AUP 4.

Ulazni
1. Opisati ZN1 metodu i nacrtati blokovsku shemu eksperimenta:
ZN1 Metoda ruba stabilnosti
1. Standardnom regulatoru koji se nalazi u regulacijskom krugu odabere se samo P djelovanje (iskljuena I i D djelovanja) (autotuning);
2. Pojaanje KR P-regulatora tako se dugo poveava dok se u zatvorenom krugu ne proizvedu
trajne oscilacije. Pojaanje uz koje se dobiju trajne oscilacije oznaava se kritinim
pojaanjem regulatora KR,kr;
3. Mjeri se iznos periode Tkr (kritini iznos periode);
4. Na temelju KR,kr i Tkr odreuju se vrijednosti parametara regulatora (K R, TI i TD) pomou
relacija iz tablice

ZN2 Metoda prijelazne funkcije

1. esto je nemogue (tetno) dovoditi regulacijske krugove u postrojenjima i procesima u
granino stabilno stanje.
2. Meutim, odreivanje (mjerenje) prijelazne funkcije hs(t) procesa ne predstavlja potekou.
3. Stoga je druga varijanta Ziegler-Nicholsovih pravila za podeavanje regulatora u tim
sluajevima pogodnija, a temelji se na nagibu tangente u toki infleksije K s/ta i na vremenu
zadravanja tz prijelazne funkcije (Sl.8.7.).
4. Iz vrijednosti tz i Ks/ta te izraza danih u tablici jednostavno se odrede vrijednosti parametara
regulatora.

Varijanta I
Varijanta II

Tip
regulatora
P
PI
PID
P
PI
PID

Vrijednosti
KR
0.5 KR,kr
0.45 KR,kr
0.6 KR,kr
1/ Ks ta / tz
0.9/ Ks ta / tz
1.2/ Ks ta / tz

parametara
TI
0.85 Tkr
0.5 Tkr
3.33 tz
2 tz

regulatora
TD
0.12 Tkr
0.5 tz

2. Zadana je shema i Gr= nesto, Gs=nesto, kako u matlabu odredimo parametre Ar i

gama ?
- pomou naredbe:
margin(brojnik, nazivnik)
s=tf('s');
G=tf(A,B);
G(s)=Gr(s)*Gs(s);
margin(G);
margin(G);