Mecánica de Maquinas

MECNICA DE MQUINAS - UTFSM
APUNTES DE CLASES
APUNTES DE CLASES
Contenido
CAPTULO 1. INTRODUCCIN: TERMINOLOGA Y CONCEPTOS BSICOS ............. 5
1.1 Determinacin del nmero de grados de libertad de un sistema
mecnico .............................................................. 7
1.2 Herramientas de anlisis de mecanismos ............................ 9
1.3 Diagramas de trayectoria ......................................... 10
1.4 Diagramas de velocidad ........................................... 10
1.5 Diagrama cinemtico .............................................. 11
1.6 Procesamiento de mediciones ...................................... 11
CAPTULO 2. CINEMTICA ................................................ 15
2.1 Obtencin de velocidades en mecanismos ........................... 15
2.2 Obtencin de aceleraciones en mecanismos ......................... 37
2.3 Anlisis cinemtico mediante nmeros complejos ................... 47
Ejercicios propuestos ................................................ 53
CAPTULO 3. DINMICA .................................................. 61
3.1 Equivalentes cinticos ........................................... 61
3.2 Determinacin de fuerzas ......................................... 64
3.3 Componentes radial y tangencial .................................. 65
3.4 Influencia del rozamiento ........................................ 67
3.5 Anlisis de fuerzas por el mtodo de Trabajo Virtual ............. 75
3.6 Fuerzas de trepidacin ........................................... 76
Ejercicios propuestos ................................................ 80
CAPTULO 4. VIBRACIONES MECNICAS ..................................... 85
4.1 Elementos de cinemtica de vibraciones ........................... 85
4.2 Medida de la vibracin ........................................... 85
4.3 Clasificacin de las vibraciones ................................. 86
4.4 Modelo idealizado de un sistema mecnico de un grado de libertad . 87
4.5 Vibracin libre del sistema mecnico de un grado de libertad ..... 87
4.6 Vibracin forzada de un sistema de un grado de libertad .......... 93
4.7 Desbalance como fuente de excitacin ............................ 101
4.8 Respuesta de velocidad y aceleracin del sistema de un grado de
libertad bajo fuerzas de excitacin armnica ........................ 106
4.9 Excitacin por movimiento de la fundacin ....................... 110
4.10 Vibraciones peridicas y aperidicas ........................... 111
Ejercicios propuestos ............................................... 121
Anexo 1 ............................................................. 124
CAPTULO 5. BALANCEO DE ROTORES ...................................... 125
5.1 Desbalanceo residual permisible ................................. 125
5.2 Calidad de balanceo ............................................. 125
3
APUNTES DE CLASES
5.3 Tcnicas de correccin .......................................... 127

5.4 Balanceo esttico ............................................... 128
5.5 Balanceo dinmico ............................................... 131
CAPTULO 6. VIBRACIN DE UN SISTEMA DE N GRADOS DE LIBERTAD .......... 135
6.1 Determinacin esttica de la matriz de rigidez .................. 135
6.2 Solucin de las ecuaciones de movimiento de sistemas discretos .. 137
6.3 Mtodo clsico de solucin ...................................... 138
6.4 Solucin mediante aplicacin de transformada .................... 140
6.5 Mtodo matricial ................................................ 142
6.6 Mtodos numricos ............................................... 160
6.7 Mtodos de acotamiento .......................................... 168
CAPTULO 7. DISEO DE LEVAS .......................................... 177
7.1 Introduccin .................................................... 177
7.2 Diseo de levas para seguidor radial ............................ 180
7.3 Mtodos de construccin de las curvas base ...................... 182
7.4 Seleccin de la curva base segn el movimiento requerido ........ 184
7.5 Trazado de levas, mtodo grfico ................................ 189
7.6 Diseo analtico de levas ....................................... 192
7.7 Levas tridimensionales .......................................... 206
7.8 Diseo de levas de alta velocidad ............................... 209
APUNTES DE CLASES
CAPTULO 1. INTRODUCCIN: TERMINOLOGA Y CONCEPTOS BSICOS

En el diseo de una mquina, la etapa ms importante es encontrar
el mecanismo adecuado que satisfaga los requisitos de movimiento de sta.
Para familiarizarnos con este tema es importante tener claro los
siguientes conceptos:
Mecanismo : Es una combinacin de elementos conectados de manera tal que
producen un movimiento determinado.
Mquina : Es un mecanismo capaz de producir trabajo.
Eslabn : Es un miembro rgido del mecanismo capaz de causar o controlar
movimiento y de transmitir fuerza de un miembro a otro.
Par cinemtico : Es una conexin entre dos o ms elementos de contacto
que permite movimiento relativo. Se distinguen en esto dos tipos de pares
cinemticos, a saber:
Par rotante
Par deslizante
Fig.1.1 : Pares inferiores.

Par
inferior
En
el
que
el
contacto
se
realiza
travs
de
una
superficie, determinando esto bajos esfuerzos de contacto (fig. 1.1).

Par superior : En este caso el contacto es slo a travs de una lnea
un punto (fig. 1.2).
Esfera
Contacto puntual
Cilindro
Contacto lnea
Fig.1.2 : Pares superiores.
APUNTES DE CLASES
Esquemas : Es la representacin geomtrica (rectas, esferas, etc.) de un

mecanismo (fig. 1.3).
Fig.1.3 : Esquema de un mecanismo.

Es importante en la representacin esquemtica diferenciar entre
eslabones distintos (que se confunden en el esquema), y aquellos casos en
que slo se trata de un eslabn (fig. 1.4).
Fig.1.4 : Diferencias entre representacin.

Cadena cinemtica : Se trata de un conjunto de eslabones enlazados por
medio de pares (cinemticos). Generalmente dentro de una cadena se fija
un eslabn a tierra.
Se pueden diferenciar claramente tres tipos de cadenas:
Cadena bloqueada : En la que no se presenta movimiento relativo
(fig.1.5).
Fig.1.5 : Cadena bloqueada.
APUNTES DE CLASES
Cadena desmodrmica : En sta se distingue un movimiento relativo

nico entre los eslabones (fig. 1.6).
Fig.1.6 : Cadena desmodrmica.

Cadena libre : En la cual el movimiento no es nico, es decir,
existen dos o ms grados de libertad (fig. 1.7).
Fig.1.7 : Cadena libre.
1.1 Determinacin del nmero de grados de libertad de un sistema mecnico

Para un conjunto de N eslabones y pares cinemticos, el nmero de
grados de libertad G (en el caso plano) viene dado por:
G 3 N 1 2 P1 P2
donde:
N : nmero de eslabones de la cadena;
G : nmero de grados de libertad del conjunto;
Pi:
nmero
de
pares
cinemticos
que
admiten
movimientos
relativos, ya sean stos de rotacin o bien, de traslacin entre los dos

eslabones que une.
Las cadenas se clasifican segn el nmero de grados de libertad de
la siguiente forma:
Estructura esttica en el caso que G 0;
Cadena desmodrmica en el caso que G = 1; y
Cadena libre si G 1.
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 1.1:
Clculo del nmero de grados de libertad del mecanismo de biela
manivela.
P (R)
1
3
2
P (R)
1
4
P (T)
1
1
P (R)
1
Fig.1.8 : Mecanismo biela-manivela.

Claramente:
N=4 ; P1=4 ; P2=0
Luego:
G = 3(4-1) - 24 = 1
de donde podemos concluir que el mecanismo de biela manivela es, en
efecto, una cadena desmodrmica.
Otros ejemplos:
P1(R)
11
P1(R)
P1(T)
3
1
Fig.1.9 : Viga apoyada con patn.

N=3 ; P1=3 ; P2=0
G = 3(3-1)-23 = 0
P1(R)
P (R,T)
2
1
Fig.1.10 : Viga apoyada directamente.

N=2 ; P1=1 ; P2=1
G = 3(2-1)-21-1 = 0
Por lo que se
estructuras estticas.
observa los dos casos anteriores corresponden a
APUNTES DE CLASES
1.2 Herramientas de anlisis de mecanismos

Para el anlisis del movimiento de mecanismos, se dispone de las
siguientes herramientas:
Ampliacin de pares : Lo que quiere decir que mecanismos fsicamente
diferentes pueden ser cinemticamente equivalentes (fig. 1.11).
Original
Equivalente 1
Equivalente 2
Fig.1.11 : Ampliacin de pares.
Inversin
Consiste
esencialmente
en
el
cambio
del
eslabn
fijo,
conservando el movimiento relativo entre los elementos, sin embargo el

movimiento absoluto ser distinto (fig. 1.12).
2
4
4
1
Fig.1.12 : Inversin de mecanismos.

9
APUNTES DE CLASES
En el mecanismo biela-manivela que se muestra en la figura 1.12, el

eslabn 1 es el que se mantiene fijo. Sistemas de este tipo encuentran
amplia aplicacin en los motores de combustin interna, donde el eslabn
2 corresponde al mun del eje cigeal, el eslabn 3 a la biela y el
eslabn 4 representa el pistn (identifquense los miembros segn fig.
1.3).
Existe la posibilidad de fijar algn otro eslabn distinto del 1, y
de esa manera obtener tres inversiones: la primera se logra dejando fijo
el eslabn 2 (fig. 1.12 b), llamado mecanismo de retorno rpido, y que es
utilizado en mquinas limadoras; una segunda inversin resulta al dejar
fijo el eslabn 3, el que viene a representar un sistema utilizado en
mquinas de vapor y tambin es base para el mecanismo accionador de un
cepillo; la ltima inversin, dejando el eslabn 4 fijo, se puede hallar
aplicado en bombas manuales.
1.3 Diagramas de trayectoria

Permiten conocer las posiciones sucesivas de puntos de un mecanismo
(fig. 1.13).
Fig.1.13 : Diagrama de trayectoria.

1.4 Diagramas de velocidad
Permite conocer visualmente la velocidad de un punto de inters
durante un ciclo del movimiento (fig. 1.14).
Fig.1.14 : Diagrama de velocidad.
10
APUNTES DE CLASES
1.5 Diagrama cinemtico

Permite
conocer
la
variacin
de
algn
parmetro
pertinente
al
movimiento durante un ciclo del mecanismo (fig. 1.15).
Fig.1.15 : Diagrama de trayectoria.
1.6 Procesamiento de mediciones

1.6.1 Diferenciacin grfica : Una vez construido el diagrama cinemtico
de
un
mecanismo,
fcilmente
se
puede
convertir
en
un
diagrama
desplazamiento-tiempo, del cual podemos obtener informacin de velocidad

en forma rpida usando el mtodo de derivacin grfica. Para esto es
importante conocer las escalas de tiempo t y de la funcin del tiempo f:
Unidades _ de _ f
Longitud _ papel
Unidades _ de _ t
St
Longitud _ papel
Sf
t
Lt
f Lf
t
Fig.1.16 : Diferenciacin grfica.
df
f
L Sf
S
lm
f
Lf f
t 0 t
dt
Lt St
t
donde:
Sf
Sf
t
es la escala de diferenciacin.
11
APUNTES DE CLASES
Luego, para graficar f se tiene:
Lf3
t
f
Lf3
t
2 3
Fig. 1.17 : Grfica de la derivada.

Observacin: La variacin del tiempo t debe ser constante.
Es importante considerar que el punto i al cual se le asigna la

derivada fi est tomado en el punto medio del tringulo.
12
APUNTES DE CLASES
1.6.2 Integracin grfica : Es el proceso inverso de la derivacin, pero

como no depende del trazado de tangentes es ms preciso que aqulla.
dx
Sx Sx t
dt
t
x
t
Fig.1.18 : Integracin grfica.
En
general,
las
curvas
de
velocidad,
aceleracin
que
se
desea
integrar sern curvas continuas, lo que nos llevar a aproximarlas por

diagramas de barras con altura promedio de los dos puntos adyacentes.
Para aplicar este mtodo las barras no necesariamente deben tener el
mismo ancho, pero es una ventaja que se escojan iguales.
13
APUNTES DE CLASES
1.6.3 Aplicacin de Diferencias Finitas :
y
y
i-1 i
y
i+1
t
t t
i-1 i i+1
Fig.1.19 : Diferencias finitas.
Expansin segn serie de Taylor alrededor de t:
yi 1
h2
h3
yi hyi ` yi `` yi ```...
2!
3!
yi 1
h2
h3
yi hyi ` yi `` yi ```...
2!
3!
Reteniendo hasta los trminos cuadrticos y despejando

tenemos:
yi e yi
yi 1 yi 1
2h
y
2yi yi 1
yi i 1
h2
yi
conocidas como las primeras diferencias centrales.

Para una mayor precisin, se puede escribir hasta el quinto trmino
de la expresin de Taylor, en cuyo caso se obtiene:
yi 2 8yi 1 8yi 1 yi 2
12h
yi 2 16yi 1 30yi 16yi 1 yi 2
yi
12h 2
yi
las cuales son conocidas como segundas diferencias centrales.

El mtodo de
ecuaciones
diferencias finitas se emplea para
diferenciales,
especialmente
parciales en aplicaciones como problemas de
en
ecuaciones
14
diferenciales
distribuciones de esfuerzos,
de temperaturas y otras.
La expresin para yi ``` ser:
yi ```
la solucin de
yi 2 2 yi 1 2 yi 1 yi 2
2h 3
APUNTES DE CLASES
CAPTULO 2. CINEMTICA
2.1 Obtencin de velocidades en mecanismos
Esta
parte
del
curso
est
orientada
la
obtencin
de
las
velocidades y aceleraciones en mecanismos mediante mtodos grficos, de

los cuales estudiaremos tres importantes:
- Mtodo de Centros Instantneos
- Mtodo de Componentes
- Mtodo de Imgenes
2.1.1 Mtodo de Centros Instantneos
Este concepto utilizado para determinar la velocidad relativa de
partes en mecanismos se basa en el hecho de que en un instante dado, un
par
de
puntos
idnticas
coincidentes
velocidades
de
dos
relativas
eslabones
con
respecto
en
a
movimiento,
un
eslabn
tendrn
fijo,
entonces, tendrn velocidad relativa nula entre s.

Se sabe de antemano que un centro instantneo es, para un instante
dado:
a) Un punto comn para ambos cuerpos;
b) Un punto en el cual los dos cuerpos tienen velocidad relativa igual a
cero; y
c) Un punto alrededor del cual un cuerpo puede considerarse en rotacin
respecto del movimiento de otro cuerpo.
Teorema de los tres centros (Aronhold-Kennedy):
Este
teorema
establece
que
para
tres
cuerpos
independientes
en
movimiento plano, los tres centros instantneos generan una lnea recta.
O
21
O
23
O
31
3
1 (Tierra)
Fig.2.1 : Teorema de los tres centros.

15
APUNTES DE CLASES
En la figura 2.1 tenemos que O12 es el punto del eslabn 2 (o de su

extensin
hipottica
sin
masa)
que
tiene
la
misma
velocidad
que
el
eslabn 1; O13 es el punto del eslabn 3 que tiene igual velocidad que el
eslabn 1; y O23 es el punto del eslabn 2 que tiene la misma velocidad
que el eslabn 3.
En general, el mtodo consiste en ubicar los centros instantneos
triviales y, usando el teorema de los tres centros, ubicar los restantes.
El nmero de centros instantneos en un mecanismo de n miembros
esta dado por la combinatoria de n sobre 2 ,la que se puede escribir
tambin como:
n(n 1)
2
O
21
2
O
21
O
21
1
O
21
O
21
1
2
2
Fig.2.2 : Centros instantneos evidentes.
16
O
21
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.1:
En el mecanismo de cuatro barras, encontrar vD, 3 y 4.
O
23
3
v
A
O
43
D
4
O
21
O
41
1
Fig.2.3 : Mecanismo de 4 barras.
La primera etapa consiste en identificar los centros instantneos

triviales (indicados en la fig. 2.3).
Sabemos por el teorema de Kennedy que O31 est en una recta con O43
y O41, as como tambin conocemos que O31 est en una recta con O23 y
O21.
As, trazando ambas rectas e intersectndolas tendremos el centro
O31. De la misma forma intersectando las rectas que unen los centros
instantneos O21, O41 y O23, O43 respectivamente:
O
31
1
3
3
O
23
2
O
24
v
A
O
21
O
43
B D
4
O
41
1
Fig.2.4 : Obtencin de centros instantneos.
17
APUNTES DE CLASES
Para calcular vD tenemos dos posibilidades, a saber:

- Por medio de ecuaciones, segn:
vA
O31A
Y con este valor obtenemos vB y luego 4, de la forma:
v B 3 O31B 4 O41B
4 3
O31B
O41B
Conocido 4, obtenemos vD como:
v D 4 O41D
- La otra forma es utilizando directamente un mtodo grfico, como
el
mostrado
en
la
figura
2.5,
donde
con
la
ayuda
de
un
comps
se
representa el radio de B respecto de O31 en la lnea auxiliar que une O31

con
A,
obtener
la
magnitud
de
vB
por
el
perfil
triangular
de
velocidades, aprovechando el hecho de que las velocidades sobre esta

lnea sern proporcionales al radio desde O31 (v=R). Luego se lleva este
vector al punto que corresponde (B) y se repite el procedimiento para
obtener vD sin necesidad de conocer 4 (ver fig. 2.5).
O
31
v
B
v
B
B
v
A
v
D
4
O
41
Fig.2.5 : Obtencin de velocidades.
18
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.2:
Para el mecanismo mostrado en la figura, determinar la velocidad
absoluta vC cuando vA= 30[pps].
Fig.2.6 : Ejemplo 2.2.

Solucin:
El nmero de centros instantneos es:
6(6 1)
15
2
La primera etapa del ejercicio ser determinar los centros

instantneos triviales, que son O56, O41, O21, O23, O45, O61 y O34.Estos
CI se muestran en la fig. 2.6.
Para
determinar
los
otros
centros,
se
construir
la
siguiente
figura:
1
2
5
4
Fig.2.7 : Obtencin de centros instantneos.

donde se ha dibujado un polgono de tantos lados (y vrtices) como
eslabones se reconocen en el mecanismo, y se ha unido con una lnea los
puntos que forman los pares de eslabones entre los cuales se conoce el
centro instantneo. Al conocer los nuevos centros, se ir completando la
figura.
19
En
este
caso,
el
APUNTES DE CLASES
centro
instantneo
O51
se
encuentra
en
la
interseccin de las rectas que unen O61 con O65 y O54 con O41. De la
misma forma, ayudndose del hexgono gua, se encuentran los centros
segn las intersecciones:
1 2;2 3
2 1;1 4
1 3
2 4
1 4;4 3
2 3;3 4
6 1;1 2
6 1;1 4
6 2
6 4
6 5;5 2
6 5;5 4
5 1;1 2
6 2;2 3
5 2
6 3
5 4;4 2
6 4;4 3
5 4;4 3
5 3
5 6;6 3
20
APUNTES DE CLASES
Para determinar vc se utilizan los eslabones 1, 3 y 5 que estn

relacionados de tal forma que se usan los centros O13, O15 y O35. Sabemos
que vA es la velocidad absoluta del punto A del eslabn 3 (con respecto
al eslabn 1 que es tierra), y debemos encontrar la velocidad absoluta de
C, o sea, tambin respecto de 1.
En la fig.2.9 observamos que los centros instantneos O13, O15 y

O35 se encuentran sobre una misma recta, cumpliendo as con el teorema de
Kennedy. La velocidad absoluta vp3 para un punto P3 en O35 en el eslabn
3
se
puede
determinar
grficamente
por
medio
del
centro
O 13
usando
tringulos semejantes moviendo vA a la posicin vA' y usando O13 como

pivote.
El
punto
O35
representa
la
localizacin
de
los
puntos
coincidentes P3 en el eslabn 3 y P5 en el eslabn 5, para el cual son

comunes las velocidades absolutas. En consecuencia vP3=vP5. Como P5 y C
son puntos del eslabn 5, se puede determinar la velocidad absoluta v c a
partir
de
tringulos
semejantes
moviendo
vP5
vP5'
(con
O15
como
pivote).
21
APUNTES DE CLASES
2.1.2 Mtodo de Componentes

La suposicin de cuerpo rgido en anlisis cinemtico hace posible
el clculo grfico de velocidades usando el mtodo de componentes. Este
mtodo se puede
resumir diciendo que: "Dos puntos de un cuerpo rgido no
pueden alejarse ni acercarse entre s", lo que quiere decir que los dos
puntos deben tener la misma componente de velocidad en la direccin de la
lnea
recta que los une.
v
A
v
A/AB
v
B/AB
v
v
B/AB = A/AB
v
B
Fig.2.10 : Mtodo de las componentes.
En la figura, vA/AB y vB/AB representan las componentes de las
velocidades de A y B en la direccin de la recta que una ambos puntos,
respectivamente.
22
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.3:
Determinar la velocidad del eslabn 4 del mecanismo biela manivela
si n=10[rpm].
Sabemos que
v A 2 O2A y que la velocidad de A y B se pueden expresar
como:
v A v A AB v A AB
v B v B AB v B AB
v
A AB
v
A AB
v
A
2 v
B AB
v
B
3
v
B AB
B
1
Fig.2.11 : Obtencin de la velocidad de B, Ejemplo 2.3.
Gracias al mtodo de componentes, sabemos que vA/AB=vB/AB, de modo
que, como se muestra en la fig.2.11, se puede obtener grficamente vB
conociendo de antemano su direccin y relacionando los largos de los
vectores en la figura para obtener la magnitud en base al valor de vA:
vA
vB
Lv A
LvB
vB
LvB
Lv A
vA
23
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.4:
Usando el mtodo de componentes, calcule vC. Se conoce velocidad de
A y B.
B
A
C
Es claro que existen dos formas de escribir vC:
v C v C AC v C AC
v C v C BC v C BC
Tambin es claro que:
v C AC v A AC ; y
v C BC v B BC
Con lo cual podemos obtener vC por composicin, de la forma:
B
A
C
vC
Fig.2.13 : Ejemplo 2.4,obtencin de vC.

Observamos en el ejemplo anterior que tampoco es necesario conocer
la magnitud de las velocidades que son perpendiculares pero s tener
clara su orientacin, aunque debe quedar claro que no podemos generalizar
este criterio a otros ejercicios.
24
APUNTES DE CLASES
Obtencin de la velocidad de un tercer punto colineal.

Es
importante
analizar
el
caso
en
que
se
requiere
conocer
la
velocidad de un tercer punto que sea colineal a los otros cuya velocidad
es conocida.
La fig.2.14 ilustra un caso de este tipo:
v
A
B
A
v
B
Fig.2.14 : Obtencin de la velocidad de un punto colineal.
En
este
caso
sabemos
que
se
cumple
la
igualdad
entre
las
componentes de vA y vB en la direccin de la lnea AB:
v A AB v B AB
Sin embargo el dato:
v C v C AC v C AC
es insuficiente en este caso para determinar la velocidad del punto

C.
Pero
es
posible
considerar
el
hecho
de
que
los
extremos
de
los
vectores de velocidad de puntos colineales forman una nica recta.

En nuestro ejemplo unimos con una lnea recta los extremos de v A y
vB
entonces
determinamos
vC
usando
esta
ltima
condicin
la
de
componentes:
v
A
v
C
A
v
B
Fig.2.15 : Obtencin de vC.
25
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.5:
6
VA
A
2
B
5
3
E

Conocido 2, calcular vc.
La primera velocidad que se puede encontrar es vA:
v A 2 O2A
Adems, como conocemos la direccin de vB y la magnitud de su
componente
en
la
direccin
AE,
se
puede
obtener
la
velocidad
de
trazando la recta que pasa por los extremos de vA y vB y que tambin debe
pasar por el extremo de vE, de la cual conocemos la magnitud tambin en
la direccin AE. Con esta velocidad, el clculo de vC es relativamente
sencillo:
AE
V A/AE
VA
VC/EC C
AE
A
VB/AE
VB B
AE
EC
VC
V E/AE
VE
E
V E/EC
EC
Fig.2.17.
En la fig.2.17 se debe
tener claro que:
v E v E AE v E AE v E CE v E CE
v A AE v B AE v E AE
26
APUNTES DE CLASES
2.1.3 Mtodo de Imgenes

Este
mecanismo
mtodo
consiste
conocido
un
bsicamente
polgono
de
en
construir
velocidades
(y
partir
de
un
posteriormente
aceleraciones), en el cual la velocidad de un punto del mecanismo queda

representada
por
un
punto
cuyas
coordenadas
respecto
del
polo
de
velocidades nos da el vector de velocidad.

Se conoce como imagen la representacin que tiene un eslabn de el
mecanismo en el polgono de velocidades (o aceleraciones).
Entre las caractersticas de los polgonos de velocidad destaca el
hecho de que el polo de velocidades es comn para todo el sistema.
Adems, en la construccin del polgono es importante el concepto
de velocidad relativa. Al respecto, se puede decir:
- La velocidad de un punto cualquiera de un cuerpo rgido viene dado por
la suma de la velocidad de algn otro punto en el mismo cuerpo y la
velocidad relativa del primero respecto de ste.
A'
B'
B
Fig.2.18
VB VA VA B
VA B AB
d
AB
dt
- La velocidad de un punto cualquiera de un cuerpo rgido relativa a

cualquier otro punto del mismo cuerpo tiene magnitud igual al producto de
la velocidad angular del cuerpo por la distancia que separa ambos puntos
y direccin perpendicular a la lnea de unin de stos.
27
APUNTES DE CLASES
Fig.2.19.
En la figura anterior, una partcula Q puede tener una velocidad
absoluta vA y el eslabn una velocidad angular (a). Ahora bien, si las
observaciones se hacen desde Q, este punto aparece en reposo (b). As,
cualquier
otro
punto
estar
restringido
moverse
en
trayectoria
circular, dado que el eslabn es un cuerpo rgido y entonces la distancia

a Q (PQ, por ejemplo) es fija. Finalmente, la velocidad relativa de P
respecto de Q es tangente a la trayectoria de P alrededor de Q, es decir,
perpendicular al segmento PQ (c).
De aqu:
v P Q PQ
Donde se observa que si el eslabn no tiene velocidad angular, no
existe posibilidad (bajo la suposicin de cuerpo rgido) que la velocidad
relativa entre dos puntos del mismo cuerpo sea no nula. En tal caso
tendremos
que
el
cuerpo
slo
se
estar
trasladando
la
velocidad
absoluta de todos los puntos sobre l es la misma.

Ahora bien, si tomamos como punto de referencia a P y repetimos la
observacin
de
velocidad
relativa
antes
hecha,
llegamos
igual
conclusin respecto de la expresin que determina este vector. En efecto,

los vectores resultantes de velocidad relativa vP/Q y vQ/P slo difieren
en el sentido en que apuntan, pues de hecho sus magnitudes y direcciones
coinciden (d).
28
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.7:
El eslabn del mecanismo articulado de la figura 2.20 es el eslabn
motor que tiene una velocidad angular constante 2 de 10[rad/s] en el
momento mostrado. Determinar para este mismo instante vB, 3 y 4.
v
A
2
10[rad/s]
2
1
Fig.2.20: Ejemplo 2.7.
Las ecuaciones de velocidad r de los puntos A y B son:
v A 2 A
r
v B v A 3 AB
r
v B 4 B
Luego:
AB
O
v
OB
Fig.2.21 : Ejemplo 2.7, direcciones de velocidades.

