Antología Automatización y Robótica

Automatizacin y Robtica
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE
PUEBLA
PROCESOS DE PRODUCCIN
Antologa de Automatizacin y
Robtica
Ing. Carlos Romero Halfn
Elaboro: Ing. Carlos Romero Halfn
INDICE
Pag.
De las herramientas de pedernal ............................................................................................. 1

a la manufactura flexible ........................................................................................................ 1
Introduccin ....................................................................................................................... 1
La tecnologa ampla el potencial humano. ....................................................................... 1
Mecanizacin .......................................................................................................................... 3
Control Automtico ................................................................................................................ 4
Control del orden de los eventos ........................................................................................ 4
Control de las variables fsicas ............................................................................................... 7
Automatizacin....................................................................................................................... 9
Robtica ................................................................................................................................ 10
Sistemas retroalimentados .................................................................................................... 12
Sistemas en lazo abierto contra sistemas en lazo cerrado ................................................ 12
Diagrama de bloques general en lazo cerrado .................................................................. 15
Modos de control .................................................................................................................. 16
Control de encendido- apagado (on- off) ............................................................................. 16
Brecha diferencial ............................................................................................................. 18
Control proporcional ........................................................................................................ 19
Banda proporcional....................................................................................................... 19
Efectos del control proporcional .................................................................................. 21
Control proporcional integrativo (PI) ............................................................................... 22
Control proporcional integrativo derivativo (PID) ........................................................... 27
Control Proporcional Derivativo (PD) ............................................................................. 27
Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID) .................................................. 29
Control .................................................................................................................................. 31
Control electromecnico ....................................................................................................... 32
Relevador .......................................................................................................................... 32
Principio de funcionamiento......................................................................................... 32
Simbologa Complementaria ........................................................................................ 32
Representacin de Circuitos ............................................................................................. 33
Diagrama de Escalera ....................................................................................................... 33
Relevador de tiempo ......................................................................................................... 36
Hidrulica ............................................................................................................................. 42
Conservacin de la Energa .............................................................................................. 43
Ventajas de la Hidrulica .................................................................................................. 44
Aceite Hidrulico. ............................................................................................................. 46
Presin en una columna de fluido..................................................................................... 46
Como se crea la presin ................................................................................................ 48
Velocidad de un actuador ................................................................................................. 51
Velocidad en las tuberas .................................................................................................. 52
Potencia y trabajo ............................................................................................................. 52
Diseo de un sistema hidrulico sencillo ......................................................................... 53
Presin Atmosfrica ......................................................................................................... 53
Principios del flujo ........................................................................................................... 54
Flujo Laminar y Turbulento ............................................................................................. 54
Principio de Bernoulli ....................................................................................................... 56
Simbologa ........................................................................................................................ 56
Lneas ........................................................................................................................... 56
Componentes rotatorios .................................................................................................... 56
Cilindros. .......................................................................................................................... 56
Vlvulas. ........................................................................................................................... 58
Smbolo del depsito de aceite. ........................................................................................ 59
Fluidos Hidrulicos .......................................................................................................... 59
Propsitos del fluido ..................................................................................................... 59
Transmisin de potencia ............................................................................................... 59
Lubricacin ................................................................................................................... 59
Sellamiento ................................................................................................................... 59
Enfriamiento ................................................................................................................. 60
Requisitos de calidad ........................................................................................................ 60
El aceite derivado del petrleo como fluido hidrulico .................................................... 60
Actuadores Hidrulicos ........................................................................................................ 60
Cilindros ........................................................................................................................... 60
Tipos de cilindro ............................................................................................................... 61
Cilindro de tipo embolo ................................................................................................ 61
Cilindro telescpico ...................................................................................................... 61
Cilindro estndar de doble accin ................................................................................ 61
Cilindro de doble vstago ............................................................................................. 62
Controles Direccionales .................................................................................................... 62
Posiciones limitadas ..................................................................................................... 62
Vlvulas check .............................................................................................................. 62
Vlvulas de 2 vas y de cuatro vas .............................................................................. 62
Vlvula de dos vas de tipo carrete ............................................................................... 63
Vlvula de cuatro vas tipo carrete ............................................................................... 66
Operacin de los controles ............................................................................................... 66
Vlvulas de alivio ............................................................................................................. 66
Control de Volumen ......................................................................................................... 66
Mtodos para controlar el flujo ........................................................................................ 66
Circuito controlado a la entrada........................................................................................ 69
Circuito controlado a la salida .......................................................................................... 69
Circuito de sangrado ......................................................................................................... 69
Neumtica ............................................................................................................................. 70
Ventajas de la Neumtica ................................................................................................. 70
Desventajas de la neumtica ............................................................................................. 71
Propiedades del aire comprimido ..................................................................................... 71
Fundamentos fsicos ......................................................................................................... 72
Elementos Neumticos ..................................................................................................... 73
PLCs ..................................................................................................................................... 84
Normas de seguridad e higiene. ........................................................................................ 88
Seccin de entrada y salida. .............................................................................................. 89
Tipos de entradas salidas .................................................................................................. 91
Interfaces para entradas analgicas .................................................................................. 94
De las herramientas de pedernal

a la manufactura flexible
Introduccin
La tecnologa es tan antigua como el hombre mismo. Los hombres se convirtieron
en tecnlogos cuando aprendieron a aprovechar los materiales y fenmenos naturales del
mundo fsico que los rodeaba. Cuando descubrieron que un hueso o garrote poda usarse
para matar animales y mover rocas se convirtieron en fabricantes de herramientas y el uso
de herramientas es la marca distintiva del tecnlogo. Las herramientas, desde los garrotes
hasta los teleoperadores, han permitido a la raza humana adquirir una posicin de
preeminencia en el reino animal. Para el hombre un peso de una tonelada es una carga que
sin duda lo aplastara; cualquier animal del campo lo despedazara como si fuera un pedazo
de trapo viejo sin embargo, el hombre puede utilizar herramientas. Sin herramientas el
hombre es nada con ellas lo es todo. Las herramientas han aumentado la capacidad
humana pero adems han establecido otra diferencia importante entre nosotros y los
animales: el concepto de la planificacin. Cuando un hombre fabrica una herramienta es
porque tiene en mente un uso para ella: la planificacin y la resolucin de problemas forma
el ncleo de la tecnologa.
La tecnologa ampla el potencial humano.

Este proceso de resolucin de problemas y de aplicacin de los conocimientos
adquiridos ha redundado, como parte de un desarrollo evolutivo, en una gran variedad de
tecnologas, cada una de las cuales amplia el potencial humano de una manera particular
(McCloy 1984).
Las mquinas y la mecanizacin han incrementado la fuerza muscular; la
computadora ha aumentado el poder mental; los sentidos del hombre se han ampliado por
medio de instrumentos y dispositivos de medicin; a nuestra capacidad de control la ha
mejorado la ciberntica; la velocidad y el balance de nuestros medios de comunicacin se
han incrementado enormemente con las telecomunicaciones; es ilimitado el acervo de
materiales y estructuras disponibles para la fabricacin de artefactos, incluyendo los de
cermica, las fibras de carbn y los materiales compuestos.
Hemos llegado a una era emocionante y dramtica en la cual la tecnologa,
especialmente la de robot no solo incrementara nuestras capacidades humanas sino que bien
podra remplazarlas por completo. Pero antes de seguir adelante con este tema ser de gran
utilidad analizar estas capacidades en mayor detalle.
La frase de Carlyle destaca nuestras limitaciones fsicas frente a otros animales. Uno
de los hombres ms fuertes del mundo, Pal Anderson, campen olmpico de levantamiento
de pesas, poda levantar un peso de aproximadamente 25 KN, la cual es equivalente a 38
personas. Pero este peso es minsculo si se compara con el desplazado en muchas de las
actividades industriales de la actualidad. Y qu decir de la potencia? Algunos
experimentos han demostrado que durante intervalos de menos de un segundo un hombre
extraordinariamente dotado puede generar aproximadamente 1KW, pero conforme aumenta
la duracin del periodo de trabajo, la potencia generada disminuye a 200 W en 10 segundos
Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn
pag. 1
y a menos de 100 W en periodos ms prolongados. Esto tambin es risible si se compara
con la potencia generada por el automvil promedio que alcanza 50 KW.
Los sentidos del hombre tambin tienen limitaciones. El odo est restringido al
intervalo de frecuencia de 20 a 20000 HZ y las amplitudes de presin mayores de 200 N/m2
puede provocar sordera. La vista tambin tiene grandes limitaciones. El espectro de
radiacin electromagntica se extiende desde longitudes de onda de aproximadamente
0.001 nm. (rayos gama), hasta el rededor de 100 Km. (Onda larga de radio), pero dentro de
este amplsimo espectro el ojo humano est restringido a captar la estrecha banda que
abarca de los 390 nm. (Luz violeta), a los 750 nm.(Luz roja).
Otra limitacin de los sentidos es la necesidad de que existiera un cambio notable en
un estmulo antes de que nuestros rganos lo puedan percibir. Este fenmeno lo investig
ampliamente E. H. Weber en 1834 defini la fraccin Weber como la relacin entre el
cambio requerido en un estmulo antes de que el ser humano perciba realmente que dicho
estimulo ha cambiado del estmulo original.
Por ejemplo, una masa de 10 kilogramos tendr que incrementarse alrededor de 0.2
kilogramos antes de que una persona que sostiene dicha carga note cualquier cambio. As, a
pesar de que nuestros aparatos sensores han evolucionado durante millones de aos hasta
alcanzar un grado de perfeccin adecuado para desenvolvernos en nuestro medio habitual,
no pueden satisfacer las demandas del mundo actual donde la ciencia, la tecnologa y el
comercio requieren que muchos de los aspectos del mundo real se determinen con extrema
precisin.
Nuestra habilidad para comunicarnos tambin est limitada en cuanto a su alcance y
a su contenido. Sin ayuda, podemos transmitir aproximadamente una palabra por segundo a
travs de una distancia de cerca de dos kilmetros. En la actualidad, las telecomunicaciones
han permitido ampliar el alcance de la comunicacin humana, pero todava existe el
problema de la velocidad en el intercambio de informacin. La informacin se mide en
trminos de la unidad ms pequea y simple, la cual es la transmisin de una decisin entre
opciones igualmente probables, como en el caso de cara o cruz, si o no, encendido o
apagado. Lo anterior es particularmente adecuado para el sistema binario, donde: 1
representa posiblemente si y 0 representa no. As, un bit (dgito binario) es la unidad bsica
de informacin. Por ejemplo, si alguien le pregunta el sexo de su nico hijo y usted
responde mujer, entonces usted habr dado un bit de informacin. Del mismo modo. Si hay
64 casas en la calle donde vive y usted le indica a alguien en la que usted vive, le habr
dado 6 bits de informacin, ya que para extraer esta informacin habr sido necesario hacer
cuando menos seis preguntas con respuestas s o no.
El cerebro humano puede aceptar y manejar sin ningn problema alrededor de 25
bit por segundo. Es fcil mostrar que una palabra en el idioma ingls tiene un contenido de
informacin de aproximadamente cinco bit y una novela promedio tiene aproximadamente
250,000 bit. Por lo tanto una persona normal deber ser capaz de leer una novela promedio
en aproximadamente 10,000 segundos, a una velocidad de 25 bit/segundo. Pero
comparemos lo anterior con la velocidad a la cual se muestra la informacin en una
pantalla de televisin blanco y negro, 37.5 X106 bits/segundo.
Todas estas limitaciones, combinadas con la fragilidad fsica y la falta de capacidad
del hombre para trabajar en ambientes hostiles, han motivado el avance de la mecanizacin
y automatizacin.
pag. 2
Mecanizacin
Dado que las fuerzas generadas por los seres humanos son reducidas, fue necesario
inventar dispositivos que amplificaran estas fuerzas, los cuales adquirieron la forma de
mquinas. Las 5 mquinas ms elementales, enumeradas por Hero de Alejandra, son la
palanca, la rueda y el eje, la polea, la cua y el tornillo. La palabra mquina es
notablemente difcil de definir y la explicacin del diccionario Webster es tan buena como
cualquier otra: una mquina es el intermediario entre la potencia motriz y aquellas partes
que realmente llevan a cabo los movimientos necesarios para realizar el trabajo requerido .
En realidad, cuando un ser humano da la potencia motriz, la funcin como
intermediario de la mquina consiste en transformar la potencia motriz humana en una
forma de satisfaga los requerimientos de la pieza de trabajo. Las personas pueden generar la
suficiente energa para muchas actividades o tareas, pero con frecuencia esta energa no se
encuentra en la forma adecuada. Por ejemplo, usted no tendra ninguna dificultad para
subir un escaln de 50cm, y si pesara 600N, habra consumido 300J de energa para subir el
escaln, Ahora, a pesar de que la misma cantidad de energa podra levantar un peso de
6KN a una altura de 5 centmetros, la magnitud de la fuerza hara que esta actividad
quedara fuera del alcance de la capacidad humana. Se necesita una mquina para poder
aplicar nuestra energa a la realizacin de esta actividad. Una palanca con una relacin de
20:1 reducira el esfuerzo humano a una fuerza mucho ms manejable de 300N, aunque
para ello tendra que pagarse un preci ya que; para poder mover la carga 5 centmetros, el
operador tendra que desplazar el extremo del control de la palanca a una distancia de 100
cm. Pero este es un precio razonable, dado que ahora la actividad queda dentro del alcance
de la capacidad humana. De esta forma, la mquina acta como un transformador de
energa, convirtiendo la energa en una forma que resulta adecuada para una actividad o
tarea dada.
Sin embargo, la capacidad de transformacin de las mquinas no es infinita y son
muchas las ocasiones en las que las limitaciones de las capacidades humanas imponen un
problema demasiado grande para que lo pueda resolver una mquina. En estos casos, el
poder muscular humano debe ser reemplazado por animales o motores. Los motores, o
fuentes de energa primaria transforman un tipo de energa que ocurre en forma natural en
otro tipo de energa con mayor utilidad directa. El molino de viento, una de las primeras
fuentes de energa primaria, transformaba la energa cintica presente en forma natural en el
aire en movimiento, en la energa cintica de una piedra de molino en rotacin. El motor de
combustin interna transforma la energa qumica natural del petrleo en la energa
cintica de un volante giratorio. La invencin de estas mquinas ha permitido al hombre
entrar a la era de la mecanizacin.
La mecanizacin, o utilizacin de las mquinas para llevar a cabo el trabajo de
personas o animales, ha estado presente desde hace siglos, Su evolucin fue
particularmente rpida durante la Revolucin Industrial, cuando el uso de la fuerza
generada por el vapor permiti que muchas operaciones manuales fueran relegadas a las
mquinas. Pero a pesar de haber reducido en gran medida el esfuerzo fsico, la
mecanizacin no pudo librarnos de la carga de tener que controlarlo. Todava era necesario
que el hombre alimentara, guiara y corrigiera los movimientos de las mquinas. La
siguiente etapa que revolucionar el progreso tecnolgico, la automatizacin, lo librara de
esta carga para dejarla en manos de la mquina.
pag. 3
Control Automtico
Antes de tratar de definir la automatizacin ser necesario aclarar las ideas sobre
el control, en particular el control automtico. Este es un control que acta solo, sin
intervencin humana. La mayora de los actuales sistemas de control industrial no podran
funcionar si dependieran de operadores humanos. El tiempo de reaccin inherente del
hombre es aproximadamente 0.2 s y la tendencia de este a aburrirse, son algunos de los
factores que lo excluyen del manejo de estos sistemas.
El control automtico se divide en dos subsecciones principales: control de orden
de los eventos y control de las variables fsicas. A continuacin se analiza cada uno de ellos
en orden.
Control del orden de los eventos

