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Parte II
Solucin de la EE
en tiempo continuo.
wernekinck
x Ax
sX ( s) x (0) AX ( s)
sX ( s) AX ( s) x (0)
sI AX ( s) x (0)
X ( s) sI A1 x (0)
X ( s) ( s) x (0)
(1)
Donde ( s) sI A
Si la matriz (sI-A) NO ES SINGULAR, entonces la Matriz (s) es una matriz donde sus elementos
son funcin del operador s y del sistema. Ella permite conocer la respuesta natural aplicando
transformada inversa en (1).
x (t ) (t,0) x (0)
Con:
MATRIZ DE TRANSICIN.
La Matriz:
(t ,0)
Ejemplo 1:
1
0
0
x
x
1u
Para este sistema se puede desarrollar:
Adj ( H )T
1
recuerde : H
Det
(
H
)
( s ) sI A1
s4
( s 3)( s 1)
( s 3)( s 1)
( s 3)( s 1)
( s 3)( s 1)
s4
1 ( s 3)( s 1)
(t ,0) L
3
( s 3)( s 1)
( s 3)( s 1)
( s 3)( s 1)
1 3e t e 3t
(t ,0)
2 3e t 3e 3t
1 3e t e 3t
x (t )
2 3e t 3e 3t
e t e 3t
3e 3t e t
e t e 3t x1 (0)
e t 3e 3t x2 (0)
1
x (0)
2
1 5e t 3e 3t
x (t )
2 5e t 9e 3t
Tarea: Grafique la respuesta de los
estados
Cunto vale el estado a 5 segundos?
Y la salida?
Definicin:
MATRIZ EXPONENCIAL. (ME):
ti
A2t 2 A3t 3
e A I At
i!
2!
3!
i 0
At
a 2t 2 a 3t 3
e 1 at
2!
3!
at
Propiedades de la ME:
1 e 0 I
2 e A( t t ) e A ( t ) e A( t )
1
d At
e Ae At e At A
dt
Tarea: Demostrar estas propiedades.
x Ax 0
e At x e At Ax 0
O sea:
Integrando entre to y t:
d At
( e x ) e At x Ae At x
dt
e At x Ax
d At
( e x ) 0
dt
e At x e At x (t0 ) 0
0
x ( t ) e A( t t ) x ( t0 )
0
O si to=0:
x (t ) e A( t ) x (0)
Conclusin.
La MT se puede evaluar:
(t ,0) L1 sI A1
(t,0) e At
x (t ) (t,0) x (0)
La Matriz exponencial no siempre es fcil de evaluar pero su forma serie se adapta muy
bien a mtodos computacionales.
Ejemplo de evaluacin:
Encontrar la MT del sistema siguiente usando la expresin serial.
0 0
0
x
x u
0 1
1
ti
A2t 2 A3t 3
e A I At
i!
2!
3!
i 0
At
0 0
A
0 1
Entones para este caso:
Entonces se factoriza y:
0 0 0 0 0 0
A
0 1 0 1
0
1
A A2 A3 A4
e
At
A2t 2 A3t 3
I At
2!
3!
t2 t3
I At
2! 3!
Pero:
t2 t3
e 1 t
2! 3!
t2 t3
t
e 1 t
2! 3!
t
At
t2 t3
I At
2! 3!
1 0 0 0 t
( e 1)
0 1 0 1
1 0
t
0 e
(t ) e At
t
0 e
Propiedades de la MT.
