Universit Chouab Doukkali

Facult des Sciences

cours
Mcanique
analytique
Mrani I.
2014

mrani I. 2014

17/09/2014

Plan du cours
Chap

I : Fondements de la mcanique rationnelle

- Description primaire de la configuration dun systme

- Vitesses gnralises.
- Liaisons
- Degrs de libert dun systme
- Paramtres de configuration
- Mouvements virtuels

Chap

II : Principe des puissances virtuelles (PPV)

- Forces de liaison

- Puissances virtuelles
- Principe des puissances virtuelles (P.P.V)

mrani I. 2011

17/09/2014

Chap III : Formulation lagrangienne

- Equations de Lagrange

- Intgrales premires

Chap IV : Principe de Hamilton

-Hypothses
-Calcul de H
-Espace des phases
-Intrt de la formulation Hamiltonienne
-Equation de Hamilton-Jacobi

Livres consulter :

-P.Brousse Mcanique analytique

BRO 531
-M.Kerroum Mcanique analytique
KER 531
-Y.Bamberger Mca de lingnieur I BAM 531

mrani I. 2011

Chap I : Fondements de la mcanique

rationnelle

17/09/2014

mrani I. 2010

17/09/2014

mrani I. 2010

III.1 Exemples de liaisons :

a) Liaison par contact ponctuel

Le point A2 de (S2) reste dans

le plan 1 de (S1).
Le mouvement de (S2)/(S
) se dcompose

:
! 1

-rotation autour de (O, x) ,(O , y)et (O , z )

- translation suivant (O , x ),(O , y )

R (S1 S 2 )

A2

(S1)

Liaison rotule

f p (S1 S 2 )

S1

A1
O A2
p

(S2)

Un point A2 de (S2) reste confondu

avec un point A1 de (S1).
Le mouvement se dcompose
:

(
O
,
y
)
(
O
,
z
)
(
O
,
x
)
- rotations autour de
,
et

Liaison pivot

f p (S1 S 2 )

(S2)

p
S1

Deux points A2 et B2 de (S2)

Distants dune longueur L restent
Confondus avec deux points A1 et
B1 de (S1) distants de la mme
longueur L ( 0). Le mouvement de
(S2)/(S1)est une rotation daxe (O , x )

Liaison encastrement

(S1)

(S2)

Le mouvement de (S2)/(S1)
Est bloqu dans toutes les
directions

mrani I. 2010
7

17/09/2014

Liaison pivot glissant

Le mouvement de (S2)/(S1) se
dcompose en :

- rotation autour de (O , x
)
- translation suivant (O , x )

f p (S S )
1

O
(S2)

(S1)

D2

Liaison glissire

(S2)
D2

D1
x

(S1)

2
1

Un plan 1 de (S1) reste

confondu avec un plan 2
de (S2) et une droite D2 lie
(S2) et situe dans 2 reste
confondue avec une droite
D1 lie (S1) et situe dans 1.
Le mouvement de (S2)/(S1) est

Une translation daxe (O , x )

mrani I. 2010

17/09/2014

Ces relations sont la traduction dune liaison gomtrique :

(contact unilatral entre deux solides )

q = ( x, y, z )
z

F (q, t ) = x 2 + y 2 + z 2 R 2 : Liaison hlonome unilatrale

P
y

mrani I. 2010

10

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b) Systme de 3 corps lis

3

mrani I. 2010

11

17/09/2014

Ces relations traduisent une liaison cinmatique

(roulement sans glissement en un pt de contact )
Paramtres de configuration :

(D)
yG

Equations de liaison :
G
xG

(O , x )

Condition gomtrique de
Contact (liaison holonome)
CRSG :Condition cinmatique
(liaison non holonome)
mrani I. 2010

12

17/09/2014

Remarques :
Toute liaison holonome peut tre rendue non holonome par
drivation par rapport t,
Certaines liaison non holonomes peuvent tre rendues holonomes
par intgration (liaisons semi-holonomes):

x!G + R! = 0 xG + R = cte
Une liaison peut tre indpendante du temps (sclronome), cest
le cas de la plus part des liaisons usuelles (pivot, rotule, ),
La rigidit dun systme de particule (particules fixs par rapport
dautres) sexprime par des liaisons holonomes,
Une liaison peut tre dissipative (le travail des forces de liaisons est
non nul) ou parfaite (sans jeu et sans frottement),
On suppose que les liaisons non-holonomes pourront toujours se
mettre sous la forme :
N

