CONFIGURACIN DE UN SISTEMA ULTRASNICO

MULTISENSOR PARA NAVEGACIN ASISTIDA DE NIOS

CON DEFICIENCIAS NEUROMOTORAS
R. Raya, A. Frizera, J. Pastor, R. Ceres y L. Caldern
Grupo de Bioingeniera - Instituto de Automtica Industrial (CSIC)
Crta. de Campo Real, Km. 0,200 La Poveda - Arganda del Rey 28500 - Madrid
(rraya, frizera, jpastor, ceres, leopoldo)@iai.csic.es

Resumen
El sistema en desarrollo PALMIBER es un vehculo de ayuda a la movilidad y desarrollo asistido para nios con discapacidades neuromotoras graves.
El vehculo presenta distintos niveles de dificultad en su conduccin desde navegacin autnoma
hasta direccin completa por parte del nio. En el
presente trabajo se exponen el concepto y objetivo
del proyecto centrando la atencin en los estudios
realizados para disear un sistema sensorial basado en ultrasonidos para la deteccin de obstculos
en la navegacin.
En primer lugar se muestra la estructura general del sistema con cada uno de los mdulos que
contiene. Seguidamente, se describe el estudio y
caracterizacin del transductor donde se analiza
el lbulo espacial de energa, sensibilidad y zona
muerta. Finalmente, se muestra la mejor distribucin de los sensores en el vehculo despus de las
simulaciones y estudios geomtricos realizados con
el fin de obtener una cobertura de 360 alrededor
del vehculo.
Palabras clave: Movilidad, ultrasonidos, navegacin, discapacidad, neuromotor.

1.

INTRODUCCIN

La movilidad es una facultad esencial en el desarrollo integral de la persona en todo lo que se refiere al aprendizaje de propiedades espaciales y topologa del entorno en la vida de interrelacin no slo
con los objetos sino, de forma muy destacada, con
las personas prximas. En este sentido existen numerosos trabajos que tienen como objetivo asistir
de manera aumentativa o alternativa la movilidad
de usuarios con discapacidad, [7], [1] y [6].
PALMIBER, que tiene su origen en el proyecto
CYTED - PALMA [2], es un proyecto IBEROEKA
en el que participan diferentes entidades, el Instituto de Automtica Industrial (IAI - CSIC), Neuronic S.L. de Espaa y ANDITEC y CENTIMFE
de Portugal. Cada una de ellas son responsables
de determinadas tareas del proyecto cubriendo cada una de las etapas desde la concepcin hasta la

validacin para su proyeccin al mercado.

El vehculo PALMIBER es una propuesta para el
aumento de la movilidad y en general de las capacidades cognitivas y de relacin de nios con
parlisis cerebral y deficiencias afines. Se debe tener en cuenta que tales deficiencias podrn variar
segn el caso, siendo, por ejemplo, discapacidades
motoras, sensoriales y/o trastornos profundos del
desarrollo. En este sentido, es importante adoptar por los educadores una actitud que promueva
la actividad capacitante del nio para desarrollar
facultades fsicas y mentales que, de otro modo,
quedaran mermadas de forma irreversible.
De esta forma, se destacan dos aspectos fundamentales. Por un lado, ser necesario disponer de
un vehculo que permita un aprendizaje adaptable
a las capacidades de cada nio, permitiendo una
conduccin asistida y personalizada desde un nivel bsico, con evitacin automtica de obstculos
o control total por el nio. En el funcionamiento debe intervenir un educador que seleccionar el
modo de operacin y los niveles de dificultad apropiados y, por otro lado, el vehculo deber disponer
de un medio de interaccin del nio con el mismo,
sencillo y claro, permitiendo un aprendizaje eficaz.
Por tanto, se deduce la necesidad de diferentes modos de autonoma y dos interfaces, uno para el nio y otro para el educador. El primero de ellos
(figura 1), servir para dirigir, arrancar y parar el
vehculo. A travs de l, el nio conocer la direccin de movimiento a travs de indicadores luminosos, que le permitir relacionar las sensaciones
de movimiento y los pulsadores, estableciendo un
aprendizaje que progresar desde el modo automtico hasta el control total por parte del nio.
Por su parte, a travs del interfaz del educador se
configurarn los distintos modos de funcionamiento, mensajes de voz y niveles de dificultad, con el
fin de ser verstil adaptando de una forma ptima
el vehculo al usuario.
En trminos generales, el dispositivo debe tener en
cuenta aspectos de ergonoma de manera que sea
apto para nios de distinto peso, talla y edad que
estar comprendida entre 2 y 11 aos, posibilitando resolver los problemas de control postural por

y el mdulo de ultrasonidos. En este trabajo se

exponen los estudios realizados para la configuracin del sistema sensorial lo que ha comprendido el estudio caracterstico del sensor ultrasnico, modos de excitacin/adquisicin y distribucin
de los transductores en la estructura mecnica del
vehculo.
1
Obstculo