Elegimos
el
punto
Ov
como
polo
de
velocidades
dibujamos
vA
perpendicular a OA con magnitud segn el valor de 2 OA . Para trazar vB

observamos que resulta de la suma de vA y la velocidad relativa de B
respecto a A. Pero de este ltimo trmino slo conocemos la direccin
(perpendicular a AB), por lo que slo trazamos una recta que seale tal
direccin y que pase por el extremo de vA pues debe sumarse a sta. Por
otro lado se tiene que vB es perpendicular a OB. Trazando esta otra
recta, vemos que la interseccin corresponde al punto B pues satisface
ambas ecuaciones.
29
APUNTES DE CLASES
As, el polgono de velocidades del mecanismo ser de la forma:
v
A
Im2
Im3
v
B
Im4
O
v
Fig.2.22 : Ejemplo 2.7, polgono de velocidades.

Para conocer la magnitud de vB, es necesario medir en el polgono y
multiplicar por el factor de escala respectivo.
Adems:
vB
OB
L(Im 3)
AB
4
3
Donde L(Im3) es la longitud de la imagen 3 en el polgono de velocidades.
30
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.8:

El eslabn 2 del mecanismo articulado de la fig.2.23 es el eslabn
motor que tiene una velocidad angular constante 2 de 30[rad/s]. Para el
instante mostrado, dibujar el polgono de velocidades y determinar vB,
3, 4, 32 y 43.
OA=10.2[cm]; AB=20.3[cm]; OB=7.62[cm]; AC=10.2[cm]; BC=15.2[cm].
La magnitud de vA puede determinarse por:
v A 2 OA 30 10. 2 306 cm s
Naturalmente su direccin es perpendicular a OA y consecuente con
el sentido de giro del eslabn 2.
Fig.2.24 : Imgenes de velocidades.

Para vB, tenemos que:
v B v A v AB
Identificando estos trminos en la fig.2.24, podemos ver que:
31
APUNTES DE CLASES
-La direccin de vB es perpendicular a OB; y

-La direccin de vBA es perpendicular a AB.
As, midiendo en el polgono:
v B 152 cm s
v BA 318 cm s
v BA
318
15. 7 cm s
AB
20. 3
v
152
B
19. 9 cm s
OB
7. 62
3 2 15. 7 (30) 45. 7 rad s
3
4
32
43 4 3 19. 9 15. 7 4. 2 rad s
Es interesante observar que en el polgono de velocidades el trazo

OvA corresponde a la imagen del eslabn 2, OvB a la imagen del eslabn 4.
Falta encontrar la imagen del eslabn 3, es decir, ubicar en forma exacta
el punto C.
Las ecuaciones que rigen el movimiento del punto C son:
v C v A v CA
v C v B v CB
Donde vCA tiene direccin perpendicular a CA y vCB es perpendicular

a CB.
32
APUNTES DE CLASES
Fig.2.25.
Al graficar se tiene que vCA tiene la direccin perpendicular a AC
por lo que se traza una recta perpendicular a AC y que pase por el
extremo de vA. Para vCB conocemos igualmente slo su direccin, por lo
que dibujamos una recta perpendicular a BC y que pase por el extremo de
vB. Claramente, la interseccin de estas dos rectas es la imagen del
punto C.
El tringulo sombreado ABC de la fig.2.25 es la imagen de velocidad
del eslabn 3 y como tal tiene la misma forma geomtrica de tal eslabn.
Para
encontrar
la velocidad
de
un
punto
se
localiza su
ubicacin
correspondiente en la imagen de velocidad y se mide la distancia a Ov.
33
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.9:
B
A
V
E
3
5
2
C
02
06
Fig.2.26 : Mecanismo del ejemplo 2.9.
Conocida la geometra del sistema y vE, encontrar el polgono de
velocidades.
Solucin:
Es fcil encontrar la imagen de 6 pues se conoce vE y por lo tanto
tambin se conoce vD, pues 6 se obtiene de dividir vE por OE. As, la
imagen de todo este eslabn queda como:
E
VED
VE
0v
VD
Fig.2.27 : Imagen de 6.
Sabemos la direccin de la velocidad del punto A (perpendicular a
OA); sabemos tambin que la velocidad de C se puede calcular como:
r
v C v E 5 EC
Donde el segundo trmino es perpendicular a EC. Se sabe finalmente

que vB a su vez viene dada por:
r
v B v D 4 BD
Cuyo segundo trmino es de la misma forma perpendicular a BD.
34
APUNTES DE CLASES
Utilizando todas estas conclusiones, podemos graficar:
E
VED
VE
0v
VD
B
C
02A
A
CE
DB
Fig.2.28.
Observando
esta
figura,
se
ve
que
no
se
pueden
determinar
exactamente los puntos A, B y C por lo que en este caso se usar un

mtodo de tanteo:
Nos damos un punto auxiliar C' y en base a ste encontramos otros
dos
puntos
auxiliares
A'
B'
(como
si
C'
fuese
efectivamente
entonces A' y B' representaran a A y B). Un segundo tro de puntos C", A"
y B" nos permite trazar el segmento A'A", cuya interseccin con la recta
que indica la direccin de vA representa precisamente a A, con el cual a
su vez podemos obtener B y C. En efecto, si hubisemos supuesto que A",
B" y C" son, respetando sus restricciones, un solo punto (la interseccin
entre las rectas que pasan por D y E), no habra sido necesario suponer
este segundo tro de puntos, y bastara haber trazado la recta A'Q (ver
fig.2.29).
35
APUNTES DE CLASES
C
E
B
VED
VE
0v
VD
A'
C'
B'
(a)
A
c
B
02A
A"
C"
B"
CE
DB
E
VE
0v
Im6
VD
Im2
(b)
VED
D
Im5
Im
4
A
c Im3
B
Fig.2.29 : (a)Obtencin de A,B y C.(b) Representacin de las imgenes en

el polgono de velocidades
36
APUNTES DE CLASES
2.2 Obtencin de aceleraciones en mecanismos

2.2.1 Mtodo de Imgenes
Supongamos que en la figura conocemos la velocidad y aceleracin
del punto A, y adems sabemos que el punto B gira con respecto a A con
velocidad y aceleracin angulares conocidas.
AB
a
A
v
A
Fig.2.30 : Mtodo de imgenes.

De esta forma, las ecuaciones que rigen el movimiento de B son:
v B v A AB
a B a A AB 2 AB
a B a A AB 2 AB
Las ecuaciones anteriores rigen slo si el punto B permanece fijo,

pues si est en movimiento con v' y a' las ecuaciones quedan de la forma:
v B v A AB v
a B a A AB 2 AB 2 v a
Lo que grficamente nos lleva a la fig.2.31:
AB
Oa
aB
aB a
A aA
2AB
Fig.2.31 : Polgono de aceleraciones.

En esta figura observamos que -2AB tiene la misma direccin que
AB pero de sentido hacia A (el centro de rotacin) y que
AB es
perpendicular a AB.
37
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.10:
En el sistema biela manivela de la figura, dibujar el polgono de
velocidades y el de aceleraciones.
vA
A
3
4
1
Fig.2.32 : Mecanismo biela-manivela e imgenes.

Una vez trazado el polgono de velocidades, obtenemos 3.
Para las aceleraciones, tenemos que:
a A 2 OA
a a
B
3 AB
2
AB
donde:
- aA es conocido en magnitud y direccin;
-
3 AB
tiene direccin conocida pero magnitud por determinar;
- -32AB es conocido en magnitud y direccin; y

- aB tiene slo direccin conocida.
As, la construccin del polgono nos da:
A
Ov
B
velocidades
Oa
A
aceleraciones

Lo primero en trazar es aA cuya magnitud y direccin son conocidas,
y por lo mismo, trazamos luego -32AB, que apunta desde B a A. Trazamos
luego
la
recta
que
seala
la
direccin
de
3 AB ,
trmino
que
es
perpendicular a AB. Esta recta adems debe pasar por el extremo de -32
AB. Completado de esta forma el polgono, podemos determinar aB. Adems:
38
AB
AB
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.11:
Cuando el mecanismo est en la fase mostrada en la figura 2.34, el
2 gira con 2=30[rad/s] y 2=240[rad/s2]. Determinar las
eslabn
aceleraciones aB y aC, y las aceleraciones angulares 3 y 4.

OA=10.2[cm]; AB=20.3[cm]; AC=10.2[cm]; BC=15.2[cm]

Usaremos una escala de velocidades 100[m/s]10[mm].
Sabemos que las ecuaciones de velocidad que rigen el movimiento del
cuerpo ABC estn dadas por:
v B v A v BA
v C v A v CA
v C v B v CB
en donde:
- vB tiene direccin perpendicular a OB y magnitud desconocida;
- vA=2(OA)=3010.2=306[cm/s] y direccin perpendicular a OA;
- vBA tiene direccin perpendicular a BA y magnitud desconocida;
- vC tiene magnitud y direccin desconocidas;
- vCA es perpendicular a CB. No es conocida su magnitud; y
- vCB es perpendicular a CB y de magnitud desconocida.
39
APUNTES DE CLASES
En virtud de todo lo anterior, obtenemos el polgono de velocidades

de la figura 2.35:
Fig.2.35 : Polgono de velocidades.

De este polgono, tenemos:
vB =366[cm/s]
vCA=113[cm/s]
vBA=230[cm/s]
vCB=175[cm/s]
Ahora, para las aceleraciones se cumple la siguiente ecuacin:
aB a A aBA
donde cada una de los trminos se divide en sus componentes tangencial y
normal:
n
aBn atB a nA atA aBA
atBA
De aqu:
vB2
3662
6598 cm s 2 : direccin de B a O;
OB 20.3
t
aB tiene direccin perpendicular a aBn , magnitud desconocid a;
aBn
v A2
3062
9180 cm s 2 : desde A hacia O;

10
.
2
OA
t
a A 2 OA 240 10.2 2448 cm s 2 : perpendicular a a An ;
a An
2
vBA
2302
2605 cm s 2 : desde B hacia A; y

BA 20.3
t
n
aBA
perpendicular a aBA
y magnitud desconocid a.
n
aBA
40
APUNTES DE CLASES
De esta manera, podemos graficar:
Fig.2.36.
Midiendo el polgono, tenemos:
aB=7040[cm/s2]
aBt=2470[cm/s2]
atBA=12900[cm/s2]
atBA
12900
635 rad s2
BA
20. 3
t
a
2470
B
122 rad s2
OB
20. 3
3
4
Para el clculo de la aceleracin de C tenemos las siguientes

ecuaciones:
n
aC a A aCA
atCA
n
aCA
en donde :
t
aCA
n
aC a B aCB
atCB
v2
113 2
CA
1252 cm s 2 : direccin de C a A;
CA 10.2
n
tiene direccin perpendicular a aCA
, magnitud desconocid a;
175 2
2014 cm s 2 : desde C hacia B;
CB 15.2
es perpendicular a a An , magnitud desconocid a;
n
aCB
t
aCB
2
vCB
41
APUNTES DE CLASES
As, graficando tenemos:
Fig.2.37.
Para calcular aC basta medir en la figura y se obtiene:
aC=10400[cm/s2]
2.2.2 Mtodo grfico para la obtencin de aceleraciones

Hasta
determinacin
este
de
momento
las
se
ha
usado
aceleraciones,
un
una
mtodo
forma
"hbrido"
en
la
grfico-algebraica
de
obtener estas magnitudes. No obstante, existe la posibilidad de utilizar

un mtodo netamente grfico para estas tareas.
De
los
cursos
de
geometra
debemos
recordar
que
un
tringulo
rectngulo se puede inscribir (siempre) en una semicircunferencia cuya

lnea diametral coincide con la hipotenusa del mismo.
h
p
Fig.2.38 : Mtodo grfico para la aceleracin.

Por otro lado, un eslabn que gira con velocidad angular conocida
desarrolla, por una parte, una velocidad tangencial y por otra, una
aceleracin normal, de tal manera que se cumple que:
n
a BA
2rBA
42
v 2B
rBA
APUNTES DE CLASES
De esta forma, asociando estas magnitudes con el tringulo de la

fig.2.38 de modo que:
-el trazo h represente a vB;
-el trazo p represente a rBA; y
-el trazo q represente a aBA
y
si
las
escalas
usadas
para
cada
una
son
k v,
ks
k a,
respectivamente, se tiene que:

rBA=pks
vB=hkv
aBA=qka
As, reemplazando p, h y q en la conocida igualdad para tringulos
rectngulos:
h
q
h2 p q
p
h
queda finalmente:
n
n
v B2 rBA a BA
a BA
v B2 k s k a
rBA k v2
donde cabe observar que se impone como una condicin necesaria el

que:
ks ka
kv2
a
kv2
ks
De esta manera, fijando ks y kv tenemos la lectura de aceleracin
en la escala indicada:
v
r
Fig.2.39 : Aplicacin del mtodo grfico.
43
APUNTES DE CLASES
Ejemplo de Recapitulacin 2.12:

El disco 4 es impulsado por el eslabn 2 que desliza en las guas
1.
La
conduccin
es
travs
del
bloque
3;
la
velocidad
de
es
constante; la velocidad instantnea de 3 respecto a 4 es 1.5[ips] hacia

el centro de 4.
Construya el polgono de velocidades (imgenes). Verifique 4 por
centros instantneos. Construya el polgono de aceleraciones y obtenga
4 .
Fig.2.40 : Ejemplo de Recapitulacin.

Solucin:
vp 3 vp 4 vp 3 p 4
donde:
- v p 3 es conocida slo en direccin, debido a las guas (horizontal);
- v p 4 tiene direccin perpendicular a O4P4; y
- v p 4 p 3 es conocido en magnitud y direccin.
44
APUNTES DE CLASES
De esta manera, construimos el polgono de velocidades:
Fig.2.41 : Polgono de velocidades.

De aqu:
v p4
O4P4
1. 5
1. 2 rad s
1. 25
La imagen de 4 es un disco con centro en Ov y que est girado en

90 con respecto a la posicin en el mecanismo.
Para
centros
instantneos,
comenzamos
por
identificarlos
en
la
figura:
Fig.2.42 : Centros instantneos.
45
APUNTES DE CLASES
Es fcil reconocer los centros O34, O32, O41 y O21. Para ubicar O24
es necesario como se indica, hacer la interseccin de la recta que une
los centros O34 y O32 con la que une a O41 con O21. Ntese que tanto O21
como O34 se sealan como ubicados "muy lejos" pues representan centros de
movimientos relativos traslatorios puros (3 respecto de 4 y 2 respecto de
1 describen trayectorias rectilneas).
Luego, verificamos a partir de este trazado que:
24 41 4
v
1. 5
1. 2 rad s
r
1. 25
Para el clculo de aceleraciones, se tiene que:
ap 3 a p 2 a p 4 2 4 vp 3 p 4 ap 3 p 4
a p 3 0 4 rO 4 P 42 rO 4 P 2 4 vp 3 p 4 ap 3 p 4
Se sabe que ap 3 es nula pues v2 es constante. Por otra parte, el

trmino de aceleracin de Coriolis es conocido en magnitud y direccin.
As:
42 O P 1.2 2 1.25ips 2
2 4 vp 3 p 4 2 1.2 1.5 3.6 ips 2
Del primero de estos resultados sabemos que tiene direccin hacia

O4; el segundo posee direccin perpendicular a O4P4. As, el polgono
queda como muestra la fig.2.43:

La aceleracin relativa entre P3 y P4 sabemos qu direccin tiene,
como tambin del trmino 4 O4P . Del polgono obtenido determinamos el
valor de la aceleracin angular de 4:
4 O P
4
O P
4
46
3.6
2.88 rad s 2
1.25
APUNTES DE CLASES
2.3 Anlisis cinemtico mediante nmeros complejos

Adems
de
aceleraciones
complejos
que
los
mtodos
presentados
nos
para
la
determinacin
anteriormente,
permite,
existe
diferencia
de
un
los
de
velocidades
mtodo
de
otros,
conocer
nmeros
la
velocidad y aceleracin en forma continua en diferentes posiciones del

mecanismo y no para un solo instante.
La figura muestra un caso cinemtico simple en que el eslabn 2
gira alrededor de un eje fijo O2. Se desea determinar los vectores de
velocidad vp y aceleracin ap del punto P cuando el eslabn est en la
fase dada por
2.
Fig.2.44 : Representacin compleja.

La posicin del punto P se puede representar mediante el vector r p
mostrado en la figura, estableciendo los ejes real e imaginario como se
muestra. As, podemos expresar rp como un nmero complejo:
rp rp cos 2 i sen 2 rp e i 2
Se recomienda siempre expresar los vectores en forma exponencial

pues es ms simple de diferenciar.
Para obtener vp es necesario derivar con respecto al tiempo el
vector rp de esta forma:
v p rp rp2 ie i 2
donde:
d 2
dt
2 e
i i sen
y de esta manera:
v p rp 2 e i 2 2
Como observamos, la direccin del vector vp est dada por el ngulo

(2+/2) y se demuestra que est desfasado 90 con respecto a rp.
47
APUNTES DE CLASES
Para obtener la aceleracin ap es necesario derivar vp de esta

forma:
a p rp 2ei ( 2
2)
rp 22ie i ( 2
a p rp 2ei ( 2
2)
2)
rp 22ei ( 2 )
Donde reconocemos el primer trmino como la componente tangencial

de la aceleracin, y el segundo, como la componente normal. As, la
direccin de ap la vemos en la figura siguiente:
Im
a
t
2
Re
a
a
n
Fig.2.45 : Aceleraciones.
Para encontrar la magnitud y la direccin de la aceleracin se

recomienda volver a trminos con senos y cosenos y separar los trminos
complejos de forma de obtener:
ap=a+bi
De esta forma, desarrollando se tiene:
a p (rp 22 cos 2 rp 2 sen 2 ) i(rp 22 sen 2 rp 2 cos 2 )

Y con esta forma de expresar la aceleracin, se puede calcular el
mdulo y direccin:
tan
b 22 sen 2 2 cos 2
a 22 cos 2 2 sen 2
ap
a p a p e i
48
2
2
cos 2 rp 2 sen 2
r
2
2
2
sen 2 rp 2 cos 2
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.13:
Encontrar
r4, 4, r4 y 4 del mecanismo de retorno rpido de la
figura:
r
2
A
3
r
4
02
r1
- 4
0
4
La fig.2.46 muestra los vectores que dan la posicin de r 4 de esta
forma:
r4=r1+r2
con:
r1 r1e i / 2 ir1
r2 r2 e i 2
r4 r4 e i 4
De esta forma se plantea el loop:
ir1 r2ei2 r4ei4 0

Esta ecuacin la podemos separar en sus partes real e imaginaria de
modo que resulte:
Re : 0 r2 cos 2 r4 cos 4
Im : r1 r2 sen 2 r4 sen 4
Y de aqu obtenemos 4 y r4:
tan 4
r4
r1 r2 sen 2
r2 cos 2
r2 cos 2 2 r1 r2 sen 2 2
49
APUNTES DE CLASES
Ahora, para obtener la velocidad tangencial y angular de 4, tenemos

que derivar respecto del tiempo:
r2 i2 e i 2 r4 e i 4 r4 i4 e i 4 0
r4 multiplicndola por e i :
r2 i2 e i 2 4 r4 r4 i4 0
Y despejamos de sta
Luego, obtenemos las partes real e imaginaria:
Re : r4 r22 sen 2 4
r
Im : 4 2 2 cos 2 4
r4
Anlogamente, para obtener las aceleraciones r4 y 4, derivamos una

vez ms respecto del tiempo:
r222 e i 2 r4 e i 4 2 r4 i4 e i 4 r4 i4 e i 4 r442 e i 4 0
Y nuevamente multiplicando por e
i4
, tenemos:
r222 e i 2 4 r4 2 r 4 i4 r4 i4 r442 0
La parte real y la imaginaria dan:
Re : r4 r222 cos 2 4 r442

2r44 r222 sen 2 4
Im : 4
r4
Con estos valores podemos determinar, por ejemplo, vB y aB de la

forma:
50
v B rB4 e i 4 2
a B rB42 e i 4 rB4 e i 4 2
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 2.14:
r
3
r
2
r
4
rB
r
1

Para el mecanismo de cuatro barras de la figura se pide determinar
3, 4, 3, 4 para
lo
cual
se
conoce
2, 2, 2
la
geometra
del
mecanismo.
Para resolver este ejercicio es necesario escribir, por ejemplo, el
vector rB para el cual se cumple:
rB r2 r3 r4 r1
De aqu, se tiene:
r2 r3 r4 r1 0
lo que llamaremos un bucle (loop).
Expresando en notacin compleja este bucle, se tiene:
r2ei2 r3ei3 r4ei4 r1 0

Derivando la ecuacin respecto del tiempo:
r2i2ei2 r3i3ei3 r4i4ei4 0

de donde obtenemos 4 se multiplicar por e
parte real:
4
Ahora, para
i3
y luego se obtiene su
r2 sen 2 3
2
r4
sen 4 3
3 se multiplicar por e i y luego se obtiene su parte

4
real:
r2 sen 2 4
2
r3
sen 3 4
51
APUNTES DE CLASES
Para el caso de las aceleraciones, derivamos respecto del tiempo

nuevamente
luego
multiplicando por e
procedemos
i4
en
forma
anloga
las
velocidades,
y sacando la parte real:
r222ei 2 r2i2ei 2 r332ei 3 r3i3ei 3 r442ei 4 r4i4ei 4 0 / ei 4

r 2ei 2 4 r i ei 2 4 r 2ei 3 4 r i ei 3 4 r 2 r i 0
2 2
3 3
4 4
de donde obtenemos 3 :
2
r 2 sen( 2 1 ) r2 2 cos( 2 4 ) r3 3 cos( 3 4 ) r4 4

3 2
r3 sen( 3 4 )
Se deja al estudiante el clculo de 4, que es similar al expuesto.

Naturalmente, el clculo de 3 y 4 se hace por geometra:
r
3
r
2
3
r
4
d
r
1
Fig.2.48 : Obtencin geomtrica de ngulos.
d r12 r22 2r1 r2 cos 2
4
sen sen 2
r
sen 1 2 sen 2
r2
d
d
cos
r 2 d 2 r42
r32 d 2 r42
cos 1 3
2dr4
2dr4
r sen 4 r2 sen 2
r4 sen 4 r3 sen 3 r2 sen 2 3 sen 1 4
r3
Una
vez
conocidos
completamente resuelto.
52
estos
ngulos,
el
problema
anterior
queda
APUNTES DE CLASES
Ejercicios propuestos
2.1 Para el mecanismo de cuatro barras de la figura construya el polgono

de velocidades y aceleraciones:
rad
rad
; 2 100 2
s
s
B
2 30
A
2
3
w
2
w
2
Fig.2.44
2.2 Construya el polgono de velocidades para el siguiente mecanismo:
rad
2 20
C
w2
A
3
E
6
B
D
7
F
8
Fig.2.45.
53
APUNTES DE CLASES
2.3 Para el mecanismo de retorno rpido construya el polgono de

velocidades y aceleraciones
rad
2 30
4
A
3
w2
02
04
Fig.2.46.
2.4 Construya el polgono de velocidades y obtenga wi (i=2,3,4,5)
VE
5
C
B
4
3
D
Fig.2.47.
54
APUNTES DE CLASES
2.5 Los cilindros C1 y C2 se estn alargando con rapidez constante igual

para ambos de
0.1(m/s).
-Calcule las velocidades angulares.

-Calcule las velocidades de A y B.
-Calcule las aceleraciones angulares.
-Calcule las aceleraciones de A y B
A 5
2
0
2
60
60
07
04
Fig.2.48.
2.6 Construya el polgono de velocidades y de aceleraciones,

identificando las imgenes. El pistn se alarga con velocidad constante
de 30(cm/s).
06
C
4
A
2
02
B
3
03
Fig.2.49.
55
APUNTES DE CLASES
2.7 Para el siguiente ejercicio calcule las velocidades y aceleraciones

angulares con 2=50 (rad/s).
Fig2.50
56
APUNTES DE CLASES
2.8 Para el sistema de barras de la
i , i ,VA,VB
figura calcular
, AA,AB.
Construya polgono de velocidad y aceleracin.(en el instante los

cilindros se estiran a una velocidad de 1 (m/s)).
6 B
7
Fig.2.51.
2.9 El punto P esta ubicado a un tercio del largo de la barra AB, tiene
una velocidad horizontal Vh (se desconoce la Horizontal).Calcule la
velocidad angular de la barra.
VH
P
B
Fig.2.52.
57
APUNTES DE CLASES
2.10 Para las siguientes figuras construya los polgonos de velocidades y

aceleraciones y calcule las respectivas velocidades y aceleraciones
angulares y chequear mediante CI y componentes.
58
APUNTES DE CLASES
59
60
APUNTES DE CLASES
APUNTES DE CLASES
CAPTULO 3. DINMICA
3.1 Equivalentes cinticos
El efecto de las aceleraciones en un cuerpo rgido se considera
segn las relaciones de movimiento siguientes:
F Ma
T H
g
Usando el principio de D'Alembert se puede considerar "equilibrio

dinmico" entre las fuerzas externas y las fuerzas de inercia:
F f 0
M t 0
i
Para el caso de movimiento plano, se obtiene que el efecto dinmico

es la aplicacin de la fuerza y torque de inercia en el centro de masa.
Para el caso plano:
t i I G
De acuerdo con equivalencia esttica de sistemas de fuerzas, este
sistema
puede
ser
reemplazado
por
una
sola
fuerza
excntrica
en
la
distancia h:
h
a
I G
Ma g
a
G
h
f
i
Fig.3.1 : Fuerza y torque de inercia.

Una alternativa al clculo de excentricidad para las diferentes
fases del ciclo, es el uso del equivalente cintico.
61
APUNTES DE CLASES
Dos distribuciones de masa son equivalentes cinticos si:

- Tienen el mismo centro de masa;
- Tienen la misma masa; y
- Tienen el mismo momento de inercia respecto del centro de masa.
M
a
M,I
G
a
G
b
M
b
Fig.3.2 : Equivalentes cinticos.

Para el caso plano, se obtiene como equivalente cinemtico ms
simple uno formado por dos masas concentradas unidas rgidamente con un
barra sin masa.
Planteando las condiciones de equilibrio, se tiene:
IG
Ma a M b b
M ma mb
M a a2 M b b2
de donde se tiene:
b
a b
a
M
a b
Ma M
Mb
M a b IG a b
IG
M
con:
IG
, k:radio de giro
M
a b k2
k2
62
APUNTES DE CLASES
El sistema equivalente no es nico. Dndose a ( b), se obtiene la

otra distancia y el valor de las masas. Para el caso de una barra
uniforme de largo L y masa M:
M,L
M
a
M
b
a=L/2
Fig.3.3 : Equivalente cintico de una barra.
IG
1
L2
2
2
ML k
12
12
Si:
L
L
b
2
6
Y las masas son:
Mb
M
6
L L
4
2
6
L
3
2
M
M
L L
4
2
6
Ma M
M/4
3M/4
L/2
L/6
Fig.3.4 : Equivalente cintico de una barra.