Muchos procesos de manufactura requieren que se controle el orden de los eventos.
Por ejemplo, una operacin de perforacin puede incluir la siguiente secuencia de eventos:
(1) el componente se empuja a su posicin, (2) el componente se sujeta en su sitio, (3) el
componente se perfora, (4) se suelta el sujetador y (5) el componente se retira de la
mquina. Esta tarea sencilla para el operador humano pero tambin es en exceso
repetitiva; el operador se aburre y su rendimiento puede dejar de ser satisfactorio. Sin
embargo como existe un programa de eventos definidos con claridad resulta fcil convertir
esta actividad en un sistema automtico. El maravilloso autmata del siglo XIX y los
robots de la actualidad tienen una caracterstica en comn con este sistema: ambos deben
poder programarse para seguir una secuencia determinada de eventos. Un autmata puede
programarse para levantar un bolgrafo, voltear la cabeza, girar los ojos y bajar
nuevamente el bolgrafo. Un robot puede programarse para levantar un componente a alta
temperatura, darle la vuelta y colocarlo sobre una mquina de estampacin. Cmo les
decimos a estas mquinas lo que queremos que hagan? Cmo las programamos?
En los primeros autmatas, ciertos mecanismos de relojera aseguraban la
sincronizacin adecuada de cada movimiento. El principio de operacin puede verse en
las cajas musicales que usan un tambor giratorio cuya superficie est cubierta de pequeas
agujas. Conforme el tambor gira, las agujas golpean sobre pequeos dientes en forma de
peine, cada uno de los cuales tienen un tono especfico y la secuencia o arreglo ordenado de
las agujas produce la tonada deseada. El tambor y las agujas constituyen el programa. Por
su puesto, en los casos de los autmatas, los robots y otras formas de mquinas
automticas, es necesario producir una secuencia ordenada de eventos, no solamente de
notas; pero el principio es el mismo.
En muchos casos se emplea un rbol de levas para controlar los movimientos de un
autmata. En lugar de agujas en un tambor giratorio, el programa del rbol de levas utiliza
bielas sobre un eje giratorio. (Fig. 1. a)
pag. 4
Fig. 1a
Fig. 1b
F
E
Vlvulas
Actuadores
B
C
C
D
E
A
Vlvula
F
Actuador
Las protuberancias de las bielas (los lbulos) hacen contacto con los interruptores
o vlvulas que causan que ciertos actuadores se extiendan y retraigan; el programa, o la
sincronizacin de los eventos, puede variarse modificando las posiciones angulares
relativas de las bielas.
La facilidad de la programacin, la programabilidad, es una caracterstica
importante del control automtico de una secuencia. Si los programas tienen que cambiarse
en forma regular, entonces no es recomendable el programador de rbol de levas: su
programabilidad es muy baja. El ajuste de la bielas es tedioso y requiere mucho tiempo as
que, en conjunto, esta forma de control est restringida a sistemas con secuencias fijas,
como la operacin del engrane de vlvulas de un motor.
El uso de selectores unitarios y tableros de conexiones pueden mejorar la
programabilidad figura 1b. Como se muestra, el selector unitario avanza a una velocidad
constante de contacto a contacto, seis en total.
Cuando se cierra un contacto, se activa la columna correspondiente del tablero de
conexiones. Las conexiones conectan las columnas y renglones del tablero de manera que,
para una configuracin de conexiones dada, la vlvula A se energizar primero, seguida
por la vlvula B y as sucesivamente. La secuencia puede cambiarse reacomodando las
conexiones.
pag. 5
Se puede obtener una mejor programabilidad con sistemas que utilizan tarjetas
perforadas o cintas para almacenar las instrucciones. El movimiento de las tarjetas a travs
de una cabeza lectora pueden iniciar la secuencia apropiada de acciones: esta vieja idea es
obra intelectual de Vaucanson, famoso por su autmata. Asimismo, pueden emplearse
orificios o ranuras que permitan el paso de la luz para activar y operar dispositivos
fotoelctricos, o agujas para activar interruptores mecnicos, o pulsadores para establecer
contactos elctricos. De hecho, en las antiguas pianolas de rollo pasaban chorros de aire a
travs de los orificios para activar el movimiento de los martillos. La programabilidad de
estos sistemas es alta, dada que consiste en el sencillo acto de remplazar una tarjeta o cinta
por otra, o en perforar una nueva tarjeta o cinta.
Los sistemas recin descritos, ya sea que se trate de rboles de levas, tableros de
conexiones o cintas mviles, son controladores basados en tiempos. El rbol de levas gira
a una velocidad constante, como las manecillas de un reloj, y la sincronizacin de cada
movimiento est determinada por la posicin angular relativa de las bielas. El brazo del
selector unitario se desplaza a una velocidad constante. En el caso de la cinta perforadora la
cinta puede hacerse pasar a travs de la cabeza lectora a una velocidad constante o a
intervalos de tiempos espaciados en forma regular. En los tres casos el controlador
avanzaba inexorablemente, activando las diversas acciones demandadas por el programa.
Pero Cmo sabe un sistema como este que las acciones requeridas realmente se llevan a
cabo?. Considrese por ejemplo la secuencia descrita anteriormente para la alimentacin,
sujecin y perforacin de un componente. La secuencia podra impulsase con un rbol de
levas, en cuyo casos los diversos eventos podran iniciarse en tiempos predeterminados,
por ejemplo, la sujecin se lleva acabo 10 segundos despus de la alimentacin y la
perforacin 10 segundos despus de la sujecin. Pero qu sucede si un componente se
atora mientras se est alimentando? Es obvio que no llegar a tiempo el sujetador. El rbol
de levas continuara girando y 10 segundos despus de que la tenaza haya terminado su
accin, el taladro descender y posiblemente perforar un orificio en el sujetador o en la
base de la mquina. Estos sucesos pueden evitarse utilizando controladores basados en
movimientos en lugar de controladores basados en tiempos.
Los controladores basados en eventos, utilizan la terminacin de uno como seal
para iniciar el siguiente. El principio de operacin se ilustra en la figura 2, un operador
oprime el botn a; esto energiza al actuador A, el cual se extiende para oprimir el botn b;
que opera el actuador B, y as sucesivamente. Se inicia una reaccin en cadena; la
conclusin de la cadena depende de la conclusin de cada enlace individual. Si un
controlador como el mencionado se hubiera utilizado en la aplicacin de alimentacinsujecin-perforacin, no habra existido la posibilidad de que ocurriera el problema
descrito. El componente atorado habra detenido el actuador de alimentacin antes de que
terminara su tarea; dicho evento no se habra completado y, por lo tanto, el siguiente, la
sujecin del componente, no se habra iniciado. La secuencia se detendra en el punto en el
cual se presenta el problema y se requerira la presencia del operador para corregir el
error.
pag. 6
Interruptor
Actuador A
a
Posible conexin para

Un ciclo continuo
Actuador C
d
Fig. 2 Controlador basado en eventos
Los controladores basados en eventos son superiores a los controladores basados
en tiempos en cuanto a que tienen una cierta idea de qu tan bien estn llevando a cabo una
actividad en particular. Un programa basado en eventos se detiene cuando sus sensores (los
botones) dejan de indicar la conclusin satisfactoria de cualquier parte de la secuencia. La
informacin se retroalimenta de la actividad al controlador y este es el primer paso hacia
la maquina inteligente.
Control de las variables fsicas

Cuando un controlador no tiene conocimiento de los resultados de sus propias
acciones, se conoce como un controlador de malla abierta. Cuando la informacin
relacionada con sus acciones se retroalimenta de la actividad al controlador este se
convierte en un controlador de malla cerrada. As, por lo que concierne a los controles de
secuencia, el controlador basado en tiempos puede clasificarse como de malla abierta, en
tanto el controlador basado en eventos puede catalogarse como de malla cerrada. Pero en
general esta terminologa se asocia con mayor frecuencia al control de variables fsicas
como velocidad, intensidad de luz o temperatura, ms que al control del orden en que
suceden los eventos.
El concepto de control de malla cerrada puede resultar an ms claro si se recurre a
un ejemplo. Considrese el control de la velocidad en una turbina de vapor. Al llevar a
cabo la instalacin de la turbina, el ingeniero encargado puede medir la velocidad de la
turbina y la posicin de la vlvula de vapor y generar una grfica en la que se muestre la
pag. 7
relacin entre ambos factores. Para el uso siguiente de la turbina, los tcnicos a cargo
podran consultar la grfica para ajustar la vlvula a una velocidad deseada en particular.
Pero, qu sucedera si la presin de vapor fuera reducida, si se aumentara la carga a la
turbina o si partculas de suciedad restringieran el paso en los conductos de la vlvula de
control en ese da en particular? Es claro que la velocidad de la turbina sera distinta al
valor deseado. El sistema de control habra fallado en su tarea, porque no tiene
conocimiento de los resultados de sus acciones. Estos sistemas se denominan de malla
abierta, porque no existe una malla de informacin que regrese desde la salida.
El ciclo puede cerrarse midiendo los resultados de las acciones del controlador y
utilizando dichas mediciones para influir en sus acciones futuras, en el ejemplo
seleccionado, esto podra llevarse a cabo si se instalara un dispositivo para medir la
velocidad en el eje de salida y se usara un operador humano para leer este medidor y
realizar los ajustes necesarios en la vlvula de control. Un paso adelante hacia el control
automtico podra ser la substitucin del operador humano por un dispositivo mecnico o
elctrico. James Watt, uno de los pioneros del control automtico, diseo el gobernador de
contrapesos para realizar esta actividad en el sistema de control de las primeras mquinas
de vapor. En este regulador, unos contrapesos giratorios estaban engranados al eje de
salida. Si la velocidad aumentaba, los contrapesos se movan hacia fuera y hacia arriba
debido a la accin de las fuerzas centrfugas y su movimiento levantaba una manga que
cerraba la vlvula de vapor. Una reduccin en la velocidad tena el efecto contrario.
En el diagrama de los bloques de la figura 3 se muestra un sistema de malla cerrada
y sus elementos integrantes ms importantes: medicin, deteccin de errores y
accionamiento. En el ejemplo de control de velocidad, el valor de entrada era la velocidad
deseada y a la cantidad controlada era la salida o velocidad real. El proceso o planta era la
turbina; la carga y medicin, la deteccin de errores y el accionamiento consistan ya sea en
un operador humano o, en el caso automtico, en un dispositivo como el regulador de
contrapesos. La deteccin de errores requiere que la salida se sustraiga del valor de entrada,
lo que ha llevado a una forma de retroalimentacin que se conoce como retroalimentacin
negativa.
Cantidad
Entrada
Deteccin de error
Accionamiento
Proceso o planta
Controlada
Medicin
Fig. 3
Existen tres clasificaciones principales de los sistemas de retroalimentacin
negativa: servomecanismos, controles de procesos y reguladores. Los servomecanismos
se usan para hacer que el movimiento de un miembro de salida siga el de un miembro de
entrada con una amplificacin de la potencia. Un ejemplo de esto es el control de un torno
pag. 8
automtico en donde la salida o resultado es la posicin de la herramienta de corte y la
entrada podra derivarse de una plantilla cortada con la forma deseada o, posiblemente, de
una cinta de computadora. Mientras que los servo mecanismos estn restringidos al control
de variables cinemticas, los controles de procesos abarcan un campo mucho ms extenso
incluyendo control de la presin, la acidez, la temperatura, etc. Finalmente, la clase de los
reguladores estn restringida a sistemas con entradas fijas, como por ejemplo el control del
nivel de potencial.
La principal ventaja del control de malla cerrada es la reduccin del efecto de
perturbaciones como puede ser aumento en la carga, reduccin en la presin de vapor y
otros factores similares. Una de las desventajas ms importantes de este tipo de control es la
posibilidad de que surja la inestabilidad, una situacin en la que la variable controlada
tienda a salir de control, y la malla de control, por as decirlo, persiga su propia cola.
Automatizacin
Fue necesario primero aclarar los puntos de vista acerca del control automtico
antes de pasar al tema de la automatizacin, ya que este es un concepto mucho ms
complicado. La palabra automatizacin proviene de la contraccin de los trminos en ingls
automatic motivation (motivacin automtica) y fue usada por primera vez en la dcada de
los aos 40 por un ingeniero de la Ford Motor Company, para describir la operacin
colectiva de muchas mquinas interconectadas en su planta de Detroit. Las mquinas
podran fresar, perforar rectificar y terminar un monobloc, dejando el producto terminado al
final de la lnea. De igual forma que con las operaciones de maquinado el sistema estaba
programada para hacer las tareas poco productivas de sujecin y manejo que anteriormente
se llevaba a cabo en forma manual. El esfuerzo humano se requera solo parar supervisar
las mquinas y revisar la calidad del producto terminado.
Hasta ahora no ha sido posible establecer una definicin clara y precisa de
automatizacin. Los autores prefieren la definicin dada por la Enciclopedia Britnica: ah,
automatizacin se define como el desempeo de operaciones automticas dirigidas por
medio de comandos programados con una medicin automtica de la accin,
retroalimentacin y toma de decisiones.
Esta definicin indica que parte de la automatizacin consiste en un programa para
determinar el orden de los eventos as como para instruir al sistema sobre cmo debe
llevarse a cabo cada uno de los pasos de la operacin. La computadora ofrece la forma ms
flexible la programacin, por lo que no resulte sorprendente que en la actualidad la
automatizacin tienda a asociarse con el control por computadora.
De esta forma la automatizacin abarca tanto el control automtico de eventos como
el control automtico de variables Por ejemplo, puede usarse desde sencillos rboles de
levas hasta computadoras para controlar el orden de los eventos, pero si no hay control (o
no es necesarios el control) sobre las variables en cada uno de las etapas de la secuencia,
entonces el sistema no ser un ejemplo de una verdadera automatizacin. As, el sencillo
dispositivo de seleccin y colocacin para recoger y transferir componentes queda excluido
de la lista de sistemas automatizados. Y sorprendentemente, la automatizacin original de
Detroit tambin queda excluida de la lista. En la actualidad, sta se clasifica como una
pag. 9
lnea de transferencia. Por otra parte el sencillo control de encendido y apagado o los
mucho ms complicados controladores adaptables si pueden emplearse para controlar las
variables fsicas en cualquier etapa de un proceso dado, pero si no existe control (o si dicho
control no es necesario) sobre la orden en la cual se llevan a cabo los diversos procesos,
entonces nuevamente el sistema no representan una automatizacin verdadera. As el
control de la temperatura por medio de un termostato o incluso el control digital de la
posicin no representan un verdadero sistema automatizado.
Robtica
El robot es el eptome de la automatizacin. La palabra en s misma fue introducida
en 1917 por Karen Capek en su cuento corto Opilec, pero recibi mucho mayor publicidad
en 1920 con su famosa obra RUR (Rosums Universal Robots): robota es la palabra
checoeslovaca para labor montona o trabajos forzados. Desde entonces ha aparecido un
gran nmero de robots dentro de la ciencia ficcin, muchos de ellos con aviesas intenciones
hacia la raza human. Sin embargo, la historia de los verdaderos robots no comienza sino
hasta 1954 cuando un ingeniero norteamericano llamado George Devol registr una patente
llamada Programmed article transfer (Transferencia automtica de artculos). Esta patente
condujo al primer robot industrial, fabricado en 1962 por Unimation, Inc., una compaa
fundada por Joseph Engleberger en 1958.
Como en el caso de la automatizacin, el robot industrial ha generado una multitud
de definiciones, de ellas la adoptada por el Robot Institute of America (Instituto
Norteamericano de Robots) es la que tiene actualmente mayor aceptacin: un robot
industrial es un manipulador reprogramable con funciones mltiples, diseado para mover
materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a travs de movimientos
programados variables para el desempeo de una gran diversidad de tareas. Las palabras
claves que distinguen a los robots de otras mquinas son manipulador y reprogramable.
La manipulacin es el acto de sujetar un objeto y cambiar su posicin y orientacin
en el espacio. Los seres humanos dedican gran parte de su tiempo a manipular objetos:
levantar un bolgrafo y escribir con l es un ejemplo caracterstico. Es posible que para
llevar a cabo estas tareas el manipulador deba producir hasta seis movimientos
independientes. Esto es necesario, ya que la posicin de un objeto en el espacio la
determinan tres coordenadas en un referencial ortogonal fijo, as como sus rotaciones
angulares alrededor de cada uno de los ejes del referencial. Esto significa que un
manipulador para fines generales, requiere contar cuando menos con seis actuadores. Fig. 5
pag. 10
Fig. 5 Seis grados de libertad de un manipulador
Muchos manipuladores son antropomrficos, es decir, parecen brazos humanos;

esto no debe ser sorprendente dado que con frecuencia su propsito es remplazar
trabajadores humanos, y deben ser adecuados para ambientes diseados para las personas.
Es por ello que frecuentemente el manipulador se conoce como el brazo, la mueca y la
mano del robot, aun cuando en fechas recientes se ha preferido el trmino efector final
dado que incluye tanto herramientas como dispositivos de succin y magnticos, as como
sujetadores antropomrficos.
Existe cierta confusin acerca de la relacin entre los robots industriales y los
teleoperadores dado que, especialmente, los ltimos guardan con frecuencia gran similitud
con los primeros. Pero la diferencia es clara: el teleoperador lo dirige un operador humano,
mientras que el robot es automtico.
pag. 11
Sistemas retroalimentados
En los sistemas industriales es comn encontrar mecanismos de autocorreccin. Esto se
refiere a la capacidad de un sistema para monitorear o revisar una cierta variable del
proceso industrial y automticamente, sin la intervencin humana, corregirlo si no es
aceptable. Los sistemas que pueden llevar a cabo tal accin de autocorreccin son llamados
sistemas realimentados o sistemas en lazo cerrado.
Cuando la variable que est siendo monitoreada y corregida es la posicin fsica de
un objeto, al sistema realimentado se le asigna un nombre especial: es llamado sistema de
seguimiento.
Sistemas en lazo abierto contra sistemas en lazo cerrado

Comencemos por considerar la diferencia esencial entre ambos. Supongamos que se
desea mantener el nivel de lquido constante en el tanque de la figura 6. El lquido entra en
el tanque por la parte superior y sale de l por el tubo de salida en la parte inferior.
Vlvula
manual
Tubo de
alimentacin
Nivel
deseado
Tubo de
salida
Fig.6
Una manera de intentar mantener el nivel adecuado es que una persona ajuste la
vlvula manual para que la razn de flujo de lquido que entra al tanque balancee
exactamente la razn de flujo de lquido que sale del tanque cuando el lquido est en el
nivel adecuado. Esto podra requerir un poco de tiempo para encontrar la apertura adecuada
de la vlvula, adems de que siempre y cuando las condiciones de operacin fueran
exactamente iguales. El problema es que en la realidad las condiciones de operacin no se
mantienen iguales. Podran ocurrir cambios tal como que la presin de alimentacin en la
entrada de la vlvula manual podra incrementarse por alguna razn. Esto aumentara el
flujo de entrada sin un correspondiente aumento en la salida. El nivel del lquido
comenzara a subir, y el tanque pronto se desbordara. Un incremento en la presin de
alimentacin slo es un ejemplo de un cambio que alterara el ajuste manual. Cualquier
cambio de temperatura podra modificar la viscosidad del lquido por tanto las razones de
flujo.
pag. 12
Ahora consideremos la figura 7. Si el nivel del lquido llega a ser un poco bajo, el
flotador baja, abriendo por lo tanto la vlvula cnica y permitiendo un flujo mayor de
lquido.
B
Punto de pivote
Tubo de
alimentacin
Vlvula de control
Tubo de salida
Fig. 7
Si el nivel de lquido llega a ser un poco alto, el flotador sube, y la vlvula cnica se
cierra un poco para reducir la afluencia de lquido. Mediante una construccin adecuada y
un dimensionamiento correcto de la vlvula y el mecanismo de enlace entre el flotador y la
vlvula, ser posible controlar el nivel del lquido a un punto muy cercano al deseado. Con
este sistema las condiciones de operacin pueden variar tanto como quieran. Sin importar la
direccin en que intente desviarse del punto deseado el nivel de lquido, y sin importar la
razn de esta desviacin, el sistema tender a restablecer al punto deseado.
Desde el punto de vista general, muchos sistemas de control industriales tienen
ciertas cosas en comn. Sin importar el sistema exacto, hay ciertas relaciones que nunca
cambian entre los mecanismos de control y la variable de control. En la figura 8, se ilustran
a manera de bloques un sistema de lazo abierto (a) y otro de lazo cerrado (b) con la
finalidad de ilustrar dichas relaciones de causa y efecto.
Perturbaciones
Ajuste
Controlador
Proceso
Variable Controlada
Fig. 8 a
pag. 13
Perturbaciones
Comparador
Ajuste
Controlador
Proceso
Variable
Controlada
Fig. 8 b
Intentando relacionar los bloques con las partes fsicas del sistema manual de
control de la vlvula de la fig. 8 a, se muestra que un controlador (la vlvula manual) afecta
el proceso global. La flecha que va del cuadro del controlador al cuadro del proceso, solo
significa que el controlador enva seales a o afecta el proceso. El cuadro del controlador
tiene una flecha apuntando a ste llamada el ajuste. Esto significa que el operador
suministra alguna informacin al controlador indicando lo que debe de hacer. En el ejemplo
el ajuste es la posicin del vstago de la vlvula. La caja del proceso tiene una flecha
apuntando a sta llamada perturbaciones. Esto indica que las condiciones externas pueden
alterar el proceso y afectar su salida. La flecha de variable controlada significa la variable
del proceso que el sistema debe monitorear y corregir cuando se requiera. En este caso la
variable controlada es el nivel de lquido en el tanque.
Dado que en este diagrama no existe ninguna lnea que regrese al inicio para hacer
un crculo o para cerrar el lazo, tal sistema se llama sistema en lazo abierto. Estos sistemas
se caracterizan por la incapacidad de comparar el valor real de la variable controlada, con el
valor deseado y tomar acciones con base en dicha comparacin.
Por su parte el sistema que contiene el flotador y la vlvula cnica se representa en
la fig. 8 b. En este diagrama, el ajuste y la variable controlada son comparados a travs de
un dispositivo llamado controlador. La salida del comparador representa la diferencia entre
los dos valores. Esta seal de diferencia es alimentada al controlador permitindole corregir
si es necesario la variable controlada. Es precisamente esta lnea la que permite al sistema
tener una retroalimentacin por lo cual se considera como un sistema de lazo cerrado.
Todos los sistemas de lazo cerrado se caracterizan por la capacidad de comparar el valor
real de la variable controlada con su valor deseado y automticamente llevar a cabo
acciones con base en esa comparacin.
Para el ejemplo anterior, el ajuste representa la ubicacin del flotador en el tanque.
Es decir, el operador selecciona el nivel que desea ubicando el flotador a cierta altura sobre
el fondo del tanque. Este ajuste puede realizarse cambiando la longitud de la varilla A que
conecta el flotador con el miembro horizontal B del mecanismo de enlace de la fig. 7
El comparador del diagrama de bloques es el flotador mismo. Este registra
constantemente el nivel real del lquido, ya que este sube y baja de acuerdo al sistema.
Tambin conoce el ajuste, que es el nivel deseado de lquido, como se explic. Si el
nivel es demasiado bajo, el flotador propicia el desplazamiento (rotacin) del miembro
horizontal B en direccin contraria a las manecillas del reloj. La cantidad de
desplazamiento de B depende de lo bajo que sea el nivel de lquido.
Si el nivel de lquido es demasiado alto, el flotador propicia el movimiento a favor
de las manecillas. En este caso la diferencia significa el nivel de lquido por encima del
nivel deseado.
pag. 14
Por tanto el flotador corresponde al bloque del comparador del diagrama de bloques.
El controlador es la vlvula cnica, la cual se abre y se cierra para aumentar o
disminuir el flujo.
Diagrama de bloques general en lazo cerrado