Mdulo Ultrasonidos- C(dsPIC)

Excitacin

Deteccin de eco

Figura 1: Interfaz del usuario

Control central
(dsPIC)

incorporacin de un asiento adaptado y de la regulacin de posicin y orientacin de los dispositivos

de interfaz de conduccin. Adems, el receptculo de asiento deber ser lo suficientemente amplio
para poder utilizar distintos asientos ortopdicos
en funcin de las necesidades de cada nio.
Por ser un producto orientado al mercado, debe
ser robusto, fcil de usar y configurar ya que est destinado a educadores que carecen de conocimientos de programacin. Debe tener un aspecto ldico pretendiendo captar la atencin de los
usuarios y de unas dimensiones que permitan su
maniobra en entornos domsticos y en centros especializados en discapacidad y rehabilitacin [9].

2.

ESTRUCTURA DEL SISTEMA

Un diagrama de bloques completo del sistema se

muestra en la figura 2. El sistema de control est
basado en dos procesadores digitales de seal de
Microchip (dsPICs). El dsPIC central se encarga
de la gestin global de la informacin procedente del mdulo ultrasnico y de la gestin de los
motores y de los interfaces.
El vehculo ha sido diseado con traccin trasera
para lo que incorpora dos motores DC de 24V que
son controlados a travs de las seales PWM generadas por el procesador central. La velocidad del
vehculo variar segn el modo de funcionamiento
y el nivel de dificultad siendo, en cualquier caso,
menor a 0.8m/s.
A su vez, el mdulo de ultrasonidos est basado
en un dsPIC que realiza la excitacin de los transductores ultrasnicos y la adquisicin de la informacin sensorial. El dsPIC se encarga del procesamiento de los algoritmos de deteccin precisa
del eco ultrasnico que se encuentran en estudio
actualmente. Este procesador se comunica con el
central a travs de un protocolo de comunicaciones
basado en el estndar I2C.
El IAI es responsable del desarrollo del sistema
de control de motores, el sistema de alimentacin

Encoder

INTERFAZ DEL
USUARIO
Motores
Izquierdo /Derecho

INTERFAZ DEL
EDUCADOR

GESTIN DE
ALIMENTACIN

Figura 2: Diagrama de bloques del proyecto PALMIBER.

3.
3.1.

SISTEMA SENSORIAL
ENTORNO DE DETECCIN

Para dotar al vehculo PALMIBER de la capacidad de evitacin de obstculos, se ha diseado

un sistema sensorial ultrasnico [4]. El entorno de
funcionamiento del vehculo ser domstico o en
centros de rehabilitacin. En ellos existe una gran
densidad de obstculos por lo que ser de inters
detectar slo los que se encuentran relativamente
prximos al vehculo y que interfieran en la trayectoria de navegacin. El sistema deber ser capaz
de, por un lado, detectar todo tipo de obstculos,
incluso de geometra de baja reflexin, como las
patas de una silla por ejemplo y, por otra, evitar
la deteccin de obstculos errneos que no deban
interferir en las decisiones de navegacin tales como partes del propio vehculo.
En el proyecto PALMA ([3] y [5]) anterior se han
utilizado dos transductores ultrasnicos de tipo
piezoelctrico operando a 40kHz para cada emisin/recepcin para la evitacin de obstculos. Esta configuracin permite reducir o incluso eliminar
la zona muerta pudiendo detectar ecos procedentes de obstculos situados a una distancia menor
que 20cm. Sin embargo, en este caso ha sido necesaria la incorporacin de cpsulas especficas con
barreras de separacin para evitar la interaccin
directa en la emisin/recepcin lo que, junto con
el doble coste sensorial, aumenta la complejidad
del sistema.

3.2.

CARACTERIZACIN DEL
TRANSDUCTOR

En este trabajo se ha optado por el empleo de

un nico sensor como emisor/receptor. Con ello,
se permite reducir el coste econmico, el circuito
electrnico no aumenta en gran medida su complejidad y el problema de la zona muerta puede
ser mitigado con tcnicas de excitacin y procesamiento. La excitacin consiste en la generacin de
un tren de pulsos a travs de un puerto de propsito especfico del dsPIC a la frecuencia de resonancia del transductor. Las tcnicas de excitacin
se basan en el acondicionamiento de dicho nmero
de pulsos generado por el dsPIC. De esta forma,
un mayor nmero de pulsos permite una mayor
emisin de energa al medio posibilitando la deteccin de obstculos de pequeas dimensiones, es
decir, aumentando la sensibilidad. Sin embargo,
cuanto mayor es el nmero de pulsos, mayor es
la zona muerta y por tanto, mayor es la incertidumbre en la deteccin de obstculos en distancias cortas (menores a 30cm). De esta forma, debe
establecerse un compromiso entre sensibilidad y
zona muerta.

