CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

65

CAPTULO 6 - FILTRAGEM ESPACIAL

6.1 Conceito de Freqncia Espacial
Igual manipulao de contraste, o realce pela tcnica de filtragem espacial uma
transformao pixel a pixel da imagem. A diferena existente que na filtragem espacial a
transformao de um pixel dependente dos valores de brilho dos pixels vizinhos e, portanto, da
distribuio espacial dos valores de brilho dos pixels. Essa dependncia da vizinhana porque os
alvos na natureza normalmente estendem-se por uma grande rea, como um cerrado, o qual na
imagem composto por muitos pixels que tero valores digitais prximos. Diz-se que tm alta
correlao espacial.
Ao observarmos uma imagem sempre notamos que padres de nveis de cinza se repetem
com uma determinada frequncia, como por exemplo, a alternncia de uma rea de mata galeria
cerrado campo mata galeria. Essa taxa de repetio dos padres de nveis de cinza pode ocorrer
em qualquer direo e representa a frequncia espacial de variao da imagem. Neste sentido, a
filtragem espacial uma tcnica para realar ou suavizar os limites destas repeties de padro de
brilho, principalmente quando os limites entre valores de brilho so sutis.
Como por definio uma imagem uma funo bidimensional, a ela pode ser aplicada o
conceito de freqncia espacial. Suponha uma pequena imagem digital de 4 x 4 pixels como a da
figura 1. Nestas imagens, as duas variveis, coordenadas espaciais x,y, tm uma freqncia espacial
no x e outra freqncia espacial no y. Na figura 62a a imagem varia no sentido x: uma variao a cada
pixel ou um ciclo a cada 2 pixels e nenhuma variao no sentido y. Na figura 62b h uma variao a
cada 2 pixels ou um ciclo a cada 4 pixels. Portanto, a 1 imagem tem uma freqncia mais alta do que
a 2 imagem no sentido x. A imagem 62b tem em relao imagem 1a uma frequncia maior de
variao no sentido y.
x

Fig.62 - Variao da freqncia espacial dos valores de brilho de uma imagem. a) uma variao a cada pixel;
b) uma variao a cada 2 pixels.

Como esperado que qualquer imagem tenha freqncias baixas e altas, conveniente que
se possa decompor em duas funes elementares (f1 e f2) a funo digital peridica de freqncia (f)
da imagem original, segundo uma dimenso espacial (variao dos nveis de brilho ao longo de uma
linha). No exemplo dado da figura 1a, a funo f1 tem uma variao a cada pixel, portanto uma

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

66

componente de freqncia alta, enquanto na figura 1b a funo f2, que tem uma variao a cada 2
pixels uma componente de freqncia mais baixa. Isso significa que devemos associar s
componentes de alta freqncia, isto , as partes da imagem em que ocorrem rpidas mudanas dos
valores de brilho num espao de poucos pixels, aos contrastes tonais que expressam os detalhes da
imagem. Por ex., um padro de alta freqncia a intensa variao tonal que observamos na imagem
de uma rea urbana. Porm, so as componentes de baixa freqncia, isto , que mostram pouca
variao tonal entre pixels adjacentes, que expressam mais apropriadamente o comportamento
espectral dos objetos naturais como o solo, a vegetao, etc.. Por ex., um padro de baixa freqncia
a homogeneidade tonal que observamos na imagem de uma cobertura vegetal uniforme ou de um
corpo de gua limpa.
A decomposio da funo de freqncia f das diferentes reas de uma imagem, em vrias
frequncias, seria bastante interessante para realar somente aquilo que nos interessa na imagem.
Entretanto, essa uma forma muito lenta para filtrar uma imagem. H maneiras de eliminar estas fases
de transformao tornando a filtragem mais rpida, porm, perdendo certo controle da exata freqncia
a realar. Isso implica em generalizar a filtragem em freqncias de dois tipos: freqncia baixa (passa
baixa) e freqncia alta (passa alta). Neste processo em que se reala as baixas e as altas freqncias
de uma imagem, no especificamente algumas determinadas freqncias, emprega-se o mtodo de
filtragem digital por convoluo, atravs do uso de mscaras.
A convoluo consiste em passar um filtro com mscara de tamanho N x N pixels sobre uma
imagem. O tamanho da mscara ou janela do filtro varivel, mas para a maioria dos filtros usa-se
tamanhos com nmero de pixels mpares 3 x 3 ou 5 x 5, para que seja mantido uma simetria em
relao ao pixel central. Aos pixels do filtro so determinados pesos conforme se queira realar as
componentes de alta ou baixa freqncia. Ao se deslocar o filtro sobre a imagem, linha por linha, os
nveis de cinza dos pixels da rea da imagem sob o filtro so multiplicados pelos correspondentes
pesos dos pixels do filtro, e a mdia da soma deste produto ser o valor de brilho original do pixel
central da rea da imagem sob o filtro. O processo repetido varrendo-se toda a imagem pixel a pixel
como no esquema da figura 63.