a0 (q , t ) + ak (q j , t )q! j = 0 (cas de N solides)

k =1 j =1

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13

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mrani I. 2010

14

h : liaisons holonomes

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p : liaisons non holonomes

Drivation de s liaisons
s : liaisons non holonomes

h-s : liaisons holonomes

(liaisons principales)

p+s : liaisons non holonomes

(liaisons supplmentaires)
mrani I. 2010

15

17/09/2014

Remarques :
Dans les liaisons principales sont toujours reprsentes les
conditions qui maintiennent la rigidit du systme.
Le choix des liaisons principales et supplmentaires ne modifie
pas le nombre de degrs de libert NDL.
Le choix des liaisons principales et supplmentaires modifie le
nombre n+p paramtres de configuration.
Par la suite le nombre h reprsente les liaisons principales
(holonomes) et le nombre p les liaisons supplmentaires (nonholonomes)
Exemple :
Dans le cas du disque rigide roulant sur un plan, on peut choisir
de rendre la liaison holonome de contact non-holonome.
yG* 0 : mvt virtuel
y G = R y! G = 0
On dit quon respecte plus la liaison holonome ce qui revient
imaginer un mouvement virtuel dans lequel le disque peut
pntrer le plan en restant rigide.
mrani I. 2010

16

17/09/2014

V R (M )

M (t )

M (t0 )

S t

S t0

mrani I. 2011

17

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V * (M )
R

M (u )

M (u0 )

R
S t

0
Position relle

S aprs mvt virtuel

Position virtuelle

mrani I. 2010

18

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19

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mrani I. 2010

20

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mrani I. 2010

21

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mrani I. 2010

22

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- Si les liaisons principales incluent des liaison exprimant la

rigidit de S, on dit que le champ de vitesses est rigidifiant. Le
mouvement virtuel est un mouvement de corps solide rigide.
Cest un champ de moments quiprojectif caractris par :

mrani I. 2010

23

17/09/2014

- On peut dfinir un C.V.V rigidifiant une partie seulement ou plusieurs parties

de (S). On parle alors de C.V.V rigidifiant par morceaux.

A
A

x
B

A
A

y
C

B
B
C

mrani I. 2004

24

17/09/2014

mrani I. 2010

25

17/09/2014

Exemple :
y

(D)
G
x

Un C.V.V compatible avec cette liaison est :

mrani I. 2010

26

17/09/2014

Exemple :

mrani I. 2010

27

17/09/2014

Exemple :
-(P) plateau horizontale en translation
()

GG

rectiligne la vitesse VG.

-(S) disque roulant et pivotant sans
glisser sur (P) tout en restant vertical

(P)

h
O

-Liaison holonome ()-(P)

est paramtr par q = (xG , yG , zG , , )

quation de la liaison : zG = R + h(t)

quation de liaison :

zG = R + h(t)

(1)

-Liaison non holonome de contact (S)/(P), sans glissement :

VR (I ) = VR (I P)
mrani I. 2004

28

17/09/2014

On a trois quations de liaisons non holonomes :

x!g + R! cos = V(x t ) (2) ; y!g + R! sin = V(y t ) (3) ; z!g = V(z t ) (4)
- Un C.V.V compatible avec lquation de liaisons holonome (1) est tel
que :
*

zg = 0

- Un C.V.V compatible avec les quations de liaisons non holonomes (2),

(3) et (4) est tel que :

x*G + R* cos = 0 ;

y*G + R* sin = 0 ;

z*g = 0

Remarque :
- Le champ de vitesse relles de (S) est un C.V.V particulier. Mais le
champs de vitesses relles nest pas forcment un C.V.V compatible
avec les liaisons imposes (S).
Sauf dans le cas particulier o toutes ces liaisons sont sclronomes
(indpendante de t) alors le C.V.R est un C.V.V compatible.

mrani I. 2009

29

17/09/2014

Exemple :
Paramtrage : q = (r, , )
Equations de liaison : r = R

= t

Champ de vitesse relle : V (M ) = re + re

C.V.V compatible avec la liaison (M)-(C):

r * = 0 et * = 0
*

C.V.R compatible avec la liaison (M)-(C) : V (M ) = r *e

Cependant si (C) est fixe, la liaison (M/C) est sclronome et le

C.V.R est un C.V.V compatible.

mrani I. 2004

30

17/09/2014

Chap II : Principe des puissances

virtuelles P.P.V
I. Forces de liaison

Pour un systme S isol par rapport son environnement on fait la

distinction fondamentale entre :
- forces intrieures S et
- forces extrieures S.