En la siguiente figura se muestra un diagrama de bloques general ms detallado en
el que se describe adecuadamente la mayora de los sistemas en lazo cerrado.
En este diagrama general, se mide una variable de proceso que est siendo
controlada (temperatura, presin, razn de flujo de fluido, concentracin qumica,
humedad, viscosidad, posicin mecnica, velocidad mecnica, etc.), y se alimenta a un
comparador. El comparador, que puede ser mecnico, elctrico o neumtico, lleva a cabo
una comparacin entre el valor medido y el punto de ajuste, que representa el valor deseado
de la variable. Entonces genera una seal de error, que representa la diferencia entre el
valor medido y el deseado. Segn el valor la seal de error es positiva o negativa. Esto es
representa por la ecuacin:
Error = valor medido punto de ajuste
El controlador que tambin puede ser mecnico, elctrico o neumtico, recibe la
seal de error y genera una seal de salida.
Todos los controladores en lazo cerrado pueden clasificarse en 5 clases, o modos de
control.
1. Encendido y Apagado (on-off)
2. Proporcional
3. Proporcional Integrativo
4. Proporcional Derivativo
5. Proporcional Integrativo Derivativo
El modo de control no tiene nada que ver con la naturaleza elctrica, mecnica o
neumtica del controlador. Depende solo de cuan drsticamente y de qu manera reacciona
el controlador a una seal de error. Siendo ms precisos depende de la relacin matemtica
entre la salida del controlador y su entrada (su entrada es la seal de error).
En la fig. 9 se muestra que la salida del controlador es alimentada a un dispositivo
corrector final. Podr requerirse amplificacin si la seal de salida del controlador no es de
potencia suficiente para operar el dispositivo corrector final. El dispositivo corrector final
muchas veces es un motor elctrico, que puede ser usado para abrir o cerrar una vlvula,
mover algn objeto mecnico en una direccin u otra, o cualquier funcin semejante.
Tambin podra ser una vlvula solenoide o un SCR o un trac para controlar la potencia de
carga de un sistema completamente elctrico.
pag. 15
Perturbaciones
Valor Medido
Variable
Controlada
Dispositivo de
medicin
Punto de
Ajuste
Seal
Seal de
Controlador
De Error
salida del
Controlador
Proceso
Amplificador
y/o dispositivo
corrector final
Comparador
Fig. 9
Modos de control
Como se mencion anteriormente los controladores en lazo cerrado pueden
clasificarse en 5 modos de control.
1.
2.
3.
4.
5.
Encendido y Apagado (on-off)

Proporcional
Proporcional Integrativo
Proporcional Derivativo
Proporcional Integrativo Derivativo
La lista anterior est clasificada por orden de complejidad de los mecanismos y los
circuitos involucrados. Esto es el modo que el de Encendido Apagado, es el ms sencillo
de poner en prctica. A medida que se baja por la lista, la construccin de los controladores
se vuelve ms compleja. Naturalmente los modos de control ms complicados son ms
difciles de entender.
Control de encendido- apagado (on- off)

En este modo, el dispositivo corrector solo tiene 2 posiciones, o estados de
operacin. Es tambin conocido como todo o nada. Si la seal de error es positiva, el
controlador enva el dispositivo corrector final a una de sus dos posiciones, (encendido o
apagado). Si la seal de error es negativa el controlador enva el dispositivo corrector final
a la otra posicin. El control de encendido apagado puede visualizarse fcilmente
considerando que el dispositivo corrector final es una vlvula actuada por solenoide, la cual
puede estar completamente abierta o completamente cerrada. No hay ningn punto
intermedio. Una grfica de la posicin del dispositivo corrector final (porcentaje de
apertura de la vlvula) para un control de encendido apagado ideal aparece en la figura 10a.
En esta se considera que la variable controlada es la temperatura, con un punto de
ajuste igual a 120 F. Como puede verse, si el valor medido de la temperatura es menor que
120 F, aun en una cantidad muy pequea, la vlvula es posicionada a una apertura de
pag. 16
100%. Si el valor medido es mayor que 120, aun en una cantidad mnima, la vlvula est
abierta al 0%, o completamente cerrada.
En la fig. 10 b. se muestra una grfica tpica del valor medido de la temperatura
contra el tiempo, con la posicin de la vlvula graficada contra el mismo eje de tiempos.
Note que la temperatura tiende a oscilar alrededor el punto de ajuste. Esta es una
caracterstica universal el control de encendido apagado. La oscilacin se debe a que el
sistema no puede responder instantneamente a los cambios de posicin de la vlvula.
Cuando la temperatura se incrementa, es porque la razn de entrada de calor es
mayor que la razn de prdida de calor en dicho proceso. El cierre rpido de la vlvula de
control no puede revertir instantneamente esa tendencia, porque habr una energa
calorfica residual acumulada en y alrededor del dispositivo de calentamiento que debe
difundirse a travs de la cmara de proceso. A medida que este calor residual es distribuido,
temporalmente contina aumentando la temperatura.
% de apertura de la vlvula
Temperatura
real ( F )
100
125
120
115
110 115 120 125
Temp.
(F)
Tiempo
(min.)
Tiempo
( min. )
Fig. 10 a
% apertura
de la vlvula
100
0
0
Fig. 10 b
De la misma manera una tendencia a la baja no puede revertirse instantneamente,
pues lleva un rato distribuir la nueva energa calorfica a travs del proceso. Hasta que
pueda ocurrir la distribucin, la tendencia a la baja continuar, causando una subcorrecin.
Con toda seguridad es posible disear el sistema para que mantenga baja la
magnitud de las oscilaciones, pero esto tiende a causar ciclos ms frecuentes. Esto agrava la
otra desventaja del control de encendido- apagado, es decir, el desgaste del dispositivo
corrector causado por su operacin frecuente. En este ejemplo especfico, la vlvula
solenoide se desgastara ms pronto si su frecuencia de apertura y cierre es ms alta.
pag. 17
La grfica de posicin de la fig. 10b refleja que la vlvula est completamente
abierta cuando la temperatura est por debajo del punto de ajuste y completamente cerrada
cuando est por encima. Las lneas punteadas son para el caso en que la vlvula no es de
accin rpida. Esto es frecuente cuando la vlvula tiene un tamao fsico grande.
Brecha diferencial
Ningn controlador de encendido apagado, puede presentar el comportamiento ideal
de la fig. 10 a y b. Todos estos presentan una pequea brecha diferencial, que se ilustra en
la fig. 11a. La brecha diferencial de un controlador de encendido- apagado se define como
el rango de valores por encima y debajo del punto de ajuste para activar el dispositivo
corrector final. En los otros modos de control no existe.
Cuando la seal de error es positiva, la brecha diferencial es el valor por encima del
punto de ajuste al que debe llegar la variable controlada para cerrar la vlvula. De la misma
manera, el valor medido debe de caer por debajo del punto de ajuste para abrir la vlvula, lo
que indica una seal de error negativa.
% de apertura de la vlvula
100
brecha diferencial
=6F
Temp.
110 115 120 125
(F)
Temperatura
real ( F )
125
120
115
Tiempo
(min.)
Tiempo
( min. )
Fig. 11 a
% apertura
de la vlvula
100
0
0
Fig. 11 b
En el ejemplo de la fig. 11. la temperatura medida real debe subir 3 por encima el
punto de ajuste para cerrar la vlvula, y debe caer por debajo 3 para abrirla. Por tanto, el
cambio de temperatura menor posible que puede operar la vlvula de abierto a cerrado es
de 6 F. Entonces la brecha diferencial es de 6 F.
pag. 18
Control proporcional
En este, el dispositivo corrector no es obligado a tomar una posicin de todo o nada.
Tiene un rango continuo de posiciones posibles. La posicin exacta que toma es
proporcional a la seal de error. En otras palabras, la salida del bloque del controlador es
proporcional a su entrada.
Banda proporcional
Suponiendo que el dispositivo corrector final es una vlvula de posicin variable
controlada por un motor con reductor de baja velocidad y un acoplamiento, vamos a ilustrar
los efectos del control proporcional dibujando una grfica de porcentaje de apertura de la
vlvula contra temperatura. Esto se muestra en la fig. 12a. Imaginemos que la vlvula
controla el flujo de combustible a un quemador. Este arreglo se ilustra en la fig. 12b. Al
aumentar la apertura de la vlvula, el suministro de combustible aumenta, y se libera ms
calor en el proceso. Por tanto, la temperatura del proceso tiende a aumentar. Al hacerse ms
pequea la apertura de la vlvula, se suministra menos combustible al quemador, y la
temperatura del proceso tiende a bajar.
% de apertura
de la vlvula
100
80
60
Fig. 12a
40
20
165
170 175
180
185 190
Temp.
F
pag. 19
Cmara de proceso
Movimiento de
la carga a travs
de la cmara
Quemador
Vlvula de posicin
variable
Suministro de
Combustible
Acoplamiento
Motor y reductor
Fig. 12b
En la fig. 12a. Se muestra la relacin proporcional entre el porcentaje de apertura de
la vlvula y la seal de error. Supongamos que la temperatura de proceso se mantiene
exactamente a 180 F, con una apertura de la vlvula de 40%. Si por alguna causa cambia
el valor de la temperatura, la vlvula tomar una nueva posicin de acuerdo a la grfica. Si
la temperatura llega a caer por alguna razn a 175 F, la vlvula se abrir al punto de 60%.
Esto ocasionar que la temperatura aumente subsecuentemente de regreso a 180 F. Si la
cada original de la temperatura hubiera sido ms drstica, digamos hasta 170 F, la vlvula
se habra abierto 80%. Por tanto, el controlador responde no solo al hecho de que la
temperatura medida es demasiado baja. Tambin responde a la cantidad de error. Entre ms
serio el error, ms drstica la accin correctiva. Esta es la diferencia esencial entre el
control proporcional y el de encendido-apagado.
La palabra proporcional se aplica correctamente con esta situacin, ya que la
cantidad de correccin introducida est en proporcin de la cantidad de error. Cuando el
error es de 5 F (el valor medido es igual a 175 F), la vlvula pasa de una apertura de 40%
a una del 60%. Esto significa que vara un 20% de su rango completo. Si el error es de una
magnitud del doble, es decir 10 F (el valor medido es igual a 170 F), la vlvula pasa de
una apertura de 40% a una del 80%, o 40% de su rango completo. Por tanto la accin
correctiva es tambin dos veces ms grande cuando el error es el doble de la magnitud
anterior.
En el ejemplo, una temperatura medida de 165 F o menos hace que la vlvula se
abra al 100%, y una temperatura de 190 F o ms hace que la vlvula se abra al 0%. La
diferencia entre estos dos puntos es llamada banda proporcional de control. La banda
proporcional en este caso es de 25 F. Dentro de esa banda, la respuesta de la vlvula es
pag. 20
proporcional al cambio de temperatura. Fuera de esa banda, la respuesta de la vlvula cesa,
pues ha llegado a su lmite.
Generalmente, la banda proporcional es expresada como un porcentaje del rango de
escala completa del controlador. Si por ejemplo, el punto de ajuste del controlador puede
ajustarse en cualquier punto entre 60 F y 300 F, tiene un rango de ajuste de 240 F. La
banda proporcional expresada como un porcentaje es dada por
25 F
240 F
= 0.104 = 10.4%
La definicin formal de banda proporcional es la siguiente: banda proporcional es el

porcentaje del rango completo del controlador que debe cambiar el valor medido para
producir un cambio de 100% del dispositivo corrector. La mayora de los controladores
proporcionales tienen una banda proporcional ajustable, generalmente variable de un
porcentaje de unas cuantas unidades hasta un porcentaje de algunos cientos.
Efectos del control proporcional
Este elimina la oscilacin permanente que siempre acompaa al control de
encendido-apagado. Puede haber alguna oscilacin temporal al llegar el controlador a la
temperatura de control final, pero tarde o temprano las oscilaciones desaparecen si la banda
proporcional est ajustada de manera adecuada. Sin embargo, si la banda proporcional se
ajusta a un tamao muy pequeo, pueden ocurrir oscilaciones de todos modos, pues una
banda proporcional muy pequea hace que el control proporcional se comporte casi igual
que un control de encendido-apagado.
En la fig. 13 se muestran algunas respuestas tpicas de un controlador proporcional
de temperatura a una perturbacin de carga. En cada caso ha ocurrido una perturbacin de
carga que tiende a bajar la temperatura.
Temp.
Temp.
Banda proporcional =10%
Tiempo
Fig. 13a
Tiempo
Fig. 13b
pag. 21
Temp.
Tiempo
Fig. 13c
En la fig. 13a se muestra la respuesta para una banda proporcional pequea (10%).
El acercamiento a la posicin de control es rpido, pero una vez ah, la temperatura oscila
un rato antes de estabilizarse.
En la fig. b, una banda proporcional mediana (50%) causa una aproximacin mas
lenta al punto de control, pero casi elimina la oscilacin.
El comportamiento de una banda proporcional amplia (200%) se representa en la
fig. c. el tiempo para que el sistema alcance el punto de control es mayor, pero una vez ah,
la temperatura no oscila en absoluto.
La desventaja del control proporcional, es que como se ve en la fig. 13, la
temperatura medida real no regresa al valor de control original.
Entre mayor sea la banda proporcional, mayor ser la diferencia entre los dos
valores de control antes y despus de la perturbacin. Con una banda proporcional pequea,
la recuperacin es ms cercana.
Esta limitacin significa que el modo de control proporcional no es muy til excepto
en algunos pocos tipos de procesos. Como un planteamiento general, puede decirse que el
control proporcional trabaja muy bien solo en aquellos sistemas en los que los cambios de
proceso son bastante pequeos y lentos. Es de ayuda el que las perturbaciones ocurran con
lentitud, pues la banda proporcional puede ajustarse de manera bastante estrecha, ya que un
proceso de cambio lento no produce mucha oscilacin.
Control proporcional integrativo (PI)

