

2.3.1.

Controle de velocidade (regulao de velocidade)...........................11

2.3.2.

Arranque de motores assncronos trifsicos....................................17


6

2.3.3.
2.4.

Frenagem de motores de induo......................................................18

Arduino.........................................................................................................19
2.4.1.

Arduino atmega 2560........................................................................19

Captulo III.................................................................................................................21
3. Apresentao de dados e sua anlise.............................................................21
3.1.

Projecto de hardware..................................................................................21

3.1.1.

Detector de passagem por zero..........................................................22

3.1.2.

Scmitt trigger........................................................................................24

3.1.3.

Tirstores e Sunnber.............................................................................24

3.2.

Partes auxiliares do hardware...................................................................26

3.2.1.
3.3.

Frenagem...............................................................................................26

Projecto de software...................................................................................27

3.3.1.

Sob rotina de interface (cdigo).........................................................29

3.3.2.

Sob rotina de disparo (cdigo)...........................................................30

Captulo IV.................................................................................................................31
4. Interpretao dos resultados...........................................................................31
4.1.

Simulao do controlador de tenso........................................................31

4.2.

Simulao do motor....................................................................................31

Captulo V..................................................................................................................36
5. Viabilidade econmica......................................................................................36
5.1.

Lista de matrias e estimativa de custos.....................................................36

Captulo VI.................................................................................................................37
6. Concluso...........................................................................................................37
7. Bibliografia.........................................................................................................38
7.1.

Referncias Bibliografias..............................................................................38

8. Glossrio.............................................................................................................39
APNDICE..............................................................................................................A-40
Apndice 1..........................................................................................................A-41
Apndice 2..........................................................................................................A-42
Apndice 3..........................................................................................................A-43
Apndice 4..........................................................................................................A-44
ANEXO....................................................................................................................B-45
Anexo 1...............................................................................................................B-46
7

Anexo 2...............................................................................................................B-47
Anexo 3...............................................................................................................B-48
Anexo 4...............................................................................................................B-49
Anexo 5...............................................................................................................B-50
Anexo 6...............................................................................................................B-51

Listas de figuras
Figura 2-1. Controlador de tenso AC monofsico bidireccional.................................7
Figura 2-2. Controlador de tenso AC monofsico meia-onda....................................7
Figura 2-3.arduino mega 2560...................................................................................20
Figura 3-1. Diagrama de blocos do sistema...............................................................21
Figura 3-2. Circuito Detector de passagem por zero.................................................22
Figura 3-3. Resultado da Simulao do Detector de Passagem por zero.................23
Figura 3-4. Circuito Scmitt Trigger..............................................................................24
Figura 3-5. Sunnber e Tiristores (triac).......................................................................24
Figura 3-6. Caparao da onda na sada do foto acoplador com a da sada do Scmitt
Trigger.........................................................................................................................25
Figura 3-7. Simulao da interface LCD 16X2...........................................................27
Figura 3-8. Fluxograma de operaes do sistema.....................................................29
Figura 3-9. Sub-rotina de Desacelerao..................................................................29
Figura 3-10. Sub-Rotina de Disparo...........................................................................30
Figura 4-1. Simulao do Motor de induo trifsico no Matlab................................32
Figura 4-2. Cdigo da Rampa de Acelerao............................................................34
Figura 4-3. Rampa de acelerao..............................................................................35
Figura 4-4. Torque electromagntico na rampa de acelerao.................................35

Lista de tabelas
Tabela 4-1. Caractersticas nominais do motor de induo trifsico..........................32
Tabela 4-2.Os parmetros do motor do Motor, nas condies de no saturado.......33
Tabela 4-3.Resultado da simulao, do funcionamento do motor a diferentes
tenses. Mas com a frequncia constante de 60Hz..................................................33
Tabela 5.1-1.Lista de material e estimativa de custo.................................................36

Lista de abreviaturas
AC - Alternat current
C - linguagem de programao C
CA - corrente alternada
C++ - linguagem de programao C++
CC corrente continua
CV cavalo-vapor (unidade de potencia inglesa)
DC Direct current
EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory
Eq - equao
I/O input/output
PWM - Pulse-Width Modulation
SRAM - Static Random Access Memory
USB - Universal Serial Bus

10

Captulo I
1. Introduo
Devido ao desenvolvimento da electrnica de potncia os motores de corrente
alternada (motores de induo/assncronos) vem sendo muito empregue em
substituio, dos motores de corrente contnua. Em relao aos motores de corrente
continua o motor de induo apresenta as seguintes vantagens:

Simplicidade na sua constituio, que se traduz em baixos custos de

fabricao e mxima eficincia com mnimas manutenes;


O rendimento elevado para mdias e mximas cargas;

O presente relatrio referente ao projecto de um sistema didctico de partida,


controle de velocidade e frenagem de motores de induo trifsica usando
microcontrolador atmega, para uso nas aulas laboratoriais. O projecto tem como
finalidade aperfeioar os conhecimentos tericos e prticos dos estudantes em
sistemas digitais e electrnica de potncia.

1.1.

Formulao do problema

Nos accionamentos modernos, as tcnicas de controlo de velocidade e partida de


motores elctricos vem sendo melhoradas significativamente, com a fuso dos
sistemas digitais e a electrnica de potncia. Com a finalidade de acompanhar essa
evoluo o presente tema vem propor um sistema didctico de accionamento,
controlo de velocidade e frenagem de motores de induo trifsicas usando
microcontrolador.
O projecto ser implementado nas aulas laboratoriais do curso de engenharia
elctrica com a finalidade de consciencializar os estudantes a nova tendncia e
ajudar a perceber o funcionamento dos accionamentos modernos.