En este caso, el efecto de inercia ser:
fi fia fib
fia M aaa
fib M b a b
con a y b fijos en el eslabn.
63
APUNTES DE CLASES
3.2 Determinacin de fuerzas

En el anlisis de fuerzas de un mecanismo completo, el diagrama de
cuerpo libre debe realizarse indicando las fuerzas que actan sobre cada
eslabn.
Fuerzas de enlace:
La siguiente es la notacin para las fuerzas entre mecanismos:
Fij: fuerza total que ejerce el eslabn i sobre el eslabn j;
fij: fuerza del eslabn i sobre j debido a inercia;
Fij: fuerza esttica del eslabn i sobre el eslabn j.
Como se recordar de cursos anteriores, un cuerpo rgido sobre el
cual actan dos fuerzas est en equilibrio esttico si ambas fuerzas son
colineales con la recta que un sus puntos de aplicacin
F
1
F2
Fig.3.5 : Fuerzas colineales.

De la misma forma, un cuerpo rgido sobre el cual actan tres
fuerzas est en equilibrio esttico si las fuerzas son concurrentes o
paralelas.
F
3
F
2
A
F
1
C
B
B
F
2
F
3
F
1
Fig.3.6 : Tres fuerzas concurrentes y tres paralelas.
64
APUNTES DE CLASES
3.3 Componentes radial y tangencial

Al analizar las fuerzas, es necesario tratar con una fuerza simple
que acta sobre un eslabn con dos uniones y que tiene una lnea de
accin que corte al eslabn en un punto situado entre los centros de
ambas uniones. Un ejemplo de esto es la fuerza FE que se muestra en la
fig.3.7.
Fig.3.7 : Fuerza FE actuando sobre un eslabn.

Para encontrar las otras fuerzas que actan sobre el eslabn 3,
aparte de FE, esta fuerza debe descomponerse, en componentes que sean una
perpendicular y otra paralela a la recta AB que une los extremos. As, se
tiene:
tA
es la componente de FE tangencial respecto a A; y
rA
es la componente de FE radial respecto a A.
- FE
- FE
Adems de FE slo actan otras dos fuerzas sobre el eslabn 3:

- F23 de 2 sobre 3 en A; y
- F43 de 4 sobre 3 en B.
Si tomamos momento con respecto al punto A es claro que F23 no
desarrolla
momento,
de
forma
que
slo
se
debern
considerar
las
componentes tangenciales:
tA
FEtA AE F43
AB 0
tA
F43
FEtA
AE
AB
tA
El signo negativo significa que el sentido de F43 es opuesto al de
FEtA .
65
APUNTES DE CLASES
tA
Existe tambin un mtodo grfico para determinar F43 , aplicando la

relacin de momentos como se muestra en la fig.3.8, para lo cual se
cumple:
tA
FEtA AE F43
AB
tA
F43
FEtA
AE
AB
Lo
cual
se
puede
representar
como
una
relacin
de
tringulos
semejantes:
FEtA
tA
F34
B
tA
Fig.3.8 : Determinacin grfica de F43 .

Por lo que en el caso anterior slo era necesario colocar la fuerza
tA
E
tA
en un punto (B), trazar el tringulo y ver la magnitud de F43 en el
punto E, y luego se traslada al punto que corresponde.

En cuanto al clculo de F43, es necesario conocer la componente
radial, la que por ahora es desconocida y entonces no podemos adelantar
tO
el valor del total. Pero supongamos que la fuerza F34
ha sido hallada
tomando momento de las fuerzas que actan sobre el eslabn 4 con respecto
a
O.
Invirtiendo
tO
F34
se
tO
.
F43
tiene
tO
43
perpendiculares respectivamente a F
Ahora,
tA
43
y F
como
rO
F43
rA
F43
es claro que la interseccin
de estos vectores da la fuerza F43.

El clculo de F23 se encuentra por un procedimiento similar.
66
son
APUNTES DE CLASES
3.4 Influencia del rozamiento

3.4.1 Enlace deslizante
En la fig.3.9 se muestra una unin deslizante sencilla, en la cual
un bloque se encuentra sobre una superficie plana. Suponemos que existe
un sistema de fuerzas que obligan al bloque a moverse en la direccin
mostrada y que lo oprimen contra la superficie 1.
mov. relativo
2
F
12
N
Fig.3.9 : Enlace deslizante.

De aqu:
tan
N

N
67
APUNTES DE CLASES
3.4.2 Enlace giratorio

En
este
caso
se
supondr
un
movimiento
relativo
del
pasador
respecto del agujero, como lo indica la fig.3.10:
Q
2
1
N
F
12
Fig.3.10 : Enlace giratorio.
Debido al huelgo, el pasador girar sobre la posicin de contacto
A. La fuerza resultante F12 forma un ngulo con el radio. Esta fuerza
puede considerarse como la resultante de la fuerza normal N y la fuerza
tangencial N. La fuerza F12 es tangencial al pequeo crculo de radio r,
donde
r R sen , pero como es muy pequeo, se tiene:

sen tan
por lo que:
r R
El valor r y el crculo que genera son conocidos como radio y
crculo de friccin.
De lo anterior se deduce que la lnea de accin de la fuerza F12
sobre
el
pasador
(debido
una
carga
Q)
ha
sido
desviada
desde
la
direccin radial a una tangente al crculo de friccin, y la direccin en

que se desplaza es tal que se opone al movimiento relativo de 2 sobre 1,
o mejor, se desplaza en una direccin tal que genera un torque opuesto al
movimiento.
68
El
crculo
de
APUNTES DE CLASES
friccin
es
de
gran
utilidad
en
los
anlisis
grficos. Su radio puede calcularse en cuanto se conoce o se fija el

coeficiente de rozamiento y el radio del pasador.
El
efecto
principal
del
rozamiento
en
los
mecanismos
es
la
existencia de prdidas en la transmisin de los movimientos. Para evaluar

su influencia, se recurre al concepto de rendimiento, que compara el
trabajo necesario real con el valor ideal sin rozamiento:
Wideal
Fo d
Fo
Wreal
F d
F
donde Fo simboliza la magnitud de la fuerza idealmente necesaria para

producir el mismo desplazamiento d que la fuerza real F.
La relacin cambia cuando se expresa en trminos de la carga Q que
es preciso mover. En tal caso:
Wreal
Q d
Q
o
o
Wideal
Q d
Q
Aun cuando conceptualmente ambas relaciones expresan la relacin

entre los casos ideal y real, la diferencia est dada porque:
- En trminos de F, se espera que la fuerza necesaria para realizar el
trabajo
en
el
caso
real
sea
mayor
que
en
el
caso
ideal,
dada
la
existencia de prdidas por friccin;

- En trminos de Q, se espera que la carga que es capaz de mover una
misma fuerza en el caso real sea menor que en el caso ideal, dada
igualmente la presencia de rozamiento.
69
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 3.1:
En
la
escuadra
que
se
muestra
en
la
figura,
calcular
para
levantar una carga P.
2
r
1

Para resolver este problema analizaremos primero el caso sin roce.
En tal situacin, las fuerzas que actan sobre la escuadra son P, Q y
F12, por lo que la ecuacin de equilibrio es:
o
P Qo F12
0
La direccin de F12 es tangencial al crculo de friccin paro en

este caso r=0, por lo que grficamente se tiene:
o
F12
Qo
Fig.3.12 : Determinacin de fuerzas sin roce.
Para el caso con roce, el crculo de friccin tiene un radio r
conocido, y la fuerza F12 est desplazada como lo muestra la fig.3.13:
r
1
F
12
Q
Q+P+F12=0
Fig.3.13 : Caso con rozamiento.

70
F
12
De
este
APUNTES DE CLASES
ejercicio
concluimos
que,
cuando
hay
roce,
la
fuerza
requerida para levantar una carga es mayor, como de hecho lo sugiere la

intuicin.
Ejemplo 3.2:
En el mismo ejercicio anterior, suponga que se tiene una fuerza P.
Se pide determinar la carga Q que esta fuerza ser capaz de levantar y la
eficacia del sistema.
Hay que notar que la direccin del movimiento ha cambiado, puesto
que
ahora
es
la
que
levanta
Q.
Para
resolver
este
problema,
analizaremos nuevamente los casos sin roce y luego con roce. El primero
de
ellos
es
naturalmente
igual
como
se
hizo
anteriormente,
su
solucin grfica es la que ofrece la fig.3.12.

Para el caso con rozamiento, tenemos que F12 est desplazado sobre
el crculo de friccin (de igual radio que antes si se conserva ), tal
como lo muestra la fig.3.14:
P
F12
1 F12
Fig.3.14 : Obtencin de fuerzas en el ejemplo 3.2.
En
este
ejemplo
se
observa
que
cuando
hay
roce,
se
tiene
la
capacidad de levantar una menor carga con una misma fuerza P, comparado
con el caso sin roce.
La eficiencia se puede calcular como:
Q
Qo
71
APUNTES DE CLASES
En general, podemos encontrar un mtodo para determinar una fuerza

de enlace:
1. Calcular los radios de friccin.
2. Dibujar a escala del mecanismo, incluidos los crculos de friccin.
3. Escoger una escala apropiada para la representacin grfica de las
fuerzas.
4. Dada una fuerza P, suponer inicialmente que no hay roce y as avanzar
por los eslabones del mecanismo haciendo las construcciones geomtricas
relacionadas con las condiciones de equilibrio.
5. Repetir el paso 4 agregando la condicin de rozamiento y, por tanto,
desplazando las fuerzas de enlace entre eslabones.
Ejemplo 3.3:
Determine
en
el
mecanismo
biela
manivela
mostrado
el
torque
resistente, dadas la geometra y P.
2
T2
3
2
P
4
1
1. Suponemos radios de friccin, amplificados para efectos de claridad en

el ejemplo.
2. El mecanismo se indica en la fig.3.15.
3. Usamos una escala lo suficientemente clara para las fuerzas.
4. El caso ideal sin rozamiento:
En el eslabn 4:
F34
P
4
F14
P
F34
F14
Fig.3.16 : Determinacin de fuerzas sin roce en el eslabn 4.

donde tenemos:
o
o
P F14
F34
0
72
APUNTES DE CLASES
En el eslabn 3:
F23
F
43
en este caso:
o
o
F43
F23
En el eslabn 2:
F32
2
h
F12
donde tenemos:
o
o
F32
F12
T2o hF32o
5. En el caso con roce:
Para el eslabn 4:
F34
P
4
F14 N
N
P
F14
F34
Fig.3.19 : Determinacin de fuerzas con roce en el eslabn 4.

donde tenemos:
tan 1
Observamos que F14 ha variado con respecto a F14 en un ngulo
debido al roce, no as la direccin de F34 que tiene la misma direccin
que
su
correspondiente
sin
roce,
pero
ha
variado
en
magnitud
(disminuyendo) y su punto de aplicacin.
73
APUNTES DE CLASES
Para el eslabn 3, tenemos:
F23
32
3
23
F
43

Aqu se muestra el punto de aplicacin de F43 para lo cual es
necesario conocer el sentido que tiene 34 (en este caso contra reloj).
Luego, como F34 debe oponerse a 34, ubicamos F43 tangente al crculo de
friccin y por debajo del pasador, como lo muestra la figura anterior. En
forma anloga ubicamos F23 y luego analizamos el caso del eslabn 2, como
se muestra en la fig.3.21:
F32
2
21
e
F12

donde tenemos:
T2 F32 e
que es el resultado que buscamos.
Tambin podemos en este caso obtener el rendimiento del sistema
segn:
74
T2
T2o
APUNTES DE CLASES
3.5 Anlisis de fuerzas por el mtodo de Trabajo Virtual

Este mtodo se basa en el principio que si un cuerpo rgido est en
equilibrio bajo la accin de fuerzas externas, el trabajo total realizado
por aquellas fuerzas es nulo para pequeos desplazamientos del cuerpo.
El trmino trabajo virtual es usado en este mtodo de anlisis para
indicar
el
trabajo
que
resultara
al
producirse
un
desplazamiento
infinitesimal del cuerpo.

De la definicin de trabajo virtual se concluye que si un sistema
est en equilibrio bajo la accin de fuerzas y torques externos, el
trabajo virtual, para los desplazamientos virtuales, ha de ser igual a
cero.
Matemticamente:
si
j 0
F3
T2
2
04
02
1
Fig.3.22 : Mtodo de trabajo virtual.

s
Aqu,
son
los
desplazamiento
lineales
angulares
virtuales, y deben ser consistentes con las restricciones del sistema al

que estn asociados, mostrado en la fig.3.22. En la misma figura, podemos
identificar:
-
F3
F4
como
las
fuerzas
que
actan
en
D,
respectivamente
(conocidas).
- T2 que es el torque necesario para mantener el equilibrio esttico
(desconocido).
Si
el
ecuaciones
eslabn
para
los
presenta
un
desplazamientos
desplazamiento
sC
sD
virtual
pueden
2,
expresarse
las
en
funcin del primero para resolver:
F3 sC F4 sD T2 2 0
75
APUNTES DE CLASES
O en general:
si
j 0
El mtodo de trabajo virtual puede aplicarse a problemas dinmicos

si
se
consideran
las
fuerzas
momentos
de
inercia
como
si
stos
estuvieran actuando sobre el mecanismo.

De la relacin anterior se tiene:
Fi si
vi
Tj j
j 0
3.6 Fuerzas de trepidacin

Las fuerzas de trepidacin son aquellas que una mquina ejerce
sobre su fundacin.
En la fig.3.23 tenemos que sobre el mecanismo actan f2, f3 y f4
que son las fuerzas de inercia y F4 que es una fuerza externa. De esta
forma, la fuerza de trepidacin S es:
S f2 f3 f4 F4
f3
f4
F
f2
4
f
4
S
04
02
f3
F
f2
Fig.3.23 : Fuerzas de trepidacin en mecanismos.

S puede ser calculada tambin como:
S F41 F21
donde F41 y F21 son las fuerzas que ejercen los eslabones 4 y 2 sobre la
fundacin 1, respectivamente.
76
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 3.4:
Para la limadora de la fig.3.24 calcule el torque motriz T2 sobre
el eslabn 2 para vencer la resistencia P.
6
D
5
1
4
B
3
2
4
02
04

Primero analizaremos la situacin en el eslabn 6 (fig.3.25):
6
P
F56
D
P
F16
F16
F56
Fig.3.25 : Ejemplo 3.4, eslabn 6.
P F16 F56 0
Debemos notar que F56 est en la direccin del eslabn 5. Como el
eslabn
transmite
la
fuerza,
entonces
F65
es
igual
F54.
Descomponiendo esta fuerza, y aplicando proporciones obtenemos F34 y T2

de la forma:
T2 F34 h o bien
T2 F34r r
F65
F 54
F 4
54
F34
B
r
F
34
2
02
04
Fig.3.26 : Obtencin del torque motriz.
77
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 3.5:
Para el sistema mostrado calcule la fuerza necesaria para girar el
tambor principal que est apoyado en los rodillos.
Se conoce r1, r2, r3, W3 y =1.
3
M
W3
F
2

Primero
es
importante
identificar
la
direccin
de
3,
considerando los pasadores 1 fijos. Luego es necesario conocer F12 en

ambos pasadores que debido al roce son tangenciales a los crculos de
friccin y adems tienen que pasar por el punto de contacto entre el
tambor y los rodillos, como se muestra a continuacin:
3
M
l
F
W3
3
F
12
F12
Fig.3.28 : Trazado de F12.
78
APUNTES DE CLASES
En esta figura se ven F12 que tiene la misma direccin que F23. As
encontramos
el
punto
de
aplicacin
de
F23
sobre
el
tambor.
Tomando
momento respecto a ese punto, obtenemos F como:
Fh Pl 0
Pl
h
donde l y h se miden directamente en la figura.
79
APUNTES DE CLASES
3.1 Calcule las fuerzas en cada Pistn.

a) sin roce
b)
con
roce
en
pasadores
(=1).Considere
que
los
pistones
se
estn
alargando.
Fig.3.29.
3.2 Calcule las fuerzas de enlace y torque motriz de la figura. No
considere roce.
Datos:
2=1500[rpm]; m2=1[kg]; m3=3[kg]; m4=10[kg]; IG4=104[kg mm2]
IG2=52[kg mm2]
Fig.3.30.
80
APUNTES DE CLASES
3.3 Calcular las fuerzas de enlace y el torque motriz en eslabn 2, T 2.

Bosqueje la solucin grfica.
Datos:
Eslabn
Masa [kg]
Inercia [kg m2]
0.2
0.2
0.9
0.4
Fig.3.31.
3.4 Calcular el momento requerido para girar el convertidor cargado con

2[ton] de concentrado, a 45 como se muestra en la figura.
La masa del convertidor es de 1 [ton] y el rozamiento =0.25.
Para las dimensiones de la figura suponga que el dimetro del
convertidor es de 2[m].
Fig.3.32.
81
3.5
Calcule
la
fuerza
APUNTES DE CLASES
del
pistn
para
levantar
el
peso de
800[kg].
Calcule el rendimiento. Considere roce =0.2 y radio de los pasadores

r=40[mm].
2.0 [m]
800kg
45
Fig.3.33.
3.6 La figura representa un mecanismo de cierre de apertura rpida de

tipo de palanca. Los ejes fijos se indican por rayado. Si la carga Q se
representa por un vector de 2.5[in] de longitud, determinar la longitud
del vector P, que representa la fuerza de apertura:
a) Sin rozamiento;
b) Con rozamiento =0.25.
Fig.3.34.
82
APUNTES DE CLASES
3.7 Para la siguiente figura, calcule las fuerzas de enlace y el momento

motriz M2. Considere 2=150[rad/s].
Fig.3.35.
3.8 Para la figura anterior, calcule M2 por mtodo de trabajo virtual.
3.9
Para
el
mecanismo
de
la
figura,
se
conoce
el
polgono
de
aceleraciones. Considere escala del mecanismo 5[mm_real]1[mm_papel]. Los

pesos son P2=2[kg]; P3=5[kg]; P4=3[kg]. Las inercias se calculan segn
Ii=MiLi2/12. Calcule el momento M2 para mantener el movimiento.
Fig.3.36.
83
APUNTES DE CLASES
3.10 Calcule el torque M2 si n2=1500[rpm], P=50[kg/cm2]. Obtenga las

fuerzas de trepidacin.
M4= 1kg];M3= 1[kg]; IG=6103[kg m2]
150 mm
G
M
2
3
P
1
Fig.3.37.
3.11
La
pala
mecnica
de
la
figura
es
operada
por
dos
cilindros
hidrulicos idnticos A y dos cilindros hidrulicos idnticos B. Evale

las
fuerzas
transmitidas
por
cada
cilindro,
lentamente. Todas las uniones son de pasador.

a) Sin roce.
b) Con roce =1.
Fig.3.38.
84
si
estos
se
estiran
APUNTES DE CLASES
CAPTULO 4. VIBRACIONES MECNICAS

4.1 Elementos de cinemtica de vibraciones
Una vibracin es, en general, un movimiento peridico de oscilacin
el cual, como es lgico se repite luego de un cierto periodo de tiempo.
Entre
los
movimientos
peridicos,
el
ms
simple
es
el
movimiento
armnico, en el que la relacin del movimiento respecto del tiempo puede

expresarse mediante la siguiente relacin matemtica:
x a sent
(1)
En donde:
A: Amplitud del desplazamiento o valor peak;
: Velocidad angular del movimiento. Su relacin con el periodo T viene
dada por:
2
T
(2)
y con la frecuencia f, por:
2 f
(3)
En general, entre los movimientos que pueden ser descritos por la

ecuacin de movimiento armnico tenemos, por ejemplo, el de una masita
colgando de un resorte, el movimiento angular de un pndulo, etc.
De la ecuacin de movimiento podemos obtener, por simple derivacin
la velocidad v(t) y la aceleracin a(t). De esta forma se obtiene:
vt A cost
(4)
at 2 A sent
(5)
4.2 Medida de la vibracin

Normalmente, las vibraciones que se detectan en la prctica no son
del
tipo
armnico puro,
de
modo
que su
comparable con otras vibraciones. Para
medicin
no
es
directamente
poder comparar vibraciones se
definen los siguientes parmetros:

- Valor peak ( xpeak )
xpeak mx x(t)
(6)
- Valor medio( xm )
xm
1
T
x(t ) dt
(7)
85
APUNTES DE CLASES
- Valor eficaz ( xrms)
xrms
1 T
( x(t )) 2 dt
0
T
(8)
Para el caso de una vibracin armnica existe una relacin entre

estos valores :
xrms 1.11xm 0. 71xpeak
Fig.4.1 : Indicacin de los valores.

En general, para ondas no peridicas se escoge como indicador de la
vibracin el valor eficaz (rms), especialmente en vibraciones aleatorias,
donde no puede hallarse una componente predominante.
4.3 Clasificacin de las vibraciones
Las vibraciones se dividen en dos grandes grupos: Determinsticas y
Aleatorias. Las vibraciones determinsticas pueden describirse siempre
por expresiones matemticas que definen el cambio del valor instantneo
con
respecto
al
tiempo.
Las
vibraciones
aleatorias
solo
pueden
ser
descritas por parmetros estadsticos.

En
general,
las
vibraciones
forma:
- Vibraciones determinsticas:
- No peridicas
- Peridicas:
- armnicas
- complejas
- Vibraciones aleatorias:
- Estacionarias
- No estacionarias
86
se
pueden
dividir
de
la
siguiente
APUNTES DE CLASES
El objetivo de este curso es obtener un conocimiento bsico de las

vibraciones determinsticas.
4.4 Modelo idealizado de un sistema mecnico de un grado de libertad

Una
mquina
rotativa
est
compuesta
por
variados
elementos
que
influyen en distinta medida sobre la vibracin resultante.

Como
primera
aproximacin
solamente un tipo de movimiento
se
considerar
que
la
mquina
tiene
(traslacin rectilnea). En este modelo,
la masa se considerar concentrada; la flexibilidad se modelar como un

resorte
equivalente
y,
finalmente,
los
roces
las
disipaciones
de
energa sern considerados como equivalentes a la disipacin del tipo

viscosa (amortiguamiento o damping).
k
M
c
Fig.4.2 : Sistema de un grado de libertad.

Este modelo idealizado tiene un grado de libertad y es suficiente
para
estudiar
la
vibracin
en
mquinas
rotativas
bajo
efectos
de
desbalanceo.
4.5 Vibracin libre del sistema mecnico de un grado de libertad

El
sistema
mecnico
de
un
grado
de
libertad
contiene
la
representacin de los tres parmetros fundamentales: la inercia (masa),

la elasticidad (resorte) y la disipacin (roce).
La
masa
tiene
la
caracterstica
que
adquiere
una
aceleracin
proporcional a la fuerza aplicada.

El disipador o amortiguador viscoso presenta una resistencia al
movimiento relativo, que es proporcional a la velocidad relativa.
El resorte elstico lineal presenta una resistencia al estiramiento
proporcional a la fuerza que se aplique.
87
APUNTES DE CLASES
Considrese el sistema de la figura 4.3 en el que se representa un modelo

idealizado de un grado de libertad el cual consiste en un movimiento de
desplazamiento horizontal.
x
kx
F(t)
Mx
F(t)
M
cx
Fig.4.3 : Sistema de un grado de libertad, con desplazamiento horizontal,

sistema formado por masa, resorte y amortiguador.
Interesa la ubicacin de la masa M, para lo cual se ha definido su
posicin en la direccin de movimiento (horizontal) por la coordenada x,
de manera que quedan tambin definidas su velocidad
x y aceleracin x .
Al moverse la masa desde la posicin de equilibrio, el resorte

ejercer una fuerza oponindose al estiramiento (o compresin), y el
amortiguador se opondr en forma proporcional a la velocidad. Observando
el diagrama de cuerpo libre de la figura 4.3, obtenemos la siguiente
relacin que describe la posicin del cuerpo:
Mx cx kx F (t )
(9)
Si F(t)=0, la ecuacin es homognea y describe una vibracin libre,

es decir, en el caso que el sistema oscila sin presencia de una fuerza
excitadora.
A continuacin se analizar el caso en que el grado de libertad
est
relacionado
con
un
desplazamiento
vertical,
para
lo
cual
nos
referimos a la figura 4.4.

F(t)
F(t)
My
Mg
y
M
k
ky
cy
Fig.4.4 : Sistema de un grado de libertad con desplazamiento vertical.
88
Del
diagrama
de
APUNTES DE CLASES
cuerpo
libre
de
la
figura
4.4,
se
obtiene
la
siguiente ecuacin:
My cy ky mg F (t )
(10)
Para despreciar el efecto del peso llamaremos a la deflexin que

se produce debido al peso, por lo cual la deflexin debido a la vibracin
(ye) cumple la siguiente relacin:
y ye
(11)
por lo que la ecuacin de movimiento queda de la siguiente forma:
Mye cy e kye k Mg F (t )
(12)
Como
k Mg 0
(13)
se tiene que la deflexin que produce el peso esta dada por:
Mg
k
(14)
La ecuacin que describe la vibracin vertical viene dada por:

(15)
Mye cy e kye F (t )
El primer caso a estudiar corresponde cuando F(t)=0, y representa
el
movimiento
que
tendr
el
sistema
si
se
saca
de
la
posicin
de
equilibrio y se suelta en movimiento libre. La ecuacin es del tipo

homognea y el resultado que se obtendr depender de los parmetros del
sistema.
Definiendo:
- Amortiguamiento crtico:
ccrt 2 kM
- Frecuencia
natural:
- Factor de amortiguacin:
c
ccrt
Con estos parmetros, la ecuacin de una vibracin libre se puede

escribir de una forma ligeramente diferente:
Mx cx kx 0
c
k
x
x
x0
M
M
x 2 x 2 x 0
(16)
89
APUNTES DE CLASES
4.5.1 Solucin de las ecuaciones de movimiento

La solucin de la ecuacin (16) depender de los parmetros del
sistema mecnico y de las condiciones iniciales x(0)= xo ; v(0)= vo.
Resolviendo la ecuacin (16), tenemos:
Si
x(t) Aet , se tiene:

2 2 2 0
(17)
despejando , tenemos:
2 1
Se puede observar que la solucin de la ecuacin depende del factor
de amortiguacin , existiendo slo 4 casos:
1,
- Caso 1:
solucin es:
que corresponde a un sistema sobreamortiguado y su
xt et x0 cosh t 2 1 B senh t 2 1
(18)
donde:
B
- Caso 2:
v0 x0
2 1
= 1, que corresponde a un sistema crticamente amortiguado y
su solucin es:
x(t ) e t x0 v0 x0 t
-Caso 3:
(19)
< 1, que corresponde a
solucin es:
xt e t x0 cos t 1 2 B sen t 1 2
donde:
B
- Caso 4:
un sistema
subamortiguado y su
(20)
v0 x0
= 0, que corresponde al caso ideal no amortiguado y su
solucin es:
xt x0 cost
v0
sent
Fig.4.5 : Sistemas amortiguados.