Como se vio, el control proporcional elimina las oscilaciones en la variable medida,
y reduce el desgaste de la vlvula de control, pero introduce un offset permanente en la
variable medida (diferencia entre el punto de ajuste y valor de control). Por esta razn no es
muy til en la mayora de los sistemas. Para procesos ms comunes en los cuales los
cambios de carga son grandes y rpidos, y el punto de ajuste puede variar
considerablemente, el modo de control PI es ms adecuado. Tambin es llamado control
proporcional ms reajuste.
En este la posicin de la vlvula de control es determinada por dos cosas:
pag. 22
1. La magnitud de la seal de error: sta es la parte proporcional.
2. La integral de tiempo de la seal de error: en otras palabras, la magnitud del
error multiplicada por el tiempo durante el que ha persistido. Esta es la parte
integral.
Puesto que la vlvula puede responder a la integral de tiempo
del error, cualquier
Amplificador
error de offset permanente que resulte del control proporcional
en algn momento es
electrnico
corregido con el paso del tiempo. Puede pensarse en esto de la apertura
siguiente manera: la parte
del control proporcional posiciona la vlvula en proporcin al error existente. Entonces la
parte del control integral detecta la persistencia de ese pequeo error (offset). Con el paso
del tiempo, la parte integral aleja la vlvula en la misma direccin, ayudando a reducir el
offset, entre mayor tiempo persista el error, mayor distancia se mueve la vlvula. En algn
momento, el error se reducir a cero, y el movimiento de la vlvula cesara. Deja de
moverse porque, a medida que pasa el tiempo, la integral de tiempo del error ya no
aumenta, debido a que el error ahora es cero.
Para comprender la accin de la parte integral de tal controlador, utilizaremos un
diagrama esquemtico, que muestre el modo de construccin de uno. Hagamos referencia a
la fig. 14.
La mejor manera de visualizar la accin de este control PI es concentrarnos en el
circuito RC conectado al cursor del potencimetro de posicin de la vlvula. Recordemos
que el capacitor no se carga instantneamente y que, a veces le lleva un tiempo ms bien
prolongado acumular cualquier cantidad considerable de voltaje. Este es el caso de este
circuito, pues la constante de tiempo RC es bastante grande. Cuando la posicin del cursor
del potencimetro de posicin de la vlvula se desplaza del centro y aplica un voltaje al
circuito RC, al principio el voltaje total del cursor aparece a travs de R porque el capacitor
C no tiene ninguna carga. Con el paso del tiempo, C se carga, reduciendo por tanto el
voltaje a travs de R. El voltaje a travs de R es igual al voltaje del cursor (la diferencia de
potencial entre el cursor y la tierra) menos el voltaje del capacitor. A medida que se
acumule voltaje en el capacitor, el voltaje del resistor disminuye.
Motor
pag. 23
Ajuste de la
banda
proporcional
+
-
0% de
apertura
Vlvula de control
de posicin variable
Aumento de
Potencimetro la temperatura
de error
Combustible
Error
positivo
50% de
apertura
100% de
apertura
Proceso
Aumento de
la temperatura
Error
negativo
Fuelle
Resorte de
Punto de
ajuste
Bulbo sensor de
temperatura
Aumento de
la apertura
de la vlvula
Fig. 14 Mtodo elctrico control PI
Ahora imaginemos que el controlador logra el punto de ajuste con una apertura de la
vlvula del 50%. Supongamos que el potencimetro de ajuste de la banda proporcional est
fijo en cortocircuito. Si ocurre una perturbacin del proceso que eleva la temperatura, el
potencimetro de error subir una cierta distancia. El potencimetro de posicin de la
vlvula debe seguirlo por la misma distancia, debido a la accin del amplificador motor.
Por tanto se reduce el porcentaje de apertura de la vlvula, la temperatura es corregida
parcialmente, y se establece un error de offset. El error de offset es debido a que el
potencimetro de error debe permanecer fuera de centro para poder mantener ligeramente
cerrada la vlvula.
Supongamos que el voltaje en el cursor del potencimetro de error es de +1 V
referido a la tierra y que el voltaje en el potencimetro de posicin de la vlvula tambin es
de +1 V referido a la tierra. Por tanto, el voltaje aplicado al amplificador es la diferencia
entre stos, que es de 0 V. Por tanto el motor se detiene.
Con el paso del tiempo, C comenzar a cargarse + arriba y abajo. Esto reduce el
voltaje a travs de R, digamos que a 0.75 V. El voltaje de entrada al amplificador ahora es
de 0.25 V, los cuales son amplificados y causan la continuacin del movimiento del motor
en la misma direccin (cerrando la vlvula). El potencimetro de posicin de la vlvula
subir hasta que el voltaje del cursor sea de 1.25 V, que cancelar de nuevo el amplificador.
Por tanto, el flujo de combustible se reduce an ms, y la temperatura se acerca al punto de
ajuste. El voltaje del potencimetro de error ahora se reduce a medida que el error de
temperatura se acerca a cero.
pag. 24
A medida que transcurre el tiempo, C contina cargndose, reduciendo
constantemente por tanto el voltaje a travs de R, que es la seal de una de las terminales de
entrada del amplificador. Mientras el error no sea cero, el voltaje a travs de R puede
reducirse a menos del voltaje del cursor del potencimetro de error con el paso del tiempo.
Esto continuar moviendo la posicin de la vlvula en la direccin ascendente, cerrando
ms y ms la vlvula. En algn momento, la temperatura puede reducirse al punto de ajuste,
provocando el regreso del potencimetro de error al centro. Esto aplica 0 V a la terminal de
entrada del amplificador conectada al cursor del potencimetro de error. En este momento,
el capacitor acaba de alcanzar una carga completa, y el voltaje a travs de R ser cero,
dando origen a 0 V en la otra terminal de entrada del amplificador. La vlvula por tanto se
detiene en la posicin correcta para mantener la temperatura correcta en el punto de ajuste.
Puede verse que la posicin de la vlvula de control inicialmente es determinada por
la parte proporcional del control, pero finalmente se estabiliza en una posicin parcialmente
determinada por la parte integral del control. La importancia relativa de las partes
proporcional e integral puede ser variada ajustando el resistor R. En la mayora de los
controladores, R es un potencimetro, por lo que la constante de tiempo RC puede
ajustarse. Cuando la constante de tiempo es grande (R es grande), la parte integral es menos
efectiva (ms lenta para hacer sentir sus efectos). Cuando la constante de tiempo es
pequea (R es pequea), la parte integral es ms efectiva. En la fig. 15 se muestra el efecto
de control al cambiar la constante de tiempo integral.
En la mayora de los controladores industriales, la constante de tiempo integral, no
es usada como referencia. En su lugar, el recproco de la constante de tiempo es la variable
de la que se habla. Esta variable es llamada razn de reajuste. Cuando la razn de reajuste
es baja (constante de tiempo grande), la parte integral es lenta para hacer sentir al proceso
sus efectos. Cuando la razn de reajuste es alta (constante de tiempo pequea), la parte
integral del control es rpida para hacer sentir al proceso sus efectos.
En la fig. 15a se muestra una grfica de posicin de la vlvula (porcentaje de
apertura) contra tiempo para una constante de tiempo integral grande (baja razn de
reajuste). A mayor altura del eje vertical, mayor la apertura de la vlvula, y a menor altura
del eje vertical, menor apertura de la vlvula.
En la fig. 15b se muestra la temperatura medida real contra tiempo para la constante
de tiempo integral grande. Las grficas 15a y 15b deben ser consideradas como pareja. Las
grficas de las figuras 15 c y 15d comprenden otra pareja, para una constante de tiempo
mediana, y las de la fig. 15e y 15f comprenden una tercera pareja, para una constante de
tiempo pequea.
pag. 25
Constante de tiempo grande
(razn de reajuste baja)
Constante de tiempo mediana

(razn de reajuste mediana)
Posicin de
la vlvula
Constante de tiempo pequea

(razn de reajuste alta)
Posicin de
la vlvula
Posicin de
la vlvula
15a
15c
Temp.
15e
Temp.
Temp.
Posicin
de ajuste
Posicin
de ajuste
t
15b
Posicin
de ajuste
t
15d
t
15f
En las figuras a, y b, para la constante de tiempo grande (razn de reajuste baja).

Como puede verse la vlvula hace un cambio inicial de posicin debido a la aparicin
repentina de un error cuando ocurre una perturbacin de carga. La parte proporcional del
controlador suministra este cambio inicial. A partir de entonces, la vlvula se cierra en un
esfuerzo por corregir el offset resultante. Debido a la reaccin lenta de la parte integral, la
temperatura real tarda en regresar al punto de ajuste.
En la figura c, la vlvula reacciona con mayor rapidez al error de offset, debido a la
constante de tiempo integral mediana. La temperatura, por tanto regresa con mayor rapidez
al punto de ajuste en la fig. d.
En la figura e, la vlvula reacciona muy rpidamente al error de offset, debido a
la constante de tiempo integral pequea (razn de reajuste alta). La temperatura, regresa
con rapidez al punto de ajuste en la fig. f.
Todas las grficas de la figura 15, estn un tanto idealizadas. En la vida real, la
temperatura no se hubiera recuperado al punto de ajuste de manera tan suave. Ms bien,
producira algunas oscilaciones en el camino de regreso al punto de ajuste, y probablemente
producira, cuando menos una oscilacin cerca del punto de ajuste una vez que se halla
recuperado.
Hay un lmite de lo alta que se puede hacer la razn de reajuste. Si es demasiado
grande, la temperatura puede caer en oscilaciones prolongadas tras la perturbacin.
pag. 26
Control proporcional integrativo derivativo (PID)

Aunque el control PI es adecuado para la mayora de las situaciones de control, no
es adecuado para todas. Hay algunos procesos que presentan problemas de control muy
difciles que no pueden ser manejados por el control proporcional ms integral.
Especficamente aqu hay dos caractersticas de proceso que presentan problemas de
control de tal dificultad que el control PI podra no ser suficiente:
1. Cambios de carga muy rpidos.
2. Mucho tiempo de atraso entre la aplicacin de la accin correctiva y la
aparicin de resultados de esa accin correctiva en la medicin.
En los casos en los que prevalece alguno de estos dos problemas, la solucin podra
ser el control proporcional ms integral ms derivativo. El trmino control derivativo
tambin se llama control de razn de cambio. En este, la accin correctiva (la posicin de la
vlvula) es determinada por tres cosas:
1. La magnitud de la seal de error: sta es la parte proporcional.
2. La integral de tiempo del error: o la magnitud del error multiplicada por el
tiempo que ha persistido. Esta es la parte integral.
3. La razn de cambio del error con el tiempo. Un rpido cambio del error
provoca una mayor accin correctiva que un cambio de error lento. Esta es
la parte derivativa.
En un sentido intuitivo, la parte derivativa del controlador intenta ver adelante y
predecir que el proceso presentar cambio mayor del esperado por las mediciones actuales.
Esto es, si la variable medida cambia con mucha rapidez, con seguridad intentar cambiar
en una cantidad grande. Siendo ste el caso, el controlador intenta adelantarse al proceso
aplicando una accin correctiva mayor que la requerida por un control PI exclusivamente.
Control Proporcional Derivativo (PD)

ste es de muy poco uso en el control industrial de temperatura. Su uso es comn en
los sistemas de control de seguimiento.
En la fig. 16 se muestra un circuito de control PD. Enfoquemos la atencin al
circuito RC. Con respecto al control PI la posicin del resistor y el capacitor han sido
invertidas. Recordemos que el capacitor, tarda una cierta cantidad de tiempo en cargarse a
travs de un resistor.
Si ocurre una perturbacin que eleve la temperatura, el potencimetro de error
subir una cierta distancia. El potencimetro de posicin de la vlvula intentar seguirlo
debido a la accin del amplificador motor. Sin embargo, para nulificar el voltaje de entrada
del amplificador, el voltaje a travs del capacitor debe ser igual al voltaje del cursor del
potencimetro de error. Dado que el voltaje a travs de C est rezagado detrs del voltaje
del cursor del potencimetro debido al retardo de constante de tiempo RC, la posicin de la
vlvula debe sobre corregir. Esto es, debe moverse ms hacia arriba de lo que normalmente
hara para poder anular el amplificador.
Es ms, la cantidad de sobre correccin depende de la rapidez de cambio del error.
Si el error cambia con lentitud, el cursor del potencimetro de posicin lo seguir con
lentitud, y el capacitor tendr el tiempo para estar casi al corriente con el voltaje del cursor
del potencimetro de posicin. Por tanto no se requiere de mucha sobre correccin.
pag. 27
Ajuste de la
banda
proporcional
+
-
0% de
apertura
Aumento de
Potencimetro la temperatura
de error
Combustible
Error
positivo
50% de
apertura
100% de
apertura
Aumento de
la temperatura
Error
negativo
Fuelle
Resorte de
Punto de
ajuste
Fig. 16 Mtodo elctrico control PD

Por otro lado, si el error cambia con rapidez, el cursor del potencimetro de
posicin lo seguir rpidamente, y el capacitor quedar muy rezagado del voltaje del cursor
del potencimetro de posicin. Por tanto se requiere de una sobre correccin grande para
mantener nulificado el amplificador (para mantener el voltaje del capacitor igual al voltaje
del potencimetro de error).
De esta manera, la parte derivativa del controlador responde a la razn de cambio
del error). Introduce un ajuste adicional en la apertura de la vlvula ms all de lo que el
control proporcional producira por s mismo. La cantidad de movimiento adicional
depende de la rapidez del cambio del error.
En un controlador industrial real, el resistor R es un potencimetro, por lo que se
puede variar la constante de tiempo derivativa. Cuando la constante de tiempo derivativa es
pequea (R baja), la parte derivativa del control es menos efectiva. Introduce nicamente
una pequea sobre correccin debido al cambio rpido del error. Cuando la constante de
tiempo derivativa es grande (R grande), la parte derivativa se vuelve ms efectiva.
Introduce una sobre correccin grande al ocurrir un cambio rpido del error.
La variable de referencia comnmente utilizada al trabajar con el control PD es el
tiempo de razn e cambio. Esta es una variable bastante complicada desde el punto de vista
matemtico. Su definicin formal es la siguiente: tiempo de razn de cambio es la cantidad
de tiempo permitida para que la variable medida cambie a travs del rango completo del
pag. 28
controlador, si va a manejar el dispositivo corrector final a travs de su rango completo de
ajuste, suponiendo una banda proporcional de 100%.
Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID)

En la fig. 17 se muestra un diagrama esquemtico de este tipo de control, ntese que
la parte derivativa est conectada a la parte integral. La salida del circuito integral RC es la
entrada del circuito derivativo RC.
Aumento de
Razn de
reajuste
Parte
integral
Parte
derivativa
Combustible
Aumento de
la temperatura
Fuelle
Aumento de
Tiempo de razn
de cambio
Resorte de
Punto de
ajuste
Fig. 17 Mtodo elctrico control PID

En la fig.17 se muestra la direccin de ajuste del potencimetro integral para
incrementar la razn de reajuste (para aumentar la cantidad de contribucin de la parte
integral). Tambin en la figura se muestra la direccin de ajuste del potencimetro
derivativo para incrementar el tiempo de razn de cambio (para aumentar la cantidad de
contribucin de la parte derivativa).
La operacin del controlador PID puede entenderse combinando las explicaciones el
controlador PI con las del PD.
En las grficas de la fig. 18 se muestra el efecto de control resultante de cambiar la
constante de tiempo derivativa (que cambia el tiempo de razn de cambio).
pag. 29
En la fig. 18 a y b se muestra la posicin de la vlvula y la temperatura medida para
un cambio grande y rpido de carga sin el control derivativo. Como puede verse el error
inicial es bastante grande y, en consecuencia, requiere un tiempo largo para corregirse.
Constante de tiempo derivativa = 0
(solo PI)
Constante de tiempo derivativa

pequea (corta)
Posicin de
la vlvula
Constante de tiempo derivativa

grande (larga)
Posicin de
la vlvula
Posicin de
la vlvula
18a
18c
Temp.
18e
Temp.
Temp.
t
18b
t
18d
t
18f
En la fig. 18 c y d, la constante de tiempo derivativa (tiempo de razn de cambio)

es pequea, y el error inicial no es tan grande porque la correccin inicial de la vlvula es
mayor. El controlador ha introducido la sobre correccin, porque ha reconocido que la
razn de cambio rpida inicial pronosticaba un cambio total de temperatura grande, a
menos que se tomaran pasos correctivos especiales. Debido a que el error inicial es
pequeo, la recuperacin al punto de ajuste es ms pronta.
En la fig. 18 e y f, la contribucin del derivativo ha sido elevando la constante de
tiempo derivativa. Por tanto, el error inicial es an menor que antes, debido a que se
proporciona mayor sobre correccin inicial de la vlvula. Con el error inicial reducido, el
tiempo de recuperacin y estabilizacin en el punto de ajuste se reduce an ms que antes.
As como haba un lmite a la razn de reajuste, hay un lmite al aumento del tiempo
de razn de cambio. Pueden ocurrir oscilaciones prolongadas alrededor del punto de ajuste
si se introduce demasiado control derivativo, es decir, si el tiempo de razn de cambio est
ajustado demasiado alto.
pag. 30
Control
En cualquier circuito industrial, los circuitos de control constantemente reciben y
procesan informacin acerca de las condiciones en el sistema. Esta informacin representa
datos tales como las posiciones mecnicas de partes mviles; temperaturas en lugares
diversos; presin existente en tuberas; velocidades de flujo de fluidos; etc. Los sistemas de
circuitos de control deben recoger toda esa informacin emprica y combinarla con la
informacin suministrada por los operadores. Esta informacin, por lo comn tiene la
forma de arreglos de interruptores de seleccin y/o instalaciones de potencimetros
selectores. La informacin introducida por el operador representa la respuesta deseada del
sistema o, en otras palabras, los resultados de produccin esperados del sistema.
Con base en la comparacin entre la informacin del sistema y la aportada por los
operadores, los circuitos de control toman decisiones. Estas decisiones estn relacionadas
con la prxima accin del sistema mismo, como por ejemplo arrancar o apagar un motor,
aumentar o disminuir la velocidad de un movimiento mecnico, abrir o cerrar una vlvula
de control, o incluso apagar totalmente el sistema debido a una condicin e inseguridad.
Obviamente, no hay ningn raciocinio real en la toma de decisiones hecha por los
circuitos de control. Los circuitos de control solamente reflejan los deseos del diseador
que previ todas las condiciones posibles de entrada e incluyo en el diseo las respuestas
apropiadas de los circuitos. Sin embargo, como los circuitos de control imitan los
pensamientos de su diseador, suelen llamarse circuitos de toma de decisiones, o ms
comnmente, circuitos lgicos.
Un circuito de control para controlar un sistema industrial puede ser dividido en tres
partes distintas. Estas partes o secciones son:
1. Entrada
2. Lgica
3. Salida
La seccin de entrada, es la encargada de recopilar la informacin proveniente del
sistema y las disposiciones del operador. Algunos de los dispositivos de entrada comunes
son los botones, los interruptores lmite mecnicos, interruptores de presin y fotoceldas,
(Sensores).
La seccin lgica, es la parte del circuito que acta sobre la informacin
proporcionada por la seccin de entrada. Toma decisiones con base en la informacin
recibida y enva rdenes a la seccin de salida. Los circuitos de la seccin lgica estn
construidos con relevadores magnticos, circuitos discretos de transistores o circuitos
integrados de transistores y dispositivos a base de fluidos.
La seccin de salida son los dispositivos de actuacin o actuadores, y son aquellos
que recogen las seales de salida de la seccin lgica y convierten o amplifican estas
seales a una forma til. Los actuadores ms comunes son arrancadores de motores,
contactos automticos, cilindros, bobinas de solenoides y lmparas indicadoras.
pag. 31
Control electromecnico
Una prctica comn en la industria es el control del encendido y apagado del equipo
(tal como motores, luces, maquinaria etc.) a travs de equipo conocido como
electromecnico, es decir aquel que en base al uso de la electricidad permite el
accionamiento mecnico de ciertas partes tal como es el relevador.
Relevador
Es un dispositivo electromecnico formado por una bobina que al ser energizada,
permite accionar sus contactos. Tiene contactos que en estado normal (sin energizar) se
encuentran abiertos y son llamados contactos NA, tambin tiene contactos que en estado
normal se encuentran cerrados y se les denomina contactos NC. Los smbolos utilizados
son los siguientes:
Bobina
Contacto NA
Contacto NC
Principio de funcionamiento
Se basa en el principio de Oersted que dice que en cualquier conductor por el que
circula una corriente elctrica se genera un campo magntico como se vio en la materia de
Fsica y en Electricidad y Electrnica. En este caso el relevador tiene una bobina la cual al
ser energizada con un voltaje segn sea el caso de CD o CA genera un campo magntico lo
cual permite jalar una armadura metlica en la cual se encuentran colocados una serie de
contactos fijos y mviles en disposicin de contactos NA y NC, los cuales se abran si son
NC o se cierren si son NA.
Simbologa Complementaria
En el control electromecnico tambin se usan otros elementos tal como botones
para arranque y paro del sistema
Botn Tipo Push NA
Botn Tipo Push NC
Los botones pulsadores permiten introducir una seal de mando al ser pulsados, al
botn NA es comn utilizarlo para encender un equipo, este tiene sus contactos abiertos los
cuales cierran mientras se est pulsando el botn. El NC por su cuenta tiene sus contactos
pag. 32
cerrados los cuales abren mientras se est presionando el botn. (Son de contacto
momentneo).
Representacin de Circuitos
Un circuito como sabemos es un camino cerrado por el que puede circular una
corriente elctrica, cualquier circuito est diseado para encender o controlar un equipo. Un
circuito elctrico puede representarse a travs de un diagrama, existen diferentes formas de
representar dichos circuitos, sin embargo utilizaremos para el control electromecnico un
diagrama conocido como de escalera
Diagrama de Escalera
Es una representacin de un circuito a travs de un diagrama parecido a una escalera en la
cual se tienen dos lneas en forma vertical que indican la alimentacin y una serie de
peldaos que vienen a ser cada uno de los circuitos
Negativo o
Neutro
Alimentacin
(CD o CA)
Positivo o
Fase
Circuitos
Ejemplo 1: Disear mediante un diagrama de escalera, un circuito en el que al