1.2.

Justificativa

A realizao do projecto surge da necessidade de querer criar um sistema didctico,


para accionamento, controlo de velocidade e frenagem de motores de induo
trifsica.
Devido ao avano da cincia de computao, os sistemas elctricos tendem a ser
automatizados. O seguinte projecto pretende ajudar os estudantes do curso de
engenharia elctrica a interligar os conhecimentos das demais disciplinas do curso
com os sistemas digitais, de modo a ampliar seus horizontes em relao a nova
tendncia global.
Sobre o ponto de vista geral, o sistema apresenta a vantagem de interligar os
conhecimentos das diversas reas da electrotecnia. Espera-se que com a
implementao do sistema, os estudantes adquiram habilidades nas cincias de
programao (a programar), electrnica de potncia e sistemas digitais.

1.3.

Delimitao do tema

Ao que concerne a delimitao de tema, o projecto apresenta:


a) Delimitao ao nvel das especificaes do sistema;
b) Delimitao geogrfica e temporal;

1.3.1. Delimitao ao nvel das especificaes do sistema


O sistema a ser desenvolvido, ter aplicao nos motores de induo trifsica de
rotor em curto-circuito devido ao facto desses serem mais populares em relao aos
motores de rotor bobinado e tambm devido ao facto de que, para o arranque dos
motores de rotor bobinado, a reduo da corrente da armadura consegue-se
facilmente pla introduo de uma resistncia no circuito do rotor.
O sistema ter a capacidade de accionar motores de potncia at 2 CV (1.5 kW), ou
motores de corrente de pico do arranque menor ou igual a 30 Amperes;
A tcnica de controlo de velocidade a ser projectada ser: controlo mediante a
variao da tenso do estator.
O sistema ser aplicado somente para fins didcticos, e de uso exclusivo da
faculdade de engenharia, da universidade Eduardo Mondlane.

1.3.2. Delimitao geogrfica e temporal


Em conversao com o supervisor chegamos a concluso, que devido ao tempo o
projecto, seria dividido em duas partes. A primeira ira compreender: estudo,
dimensionamento

simulao

(para

mais detalhes veja

os

objectivos

especficos).
Primeira fase: a simulao feita ser ao nvel dos subsistemas com o objectivo de
facilitar a anlise e compresso do sistema, garantir o funcionamento e aplicao do
projecto.
A segunda fase ser a implantao do sistema, em que poder ser feito como
projecto de concluso de curso (trabalho de licenciatura), no semestre seguinte;

1.4.

Objectivos gerais

Projectar um sistema didctico que simule a partida, controlo de velocidade e


frenagem de motores de induo trifsica usando microcontrolador atmega 2560.

1.4.1. Objectivos especficos

I.

Estudar motor assncrono (arranque directo e suave, controle de velocidade e

II.

frenagem);
Estudar sistemas embarcados (arduino), e microcontrolador atmega 2560 e

III.

programao na linguagem C;
Estudar tirstores (disparo, comutao, controle de fase) e controladores de

IV.
V.

tenso AC;
Desenvolver controlador de tenso;
Projectar circuito de sinalizao luminosa, circuito de frenagem por inverso

VI.

de fase e Dinmica;
Simular o comportamento do motor perante o sistema;

1.5.

Metodologias

A metodologia usada foi:

Pesquisa documental e bibliogrfica, relacionada a funcionamento de


motores assncronos, controle de tenso usando tirstores, linguagem de

programao C, estudo do arduino entre outras.


Consulta e entrevista de docentes e tcnicos.

1.5.1. Metodologia de desenvolvimento do Sistema


A metodologia usada para desenvolver o sistema foi a de topo para Base, que
consiste em:
a) Implementar o sistema ao nvel de elementos primitivos;
b) Combinar para formar sistemas complexos;
c) Verificar as possveis incongruncias com as especificaes;
Esse mtodo apresenta a vantagem de permitir um rpido empilhamento dos blocos
para construir o sistema;
5

Esse mtodo foi complementados com as seguintes etapas de desenvolvimento do


sistema:
1) Especificaes do sistema: consistiu em identificar os problemas, identificar
as variveis de entrada e de sada, de todo sistema e identificar as variveis
de entrada e sada de cada subsistema;
2) Organizao do sistema: consistiu em elaborar os algoritmos que especifica
a sequncia de operao que o sistema deve executar.
Isto implica a elaborao do fluxograma, elaborao do diagrama de blocos
que espelha as interligaes entre as diversas partes do sistema.
3) Projecto unidade de controlo: todos sistemas tem uma unidade que articula
todo conjunto. Exemplo o crebro humano;
4) Projecto unidade comando: projectou-se os blocos que apoia a actividade
da unidade de controlo. Sendo aqui projectei os circuitos de entrada;
5) Projecto do circuito de forca: o circuito responsvel pla alimentao do
motor;

Captulo II
2. Fundamentao terica
2.1.

Controlador de tenso

Se uma chave com tirstores for conectada entre a rede de alimentao AC e a


carga, o fluxo de potncia poder ser controlado atravs da variao do valor eficaz
da tenso AC aplicada a carga [8]. Esse tipo de circuito denominado controlador
de tenso AC. As aplicaes mais comuns dos controladores de tenso so:
Aquecimento industrial;
Controle de iluminao;
Accionamento e Controle de velocidade de motores de induo;
Controle de electroman;
Segundo RASHID, Muhammad; Para transferncia de potncia nos controladores
de tenso, so usados dois tipos de controlo, que so:
I.
II.