90
(21)
APUNTES DE CLASES
4.5.2 Sistema subamortiguado

De la figura 4.5, se ve que el nico caso en que se produce
vibracin libre es en el sistema subamortiguado. En este caso, se puede
obtener el valor del factor de amortiguacin mediante la medicin de
amplitudes sucesivas de
la oscilacin, separadas por n periodos Td, como
se ve en la figura 4.6:
Fig.4.6 : Sistema subamortiguado.

De la figura, se obtiene:
x(t)
eTd n
x(t nT )
(22)
Aplicando logaritmo natural, se tiene:
xt
nTd
n ln
xt nT
(23)
despejando y observando que:
Td
n
2
1 2
2 n
1 2
despejando
2 n
n
Para
valores
de
menores
que
aproximada:
n
2n
(24)
0.1
se
puede
usar
la
expresin
(25)
91
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 4.1:
Encontrar el factor de amortiguacin si
x/x4=6
4= ln(6) = 1.79
de esta forma se obtiene
1. 79
0. 07
2 4
Otra forma de encontrar el factor de amortiguacin es contar el

nmero de oscilaciones n necesarias para que la amplitud inicial decaiga
a la mitad. En tal caso la frmula a utilizar es :
0. 110
n
En
general,
(26)
podemos
decir
que
sistemas
vibratorios
con
bajos
factores de amortiguacin vibran con frecuencias prcticamente iguales

que el sistema no amortiguado. Al aumentar la amortiguacin, baja la
frecuencia alargndose el periodo de oscilacin.
Como
ilustracin,
estructuras
de
acero
tienen
factor
de
amortiguacin 0.01 y la goma 0.1; y la razn entre mximos sucesivos es

0.9 y 0.5 respectivamente. Para casos como los anteriores la expresin
(20) puede expresarse como:
xt et x0 cost B sent
(27)
donde:
v0 x0
Es decir, el efecto de amortiguacin liviana ser principalmente

disminuir exponencialmente la amplitud de la vibracin libre.
4.5.3 Obtencin esttica de la frecuencia natural del sistema de un grado

de libertad
De la ecuacin (14) se tiene que la deflexin natural por efecto de
la gravedad esta dada por:
Mg
k
k
M
adems sabemos que:
92
APUNTES DE CLASES
de esta forma se obtiene:
de donde finalmente se tiene:

(28)
con : deflexin esttica, medida en [cm] y f en [Hz].

Se observa que mientras ms rgido es el resorte o apoyo mayor es
la frecuencia natural.
4.6 Vibracin forzada de un sistema de un grado de libertad

4.6.1 Movimiento bajo fuerza de excitacin armnica
La maquinaria se ve sometida a distintos tipos de fuerzas durante
su funcionamiento. Estas fuerzas pueden distinguirse entre transitorias o
permanentes y, tambin, entre determinadas o al azar. Las mquinas cuyo
funcionamiento
es
predominantemente
estable
puede
analizarse
en
vibraciones. En este ltimo caso existe una gran mayora de mquinas que
efectan movimientos rotativos en alguno de sus elementos, generndose
as fuerzas de inercia que dependen de la velocidad de rotacin. Estas
fuerzas son las que producen movimientos armnicos. Un caso tpico es un
motor elctrico o polea desbalanceada que produce vibraciones notorias.
Es por lo anterior que nos detendremos a estudiar el movimiento del
sistema mecnico de un grado de libertad bajo una fuerza externa de tipo
armnica. Estas fuerzas armnicas son por lo general del tipo seno o
coseno y para ambos casos el tratamiento es el mismo.
Consideremos la situacin de la figura 4.3, en donde F(t) es de la
forma:
F t F0 cos f t
(29)
reemplazando en la frmula (9) se obtiene:
Mx cx kx F0 cos f t
(30)
La solucin de la ecuacin (30) ser del tipo:
x(t) X hom xpar
(31)
Aqu, xhom es la solucin de la ecuacin para vibraciones libres ya

vista, por lo que el inters se centrar en la solucin de la ecuacin
particular que en este caso ser de la forma:
x par F0 cos f t Re F0e
i f t
(32)
93
Para
facilitar
APUNTES DE CLASES
la
matemtica
utilizar
es
ms
conveniente
considerar la fuerza como funcin de un nmero complejo. De esta forma,

la fuerza se puede escribir como:
F(t) F0eift
(33)
Si el desplazamiento complejo es denotado por z = x + iy, la ecuacin

en z es:
Mz cz kz F0e
i f t
(34)
La solucin de esta ecuacin es de la forma:
z Beift
(35)
Reemplazando en la ecuacin (34) se tiene:
2
f
ic f k Be
i f t
F0 e
i f t
(36)
despejando B se tiene:
F0
k M 2f ic f
F0 e i
k M c
2 2
f
(37)
donde:
tan 1
c f
(38)
2
f
de esta forma, se obtiene z(t):
z (t )
F0 e
i f t
(39)
k M c
2 2
f
Definiendo:
- Factor de sintona:
A1
B
F0
k
- Factor de Amplificacin:
La expresin (39) se puede escribir:
z (t )
94
F0 ei f t
k
1 2
2 2
(40)
APUNTES DE CLASES
y se puede anotar:
A1
(41)
1 2
2 2
de esta forma la solucin ms sencilla para z(t) es:
z (t )
F0
i t
A1e f
k
(42)
Pero se est buscando una solucin para x(t) la cual resulta ser:
F
xt xhom 0 A1 cos f t
k
(43)
Fig.4.8 : Grfica de x(t) v/s t.

En la figura 4.8 se pueden observar los efectos de ambos trminos
de
x(t):
la
movimiento,
solucin
decayendo
homognea
se manifiesta
exponencialmente,
solo
dependiendo
al
del
comienzo
del
factor
de
amortiguacin del sistema. Esta vibracin inicial se conoce con el nombre

de
transiente.
ntidamente
Por
una
vez
el
contrario
que
la
desaparece
solucin
la
particular
vibracin
se
observa
transiente.
Esta
vibracin recibe el nombre de estacionaria.

Para vibraciones estacionarias slo influye la amplificacin A 1 y
el ngulo de desfasamiento , los que a su vez dependen de y . Cabe
sealar que con la definicin de la
ecuacin (38) se puede escribir:
2
1
tan 1
(44)
Las figuras 4.9 muestran los grficos de A1 y para distintos

valores de y , observando estos grficos y las ecuaciones (44) y (41),
se pueden obtener las siguientes conclusiones:
95
APUNTES DE CLASES
- La amplificacin mxima no est en la resonancia (=1) , sino que en un

valor menor, que es:
mx
1 22
(45)
Lo que implica que para

amortiguaciones
mayores
no
1 2 estamos en el caso lmite, y
producen
mximo.
La
amplificacin
mxima
alcanzada en max, es:
A1 mx
(46)
2 1 2
Fig.4.9.1 : Grfico de A1 v/s .

96
APUNTES DE CLASES
Fig.4.9.2 : Grfico de v/s .
4.6.2 Transmisin de fuerzas al piso (o fundacin)

Considrese el sistema de un grado de libertad de la figura 4.3. la
fuerza que ste ejerce sobre su fundacin (F t) se aplica por medio del
resorte y del amortiguador.
De esta forma Ft queda definida por:
Ft cx kx
(47)
Antes de calcular Ft hay que tomar en cuenta dos consideraciones

importantes:
a) Slo se considerar el caso estacionario; y
b) Para facilitar la matemtica a ocupar se recurrir a los nmeros
complejos y luego se tomar como solucin la parte real de stos.
El problema se escribe entonces:
Ft cz kz
(48)
donde:
z (t )
F0
i t
A1e f
k
97
APUNTES DE CLASES
Reemplazando en (48) se tiene:
F i t
Ft ci f k 0 A1e f
k
ci f
i t
Ft
1 F0 A1e f
k
i t
Ft 2 i 1F0 A1e f
Ft
(49)
(50)
(51)
2 2 1 ei F0 A1 ei t
f
donde:
(52)
tan 1 2
Reordenando tenemos:
Ft
con
2 2 1F0 A1 ei t
f
(53)
.
Pero esta ecuacin corresponde para z(t) y no para x(t). sta
ltima se obtiene tomando slo la parte real de z, es decir:
Ft
2 2 1F0 A1 cos f t
Sin
duda
que
uno
de
los
(54)
puntos
ms
importantes
es
saber
que
porcentaje de la fuerza ser transmitida a las bases, por lo que es

importante conocer la
magnitud de la relacin entre Ft/Fo. Ordenando (54)
y tomando slo la magnitud se tiene:
T1
Ft
A1
F0
2 2 1
T1 = Factor de transmisibilidad
De esta forma
F
T1 t
F0
T1 se puede escribir como:
2 2 1
1 2 2 2 2
(55)
En la figura 4.10 se puede observar la grfica de T 1 para distintos

valores de y , en esta grfica existen dos zonas de inters que tienen
como punto critico
2.
Para valores de entre cero y
2 , un aumento de la amortiguacin
implica un disminucin de la fuerza transmitida, aun cuando en esta

zona existe una amplificacin de las fuerzas en la fundacin.
Por el contrario, si la sintona es mayor que
2 , un aumento en el
factor de amortiguacin producir un aumento de la fuerza trasmitida, lo

cual en esta zona de aislacin es contraproducente.
98
APUNTES DE CLASES
De las figuras 4.10 y de (55) se observa que la transmisibilidad

mxima se encuentra entre cero y
2 en el punto:
1 8 1
2
mx
(56)
Punto en que alcanza el valor:
T1 mx
42
16 8 2 2 1 8
4
(57)
2
Fig.4.10.1 : Grfica de T1 v/s .
99
APUNTES DE CLASES
Fig.4.10.2 : Grfica de v/s .
Ejemplo 4.2:
Calcule el factor de transmisibilidad para el siguiente sistema:
Datos M=500[kg]; m=0.1[kg]; e=0.5[m]; n=1500[rpm]; k=2500[kN/m].
La vibracin libre decae al 50[%] en 4 ciclos.
m
e
M
(a)Sistema original
F(t)
c
c
(b)Modelo con F(t)= me2cos(t)

De la frmula (26) se tiene:
0. 11
0. 028
4
Tambin es posible calcular:
y:
f
100
250 104
70. 7 rad s
500
1500 2
157 rad s
60
APUNTES DE CLASES
Con n y f, es posible calcular el factor de sintona:
157
2. 22
70. 7
Reemplazando y en (55), se tiene:

T1 = 0.25
Esto se puede interpretar diciendo que se esta aislando el 75[%] de

la fuerza o que el 25[%] de la fuerza se transmite a la fundacin. Como
inquietud se plantea el calcular la constante del resorte para tener un
90[%] de aislacin.
4.7 Desbalance como fuente de excitacin

Una de las situaciones ms frecuentes en mquinas es la vibracin
producida por la excentricidad de rotores en giro.
4.7.1 Vibracin producida por desbalanceo
Fig.4.12 : Desbalanceo.
Idealizando la situacin como se indica en la figura 4.12, se puede
plantear
la
ecuacin
de
movimiento.
Considrese
solo
movimiento
horizontal. En tal caso, la nica fuerza que causa el movimiento es la

fuerza de inercia de la masa excntrica. Dicho movimiento est compuesto
por el movimiento de la masa total, x, ms el movimiento de la masa
excntrica respecto a la anterior. Observando el diagrama de cuerpo de
libre que se muestra en la figura 4.12 se puede plantear la siguiente
ecuacin de movimiento:
Mx cx kx me 2f cos f t mx
(58)
101
APUNTES DE CLASES
Reordenando se tiene:
M mx cx kx me 2f cos f t
(59)
Definamos:
M1= M+m y F0 mef
2
De esta forma, nuestra ecuacin se transforma en:
M1x cx kx F0 cos f t
(60)
Esta ecuacin es similar a la (30). Luego su solucin ser de la

forma:
xt A1
F0
cos f t
k
(61)
O ms bien:
xt A1
me 2f
k
cos f t
(62)
Debemos recordar que:
k
M1
De esta forma, (62) se puede expresar como:
xt A1
me 2
cos f t
M1
(63)
Definiendo:
xt A2
A2 2A1
me
cos f t
M1
(64)
Donde A2 se define como la amplificacin por desbalanceo, cuyo

grfico se muestra en la figura 4.13. El ngulo no presenta variaciones
con
respecto
al
de
la
figura
4.9.
Al
valor
excentricidad del centro de masa del rotor.
102
(me/M 1)
se
le
denomina
APUNTES DE CLASES
Fig.4.13 : Grfica de A2 v/s .
103
APUNTES DE CLASES
4.7.2 Transmisin de fuerzas debido a desbalanceo

De acuerdo a la ecuacin (54), la fuerza transmitida a la fundacin
es:
1 2
Ft me
2
f
cos f t
1 2
2 2
(65)
o bien:
Ft me
2
f
2 1 2 2
1 2
F T F cos t
t
2 2
cos f t
(66)
(67)
donde:
Fn me 2
Fn recibe el nombre de fuerza de inercia nominal, y depende slo
del sistema y del desbalance.
T2 T1
2
T2
2 1 2 2
(68)
1 2
recibe
2 2
el
nombre
de
Transmisibilidad
de
fuerza
debido
al
Desbalance.
Observando la figura 4.13, se puede ver que a altas velocidades de
giro el movimiento del rotor tiende a alinear el centro de masa del rotor
con los descansos, quedando as la vibracin con una amplificacin uno.
104
APUNTES DE CLASES
Fig.4.14 : Grfica de T2 v/s .

La fase influye, ya que el mximo desplazamiento puede coincidir
con la excentricidad o bien, estar opuesto a ella como se puede ver en la
figura 4.15
105
APUNTES DE CLASES
(a)
(b)
(c)
Fig.4.15 : Posicin del rotor en el instante de alcanzar el

desplazamiento mximo.
De la figura 4.15 se tiene :
a) Si 1 , el contrapeso est en la marca;
b) Si = 1 , el contrapeso est a 90 delante de la marca;
c) Si 1 , el contrapeso esta diametralmente opuesto a la marca.
En la figura 4.14 puede apreciarse que en la zona de menor que
2 el efecto de la amortiguacin reduce la fuerza transmitida al piso.

En cambio, para valores mayores que 2 la amortiguacin ayuda a aumentar
la transmisibilidad. Notar que en 2 la transmisibilidad vale 2,
para cualquier amortiguacin.
4.8 Respuesta de velocidad y aceleracin del sistema de un grado de

libertad bajo fuerzas de excitacin armnica
Los
instrumentos
desplazamiento,
Puesto
que
la
armnico,
es
medicin
velocidad
estamos
estacionarias, las
de
la
de
vibraciones
aceleracin
considerando
fuerzas
de
del
pueden
punto
detectar
de
excitacin
el
inters.
armnicas
respuestas, o movimientos, sern tambin del tipo
decir,
regirn
las
condiciones
siguientes,
para
las
magnitudes correspondientes de velocidad y aceleracin.

Se sabe que la solucin para una excitacin armnica viene dada por
la ecuacin:
z (t )
F0
i t
A1e f
k
(69)
Derivando, podemos obtener z (t ) lo cual nos da:
z(t )
F0
i t
i f A1e f
k
(70)
El factor i adelanta en 90 a z (t ) respecto de z(t). De esta forma,

reordenando z (t ) se tiene:
z(t )
donde
106
F0
i
f A1e
k
v 90
f t 90
F0
k
A1e
i f t v
(71)
APUNTES DE CLASES
Se definir la amplificacin de velocidad Av1 como:
Av1 A1
(72)
1 2
2 2
La figura 4.16 muestra la grfica de Av1 y v.

Anlogamente, se puede calcular z(t ) , de esta forma se tiene:
z(t )
F0
k
A1i f e
i f t v
2 F0
k
2 A1e
i f t v 90
(73)
De esta ecuacin se define la amplificacin de aceleracin como:
Aa A1
2
(74)
1 2
2 2
Y definiendo el ngulo de desfasamiento
a v 90 180,
finalmente la aceleracin de la vibracin se puede anotar:
zt
2 F0
k
Aa e
i f t a
(75)
En la figura 4.17 se puede observar la grfica de Aa y de a.

Anlogamente
es
posible
hallar
las
amplitudes
de
velocidad
aceleracin para las situaciones de movimiento debido a desbalanceo. En

el caso de un rotor desbalanceado se tiene:
A2
e
M
1
Av 2
Bv
m
e

M1
Aa 2
Ba
m
e
2
M1
Para
las
(76)
1 2
2 2
(77)
1 2
2 2
(78)
1 2
2 2
amplificaciones
de
desplazamiento
B,
velocidad
Bv
aceleracin Ba respectivamente, el ngulo de fase en cada caso ser

diferente:
a v 90 180
107
Fig.4.16. Grficos de Av1 y v v/s .

108
APUNTES DE CLASES
Fig.4.17. Grficos de Aa2 y a v/s .
APUNTES DE CLASES
109
APUNTES DE CLASES
4.9 Excitacin por movimiento de la fundacin
x
m
c
Fig.4.18.
Consideremos la figura 4.18, en la cual y es el movimiento de la
fundacin,
el
movimiento
del
cuerpo
de
masa
el
movimiento
relativo de la masa a la fundacin.
z x y
(79)
Del diagrama de cuerpo libre, se tiene:
mx cx y k x y 0
(80)
Reemplazando z en (80) tenemos:
mz cz kz my
La
ecuacin
(81)
(80)
entrega
el
movimiento
absoluto
(81)
el
movimiento relativo de la masa m.

Considerando una vibracin en la fundacin del tipo armnica, se
tiene:
yt Y0 cos f t
(82)
Reemplazando en (81), se tiene:
mz cz kz mY0 2f cos f t
Esta
ecuacin
es
de
(83)
una
solucin
que
fue
estudiada
con
anterioridad. Se observa entonces que este tipo de problemas no tiene

mayor complejidad y es de una gran utilidad para el estudio de las
suspensiones de los automviles y vehculos en general.
110
APUNTES DE CLASES
La solucin de (80)
x T1 y0 cos( f t )
indica que el criterio de aislacin de fuerza es el mismo y la solucin
de (81)
z A2 y0 cos f t 2
indica que la vibracin relativa puede ser empleada como principio para
la
construccin
de
sensores
de
vibracin.
Con
<
se
obtiene
acelermetros y con > 1 se obtiene vibrmetros.
4.10 Vibraciones peridicas y aperidicas

4.10.1 Anlisis de series de Fourier
Las
series
de
Fourier
nos
permitirn
expresar
una
excitacin
peridica como la suma de sus componentes armnicas. De esta forma si

f(t) es peridica de periodo T, entonces podemos escribir f(t) de la
siguiente forma:
f t
a0
an cosnt bn sennt
2 n1
n1
(84)
donde:
2
2
an
f t cosnt dt
2
(85)
bn
2
f t sennt dt
2
(86)
T es el periodo de la funcin, y se cumple:
(87)
Debemos recordar tambin que:

- Si f(t) es par:
f(t) f(t) bn 0
- Si f(t) es impar:
f(t) f(t) an 0
Si f(t) representa una excitacin peridica aplicada a un sistema
lineal, como el de la figura 4.2 la ecuacin de movimiento asociada al
sistema es:
mx cx kx
a0
an cosnt bn sennt
2 n1
n1
(88)
111
APUNTES DE CLASES
La respuesta del sistema a cada una de las componentes armnicas

puede ser calculada. Por superposicin, la respuesta del sistema a la
excitacin peridica es la suma de las respuestas
de las componentes
armnicas, y la solucin es :
xt
a0 an cosnt n bn sennt n

2 2
2
2k n1
k
1
(89)
donde
2n
2
1 n
n tan 1
(90)
Ejemplo 4.3:
Una funcin peridica es ilustrada en la figura 4.19. determine las
componentes armnicas de esta funcin.
f(t)
(a)
1
T
2T
-1
(b)
Fig.4.19 : a)Expansin en serie de Fourier de una funcin y

b)Representacin de las cuatro primeras armnicas.
112
APUNTES DE CLASES
Solucin:
Para cada uno de los ciclos la funcin peridica se puede expresar:
1 si 0 t T
2
f t
- 1 si T 2 t T
Los coeficientes de la serie de Fourier son:
a0
2
2
f
(
t
)
dt
dt
dt 0
0
0
2
2
2
2n
2n
2n
an f t cos
t dt
cos
t
dt
cos
t dt 0
0
0

2
2
2
2n
2n
2n
bn f t sen
t dt sen
t dt sen
t dt
0
0

2
2
2
2n
2n
bn
cos
t cos
t
2n
0
2
4
si n es impar
bn n
0 si n es par
De esta forma la serie de Fourier se puede expresar:
f t
22n 1
2n 1 sen
n1
Las cuatro primeras armnicas estn mostradas en la figura 4.19b,

es decir para , 3, 5, 7.
Las series de Fourier tambin pueden expresarse como una serie
compleja, es decir.
f(t)
C e
int
(91)
donde:
2
1
Cn
f (t )e int dt
2
Si
nosotros
graficramos
(92)
el
valor
de
Cn
versus
n,obtendramos
el
espectro de frecuencias de la funcin peridica, como lo muestra la

figura 4.20:
113
APUNTES DE CLASES
Cn
Fig.4.20 : Espectro de frecuencias para una funcin peridica.

Se debe notar que la serie de Fourier nos da slo un espectro
discreto de las frecuencias naturales.
Hasta ahora slo nos hemos referido a funciones peridicas, pero es

tambin interesante analizar el caso en que la funcin no es peridica y
en
estos
casos
es
necesario
suponer
que
la
funcin
tiene
periodo
infinito.
Reordenando (92), se puede obtener:
Cn Cn
1
2
0 2
f (t )e
F ( )
f (t ) e
(93)
dt
Si llamamos a
in0t
it
n0 tenemos:
(94)
dt
A F() se le conoce con el nombre de transformada de Fourier.

Anlogamente, podemos conocer la transformada inversa de Fourier la que
est definida como:
1
f (t )
2
F ( ) e
it
dt
(95)
Como la transformada de Fourier es un integral impropia, existe la
posibilidad de que su valor diverja para algunas funciones. Uno de los
Teoremas de Clculo nos asegura que la transformada de Fourier existe si
f(t) es absolutamente convergente, es decir, si:
114
f (t ) dt
(96)
APUNTES DE CLASES
Para ampliar el rango a las funciones que no cumplan con (96), se

agrega un factor de convergencia e
f (t ) e
F ( )
i t
a (94) de forma que se obtiene:

(97)
dt
con
s it :
F ( s)
f (t ) e
st
(98)
dt
Donde F(s) se conoce como la transformada compleja de Fourier o

transformada bilateral de Laplace. Anlogamente, se define tambin la
transformada inversa de Laplace:
f (t )
1
F ( s) e st dt
2i
(99)
4.10.2 Funciones causales y transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un mtodo que convierte ecuaciones
diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas, las cuales luego de ser
resueltas deben volver a su forma original.
Como vimos anteriormente, la transformada de Laplace de una funcin
f(t) se define como:
F ( s)
f (t ) e
st
dt Lf(t)
(100)
Algunas
de
las
transformadas
de
Laplace
ms
utilizadas
se
encuentran en el Anexo 1.
Propiedades de la transformada de Laplace

Sea:
1. Escala:
Lf(at)
L f (t ) F (s)
para a0:
1 s
F
a a
(101)
2. Traslado en el tiempo:
Lf t - t 0 F (s)e st0
(102)
3. Traslado en frecuencia:
f(t)es0t F s s0
(103)
115
APUNTES DE CLASES
4. Diferenciacin en frecuencia:
d nF s
dsn
tn f t
(104)
5. Linealidad:
Lf1 (t ) F1 (s) y Lf 2 (t ) F2 (s) :

Laf1 (t) + bf 2 (t) aF1 (s) bF2 (s)
Si
(105)
6. Convolucin:
Se define la convolucin como:
t
f1 (t ) * f 2 (t ) f1 t f 2 d
(106)
Convolucin en tiempo:
f1 t f2 t F1 s F2 s
(107)
Convolucin en frecuencia:
f1 t f2 t
1
F1 s
2i
F2 s
(108)
7. Diferenciacin en el tiempo:
dn
L n f (t ) s n F ( s) s n1 f (0) s n2 f ' (0) ... f n1 (0)

dt
(109)
8. Integracin en el tiempo:
t
1
L f(t)dt F ( s)
0
s
(110)
9. Integracin en frecuencia:
f(t)
L F ( s)ds
t s
(111)
10. Funciones peridicas de periodo T: (f(t)=f(t+T))
Lf(t)
Las
1
F (t )e st dt
s
1 e 0
propiedades
anteriormente
son
(112)
de
la
suficientes
transformada
para
de
resolver
Laplace
mencionadas
problemas
fsicos.
Adicionalmente es necesario conocer y manejar la funcin escaln unitario

u(t) y la funcin impulso unitario o delta de Dirac (t).
a) Funcin escaln unitario u(t)
Se define u(t) como:
0 para t < 0
u(t) =
1 para t > 0
La grfica de u(t) se muestra en la figura 4.21a.
116
APUNTES DE CLASES
Esta funcin puede servir para trasladar funciones hacia la derecha

en el eje t. El traslado unitario se define:
0 para t < a
u(t - a) =
1 para t > a
En
la
figura
4.21b
se
puede
ver
el
efecto
al
multiplicar
una
funcin f(t) por u(t-a).
f(t)
f(t)
1
a
t
(a) funcin u(t)
(b) f(t)u(t-a)
Fig.4.21 : Escaln y traslado unitario.

Sin duda que una de las aplicaciones ms prcticas es al momento de
expresar en forma matemtica un pulso unitario como el de la figura 4.22,
conocido como la funcin Gate Ga(t):
1
a
a+T
Fig.4.22 : Funcin Gate.

La funcin Gate se define
Ga (t ) u(t a) u(t (a T ))
Otro caso importante es la representacin matemtica del pulso.
Fig.4.23.
117
APUNTES DE CLASES
En donde:
f t sent ut sen t t 0 ut t 0
(113)
y su transformada es:
Lf(t)

1 e
2
s 2
(114)
Es importante recordar que:
u(t)
1
s
(115)
b) Impulso unitario o delta de Dirac

Tambin
representa
un
pulso,
pero
de
rea
unitaria,
como
el
rectngulo de la figura 4.24 cuando t tiende a 0, y est definido como:
t lm
1
u(t ) u(t t0 )
t0 0 t
0
(116)
Su transformada es:
t 1
(117)
Fig.4.24 : Impulso unitario.