I.1 Forces intrieures

Les forces intrieures sont des forces qui sexercent entre soussystmes de S.
I.2 Forces extrieures
On distingue les forces distance (champs magntiques et
gravitationnels) et les forces de contact (reprsents par le torseur
des actions mcaniques de contact) entre deux systmes S1 et S2.
mrani I. 2010

31

Travail virtuel des

Forces dacclration

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Travail virtuel des

Forces appliques

mrani I. 2010

32

Puissance virtuelle des

Forces dacclration

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Puissance virtuelle des

Forces appliques

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33

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rotation virtuelle

Vitesse de rotation virtuelle

mrani I. 2010

34

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35

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II.3 Puissance virtuelle des actions intrieures

II.3.1 Systme discret de points matriels
Les actions intrieures sont schmatises par des forces concentres :
a) Cas de deux points matriels
:

Pint* = F21. "#VR* (M1 ) .VR* (M 2 )$%

b) Cas du systme discret de N particules
N N

" *
*
Pint = Fij . #VR (M j ) .VR* (M i )$%
j=1 i= j+1

M2

F21
M1

*
Proprits : si le C.V.V est un C.V.V.R alors : Pint = 0
*
Si le C.V.V est rigidifiant alors il est quiprojectif, donc : Pint = 0

II.3.2 Cas dun systme matriel quelconque

Nous admettrons que quelque soit le systme matriel utilis :
C .V .V .R (S) Pint* = 0
*
int

C.V.V (S) P indpendante du repre choisi

mrani I. 2010

36

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mrani I. 2010

37

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La puissance virtuelle dveloppe par toutes les forces

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38

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39

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41

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42

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43

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44

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mrani I. 2010

Application : Pendule pesant :

A

a

G

45

17/09/2014

- R(O,x,y,z) repre galilen

- Liaison -Oz parfaite
But : dterminer lquation
du
!"
Mvt de la raction R de Oz su

Par application du PPV.

a) Paramtrage choisi : q =
" a * sin %
! a cos $

*
*
OG #
VR (G) $$
'
&
V
(A)
=
0
*
'
R
" asin %
# a cos &
*
*
Pd = P.V R (G) = mga * sin Q1 = mgasin
*
*
*
Pl = R.V R (A) + m A = mz * L1 = mz
*
*
*
Pa = A.V R (A) + h A = J oz * 1 = J oz
PPV J oz + mgasin = mz
liaison parfaite -oz Pl* = mz * = 0 J oz + mgasin = 0
mrani I. 2010

46

17/09/2014

b) Paramtrage choisi :
Pd* = mgxG* Q1 = mg ; Q2 =0 ; Q3 = 0 ; Q4 = 0
*
*
*
Pl = R.V R (A) + m A
$ x * + a * sin
*
*
V R (A) = V R (G) + * GA = && *G
*
% yG a cos

'
))
(

Pl* = Rx xG* + Rx yG* + #$a(Rx sin Ry cos ) + mz %& *

L1

L2

L3

P = m
xG x + m
yG y + [ a(m
xG sin m
yG cos ) + J oz] *

*
a

*
G

*
G

" mg + R = m
xG
(1)
x
$
PPV # Ry = m
yG
(2)
$ J + mgasin = m (3)
z
% oz
La liaison S-Oz est parfaite

Pl* = 0 CVVC
mrani I. 2004

47

17/09/2014

Ici le CVV est compatible avec la liaison en A si :

*

V R (A) = O CVVC Pl* = 0 mz = 0 (4)

Les quations de liaison sont telles que :

xG = a cos (5)
y = a sin (6)
G

On a 6 quations pour 6 inconnues (xG , yG , , R x , R y , mz )

Donc lutilisation du paramtrage q=(xG, yG,) permet de

Dterminer lquation du mouvement et la raction R

mrani I. 2010

48

17/09/2014

Chap III : Formulation Lagrangienne

mrani I. 2010

49

17/09/2014

mrani I. 2010

50

17/09/2014

P.P.V C.V.V : Pd* + Pl* = Pa*

=0

q *

Q q = q
*
i i

*
i i

Qi = i

mrani I. 2010

51

17/09/2014

I.4 Toutes les liaisons sont parfaites.