Controle liga- desliga ou tudo-nada, do ingls (on/off);


Controle de angulo de fase;

2.1.1.

Princpio do controle liga-desliga

O princpio de controlo liga desliga pode ser explicado com um controlador


monofsico de onda completa, como mostra a figura 2-1. A chave com tirstores
conecta a rede de alimentao AC a carga durante alguns ciclos de tenso de
entrada e ento desconetam por outros ciclos de tenso de entrada. Devido ao
chaveamento com tenses e correntes zero, os harmnicos gerados pla aco de
chaveamento so reduzidos [4].

Figura 2-1. Controlador de tenso AC monofsico bidireccional

2.1.2. Princpio de controlo de fase


O princpio de controlo de fase pode ser explicado a partir da figura 2-2. No controlo
de fase as chaves com tirstores conectam a carga a fonte durante uma poro de
cada ciclo da tenso de entrada. O fluxo de potncia da carga controlado
mediante o controlo do angulo de disparo do tirstor [8].

Figura 2-2. Controlador de tenso AC monofsico meia-onda

2.1.3. Classificao dos controladores


Os controladores de tenso AC so classificados dois tipos:
I.
II.

Controladores monofsicos;
Controladores trifsicos;

Em que cada tipo pode ser subdividido em:


a) Controlador unidireccional ou de meia-onda;
b) Controlador bidireccional ou de onda completa;
A duas configuraes de controladores trifsicos, dependendo das conexes das
chaves com tirstores que so:
I.
II.

Configurao estrela;
Configurao delta;

2.2.

Tirstores

O tirstor um dos mais importantes tipos de dispositivos semicondutores de


potncia. Os tirstores so extensivamente utilizados em circuitos de electrnica de
potncia. Eles so operados como chaves biestveis indo de no conduo para o
estado de conduo.
2.2.1. Tipo de tirstores
Os tirstores so geralmente fabricados por difuso. A corrente de nodo necessita
de um tempo finito para se propagar por toda a rea da juno. Os fabricantes

utilizam varias estruturas de gatilhos para controlar o

di
dt , o tempo de disparo e o

tempo de desligamento. Dependendo da construo fsica, e do comportamento do


tempo de disparo e de desligamento, os tirstores podem genericamente ser
classificados em nove categorias [8]:
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)

Tirstores de controlo de fase (SCRs);


Tirstores de chaveamento rpido (SCRs);
Tirstores de desligamento plo gatilho (GTOs);
Tirstores trodo bidireccional (TRIACs);
Tirstores de conduo Reversa (RCTs);
Tirstores de conduo esttica (SITHs);
Rectificadores controlados de silcio activados por luz (LASCRs);
Tirstores controlados por FET (FET-CTHs);
9

9) Tirstores controlados por MOS (MCTs).


2.2.2. Disparo de um tirstor
Um tirstor disparado aumentando-se a corrente de nodo. Isto pode ser
conseguido atravs de uma das seguintes formas.
a) Trmica: se a temperatura do tirstor for elevada haver um aumento no
nmero de pares de electres-lacunas que aumentara as correntes de fuga.
Este aumento nas correntes causara o aumento de
aco regenerativa,

( 1+ 2)

1 e 2 . Devido a

podero tender a unidade e o tirstor poder

ser disparado. Este tipo de disparo por causa da agitao trmica


normalmente evitado.
b) Luz: se for permitido que a luz atinja as junces de um tirstor, os pares
electres-lacunas aumentaro, e o tirstor poder ser disparado.
c) Tenso elevada ou sobretenso: se a tenso directa nodo-ctodo for
maior que ateno directa de ruptura VBO, fluir uma corrente de fuga
suficiente para iniciar o disparo regenerativo. Esse tipo de disparo pode ser
destrutivo e deve ser evitado.

d) dv/dt: se a taxa de crescimento da tenso nodo- ctodo for elevada, a


corrente de carga das junces capacitivas pode ser suficiente para disparar o
tirstor. Um alto valor de corrente pode danificar o tirstor e o dispositivo tem
de ser protegido contra dv/dt elevado. Os fabricantes especificam o dv/dt
mximo permissvel dos tirstores.

e) Corrente de gatilho: se o tirstor estiver directamente polarizado, a injeco


de uma corrente no gatilho pla aplicao de uma tenso positiva no entre os
terminais do gatilho e ctodo ira disparar o tirstor.

10

2.2.3. Tcnica de Comutao dos tirstores

Um tirstor normalmente disparado atravs da aplicao de um pulso de sinal no


gatinho. Uma vez estado a conduzir e os requisitos de sada satisfeita, usualmente
necessrio desligar o tirstor. Comutao o processo de desligamento ou corte de
um tirstor. Com o desenvolvimento da electrnica de potncia muitos circuitos de
desligamentos de tirstores foram desenvolvidos com o objectivo de reduzir o
processo de desligamento dos tirstores.
Com a disponibilidade dos dispositivos semicondutores de potncia de alta
velocidade, tais como transstores de potncias, GTOs e IGBTs, os circuitos com
tirstores so menos utilizados em conversores de potncia [8]. Mais para correntes
acima de 500 A e tenso de 1 KV. As tcnicas de so necessrias, utilizando
geralmente ressonncia LC (circuitos RLC sob amortecidos) para forcar a tenso e
a corrente do tirstor a zero cortando dessa forma o dispositivo.
H varias formas tcnicas de comutao dos tirstores, no entanto elas podem ser
classificadas geralmente em dois tipos:
1) Comutao natural;
2) Comutao forada;
Comutao natural
Quando a tenso da fonte (ou da entrada) AC, a corrente do tirstor passa
naturalmente por zero e uma tenso reversa aparece sobre ele. Dispositivo ento
automaticamente desligado devido ao comportamento natural da fonte de tenso.
Isso denominado comutao natural, comutao pla linha ou pla rede. Esse tipo
de comutao aplicada para controladores de tenso AC, rectificadores de fase
controlados e ciclo conversores [8].