Un impulso trasladado en una cantidad T es representado por el
smbolo (t-T)como lo muestra la figura 4.24b.
Otra
aplicacin
importante
de
la
funcin
de
impulso
es
para
calcular la transformada de Laplace de una curva, mediante aproximacin

por tramos.
118
f(t)
APUNTES DE CLASES
f'(t)
(a)
a0
b1
b2 b3
(b)
a1
a2
b4
a3
a4
f"(t)
(c)
a
1
a0
a2
a
3
a4
Fig.4.25.
De la figura 4.25c se tiene que f"(t) se puede expresar como:
f t a0 t a1 t b1 a4 t b4
(118)
Aplicando transformada de Laplace a f"(t), se obtiene:
s 2 F (s) a0 a1e b1s ... a4 e b4 s
F ( s)
1
s2
a e
n 0
(119)
bn s
(120)
En general, se puede generalizar a n tramos.

4.10.3 Aplicacin de transformada de Laplace
Ejemplo 4.4:
Resolver por transformada de Laplace la ecuacin (9):
mx cx kx f (t )
Solucin:
Sea:
Lxt X s ;L f t F s
Aplicando transformada de Laplace se tiene:
m(s 2 X (s) sx 0 x0 ) c(sX (s) x0 ) kX (s) F (s)

donde x0 0 y
x 0 0 son las condiciones iniciales. Se tiene:
ms
cs k X (s) F (s)
F (s)
X ( s)
2
ms cs k
2
119
APUNTES DE CLASES
Aplicando transformada inversa se obtiene x(t):
x(t ) 1X (s)
En general, si llamamos funcin de transferencia:
Y ( s)
1
ms cs k
2
Se tiene:
X ( s) Y ( s) F ( s)
De ac se obtiene x(t):
t
x(t ) f (t ) * h(t ) f (t )h( )d

0
donde h(t) es la transformada inversa de Y(s).

Si se aplica un impulso unitario, la ecuacin transformada ser:
ms
cs k X ( s) 1
X ( s)
1
Y (s)
ms cs k
y su inversa ser la vibracin ante el impulso unitario:
x(t ) h(t )
esto
es
equivalente
la
vibracin
libre
del
sistema
inicial V0 = 1/M (ver ecuacin 20 en pg. 85 con X0=0)
120
con
velocidad
APUNTES DE CLASES
4.1 El peso de 50[kg] cae sobre el yunque en choque plstico. Calcule la

vibracin mxima:
a)si no hay amortiguacin y estt=5[cm]
b)si se quiere disminuir la vibracin mxima al 30[%] de a), disee la
suspensin (k, c).
50kg
3m
1000[kg]
Fig.4.26.
4.2
El
rodete
de
un
ventilador
est
desbalanceado.
Calcule
la
masa
excntrica si la vibracin a la velocidad de giro es 180 [mpp].

La carcasa tiene una masa despreciable. Al poner en marcha el
rodete, la vibracin mxima es el doble que a la velocidad nominal de
1500[rpm] y se produce a 1000 [rpm].
R=500mm
M=500kg
Fig.4.27.
121
APUNTES DE CLASES
4.3 La vibracin libre de una mquina sobre sus soportes decae a la mitad
en 5 ciclos. La deflexin esttica bajo su peso es de 5[mm]. Su masa es
de 1000[kg](rotor 600 [kg]).
-Calcule qu desbalance producir una vibracin peak de 10[mm/s], si el
rotor gira a 750 [rpm].
4.4 A un bloque de 1000[kg] de 0.6[m] de ancho y 1.2[m] de alto, para una

frecuencia
de
oscilacin
natural
de
1200[cpm]
con
un
factor
de
amortiguacin de 5[%], se le aplica una fuerza armnica debida a una masa

de desbalance de 0.2[kg] y excentricidad de 0.1[m] con frecuencias de
1100 y 1400 [cpm]. Calcule la vibracin estacionaria.
Fig.4.28.
Nota: Utilice las ecuaciones de energa:
1 2
I A y para la masa de desbalance
2
1
1
Ec mv 2 m x 2 e 2 2ex cos , t , x d
2
2
Bloque Ec
122
APUNTES DE CLASES
4.5 Calcule la respuesta del sistema del problema 4.7 ante un pulso como
el de la figura 4.29, con T=10[ms] y T=1[s]. Graficar ambos casos.
F(t)
100N
Fig.4.29.
4.6 Para el sistema mostrado, calcule la vibracin producida por el

tambor desbalanceado que gira a 1500 [cpm].
m
e
modelo
M,L
h
torno
Fig.4.30.
Datos: M=1200[kg]; L=1.5[m]; h=1[m]; m=0.5[kg]; e=0.15[m].
Nota:
- Al aplicar F = 1000[N], se desplaza el cabezal 1[mm].
-
Plantear
ecuaciones
de
energas
Ec
Epot
obtener
ecuaciones
diferenciales de movimiento segn el mtodo de Lagrange
d Ec Ec V
dt
4.7.
Resuelva
por
transformada
de
Laplace
la
ecuacin
que
rige
el
movimiento de un cuerpo en forma horizontal bajo la accin de una fuerza

armnica e identifique
cada uno de los trminos en la solucin final.
mx cx kx F0 sent
Donde:
F0=1000[N]; m=100[kg]; =1000[rad/s]; =10[%]
123
APUNTES DE CLASES
Anexo 1
Transformadas de Laplace.
f(t)
1
tn
eat
senat
cosat
senhat
coshat
t a
ut a
124
F(s)
1
s
n 1!
sn
1
s a
a
2
s a2
s
2
s a2
a
2
s a2
s
2
s a2
e as
e as
s
APUNTES DE CLASES
CAPTULO 5. BALANCEO DE ROTORES

El producto de excentricidades del centro de gravedad en rotores es
una
fuerza
mquina.
centrfuga
La
que
eliminacin
de
producir
estas
sobrecargas
perturbaciones
vibraciones
dinmicas
se
en
la
llama
balanceo o equilibrio del rotor.

En este curso analizaremos dos casos de balanceo:
-Esttico o en un plano; y
-Dinmico o en dos planos.
El construir un rotor perfectamente balanceado exigira tolerancias
imposibles de alcanzar. Por este motivo, se deja un margen de desbalanceo
tolerable el que est determinado por la norma ISO 1940. Antes de todo,
es importante tener claros algunos conceptos:
5.1 Desbalanceo residual permisible

A mayor masa m del rotor, mayor desbalanceo permisible U. Para
generalizar, se emplea el desbalanceo especfico e:
U
m
(1)
donde e corresponde a la excentricidad del centro de gravedad del rotor.

Para rotores del mismo tipo se ha encontrado que el desbalanceo
residual
especfico
vara
en
relacin
inversa
con
la
velocidad
de
rotacin manteniendo el producto e constante.
5.2 Calidad de balanceo

Basado en lo anterior, se han establecido grados de calidad de
balanceo que permiten una clasificacin de los requisitos de calidad.
Cada grado de calidad de balanceo G comprende un rango de desbalanceos
residuales
admisibles
desde
un
limite
superior
dado
por
una
cierta
magnitud del producto e hasta el lmite inferior cero.

De esta forma, se define:
G e
(2)
125
APUNTES DE CLASES
La norma ISO 1940 ha establecido, entre otros, los siguientes grados de

calidad para determinadas situaciones:
Grado de calidad G (mm/s)
Tipo de rotor
Cigeales de motores Diesel marinos
G 4000
lentos con nmero impar de cilindros

montados rgidamente.
Cigeales de motores grandes de 2
G1600
ciclos montados rgidamente.

Cigeales de motores grandes de 4
G630
ciclos rgidamente montados.

Cigeales de motores Diesel rpidos de
G250
4 cilindros montados rgidamente.

Cigeales de motores Diesel rpidos con
G100
6 o ms cilindros. Motores completos

Diesel o a Gasolina para autos.
Ruedas de autos, volantes. Cigeales
G40
para motores de autos, camiones y

locomotoras.
Ejes de direccin(ejes de propulsin,
G16
ejes cardan),con requerimientos

especiales.
Partes de mquinas de planta de
G6.3
procesos. Engranajes, bombas,

ventiladores.
Turbinas de vapor y gas y rotores de
G2.5
turbomquinas en general.
Ejes ,discos y rotores de rectificadores
G0.4
de precisin.
Tabla 5.1 : Grados de calidad para balanceo.
Obs:
2 n
n

rad s
60
10
Si n es medido en [rpm].
126
APUNTES DE CLASES
5.3 Tcnicas de correccin

La suposicin bsica que se usar es que el desbalanceo por efecto
de
rotacin
aplica
fuerzas
inerciales
sobre
los
descansos.
Por
la
flexibilidad de estos ltimos, las fuerzas de inercia producen vibracin.

Luego,
si
indicacin
se
mide
del
la
vibracin,
desbalanceo.
El
se
obtendr,
desbalanceo
indirectamente,
se
define
como
una
una
excentricidad de una masa m, de esta forma:
D e m
(3)
Se mide en unidades masa-longitud.

Las tcnicas de correccin estn orientadas a determinar dos cosas:
i) Estado del desbalanceo original.
ii) Vectores de desbalanceo de correccin.
Para
porttiles
esto
de
pueden
balanceo
emplearse
en
mquinas
terreno.
Puesto
balanceadoras
que
el
equipos
procedimiento
de
balanceo es similar para ambos tipos de aplicaciones, veremos con detalle

el procedimiento de balanceo con equipos en terreno.
Para evaluar el estado de desbalanceo en un rotor cualquiera, se
deber
introducir
un
desbalanceo
intencional
de
prueba.
La
recomendacin para dimensionar la masa de prueba para el desbalanceo es

que esta masa no empeore la situacin actual del rotor, es decir que la
fuerza adicional sobre los descansos sea tal que no produzca deterioro
por sobrecarga en la mquina, considrese un 10% de sobrecarga.
De esta forma, se tiene:
m p 91,2 106
M
r n2
(4)
donde
M: masa del rotor, en [kg]
r: radio, en [mm]
n: velocidad de giro, en [rpm]
m p : masa de prueba, en [g]
127
APUNTES DE CLASES
5.4 Balanceo esttico

El balanceo en un plano o esttico se puede emplear en caso de
rotores tipo disco.
El mtodo de balanceo consiste en agregar una masa apropiada que
cancele o disminuya a un valor aceptable, el desbalanceo original.
La
determinacin
efectuar
por
tanteo
de
o
la
masa
su
lugar
algebraicamente.
de
ubicacin
Desarrollaremos
se
el
puede
mtodo
algebraico con nmeros complejos:

i) Medir el desbalanceo original
A1 A1 1
ii) Agregar una masa de prueba en un ngulo
p y medir el desbalance
A2 A2 2
Se debe hallar el operador (complejo) de correccin
tal
que indique la cantidad de masa y la posicin respecto del lugar en que

se coloc la masa de prueba para la correccin.
Al introducir una masa de prueba se produce un efecto que viene
dado por:
A2-A1
luego se cumple que:
A2 A1 A1 A3
(5)
A3 es la vibracin final; como se busca dejar balanceado el equipo
donde
se requiere A3 sea igual a cero. De esta forma se tiene:
A2 A1 A1 0
(6)
Desarrollando se tiene :
A1
1

A2
A1 A2
1
A1
(7)
donde:
: indica la fraccin de masa de prueba.
: indica el ngulo que debe girar el efecto de la masa correctora

respecto del de prueba.
128
APUNTES DE CLASES
La correccin de desbalanceo se hace colocando una masa m c en un

radio rc, corrida en un ngulo sobre ese crculo en el sentido contrario
a .
La masa de correccin es:
mc
rp
rc
mp
(8)
c p
(9)
Grficamente, se tiene:
A2-A1
A2
A1
Fig.5.1 : Balanceo en un plano.

Ejemplo 5.1:
Calcular la masa de correccin y su ngulo si se han obtenido las
siguientes mediciones:
A1 50 60 y
A2 35 180 con mp= 50[g] en 25[cm] a un ngulo de 0.
Solucin:
De (7), se tiene:
50 60
50 60
0. 68 24. 18
50 60 35 180
73. 99 35. 82
De esta forma, si rp es igual a rc se tiene:
mc 0.68 50 34 g ; y
c 0 24.18 24.18
Es decir, el rotor se debe colocar una masa de 34[g] a un radio de
25[cm] desplazado en 24.18 en direccin negativa.
129
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 5.2:
Un rotor de 500[kg], 1[m] de dimetro, que gira a 1500[rpm] debido
a desbalanceo produce vibraciones en un descanso, como se indica:
A1 200 120 mm s
A2 226 113 mm s con una masa de prueba de 100[g] a 90.
Calcule la vibracin resultante si slo se puede corregir con masas
de 25[g] y ubicar en ngulos de 10 en 10. Se debe ubicar un solo
conjunto de masas para balancear.
Obs.: Considere rc igual a rp.
Solucin:
De (7) se tiene:
200 120
200 120
5.44 (180 48.6 )

200 120 226 113 36.74 71.4
5. 44 228.6 5. 44 131. 4
es decir, el efecto es de mc= 544[g] corrido en -131.4 respecto de 90

que era el lugar donde estaba ubicada la masa de prueba, esto quiere
decir que debe ir ubicada a 139 sobre el rotor.
Por condiciones del problema la masa de correccin es de 550[g]
ubicada a 140 sobre el rotor.
Para calcular la vibracin final se utiliza la ecuacin (5) donde
ahora vale:
5. 5 130
Reemplazando tenemos:
A3 220120 5.5 130 36.7471.4
A3 200 120 202. 07 58.6 5. 33 7. 85

La vibracin final tiene una magnitud de 5.33[mm/s].
130
APUNTES DE CLASES
5.5 Balanceo dinmico
Fig.5.12 : Esquema para balanceo en dos planos

Para
balancear
en
dos
planos
se
debe
realizar
el
siguiente
procedimiento:
- Medir las vibraciones originales en los planos A y B, es decir:
A1 A1 1 y B1 B1 B1 1
- Colocar las masa de prueba mpa en el plano A en un ngulo
pa , y
obtener:
A2 A2 2 y B2 B2 2
- Quitar la masa de prueba en el plano A y colocar la masa de prueba mpb
en el plano B en un ngulo pb y obtener:
A3 A3 3 y B3 B3 3
A continuacin, se mide el efecto que produce la masa de prueba m pa
en A:
A2 A1
(10)
y en B:
B2 B1
(11)
De la misma forma, se mide el efecto que produce la masa de prueba

mpb en A:
A3 A1
(12)
y en B:
B3 B1
(13)
Tambin se mide el efecto cruzado de A sobre B:
B2 B1
A2 A1
(14)
y el efecto cruzado de B sobre A:
A3 A1
B3 B1
(15)
Al igual que en el balanceo esttico se definen los factores de

correccin
A A para el plano A y B B para el plano B.
Con esto se cumple:
A1 A2 A1 A3 A1 0
(16)
131
B1 B2 B1 B3 B1 0
APUNTES DE CLASES
(17)
Reemplazando (13) y (14) en (15) y (16) se tiene:
B1 A1
A
1 A2 A1
A1 B1
B
1 B3 B1
(18)
(19)
De ac se calculan las masas de correccin:
mcA m pA
rpA
rcA
(20)
cA pA A
(21)
tambin se tiene:
mcB m pB
rpB
rcB
(22)
cB pB B
132
(23)
APUNTES DE CLASES
5.1 Un rotor desbalanceado de 1500[kg] gira a 100[rpm]. Considere calidad

G2.5.
Al realizar las mediciones se obtuvieron las siguientes lecturas:
A1 120 70 mpp
A2 100 40 mpp
y
con una masa de prueba de 100[g] a 30.
Calcular la correccin y mp queda fija.

Calcule el desbalanceo residual si la vibracin final es de 15[mpp].
5.2 Calcule las masas de correccin y sus respectivos ngulos para el

siguiente problema de balanceo dinmico:
mpA 100 270 g

mpB 120 180 g
N de medicin
Ai[mpp]
Bi[mpp]
8663
65206
59123
45228
6236
104162
5.3 Para el ejemplo 5.2 calcule la calidad final de desbalanceo G si se

dejan mpA y mpB, y la velocidad de giro es 1500 rpm.
5.4 Para balancear un disco en un plano se hacen agujeros para quitar

masa el material del disco impide que se agregue masa. Para lograr el
balance se deben hacer ms agujeros en los lugares apropiados.
Calcule la masa a retirar y su ubicacin si la vibracin medida es
la siguiente (en [mpp]):
A1= 1000
A2= 7590 (medida al retirar 100[g] a 0)
133
APUNTES DE CLASES
5.5 Para balancear la hlice se coloc una masa de prueba en A de 100[g].

Calcule las correcciones si:
A1= 200-130
A2= 140180
Fig.5.3 : Hlice para ejercicio 5.5 (aspas a 120).
5.6 Un rotor de ventilador de 600[kg] que gira a 1000[rpm] se balancea en

terreno, para lo cual se coloca una masa de prueba de 150[g] en un radio
de 75[cm] a 0 y se obtuvieron las siguientes lecturas:
A1= 850
A2=15090 [m]
Calcule la masa y el ngulo de correccin.
5.7 Equilibrar dinmicamente el tambor centrfugo de 100[kg] de masa que

gira 800[rpm] si se han obtenido las siguientes mediciones
N medicin
Ai [m]
Bi
[m]
80-75
7050
original
500
9070
50[g]400[mm] 0
100-90
100-90
70[g]400[mm] 0
Calcule la masa y el ngulo de correccin.
134
mp
APUNTES DE CLASES
CAPTULO 6. VIBRACIN DE UN SISTEMA DE N GRADOS DE LIBERTAD

6.1 Determinacin esttica de la matriz de rigidez
Si el sistema est esttico, las aceleraciones y velocidades sern
cero, en cuyo caso se tiene:
Mx Cx K x Q
K x Q
As, al producir un desplazamiento unitario en un solo grado de

libertad, las fuerzas necesarias se obtienen de la segunda ecuacin:
1
0
x

0
K j1 Q j
lo que nos ofrece un mtodo simple de determinacin de la matriz
[K] y, adems nos entrega una nueva interpretacin de su valor: Kij es la
fuerza sobre la coordenada i necesaria para producir un desplazamiento
unitario en el grado de libertad j-simo.
Ejemplo 6.1:
x
K
1
K
1
M
2
M
Fig.6.1 : Sistema de dos grados de libertad.

Produciendo un desplazamiento x1=1, x2=0, se tiene K11=K1+K2, K21=-K2 y
de la misma forma, con x1=0, x2=1 se tiene: K12=-K2, K22=K2, resultando
finalmente:
K1 K 2
K2
K2
K 2
135
APUNTES DE CLASES
Otros ejemplos:
x
x
1
M
2
M
Fig.6.2 : Ejemplo de determinacin de [K].
Con :
1
K11 K1 ; K 21 0
0
0
x K12 0; K 22 K 2
1
0
K
K 1
0 K2
Clculo para viga empotrada con dos masas concentradas.
e
e
Fig.6.3 : Viga empotrada con masas concentradas.

En
este
caso
el
uso
del
mtodo
anterior
es
muy
complicado,
resulta mejor calcular las deflexiones en x1 y x2 mediante resistencia de

materiales:
K x Q x K 1Q
x F Q
1
F K : matriz de flexibilid ad
Ahora, para las cargas P1=1 y P2=0, se obtiene x1=11, x2=12

Si las cargas se hacen P1=0 y P2=1, se tiene x1=21, x2=22
ij son llamados coeficientes de influencia y corresponden a la
deflexin en la coordenada i-sima debido a la aplicacin de una carga
unitaria en j.
136
APUNTES DE CLASES
As, conocidos los coeficientes de influencia, se puede determinar

la matriz de rigidez por inversin de [F] que se forma con los elementos
ij.
Ejercicio 6.1:
Verificar que para el caso de la fig 6.3 se obtiene lo siguiente:
11 12 e 3
21 22 6 EI
2 5
5 16
Calcule la matriz de rigidez.
6.2 Solucin de las ecuaciones de movimiento de sistemas discretos

Ahora nos centraremos en la bsqueda de mtodos de solucin exacta,
en la medida que sea posible, y aproximada cuando se haga necesario, para
el problema de un sistema de n grados de libertad en vibracin.
Considrese las ecuaciones linealizadas del sistema mecnico de n
grados de libertad expresadas matricialmente como:
Mxt Cxt Kxt F t
donde:
-[M], [C] y [K] son las matrices de inercia (o masa), amortiguamiento y
rigidez del sistema. Se trata de matrices cuadradas simtricas de tantas
filas (y columnas) como grados de libertad existan;
-
xt , xt y xt
posicin
son los vectores columna de aceleracin, velocidad y
correspondientes
los
desplazamientos
determinados
por
los
grados de libertad del sistema. Su dimensin, por ello, es igual al

nmero de grados de libertad;
-
F t
es el vector columna de las fuerzas de excitacin que producen los
desplazamientos x(t) del sistema. Su dimensin, al igual que stos, est

dada por el nmero de grados de libertad.
As, la ecuacin matricial mostrada representa un sistema de n
ecuaciones
diferenciales
ordinarias,
siendo
incgnitas
los
desplazamientos x(t) que se producen en el sistema bajo la accin de la o

las fuerzas representadas por la excitacin {F(t)}.
A continuacin se revisarn los mtodos de solucin del problema
planteado mediante estas ecuaciones.
137
APUNTES DE CLASES
6.3 Mtodo clsico de solucin

La solucin al problema anterior se puede obtener por el mtodo
clsico de ecuaciones diferenciales, en que la solucin se obtiene como
la
suma
entre
dos
trminos:
el
primero,
la
solucin
la
ecuacin
diferencial homognea asociada; el segundo, una solucin particular del

problema
propuesto.
Esto
significa
que
las
incgnitas
los
desplazamientos x(t) se pueden escribir como:
x x p xh
donde
xp
representan
los
desplazamientos
que
conforman
la
solucin
particular del sistema, y xh son los desplazamientos que conforman la

solucin de la ecuacin homognea, que fsicamente se puede asociar con
el comportamiento del mismo sistema en vibracin libre, esto es, cuando
no existe una fuerza excitatriz sobre ste.
Para hallar una solucin particular
x ,
p
utilizamos la ecuacin
caracterstica del sistema. En notacin matricial:
Mxt Cxt K xt F t
MD2
CD K x F t
V D
VD xt F t
donde D representa el operador diferencial
d
dt
y [V(D)] es la matriz
compuesta por los elementos:
Vij D M ij D 2 Cij D K ij
y de esta forma, la respuesta del sistema ser:
xt VD1F t
o bien:
xt YD F t
YD : VD 1 Adj VD
V D
Pese
la
simplicidad
de
la
notacin,
se
trata
de
un
trabajo
operacional difcil y laborioso.

Por otro lado, para la solucin del problema homogneo:
Mxt Cxt Kxt 0
podemos encontrar una solucin en forma anloga a lo anterior, en cuyo

caso tendremos:
138
VDx 0
APUNTES DE CLASES
Considerando una solucin del tipo exponencial, se tiene:
xt le t
V le t 0
V l 0
V 0
en que se ha podido hacer la simplificacin del trmino exponencial dado

que su valor nunca ser nulo. Adems, se considera que los vectores {l}
sern no todos nulos en el caso general. As, se obtiene el resultado que
debe ser [V()] singular, lo cual se traduce en que su determinante sea
igual a cero, como lo indica la ltima expresin.
Tal determinante produce una ecuacin algebraica de grado 2n en que
es la incgnita. Las 2n soluciones i de esta ecuacin, que en general
sern complejas, desembocan en un conjunto de 2n vectores {l} i, los que
sern linealmente independientes si los i son todos distintos entre s.
Con todo esto, la solucin al problema homogneo, {x h} queda dada
por:
2n
xh ai li e t
i
i 1
donde las constantes ai se determinan en base a las condiciones iniciales

del problema.
As como se hizo en el caso de un grado de libertad, en el Captulo 4,
podemos expresar lo anterior en trminos de la frecuencia de oscilacin i y
del factor de amortiguacin i asociado al i-simo grado de libertad.
En general, se puede anotar que:
n
V k 2 2 i i i2
i 1
i i i i i2 1
Al igual que en el caso de un grado de libertad (que de hecho
corresponde a un caso particular de este problema), se puede establecer
para el factor de amortiguacin que:
- Si i = 0, el modo i-simo desarrolla un movimiento oscilatorio no amortiguado;
- Si i < 1, el modo i-simo desarrolla movimiento oscilatorio amortiguado; y
- Si i > 1, el modo i-simo desarrolla movimiento amortiguado (pero no oscilatorio).
139
APUNTES DE CLASES
6.4 Solucin mediante aplicacin de transformada

Otra forma de solucin de este tipo de ecuaciones diferenciales es
mediante el uso de la transformada de Laplace, con la cual, a partir de
la ecuacin de movimiento original, se obtiene:
Mxt Cxt K xt F t / L
Ms 2 Cs K X s F s Ms Cx0 Mx0
lo que en trminos de la matriz caracterstica (o mejor, su transformada)

queda:
Vs X s F s Gs
Gs Ms Cx0 Mx0
donde G(s) indica el efecto de las condiciones iniciales.

Suponemos,
para
una
primera
aproximacin,
que
las
condiciones
iniciales son nulas. En esas condiciones, el problema tiene solucin

segn:
X s Vs 1F s
X s Ys F s
En esta ltima expresin, la matriz [Y(s)], inversa de [V(s)], se

denomina matriz de transferencia y expresa, en una medida, la relacin
que existe entre la causa y el efecto en el sistema.
Al igual que en el caso de un grado de libertad, se pueden emplear
integrales de superposicin y convolucin, en el caso que se hiciera
necesario.
Respuesta ante impulso unitario en un grado de libertad.

Un caso particular interesante de analizar con este mtodo es el de
un impulso unitario en uno solo de los grados de libertad del sistema.
Supongamos que Fi= 0 para cada ik, y Fk= (t), un impulso unitario.
Sabiendo que:
140
L t 1
APUNTES DE CLASES
se tiene:
X 1 Y11
Y
21
X k

X n Yn1
Y1n 0
Y2 k Y2 n

1 k - sima componente

Ynk Ynn 0
X 1 s Y1k

X s Y
n nk
Y1k
y aplicando transformada inversa, se obtiene la solucin dependiente del

tiempo como:
x1 t
Y1k h1k t
1
L hk
x t
Y h t
n
nk nk
donde hik es la respuesta de la coordenada i ante el impulso unitario

aplicado en la k-sima coordenada.
De manera similar, si la excitacin no fuera un impulso unitario
(t) sino Fk(t), se obtendr la respuesta mediante convolucin:

t
X 1 s Y1k s Fk s x1 t 0 h1k Fk t d
X s Y s F s x t t h F t d
k
k
n nk
n
0 nk
y para una excitacin en general se obtiene:
n t
0 h1i Fi t d
i 1
n t
xt n
o h i Fi t d
t
i 1
hni Fi t d
0
i 1
Para las vibraciones libres se considerar en lugar del vector de

fuerzas
al vector de condiciones iniciales
G .
Luego por solucin
directa o superposicin se obtiene el movimiento resultante.
141
APUNTES DE CLASES
Ejercicio 6.2:
Estudiar el sistema mostrado en la figura, suponiendo condiciones
iniciales nulas.
x
K
1
F
1
M
F
2
M
1
C
2
2
2

Datos: M1=m; M2=2m; C1=C2=C=0.2m; K1=K=m2; K2=4K.
Compruebe que las races caractersticas son:
s1 0.2226 i 2.5783
s2 0.2226 i 2.5783
s3 0.0274 i 0.5458
s4 0.0274 i 0.5458
y h11 t A1e s1t A2 e s2t A3e s3t A4 e s4t
Halle los valores de A1, A2, A3 y A4 y las resultantes respuestas

al impulso.
6.5 Mtodo matricial

Una importante herramienta para este tipo de problemas la provee el
lgebra matricial, por medio de la cual es posible obtener soluciones o
estimaciones de la solucin en forma sistematizada.
6.5.1 Transformaciones de coordenadas.