Fig. 63- Processo de movimento de um filtro de tamanho 3 x 3 sobre a imagem; pixel cinza o pixel central que na imagem
original ter o seu valor alterado conforme sejam os pesos dos pixels do filtro.

Os pesos do filtro so determinados conforme seja o tipo do filtro. Geralmente, os filtros que
usam o processo de convoluo so divididos em trs tipos, como mostra a tabela 8.

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

67

Tabela 8- Tipos de filtros de convoluo

Tipo
Linear

Sada
Soma dos pesos

Estatstico

Com
base
estatstica
Vetor gradiente

Gradiente

Exemplos
Passa baixa
Passa alta
Deteco de borda
na Mediana
Moda
Sobel, Roberts, Prewit

Aplicao
Realce
Remoo de rudo
Deteco de borda

6.2 Filtro Linear Passa Baixa

Realam as baixas freqncias espaciais da imagem e reduzem as de alta freqncia, isto ,
produzem uma reduo nas variaes dos nveis de cinza. O produto uma imagem suavizada em
termos de variao tonal. A figura 3 exemplifica o uso de um filtro passa baixa com janela de tamanho 5
x 5 pixels, onde todos os pesos so positivos e iguais a 1. A imagem final produzida depois que o
filtro percorre toda a rea da imagem original, deslocando-se o filtro pixel a pixel, e os valores sendo
computados pela mdia da soma como explicado anteriormente. O processo de deslocamento
automtico. O filtro passa baixa nada mais do que uma mdia local mvel para determinar o valor do
pixel central sobre o filtro. Observe na figura 64 que o seu efeito deixar a imagem com uma aparncia
desfocada, porque os detalhes (altas frequncias) so atenuados.

Fig. 64- Efeito de um filtro passa baixa com dimenso de 5 x 5; esquerda

imagem original e direita imagem filtrada

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

68

Os pesos dos filtros passa baixa tem todos os valores iguais a +1, como mostrado abaixo.
Aumentando-se o tamanho da janela o filtro passa baixa aumenta ainda mais o efeito de suavizao da
imagem, tornando-a com aparncia mais desfocada. Como o tamanho do filtro est positivamente
relacionado suavizao e resoluo espacial da imagem, filtros maiores do que 9 x 9 pixels no so
usados com freqncia.

+1 +1 +1
1/9

+1 +1 +1

1/25

+1 +1 +1

3x3

+1
+1
+1
+1
+1

+1
+1
+1
+1
+1

+1
+1
+1
+1
+1

+1
+1
+1
+1
+1

+1
+1
+1
+1
+1

5x5
Pela razo dos filtros passa baixa reduzirem as variaes de brilho de uma imagem, eles
podem tambm ser usados para remover rudos e uniformizar os valores de brilho dos pixels. Isso
porque, se geralmente as componentes de baixa freqncia representam as caractersticas da
reflectncia dos objetos ou materiais, os rudos aleatrios por serem pixels com valores esprios,
representando alta frequncia, podem ser eliminados reduzindo-se as componentes de alta freqncia
da imagem, enquanto preservam-se as componentes de baixa freqncia. O maior inconveniente de se
reduzir o rudo por um filtro passa baixa que os contrastes de borda so tambm reduzidos e,
consequentemente, a imagem assumir um aspecto desfocado ou borrado.
6.3 Filtro Linear Passa-Alta
Ao contrrio do filtro passa-baixa, os filtros passa-alta realam as altas freqncias espaciais
da imagem, isto , aumentam as variaes entre os nveis de cinza, enquanto reduz as baixas
frequncias. O resultado um aumento de contraste entre as reas homogneas, que ficam bem
suavizadas em termos de nveis de cinza, com as reas da imagem que mostram rpidas variaes de
reflectncia, as quais passam a se destacarem. Um lago uma rea homognea, portanto de baixa
frequncias, enquanto uma rea urbana uma rea de alta frequncia.
O procedimento da filtragem o mesmo descrito anteriormente para os filtros passa baixa. O
filtro tem um peso positivo complementar para o pixel central e pesos negativos para os pixels
circundantes, como no exemplo dado abaixo. Maior o tamanho de um filtro passa-alta maior se torna o
realce, enquanto promove-se a remoo das componentes de mais baixa freqncia. s vezes, filtros
maiores do que 100 x 100 pixels so usados para seletivamente eliminar alguns tipos de baixa
freqncia, como sombreamentos.