Comutao forada
Em alguns circuitos tiristorizados, a tenso de entrada CC e a corrente directa do
tirstores forcada a zero para desligar atravs de um circuito adicional, chamado

11

circuito de comutao. Essa tcnica chamada comutao forada e


normalmente aplicada a conversores CC-CC (chopperes), CC-CA (inversores) [8].
A comutao forada de um tirstor pode ser conseguida de sete maneiras, que
pode ser classificada como:
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)

Auto comutao;
Comutao por impulso;
Comutao por impulso ressonante;
Comutao complementar;
Comutao por pulso externo;
Comutao do lado da carga;
Comutao do lado da linha;

Essa classificao de comutaes forcadas baseada no arranjo dos componentes


do circuito de comutao e na maneira pla qual a corrente de um tirstor forada
a zero. O circuito de comutao consiste normalmente de um capacitor, indutor, um
ou mais tirstores e dodos [8].

2.3.

Motores de induo trifsica

2.3.1. Controle de velocidade (regulao de velocidade)

Em vrios ramos da indstria, as exigncias relativas as caractersticas de


regulao de velocidade do motores so mais rigorosas no requisito a limites,
economia e facilidade da regulao, o que leva a usarem motores de corrente
continua [4].
Muito vem sendo feito para melhorar as caractersticas de regulao de velocidade
de motores de corrente alternada (assncronos).
Distingue-se dois processos fundamentais de regulao caracterizado pla parte do
motor em que actuam:
1) Do lado estator;
2) Do lado do rotor;

12

Entre os do primeiro grupo preciso distinguir:


a) Variao do nmero de pares de polos;
b) Variao da frequncia da rede;
c) Variao da tenso aplicada ao motor;
Actuando sobre o motor do lado do rotor, podemos regular a velocidade:
a) Fazendo variar a resistncia no circuito do rotor;
Regulao de velocidade de rotao dos motores por variao dos nmeros
de pares polos
A velocidade de sincronismo determinada pla relao:
n=

120 f
p

Se a frequncia f (frequncia da armadura) for constante, fazendo variar o nmero


de par de polos, conseguira-se assim a variao da velocidade sncrona, variando
assim a velocidade de rotao do motor.
No entanto esse mtodo apresenta as seguintes caractersticas:
1) Continuidade de controlo: o controlo realizado por degrau;
2) A razo entre as velocidades de 2:1 (2 para 1);
3) Direco de controlo: a direco de controlo para cima e para baixo da
velocidade nominal;
4) Economia de controlo: uma vez que no h restatos no circuito do rotor, o
motor de comutao de polos permanece com baixo deslizamento, qualquer
que seja a sua velocidade. Por isso o seu rendimento permanece alto e a
velocidade estvel;
Nota: Se o motor for de rotor bobinado, preciso mudar o nmero de pares de polos
simultaneamente no estator e no rotor, o que torna a construo do rotor
complicada. Por essa razo os motores de variao de par de polos tem de ser
geralmente motores de rotor em curto-circuito com os enrolamentos em gaiola de
esquilo [4].

13

Regulao de velocidade por Variao da frequncia da rede (frequncia do


estator)
Esse processo de regulao s possvel, quando o motor alimentado por uma
instalao especial exemplo um ciclo conversor.
Os principais casos da regulao de velocidade so os seguintes:
a) Com binrio constante;
b) Com potncia do secundrio constante;
c) Quando o binrio proporcional ao quadrado da frequncia;
O estudo desse problema foi feito por M. Kostenko. Mostra que quando quisermos
que o motor funcione a diferentes frequncias com valores quase constantes de
rendimento, factor de potencia, e capacidade de sobrecarga e com um deslizamento
absoluto

constante

no

estando

ferro

saturado,

devemos

regular,

simultaneamente com a variao da frequncia, a tenso de alimentao. Essa


regulao faz-se em funo da frequncia e do binrio, como indica a equao
abaixo;
Ue= tenso de alimentao;
Eq .1

Ue' fe '
C'
=
x
Ue fe
C

Para o binrio contaste,


Eq .2

fe= frequncia do estator;


C= binrio/ torque;

Ue' fe '
=
Ue fe

Para potncia constante, o binrio do motor varia na razo inversa da velocidade, e


portanto da frequncia, isso ;
Eq .3

C ' fe
=
C fe'

Eq .4

Ue '
fe '
=
Ue
fe

Se o binrio for directamente proporcional ao quadrado da frequncia do estator:

14

'

fe 2

fe
Ue '
Eq .5
=
Ue
Esse mtodo apresenta as seguintes caractersticas:
1) Continuidade de controlo: o controlo de velocidade contnuo;
2) Direco de controlo: a direco de controlo para baixo da velocidade
nominal;
3) A faixa de controlo atinge 15 para 1;
4) Alto rendimento, em qualquer que seja a velocidade;
5) Alta estabilidade de velocidade;