" Fk (q, t) = 0
k =1 p
$ n
#
$ ali qi + bl =0 l = 1 p'
% i=1

Equations de liaison
complmentaires
mrani I. 2010

52

C .V .V .C avec ces liaisons on a :

#
%
%
$
%
%&

Fk

qi* = 0 k = 1 p

a q

=0

i=1
n

*
li i

17/09/2014

q*

(1)
l = 1 p'

i=1

Fk
et q* al
q

C.V.V.C le P.P.V donne :

( Q )q
i

*
i

=0

(2)

q* ( Q )

i=1

Soient les vecteurs :

Fk
q1*
1 Q 1
q
al 1

. 1
.
.

.
Fk
*
.

.
.
(

Q
)
=
(q ) =
(al ) =
(
) =

.
q
.
.
.

n Q n
a ln
q *
Fk

qn
( Q) au sous-espace vectoriel engendr

par les p vecteurs

Fk
et les p' vecteurs al :
q

mrani I. 2010

53

17/09/2014

k (k = 1, p) et pl (l = 1, p') tels que :

p

p'

p'

F
F
( Q) = k k + pl al ( i Qi ) = k k + pl ali
q l=1
qi l=1
k=1
k=1
Or on a :

d # T & T
i = % (
dt $ qi ' qi
Equations de Lagrange avec multiplicateurs

k et pl : multiplicateurs de Lagrange

mrani I. 2004

54

17/09/2014

Cas particulier :

U
U (q, t ) / Q i =
qi

d L

dt qi

p
L
Fk p '
= k
+ pa
l li

q
k =1
l =1
i
i

mrani I. 2010

55

17/09/2014

o Calcul du premier membre des quations de Lagrange :

o Calcul du second membre

o 1er cas : le C.V.V est compatible est compatible
uniquement avec les E.L non-holonmes
mrani I. 2010

56

17/09/2014

mrani I. 2010

57

17/09/2014

mrani I. 2010

58

17/09/2014

- Les quations de Lagrange avec multiplicateurs :

mrani I. 2010

59

17/09/2014

mrani I. 2010

60

17/09/2014

mrani I. 2010

61

17/09/2014

mrani I. 2010

62

17/09/2014

mrani I. 2010

63

17/09/2014

II.4 Intgrale premire de Painlev (I.P.P)

T 2 T 0 + V = C te (I.P .P )

mrani I. 2010

64

17/09/2014

Dmonstration :

T = T 2 + T 1 + T 0 L = T 2 + T 1 + T 0 V
T2 : forme quadratique en q j
T1 : forme linaire homogne en q j
T0 : fonction des q j et de t
#
% T2 q j = 2T2
% j q j
%
T
Relations d'Euler : $ 1 q j = T1
% j q j
%
T0
q j = 0

j q j
&

L
qi = 2T2 + T1 + 0.(T0 V )

qi

mrani I. 2010

65

17/09/2014

+ L
d " L % L
d " L %
L .
$$
''
= 0 $$
q j '' qj +
q j 0 = 0

dt # q j & q j
dt # j q j & j , q j
q j /
Comme :
dL
L
L
L
=
q j +
qj +

dt
t
j q j
j q j
d
dL L
d
L
(2T2 + T1 ) + = 0 (T2 T0 + V ) + = 0
dt
dt t
dt
t

T 2 T 0 +V = C

=0

te

Remarque :
Si les liaisons sont sclronomes : T 1 = T 0 = 0 T = T 2 T + V = C te (I.P .E c )

mrani I. 2010

66

17/09/2014

Chap IV : Principe de Hamilton

I.1 Hypothses
1)
2)
3)

Liaisons parfaites,
Paramtrage complet
Il existe une fonction de force U(q,t)

d $ L ' L
1), 2) et 3) L = T +U & )
=0
dt % qi ( qi
L
Soit : p i =
(q.d.m ou impulsion gnralise )
qi
t)
Soit : H (q, p, t) = pi qi L(q, q,

H : Fonction dHamilton ou Hamiltonien

I.2 Calcul de H

dH = ( qi dpi p i dqi )
i

L
dt
t

mrani I. 2004

67

Comme H est fonction de 2n+1 variables q,p et t, on a :

# H
" H
%
H
H
= qi
%
dH = $
dqi +
dpi ' +
dt
% pi
pi
& t
i # qi
% H
= p i
$
% qi
L
dH = ( qi dpi p i dqi ) dt
% H
L
=

t
% t
i
t
&

17/09/2014

(4)

Equations canoniques de Hamilton

Remarques :

- Le systme (4) reprsente les quations canoniques ou dHamilton.