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

1/9

-1

-1

-1

+8 -1

-1

-1

69

-1
-1

1/25

3x3

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

+24 -1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

-1

5x5
A figura 65 ilustra o efeito de um filtro passa alta, com a mesma imagem da figura 3. Compare
as duas figuras para notar as diferenas entre os dois tipos de filtros.

Fig.65 - Efeito de um filtro passa alta com dimenso de 5 x 5; esquerda

imagem original e direita imagem filtrada

Outra opo de realar as altas frequncias relativas s baixas frequncias so os chamados

box filter. A soma de seus pesos igual a 1 e a quantidade de realce obtido proporcional a K. As
configuraes destes filtros so dadas abaixo na tabela 9.
Tabela 9- Exemplos de filtro box 3 x 3 para diferentes valores de K

K=1

K=2

K=3

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

-1 -1 -1
-1 +17 -1
-1 -1 -1

1/9

70

-2 -2 -2
1/9 -2 +25 -2
-2 -2 -2

-3 -3 -3
1/9 -3 +33 -3
-3 -3 -3

6.3 Filtros Passa-Alta para Deteco de Borda

As configuraes dos filtros anteriores exercem transformaes pixel a pixel nas imagens, em
todas as direes. Entretanto, muitas vezes pode-se desejar realar certa direo preferencial de
variao dos nveis de brilho (borda), como no caso de feies lineares do terreno, onde falhas,
fraturas, lineamentos geolgicos e feies lineares construdas pelo homem, so os exemplos mais
notveis.
Filtros linear tipo passa-alta so usados para efetuar esse realce de borda orientado,
havendo configuraes que permitem realar direes horizontal, vertical, diagonal ou isotrpica.
Produzem imagens cujos valores digitais dos pixels so proporcionais s diferenas entre os nmeros
digitais de pixels vizinhos em uma dada direo. Isso , eles calculam o gradiente direcional. Eles so
bastante simples, sendo um meio efetivo para aumentar os detalhes geomtricos da imagem. As
bordas so evidenciadas, usando-se pixels saturados pretos ou claros.
Exemplos de mscaras de filtros de borda so:
vertical
-1 0 +1
-1 0 +1
-1 0 +1

horizontal
-1 -1 -1
0 0 0
+1 +1 +1

diagonal
0 +1 +1
-1 0 +1
-1 -1 0

diagonal
+1 +1 0
+1 0 -1
0 -1 -1

O exemplo abaixo ilustra uma aplicao da estrutura de um filtro de borda com mscara
vertical com os pesos iguais ao exemplo dado acima, aplicado sobre uma imagem com supostos
valores digitais. Observe que sempre as primeiras e ltimas linhas e colunas so perdidas.
2
2
2
2
2
2
2

2
2
2
2
2
2
2

2
2
2
2
2
2
2

2
2
2
2
2
2
2

8
8
8
8
2
2
2

8
8
8
8
2
2
2

8
8
8
8
2
2
2

8
8
-1 0 +1
8 x -1 0 +1
8
-1 0 +1
2
2
2

. .
. 0
. 0
. 0
. 0
. 0
. .

.
0
0
0
0
0
.

.
18
18
12
6
0
.

.
18
18
12
6
0
.

.
0
0
0
0
0
.

.
0
0
0
0
0
.

.
.
.
.
.
.
.

Visualmente, o efeito na imagem mostrada na figura 5 um forte contraste de borda. Observe

como os limites do lago se destacam, e a imagem assume uma aparncia de alto relevo. Interessante
tambm de se notar a identificao da ponte na imagem filtrada, que no era vista na imagem
original. Compare as duas imagens filtradas para ver o efeito do realce de borda nas direes vertical e
horizontal.

