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Apostila 8 Disciplina de Converso de Energia B

Simulao da Mquina de Induo no Sistema de


Coordenadas do Estator
1. Introduo
Nesta apostila so apresentados os aspectos principais relacionados com a simulao
numrica da mquina de induo a partir das equaes gerais da mquina de induo
descritas no sistema de coordenadas do estator. O contedo visa facilitar a
implementao das equaes gerais utilizando um aplicativo comercial tal como
MathCad, Matlab, VisSim, Spice, etc...

2. Equaes Diferenciais da Mquina de Induo na Forma Escalar


As equaes que servem de base para a simulao da mquina de induo no Sistema de
Coordenadas do Estator (SCE) so as equaes gerais, as quais descrevem todos os
regimes de funcionamento da mquina. Elas formam um conjunto de equaes
diferenciais lineares conforme reproduzido abaixo. A linearidade decorre do fato que os
efeitos de saturao no so considerados de forma exata. A forma das equaes abaixo
assume que o rotor da mquina do tipo gaiola, as tenses aplicadas no rotor so
portanto nulas. Alm disso, a mquina est ligada em estrela sem neutro:
v sd = R s i sd +
v sq = R s i sq +

d sd
dt

(1)

d sq

(2)

dt

sd = L s i sd + M ird

(3)

sq = L s i sq + M irq

(4)

rd = Lr ird + M i sd

(5)

rq = Lr irq + M i sq

(6)

0 = R r ird +
0 = R r irq +
Te =

d rd
+ rq
dt
d rq
dt

rd

p 3
M i sd irq i sq ird
2 2

(rotor em gaiola)

(7)

(rotor em gaiola)

(8)

(9)

Apostila 7 Converso B Simulao da Mquina de Induo no Sistema de Coordenadas do Estator

Deve-se observar que, de acordo com as apostila 5 e 7, as tenses do estator e do rotor


so obtidas a partir das tenses de fase da seguinte forma:
r
3
v s = v sd + j v sq = v 1s + j
(v 2s v 3s )
3

(10)

v sd = v 1s

(11)

3
(v 2s v 3s )
3

v sq =

(12)

As relaes entre as demais grandezas de eixo direto e transverso com as grandezas de


fase so abordadas na apostila 7.

3. Equaes Integrais da Mquina de Induo na Forma Escalar


Devido problemas de estabilidade numrica, a resoluo numrica das equaes gerais
raramente feita a partir da forma anterior (forma diferencial). Para fins de simulao
numrica, as equaes diferenciais so primeiramente colocadas na forma de equaes
integrais, conforme segue. A forma integral permite uma resoluo em menor tempo e
com menores erros. Pode-se notar que os fluxos no so sempre necessrios para fins de
simulao. Eles servem no entanto como variveis intermedirias que simplificam a
resoluo.
Integrando-se as equaes de malha segundo o eixo direto e transverso, obtm-se a
forma integral da equao de malha do estator:
sd =

tf

(v sd R s i sd ) dt

(13)

ti

sq =

tf

(v sq R s isq ) dt

(14)

ti

Da mesma forma obtm-se as equaes integrais para o rotor:


rd =

tf

( rq R r ird ) dt

(15)

ti

rq =

tf

( rd R r irq ) dt

(16)

ti

Uma vez que o interesse maior reside na obteno das correntes, elas sero expressas
em funo dos fluxos.
i sd =

1
sd Lr M rd

(17)

Apostila 7 Converso B Simulao da Mquina de Induo no Sistema de Coordenadas do Estator

(18)

(19)

(20)

i sq =

1
sq Lr M rq

ird =

1
rd L s M sd

irq =

1
rq L s M sq

A constante que aparece nas equaes anteriores dada como:


= L s Lr M 2

(21)

A equao de torque ento obtida a partir das correntes:


Te =

p 3
M i sd irq i sq ird
2 2

(22)

A velocidade mecnica do rotor ser obtida a partir da forma integral da equao


mecnica:
J

d2 m
dt 2

m =

+B
tf tf

d m
+ K m = Te TL
dt

Te TL B

ti ti

d m

+ K m dt dt
dt

(23)

As equaes (13) a (23) so equaes integrais que representam o comportamento da


mquina em qualquer regime de funcionamento. Elas so equivalentes s equaes na
forma diferencial, sendo no entanto mais adequadas para a simulao.

4. Diagrama de Simulao
A partir da forma integral das equaes gerais, pode-se estabelecer um diagrama de
simulao e implement-lo em um dos muitos pacotes de simulao disponveis na
atualidade (VisSim, MatLab, Mathcad, Pspice, etc...). Um exemplo de diagrama de
simulao apresentado a seguir. Nos diagramas que seguem apenas a inrcia total do
rotor foi considerada, a fim de simplificar a implementao. Deve-se salientar que no
existe uma forma nica de implementar as equaes num diagrama de simulao,
havendo sempre uma infinidade de diagramas possveis para um mesmo conjunto de
equaes.

v sd
isd

Rs

d sd
dt

sd

Lr

v sq
isq

rq

rd

Rr

ird

dsq
dt

Lr

Rr

drd
dt

isd

isq

rd
Ls

drq
dt

sq

ird

Rs

rq

Ls

ird

irq

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isd
irq

ird
isq

p
2

Te
M

TL

d m
dt