- pi, qi : variables canoniques
- (4) est un systme de 2n quations diffrentielles de 1er ordre.
- Les quations de Lagrange sont un systme de n quations
diffrentielles de 2nd ordre.
- H = T 2 T 0 +V
- LI.P.P scrit : H = C te
mrani I. 2004

68

17/09/2014

I.3 Espace des phases

Ltat de () est dcrit t donn par :
- qi , q, i le mvt de () est rgit par les quations de Lagrange.
A cet tat correspond un point dans un espace multi-dimensionnel de
dimension n appel espace des configurations.
- pi , q,i le mvt de () est rgit par les quations de Hamilton.

A cet tat correspond un point dans un espace multi-dimensionnel de

dimension 2n appel espace des phases.

mrani I. 2004

69

17/09/2014

II Intrt de la formulation Hamiltonienne

II.1 Transformation canonique

Soit q,p les variables canonique du systme ;

Dfinition :
G

Une transformation (q, p, t ) (Q , P , t ) est dite canonique si elle vrifie

lquation suivante :

dG
K = H + (PiQ i pi qi ) +
dt
i=1
K : le nouveau Hamiltonien du systme.

(5)

G : appele fonction gnratrice de la transformation.

- On montre que si (q,p) sont des variables canoniques et si la
G

transformation (q, p, t ) (Q , P , t ) est canonique, alors (Q,P) sont

canoniques.
- Les quations dHamilton en fonction de (P,Q) :
mrani I. 2004

#
%
%
$
%
%&

70

K
Q i =
Pi
K
Pi =
Qi

17/09/2014

Nouvelles quations canoniques

- La rsolution du problme en fonction de (P,Q) est parfois plus simple

quavec (p,q).

II.2 Fonctions gnratrices

-Il y a quatre classes de fonctions gnratrices :

G 1 = G 1(q, Q , t ) ; G 2 = G 2(q, P , t ) ;
G 3 = G 3(p, Q , t ) ; G 4 = G 4(p, P , t )
- Pour G = G1 (q,Q, t) Lquation (5) implique :

mrani I. 2004

71
n

Kdt = Hdt + (Pi dQi pi dqi ) +

i=1

dG1
dt
dt

%
%
G1 (
G (
' pi
*dqi + ' K H 1 * dt
&
qi )
t )
i=1 &
n

On en dduit :
Posons :

pi =

17/09/2014

%
G1 (
'& Pi + Q *)dQi = 0
i
i=1
n

G1
G
G
; Pi = 1 ; K = H + 1
qi
Qi
t
n

G2 (q, P, t) = G1 (q,Q, t) + PiQi

G3 ( p,Q, t) = G1 (q,Q, t) pi qi
i=1

i=1
n

G4 ( p, P, t) = G1 (q,Q, t) + (PiQi pi qi )
i=1

On montre que :

pi =
qi =

G2
G
G
G
; Q i = 2 ; Pi = 3 ; qi = 3
qi
Pi
Qi
pi

G4
G
; Qi = 4
pi
Pi

K=H+

Gk
; k = 1, 4
t
mrani I. 2004

72

17/09/2014

II.3 Exemples de transformations canoniques

1) Transformation identit :
n

G 2(q, P , t ) = qi Pi

pi =

G 2
G 2
G 2
= Pi ; Q i =
= qi ; K = H +
=H
qi
Pi
t

pi =

G 1
G
= Q i ; Pi = 1 = qi ; K = H
qi
Q i

i =1

2) Echange de rle :
n

G 1(q, Q , t ) = qQ
i i
i =1

II.4 Etude dun cas simple : Pendule 1D

Ecriture de lHamiltonien :
Le potentiel est gal :

V = mgl cos

1
L = ml 2 2 + mgl cos
2
La coordonne gnralise : q =
L
p
=
= ml 2
Le moment conjugu :

Le Lagrangien est :

mrani I. 2004

73

17/09/2014

p2
g
Le Hamiltonien est : H =
2I cosq ; I = ml 2 ; 2 =
2I
l
2) Le portrait de Phase
- Le systme est conservatif, car H ne dpend pas explicitement du
temps. On donc une I.P : H = E = C
Soit : p = I 2 cosq +

te

2I

Dans lespace des phase (p,q) 2 dimensions, on a 3 cas :