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

71

imagem original

filtro vertical

filtro horizontal
Fig.65- Filtro de borda com estrutura de mscara vertical e horizontal

6.4 Filtros Estatsticos

A figura 66 um grfico representando os valores de nveis de cinza dos pixels ao longo de
uma linha de imageamento. Os valores dos pixels originais mostram a presena de um determinado
padro, mas com a presena de rudos, que so identificados por variaes muita abruptas dos nveis
de cinza. Diramos que uma imagem que contem pixels ruidosos.
Se estes rudos forem eliminados, o padro geral da linha se mostrar mais evidente. Isso
pode ser observado pelos padres das outras duas linhas tracejada e pontilhada, que so mais suaves.
A linha tracejada representa a ao de um filtro passa baixa que, como visto anteriormente, elimina as
altas frequncias que representam anomalias locais ou rudos da imagem. A linha pontilhada tem um
efeito bastante semelhante e representa a ao de um filtro baseado na medida estatstica da
mediana. O filtro da mediana chamado de um filtro com base estatstica, muito embora a mdia seja
tambm uma medida estatstica. Os filtros medianas so eficientes em imagens de radar, as quais
podem apresentar um comum tipo de rudo, chamado speckle.

72

255

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

Dados brutos
Passa baixa

valores de nveis de cinza

Mediana

Linha de valores de pixels

Fig.66- Efeito do filtro passa baixa e mediana numa linha com pixels ruidosos

O filtro mediana mede a estatstica local da imagem e usa essa estatstica para calcular os
valores dos pixels da imagem de sada. H duas razes para a escolha da mediana e no da mdia
(passa-baixa):
1o- a mediana do conjunto de pixels sempre igual a um dos valores presentes no conjunto de pixels
2o- a mediana menos sensvel a valores de pixels extremos
Consideremos um exemplo. Sejam nove valores de pixels vizinhos: 3, 1, 2, 8, 5, 3, 9, 4, 27.
Dispostos em ordem crescente tem-se: 1, 2, 3, 3, 4, 5, 8, 9, 27. O valor mediano 4. A mdia dos nove
pixels 6,88 por ser influenciada pelo valor ruidoso 27, e um nmero que no est presente no
conjunto de dados e tambm maior do que seis dos nove pixels. Desta forma, valores extremos de
pixels que podem representar rudos, so removidos

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

73

6.5 Filtros Gradientes para Deteco de Bordas

Alm do simples realce das componentes de alta freqncia, um clssico problema em
processamento de imagem a deteco de abruptas mudanas nos valores de brilho de um pixel para
outro sem que isso seja um rudo. Esse tipo de mudana indica um limite, isto , uma borda entre dois
objetos espectralmente distintos. O problema foi inicialmente tratado na seo 6.3 usando filtros
lineares passa-alta. O mesmo problema agora enfocado, usando filtros no lineares.
Como a imagem uma matriz de linhas e colunas de pixels, o filtro passa-alta para realar as
bordas horizontais e verticais ser do tipo direcional. Entretanto a maioria das tcnicas de
processamento digital de imagem trata com imagens escalares, onde cada pixel est associado a um
valor de brilho. Para isso h configuraes de filtros de deteco de borda no direcional, onde a
maioria dos algoritmos envolve o produto escalar da magnitude do vetor gradiente do pixel da imagem
com os pesos particulares dos vetores. So conhecidos como Sobel, Prewit, e Roberts gradientes.
O conceito de gradiente direcional mostrado na figura 67.
y

g
gy

gx

Fig.67- Geometria para clculo da imagem gradiente

Na figura 67 calculado um gradiente isotrpico filtrando a imagem em duas direes

ortogonais, horizontalmente e verticalmente, e combinando o resultado em um vetor para cada pixel. A
magnitude da imagem gradiente local e dado pela dimenso do vetor (g), enquanto a direo do filtro
gradiente local dado pelo ngulo entre o vetor g e os eixos.
ngulo gradiente = = tan gy
gx
No filtro gradiente 2 x 2 como no h simetria do filtro em relao ao pixel central, o
deslocamento do filtro de pixel. Os filtros 3 x 3 deslocam pixel a pixel, mas a deteco de bordas
no to acentuada como a produzida pelos filtros 2 x 2. As configuraes destes filtros gradiente so
mostradas na figura 68, com ilustrao de imagens na figura 69.

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

+1

-1

+1

+2

+1

-1

-2

-1

+1

+1

+1

+1

-2

+1

-1

-1

-1

74

Robert

+1

-1

Sobel

-1

+1

-2

+2

-1

+1

-1

+1

+1

-1

-2

+1

-1

+1

+1

Prewit

Fig. 68- Configurao dos filtros gradiente para deteco de bordas

CAPTULO 5 FILTRAGEM ESPACIAL

Fig. 69 Imagem filtrada por filtro gradiente Prewwit

.

75