apretar un botn, encienda una lmpara de Cd a 24 Volts
Circuito 1
Como se ve en este diagrama, de lado izquierdo se representa el cable de

alimentacin positivo de 24V de Cd, y de lado derecho el negativo.
En el circuito tenemos un botn pulsador abierto el cual al ser pulsado se cierra y
permite que le llegue corriente elctrica a la lmpara y que por lo tanto encienda. Cabe
mencionar que para que la lmpara est encendida, el botn se tiene que estar oprimiendo,
ya que si se suelta se abre e impide la circulacin de corriente.
pag. 33
Como siguiente paso vamos a agregarle un relevador y analizaremos su
funcionamiento.
R
R
Circuito 2
En este circuito, al apretar el botn de arranque, este permite que el relevador se
energice y que por lo tanto su contacto NA se cierre permitiendo a la lmpara encender,
pero parece que no tiene ninguna ventaja sobre el circuito anterior, ms bien se ha vuelto
ms complicado al tener ms elementos.
En el siguiente circuito es donde observaremos la primera ventaja de usar un
relevador
R
Circuito 3
Analizando el circuito anterior, se observa que al apretar el botn, la bobina del
relevador se energiza, permitiendo que los contactos NA del mismo (denominados R) se
cierren y la lmpara pueda encender. Obsrvese como aun y cuando se suelte el botn de
arranque, el contacto R que se encuentra en paralelo al botn pulsador permite que la
energa siga fluyendo a travs de l y hacia el relevador. Esta conexin se conoce como
retencin, memoria, o enclave y permite que con solo un toque el equipo quede encendido.
Ahora el problema es como apagar la lmpara. Para esto es que usaremos el botn
NC y el circuito queda de la siguiente manera:
R
Circuito 4
pag. 34
En el circuito 4 obsrvese como al apretar el botn NC y aunque el circuito se
hubiera enclavado, se abre la lnea 1 y la bobina se desenergiza logrando con esto el paro
del sistema.
NOTA: Es importante fijarse como a los contactos se les debe de poner un nombre
para saber que elemento es el que controla su activacin.
PRCTICAS
Prctica 1.
Realizar los circuitos del l al 4 y comprobar su funcionamiento.
Prctica 2.
Disear el siguiente circuito:
1. Al apretar un botn de arranque, deben de encender 2 lmparas
2. Al apretar un botn de paro apagan las 2 lmparas
3. Armarlo en forma prctica y verificar su adecuado funcionamiento
Prctica 3.
1. Inicialmente debe haber 2 lmparas encendidas
2. Al apretar un botn de arranque, deben de apagar las 2 lmparas
3. Al apretar un botn de paro las lmparas regresan a su condicin inicial de
encendidas
Armarlo en forma prctica y verificar su adecuado funcionamiento
Nota notaremos como los relevadores tienen un nmero limitado de contactos por lo
que se pueden usar ms de uno para expandir las ramas.
Prctica 4.
1. Inicialmente debe de haber 2 lmparas encendidas L1 y L2
2. Al apretar un botn de arranque, deben de apagar L1 y L2 y encender L3 y L4
3. Al apretar un botn de paro todo vuelve a la condicin inicial
Hasta ahora hemos usado un dispositivo electromecnico llamado relevador, el cual
posee una serie de contacto normalmente abiertos y normalmente cerrados, y como
sabemos puede haber relevadores tanto de CD como de CA.
Existe otro dispositivo llamado Contactor, el cual posee exclusivamente contactos
NA pero con mayor capacidad de corriente, es decir este se usa para la conexin de cargas
y el relevador como elemento de control ya que permite determinar en qu momento se
enciende o se apaga algo.
pag. 35
Prctica 5.
Disear el siguiente circuito a 120VCA:
1. Inicialmente debe de haber 1 lmparas roja encendidas L1 y una lmpara verde
apagada L2
2. Al apretar un botn de arranque, L1 apaga, L2 y un motor M1 de hp encienden
3. Al apretar un botn de arranque 2 y siempre y cuando M1 est encendido un motor
M2 de hp enciende
4. Al apretar un botn de paro todo vuelve a la condicin inicial
Nota: Para la prctica armarlo a 24 VCD y sustituir el M1 por una lmpara y M2
por un zumbador.
Relevador de tiempo
En algunos sistemas, es importante que los equipos enciendan o apaguen despus de
un tiempo o que su encendido sea intermitente, para esto existe el relevador de tiempo, el
cual puede programarse para que abra o cierre sus contactos despus de un tiempo de ser
energizada la bobina (On delay) o para que cambie de estado despus de desenergizar la
bobina (Off delay).
Ejemplo 2: Disear un circuito con las siguientes caractersticas:
1. Inicialmente una lmpara roja esta encendida indicando que el sistema esta Off
2. Al apretar el botn de arranque, la luz roja apaga y enciende una luz verde
indicando que el sistema est On. 3 seg. despus un Motor monofsico de hp
enciende.
3. El sistema deber de incluir un botn de paro
N
R
R
R
R
R
3s
RT
RT
TT2
M1
Circuito 5 Relevador On delay

pag. 36
En el diagrama anterior, se observa en la lnea 1 los botones de arranque y paro para
controlar al relevador R, as como el enclave, en la lnea 2 se muestra una luz roja que
inicialmente est encendida al estar el contacto R del relevador cerrado inicialmente y por
lo tanto dejando pasar la corriente a travs de el. En la lnea 3 se tiene a la lmpara verde
inicialmente apagada al estar controlada por un contacto R que se encuentra abierto. En la
lnea 4, se utiliza un contacto abierto R para energizar a un relevador de tiempo on delay
programado a 3 seg. el cual al cerrarse R, permite que este empiece a contar el tiempo para
actuar sus contactos. La lneas 5 controla el arranque de M1, una vez que cierra RT, esto es
3s. despus de activarse el botn de arranque, que es el tiempo a que se program.
Para el caso de la lgica off delay el circuito queda de la siguiente forma:
N
R
R
R
R
R
3s
RT
RT
TT2
M1
Circuito 6 Relevador Off delay

En este caso, en la lnea 4 el contacto R est cerrado por lo que el Relevador RT est
energizado y su contacto RT se abre inicialmente, por lo que el motor est apagado.
Cuando se aprieta el botn de arranque, se energiza R, por lo que en la lnea 4 se
abre el contacto R desenergizando a la bobina RT generando que el RT empiece a contar
los 3s. En ese instante el contacto RT cierre y arranca el motor.
Ejemplo 3: Disear un circuito con las siguientes caractersticas:
4. Inicialmente una lmpara roja est encendida indicando que el sistema esta Off
5. Al apretar el botn de arranque, la luz roja apaga y enciende una luz verde
indicando que el sistema est On y adems un Motor 1 monofsico de CA
enciende.
6. 5 seg. despus enciende un Motor 2
7. 5 seg. despus enciende un Motor 3
8. El sistema deber de incluir un botn de paro
pag. 37
N
R
R
R
R
R
R2
R2
M1
R2
5s
RT
RT
TT2
M2
RT
TT2
RT2
RT2
TT2
M3
5s
Circuito 7
En el diagrama anterior, se observa en la lnea 1 los botones de arranque y paro, as

como el enclave, en la lnea 2 una luz roja que inicialmente est encendida al estar el
contacto R del relevador cerrado inicialmente y por lo tanto dejando pasar la corriente a
travs de el. En la lnea 3 se tiene a la lmpara verde inicialmente apagada al estar
controlada por un contacto R que se encuentra abierto. En la lnea 4, se utiliza un contacto
abierto del relevador para energizar a un segundo relevador y as tener ms contactos
disponibles. Las lneas 5 y 6 permiten que el relevador 2 controle el arranque del motor 1 y
asimismo a un relevador de tiempo RT tipo on delay el cual ser programado con un tiempo
de 5 seg. En las lneas 7 y 8 el relevador de tiempo RT permite encender 5 seg. despus de
apretado el botn de arranque al motor 2 y a otro relevador de tiempo RT2 programado a
otros 5 seg.
Por ltimo la lnea 9 es el encendido del motor 3, despus de 10 seg. de apretado el
botn de arranque al ser controlado por RT2.
pag. 38
PRCTICAS
Prctica 6.
Armar el circuito 5 y 6 y comprobar su funcionamiento.
Prctica 7.
Armar el circuito 7 y comprobar su funcionamiento.
Prctica 8.
Condicin Inicial: Luz Roja inicialmente encendida y luz verde apagada
1. Al apretar un botn de arranque, enciende luz verde, motor 1y apaga luz roja
2. 3 seg. despus enciende motor2 y apaga motor 1
3. 5 seg. despus todo vuelve a la condicin inicial
Contador
Otro elemento utilizado ampliamente es el contador, el cual permite que sus
contactos abran o cierren segn sea el caso (NA, NC), al mandarle un nmero
determinado de pulsos para habilitarlo
Ejemplo:
1. Activar una lmpara al apretar un botn 3 veces
N
C
R
C
Circuito 8 Contador
Prctica 9.
Condicin Inicial: Luz Roja inicialmente encendida y luz verde apagada
1. Al apretar un botn de arranque, enciende luz verde, y apaga luz roja
2. Un motor M1debera de encender en forma intermitente 3 seg. en On por 2 seg.
en Off.
3. El motor deber encender 3 veces y el sistema debe volver a la condicin inicial
pag. 39
Lgica de Relevadores vs. Lgica de Estado Slido

Durante muchos aos, las funciones lgicas en la industria fueron realizadas casi
exclusivamente por relevadores operados mecnicamente y la lgica de relevadores an
goza de gran popularidad hoy en da. A causa de materiales mejorados de construccin y
mejor diseo, los relevadores ahora son capaces de varios millones de operaciones sin fallas
bajo condiciones normales.
Actualmente la lgica de estado slido ha ido desplazando a la lgica de relevadores
por lo cual se muestra un comparativo entre ambas lgicas.
Confiabilidad. En la mayora de las situaciones industriales la consideracin ms
importante es la operacin confiable y libre de mantenimiento. Los relevadores tienen
contactos y enlaces mecnicos mviles, que estn sujetos a desgaste. Tambin, sus bobinas
deben permitir corrientes de irrupcin bastante grandes a fin de crear la fuerza necesaria
para mover sus enlaces. Esto causa tensin en el cable de la bobina y su aislamiento. stas
son las razones por los que la expectativa de vida de los relevadores se limita a unos pocos
millones de operaciones. Aunque esto parece mucho, cuanto durara un relevador si
ejecutara su ciclo dos veces por minuto. Dos operaciones por minuto asciende a 2880
operaciones por da, o ms de 1 milln de operaciones al ao. A ese ritmo, un relevador con
una expectativa de 2 millones de operaciones durara solo unos 2 aos.
Los dispositivos de estado slido, por otra parte tienen una expectativa de vida
ilimitada. No tienen partes mviles ni una corriente apreciable de irrupcin. Excluyendo
choques trmicos inesperados o sobrecorrientes, un dispositivo de estado slido durar para
siempre. Esto es una ventaja obvia de la lgica de estado slido.
Los componentes de un relevador estn expuestos a la atmsfera. Las partculas de
impurezas pueden, por tanto, entrar en el aparato mecnico e interferir con el movimiento
correcto. Los qumicos y el polvo en la atmsfera pueden atacar las superficies de los
contactos, ocasionando deformaciones o picaduras. En algunos casos los contactos pueden
soldarse por alguna sobrecorriente. El aislamiento de una bobina tambin puede daarse
por la accin qumica.
Por el contrario los dispositivos de estado slido se sellan en paquetes que son
impermeables al medio.
Ambientes explosivos. El hecho de que los relevadores estn expuestos a la
atmsfera tiene otra consecuencia importante. Los contactos de relevador crean chispas
cuando operan, debido al choque de metales y retroceso de carga. Si hay gases explosivos
en el ambiente, no se puede permitir que haya chispas. Bajo estas condiciones los
relevadores pueden usarse solo en gabinetes hermticos que son costosos. Las compuertas
se encienden y apagan sin producir chispas, hacindolas inherentemente seguras en
ambientes explosivos.
Requerimiento de espacio. Considerando peso y tamao fsico, la lgica de estado
slido es claramente ms compacta. En general no es un factor importante en circuitos
industriales, pero ocasionalmente puede serlo.
Velocidad de operacin. En lo que concierne a este punto, definitivamente no hay
comparacin. Los relevadores operan en milisegundos, mientras que los dispositivos de
estado slido operan en microsegundos o nanosegundos.
Costo. La lgica de estado slido es barata ya que un circuito contiene centenares
de elementos que toman decisiones adems de que consume menos energa.
pag. 40
Ventajas de la lgica de relevadores. En el lado positivo de los relevadores la
lgica de estos es ms barata de construir si el circuito es pequeo. Esto se debe a que los
relevadores no requieren ninguna otra alimentacin de potencia, no requieren ninguna
interfaz en el extremo de recopilacin de informacin (entrada) o en el extremo e
actuadores (salida), y se montan muy fcilmente sobre un panel.
Segundo, los relevadores no son susceptibles al ruido. No pueden ser engaados por
una seal extraa de ruido.
Tercero, los relevadores funcionan bien en las altas temperaturas ambiente que se
encuentran en ciertas condiciones industriales. La lgica de estado slido debe ser
frecuentemente enfriada por ventilacin o aire acondicionado.
Cuarto, y a menudo muy importante, es que mucho personal de mantenimiento est
completamente familiarizado con la lgica de relevadores y mucho menos con la de estado
slido. Dada esta situacin, el tiempo de inactividad en caso de descompostura puede ser
mayor tratndose de lgica de estado slido.
pag. 41
Hidrulica
Su estudio tiene que ver con el uso y caractersticas de lquidos. Desde el comienzo
del tiempo el hombre ha usado lquidos para suavizar su carga. No es difcil imaginar a un
hombre de las cavernas flotando ro abajo, en unos leos amarrados con lianas enroscadas.
Sin embargo fue hasta el siglo XVII en que la rama de la hidrulica se empez a
usar, basndose en el principio descubierto por el francs Pascal, este se relaciona con el
uso de fluido confinado, transmitiendo potencia, multiplicando fuerza y modificando
movimientos.
La ley de Pascal simplemente dice as:
La presin aplicada a un fluido confinado se transmite sin disminucin de fuerza en
todas direcciones y acta con fuerza igual y en reas iguales en los ngulos
correspondientes.
Fig.1
En los primeros aos de la revolucin industrial un mecnico ingles Joseph Bramah

utiliz el principio de Pascal en una prensa hidrulica. Esto es que una fuerza pequea en
un rea pequea ejerce una fuerza mayor en un rea mayor. Fig. 2.
pag. 42
Para determinar la fuerza total ejercida en una superficie, es necesario saber la

presin o fuerza por unidad de rea. La cual normalmente expresamos en libras por pulgada
cuadrada (PSI).
Presin
Fuerza
rea
Conservacin de la Energa
La energa no se puede crear o destruir. La multiplicacin de la fuerza no es el
obtener algo por nada, el pistn ms grande se mueve solamente por el desplazamiento del
lquido por medio de un pistn pequeo, haciendo que la distancia que cada pistn se
mueve sea inversamente proporcional a su rea. Lo que se gana en fuerza se debe sacrificar
en distancia o velocidad. Fig. 3
La Hidrulica ahora se puede definir como un medio de transmitir potencia al
empujar sobre un lquido confinado. El componente de empuje de entrada al sistema se
llama bomba y el empuje de salida es un actuador.
pag. 43
El sistema hidrulico no es una fuente de energa. La fuente de energa es el primer

impulsor, tal como un motor elctrico o el motor que impulsa a la bomba.
Entonces por qu no acoplar directamente el mecanismo mecnico con el primer
impulsor? La respuesta es la versatilidad del sistema hidrulico, el cual da las ventajas
sobre otros mtodos para transmitir potencia.
Ventajas de la Hidrulica
Velocidad Variable.- La mayora de los motores elctricos trabajan a una velocidad
constante. Sin embargo, el actuador de un sistema hidrulico puede ser dirigido a infinidad
de velocidades variables al variar el abastecimiento de la bomba o usando una vlvula de
control de flujo. Fig. 5
pag. 44
Reversible.- Algunos de los primeros impulsores son reversibles. Y esos que son
reversibles normalmente se les baja la velocidad hasta un paro total antes de invertirlos. Un
actuador hidrulico puede ser invertido en plena operacin sin que se dae. Fig.6
pag. 45
Proteccin de Sobrecarga.- La vlvula de alivio de presin de un sistema
hidrulico lo protege del dao que causa la sobrecarga. Cuando la carga excede el ajuste de
la vlvula, el abastecimiento de la bomba es dirigido al tanque con lmites definidos de
acuerdo a la torsin o fuerza de salida. La vlvula de alivio de presin tambin da los
medios para ajustar una mquina para una cantidad especificada de torsin o fuerza, como
en la operacin de sujetar o abrazar una pieza.
Pueden ser Parados.- Un actuador hidrulico puede ser parado sin causar daos
cuando est sobrecargado y arrancar inmediatamente cuando le reduzcan la carga.
Mientras est parado, la vlvula de alivio simplemente desviar el abastecimiento de la
bomba al tanque.
Aceite Hidrulico.
Cualquier lquido es esencialmente incompresible y por eso transmite la fuerza
instantneamente en un sistema hidrulico.
La palabra Hidrulico viene del griego Hidros que quiere decir agua y aulos que
quiere decir tubo.
El lquido ms comnmente usado en los sistemas hidrulicos es el aceite de
petrleo. El aceite transmite la potencia fcilmente porque es muy poco compresible. La
propiedad ms deseada del aceite es su habilidad de lubricacin. El lquido hidrulico debe
lubricar la mayora de las partes mviles de los componentes.
Presin en una columna de fluido