Frecuencia central
Sensibilidad al eco
Tiempo de bajada
Directividad (eje x)
Directividad (eje y)
Capacidad

40 10kHz
200mV
1,2ms
110 15
75 10
2000 15 % pf

Tabla 1: Caracterizacin del transductor ultrasnico utilizado.

El estudio del sistema sensorial comenz con la caracterizacin del tranductor ultrasnico utilizando
un impedancmetro (HP4192A) para la obtencin
de las curvas de impedancia (mdulo y fase, figuras 4 y 5). Con este mtodo, el sensor es excitado
con seales de frecuencias comprendidas en el rango especificado, apareciendo el pico correspondiente en la frecuencia de resonancia del transductor.
Este anlisis nos permite conocer su estrecho ancho de banda, y ajustar la frecuencia del tren de
pulsos generado por el dsPIC de una forma fcil y
flexible. Ese ajuste es implementado una nica vez
realizando un barrido en frecuencia obteniendo la
ptima a travs del anlisis de la seal recibida.

El campo de deteccin establecido para el sistema ultrasnico se ha fijado en el rango de 20cm

a 2m. Para ello, se ha diseado una estrategia de
excitacin que consiste en la alternancia entre 4 y
15 pulsos. As, con el mnimo se pretende detectar obstculos a cortas distancias (mnima zona
muerta) y con el mximo, la deteccin de objetos
de pequeas dimensiones (mxima sensibilidad).
En cuanto a los transductores ultrasnicos, normalmente son de dos tipos: capacitivo o piezoelctrico. Los primeros, si bien ofrecen una ms rpida
respuesta con menor tiempo de amortiguamiento
son, sin embargo, menos robustos y requieren mayores tensiones de excitacin. En este trabajo, como en muchas otras aplicaciones, se ha optado por
los de tipo piezoelctrico por la simplicidad de la
electrnica asociada y el menor coste.
As, se ha empleado un transductor ultrasnico
piezoelctrico resonante de 40 kHz de tipo bimorfo de la marca Audiowell (figura 3). Las caractersticas de ese transductor estn presentadas en la
tabla 1.

Figura 3: Transductor piezoelctrico ultrasnico

de Audiowell

Figura 4: Mdulo
En el siguiente paso, se llev a cabo la caracterizacin del lbulo de emisin/recepcin experimentalmente, utilizando el transductor como emisor y
receptor y una barra metlica de 2,5cm de dimetro como objeto reflector (figura 6). En estos experimentos iniciales, se excit el transductor con un
tren de 10 pulsos a una frecuencia de 40kHz. Inicialmente se situ la barra a 70cm del transductor
en direccin axial, guardando la amplitud de la seal del eco ultrasnico recibida. Seguidamente, se
fue desplazando la barra en un plano milimetrado
buscando puntos de mismo nivel de amplitud. El
experimento fue repetido diversas veces con distintos niveles iniciales de amplitud para distintas
distancias iniciales. Dos de los lbulos obtenidos
(a 70 y 120cm) se presentan en la figura 7.

Figura 7: Lbulo experimental del transductor.

Figura 5: Fase
sensores dependiendo de la direccin de movimiento del vehculo. As, en movimiento de avance se
chequean los tres sensores delanteros, en direccin
de retroceso los dos traseros y en movimientos de
giro derecha/izquierda, los sensores laterales y el
sensor delantero del lado correspondiente al sentido del giro.

Figura 6: Experimento para la caracterizacin del

lbulo
3.3.

CONFIGURACIN SENSORIAL

Una vez realizada la caracterizacin de los transductores, se puede estudiar la mejor configuracin
ptima de esos en el vehculo conociendo la distribucin espacial de la energa del lbulo. Obviamente, el objetivo ser cubrir los 360 en torno al
vehculo. Las dimensiones del mismo son 67x74cm
de planta por 70cm de alto y se han establecido
de esta forma con el fin de resultar gil en los entornos donde funcionar y ser, al mismo tiempo,
fcilmente accesible y cmodo para los usuarios.
Este estudio de las necesidades y requerimientos
del vehculo dio lugar al diseo mecnico sobre el
que, conocindose el lbulo de emisin/recepcin
de los transductores ultrasnicos empleados, se estudi la distribucin alrededor del vehculo para
optimizar la cobertura de las zonas de inters a
travs de simulaciones geomtricas y pruebas con
los transductores, [8]. En la figura 8 se muestra
la distribucin de los siete transductores con sus
respectivos lbulos alrededor del vehculo.
En cuanto a la estrategia de control sensorial, se
ha elegido la activacin selectiva de un grupo de