15

Regulao de velocidade de rotao dos motores por variao da resistncia


do circuito do rotor
A regulao de velocidade de rotao por meio de um restato no circuito do rotor
s possvel quando se trata de motores com anis;
O esquema respectivo no difere do esquema comum de um motor assncrono de
rotor bobinado. Os restatos de regulao de fios metlicos ou lquidos so
anlogos aos restatos de arranque, mas esses so destinados a funcionar em um
regime contnuo [1];
Esse mtodo apresenta as seguintes caractersticas:
1)
2)
3)
4)

Faixa de controlo de 2 para 1;


Continuidade de controlo: o controlo por degrau;
Direco de controlo para baixo;
A estabilidade de controlo tanto menor quanto menor for a velocidade do

motor;
5) As despesas principais so pequenas, mas as perdas adicionais no restato
de controlo originam o abaixamento do rendimento;

Regulao de velocidade por variao da tenso da amadura


A regulao da velocidade de rotao dos motores assncronos por variao da
tenso do primrio, tem uma importao secundria porque no permite assegurar
a regulao seno dentro de limites apertados.
Funcionamento de um motor assncrono com tenso diferente da nominal e
frequncia constante
Ca= binrio de arranque;
Cmax= binrio mximo;
Pmax= potncia mxima;
me Ue2
Eq .8 Pmax=
2(+ Xcc)

me = numero de fases;
p= numero de polos;
f = frequncia do estator
Re= resistncia do estator;
Rcc, Xcc = resistncia e reactncia
de curto-circuito;
Ue = tenso de alimentao (estator);

16

Admitindo que a frequncia da rede constante, pode se concluir a partir das


equaes (6 e 7) o seguinte:
a) O binrio do motor varia em funo do quadrado da tenso;
b) A potncia vria em funo do quadrado da tenso;
Nota: o factor de potncia, quando a tenso diminui tende a aumentar porque a
corrente magnetizante do motor diminui, sendo esse aumento sensvel sobretudo
em pequenas cargas.

17

No que diz respeito as perdas, o abaixamento da tenso influncia da seguinte


forma:
a) As perdas mecnicas ficam praticamente as mesmas;
b) As perdas no ferro diminuem de modo que se pode considerar proporcional
ao quadrado da tenso;
c) As perdas no enrolamento do circuito do rotor aumentam proporcionalmente
a corrente do secundrio ao quadrado;
Esse mtodo apresenta as seguintes Caractersticas
1) A direco de controlo para baixo da velocidade Nominal;
2) Continuidade de controlo: o controlo contnuo;
2.3.2. Arranque de motores assncronos trifsicos

No arranque de um motor h que considerar dois elementos principais:


1) O binrio de arranque;
2) Corrente da armadura;
Para que o motor, possa entrar em movimento necessrio que o binrio do motor
vena o binrio resistente, que o mecanismo accionado origina no veio do motor.
Em certos casos no arranque de motores exigido um binrio de arranque elevado,
igual ou superior ao nominal.
Por outro lado, o valor da corrente de arranque no deve ultrapassar certos limites
que dependem da capacidade da rede. Nos motores de rotor em curto-circuito, a
diminuio da corrente pode ser obtido pla diminuio da tenso de alimentao,
mais tambm o binrio sofre alteraes devido a sua relao com a teno de
alimentao (directamente proporcional ao quadrado da tenso do estator), por essa
razo esse processo s aplicado quando o arranque efectuado em condies
fcies.
Quando as condies de arranque so difceis se usa um motor de rotor em
bobinado ou motores de rotor em curto-circuito de execuo especial. Nos motores
de rotor bobinado as condies de arranque favorveis (alto binrio de arranque e
baixa corrente da armadura) so conseguida por meio de insero de uma
resistncia no circuito do rotor.
18

Arranque dos motores de rotor curto-circuito


Actualmente este processo tem grande preponderncia porque quase sempre as
redes tem capacidade suficiente para o seu emprego. Apresentam a vantagem da
simplicidade, mas com o inconveniente de originarem as correntes violetas no
arranque.
Arranque suave, por meio da varrio da tenso de alimentao
No arranque por meio da variao da tenso da armadura, a corrente de arranque
absorvida

K2

Vezes menor que a corrente do arranque directo; mais o binrio

reduzido ao quadrado da tenso.


2.3.3. Frenagem de motores de induo
Conhecem-se trs mtodos principais para travar electricamente o motor de
induo:
1) Regime por contra corrente ou regime freio electromagntico;
2) Regime gerador como freio;
3) Regime de frenagem dinmica;
Frenagem por contra corrente
Para travar o motor por esse mtodo, inverte-se o sentido do campo trocando dois
fios quaisquer dos que ligam aos terminais do estator vindo da rede de alimentao;
O esquema mais divulgado consiste no facto de se ligar o motor a rede como
monofsico durante o perodo de travagem, curto-circuitando os dois outros
enrolamentos de fase [4]. Esta ltima operao muito importante porque sem o
curto-circuito desse enrolamento teramos um motor monofsico comum em
funcionamento normal (sem qualquer efeito freio).
O estudo desse esquema mostra que tudo se passa como se tivssemos sobre o
mesmo veio dois motores trifsicos desenvolvendo binrios opostos [4].