El peso de un volumen de aceite vara de grado como su viscosidad (espesor). Sin
embargo la mayora del aceite hidrulico pesa de 55 a 58 libras por pie cbico en
porcentajes de operacin normales.
Una consideracin importante del peso del aceite es el efecto de ste en la entrada
de la bomba. El peso del aceite causar una presin de 0.4 psi, ms o menos, al fondo de
una columna de aceite de un pie. Por cada pie adicional de peso, ste ser 0.4 psi ms. As
que para estimar la presin de cualquier columna de aceite, simplemente multiplique lo alto
por 0.4 psi.
Para aplicar este principio, considere en donde est el depsito arriba o debajo de la
entrada del abastecimiento de la bomba. Fig. 8
Cuando el nivel del depsito de aceite est ms arriba de la entrada de la bomba, se tiene
una presin positiva para forzar el aceite dentro de la bomba. Sin embargo, si la bomba est
localizada arriba del nivel del aceite, un vaco equivalente a 0.4 psi por pie se necesita para
levantar el aceite a la entrada de la bomba. (Presin atmosfrica)
El agua y varios fluidos hidrulicos resistentes al fuego son ms pesados que el
aceite, y requieren ms vaci por pie para levantarlos.
Normalmente la entrada de la bomba se carga con aceite por medio de la diferencia
de presin entre el depsito y la entrada de la bomba. Usualmente la presin en el depsito,
es presin atmosfrica, que es de 14,7 psi en un medidor absoluto. Entonces es necesario
tener un vaci parcial o reducir la presin a la entrada de la bomba para crear flujo.
pag. 46
Si fuese posible jalar un vaco completo a la entrada de la bomba, habra disponibles

14.7 psi para empujar el aceite hacia dentro. Sin embargo prcticamente la diferencia de
presin disponible debera ser mucho menor por una cosa, los lquidos se vaporizan en un
vaco. Esto pone burbujas de gas en el aceite. Las burbujas pasan a travs de la bomba,
estallando con fuerza considerable, causan dao y desajustan el funcionamiento de la
bomba, reduciendo su duracin.
La mayora de los fabricantes de bombas recomiendan un vaco no mayor de 5
pulgadas de mercurio, el equivalente de ms o menos 12.2 psi.
Por lo comn cuando hay una prdida de presin la tendencia es culpar a la bomba.
Si una bomba de 10 galones por minuto (gpm) se usa para empujar el aceite bajo un pistn
de 10 pulgadas cuadradas y levantar 8000 libras de carga fig. 10. Cuando se est levantando
la carga o soportndola por el aceite hidrulico, la presin debe ser de 800 psi.
Aunque un agujero en el pistn permitiera una fuga de 9 1/2 gpm a 800 psi, la
presin se mantendr.
pag. 47
Con solo gpm disponible para mover la carga, sta naturalmente, se elevar muy
lentamente, pero la presin necesaria para hacerlo se mantendr igual.
Si la fuga est en la bomba en lugar de en el cilindro. Aun as habra gpm
moviendo la carga y tambin an habra presin. Por lo tanto, el mantener la presin no es
un indicador de la condicin de la bomba. Es necesario medir el flujo a una presin dada,
para determinar si la bomba est en buenas o malas condiciones.
Como se crea la presin

La presin se crea cuando el flujo encuentra resistencia. La resistencia puede venir
de 1. Una carga en un actuador o 2. Una restriccin (u orificio en la tubera).
La fig. 10 es un ejemplo de carga en el actuador. Las 800 libras de peso resisten el
flujo del aceite bajo el pistn y crean presin en el aceite. Si el peso aumenta, tambin
aumentar la presin.
La fig. 11 muestra una bomba conectada a una vlvula de alivio ajustada a una
presin y a una llave de agua comn y corriente. Si la llave est completamente abierta, el
pag. 48
abastecimiento de la bomba fluye sin restriccin y no marca nada en el medidor. Si la llave
es gradualmente cerrada, esta resistir el flujo y causar presin.
As como se vaya restringiendo la salida, habr ms presin para empujar el lquido
a travs de la restriccin. Sin la vlvula de alivio, ah tericamente no habra lmite de la
presin creada. En realidad o algo se rompera o la bomba atascara al primer componente.
An ms cerrada la llave solamente nos dara menos aceite pasando por la salida y
ms pasando por la vlvula de alivio. Con la llave completamente cerrada, todo el flujo se
ir a travs de la vlvula de alivio a la presin calibrada.
Una caracterstica inherente de los lquidos es que estos siempre tomarn el paso
que tenga la menor resistencia. As que cuando dos pasos paralelos ofrecen resistencias
pag. 49
diferentes, la presin solo aumentar a la cantidad requerida por el paso de menos
resistencia. Fig. 12
Cuando las resistencias al flujo son conectadas en serie la presin aumenta. fig.13
pag. 50
Velocidad de un actuador
Que tan rpido se desliza el cilindro o rota un motor depende de su tamao y del
porcentaje de aceite que fluya dentro de ellos. Para relacionar el porcentaje de flujo a la
velocidad, considere el volumen que debe llenarse en un actuador para efectuar un
deslizamiento especificado. Fig. 16
pag. 51
Como conclusin, 1) la fuerza de un actuador es directamente proporcional a la
presin e independiente al flujo, 2) su velocidad depende exclusivamente de la cantidad del
flujo del fluido sin tomar en cuenta la presin.
Velocidad en las tuberas

La velocidad a la que el fluido hidrulico fluye a travs de las lneas es una
consideracin importante en el diseo.
Generalmente, los porcentajes de velocidad recomendados son:
Lnea de la entrada de la bomba .............................. 2-4 pies por segundo
Lneas de trabajo ......................................................7-20 pies por segundo
En esta consideracin se toma en cuenta que:
1. La velocidad del fluido vara inversamente como el cuadrado del dimetro interior.
2. Normalmente, la friccin del fluido a travs de la lnea es proporcional a la
velocidad. Sin embargo si el flujo se vuelve turbulento la friccin vara as como el
cuadrado de la velocidad.
Potencia y trabajo
Cuando se aplica una fuerza o un empuje para mover un objeto una distancia, se
realiza un trabajo.
Trabajo = fuerza X distancia
La formula de trabajo anterior no considera que tan rpido se efecta el trabajo, o potencia.
Potencia =
fuerza X distancia =
trabajo
tiempo
tiempo
La unidad estndar de potencia es caballos de fuerza, abreviando hp.
1 hp= 33,000pies libras
minuto
Esto equivale a que 33,000 libras se levantaron un pie en un minuto.
Para calcular la potencia exacta que se est usando en un sistema, utilizaremos la siguiente
formula:
hp= gpm X psi
1714
Los caballos de fuerza para impulsar la bomba sern sin embargo ms altos que
esto, ya que el sistema no es 100% eficiente.
Si tomamos un porcentaje de eficiencia del 80%, sta frmula se puede usar para calcular la
potencia de entrada requerida:
hp = gpm x psi x .0007
pag. 52
Diseo de un sistema hidrulico sencillo

Con la informacin anterior, es posible disear un circuito. Todos los diseos, deben
empezar con un trabajo por hacer. Hay un peso que levantar, una cabeza de herramienta
que debe de girar o una pieza que debe ser prensada.
El trabajo determina el tipo de actuador que se va a usar. Si solo se requiere levantar
una carga, un cilindro hidrulico colocado debajo de sta, har el trabajo. Lo largo de la
carrera del cilindro ser cuando menos igual a lo largo de la distancia que la carga se tiene
que mover. Su rea ser determinada por la fuerza requerida para levantar la carga y la
presin operante deseada. Supongamos que un peso de 8000 libras se quiere levantar a una
distancia de 30" y la presin operante debe ser limitada a 1000 psi, el cilindro seleccionado
tendr que tener una carrera de 30" y con un rea de pistn de 8 pulgadas cuadradas, esto
dara una fuerza mxima de 800 libras. Sin embargo esto no nos dara ningn margen de
error. Una mejor seleccin sera un cilindro de 10 pulg. cuadradas, permitiendo que la carga
sea levantada con 800 psi y dando una capacidad de levantamiento de 10,000 libras.
El desplazamiento de arriba y abajo del cilindro ser controlado con una vlvula
direccional, si la carga se tiene que parar en un punto intermedio de su desplazamiento, la
vlvula deber tener una posicin neutral en la cual el fluido de aceite de la parte de abajo
del pistn sea bloqueado para soportar la carga en el cilindro. El porcentaje al cual la carga
debe desplazarse, determinar el tamao de la bomba. El pistn de 10 pulg. cuadradas
desplazar 10 pulg. cbicas de fluido por segundo 6,000 pulgadas cbicas por minuto. Ya
que normalmente las bombas estn calculadas en galones por minuto, se hace la conversin
y el resultado es una bomba de 26gpm.
Los caballos de fuerza necesarios para impulsar la bomba estn en funcin de su
abastecimiento y la mxima presin a la cual funcionara.
Hp = gpm x psi x .0007
Hp = 26 x 1000 x .0007 = 18.2
Para evitar la sobrecarga del motor elctrico y proteger la bomba y otros
componentes de presin excesiva debido a las sobrecargas o atascamientos un juego de
vlvulas de alivio deber ser instalado en la lnea entre la salida de la bomba y el orificio de
entrada de la vlvula direccional, para limitar la presin mxima del sistema.
Un depsito del tamao aproximado de dos a tres veces la capacidad de la bomba y
unas adecuadas interconexiones de tubo completaran el sistema.
Presin Atmosfrica
Es la que ejerce el aire de nuestra atmsfera debido a su propio peso. Al nivel del
mar, una columna de aire de una pulgada cuadrada en seccin transversal pesa 14.7 lbs.
As pues la presin es de 14.7 psia.
Desde luego que a mayores altitudes la columna pesa menos y la presin resulta
ms baja. Bajo el nivel del mar la presin atmosfrica es superior a 14.7 psia
Cualquier condicin donde se encuentra una presin inferior a la atmosfrica se dice
que existe un vaco total o parcial. El vaco perfecto es la ausencia total de presin, es decir
cero psia.
pag. 53
La presin atmosfrica se mide tambin en pulgadas de mercurio mediante un
barmetro, el cual fue inventado por Torricelli. l descubri que cuando se invierte un tubo
lleno de mercurio, sumergindolo en un recipiente abierto que contenga el mismo lquido,
la columna desciende solo una cierta distancia quedando con una altura de 29.92 pulgadas
de altura.
As, la presin se puede medir en la siguiente forma:
Psia (libras por pulgada cuadrada absolutas) hace referencia a la escala que
comienza con el vaco perfecto (0 psia). En esta escala la presin atmosfrica marca
14.7
Psi (libras por pulgada cuadrada manomtricas) estn calibradas en las mismas
unidades solo que esta ignora a la presin atmosfrica. (la presin atmosfrica
marca 0).
Principios del flujo

El flujo es la accin del sistema hidrulico que proporciona movimiento al actuador
este se crea mediante la bomba.
La velocidad es la rapidez promedio de las partculas de un fluido al pasar por un
punto determinado, o la distancia promedio que viajan las partculas por unidad de tiempo,
se mide en pies sobre segundo (fps), pies sobre minuto (fpm) en pulgadas sobre segundo
(ips).
El flujo es la medida del volumen de fluido que pasa por un punto en un tiempo
determinado (gpm).
Siempre que se encuentre fluyendo un lquido, deber existir alguna condicin de
desequilibrio de fuerza para causar movimiento.
Por el contrario, cuando no hay diferencia de presin en un lquido, ste
simplemente trata de mantener un nivel, pero si en algn punto cambia la presin los
niveles de lquido en los dems puntos se elevan, pero solo hasta la altura en que su peso
sea el suficiente como para hacer la diferencia de presin.
As se puede ver que para que un lquido suba por una tubera o para hacerlo
ascender por la misma, se requerir de una diferencia de presin ya que habr que vencer
la fuerza debida al peso del fluido. Naturalmente en el diseo del circuito, la presin que se
requiere para desplazar a la masa de aceite y para vencer la friccin de la tubera, debe ser
agregada a la presin necesaria para mover la carga.
En la mayora de las aplicaciones un buen diseo reduce al mnimo estas cadas de
presin, hasta el punto de hacerlas casi despreciables.
Flujo Laminar y Turbulento

En forma ideal cuando las partculas de un fluido se desplazan en forma suave y
paralela a la direccin del flujo se obtiene un flujo laminar, este se obtiene a bajas
velocidades y en tubera recta. Con este tipo la friccin se reduce al mnimo. Fig. 2-9
Existe turbulencia cuando las partculas no se desplazan en forma suave y paralela a
la direccin del flujo. Fig. 2-10. El flujo turbulento es originado por cambios abruptos en la
direccin o en el rea de la seccin transversal o por una velocidad excesiva. Esto nos da
pag. 54
como resultado un gran aumento en la friccin, que produce calor, aumenta la presin de
operacin y desperdicia potencia.
pag. 55
Principio de Bernoulli
El fluido hidrulico contiene energa en dos formas:
1. Energa cintica en virtud del movimiento del lquido y a su peso.
2. Energa potencial debido a la existencia de presin.
Bernoulli demostr que en un sistema con un porcentaje de fluido constante, la energa
se transforma de una forma a otra, cada vez que vara el rea de la seccin transversal de la
tubera.
El principio de Bernoulli dice que la suma de las energas potencial y cintica en los
diversos puntos de un sistema, debe ser constante si el porcentaje de fluido lo es. Al variar
el dimetro de la tubera vara tambin la velocidad. As pues, la energa cintica aumenta o
disminuye. Sin embargo la energa no se puede crear ni destruir, por lo tanto, el cambio de
energa cintica se debe compensar mediante una disminucin o incremento de la presin.
Un ejemplo es la utilizacin de un venturi en el carburador de un automvil.
Simbologa
Los circuitos hidrulicos y sus componentes se indican de diversas formas en los
dibujos. Segn la informacin que nos deba proporcionar la ilustracin, se puede tener una
representacin pictrica de la parte externa del componente; un corte seccional que muestre
la construccin interna; un diagrama grfico que nos indique la funcin; o una
combinacin. Sin embargo en la industria el ms usual es el diagrama grfico o simblico.
Lneas
Las tuberas, tubos y pasos hidrulicos se trazan como simples lneas. Existen 3
clasificaciones fundamentales: fig. 14
Una lnea de trabajo (slida) que lleva la corriente principal del flujo del sistema.
Quedan incluidas en la misma categora la lnea de entrada de la bomba (succin),
las lneas de presin y las de inversin al depsito.
Una lnea piloto (guiones largos) lleva el fluido que se utiliza para controlar el
funcionamiento de una vlvula u otro componente,
Una lnea de drenaje (guiones cortos) lleva el aceite de fuga de regreso al
depsito.
Componentes rotatorios
Un crculo es el smbolo bsico para un componente rotatorio. Las fuentes de
energa se muestran con tringulos para indicar una fuente de energa (bomba) o como
receptores de energa (motores). Si el elemento es unidireccional, el smbolo presenta
solamente un tringulo. Una bomba o motor reversible se dibuja con dos tringulos. Fig. 15
Cilindros.
Un cilindro se dibuja como un rectngulo indicando el pistn, el vstago y las
conexiones de los orificios. Un cilindro de simple accin se dibuja abierto al extremo del
pag. 56
vstago y con una sola conexin al orificio del extremo de la tapa. El de doble accin se
representa cerrado y con dos orificios. fig. 16
pag. 57
Vlvulas.
El smbolo fundamental es un cuadrado. Le llaman sobres, se le agregan flechas a
los sobres que muestran las trayectorias del flujo y la direccin del mismo.
Las vlvulas de posiciones infinitas, tales como las de alivio, cuentan con un solo sobre. Se
considera que pueden adoptar cualquier posicin, desde totalmente cerradas, hasta
totalmente abiertas.
Las vlvulas de posiciones finitas son las direccionales. Sus smbolos constan de un
sobre individual por cada una de las posiciones a las que se puede cambiar la vlvula. F. 17
pag. 58
Smbolo del depsito de aceite.