1 ( t , t 0 ) e A ( t t )
0
2 (t0 , t0 ) I
3 (t2 , t0 ) (t2 , t1 ) (t1, t0 )
4 (t0 , t1 ) 1 (t1, t0 )
5 (t ) 1 (t )
6 (t t0 ) e A(t t0 ) (t ) (t0 )
1 0 0 0
1
0
1
0 0
2
x u
x
0 0 0
1
0 0 0
1
n
1 0 0 0
0
0 0
2
A
0 0 0
0 0 0
n
s 1
0
( sI A)
0
0
0
s 2
0
0
0
0
0
0
0 s n
0
1
s
1
0
( s)
0
0
0
0
1
0
s n
1
s 2
0
0
e t
0
(t )
0
0
1
0
e t
2
0
0
0
0
0
0 e t
0
1
s
1
0
(t ) L1
0
0
1
s 2
0
0
0
0
0
1
0
s n
0
x Ax Bu
L
y Cx Du
sX ( s ) x (0) AX ( s ) BU ( s )
sI AX ( s) x (0) BU ( s)
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
X ( s) sI A1 x (0) sI A1 BU ( s)
Y ( s) C sI A1 x (0) C sI A1 BU ( s) DU ( s)
Y ( s) C sI A x (0) C sI A B D U ( s)
1
Como:
( s) sI A1
Obviamente:
x (t ) L1X ( s)
y (t ) L1Y ( s)
Resp. Natural
Resp. Forzada
x Ax Bu
y Cx Du
e At x Ax Bu
e At x Ax e At Bu
Pero:
d At
e x e At Bu
dt
t
e At x e A Bu ( )d
t0
to
At
x (t ) e
At0
x (t0 ) e A Bu ( )d
t0
d At
e x Ae At x e At x
dt
e At ( x Ax )
e At
x (t ) e A( t t ) x (t0 ) e A( t ) Bu ( )d
0
t0
x (t ) e
A( t t 0 )
x (t0 ) e A( t ) Bu ( )d
t0
x (t ) (t , t0 ) x (t0 ) (t , ) Bu ( )d
to
Resp. Natural
Resp. Forzada.
Ejemplo 2:
Considere el sistema del Ejemplo 1, con condiciones iniciales (0 1)T y entrada escaln
unitario. Determine la respuesta total del sistema.
1
0
0
x
x u
3 4
1
x (t ) (t , t0 ) x (t , ) Bu ( )d
t0
11 12
(t ,0)
21 22
1 3et e3t
(t ,0)
2 3et 3e3t
et e3t
3e3t et
xn (t ) (t ,0) x (0)
1 3et e3t
xn (t )
2 3et 3e3t
et e3t 0
3e3t et 1
1 et e3t
xn (t ) 3t t
2 3e e
(t ) 12 (t ) 0
(t , ) Bu ( ) 11
1u ( )
(
t
(
t
)
22
21
(t )
(t , ) Bu ( ) 12
u ( )
(
t
22
12 (t , )u ( )d
x f (t )
t
(
t
,
)
u
(
)
d
22
t (t ) 3(t )
e
d
1 t
x f (t ) t
2 3e 3(t ) e (t ) d
t
t t
3t 1 (e3t 1)
e
(
e
1
)
1
3
2 3e 3t 1 (e3t 1) e t (et 1)
3
2 t 1 3t
1 e e
3
3
x f (t )
3
t
e e
1 et e3t
xn (t ) 3t t
2 3e e
MAS
2 2
1
1 e 3t (1 e 3t )
x (t )
3
3 3
2
3t
3t
2e
e
t t
3t 3
e
e
e
e
d
1 0
t
2
3e 3t e3 e t e d
t ( t ) 3( t )
e
d
1t
x f (t ) t
2
3( t )
( t )
3
e
e
d
t 1 1 3t
1 1 e e
3 3
3
t
t
1 e
1 e
2 t 1 3t
1 e e
3
3
x f (t )
3
t
e e
Note que:
Y tambin:
1 e 0 e 0 0
xn (0) 0 0
2 3e e 1
2
1
1 1 0
x f (0) 3
3
2 1 1 0
1 0 0 0
xn ( )
2 0 0 0
2
1
1 0 0 1 / 3
x ( ) 3
3
2 0 0 0
Tarea:
a) Desarrolle el ejemplo anterior pero utilizando el modelo JORDAN equivalente del sistema.
b) En base a las respuestas de los estados transformados y la matriz T demuestre que la
respuesta de los estados originales es la correcta.
Tarea: Para el sistema dado:
a) Dibuje su diagrama de simulacin.
b) Grafique el comportamiento de y(t).
2 0
A
0 3
1
B
1
2
x (0)
2
C 1 0
D 0
u(t ) 10u(t 5)
0
1
0
x
x 1u
-1
1/3
CONCLUSIONES.
1- Las ecuaciones de estado permiten representar el comportamiento
interior de los sistemas a diferencia de las FT, el formato es matricial y en
el dominio del tiempo.