Regime gerador como freio


19

Este regime empregado sobre todo para motores com comutao de polos.
Estando o motor a funcionar com nmero de pares de polos P, se por meio de
comutador passarmos esse nmero para 2P, a velocidade diminui na metade. Tudo
se passara como se um freio actuasse entre estes limites; o motor funciona como
gerador nesse intervalo. Para uma paragem completa ou maior diminuio da
velocidade devera se usar o mtodo de contra corrente.
Regime de frenagem dinmica
Neste regime o estator desligado da rede e excitado por uma fonte externa de
corrente contnua.

2.4.

Arduino

Arduino, palavra por vezes traduzida ao portugus como Arduno, uma plataforma
de prototipagem electrnica de hardware livre e de placa nica, projectada com um
microcontrolador Atmel com suporte de entrada ou sada embutida, uma linguagem
de programao padro, e essencialmente C/C++. O objectivo do projecto
(arduino) criar ferramentas que so acessveis, com baixo custo, flexveis e fceis
de se usar por artistas e amadores. Principalmente para aqueles que no teriam
alcance aos controladores mais sofisticados e de ferramentas mais complicadas.

Pode ser usado para o desenvolvimento de objectos interactivos independentes, ou


ainda para ser conectado a um computador hospedeiro. Uma tpica placa Arduno
composta por um microcontrolador, algumas linhas de entrada ou sada digital e
analgica, alm de uma interface serial ou USB, para interligar-se ao hospedeiro,
que usado para program-la e interagi-la em tempo real.
2.4.1. Arduino atmega 2560

O mega 2560 uma placa de microcontrolador (sistema embarcado) baseado no


microcontrolador Atmega2560, como ilustrado na figura 2-3.

20

Figura 2-3.arduino mega 2560

21

Captulo III
3. Apresentao de dados e sua anlise
Para realizao desse projecto subdividiu-se o trabalho em duas partes:
1) Projecto de hardware;
2) Projecto de software;

3.1.

Projecto de hardware

Para se testar o funcionamento do projecto do hardware do sistema, e partes


auxiliares usou-se software que permitiram simular o possvel funcionamento real:
1) ISIS proteus 8;
2) NI Multisim 13;
3) CaDe_SIMU;
4) 123D-Circuit;
Projectou-se estes circuitos segundo o diagrama de blocos da figura 3-1;

Figura 3-4. Diagrama de blocos do sistema

22

3.1.1. Detector de passagem por zero


O detector de passagem por zero um circuito que tem a funo identificar o
momento em que a onda de tenso passa por zero, para que haja um sincronismo
da rede com o microcontrolador com a finalidade de criar ngulos de disparo
desejado. O circuito esta mostrado na figura 3-2.

Figura 3-5. Circuito Detector de passagem por zero

As ondas do osciloscpio virtual (simulao) vem na figura 3-3.


Como pode se ver na (figura 6), a onda rectificada ter uma frequncia igual ao
dobro da frequncia da rede.
Eq .9T ( periodo )=

1
1
=
=0.001 s=10 ms
f ( frequencia ) 2 50 Hz

Concluso: 10ms a durao de um semicrculo da onda de tenso na frequncia


50Hz.

23

Figura 3-6. Resultado da Simulao do Detector de Passagem por zero

24

3.1.2. Scmitt trigger


O Scmitt Trigger um circuito digital com a funo de amplificar a tensao e corrigir
as distores (perturbaes) da onda quadrada proveniente do circuito de deteco
de passagem por zero.

Figura 3-7. Circuito Scmitt Trigger

Nota: o respectivo circuito poderia tambm ser feito com um CI 555 na configurao
astavel.
3.1.3. Tirstores e Sunnber

Figura 3-8. Sunnber e Tiristores (triac)

Snubber: o circuito snubber tem a funo de proteger os tirstores contra variaes


da tenso aplicada sobre eles.
Eq .10Tempo ( disparo )=

10 ms anglo(de disparo)
180

25

Figura 3-9. Caparao da onda na sada do foto acoplador com a da sada do Scmitt Trigger

26

3.1.4. Isolao optica


Isolao optica: tem a funo de isolar as duas partes do circuito (circuito de
potencia e circuito de comando). Essa isolao feita por luz e tem a funo de
proteger o circuito de baixa tenso (circuito de comando).

3.2.

Partes auxiliares do hardware

3.2.1. Frenagem
A frenagem a ser realizada ser por contracorrente e frenagem dinmica. Os
esquemas sero montados com contactores, para poder realizar as frenagens.
As portas arduino possuem uma tenso de sada de 5 V, sendo assim para poder se
fazer a frenagem com recurso a contactores, ser necessrio reles de acoplamento
de 5 V para 220 V.
Os esquemas de frenagem dinmica assim como frenagem por contracorrente vem
no apndice 1 e 2 respectivamente.
Em caso da frenagem dinmica ira se necessitar de uma fonte auxiliar de tenso em
corrente contnua.

27

3.3.

Projecto de software

O software tem a finalidade principal gerar pulsos de onda quadrada para o disparo
de tirstores SCRs ou TRIACs, segundo o angulo de disparo definido.
Para o desenvolvimento do software, dividiu-se em partes (sub-rotinas), para
facilitar a compilao e a sua anlise caso ouve-se falhas:
1) Rotina de interface;
2) Rotina de disparo;
3) Rotina de comando;
O software foi desenvolvido segundo o fluxograma de operaes do sistema
indicado na figura 11;
Para o teste da interface (LCD 16X2) com um cdigo que ira possibilitar a rampa de
desacelerao (para paragem de motores).
Segundo o fluxograma de operaes a tenso inicial da rampa de acelerao assim
como a tenso final da rampa de desacelerao de 25% da tenso nominal.
TENSAO ( )=100

anglo(graus )
1.8

Figura 3-10. Simulao da interface LCD 16X2

O respectivo cdigo vem na figura 3-9;

28

Figura 3-11. Fluxograma de operaes do sistema

29

3.3.1. Sob rotina de interface (cdigo)

Figura 3-12. Sub-rotina de Desacelerao

30

3.3.2.