Se dibuja en forma de rectngulo, abierto en su parte superior cuando se trata de un
depsito con respiradero y cerrado, cuando es presurizado.
Las lneas de conexin se dibujan hasta llegar a la parte inferior del smbolo cuando
las tuberas terminan por abajo del nivel del fluido. Si termina por arriba, se dibuja solo
hasta la parte superior del smbolo.
Fluidos Hidrulicos
La seleccin que se haga y el cuidado que se tenga del fluido hidrulico de una
mquina, ejercern un efecto importante sobre el rendimiento de sta, as como por lo que
respecta a la duracin de los elementos hidrulicos.
Propsitos del fluido
El fluido hidrulico tiene cuatro finalidades principales:
1. Transmitir potencia,
2. Lubricar las piezas mviles,
3. Sellar las tolerancias entre una y otra pieza y
4. Enfriar o disipar el calor.
Transmisin de potencia
Como medio de transmisin de potencia, el lquido debe fluir con facilidad a travs
de las lneas y orificios de los elementos. La excesiva resistencia al flujo crea prdidas de
potencia considerables. El fluido debe ser tambin tan incompresible como sea posible, a
fin de que cuando arranque una bomba o se cambie de posicin una vlvula, la accin sea
instantnea.
Lubricacin
En la mayora de los elementos hidrulicos, la lubricacin interna la proporciona el
fluido. Los elementos de la bomba y otras piezas sujetas a desgaste deslizan entre s con
una pelcula de aceite de por medio. A fin de que el elemento tenga una larga duracin el
aceite debe contener los aditivos necesarios para garantizar buenas caractersticas contra el
desgaste. Adems deben proporcionar una buena anti-emulsividad y proteccin contra la
oxidacin
Sellamiento
En muchos casos, el fluido es el nico sello contra la presin en el interior de un
componente hidrulico. Debido a esto son el estrecho ajuste mecnico y la viscosidad del
aceite los factores que determinan el porcentaje de fuga que existir.
pag. 59
Enfriamiento
La circulacin del aceite a travs de las lneas y alrededor de las paredes del
depsito, hace que ceda el calor que se genera en el sistema.
Requisitos de calidad
Adems de estas funciones primarias, al fluido hidrulico se le pueden exigir un
gran nmero de otros requisitos de calidad. He aqu algunos de ellos:
Evitar la oxidacin
Evitar la formacin de sedimentos, gomosidades y barnices.
Inhibir la espuma
Mantener su propia estabilidad y por ende, reducir el costo del cambio de aceite
Mantener un cuerpo relativamente estable en todo un amplio porcentaje de
temperaturas
Evitar la corrosin y la picadura
Separar el agua
Compatibilidad con sellos y empaques
Estos resultados son a menudo resultado de composiciones especiales y pueden no estar
presentes en todos los fluidos.
El aceite derivado del petrleo como fluido hidrulico

Hasta hoy, el aceite derivado del petrleo sigue siendo, con mucho, la base ms
comnmente utilizada para los fluidos hidrulicos. Las caractersticas o propiedades de los
fluidos de aceite de petrleo dependen de tres factores:
1. El tipo de petrleo crudo que se utilice.
2. El grado y mtodo de refinamiento
3. Los aditivos que se usen
En general, el petrleo posee excelentes cualidades de lubricacin. Algunos aceites
crudos cuentan con propiedades lubricantes o antidesgastante superiores a las comunes.
Actuadores Hidrulicos
El elemento de salida o actuador es por donde debe comenzar realmente el diseo.
El tipo de trabajo a realizar y los requisitos de potencia son los factores que determinan el
tipo y tamao de motor o cilindro que deber utilizarse.
Cilindros
Los cilindros son actuadores lineales. Por lineales entendemos simplemente que la
salida de un cilindro es un movimiento o fuerza, o ambos en lnea recta.
pag. 60
Tipos de cilindro
Los cilindros se clasifican como de simple accin o de doble accin y en
diferenciales o no diferenciales. Entre sus variantes encontramos los diseos en forma de
mbolo o de vstago y pistn; los vstagos adems pueden ser slidos o telescpicos.
Cilindro de tipo embolo
Es quiz el ms sencillo de los actuadores. Posee solamente una cmara para fluido
y ejerce fuerza en una sola direccin. La mayor parte de ellos van montados verticalmente y
su regreso se efecta por la fuerza de gravedad que acta sobre la carga. Son muy prcticos
en carreras largas y se utilizan en elevadores, gatos y rampas para automviles.
Cilindro telescpico
Se utiliza cuando su longitud ya retrado, debe ser ms corta de la que se obtendra
con un cilindro normal. Se puede usar hasta 4 5 secciones; aun cuando la mayora son de
simple efecto, se pueden obtener tambin unidades de doble accin.
Cilindro estndar de doble accin
Se denomina as porque es operado mediante fluido hidrulico en ambas
direcciones. Esto significa que es capaz de proporcionar una carrera con potencia en
cualquiera de los sentidos. El cilindro estndar de doble accin se califica como diferencial
porque las reas que quedan expuestas a la presin durante los movimientos de avance y
retroceso, son desiguales. La diferencia es funcin del rea de la seccin del vstago. La
pag. 61
carrera de avance es ms lenta pero capaz de ejercer mayor fuerza que cuando se retroceden
vstago y pistn.
Cilindro de doble vstago
Los cilindros de doble vstago se utilizan en aquellos casos en que resulta
ventajoso acoplar una carga en cada extremo, o bien, cuando se requiere el mismo
desplazamiento en ambas carreras. Tambin estos cilindros de doble accin se les clasifica
como no diferenciales. Al contar con reas iguales a uno y otro lado del pistn, pueden
proporcionar iguales velocidades o fuerzas, o ambas cosas, en cualquier sentido. Cualquier
cilindro de doble accin se puede utilizar como unidad de simple accin al drenar al
extremo el extremo inactivo al tanque.
Controles Direccionales
Las vlvulas direccionales, como dice su nombre, se usan para controlar la direccin
del flujo. Aunque comparten su funcin las vlvulas direccionales varan
considerablemente en su funcionamiento y construccin. Estn clasificadas segn sus
caractersticas principales, tales como:
Tipo de elemento interno de la vlvula
Mtodos de actuacin
Nmero de vas del fluido
Conexiones
Posiciones limitadas
La mayora de las vlvulas direccionales industriales tienen posiciones limitadas.
Esto es, que controlan a dnde va el aceite al abrir y cerrar pasos en vlvulas de posiciones
definidas. Se puede notar que los smbolos grficos para vlvulas direccionales tienen un
sobre separado para cada posicin fija, mostrando los pasos del flujo en esa posicin.
Vlvulas check
Una vlvula check puede funcionar de dos maneras, de control direccional o de
presin. Sin embargo, en su forma ms sencilla, no es ms que una vlvula direccional de
un paso.
Esta permite flujo libre en una direccin y obstruye el paso en la otra. Fig. 7.1
Vlvulas de 2 vas y de cuatro vas
Su funcin bsica, es dirigir el flujo de la entrada a cualquiera de los orificios de
salida. El flujo al orificio "P" (bomba) de la vlvula puede ser dirigido a cualquier orificio
de salida (Etiquetados A y B). En la vlvula de cuatro pasos el orificio alternador est
abierto al orificio del tanque permitiendo que el flujo de regreso llegue al depsito.
En la vlvula de dos pasos el orificio alternador est obstruido y el orificio del
tanque sirve slo para las fugas que se drenarn dentro de la vlvula.
pag. 62
Se hacen en dos o tres posiciones. La vlvula de tres posiciones tiene una posicin
neutral o de centro. Los mtodos para actuarlas incluyen palancas mecnicas manuales,
levas o uniones mecnicas, resortes, solenoides, y otras. Fig. 7-13
Vlvula de dos vas de tipo carrete
En la vlvula direccional de tipo carrete, un carrete cilndrico se mueve de atrs para
adelante en un agujero maquinado en el cuerpo de la vlvula. Pasos maquinados o
perforados de las conexiones del orificio en el cuerpo son interconectados a travs de
ranuras anulares (cortadas por debajo) en el carrete u obstruidas por el espacio del carrete.
La vlvula de dos vas permite escoger dos pasos de flujo. En una posicin se
permite al flujo del orificio "P" al orificio "A", en la otra posicin del "P" al "B". Todos los
dems orificios y pasos estn obstruidos. Fig. 7-15
pag. 63
pag. 64
pag. 65
Vlvula de cuatro vas tipo carrete
Es idntica a la anterior, excepto por el maquinado en los espacios del carrete. El
ancho del espacio es reducido para descubrir el orificio "T" en las posiciones extremas, y
permite que pase el fluido de regreso al tanque. Fig. 7-16
Operacin de los controles

Las vlvulas de carrete pueden ser actuadas o cambiadas de varias formas, manual,
mecnica o en forma elctrica mediante un solenoide.
En esta ltima, energa elctrica aplicada al espiral del solenoide, crea un campo
magntico, que empuja la armadura dentro del espiral. El movimiento de la armadura se
transmite por medio de un vstago de empuje el cual mueve al carrete. Fig. 7-19.
En vlvulas grandes, la fuerza requerida para cambiar el carrete, es mayor que la
obtenida del solenoide. La mayora de las vlvulas direccionales grandes son actuadas por
presin piloto en contra de cualquier extremo del carrete. El aceite piloto es alimentado de
una vlvula de cuatro pasos ms pequea denominada vlvula piloto la cual normalmente
es actuada por un solenoide. Fig. 7-20
Vlvulas de alivio
La vlvula de alivio se encuentra virtualmente en todos los sistemas hidrulicos.
Esta es una vlvula normalmente cerrada conectada entre la lnea de presin (salida de la
bomba) y el depsito. Su propsito es limitar la presin en el sistema a un preajuste
mximo. Al desviar parte o toda la salida de la bomba al tanque cuando se llega al ajuste de
presin. Una vlvula de alivio sencilla puede que solo consista de un balero o cabezal mvil
asentado en el cuerpo de la vlvula por medio de un resorte fuerte. Cuando la presin en la
entrada no es suficiente para empujar el resorte, la vlvula se conserva cerrada. Cuando
alcanza la presin preajustada el balero o cabezal mvil se desasienta y, permite, que el
flujo fluya a travs de la salida del tanque mientras se mantenga esa presin.
En la mayora de estas vlvulas hay un tornillo de ajuste para variar la fuerza del
resorte. As es como se puede ajustar la vlvula para abrirse a un porcentaje de presin
requerida.
Control de Volumen
Las vlvulas de control de flujo o volumen se usan para regular la velocidad.
Recordemos que la velocidad de un actuador depende de cunto aceite se le bombee por
unidad de tiempo. Es posible regular el flujo con una bomba de desplazamiento variable,
pero en muchos circuitos es ms prctico usar una bomba con desplazamiento constante y
regular el flujo con una vlvula de control de flujo.
Mtodos para controlar el flujo

Hay tres mtodos bsicos para aplicar las vlvulas de control de volumen para
controlar la velocidad del actuador. Estos son:
pag. 66
1. Medidos en la entrada,
2. Medidos en la salida y
3. Sangrados.
pag. 67
pag. 68
Circuito controlado a la entrada

En este, la vlvula de control de flujo se coloca entre la bomba y el actuador, de este
modo, sta controla la cantidad de flujo que va al actuador. El exceso del abastecimiento de
la bomba es enviado al tanque a travs de una vlvula de alivio.
Con la vlvula de control de flujo instalada en la lnea del cilindro, el flujo est
controlado en una direccin. Se debe de incluir una vlvula check en el control de flujo o
ponerlo paralelo para el flujo de retorno. Si se desea controlar la velocidad en ambas
direcciones, el control de flujo puede ser instalado en la lnea de salida de la bomba antes
que la vlvula direccional.
El mtodo de control a la entrada es altamente exacto. Se usa en las aplicaciones en
las que la carga continuamente resiste el movimiento del actuador, tales como empujar un
cilindro vertical o empujar una carga a velocidad controlada.
Circuito controlado a la salida

El control a la salida es el que se usa cuando la carga tiende a escaparse. El control
de flujo se localiza en donde restrinja el flujo de salida que viene del actuador.
Para regular la velocidad en ambas direcciones, la vlvula es instalada en la lnea
del tanque de la vlvula direccional. El control es ms frecuentemente necesitado en una
sola direccin y se coloca en la lnea entre el actuador y la vlvula direccional. Aqu
tambin una vlvula check de desvo se necesitara para una carrera rpida de regreso.
Circuito de sangrado
En la modificacin de sangrado el control de flujo es desunido de la lnea de
abastecimiento y determina la velocidad del actuador al ir midiendo una parte del
abastecimiento de la bomba que va al tanque. La ventaja es que la bomba funciona a la
presin requerida por el trabajo, ya que el exceso del fluido regresa al tanque a travs de un
control de flujo en lugar de que lo haga a travs de la vlvula de alivio.
Su desventaja es que pierde parte de su exactitud porque el flujo medido va al
tanque, en vez de al cilindro haciendo que lo anterior est sujeto a variaciones en el
abastecimiento de la bomba debido a los cambios de las cargas de trabajo.
pag. 69
Neumtica
La neumtica es la realizacin de un trabajo mediante el empleo de aire comprimido
como fuente de energa.
El aire comprimido es una de las formas de energa ms antiguas que conoce el
hombre y aprovecha para reforzar sus recursos fsicos.
El primero del que sabemos con seguridad que ocup la neumtica, es decir, de la
utilizacin del aire comprimido como elemento de trabajo, fue el griego KTESIBIOS. Hace
ms de dos mil aos, construy una catapulta de aire comprimido. Uno de los primeros
libros acerca del empleo del aire comprimido como energa procede del siglo I de nuestra
era, y describe mecanismos accionados por medio de aire caliente.
De los antiguos griegos procede la expresin "Pneuma", que designa la respiracin,
el viento y, en filosofa, tambin el alma.
Como derivacin de la palabra "Pneuma" se obtuvo, entre otras cosas el concepto
Neumtica que trata los movimientos y procesos del aire.
Aunque los rasgos bsicos de la neumtica se cuentan entre los ms antiguos
conocimientos de la humanidad, no fue sino hasta el siglo pasado cuando empezaron a
investigarse sistemticamente su comportamiento y sus reglas. Slo desde aprox. 1950
podemos hablar de una verdadera aplicacin industrial de la neumtica en los procesos de
fabricacin.
Es cierto que con anterioridad ya existan algunas aplicaciones y ramos de
explotacin como por ejemplo en la minera, en la industria de la construccin y en los
ferrocarriles (frenos de aire comprimido).
La irrupcin verdadera y generalizada de la neumtica en la industria no se inici,
sin embargo, hasta que lleg a hacerse ms acuciante la exigencia de una automatizacin y
racionalizacin en los procesos de trabajo.
A pesar de que esta tcnica fue rechazada en un inicio, debido en la mayora de los
casos a falta de conocimiento y de formacin, fueron amplindose los diversos sectores de
aplicacin.
En la actualidad, ya no se concibe una moderna explotacin industrial sin el aire
comprimido. Este es el motivo de que en los ramos industriales ms variados se utilicen
aparatos neumticos.
Ventajas de la Neumtica
El aire es de fcil captacin y abunda en la tierra

El aire no posee propiedades explosivas, por lo que no existen riesgos de
chispas.
Los actuadores pueden trabajar a velocidades razonablemente altas y
fcilmente regulables
El trabajo con aire no daa los componentes de un circuito por efecto de
golpes de ariete.
pag. 70
Las sobrecargas no constituyen situaciones peligrosas o que daen los

equipos en forma permanente.
Los cambios de temperatura no afectan en forma significativa.
El aire es una energa limpia
Cambios instantneos de sentido
Desventajas de la neumtica
En circuitos muy extensos se producen prdidas de cargas considerables

Requiere de instalaciones especiales para recuperar el aire previamente
empleado
Las presiones a las que trabajan normalmente, no permiten aplicar grandes
fuerzas
Altos niveles de ruido generados por la descarga del aire hacia la atmsfera,
lo cual se ha mejorado mediante el empleo de dispositivos insonorizantes
Propiedades del aire comprimido

Causar asombro el hecho de que la neumtica se haya podido expandir en tan corto
tiempo y con tanta rapidez. Esto se debe, entre otras cosas, a que en la solucin de algunos
problemas de automatizacin no puede disponerse de otro medio que sea ms simple y ms
econmico.
Cules son las propiedades del aire comprimido que han contribuido a su
popularidad?
Abundante: Est disponible para su compresin prcticamente en todo el mundo,
en cantidades ilimitadas.
Transporte: El aire comprimido puede ser fcilmente transportado por tuberas,
incluso a grandes distancias. No es necesario disponer tuberas de retorno.
Almacenable: No es preciso que un compresor permanezca continuamente en
servicio. El aire comprimido puede almacenarse en depsitos y tomarse de stos. Adems,
se puede transportar en recipientes (botellas).
Temperatura: El aire comprimido es insensible a las variaciones de temperatura,
garantiza un trabajo seguro incluso a temperaturas extremas.
Antideflagrante: No existe ningn riesgo de explosin ni incendio; por lo tanto,
no es necesario disponer instalaciones antideflagrantes, que son caras.
Limpio: El aire comprimido es limpio y, en caso de faltas de estanqueidad en
elementos, no produce ningn ensuciamiento Esto es muy importante por ejemplo, en las
industrias alimenticias, de la madera, textiles y del cuero.
Velocidad: Es un medio de trabajo muy rpido y, por eso, permite obtener
velocidades de trabajo muy elevadas. (La velocidad de trabajo de cilindros neumticos
puede regularse sin escalones.)
A prueba de sobrecargas: Las herramientas y elementos de trabajo neumticos
pueden detenerse completamente sin riesgo alguno de sobrecargas.
Para delimitar el campo de utilizacin de la neumtica es preciso conocer tambin
las propiedades adversas.
pag. 71
Preparacin: El aire comprimido debe ser preparado, antes de su utilizacin. Es
preciso eliminar impurezas y humedad (al objeto de evitar un desgaste prematuro de los
componentes).
Compresible: Con aire comprimido no es posible obtener para los mbolos
velocidades uniformes y constantes.
Fuerza: El aire comprimido es econmico slo hasta cierta fuerza. Condicionado
por la presin de servicio normalmente usual de 700 kPa (7 bar), el lmite, tambin en
funcin de la carrera y la velocidad, es de 20.000 a 30.000 N (2000 a 3000 kp).
Escape: El escape de aire produce ruido. No obstante, este problema ya se ha
resuelto en gran parte, gracias al desarrollo de materiales insonorizantes.
Costos: El aire comprimido es una fuente de energa relativamente cara; este
elevado costo se compensa en su mayor parte por los elementos de precio econmico y el
buen rendimiento
Fundamentos fsicos
La superficie del globo terrestre est rodeada de una envoltura area. Esta es una
mezcla indispensable para la vida y tiene la siguiente composicin:
Nitrgeno aprox. 78% en volumen
Oxgeno aprox. 21% en volumen
Adems contiene trazas, de bixido de carbono, argn, hidrgeno, nen, helio,
criptn y xenn.
Como todos los gases, el aire no tiene una forma determinada. Toma la del
recipiente que lo contiene o la de su ambiente. Permite ser comprimido (compresin) y
tiene la tendencia a dilatarse (expansin).
Para producir aire comprimido se utilizan compresores que elevan la presin del
aire al valor de trabajo deseado. Los mecanismos y mandos neumticos se alimentan desde
una estacin central. Entonces no es necesario calcular ni proyectar la transformacin de la
energa para cada uno de los consumidores. El aire comprimido viene de la estacin
compresora y llega a las instalaciones a travs de tuberas.
En el momento de la planificacin es necesario prever un tamao superior de la red,
con el fin de poder alimentar aparatos neumticos nuevos que se adquieran en el futuro. Por
ello, es necesario sobredimensionar la instalacin, con el objeto de que el compresor no
resulte ms tarde insuficiente, puesto que toda ampliacin ulterior en el equipo generador
supone gastos muy considerables.
Es muy importante que el aire sea puro. Si es puro el generador de aire comprimido
tendr una larga duracin. Tambin debera tenerse en cuenta la aplicacin correcta de los
diversos tipos de compresores.
pag. 72
Elementos Neumticos
La Neumtica como medio de control consta de los siguientes niveles:
1) 1.Fuente de aire obtenida de un compresor, el smbolo de la fuente es el siguiente:
2) Preparacin del aire. Realizado por una unidad de mantenimiento, la cual tiene 4
funciones:
a)
b)
c)
d)
Regular la presin.
Servir como elemento filtrante
Purga de condensados
Lubricacin (excepto en condiciones que requieran un control sanitario, tal como
alimentos y medicinas)
El smbolo de la unidad de mantenimiento es:
O en forma simplificada:
3) Elementos de Entrada al sistema: consiste de los elementos que indican al sistema

cuando realizar una accin, tal como botones de mando que indican cuando iniciar un
proceso o cuando detenerlo, as como sensores que indican el estado de ciertos
componentes o variables.
Algunos smbolos son:
Botn pulsador normalmente abierto

