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clc
load 'C:\Users\Vinicius\Desktop\Programas
Mariana\Viga_Circular\Reduzida\Estrutural\matlab.mat'
uS0C1=10*mf0(2,1);
uStCt=10*mfsys_trad(2,1);
load 'C:\Users\Vinicius\Desktop\Programas
Mariana\Viga_Circular\Reduzida\Simultaneo\matlab.mat'
uSsCs=10*mf_opt(2,1);
%% Novo - Teste da entrada chirp
figure(1)
tf=100;
t=0:0.001:tf;
entrada=chirp(t,0,tf,150,'linear');
150Hz at t=100sec
spectrogram(entrada,256,250,256,1E3);
title('Espectrograma do distrbio')
ylabel('Tempo [s]')
xlabel('Frequencia [Hz]')

% 100 secs @ 1kHz sample rate

% Start @ 0 Hz (DC), cross
% Display the spectrogram

%figure
%plot(t,entrada)
YS0C0=lsim(S0C0,entrada,t);
YS1C0=lsim(S1C0,entrada,t);
YS0C1=lsim(S0C1,entrada,t);
YStCt=lsim(StCt,entrada,t);
YSsCs=lsim(SsCs,entrada,t);
figure(2)
plot(t,YS0C0,t,YS1C0,t,YS0C1,t,YStCt,t,YSsCs)
title('Posio da extremidade da viga quando sujeita a distrbio')
legend('Estrutura inicial sem controlador','Estrutura tima sem
controlador','Estrutura inicial com controlador inicial','Estrutura
tima com controlador','Estrutura tima com controlador timo')
ylabel('Posio da extremidade da viga [m]')
xlabel('Tempos [s]')
figure(3)
sigma(S0C0,S1C0,S0C1,StCt,SsCs)
legend('Estrutura inicial sem controlador','Estrutura tima sem
controlador','Estrutura inicial com controlador inicial','Estrutura
tima com controlador','Estrutura tima com controlador timo')
% Normas
Norma_S0C0=20*log10(normhinf(S0C0))
Norma_S1C0=20*log10(normhinf(S1C0))
Norma_S0C1=20*log10(normhinf(S0C1))
Norma_StCt=20*log10(normhinf(StCt))
Norma_SsCs=20*log10(normhinf(SsCs))

% Mxima posio da extremidade, valores em milimetros

maxYS0C0=1000*max(abs(YS0C0))
maxYS1C0=1000*max(abs(YS1C0))

maxYS0C1=1000*max(abs(YS0C1))
maxYStCt=1000*max(abs(YStCt))
maxYSsCs=1000*max(abs(YSsCs))
%rms posio
rmsYS0C0=1000*(norm(YS0C0)/(sqrt(length(YS0C0))))
rmsYS1C0=1000*(norm(YS1C0)/(sqrt(length(YS1C0))))
rmsYS0C1=1000*(norm(YS0C1)/(sqrt(length(YS0C1))))
rmsYStCt=1000*(norm(YStCt)/(sqrt(length(YStCt))))
rmsYSsCs=1000*(norm(YSsCs)/(sqrt(length(YSsCs))))
% Esforo de controle
UStCt=lsim(uStCt,entrada,t);
US0C1=lsim(uS0C1,entrada,t);
USsCs=lsim(uSsCs,entrada,t);
figure(4)
plot(t,US0C1,t,UStCt,t,USsCs)
title('Esforo de Controle')
legend('Estrutura inicial com controlador','Estrutura tima com
controlador','Estrutura tima com controlador timo')
ylabel('Esforos de controle [N.m]')
xlabel('Tempos [s]')
% Mximo esforo de controle
maxUS0C1=max(abs(US0C1))
maxUStCt=max(abs(UStCt))
maxUSsCs=max(abs(USsCs))
%rms esforo de controle
rmsUS0C1=norm(US0C1)/(sqrt(length(US0C1)))
rmsUStCt=norm(UStCt)/(sqrt(length(UStCt)))
rmsUSsCs=norm(USsCs)/(sqrt(length(USsCs)))

Norma_S0C0 =

21.1126

Norma_S1C0 =

6.2892

Norma_S0C1 =

-30.6557

Norma_StCt =

-30.6267

Norma_SsCs =

-55.9126

maxYS0C0 =

8.1272

maxYS1C0 =

3.5044

maxYS0C1 =

3.0711

maxYStCt =

3.3399

maxYSsCs =

0.8977

rmsYS0C0 =

3.6061

rmsYS1C0 =

1.1523

rmsYS0C1 =

0.3481

rmsYStCt =

0.4546

rmsYSsCs =

0.0816

maxUS0C1 =

0.6699

maxUStCt =

0.0483

maxUSsCs =

2.1302

rmsUS0C1 =

0.0642

rmsUStCt =

0.0072

rmsUSsCs =

0.1842