Sob rotina de disparo (cdigo)

Figura 3-13. Sub-Rotina de Disparo

31

Captulo IV
4. Interpretao dos resultados
4.1.

Simulao do controlador de tenso

Tendo em conta que toda parte do sistema j foi simulada isoladamente, esse
captulo refente ao esquema completo do controlador de tenso.
A simulao do controlador de tenso foi feita na forma monofsica, para facilitar a
anlise, compresso e deteco de falhas.
O esquema do controlador usado na simulao e o esquema final do controlador
trifsico vem no apndice 3 e 4 respectivamente.

4.2.

Simulao do motor

O presente capito referente o estudo do comportamento do motor, funcionado a


diferentes tenses, com a frequncia contante.
Para o referente estudo, usou-se o software Matlab Simulink 2015. O ambiente do
Simulink composto, basicamente, de um conjunto de bibliotecas, com blocos que
representam um elemento de um sistema dinmico, com dados de entrada e sada
(chamados sinais), cujo comportamento simulado a partir de modelos de sistemas
dinmicos que envolvem a integrao numrica dos sinais ao longo do tempo, a
qual executada por um conjunto de equaes diferenciais ordinrias

32

A modelagem de circuitos de potncia, no Simulink, utiliza o conjunto de bibliotecas


chamado SimPowerSystems, o qual emprega anlise por meio de variveis de
estado

para

estudo

de

transitrios

de

sistemas

electrodinmicos.

No

SimPowerSystems, vrios elementos presentes em circuitos de potncia, tais como


fontes, linhas de transmisso, elementos passivos (resistncia, capacitncia e
indutncia), dispositivos semicondutores de potncia e mquinas elctricas podem
ser encontrados, na forma representativa de um bloco, disponvel em uma biblioteca
especfica.

Figura 4-14. Simulao do Motor de induo trifsico no Matlab

O motor escolhido, foi retirado do catlogo da Weg e apresenta as seguintes


caractersticas: motor de induo trifsica de rotor em curto-circuito
Tabela 4-1. Caractersticas nominais do motor de induo trifsico

Tenso do estator (V)


Potencia

220
1.5 HP = 1.1 kW
33

Polos
Velocidade nominal (rpm)
Escorregamento
Corrente nominal (A)
Corrente de partida (A)
Corrente em vazio (A)
In/Ip
Conjugado nominal (Nm)
Conjugado de partida
Conjugado mximo

4
1715
4.72%
4.48
30.5
3.10
6.8
6.13
320%
300%

Nota: A chapa caracterstica do motor vem em anexo 1;

Tabela 4-2.Os parmetros do motor do Motor, nas condies de no saturado

Rs -resistncia do estator
Rr -resistncia do rotor
Llr indutncia do rotor
Lls- indutncia do estator
Lm-indutncia mutua
Ls= Lls+Lm
Lr=Llr+Lm

1.81
1.47
4.81mH
4.81mH
105.5mH
110.3mH
110.3mH

.
Tabela 4-3.Resultado da simulao, do funcionamento do motor a diferentes tenses. Mas com a
frequncia constante de 60Hz

Tenso

Corrente

Velocidade

Potencia

Potencia

Estator (V)

estator (A)

(rpm)

activa (W)

Reactiva
(VAR)

260

5.021

1747

880.9

730.1

240

4.678

1737

768.4

729.4

220

4.361

1724

670.9

730.7

34

200

4.092

1705

572.5

734.9

180

3.909

1678

484.9

744

160

3.902

1634

423.5

761.4

Da tabela 4-3 pode se concluir que a diminuio da tenso do estator, induz a


diminuio da corrente, da velocidade, e da potncia activa.
Mas essa tcnica no produz resultados satisfatrio para o controlo de velocidade,
devido a sua faixa ajustada de controlo de velocidade e a reduo do binrio do
motor.
Resultados da rampa de acelerao
Para se poder simular a rampa de acelerao e se estudar os seus efeitos,
desenvolvi o cdigo abaixo no ambiente Matlab:

35

Figura 4-15. Cdigo da Rampa de Acelerao

36

Figura 4-16. Rampa de acelerao

Figura 4-17. Torque electromagntico na rampa de acelerao

37

Captulo V
5.

Viabilidade econmica
5.1.