Considrese el sistema de 2 grados de libertad:
x
x
1
2
K
F
1
M
F
2
M
1
C
2
2
142
APUNTES DE CLASES
Obtenemos de l las expresiones para energa potencial, cintica y

disipacin como:
T 12 M 1 x12 12 M 2 x 22 12 x M x
T
V 12 K1 x12 12 K 2 x1 x2 12 x K x
2
F 12 C1 x12 12 C2 x1 x 2 12 x Cx
2
En forma matricial, tenemos:
M 1
0
0 x1 C1 C 2
M 2 x2 C 2
C 2 x1 K1 K 2
C 2 x 2 K 2
K 2 x1 F1
K 2 x2 F2
Si usamos otro sistema de coordenadas para el mismo sistema:

y
1
y
2
F
F
K
1
K
2
1
2
M
C
1
C
Fig.6.6 : Transformacin de coordenadas.

donde y1 se mide de la misma forma que x1 pero y2 se refiere a la
posicin relativa de la masa 2 respecto de la masa 1. En tal caso, las
expresiones para las energas quedan como:
2
T 12 M 1 y12 12 M 2 y1 y 2
V 12 K 1 y12 12 K 2 y 22
F 12 C1 y12 12 C 2 y 22
F1 F2
F2
lo que a su vez en notacin matricial, queda:
M 1 M 2
M
2
M 2 y1 C1 0 y1 K1
M 2 y2 0 C 2 y 2 0
Notamos que:
y1 x1
y 2 x2 x1
0 y1 F1 F2
K 2 y 2 F2
es una transformacin lineal.
143
APUNTES DE CLASES
En general:
n
yi
ijxj
j 1
define una transformacin lineal entre distintos sistemas de coordenadas,

las que tambin modifican las expresiones resultantes para las energas.
En efecto, para la energa cintica se tiene:
n
n
ij ik xk jl xl
i 1 j 1
i 1 j 1
k 1 l 1
n
n n
n
T 12 M ij ik jl x k xl
k 1 l 1 i 1 j 1
n
n
T 12 M ' kl x k xl
k 1 l 1
1
2
M ij y i y j
1
2
M ' kl M ij ik jl
i 1 j 1
Y anlogamente para la energa potencial y disipacin:
n n
V 12 K ' kl xk xl
k 1 l 1
K ' kl K ij ik jl
i 1 j 1
n n
F 12 C ' kl x k x l
k 1 l 1
C ' kl Cij ik jl
i 1 j 1
Finalmente, para las fuerzas generalizadas, con ayuda de trabajo

virtual, se obtiene como:
n
Qiy i
i 1
i 1
n
Q'
j 1
n
Q'j
i 1
144
ijQi
Qi
xj
j 1
ijx j
APUNTES DE CLASES
Nuevamente, usando notacin matricial se tiene:
y x
T
T
T 12 y M y 12 x M 'x
T
T
V 12 y K y 12 x K 'x
T
T
F 12 y Cy 12 x C'x
M' T M
K ' T K
C' T C
Q' T Q
El anterior desarrollo nos entrega las herramientas para relacionar

las expresiones asociadas a cada sistema de coordenadas que se elija.
Tambin nos sugiere la idea de que si es posible encontrar un
sistema de coordenadas tal que se obtengan ecuaciones desacopladas (esto
es, con [M], [K] y [C] diagonales), se reducir el problema de n grados
de libertad a n ecuaciones asociadas a n sistemas de un grado de libertad
cada uno:
M x C x K x Q1
Como conclusin de lo anterior, se puede decir que el acoplamiento

de las ecuaciones no es una propiedad del sistema mecnico que modelan,
sino
que
est
asociado
la
naturaleza
del
sistema
de
coordenadas
utilizado para describirlo.

Un
sistema
con
coordenadas
tales
que
las
ecuaciones
resulten
desacopladas recibe el nombre de coordenadas naturales o principales y la

matriz de transformacin [] se llama matriz modal, y consiste de los
vectores caractersticos o vectores modales.
El anlisis modal consiste en transformar las ecuaciones a la forma
desacoplada para facilitar su resolucin, y luego llevar las soluciones
al sistema original.
1 Se ha usado la notacin >D< para indicar una matriz D diagonal.
145
APUNTES DE CLASES
6.5.2 El problema de valor propio: Modos naturales de vibracin

Un caso de inters es el de los sistemas conservativos, que en
nuestro caso se reduce a establecer que la matriz de amortiguamiento [C]
es nula, es decir, todos sus elementos son cero.
Restringindonos adems al caso de vibracin libre:
Mx Kx 0
Si suponemos que la solucin es del tipo:
xi t ui f t : i 1..n
nos queda:
Mu f t Ku f t 0
lo que se reduce a n ecuaciones del tipo:

n
M
j 1
ij u j f t K ij u j f t 0
j 1
Ahora separamos variables:

n
f t
f t
K u
j 1
n
ij
M
j 1
ij
cte.
uj
Asociando el cuociente de las constantes de rigidez y las masas con

una frecuencia angular , se tiene:
f t 2 f t 0
f t cos t
K
n
j 1
ij
2 M ij u j 0
2 M u K u 0
K u 2 M u
Esta ltima expresin describe el problema general de valor propio,

en
que
se
buscan
soluciones
distintas
de
la
trivial
({u}{0}).
El
problema entonces se describe en trminos del determinante:
det 2 M K 0
De aqu, las frecuencias que resulten como solucin del problema se

denominarn
frecuencias
propias
caractersticas,
los
vectores
asociados a cada una de tales frecuencias se llamarn vectores propios o

modos de vibracin.2
2Claramente, si {u} es solucin del problema, tambin lo ser cualquier c{u}, c=cte. Esto
indica que el vector propio define una forma o modo de vibracin, no su magnitud o tamao.
146
APUNTES DE CLASES
Ortogonalidad de los vectores propios.

Una
consecuencia
anteriormente
es
asociado
una
vectores
propios
la
de
la
condicin
frecuencia
j
definicin
de
propia
asociados
de
vectores
ortogonalidad:
i,
es
un
ortogonal
frecuencias
propias
propios
vector
a
todos
j
dada
propio
los
distintas
i,
otros
de
respecto de las matrices de inercia [M] y de rigidez [K], lo que en

trminos matemticos se puede expresar como:
ui T Mu j ui T Ku j 0
Lo anterior se puede verificar de la siguiente forma:

Para la ecuacin de valor propio:
Ku 2 Mu
se halla un conjunto de n frecuencias como solucin, a las cuales estn

asociados otros n vectores modales {u}. Sean dos de estas soluciones i y
j, entonces:
K ui i2 Mui
K u j 2j Mu j
Premultiplicando la primera expresin por {uj}T y la segunda por

{ui}T, se obtiene:
u K u u Mu
u K u u Mu
T
2
i
2
j
Luego transponemos la primera ecuacin:
ui T Ku j i2 ui T Mu j
Ahora bien, por consideraciones fsicas que definen la naturaleza

de las matrices de inercia y rigidez, sabemos que ellas son simtricas:
K ; M
De modo que al restar ambas ecuaciones, podemos deducir:
2
j
i2 ui Mu j 0
T
donde vemos que si ij, entonces:
ui T Mu j 0
o sea, los vectores propios i y j son ortogonales respecto de la matriz

de inercia. De manera anloga se puede obtener igual resultado para la
ortogonalidad respecto de la matriz de rigidez.
147
APUNTES DE CLASES
Una forma alternativa de anotar el problema de valor propio sera:

K u 2 M u
donde:
u11 u 21 u n1
u :

u1n u n1 u nn
es una matriz cuadrada en que los elementos de la columna i corresponden
a las coordenadas del i-simo vector propio, llamada matriz modal, y la
matriz diagonal <2> tiene en sus elementos no nulos los valores de las
frecuencias propias del sistema.
Debido a la ortogonalidad de la matriz modal, puede usarse para
desacoplar el sistema:
x u
T
T
T
T 12 x M x 12 u M u
T
T 12 M
Y de la misma forma para la energa potencial, se obtiene:
V 12 K
T
El sistema as desacoplado nos entrega n ecuaciones de la forma:
M rrr K rrr 0
cuya solucin es, como ya se ha visto en captulos anteriores:
r t Ar cos r t Br sen r t
con : r2
K rr u r K u r
M rr u r T M u r
T
Como ya se seal anteriormente, los vectores modales slo indican

modo
de
vibracin:
su
magnitud
se
puede
fijar
arbitrariamente.
Un
criterio es, por ejemplo, dejar con valor 1 la primera coordenada, o bien
normalizar de la forma:
148
uT Mu 1
APUNTES DE CLASES
6.5.3 Mtodo de Graeffe para la obtencin de las races caractersticas.

Uno de los pasos ms laboriosos dentro del clculo de los modos
normales lo constituye el clculo de las races i=i2. El siguiente
mtodo permite aproximar los valores de tales races:
El problema de valor propio puede ser escrito de la forma:
1 2 n 0
Reemplazando por - obtendremos (-). El producto de ambos queda

como:
1 2 12 2 2n 0
n
Ahora definimos una nueva ecuacin caracterstica:
2 12 2n 0
con races
i que corresponden a los
cuadrados de las
races de la
ecuacin original. Repitiendo este procedimiento, obtenemos una secuencia

de polinomios de la forma:
2 p 12 p 2n p 0 : p 1,2,4...2q q 0,1,2,
Si las races i son tales que:
1 2 n
entonces, segn p se tiene:
12 p 22 p 2n p
Ahora expandimos el polinomio:
2 p n a1n1 a2 n2 an 0
donde:
a1 12 p 22 p 2n p
a2
2p
1
2p
2
2p
1
2p
3
2n p12n p
a n 1 12 p 22 p 2n p
n
Para estos coeficientes, el primer trmino de cada expresin ser

mucho
mayor
que
los
restantes,
segn
crezca,
puesto
que
los
coeficientes ai son conocidos, nos ofrecen una aproximacin para las

races i. As:
12 p a1
22 p
a2
2p
1
a2
a1
2p
n
1n a n

2p
1
2p
2
2p
n
an
a n 1
149
APUNTES DE CLASES
Este mtodo nos permite determinar las magnitudes de las races

pero no el signo de ellas. Debido a la naturaleza de los problemas de
valor
propio
que
estudiaremos,
las
races
deben
considerarse
siempre
positivas y reales, ya que por definicin deben satisfacer:

1
i 2
i
En
sntesis,
para
obtener
las
races
de
un
polinomio
debemos
seleccionar un valor de p y calcular las correspondientes races. Luego

tomamos el valor p+1 y verificamos el aumento de la precisin segn se
acercan los valores de las races obtenidas con p y p+1. Repetimos as el
procedimiento hasta alcanzar un nivel aceptable de exactitud.
Una de las ventajas de este mtodo es que entrega todas las races
simultneamente.
Ejemplo 6.2:
x
2 1 2 4 3
2
2 4 3 2 4 3 4 102 9
2 2 10 9 10 9 4 822 81
2
82 1 3.009 1exacto 3
4
1
42
150
81
2 0.9969 2exacto 1
82
6.5.4
Mtodo
del
APUNTES DE CLASES
determinante
caracterstico
para
la
solucin
del
problema de valor propio.

Dado el problema:
Ku 2 Mu 0
y premultiplicando por la inversa de [M], tenemos:
M1Ku 2 u 0
definimos entonces la matriz dinmica [D] como:
D M1 K
Du 2 u 0
y factorizando:
D I u 0
2
det D I D I 0
con : 2
con soluciones i reales positivas.
Supongamos conocido =r, al que est asociado {ur}, entonces:
r I Dur 0
definiendo:
su inversa ser:
f r r I D
f r 1 F r
r
F r adj f r
As:
f r F r r I 0
f r ur 0
Comparando estas dos ltimas expresiones, vemos que cada columna de

[F()] es proporcional a {ur}. Luego, para resolver el problema de valor
propio se debe:
1 Hallar las races de , 1..n
2 Calcular la matriz adjunta de [f()] y evaluarla para cada i,
tomando luego cualquier columna como el vector propio asociado.
151
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 6.3:
x
M
0
0 x1 2 K
M x2 K
K x1 0
2 K x 2 0
K
2K
M
M
D M K K
2K
M
M
K
2 K
M
f K M
2 K M
M
1
4K
K

3 0
M
M
K
3K
1
; 2
M
M
K
2 K
M
F K M
2 K M
M
1 1 K 1
F 1 K
1 1
M 1 1 M 1
1
u1
1
1 1 K 1
F 2 K
1 1
M 1 1 M 1
1
u 2
1
1 1
u
: matriz modal
1 1
2
En coordenadas principales, queda:
2 M
0
0 1 2 K
2M 2 0
0 1 0
2 K 2 0
que como se ve constituye un sistema de ecuaciones desacopladas.

152
Una
ecuacin
situacin
de
APUNTES DE CLASES
inters
caracterstica,
es
es
cuando
races
1=2==p=S,
decir,
conveniente usar las derivadas de la
hay
mltiples
en
cuyo
en
la
caso
es
matriz adjunta, en que se obtendrn p
columnas modales:
d p 1
F F p1 S
p 1
d
S
Ejemplo 6.4:
Determinar las columnas modales de la matriz caracterstica A.
6
5
A
0
0
6 0 0
0 1 0
0 0 11
5 0
5
0
0
6
5
6
0
0
f I A
0
0
1
0
0
0
11
0
1 11 0
2
1 2 1
3 4 11
5 5
5 5
f 1 f 2
0
0
0
0
0
0 0
0 0
0 10
5 5 0 0
5 5 0 0
f 3 f 4
0 0 10 0
0 0 0 0
5
0
0
6
5
6
0
0
F 1 11
0
0
1
0
0
0
11
0
0
153
APUNTES DE CLASES
Ahora derivamos la matriz adjunta respecto de y sustituimos los

valores de las races:
F
1
F
1
50 50 0 0
50 50 0 0
0 0 100 0
0 0
0 0
50 50 0 0
50 50 0 0
0
0
0 0
0
0 100
0
y de aqu obtenemos los vectores modales, escogiendo dos columnas no

nulas y linealmente independientes entre s en cada matriz.
As, la matriz modal resulta:
1
1
u
0
0
0 1 0
1 0 0
0 0 1
0
6.5.5 Movimiento de un sistema de n grados de libertad bajo condiciones

iniciales
Ahora estudiaremos el caso en que las condiciones iniciales no son
nulas, sino que tienen un valor dado.
Fig.6.9 : Sistema de varios grados de libertad.

Para un sistema de varios grados de libertad como el mostrado en la
figura, podemos definir el problema de la forma:
Mx Kx 0
Conocida
principales:
la
matriz
modal,
se
puede
llevar
coordenadas
Mu Ku 0
y premultiplicando por la matriz modal transpuesta, diagonalizamos las

matrices de inercia y rigidez:
154
APUNTES DE CLASES
u T Mu u T K u 0
M K 0
La
solucin
para
entonces:
cada
una
de
las
ecuaciones
desacopladas
ser
r t Ar cos r t Br sen r t
Estas expresiones se pueden ordenar matricialmente de la siguiente

forma:
0 A1 sen 1t
0
0 B1
cos 1t
0
cos 2 t
0 A2 0
sen 2 t
0 B2

0
0 cos n t An 0
0
0 sen n t Bn
0
C a S b
donde
los
vectores
de
coeficientes
{a}
{b}
corresponden
las
condiciones iniciales del problema. De esta manera, obtenemos:
a u 1x0
b 1 u 1x 0
1
1
1
xt u C u x0 u S u x 0
6.5.6 Respuesta de un sistema de n grados de libertad ante excitaciones

de fuerza
Hasta ahora se ha visto el caso en que los sistemas actan en
vibracin libre, es decir, cuando el vector de fuerzas excitatrices es
nulo. A continuacin se detalla el caso en que esto no se da, y las
fuerzas de excitacin toman valores determinados, al menos no todos nulos
(an cuando claramente {F}={0} es un caso particular de este estudio).
Ahora, un sistema de varios grados de libertad tendr su expresin
matricial de la forma:
Mx K x F
u T Mu u T K u u T F
T
M K u F
se ha repetido el procedimiento anterior de transformacin a coordenadas

principales y desacoplamiento. A continuacin, tenemos:
155
APUNTES DE CLASES
u
F
2 M
Por componentes :
r r2 g r
n
gr
u
i 1
ir
Fr
M rr
Aplicando transformada de Laplace:

s 2 r s s r 0 0 r2 r s g r s
r s
r t
g r s
s
1
2
r 0 2
r 0 / L-1
2
2
s r s r
s r2
2
sen t
g sen t d 0cos t 0
t
condiciones iniciales
0 S t
t
j
i 1
x u S t
t
u F d c.i.
t sen t
r
u F d
j M jj
ij
con x u
u T F d u C u 1 x0 u S
u 1 x 0
Ejercicio 6.3:
Obtenga la expresin para el movimiento de la coordenada xi.
6.5.7 Respuesta estacionaria ante excitacin armnica

Si ahora suponemos una excitacin de tipo armnica, es decir:
F f cos f t
entonces podemos anotar:
T
M K u f cos f t
u
f cos f t
2 M
i g i cos f t
2
i i
Y la solucin para esta ltima forma de la ecuacin ser:
g
cos f t
2f
2
i
1
1
T
M u f cos f t
2
f
x u u
2
i
A: matriz de amplificacin
x A f cos f t
156
APUNTES DE CLASES
6.5.8 Sistemas no conservativos (con disipacin)

Ahora nos corresponde revisar el caso en que el sistema en estudio
presenta
general
elementos
son
que
modelados
producen
como
un
disipacin
de
la
energa,
amortiguador
en
que
tal
que
en
disipacin
es
proporcional a la velocidad.
En general, el mtodo modal no podr aplicarse exactamente al caso
con
amortiguacin,
deber
modificarse
ligeramente.
No
obstante,
en
ciertos casos es posible resolver directamente el problema.

Podemos escribir:
Mx Cx K x F
T
T
M u C u K u F
Si
a M b K , tendremos que:
T
M a M b K K u F
y en el caso homogneo (de vibracin libre):
M iii aM ii bK ii i K iii 0
i a b i2 i i2i 0
i e it Pi cos i t Ri sen i t
a i2b
i
2
i i2 i2
Pi
condicione s iniciales
Ri
6.5.9
Solucin
particular
para
el
caso
de
excitacin
armnica
con
amortiguacin
Como ya se dijo, el problema con amortiguacin no tiene en general
solucin
exacta.
Sin
embargo,
muchos
casos
particulares
tienen
una
solucin simple. Tal es el caso del siguiente desarrollo.

Para el sistema de varios (n) grados de libertad bajo excitacin
armnica definido segn:
Mxt Cxt Kxt F t ei t

f
se puede obtener una solucin particular si se supone que la respuesta

del sistema tiene igual frecuencia que la excitacin
fase. Esto significa que:
aunque distinta
x Bei t
f
157
APUNTES DE CLASES
De esta forma, la ecuacin se puede anotar como:
M i C K Be F e
K

M i CB F

i f t
i f t
P iQB F
Aqu vemos que, puesto que {F} es un vector real, {B} deber tener
componentes complejas de modo que:
B i
P iQ i F i0
P Q iP Q F i0
P Q F
P Q 0
Ahora, expandiendo las matrices [P] y [Q], obtenemos finalmente un

sistema de la forma:
Ay b
K ij 2 M ij para i 1..n; j 1..n
C
para i 1..n; j n 1..2n
A : aij i , j n
Ci n , j para i n 1..2n; j 1..n
K
2
i n , j n M i n , j n para i n 1..2n; j n 1..2n
i para i 1..n
i n para i n 1..2n
y : yi
Fi para i = 1..n
0 para i n 1..2n
b : bi
As,
el
problema
de
grados
de
libertad
se
traduce
en
la
resolucin de un sistema de 2n ecuaciones lineales en las 2n incgnitas

yi que representan las amplitudes de las respuestas, tanto reales como
imaginarias, del sistema. La magnitud resultante de estas respuestas ser
el mdulo del correspondiente valor complejo:
xi i2 i2 e
tan i
i f t i
i
i
Si bien es cierto que esta forma de resolucin entrega un mtodo de

fcil aplicacin (sobre todo si se implementa un programa computacional
para estos fines), tiene como principal desventaja el hecho de que es
preciso repetir todo el procedimiento para cada valor de frecuencia f
que se considere.
158
APUNTES DE CLASES
6.5.10 Sistemas semidefinidos

Considrese un sistema conservativo con expresiones de energa de
la forma:
qT M q
T
V 12 q K q
q 0, entonces, por
T
Ahora
bien,
si
1
2
definicin,
T>0.
[M]
es
definida positiva. Por otra parte V0 y, en particular, si V=0, no se

podr asegurar que {q}={0}.Y [K] es una matriz positiva.
Un
sistema
con
[M]
definida
positiva
[K]
positiva
se
llama
sistema semidefinido, en cuyo caso V=0 no corresponde a una posicin de

equilibrio estable.
Ejemplo 6.5:
Considere el sistema mostrado en la figura:
x
x
x
1
2
3
K
1
M
K
2
M
Fig.6.10 : Sistema semidefinido.

Para este caso:
0
0 x1
M 1
T x1 x 2 x 3 0 M 2
0 x 2
0
0 M 3 x 3
K1
0 x1
K1
1
V 2 x1 x 2 x3 K 1 K 1 K 2 K 2 x 2
0
K2
K 2 x3
1
2
Ahora si x1=x2=x3=xs entonces V=0 (el sistema se ha movido como un

cuerpo rgido, sin oscilacin). Este vector posicin, que hace la energa
potencial cero, {u0} nos lleva a:
2 M u0 K u0
2 u0 T M u0 u0 T K u0 0
V 0
0
159
APUNTES DE CLASES
ya que [M] es definida positiva. Esto quiere decir que el movimiento

traslatorio (de cuerpo rgido) corresponde a una frecuencia natural =0,
y entonces todo otro movimiento natural ser ortogonal con el modo de
cuerpo rgido.
En este sentido se puede considerar los valores propios 2 como un
indicador del tipo de estabilidad del sistema, pues si 2>0 el sistema es
estable (soluciones armnicas trigonomricas), si 2=0 es semi-definido
(soluciones de velocidad constante: movimiento de cuerpo rgido), y si
2<0 es inestable (soluciones hiperblicas).
6.6 Mtodos numricos

El
mtodo
directo
(matriz
adjunta)
resulta
muy
laborioso
para
sistemas con muchos grados de libertad (por ejemplo n mayor que 4). Para
abreviar
el
trabajo
se
han
desarrollado
algunos
mtodos
numricos
aproximados que permiten obtener soluciones ms rpidas.
6.6.1 Mtodo de Iteracin Matricial, tcnicas de barrido.

Suponiendo 1 2 ... n todos distintos, se puede anotar el
problema de valor propio como:
Du
donde [ ] es la inversa de la matriz dinmica [D].

Un vector cualquiera {x} puede anotarse en trminos de la base
formada por los {u}i, o sea:
n
x1 c1u1 c2 u2 ... cn un ci ui
i 1
luego
n
i 1
i 1
x2 Dx1 ci Dui
n
x3 Dx2
i 1
ci
2 2
i
i2
ui
ui
n
y en general xn Dxn1
i 1
160
ci
ci
2 n 1
i
ui
APUNTES DE CLASES
pero 1 2 ... n ,entonces se cumple:
2 n 1
1
2 n 1
2
xn
c1
2 n 1
1
2 n 1
n
u1 u1
y la correspondiente primera frecuencia natural se obtiene:

xi,n 1
12 lim
n xi,n
Este mtodo converge al primer vector propio. Para hallar los modos
restantes se debe "barrer" de la matriz dinmica el valor propio hallado
y el vector correspondiente.
Usando la relacin de ortogonalidad con la matriz de inercia se
tiene:
ut Mu1 0
definiendo mi Mui i 1,2,..., n
se puede anotar la restriccin como:
u1 m1(1) u 2 m2(1) ... u n mn(1) 0

haciendo
mi(1)
m1(i1)
m1(1)
se puede anotar :
(1)
(1)
u1 u 2 m12
u 3 m13
... u n m1(1n)
donde los ui ; i=2,3,...,n son arbitrarios.

Esta restriccin puede anotarse como:
u1
u
2

u n
0 m12
0
1
0
ortogonal 0
m13 m1n u1
0
0 u 2
1
0
0
1 u n arbitrario
{u}(2)=[s(1)]{u}
donde
{u(2)}
arbitrario.
tiene:
es
un
vector
Construyendo
la
ortogonal
matriz
con
dinmica
{u}
{u}
inversa
de
es
un
vector
"barrido"
se
D Ds
2
161
APUNTES DE CLASES
obtenindose el problema de valor propio modificado:
D u 1 u
2
iterando se obtendr el valor correspondiente al segundo modo.

Para el tercer modo se deber satisfacer la ortogonalidad con el
primer y segundo modo, o sea:
uT Mu1 0
uT Mu2 0
que puede anotarse como una matriz de barrido:
s
2
donde m
2
ij
2
0 m23
m22n
2
0 m13
m1n2
0
1

0
0
mi( 2) m(j2) mi(1) m(j2)

m1( 2) m2(1) m1(1) m2( 2)
i 1,2; j 3,4,..., n
y la nueva matriz dinmica inversa con los valores propios 1 y 2

barridos ser:
D Ds
( 3)
( 2)
obtenindose el problema de valor propio correspondiente al tercer modo:
D u 1 u
( 3)
y as sucesivamente para los modos superiores.