En el protocolo de comunicaciones, el procesador

central enva la direccin de movimiento al mdulo ultrasnico a travs del bus I2C de ambos
procesadores. El dsPIC de dicho mdulo chequea
los sensores correspondientes y enva la informacin de posibles obstculos al procesador central.
La razn por la que se enva al procesador central
informacin parcial dependiente de la direccin es
porque un chequeo global supone un tiempo inadmisible. As, cada operacin de emisin/recepcin
consta de un tiempo de excitacin, de 375s de
duracin mxima, y un tiempo mximo de espera
de eco ultrasnico de 15ms. De esta forma, cada
operacin requiere un tiempo de 15,375ms, en el
caso ms desfavorable. Por otro lado, con el fin de
hacer ms robusto al sistema, en la estimacin de
una distancia, se realizan tres medidas consecutivas con un mismo transductor. Esto introduce un
retardo de 323ms para realizar un chequeo completo lo que, a una velocidad de 0,8m/s, supone
una distancia de 25cm, por lo que no es recomendable enviar la informacin de todos los sensores
peridicamente y de ah el chequeo selectivo.
En el preprocesamiento analgico de la seal se obtiene la envolvente de la seal portadora recibida
por el sensor. El anlisis de esta seal nos permite
obtener una precisin superior al centmetro por
lo que resulta adecuada, y de esta forma el mdulo de adquisicin puede trabajar a frecuencias
de muestreo no muy elevadas, siendo para nuestro
caso de 100kHz. En la figura 9 se muestra la seal
portadora con su correspondiente envolvente.

Figura 8: Prototipo en desarrollo del proyecto PALMIBER.

4.

CONCLUSIONES

Con el proyecto PALMIBER se pretende conseguir un gran impacto en el desarrollo cognitivo de

los nios con discapacidad, motivando la interaccin nio-entorno, el aumento de la destreza y la
habilidad para la toma de decisiones.
En el trabajo presentado aqu se han descrito los
estudios realizados para la creacin de un sistema
sensorial compuesto por siete sensores ultrasnicos cuyo lbulo espacial de energa ha sido analizado para obtener la mejor cobertura del espacio alrededor del vehculo. Como novedad en relacin al proyecto PALMA, se ha optado por emplear un nico transductor como emisor-receptor
lo que disminuye la complejidad del sistema. Adems, se ha estudiado la conveniencia del anlisis
de la seal portadora o envolvente y la implementacin de tcnicas de alternancia en el nmero de
pulsos dependientes del compromiso sensibilidadzona muerta conforme al rango de medida previamente establecido.

apoyo a la movilidad aumentativa de nios con deficiencias neuromotoras graves (n de referencia:

FIT-350300-2005-67).

Referencias
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[2] Ceres, R., Azevedo, L., Basil, C., Nunes, M.,
Gonzlez, V. and Cernuzzi L., (2000) Vehculo personalizable para movilidad ldica de nios con discapacidades neuromotoras graves,
3 Congreso Iberoamericano de Comunicacin Alternativa y Aumentativa y 1 Congreso Iberoamericano de Tecnologas de Apoyo
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(pp. 163-168), ISBN 84-699-3253-5, Madrid.
[3] Ceres, R., Pons, J.L., Caldern, L., Jimnez,
A.R. and Azevedo, L. (2005) PALMA, a robotic vehicle for assisted mobility of disabled
children, IEEE Engineering in Medicine and
Biology magazine, 24-6, pp.

Figura 9: Seal envolvente y portadora.

Agradecimientos
El trabajo est enmarcado en el proyecto PALMIBER: investigacin, desarrollo y construccin
de un vehculo elctrico especial configurable para

[4] Martn, J. M., Ceres, R., Caldern, L., Jimnez M. A. and Gonzalez, P. (1999) Measuring
the 3D- position of a walking vehicle using ultrasonic and electromagnetic waves, Sensors
and Actuators A, 75 pp. 131-138.
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[6] Prassler, Scholz, J. and Fiorini, P., (2001) A
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[7] Rofer,Th. and Lankenau, A., (1998) Architecture and applications of the Bremen Autonomous Wheelchair, Proc. Fourth Joint Conference on Information Systems, Vol. 1, Association of Intelligent Machinery, pp 365-368.
[8] Schilling, K., Roth, H., Lieb, R. and Stutzle
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[9] Vicente, S., Cascado, D., Miro, L., Rodriguez,
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