E
- 0 < E < 2:I pas de solution que pour cosq 2
I
ce qui correspond un mouvement oscillatoire dans un domaine
born de q appel mvt de Libration. Les pts p=0 sont appels pt
tournant.
mrani I. 2004

74

17/09/2014

- E > 2I : Il y a une solution q ; mais p est born. Ce qui correspond

un mvt de rotation. La courbe p(q) est priodique de priode 2p
- E = 2I : Correspond au cas limite entre les 2 rgimes prcdents. La
courbe dcrite par : p = I 2 cosq +1 sappelle la sparatrice.

mrani I. 2010

75

17/09/2014

II.4bis Crochets de poisson

Dfinition

Soit une fonction f(q, p, t) dfinie dans lespace des phases. Sa

drive par rapport au temps est :

df
f
f
f
=
q!k +
p! k +
dt k qk
pk t

q!k =

H
H
; p!k =

pk
qk

Equations canonique

df
f
= { f , H} +
dt
t
f H f H

k qk pk pk qk

{ f , H} =

: Crochet de poisson pour H et f

mrani I. 2010

76

Proprits :
Si f est une intgrale premire alors :

17/09/2014

df
=0
dt

{ f , H} +

f
=0
t

{f , H} = 0

{ f , g}
f g
f g

k qk pk pk qk

{f , g} =

mrani I. 2010

77

17/09/2014

On peut construire des crochets dits fondamentaux, en prenant pour

fonctions f et g les variables qk et pk , on obtient :

{pi , p j } = 0

{qi , q j } = 0

{qi , p j } = ij

{Pi , Pj }q,p = 0 {Qi , Q j }q,p = 0

{f , H}q,p = {f , H}Q,P

{Qi , Pj }q,p = ij

mrani I. 2010

78

17/09/2014

mrani I. 2010

79

17/09/2014

(q, p, t)(Q, P, t)

#
%
%
$
%
%&

K
Q i =
=0
Pi
K
Pi =
=0
Qi

dG
=0
dt
i=1
G = G2 (q, P, t)

H (q, p, t) pi qi +
pi = G2 / qi

(6)
H (q, p, t) +

G
=0
t

(7)

mrani I. 2010

II.5.2 Action Hamiltonienne

80

17/09/2014

En remarquant que :

t2

dG n G
G n
= qi +
= pi qi H (q, p, t) = L
dt i=1 qi
t i=1

S (q, t; P ) = G = Ldt
t1

L est le Lagrangien du systme,

S (q, t; P ) est laction Hamiltonienne. On a les quations :

n
#
S
% dS = pi dqi + dt = Ldt
t
%
i=1
n
%
S
$ L = pi qi +
t
%
i=1
%
S
S
H
(q,
,
t)
+
=0 (Equation de Hamilton-Jacobi)
%
q
t
&
III.5.3 Applications

a)

Particule libre 1D

p2
1 S S
H =

+
= 0 (HJ )

2m
2m q
t
mrani I. 2010

Le systme est conservatif

H = E = C te S(q, P) = S0 (q) Et

(HJ)

81

17/09/2014

dS0
= 2mE S(q; P) = 2mEq Et
dq

La fonction principale S engendre des transformations canoniques ou

toutes les variables sont cycliques cest--dire :
P = 0 ; Q = 0 P = C te ; Q = C te

2E
(t Q )
m
L
S S0
p=
= mq =
=
= 2mE
q
q q
q=

q = 2mE t + q0

mrani I. 2010

82

17/09/2014

x i2
pi2
H =
+ ki
2
i =1 2m
3

1 S 2
x i2

+ ki = E
2
i =1 2m x i

On cherche une solution de la forme : S 0 = S i (x i )

i =1

Daprs lquation H-J : F1(x 1) + F2(x 2 ) + F 3(x 3) = E x i

dS i
x i2

Donc : Fi (x i ) = i = C et i = E
= 2m i ki
dx i
2
i =1

te

mrani I. 2010

83

a) Soit : u = sin =

17/09/2014

ki

k
x i S i = i (2 + sin 2 ) ; i2 = i
2i
2i
m

Soit les nouvelles variables : Pi = i

On obtient :
S
S
E

Qi =
= i
t

i i i
2i

x
=

sin i (t + Q i )

i
1
ki
ki
= arc sin
x i t

i
2i
b) Autrement, soit L le Lagrangien :

#
L
S dSi
xi2 &
pi =
= mxi =
=
= 2m % i ki (
xi
xi dxi
2'
$
du

= i dt = i t + i
2
1 u
mrani I. 2010