Al
precisin
ser
al
este
un
llegar
proceso
a
los
numrico
modos
iterativo
superiores.
En
se
tal
va
perdiendo
caso,
la
conviene
trabajar con la matriz dinmica que producir las frecuencias naturales

en forma decreciente.
162
Du 2 u
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 6.6:
Para el sistema de la figura calcule:
x
x
1
2
2K
K
2M

a) Frecuencias naturales y vectores modales.
Datos:
M=50 [kg]
K=5105 [N/m]
b) Verifique por mtodo de iteracin matricial y barrido, frecuencias y

vectores propios.
Solucin:
a) De la figura se pueden obtener las siguientes matrices:
3K
K
2 M
; M
K
0
0
M
Con estas podemos ahora calcular la matriz dinmica, obteniendo :
0 3K
1 - K
M
D M 1K
2M
0
- K 3K 2M
K - K
M
2M
K
M
-K
Reemplazando los valores de K y M en la matriz dinmica se obtiene:
D 15 10 3
10 10
5 103
10 103
Ahora podemos calcular la matriz [f()]:
f I D 15 10
3
10 10
10 103
5 103
Calculando el determinante e igualndolo a cero se tiene:
det I - D 10 103 15 103 50 106
Resolviendo esta ecuacin de 2 grado se obtiene:

1 5000
2 20000
163
APUNTES DE CLASES
Como se ha definido la frecuencia natural , como:
2
tenemos:
1 70. 7 rad s
2 141. 4 rad s
Para los vectores modales se tiene que evaluar la adjunta [F()]
para 1 y 2, y se debe cumplir:
F i ui 0
donde {ui} esta definida:
ui uu1
2 i
Evaluando 1 se tiene:
10000
f 1 u 10000
5000 u1
0
5000 u 2
10000u 5000u 0 u 0.5u ;

1
2
1
2
0.5
u ; para 1 5000
1
Para 2 se tiene:
5000
f 2 u 10000
5000 u1
0
10000 u 2
5000u 5000u 0 u u ;
1
2
1
2
1
1
u o ; para 1 20000
1 - 1
b)Para verificar por el mtodo de iteracin matricial es necesario
utilizar la matriz dinmica [D] y partiremos iterando con:
u
1
Recordemos que se debe cumplir:
Dui 1 i2 ui
164
APUNTES DE CLASES
de esta forma se tiene:
D 15 10 3
5 103
3 15 5 ; donde :
10
3
10 10
10 10
10 10
15 5
D
ser la matriz de barrido.
10 10
iterando con [D'] se tiene:
15 5 1 10
1 15 5 1 15
1.5
10 10 1 0 100 10 10 0 10 10 1

15 5 1.5 27.5
1.1
15 5 1.1 21.5
1.02
25
21
10 10 1 25
1
10 10 1 21
1
15 5 1.02 20.3
1.01 15 5 1 20
1
20.02
20
10 10 1 20.02
1 10 10 1 20
1
1
2 20 103 ; u
2
2
2 1
Para
obtener
los
valores
correspondientes
al
segundo
modo
de
vibracin se usa la condicin de barrido. De esta forma se tiene:
xt M u 0
x1
100 0 1
x
100x 50x 0
2 0 50 1
1
2
0 0.5
x 0.5x S
1
2
0 1
D1 D S 103 15 5 0 0.5 103 0 2.5

10 10 0 1
0 5

1
iterando con u se tiene :
1
0 2.5 1 2.5 0.5 0 2.5 0.5 2.5 0.5
0 5 1 5 5 1 0 5 1 5 5 1

0.5
u ; 2 5 103
1 1 1
1
165
APUNTES DE CLASES
6.6.2 Mtodo de Jacobi: Diagonalizacin mediante rotaciones sucesivas.

Este mtodo produce simultneamente todos los modos y frecuencias.
Considere una matriz simtrica [A]; cuyo problema de valor propio
es: [A]{Z}={Z} y la transformacin [B]=[R]T[A][R], donde:
1
0
0
R 0
0
0 0
cos
1 0
0 1
sen
0 0
cos
0 0
0 0 sen
0
0
p
0
0
0
0q
En tal caso los elementos de la matriz [B] sern:
b jk a jk j, k p,q
b pj a pjcos a qjsen j q, p
b qj a pjsen a qjcos j q, p
b pp a ppcos 2 2 a pqsen cos a qqsen 2
b pq a pq cos 2 sen 2 a pp a qq sen cos

b qq a ppsen 2 2 a pqsen cos a qqcos 2
Escogiendo tal que:
tan 2
2 apq
app aqq
se obtiene bpq= 0. Mediante multiplicaciones sucesivas por matrices de

rotacin definidas para eliminar el mayor trmino fuera de la diagonal se
consigue finalmente, diagonalizar [A].
El procedimiento es:
A A0
R1T A0 R1 A1
RT2 A1 R2 RT2 R1T A0 R1 R2 A2
al cabo de n rotaciones :
RTn An1 Rn RTn RTn1...R1T A0 R1...Rn1 Rn An
166
APUNTES DE CLASES
Si n aumenta indefinidamente [A]n se diagonaliza y en el lmite se

tiene:
lim An
n
valores propios
lim R1 R2 ...Rn Z matriz modal

n
Para nuestro caso se cumple :
2 M u K u
Debemos
recordar
que
[D]=[M]-1[K]
es
no
simtrica,
por
lo
que
construiremos una matriz simtrica con3 (Obs: normalmente la matriz de

inercia [M] ser diagonal):
u u M 1/ 2 Z luego
1/ 2
1/ 2
2 M
M u K u
1/ 2
1 / 2
Z
2 M Z K M
1 / 2
1 / 2
Z
2 Z M
K M
2 Z K'Z
M
1/ 2
Haciendo =2 y [A]=[K'] tenemos el problema original.

Una vez resuelto el problema por rotaciones sucesivas se obtendr
obviamente la matriz diagonal de valores propios [] y [Z] los modos
naturales sern:
1
2
NOTA: Si la matriz de inercia no fuera diagonal se deber proceder a

diagonalizar para evaluar <M>-1/2 y proseguir como se ha indicado.
3 Normalmente la matriz de inercia resulta ser diagonal.
167
APUNTES DE CLASES
6.7 Mtodos de acotamiento

En ocasiones interesa slo saber en forma aproximada el valor que
tendr una frecuencia natural.
6.7.1 Mtodo de la Traza

Se define la traza de la matriz dinmica inversa [
TrazaD 1 2 3 ... n dondei

TrazaD
TrazaD
2
1
2
1
2
2
12
...
2
3
n2
] como:
i2
1 2 3 ... n
1
TrazaD
de esta forma se ha encontrado una cota inferior para 1.

Se puede definir tambin la traza para la matriz dinmica como:
TrazaD 12 22 32 ... n2 n2
Adems en general se tiene:
0 TrazaD 12
1
TrazaD
n2 TrazaD
n
Para el caso de ejes con volantes se puede considerar como una viga
con masas concentradas. En este caso, la traza de la matriz dinmica
inversa resulta ser:
n
TrazaD M ii ii
1
i 1
Considerando el eje sin masa con una sola masa, se obtiene la

frecuencia natural:
2ii
Ki
1
Mi
M ii ii
de donde:
Traza D
i 1
1
2
ii
lo que conduce a la ecuacin de Dunkerley, para la frecuencia fundamental

en ejes:
168
i 1
1
2
ii
APUNTES DE CLASES
6.7.2 Teorema de Enclosura

Considere el problema:
Ku 2
M u M u
con <M> matriz diagonal y [K] matriz simtrica.

Formando los productos:
Kx v, M x w, x: vector arbitrario
y definiendo los cuocientes:
*j
vj
wj
j 1, 2, 3,..., n
entonces existe un que cumple con:
*min *mx
donde el intervalo puede achicarse mediante correcciones adecuadas al
vector de prueba {x}. Si este coincidiera con el vector modal entonces:
*j k six uk
6.7.3 Cuociente de Rayleigh.
Ku Mu
Para un modo natural, por ejemplo {u}r se tiene:
uTr K ut r 1,2,..., n
uTr Mut
Considerando un vector {x} cualquiera se tiene:
2 R x
Se
puede
demostrar
xT K x
xT Mx
fcilmente
que
R(x)
es
estacionario
en
las
cercanas de un vector modal y si {x} tiene un error de primer orden

respecto de {u}r entonces R(x) tendr un error de segundo orden respecto
de r. Esto forma la base para hallar frecuencias fundamentales en ejes.
Existen
frecuencias
adems,
naturales
mtodos
de
para
variaciones
evaluar
en
los
la
influencia
parmetros
de
en
las
rigidez
inercia del sistema.
169
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 6.7:
Para el mismo sistema del ejemplo 6.6, se tiene:
Para un vector de prueba:
x
1
K 1
K K 1 2 K
R x
2 M 0 1 3M
1 1

0 M 1
Con K 5 10 5 N ; M 50kg
m
5
2
2 5 10
R x
6666.7 rad 2
s
3 50
R R x 81.6 rad exacto 70.7 rad
s
s
1 1
3K
Usualmente, se considera un vector de prueba aceptable para el modo

fundamental, las deflexiones estticas del sistema producto del propio
peso. En este caso nos dara:
x 12
3K K 3
5
K K 5 22 K
2
R x
5116.3 rad 2
s
2M 0 3
43M
3 5
0 M 5
R 71.5 rad
s
exacto
R
1.1%: error relativo
exacto
6.7.4 Mtodo de Holzer para vibraciones torsionales

El
mtodo
de
Holzer
para
sistemas
torsionales
aprovecha
las
condiciones semidesacopladas de las ecuaciones de movimiento, pues al ser

un sistema semidefinido se obtiene que la suma de los torques de inercia
debe ser cero:
Aprovechando esta caracterstica se resuelve iterativamente para la

frecuencia natural hasta encontrar el torque residual igual a cero.
170
APUNTES DE CLASES
Fig.6.12 : Torque residual v/s frecuencia 2.

Mediante
el
mtodo
de
Holzer
se
calcula
el
torque
armnico,
necesario para producir un movimiento de frecuencia , obteniendo
el
vector de desplazamientos angulares. Cuando la frecuencia coincide con

una
frecuencia
natural
el
torque
armnico
es
cero
el
vector
de
desplazamiento es el modo natural. Mediante un esquema de clculo se

tabulan los resultados inertmedios para cada frecuencia tentativa.
Datos:
Fig.6.13 : Sistema torsional con cuatro discos.

J1=4 ; J2=1 ; J3=4 y J4=1. K1=1105; K2=2105 y K3=1105.
Probando con 1=173[rad/s] (frecuencia de sistema de dos discos

unidos J1 y J3+J4 con un resorte equivalente entre K1 y K2):
J
J2
[kg m2]
[rad]
[Nm]
[Nm]
[Nm/rad]
[rad]
1.000
12104
12104
1105
1.200
-0.200
-0.6104
11.4104
2105
0.570
-0.770
-9.24104
2.16104
1105
0.216
-0.986
-2.96104
-0.8104
1
K
torque residual
Como el torque residual es distinto de cero, se debe seguir iterando

hasta alcanzar un valor aceptable. En esta forma, se obtiene la frecuencia
fundamental de 170[rad/s], y el vector modal [1.000 -0.156 -0.712 -1.000].
Ejercicio 6.4:
171
APUNTES DE CLASES
Verifique la segunda y tercera frecuencias (354[rad/s] y 588[rad/s]).

6.1 Para el siguiente sistema se tiene la siguiente matriz modal:
0.6458 4.646
1
Calcule la vibracin libre si en t=0 se tiene:
1.5485
; x 0
1
3M
6.2
Calcule
las
magnitudes
F1
F2 ,
necesarias
para
producir
una
vibracin segn el primer modo con amplitud 10(mm). Evale para = 1/2 y
=(1+2)/2.
x
F
2
1
K
K
M
F1
1 1
cost ; u
1 1
F2
172
6.3
Para
el
sistema
APUNTES DE CLASES
de
la
figura
obtenga
las
frecuencias
naturales
faltantes.
NOTA: Interesan slo las frecuencias naturales. Se conoce una frecuencia
natural y su correspondiente vector modal.
x
x
3
2
4K
2K
4M
K
2M
1 0 0
1 1 0
M M 0 2 0; K K 1 3 2
0 0 4
0 - 2 6
1.29
K
2
2.4 ; u 1.81
M
1.00
6.4 Un eje de reduccin tiene sus engranajes de masas M1 y M2. Se mide la
deflexin en A y B al montar la masa M1=10[kg], obtenindose:
A=130[m], B=80[m]
Al montar la masa M2=8[kg] la deflexin en B aumenta 48[m].
El eje gira a 3000[rpm] y 12000[rpm]. Calcule las frecuencias naturales
en flexin y decida si existe peligro de resonancia usando el criterio:
0. 8 f 1. 2
n
para la zona peligrosa.
M 1=10[kg]
A
matriz
de
flexibilidad
M 2 =8[kg]
no se
ley
130[ m] 80[ m]
Usar
M1
calculo
48[ m]
algebraico
de
las
frecuencias
naturales.
173
APUNTES DE CLASES
6.5 Qu factor de amortiguacin para cada frecuencia natural introduce la

colocacin del amortiguador C, en el sistema de 2 G.L. de la figura:
x
M
C
K=106, M=10, C=1000; Unidades SI.

Para el sistema sin amortiguamiento se conoce:
1
K
;u
M 1 1
1
3K
;u
M 2 1
Use mtodo modal y descomposicin de [C].
6.6 Para la siguiente figura se pide:

a) Calcular las frecuencias naturales y modos normales
b) Calcular la vibracin para F=kd cos(ft).
considere slo vibraciones verticales.
K
2a
M
M
6.7 Para el sistema de la figura considere: C= 0 y o=(K/M)

x
F
K
F=Fo sen(ft)
Calcule el absorbedor dinmico Ka, Ma.
a) Para eliminar la componente f=o.
b) Para eliminar la componente f=o/2
Calcule para Ma M/5. Chequear las frecuencias naturales.
174
APUNTES DE CLASES
6.8 Para el generador turbo elctrico de 10000[kW] se conoce:

I(turbina)= 3500[kg m2]
I(pin)= 50[kg m2]
I(corona)= 3000[kg m2]
I(generador)= 5000[kg m2]
Elasticidad ejes turbina 1.2 106[Nm/rad], y del generador 2106[Nm/rad].
Velocidad de turbina 5400[rpm], generador 1800[rpm].
M motriz
pin
M carga
Turbina
corona
Generador
a)Calcule las frecuencias naturales torsionales del sistema.

b)Calcule los modos normales.
c)Calcule el torque en el eje del generador si sobre el generador se
aplica un torque de desviacin de 10% del torque nominal con frecuencia 5
Hz (usar respuesta armnica).
6.9 Para el sistema de la figura se conoce:

2 K ; 2 2K
1
2
M
M
x
x
1
2
3K
K
2M
K
M
3K
2M
a) Obtenga 32 y los vectores modales.

b) Obtenga la vibracin del sistema si inicialmente se desplaza la masa i
hacia la derecha una distancia "a".
175
176
APUNTES DE CLASES
APUNTES DE CLASES
CAPTULO 7. DISEO DE LEVAS

7.1 Introduccin
La Leva es un elemento mecnico que es utilizado en las mquinas
para
conducir
otro
elemento
llamado
seguidor
en
un
movimiento
especfico mediante contacto directo. Se emplean en motores de combustin

interna, maquinas herramientas, etc. Su uso es muy importante en las
mquinas y con el se pueden generar cualquier tipo de movimientos. A
altas
velocidades
se
presentan
problemas
de
inercia,
balanceo
vibraciones, adems debido al tipo de contacto el desgaste que se produce

es muy alto.
Las levas se pueden clasificar segn sea su forma como:
- Radial o disco:
seguidor
centrado
desplazado
- Cilndrica:
- Cnica:
177
- Esfrica:
- Traslacin:
Fig. 7.1 : Clasificacin de levas.

Clasificacin de los seguidores:
- Balancn:
Filo:
- Rodaja:
178
APUNTES DE CLASES
APUNTES DE CLASES
- Cara plana:
- Hongo (contacto esfrico):
Fig.7.2 : Clasificacin de seguidores.

En levas existen dos problemas bsicos:
a.- Dado el movimiento, disear la leva; sntesis.
b.- Dada la leva, encontrar el movimiento; anlisis.
179
APUNTES DE CLASES
7.2 Diseo de levas para seguidor radial

Existen dos formas de disear una leva, la primera corresponde a un
mtodo grfico ambos sern analizado en este apunte, el segundo mtodo
corresponde a un mtodo analtico.
Para este ltimo caso es conveniente tener un diagrama cinemtico,
el
cual
seala
las
especificaciones
exigidas
para
el
movimiento
del
seguidor en funcin del movimiento de la leva.
Accionamiento
120
Retorno
120
Reposo
120
Una revolucin de la leva

Fig. 7.3 : Diagrama cinemtico.
En el diagrama cinemtico de la figura 7.3. en el eje
de las
abscisas se representa una revolucin de la leva y en el de las ordenadas

el desplazamiento total del seguidor a partir de su posicin ms baja.
7.2.1 Curvas bases

Las curvas que en el diagrama cinemtico representan el movimiento
del
seguidor
son
llamadas
curvas
bases.
Dichos
movimientos
pueden
ajustarse a una gran variedad de curvas, entre las ms importantes estn:

- Lnea recta
- Lnea recta modificada
- Curva armnica
- Parbola
- Elipse
- Cicloide
Cuando se aplican los seis tipos de curvas en un mismo largo de una
circunferencia primitiva el ngulo mximo de cada uno es distinto. Si
consideramos el caso en que todos tengan igual ngulo mximo entonces el
largo ser distinto.
180
APUNTES DE CLASES
7.2.2 ngulo de Presin

Es el ngulo que forma la direccin del movimiento del seguidor con
la normal a la superficie de la leva, causa flexin del brazo seguidor.
El ngulo de presin es uno de los factores ms importantes en el tamao
de la leva ya que al reducir el ngulo de presin se aumenta el tamao de
la leva.
Fig. 7.4 :Dimetros primitivos que dan para diferentes movimientos

bsicos iguales ngulos de presin. A, movimiento uniforme; B, movimiento
uniforme modificado; C, movimiento armnico simple; D, movimiento
cicloidal; E, movimiento parablico .Los dimetros primitivos estn dados
en trminos del desplazamiento d.
Para obtener el radio de la circunferencia primitiva para un ngulo
de presin mximo se tiene:
360
1
b
2
d f
d f
r 57.3
0.159
b
r d f
donde:
r : radio de la circunferencia primitiva de la leva;
d : distancia recorrida por el seguidor;
f : factor para un ngulo de presin mximo;
b : ngulo en grados, girado por la leva mientras el seguidor recorre
una distancia d;
: ngulo en fraccin de revolucin, girado por la leva, mientras el
seguidor recorre una distancia d.
181
APUNTES DE CLASES
La tabla 7.1 muestra los valores del factor de forma f
movimiento
10
Recta
25
30
5.67 3.73 2.75
2.14
1.73 1.43 1.19
1.0 0.84 0.58
Recta mod.
5.84 3.99
3.1
2.58
2.27 2.06 1.92
1.83 1.77 1.73
Armnico
8.91 5.85 4.32
3.36
2.72 2.24 1.87
1.57 1.32 0.91
5.5
4.29
3.46 2.86 2.38
2.0 1.68 1.15
11.34 7.46 5.50
4.28
3.46 2.86 2.38
2.0
Parablico
Cicloidal
Elptico
15
20
- 0.25
35
3.95
40
45
- 2.75
50
60
- 1.95 1.35
Tabla 7.1 : factores de forma.
circunferencia primitiva
r
d
Fig.7.5 : Factor de forma.
7.3 Mtodos de construccin de las curvas base

Para el caso de ngulo de presin mximo
30, los grficos de
desplazamiento, velocidad y aceleracin son:

acel.
vel. cte.
acel.
30
desplazamiento
Fig.7.6: Lnea recta
desplazamiento
velocidad
aceleracion
Fig. 7.7 : Lnea recta modificada

182
APUNTES DE CLASES
desplazamiento
velocidad
Fig. 7.8 : Armnica

Fig.7.9 : Movimiento parablico.
Fig. 7.10 : Movimiento cicloidal.
183
APUNTES DE CLASES
7.4 Seleccin de la curva base segn el movimiento requerido

Uno de los problemas al disear una leva es determinar en forma
correcta
el
tipo
de
curva
base
utilizar
segn
sea
el
movimiento
requerido y las condiciones de este.

En
general
deben
evitarse
las
discontinuidades
en
las
aceleraciones, para esto se emplean tres funciones analticas:
a.- La cicloide: proporciona aceleracin cero en ambos extremos de la

accin. en consecuencia, se puede acoplar a un reposo en cada extremo.
Debido a que el ngulo de presin es relativamente alto y la aceleracin
retorna innecesariamente a cero, no se debe acoplar dos cicloides.
b.- La armnica proporciona la ms baja aceleracin pico y el ms pequeo

ngulo de presin de las tres curvas. En consecuencia, se prefiere cuando
se puede igualar la aceleracin tanto al inicio como al final con la
aceleracin final de los perfiles adyacentes. debido a que la aceleracin
en el punto medio es cero, con frecuencia se puede usar la semiarmnica
en los casos en que un punto alto de velocidad constante sigue a una
aceleracin.
Adicionalmente
la
semiarmnica
se
puede
acoplar
una
semicicloide o a una semipolinomial.
c.- La polinomial de octavo grado tiene una curva de aceleracin no

simtrica
proporciona
una
aceleracin
intermedio entre la armnica y la cicloide.
184
pico
un
ngulo
de
presin
APUNTES DE CLASES
Fig.7.11 : Caractersticas del movimiento cicloidal. S=desplazamiento, [in];

V=velocidad, [in/grado]; A=aceleracin, [in/grado2].
185
APUNTES DE CLASES
Fig.7.12 : Caractersticas de movimiento armnico. S=desplazamiento, [in];

V=velocidad, [in/grado]; A=aceleracin, [in/grado2].
186
APUNTES DE CLASES
Fig.7.13 : Caractersticas del movimiento de polinomio de octavo grado.

S=desplazamiento, [in]; V=velocidad, [in/grado]; A=aceleracin, [in/grado2].
Ejemplo 7.1:
Se
requiere
mover
un
seguidor
de
carretilla
lo
largo
de
un
desplazamiento total y regresar sin puntos de reposo en el ciclo. Debido

a la operacin efectuada por el mecanismo, parte del movimiento hacia
afuera
debe
ser
velocidad
constante.
Determinar
las
curvas
de
movimiento que se deben emplear. Haga referencia a la figura 7.14a.
187
APUNTES DE CLASES
Fig. 7.14
A-B: Usar le semicicloide c-1 para proporcionar aceleracin cero al
inicio y al fin del tramo A-B.
B-C: Velocidad constante.
C-D: Usar la semiarmnica H-2 que se acopla en C a la seccin de
velocidad constante con aceleracin cero para proporcionar un ngulo de
presin mnimo en el resto de la curva.
D-E: Usar la polinomial P-2 para igualar la desaceleracin de la
armnica en D y para proporcionar una unin de aceleracin cero al final
del ciclo en E.
188
APUNTES DE CLASES
7.5 Trazado de levas, mtodo grfico

El trazado de levas depende principalmente del tipo de seguidor a
utilizar, a continuacin se explicar en forma breve algunos casos.
a.- Leva con seguidor radial de rodillo: En este caso se considera la

leva
girando
en
sentido
opuesto
las
manecilla
del
reloj
con
una
velocidad angular constante, el seguidor a de tener un direccin radial y

tiene que recibir un movimiento armnico tal que:
-Se separe 2[cm] mientras la leva gira 120.
-Permanece en reposo mientras la leva gira 60.
-Retorna mientras la leva gira 90.
-Permanece en reposo mientras la leva gira 90.
La figura 7.15a muestra el diagrama cinemtico de la leva mientras
que en b se muestra su posicin ms cercana el eje de la leva. La primera
tarea consiste en dibujar la escala grfica
del movimiento del seguidor
sobre la trayectoria del eje del rodillo entre sus posiciones 0 y final 4.
Una
forma
es
trazar
una
semicircunferencia
de
cm
de
dimetro,
dividindola en partes iguales (cuatro en este caso) y proyectando sobre

el dimetro para obtener las posiciones 0 a 4 mostradas sobre la lnea de
accin del seguidor.
El prximo paso consiste en dibujar alrededor del eje de la leva
los cuatro sectores angulares 120, 60, 90, 90, requeridos para el
movimiento
del
seguidor.
Para
solucionar
este
problema
en
general
cualquier otro se deja la leva fija y el seguidor se hace girar en

sentido
inverso.
Puesto
que
el
diagrama
cinemtico
se
ha
construido
dividiendo en cuatro intervalos iguales la fase de separacin de 120 y

la
de
retorno
de
90,
dividiremos
tambin
los
sectores
angulares
numerados de 0 a 4, como se indica. Las lneas radiales que pasan por 1,

2, 3 y 4 representan las lneas de accin del centro del rodillo. En cada
uno de estos puntos se dibuja ahora el rodillo, obteniendo el perfil de
la leva sin ms que trazar una lnea suave que sea la envolvente interna
de todas las posiciones del rodillo.
189
APUNTES DE CLASES
Fig. 7.15.
La leva debe tocar (tangente) a todas las posiciones del rodillo si
queremos que lleve e ste a todas las posiciones deseadas. para lograr
una mayor precisin en este trazado se pueden obtener ms posiciones
intermedias de las que se han tomado en el ejemplo anterior. El perfil de
la leva para las fases de reposo del seguidor se obtiene uniendo los
extremos del perfil de las fases de trabajo con arcos de circulo con
centro en el eje de la leva.
b.- Leva de disco con seguidor de cara plana : En este caso se requiere
determinar el perfil de una leva de disco que comunique movimiento de
acuerdo con el diagrama cinemtico de la figura 7.16b.
La posicin inferior del seguidor se tom a 1 cm del eje de la
leva.
Si
se
alinea
el
diagrama
cinemtico
con
el
desplazamiento
del
seguidor, la escala grfica de este, mostrada en la figura 7.12 se puede

dibujar fcilmente por simple proyeccin, el punto ptimo para comenzar a
190
APUNTES DE CLASES
dibujar dicha escala es el punto D. Luego se hace girar la leva en el

sentido de las agujas del reloj y se empiezan a ubicar en forma sucesiva
los puntos del 1' al 14'.
Una de las principales limitaciones que se encuentran en el trazado
de levas de cara plana es el tamao mnimo ya que por debajo de cierto
tamao no es posible dibujar el perfil de la leva tangente a todas las
posiciones halladas del seguidor.
Fig. 7.16 :Trazado de levas con seguidor de cara plana.

c.- Trazado de levas para un seguidor oscilante de rodillo con movimiento
parablico:
la
figura
7.17
se
muestra
el
trazado
de
una
leva
para
seguidor oscilante, el centro de rotacin del seguidor es rotado respecto

al centro de la leva en una direccin opuesta a la rotacin de esta. Para
iniciar el trazado se dibuja un circulo con centro en el eje de levas y
que pase a travs del centro de oscilacin del seguidor, este circulo se
divide en partes iguales para cada periodo del movimiento, en este caso
la carrera de ida de 180 se divide en 6 partes y el retorno de 150 se
191
APUNTES DE CLASES
divide tambin en 6 partes, el reposo de 30 esta representado por una

sola divisin. La ordenada del diagrama de desplazamiento es igual en
longitud a la longitud del arco de la carrera del centro del rodillo.
Una vez que se han ubicado los del 1 al 12 se correspondientes al
centro del rodillo se dibujan estos y se traza la forma de la leva
tangente a interior del rodillo del seguidor en todos sus puntos.
Fig. 7.17. Trazado de una leva con seguidor oscilante y mov. Parablico
7.6 Diseo analtico de levas

En el mtodo grfico se desconocen los puntos de contacto entre la
leva y el seguidor, por lo que es difcil determinar su ubicacin exacta
al tiempo de delinear la leva. Adicionalmente, slo se puede determinar
en forma emprica el radio mnimo de la leva para impedir los picos. En
el mtodo analtico se vencen estas desventajas y se pueden determinar
tres caractersticas valiosas de la leva:
a.- Las ecuaciones paramtricas del contorno de la leva.
b.- El radio mnimo de la leva para evitar los picos.
c.- La ubicacin del punto de contacto que da la longitud de la cara del
seguidor.
192
Con
determinados
APUNTES DE CLASES
tipos
de
levas
es
posible
hacer
el
diseo
analtico de levas a partir del movimiento especificado. Existen dos

tipos de problemas segn sea el tipo de seguidor, uno es el seguidor
alternativo y el otro el seguidor oscilante.
C
leva
leva
P
D
O3
A
direccin del
movimiento
O2
O2
seguidor alternativo
seguidor oscilante
Fig. 7.18 : Movimiento de seguidores.

donde:
P : Punto de contacto leva seguidor;
A : Centro de curvatura de la leva en el punto P;
C : Centro de curvatura del seguidor en el punto P;
: Vector A-P-C;
O2: Centro de rotacin de la leva;
O3: Centro de rotacin seguidor oscilante.
7.6.1. Leva de disco con seguidor de cara plana.