Lista de matrias e estimativa de custos

Tabela 5.1-4.Lista de material e estimativa de custo

Material

Quantidade

Valor unitrio

Valor a monte

CI 555

-----a----- (2)

US$ 30

Transformador 220/12

US$ 30

US$ 30

Arduino mega 256

US$ 50

US$ 50

Triac

----a----

US$ 40

Lcd 16x2

US$ 10

LED

-----a----- (10)

US$ 15

Buzina

US$ 5

US$ 5

Boto de presso

----a----- (10)

US$ 7

Foto Diac Moc 3221

-----a----- (6)

US$ 15.81

Foto transstor 4N25

-----a----- (6)

US$ 15.81

Resistncia

20

----a------- (90)

US$ 10.62

Capacitor 250pf

----a------ (5)

US$ 30

Total

xxxx

xxxxx

US$ 225.24

A compra do material ser feita na china, e vira por encomenda com a


transportadora DHL. A tabela abaixo referente o oramento da compra do material
em dlar.
(a)- no vedem em unidade;
(valor) - unidade mnima disponvel para venda;
US$- Dlar americano;
A lista de material e o valor de compra foi obtido no mercado virtual,
AliExpress.com:

Fundada em: 4 de abril de 1999, Hangzhou, China;


Dono: Jack Ma;
Sedes: Hangzhou, China;
38

39

Captulo VI
6. Concluso

Em anlise geral do trabalho desenvolvido, pode-se concluir o seguinte:


Como comprovado no captulo anterior (captulo IV), o mtodo de controlo de
velocidade mediante a variao da tenso do estator, no tem aplicao prtica
devido ao seu intervalo muito justo de variao da velocidade (ver tabela 4-3). Essa
tcnica no permite assegurar a regulao seno dentro de limites apertados.
Sendo assim o projecto s pode ser usado para fins didctico.
O factor de potncia, quando a tenso diminui tende a aumentar porque a corrente
magnetizante do motor diminui, sendo esse aumento sensvel sobretudo em
pequenas cargas.
Para motores de potncia abaixo de 2 HP, dispensa-se o uso do arrque suave
devido ao seu valor de corrente ainda ser suportado pla rede e por levar pouco
tempo no arranque.
A simplicidade do sistema fazem desse projecto, uma fonte de conhecimento de
fcil assimilao para os estudantes.

40

7. Bibliografia
7.1.

Referncias Bibliografias

[1] FRANCHI, Claiton Moro. Accionamentos elctricos. So Paulo, editora erica


Ltda-2008.
[2] GRUPO WEG. Motores Elctricos, Guia de Especificao, Jaragu do Sul - SC
-Brasil-03/2016.
[3] KHOUSSAINOV, Igor. Accionamentos elctricos. Maputo-1987.
[4] M. Kostenko e L. Piotrovski. Trad. Por Antnio Fernandes Magalhes. Maquinas
elctricas II: mquinas de corrente alternada. Edio Lopes da Silva-porto, 1979.
[5] MATIAS, Jos Vagos Carreira e LEOTE, Ludgero Paula Nobre. Automatismo
industrial: comando e regulao, edio revista e aumentada, didctica editora1993.
[6] MARCONI, Marina de Andrade e LAKATOS, Eva Maria. Fundamentos da
metodologia cientfica. So Paulo: editora atlas, 5 edio- 1985.
[7] MOHAN, Ned. Advanced electric drives: analysis, control, and modeling using
MATLAB/Simulink / Ned, Hoboken, New Jersey and Canada-2014.
[8] RASHID, Muhammad H. Trad. Por Carlos alberto Favato. Electrnica de
potncia: circuitos dispositivos e aplicao, Markon Book ltda e Pearson
Education do Brasil, So paulo-1999.
[9] REMA, Roberto Brauer e PAIVA, Lorraine de Miranda. Tpicos especiais em
electrnica

II:

introduo

ao

microcontrolador

Arduino,

apostila

de

programao, Niteri - Rio de janeiro-2014.


[10] UMANS, S., FITZGERALD, A. e KINGSLEY Jr, C., Mquinas Eltricas, 6 ed,
Bookman Companhia Editora, 2006.

41

8. Glossrio

EEPROM: sigla do ingls de Electrically-Erasable Programmable Read-Only


Memory, um tipo de memria no-voltil usada em computadores e outros
dispositivos electrnicos para armazenar pequenas quantidades de dados que
precisam ser salvos quando a energia removida, por exemplo, dados de
configurao do dispositivo.
Hardware: a parte que se pode ver do computador, ou seja, todos os
componentes da sua estrutura fsica.
Harmnica: De acordo com o matemtico e fsico francs Fourier, todas as formas
de onda so na verdade uma composio da nica forma de onda pura que existe
na natureza, que a onda senoidal. Uma onda senoidal pura no possui nenhuma
harmnica. Qualquer outra forma de onda, que no seja a senoidal, pura, , na
verdade uma composio de infinitas ondas senoidais. A primeira onda senoidal
conhecida como sendo a fundamental e as outras so todas harmnicas.
PWM: vem do ingls Modulao por Largura de Pulso, que consiste em uma tcnica
que fornece um sinal analgico atravs de meios digitais. Uma onda de sinal digital,
um onda quadrada que altera seu estado entre os nveis lgicos Baixo e alto, que
pode ser entendido como desliga e ligado, em forma binaria seria 0 e 1.
Software: classificado como a parte lgica cuja funo fornecer instrues para
o hardware. O software constitudo por todos os programas que existem para um
referido sistema, quer sejam produzidos plo prprio utente ou plo fabricante do
computador.
SRAM: (Static Random Access Memory, que significa memria esttica de acesso
aleatrio em Portugus) um tipo de memria de acesso aleatrio que mantm os
dados armazenados desde que seja mantida sua alimentao, no precisando que
as clulas que armazenam os bits sejam actualizadas (de tempos em tempos)
usualmente chamada de refreshing, como o caso das memrias DRAM.

42

APNDICE

A-40

Apndice 1

A-41

Apndice 2

A-42

Apndice 3

A-43

Apndice 4

A-44

ANEXO

B-45

Anexo 1

B-46

Anexo 2

B-47

Anexo 3

B-48

Anexo 4

B-49

Anexo 5

B-50

Anexo 6

B-51