En este caso C est en el infinito, luego, no se considerar. El
punto de inters ser ahora P.
Im
Re
P
rp
r
C
O2
p
R
l
B
Fig. 7.19
193
APUNTES DE CLASES
En este caso es importante determinar la ecuacin del contorno de

la leva, la ecuacin para el largo l de la cara del seguidor y la
ecuacin del radio de curvatura. Para las condiciones que el seguidor
tenga un desplazamiento.
R = C + f()
donde:
C es el radio mnimo de la leva;
f()
representa
el
movimiento
deseado
del
seguidor
en
funcin
del
desplazamiento angular de la leva.

Anotando las ecuaciones independientes de P son:
rp r ei
rp R il
Igualando las ecuaciones anteriores se tiene:
R il ir sen r cos
Igualando las partes real e imaginaria, se tiene:
R r cos
l r sen
Sustituyendo R y derivando :
dR d
c f f r sen d
d d
d
pero
d
1 , pues para pequeas variaciones el punto A est fijo a la
d
leva, o sea + =cte. De esta forma se obtiene:
f r sen l f
De la figura 7.19 se puede observar que el contorno de la leva es:
rp e
rp e
i p
i p
R2 l 2
2
e i ( tan
f ( ) 2
( l / r ))
1
e i ( tan
( l / r ))
La ecuacin para el radio de curvatura de la leva se obtiene de:
R c f r cos
f r cos
R f
donde 0 < mn
Para evitar cspides, deber ser mayor que cero. De esta forma se
deber cumplir:
194
0 C f f
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 7.2:
Un seguidor cara plana debe moverse hacia afuera con movimiento
parablico,
reposar,
volver
con
movimiento
armnico
de
acuerdo
al
diagrama. Para mantener los esfuerzos en la superficie de la leva dentro

de los lmites permisibles, mn=2. Determinar el valor de C.
/2
/2
1.5
2/3
/3
DE
FG
frenado
acel.
H
/2
4/3
a.- desplazamiento
Fig. 7.20 : Ejemplo 7.2.

La
primera
encontrar
las
etapa
en
ecuaciones
el
que
desarrollo
rigen
del
cada
ejercicio
tramo,
en
el
consiste
en
movimiento
parablico se encuentran dos etapas, una con movimiento en aceleracin

otro con frenado, para la curva armnica segn la figura se aproxima a la
armnica con las caractersticas H-6 de esta forma se tiene:
movimiento
f()
f'()
f"()
parab. acel. 32/2
6/2
6/2
parab. fren. 1.5-3/2*(-)2
6/2*(-)
-6/2
reposo
1.5
M.A.S.(H-6)
0.75(1+cos(3/2-2))
-9/8*sen(3/2-2)
-27/16*cos(3/2-2)
Graficando los resultados obtenidos se tiene:

/2
/2
/3
2/3
f'( )
3/
/2
b.- velocidad
4/3
-9/8
Fig. 7.21 : Diagrama de velocidad.

195
APUNTES DE CLASES
/2
/2
2/3
/3
f'( )
27/16
6/2
c.- aceleracin
Fig. 7.22 : Diagrama de aceleracin.

De las ecuaciones vistas anteriormente se cumple que:
(-C)min=f()+f"()
Graficando f()+f"() se tiene:
f( )+f"( )
E
F
H
D
1.5
A
C
H
G
mn=-0.1875
Fig. 7.23.
Para despejar C se tiene:
C =-(f()+f"())
C=2-(-0.1875)=2.1875
De esta forma los valores calculados se representan de la siguiente
forma:
9/8
3/
2.1875
Fig 7.24.
196
APUNTES DE CLASES
7.6.2. Leva de disco con seguidor de rodaja desplazado.
sup. primitiva
leva
A
P C
rr
rp
c
2
Ro
rc
p
R
co
h
Fig 7.25.
La determinacin analtica de la superficie de paso de una leva de
disco
con
seguidor
radial
de
rodillo
no
presenta
dificultades.
La
ecuacin que sigue da el desplazamiento del seguidor desde el de la leva

a partir de la figura 7.25.:
R = Ro + f()
En el diseo de la leva se debe determinar el perfil de la leva, el
ngulo de presin y el radio de curvatura. Planteando las ecuaciones
independientes de movimiento se tiene:
rc r ei ei
rc R ih
Igualando y separando partes real e imaginaria se tiene:
R r cos cos *
h r sen sen
Reemplazando R en * y derivando:
dR
d
Ro f f r sen d sen d
d d
d
d
d
d
0 r cos
cos
d
d
d
pero se sabe que
1 , luego:
d
d
f ( ) r sen sen
d
d
0 r cos cos
d
197
APUNTES DE CLASES
Eliminando el trmino d/d en las ecuaciones anteriores se tiene:
f r sen rtan cos

f h sen tan R cos
f h Rtan
Esta ltima ecuacin nos permite conocer la ecuacin para el ngulo

de presin .
tan
h f
R
Para el caso de seguidor radial sin excentricidad , h=0, habiendo

obtenido el ngulo de presin se puede evaluar la posicin del punto P:
rp rp e
i p
R ih rp ei
Para determinar el perfil de la leva respecto de esta rotando r p en

un ngulo se tiene :
rp e
i ( p )
rp e
i ( p )
R ih rp ei ei
A2 B 2
e i ( Arctan B / A )
donde :
A R rr cos
B h rr sen
Para
determinar
ecuacin de tan:
el
radio
de
curvatura
se
tiene
R d
dR
tan
f
2
d
cos d
dR
como
f
d
R d
tan f f
cos 2 d
As:
R3
1
cos 3
R2
Rhtan R 2 tan 2 R f
2
cos
Usando sustituciones trigonomtricas:
h f
3/ 2
R2
2
R h f 2h f h R f
2
198
derivando
la
APUNTES DE CLASES
La ecuacin puede anotarse en forma adimensional:
h f 1
2
3/ 2
h f
1 tan 2tan
R
R
Nota: Si es menor que rr la leva tendr cspides o recortes.

Para determinar si la leva tendr cspides o recortes se deber
hallar mn, lo que en general conduce a clculos laboriosos. Para evitar
esto existen grficos de mn/Ro, v/s l/Ro y que es el ngulo efectivo
de la leva o ms bien el ngulo girado por la leva cuando el seguidor se
mueve L.
A continuacin se muestran las curvas para cada tipo de movimiento.
Fig.7.26 : Movimiento cicloidal.

199
Fig.7.27 : Movimiento armnico.
200
APUNTES DE CLASES
APUNTES DE CLASES
Fig.7.28 : Movimiento de polinomio de octavo grado.
201
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 7.3:
Se requiere disear un seguidor radial de carretilla que se mueva a
lo largo de un desplazamiento total L= 0.6[in] con movimiento cicloide, a
la vez que la leva gira = 30. el seguidor est en reposo durante 45 y
luego retorna con movimiento cicloide en 70. Comprobar si la leva tiene
puntas o picos si el radio del seguidor es rr= 0.25 [in] y el radio
mnimo de la superficie de paso es Ro=1.5 [in].
Solucin:
Del enunciado se conoce:
L
0. 6
0. 4
Ro
1. 5
Para entrar a los grficos se debe considerar el movimiento hacia
afuera debido a su menor . En consecuencia de la figura 7.26. para
L/Ro=0.4 y =30 se tiene:
min
0. 22
min 1. 5 0. 22 0. 33 0. 25
Ro
min rr
De este modo se comprueba que la leva no tiene punta o pico.
Como se mencion con anterioridad, el ngulo de presin es una
consideracin de importancia cuando se disean levas con seguidores de
carretilla, de esta forma:
tan
h f ( )
R
Lo que en general conduce a ecuaciones trascendentales para , para

evitar este problema se ocupa el nomograma desarrollado por E. C. Varnum.
202
APUNTES DE CLASES
Fig.7.29 : Nomograma para determinar el ngulo de presin mximo.
Ejemplo 7.4:
Un seguidor radial se mueve 0.73 [in] con movimiento cicloidal con
un giro de la leva 45. El seguidor reposa durante 30 y luego vuelve
cicloidalmente en 60 de giro de la leva. Hallar Ro para que el ngulo de
presin mximo sea de 30.
En este ejemplo nuevamente se considera el movimiento hacia afuera

debido a su menor , de esta forma para =45 y mx=30 de la figura
7.29 se tiene:
L
0. 26
Ro
Ro 2. 88 in
203
APUNTES DE CLASES
7.6.3. Leva con seguidor oscilante de cara plana excntrica.
+90
A rp
r
O2
a
Fig.7.30.
La figura 7.30 muestra el esquema para una leva con seguidor de
cara plana excntrica, en ella
se quiere que el desplazamiento del
seguidor de balancn cumpla con la funcin:

= o+ f()
Al igual que en los casos anteriores se requiere determinar el
largo de la carrera, el perfil de la leva y el radio de curvatura . Los
vectores asociados a la figura son:
h<(+90); l<; rp<p; r<; <(-90)
Las ecuaciones de posicin son:
rp r ei ei 90 a bi h ei 90 l ei
Separando la parte real y la imaginaria se tiene:
a l cos r cos h sen
b l sen r sen h cos
Derivando las ecuaciones anteriores y sabiendo que:
d
d d ( o f )
1y
f
d
d
d
Se tiene:
l f sen cos
dl
r sen h f cos
d
dl
l f cos sen
r cos h f sen
d
204
Multiplicando
APUNTES DE CLASES
las
ecuaciones
anteriores
por
-sen
cos
respectivamente y sumando se obtiene:
l f rsen sen cos cos
Eliminando los trminos en se tiene:
a cos b sen
1 f
Conociendo l se puede ubicar el punto P del contorno d la leva.
rp e
i p
rp e
i p
a bi l ih e i e i
2
B2
e i ( tan
1/ 2
B / A)
con
A a l cos h sen
B b l sen h cos
Finalmente para hallar el radio de curvatura se deriva l y se
obtiene luego de algunos pasos intermedios:
Donde
1 2 f a sen b cos lf
1 f 2
naturalmente
deber
ser
mayor
que
cero.
Es
claro
que
escogiendo adecuadamente el sistema se puede hacer a b cero.
7.6.4. Leva de disco con seguidor de rodaja oscilante.
C
P
l
rr
O3
rc
A
r
O2
leva
sup. prim.
a
Fig.7.31.
La figura 7.31. muestra el esquema para una leva con seguidor de

rodaja oscilante, en ella
se quiere que el desplazamiento del seguidor
de balancn cumpla con la funcin :

= o+ f()
205
APUNTES DE CLASES
Al igual que en los casos anteriores se requiere determinar el

largo de la carrera, el perfil de la leva y el radio de curvatura . Los
vectores asociados a la figura son:
l<; rp<p; r<; <
Las ecuaciones de posicin son:
rC r ei ei a bi l ei
Separando la parte real y la imaginaria se tiene:
r cos cos a l cos
r sen sen b l sen

Luego de una operaciones matemticas simples se obtiene la ecuacin
para el ngulo :
D
C
tan
donde
D 1 f l cos a
C 1 f l sen b
De esta forma el contorno de la leva es:
rp rp e
i p
A2 B 2
1/ 2
e i ( tan
B / A)
con
A a l cos rr cos
B b l sen rr sen
Finalmente el radio de curvatura es:
3/ 2
D2
2
C D 2 1 f aC bD f a sen b cos lf
Para evitar recortes deber ser mayor que el radio del rodillo
rr. Es claro que a b pueden hacerse cero escogiendo adecuadamente la
posicin inicial de la leva.
7.7 Levas tridimensionales

Este tipo de leva es difcil de disear y construir y una de sus
principales aplicaciones es en los mecanismos de control de disparo de
armas de fuego. Un ejemplo es el diseo de una leva para obtener el rango
horizontal de un blanco si se conoce el ngulo Eo y su altura Ho.
206
APUNTES DE CLASES
z
y
blanco
x
Eo Ho
Ro
Fig.7.32.
Ro = Ho cotg Eo
Si hacemos que el desplazamiento del seguidor represente el ngulo
Eo, la rotacin de la leva a la altura Ho, el desplazamiento al rango Ro
y considerando
un
blanco que se mueve hacia el can a una altura de
8000 [ft].
La figura 7.33. muestra la grfica de la altitud angular contra el
rango horizontal para esta altitud. Si se emplea esta curva para el
contorno de una leva bidimensional, la traslacin horizontal de la leva
mueve el seguidor de manera que indique la altitud angular correcta del
objeto.
Fig. 7.33.
Luego con este perfil se construye la leva de desplazamiento la
cual aparece en la figura 7.34.
movimiento del
seguidor Eo
Ho =8000
movimiento de la leva
Fig. 7.34.
207
Repitiendo
el
APUNTES DE CLASES
procedimiento
para
otras
alturas
colocando
las
placas resultantes se obtendr una aproximacin, para obtener finalmente

la leva pedida. Para la construccin se realiza en la misma forma con una
herramienta
similar
al
seguidor,
marcando
puntos
en
cada
nmero de puntos llega a 15000 terminando con acabado a mano.
Fig. 7.35.
208
perfil.
El
APUNTES DE CLASES
7.8 Diseo de levas de alta velocidad

Si la leva es de alta velocidad aparecen problemas de deflexiones
dinmicas debido a las fuerzas de inercia. En este caso se debe abandonar
el modelo rgido y considerar en una primera aproximacin el modelo de un
grado de libertad.
F
Kr
Fw
Fw
F
Cr
Cr
Kr
y,y,y
Masa
equivalente
M
K
F
K
S factor de forma
Kr, Cr: resorte y amortiguador para el retorno del seguidor;

K : resorte equivalente del sistema;
Fw:
fuerza
de
salida,
para
vencer
la
carga.
Como
vara
segn
cada
problema particular se omitir en lo sucesivo. (Para cada caso particular

se deber incluir la expresin correspondiente)
Fig 7.36.
La ecuacin que define el movimiento es:
d 2y
M
Fk Fkr Fcr Fw
dt2
Considerando que Fw es cero, entonces se tiene:
C dy
K Kr
M d 2y
r
y S
K dt2
K dt
K
Para movimiento peridico se define:
dy
dy d
d 2y
y d
y 2d
dt
d dt
dt2
El subndice d indica valor de diseo para la velocidad de giro de la leva.
Esta vez al contrario que en vibraciones, se conoce y(t), buscando
S(t). Normalmente el diseador de la leva especifica el movimiento de
salida deseado y como funcin del ngulo de giro de entrada o usando la
regla de la cadena.
C
K Kr
M 2
d y r d y
y
K
K
K
209
APUNTES DE CLASES
Como S depende de y", se deber escoger una funcin de salida que

sea
continua
su
segunda
derivada
para
obtener
una
leva
con
perfil
continuo, simblicamente:
S my cy y
donde:
k 1; c 0 y m (d/n)2= 2 =10-6-10-2
Se puede hacer una clasificacin del sistema de leva, de acuerdo con
el valor que tome m (notar que corresponde a clasificaciones segn /n).
tipo de leva
Observaciones
10-3
10-6
lenta
Diseo grfico
10-2
10-4
vel. mediana
mov. trapezoidal
10-1
10-2
alta velocidad
Curvas
polinomiales
Clasificaciones de sistemas por m.

tipo de sistema de leva
Peso
K [N/cm]
[kg]
Velocidad
[rpm]
lenta industrial
4.55
1.78107
300 2.610-6
10-6
automvil (sobre culata)
0.341
1.78106
3000 210-5
10-5
alta velocidad ind.
0.45
4.45106
3000 110-4
10-4
automviles (seg. varilla)
0.61
22540
3000 2.710-2
10-2
Algunas recomendaciones son:

- Sistemas lentos (m =10-6). El mtodo de diseo habitual usado S=y, el
cual es suficiente.
- Velocidad media (m =10-4). Conviene usar especificaciones trapezoidales
(empalme de aceleraciones y").
- Sistemas de alta velocidad (m =10-2). Se recomienda la especificacin
del movimiento polinomial. La sntesis dinmica o la velocidad nominal y
la mejor manufactura son requisitos indispensables. Evaluacin cuidadosa
de las fuerzas y distorsiones a velocidades distintas de la nominal. se
deber examinar la posibilidad de reducir la masa del sistema y aumentar
la rigidez K, para reducir el valor de m .
210
y"
APUNTES DE CLASES
y'
y
Funcin de entrada S
funcin de
salida y
Fig. 7.37.
Como se ve en la figura, para asegurar continuidad de pendiente de S,
debe ser S4 finita, o sea, la funcin de salida debe tener cuarta derivada
finita (yiv<).
Para el caso de diseo conviene adems observar las siguientes
indicaciones:
1.- Modelar el sistema para los valores de M, K, Cr, Kr.
2.- Clarificar el sistema en base al valor m y escoger una calidad de diseo.
3.- Obtener por sntesis dinmicas el factor de forma S.
4.- Escoger y" tan continua y suave como sea posible, haciendo yiv finita
y especificar la mejor manufactura.
5.- Intentar una reduccin de m re diseado para disminuir la masa y
aumentar la rigidez.
6.- Estudiar las propiedades de las curvas de fuerza a la velocidad
nominal y en desviaciones de sta, para mejorar la especificacin de y.
7.- Mejorar la suavidad de y para reducir vibraciones transientes.
8.- Sintetizar el factor de forma de la leva S, para minimizar las
distorsiones en operacin a 70% sobre la velocidad de diseo. (permite
aumentos posteriores de la produccin).
9.- reducir valores de y peak-peak para reducir la distorsin.
211
APUNTES DE CLASES
10.- El asegurar que las curvas de fuerza impulsora tienen armnicas

altas reducidas, tiende a inhibir el desgaste y a reducir el ruido.
Ejemplos de recapitulacin.
Ejemplo 7.5.:
Calcule
Ro
bosqueje
el
perfil
de
la
leva
(identificando
los
puntos A, B,...,F)para satisfacer las condiciones siguientes:

-Carrera del seguidor 20 mm
-ngulo de presin 30.
-Radio mximo curvatura del perfil de la leva 15 mm.
-Las curvas bases del diagrama cinemtico son:
*AB cicloide
*CD cicloide
*EF sinusoidal (armnica)
-Seguidor de rodaja de radio rr=10 mm
C
D
20
45
90
135
180
225
270
315 337.5
Solucin:
Para disear se debe satisfacer dos exigencias 30 y mn15, por
lo que para la determinacin del tamao de la leva se disear segn el
ngulo de presin
y se verificar
mn; si este mtodo
no sirve se
disear por el radio de curvatura y se verificar el ngulo de presin.

- para =30 se tiene la siguiente tabla que se ha ido construyendo paso
a paso, como datos se conoce l, , y rr, del nomograma de la figura
7.29 se obtiene el termino l/Ro mximo y con esto se puede calcular Ro
para cada tramo, a continuacin se elige el R o mayor que corresponde a
36.4 mm , con este termino ya corregido se calcula nuevamente el termino
l/Ro* con el cual se entra a las curvas 7.25 y 7.26, segn corresponda
obtenindose as el dimetro de la leva para cada situacin donde se
212
APUNTES DE CLASES
observa que el dimetro mnimo obtenido para el tramo EF es menor que el

permitido.
213
Tramo
APUNTES DE CLASES
l/Ro
Ro
l/Ro*
/Ro
lev=o-rr
cicloide
AB
20
90
.55
36.4
.55
.9
32.8
22.8
cicloide
CD
-10
90
.55
18.2
.21
.9
41.8
31.8
armnica
EF
-10
67,5
.53
18.9
.27
.65
23.66
13.7
-Re diseo por radio de curvatura:

Para este caso se diseara segn el caso ms desfavorable obtenido
anteriormente es decir de acuerdo a los resultados obtenidos en el tramo
EF es decir con /Ro=0.65 de esta forma se tiene de la figura 7.27:
o
L
10
0. 65 R o 38. 5
0. 26
Ro
Ro
38. 5
De la figura 7.29 se obtiene con =67.5, luego se obtiene =21

que cumple con lo especificado; de esta forma se tiene Ro= 38.5 mm.
Un esquema de la leva es:
214
APUNTES DE CLASES
Ejemplo 7.6.
Para la leva propuesta evale sus caractersticas cinemticas. El
material de la leva admite mn de 5 mm.
B
10 mm
MAS
cicloide
120
240
Analice los siguientes casos:

a- Seguidor de rodaja con rr=6 mm y Ro=10 mm obtenga mn y mx.
b- Seguidor de cara plana con C=10 mm. Obtenga mn, largo de cara.
Solucin:
La primera parte del problema corresponde a determinar las curvas
que representan el movimiento mostrado anteriormente , para la parte
armnica se selecciona la curva H-5
de la figura 7.12. Para la parte de
la cicloide se selecciona la curva C-6. De esta forma se tiene:
a- Seguidor de rodaja:
Para la parte armnica:
con
L
1
Ro
= 120
Del nomograma de la figura 7.29 se tiene mx.= 28

De la figura 7.27 se obtiene mn/Ro=1.2 por lo que mn12 mm
Para la cicloide
con
L
1
Ro
= 240
Del nomograma de la figura 7.29 se tiene mx= 18

De la figura 7.26 se tiene mn/Ro=1.1 por lo que mn11 mm
De ambos casos se tiene :
mn sup prim.=11 mm y mx=28
minleva min sup prim rr 11 6 5 mm

la que es igual al permitido por el material.
215
APUNTES DE CLASES
b- Para el seguidor de cara plana se tiene que encontrar el punto

donde
f()+f"()
es
mnimo,
esto
ocurre
en
el
punto
(se
deja
estudiante la comprobacin grfica).

Se evala este punto con la ecuacin armnica donde se obtiene:
S A f f
como
1 cos
2
2L

cos
2
1 para la armonica
f f
L
2 L9
9
L
1 cos
cos L L
2
2
8
8
2 4
-C=-L/8 mn= L-L/8 = 7L/8 = 70/8 = 8.75 mm

De esta forma se tiene mn> adm
Para el largo de la cara del seguidor se tiene:
l1 f H
L
3L
7.5mm
22 / 3 4
L
1
3L
15
31 cos 2
mm
4
2
2
l l1 l2 22mm

l2 f cicl
216
al

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MECNICA DE MQUINAS - UTFSM

MECNICA DE MQUINAS - UTFSM

MECNICA DE MQUINAS - UTFSM

5.3 Tcnicas de correccin .......................................... 127

MECNICA DE MQUINAS - UTFSM

CAPTULO 1. INTRODUCCIN: TERMINOLOGA Y CONCEPTOS BSICOS

Fig.1.1 : Pares inferiores.

superficie, determinando esto bajos esfuerzos de contacto (fig. 1.1).

un punto (fig. 1.2).

Fig.1.2 : Pares superiores.

MECNICA DE MQUINAS - UTFSM

Esquemas : Es la representacin geomtrica (rectas, esferas, etc.) de un

Fig.1.3 : Esquema de un mecanismo.

Fig.1.4 : Diferencias entre representacin.

Fig.1.5 : Cadena bloqueada.

MECNICA DE MQUINAS - UTFSM

Cadena desmodrmica : En sta se distingue un movimiento relativo

Fig.1.6 : Cadena desmodrmica.

Fig.1.7 : Cadena libre.

1.1 Determinacin del nmero de grados de libertad de un sistema mecnico

relativos, ya sean stos de rotacin o bien, de traslacin entre los dos

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Fig.1.8 : Mecanismo biela-manivela.

Fig.1.9 : Viga apoyada con patn.

Fig.1.10 : Viga apoyada directamente.

observa los dos casos anteriores corresponden a

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1.2 Herramientas de anlisis de mecanismos

conservando el movimiento relativo entre los elementos, sin embargo el

Fig.1.12 : Inversin de mecanismos.

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En el mecanismo biela-manivela que se muestra en la figura 1.12, el

1.3 Diagramas de trayectoria

Fig.1.13 : Diagrama de trayectoria.

Fig.1.14 : Diagrama de velocidad.

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1.5 Diagrama cinemtico

movimiento durante un ciclo del mecanismo (fig. 1.15).

Fig.1.15 : Diagrama de trayectoria.

1.6 Procesamiento de mediciones

desplazamiento-tiempo, del cual podemos obtener informacin de velocidad

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Luego, para graficar f se tiene:

Fig. 1.17 : Grfica de la derivada.

Es importante considerar que el punto i al cual se le asigna la

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1.6.2 Integracin grfica : Es el proceso inverso de la derivacin, pero

integrar sern curvas continuas, lo que nos llevar a aproximarlas por

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1.6.3 Aplicacin de Diferencias Finitas :

Expansin segn serie de Taylor alrededor de t:

Reteniendo hasta los trminos cuadrticos y despejando

conocidas como las primeras diferencias centrales.

las cuales son conocidas como segundas diferencias centrales.

diferencias finitas se emplea para

parciales en aplicaciones como problemas de

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velocidades y aceleraciones en mecanismos mediante mtodos grficos, de

entonces, tendrn velocidad relativa nula entre s.

Fig.2.1 : Teorema de los tres centros.

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En la figura 2.1 tenemos que O12 es el punto del eslabn 2 (o de su

Fig.2.2 : Centros instantneos evidentes.