2
El primer smbolo es el empleado para diagramas de escalera, este botn al ser apretado,
cambia su estado a cerrado pero al soltarlo vuelve a abrirse.
pag. 73
Botn pulsador normalmente cerrado

1
El primer smbolo es el empleado para diagramas de escalera, este botn al ser apretado,
cambia su estado a abierto pero al soltarlo vuelve a cerrarse.
Sensor inductivo
1
3
2
Un sensor inductivo se emplea para el caso de querer detectar un objeto metlico (al
ser modificado su campo magntico). Funciona de la siguiente manera, se alimenta al
voltaje de funcionamiento por ejemplo 24VCD (terminales 1 y 2) y al ser detectado un
objeto metlico manda una seal del mismo voltaje a la Terminal 3.
Sensor capacitivo
Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto no

metlico (al ser modificado su campo electroesttico). Para objetos metlicos es ms
adecuado escoger un sensor inductivo. Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente
inadecuado el uso de este tipo de sensores, siendo preferible una deteccin con sensores
pticos o de barrera. Su alimentacin es igual que la del sensr inductivo
Sensor ptico
Presenta un emisor y un receptor de luz, si algn objeto atraviesa dicho haz de luz
este manda una seal al ser interrumpida la barrera de luz
Sensor magntico
El interruptor se cierra ante la presencia de un magneto.
pag. 74
4) Control. Que es la parte lgica o de toma de decisiones que permite saber que debe
hacer el sistema en base a la idea plasmada por el diseador, est representado por los
relevadores y el PLC
Recordemos que el relevador ya fue explicado previamente y del PLC se hablar
ms adelante.
La parte neumtica lgica, est constituido por las vlvulas direccionales, estos son
elementos que permiten dirigir el flujo a una u otra direccin.
Vlvula 4/2
Se muestra una vlvula de 4 vas representadas por las flechas o las cuatro
conexiones, dicha vlvula tiene 2 posiciones representadas por los dos cuadros o sobres.
En esta vlvula la terminal 1 es la entrada de presin (P), 3 es el retorno del aire (R),
4 es la salida A y 2 la salida B.
Si la vlvula se encuentra en la posicin de lado derecho el flujo de aire se dirigir
de P hacia B y A estar conectado a R.
Si la vlvula se encuentra en la posicin de lado izquierdo, el flujo de aire se dirigir

de P hacia A y B estar conectado a R.
La forma de actuar una vlvula direccional es variada, por ejemplo:
4
Aqu se muestra una vlvula 4/2 la cual se mantiene normalmente en la posicin

derecha debido a que tiene un resorte o muelle el cual tiene que ser vencido para cambiarla
de posicin. De lado izquierdo nos indica que para ponerlo en esa posicin se tiene que
energizar una bobina en forma elctrica, la cual al ser energizada se imanta y jala la
vlvula.
4
Esta otra vlvula, es controlada de lado derecho por un botn y de lado izquierdo
neumticamente. Existen otras formas de accionarla como puede ser un pedal, un rodillo,
etc.
Vlvula 5/3
2
3
1
Aqu se muestrea una vlvula de 5 vas y tres posiciones, la vlvula se mantiene en

la posicin central o neutra debido a que tiene retorno por muelle en ambos lados, en dicha
pag. 75
posicin no circula el aire por ella, si se quiere cambiar de posicin se debe activar uno de
los imanes para vencer a los muelles. No pueden estas activados los dos imanes a la vez.
5) Salidas. Que son aquellos elementos que van a realizar un trabajo tal como pistones,
motores o luces indicadoras.
Piston de simple efecto
El vstago de un cilindro de simple efecto se desplaza hacia la posicin final

delantera al aplicar aire comprimido. Cuando se descarga el aire comprimido, el
mbolo regresa a su posicin de partida por efecto de un muelle. El mbolo del
cilindro est provisto de un imn permanente que puede utilizarse para activar un
sensor de proximidad.
Pistn de doble efecto
El vstago de un cilindro de doble efecto se acciona por la aplicacin

alternativa de aire comprimido en la parte anterior y posterior del cilindro. El
movimiento en los extremos es amortiguado por medio de estranguladores
regulables. El mbolo del cilindro est provisto de un imn permanente que puede
utilizarse para activar un sensor de proximidad.
Motor neumtico
El motor de aire transforma la energa neumtica en energa mecnica.
Indicador luminoso
Nos sirve para indicar el estado de apagado o encendido del equipo
Indicador acstico
Este indicador activa una seal acstica
pag. 76
Ejercicios Prcticos:
1) Disear un sistema electro neumtico con un pistn de simple efecto en el que:
a) Inicialmente se encuentre una luz roja encendida, una luz verde apagada y un
pistn adentro,
b) Al apretar el botn de arranque apaga la luz roja, enciende la luz verde, y el
pistn sale
c) Al apretar el botn de paro todo vuelve a la condicin inicial (inciso a).
Funcionamiento del sistema: Como se ve en el diagrama, al apretar el
botn de arranque BA, la energa fluye hacia la bobina del relevador R, con lo cual
esta se energiza y el sistema se enclava mediante el contacto abierto R que se
encuentra colocado en paralelo con el botn de arranque. La Luz roja que se
encontraba inicialmente encendida se apaga al abrirse el contacto cerrado R. La
lmpara verde se enciende al cerrarse el contacto normalmente abierto R y por
ltimo se energiza una vlvula solenoide SP que hace que la vlvula direccional 3/2
cambie a la posicin izquierda y permita que el pistn salga. Si se aprieta BP el
sistema regresa a la condicin inicial al desenergizar a R.
5
1
2
BA
BP
3R
R
2
SP
R
2
R
3
SP
Es importante mencionar que el smbolo:

2
Nos indica una vlvula conocida como Reguladora de Presin, esta es muy
importante debido a que regula la presin de alimentacin y la mantiene a un determinado
valor a pesar de las fluctuaciones.
2) Disear un circuito con un pistn de doble efecto en el que:
pistn adentro,
pag. 77
pistn sale
c) Al apretar el botn de paro todo vuelve a la condicin inicial (inciso a).
Funcionamiento del sistema: Como se ve, esta prctica es similar a la
anterior excepto por el pistn que en este caso es de doble efecto. La diferencia
entre ambas es el tipo de vlvula direccional a emplearse, en este caso se utiliza una
vlvula 4/2. El funcionamiento elctrico es similar al anterior. Al apretar el botn de
arranque BA, la energa fluye hacia la bobina del relevador R, con lo cual esta se
energiza y el sistema se enclava. La Luz roja que se encontraba inicialmente
encendida se apaga. La lmpara verde se enciende y por ltimo se energiza una
vlvula solenoide SP que hace que la vlvula direccional 4/2 cambie a la posicin
izquierda y permita que el pistn salga. Si se aprieta BP el sistema regresa a la
condicin inicial al desenergizar a R
1
2
BA
BP
3R
R
4
SP
R
2
R
3
SP

pistn adentro,
pistn sale
c) Al tocar un sensor de lmite ubicado al final de su carrera, el pistn regresa.
d) Al apretar el botn de paro todo vuelve a la condicin inicial (inciso a).
NOTA: es importante que primero intentes disear t el circuito antes de
observar el diagrama ya resuelto, esto con la finalidad de permitirte
desarrollar esta habilidad
pag. 78
LSF
5
1
2
BA
BP
SP
R2
3
SP
LSF
BP
R2
R2
Funcionamiento del sistema: Como se ve en esta prctica, el retorno del

pistn es automtico al ser tocado el Switch de Lmite (LSF) colocado al final de la
carrera del mismo.
El funcionamiento elctrico es el siguiente:
Al apretar el botn de arranque BA, la energa fluye hacia la bobina del
relevador R, con lo cual esta se energiza y el sistema se enclava. La Luz roja que se
encontraba inicialmente encendida se apaga. La lmpara verde se enciende y la
vlvula solenoide SP se energiza debido a que el contacto abierto R cierra y el
contacto R2 se encuentra normalmente cerrado hasta este momento. Cuando el
vstago del pistn sale, toca el switch de lmite LSF y entonces se activa R2,
enclavndose, esto hace que el contacto normalmente cerrado R2 colocado en serie
a la vlvula SP se abra y haga que SP se desenergize y por tanto el pistn regrese.
Es importante enclavar a LSF ya que de lo contrario el pistn al empezar a
regresar, empezara inmediatamente a salir al volverse a cerrar el contacto R2. Si se
aprieta BP el sistema regresa a la condicin inicial al desenergizar a R y R2.
pistn adentro,
pistn sale
d) Al regresar toca un switch LSI ubicado al inicio de su carrera, vuelve a salir esto
lo realiza cclicamente.
pag. 79
Recuerda intentar disear t el circuito antes de observar el diagrama ya
resuelto
Funcionamiento del sistema: Como se ve solo se ha aadido un contacto cerrado
de LSI antes de R2, esto con el objetivo de que al ser tocado LSI, este contacto se
abra y rompa el enclave del switch de lmite final, permitiendo desenergizar a R2 y
provocando que el pistn vuelva a salir al volverse a cerrar el contacto normalmente
cerrado de R2 que se haba abierto al activarse LSF.
LSI
LSF
1
2
BA
BP
SP
R2
3
SP
LSF
BP
LSI
R2
R2
Temporizadores:
Como se vio anteriormente, existen dos tipos de temporizador, el de retardo a la
conexin y el de retardo a la desconexin, sus smbolos se muestran a continuacin:
1
5
Temporizador de retardo a la conexin (on), sus contactos cambian de estado al

transcurrir el tiempo prefijado una vez que fue energizada su bobina
1
5
Temporizador de retardo a la desconexin (off), sus contactos cambian de estado

al transcurrir el tiempo prefijado una vez que fue desenergizada su bobina.
pag. 80
pistn adentro,
b) Al apretar el botn de arranque apaga la luz roja, enciende la luz verde, y 5
segundos despus el pistn sale
d) Al regresar toca un switch LSI ubicado al inicio de su carrera, vuelve a salir
despus de los 5 segundos y esto lo realiza cclicamente.
Recuerda intentar disear t el circuito antes de observar el diagrama
ya resuelto
Funcionamiento del sistema: Como se ve en esta prctica, en el segmento
4, existe un relevador de tiempo del tipo On el cual se energiza al cerrar R. Dicho
relevador esta programado a 5 seg. Por lo cual en el segmento 5, al transcurrir los 5
seg. se cierra el contacto normalmente abierto de RT y la vlvula SP se activa al ser
alimentada. El pistn sale y al tocar el LSF se habilita a R2 con lo cual RT se
desenergiza al abrirse el contacto normalmente cerrado R2. En su regreso el pistn
toca a LSI con lo cual se rompe el enclave de R2 y por lo tanto el ciclo reinicia.
LSI
6
2 3
BA
BP
LSF
SP
2
R2
RT
SP
RT
LSF
LSI
R2
R2
pag. 81
pistn adentro,
b) Al apretar el botn de arranque apaga la luz roja, enciende la luz verde, y 5
segundos despus el pistn sale
c) Al tocar un sensor de lmite ubicado al final de su carrera pasan 3 segundos y el
pistn regresa.
d) Igual que en el ejercicio 5 esto se realiza cclicamente.
resuelto
LSI
6
2 3
BA
BP
LSF
SP
2
RT2
RT
SP
RT
LSF
LSI
R2
R2
R2
RT2
RT2
Funcionamiento del sistema: A diferencia de la prctica anterior ahora R2

controla un RT2 que es quien tras 3 segundos desenergiza a RT y por tanto el Pistn
dejar de salir y regresar al desconectarse SP, ya que por efecto del muelle la
vlvula direccional regresa a su posicin derecha.
pag. 82
Contador:
Este elemento permite contar eventos, piezas, etc. su smbolo se muestra a
continuacin:
Contador-selector elct
A1 y A2 es su entrada de habilitacin, R1 y R2 su entrada de Reset. Para su

funcionamiento, se introduce un valor al que se desee se active (nmero de cuentas) al
llegar a este valor se activa y sus contactos cambian de estado. Para regresarlo a 0, se
resetea.

a) Inicialmente se encuentre un pistn adentro,
b) Al apretar el botn de arranque pasan 5 segundos y el pistn sale
c) Al tocar un sensor de lmite ubicado al final de su carrera pasan 3 segundos y el
pistn regresa.
d) Al tocar LSI vuelve a repetir el ciclo. Esto se realiza 3 veces
resuelto
pag. 83
LSI
6
2 3
BA
BP
LSF
R
2
SP
RT2
RT
SP
RT
LSF
LSI
R2
R2
RT2
R2
LSI
BP
Funcionamiento del sistema: Solo mencionaremos que un contador C,

cuenta el nmero de veces que LSI es tocado por el pistn, por lo tanto cuando el
pistn salga y regrese 3 veces el contador C se activa y su contacto normalmente
cerrado C se abre deteniendo al sistema.
PLCs
Siemens.
Omnron.
Festo Neumatic.
Allen Bradley.
Mitsubishi.
Telemecanique
Todos los PLCs del mercado se basan en el principio de lectura cclica de

programa. A diferencia de las computadoras, donde un programa est orientado a objetos y
no tiene porque ejecutarse completamente, los PLC si que efectan el recorrido completo
del programa almacenado salvo, como veremos ms adelante se encuentren instrucciones
de interrupcin o salto que modifiquen este comportamiento inicial.
Un PLC bajo tensin puede mantenerse en uno de los siguientes estados de
funcionamiento (modos de operacin):
pag. 84
RUN: El PLC ejecuta normalmente el programa de usuario con tenido en su
memoria. Las salidas evolucionan ON/OFF segn el estado de las entradas y las rdenes
del programa. Los temporizadores y contadores programados operan con normalidad.
STOP: La ejecucin del programa se detiene por orden del usuario.
Las salidas pasan a estado 0FF. Las posiciones internas (rels, registros), contadores
y temporizadores mantienen su estado en memoria interna. En el paso a RUN, todas las
posiciones internas, excepto las mantenidas, o protegidas contra prdidas de tensin, pasan
a estado 0FF.
ERROR: El PLC detiene la ejecucin por un error de funcionamiento, y queda
bloqueado hasta que se corrige el error. Las salidas pasan a estado 0FF. Corregido el error,
el PLC sale de este modo bien por reset de puesta en tensin u ordenado desde la CPU, bien
por comando enviado desde la unidad de programacin.
El modo STOP es normalmente utilizado para servicios de mantenimiento o
diagnstico, al congelar el funcionamiento del PLC sin prdida de la informacin contenida
en su interior, que puede entonces ser visualizada desde la unidad de
programacin. El modo de operacin del PLC puede ser controlado desde conmuta
dores situados en la misma CPU, o desde la unidad de programacin, con el envo de los
comandos adecuados. Ambas posibilidades pueden encontrarse simultneamente en PLCs
de gamas media y alta, mientras que los modelos compactos de gama baja suelen incluir
slo la segunda. Algunos PLCs compactos no disponen de conmutadores para el cambio
de modo, aunque pueden sustituirlos por interruptores externos que se leen a travs de
puntos de la interfaz de entradas, asignados para esta funcin mediante los parmetros de
con figuracin. Tras la puesta en tensin, el PLC pasa a modos RUN o HALT/ LSTOP,
dependiendo del modelo y de la configuracin del mismo. En cualquier caso, las
conmutaciones RUN/STOP pueden ser forzadas por el usuario des de la unidad de
programacin o desde los interruptores previstos a tal efecto sobre la CPU.
Si en el intento de puesta en marcha o paso a estado RUN el PLC detecta algn mal
funcionamiento sobre aparato (conexiones, alimentacin, etc.) o sobre el programa
(sintaxis), no se mantiene el estado RUN y la CPU cae en ERROR.
La gama de PLC de Siemens comprende diversos sistemas de automatizacin
pequeos (Micro-PLCs) que se pueden utilizar para numerosas tareas. La figura muestra un
Micro-PLC S7-200.
Gracias a su diseo compacto, su capacidad de ampliacin, su bajo costo y su

amplio juego de operaciones, los Micro-PLCs S7-200 se adecuan para numerosas
pag. 85
aplicaciones pequeas de control. Adems, los diversos tamaos y fuentes de alimentacin
de las CPUs ofrecen la flexibilidad necesaria para solucionar las tareas de automatizacin.
El funcionamiento del PLC es, salvo el proceso inicial que sigue a un Reset, de tipo
secuencial y cclico, es decir, las operaciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo
continuamente mientras el PLC est bajo tensin.
Antes de entrar en el ciclo de operacin el PLC realiza una serie de acciones
comunes (power on sequence), que tratan fundamentalmente de inicializar los estados del
mismo y de chequear el hardware. Estas rutinas de chequeo, incluidas en el monitor ROM,
comprueban:
el bus de conexin de las unidades de E/S,
el nivel de la batera, s sta existe,
la conexin de las memorias in ternas del sistema,
el mdulo de memoria exterior conectado, si existe.
Si se encuentra algn error en el chequeo, se activa el LED de error y queda
registrado el cdigo del mismo. El funcionamiento puede quedar interrumpido en ese
punto, segn la gravedad del error.
Comprobadas las conexiones, se inicializan las variables internas:
se ponen a 0FF las posiciones de memoria interna (excepto las mantenidas o
protegidas contra prdidas de tensin),
se borran todas las posiciones de memoria imagen E/S,
se borran todos los contadores y temporizadores (excepto los mantenidos o
protegidos contra prdidas de tensin).
El tiempo total empleado en ejecutar estas rutinas de inicializacin es siempre
menor que 1 segundo.
Transcurrida la secuencia de inicializacin, y si no han aparecido errores, el PLC
entra en el ciclo de operacin, constituido por aquellas operaciones que se ejecutan
continuamente.
Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques:
proceso comn,
ejecucin del programa de usuario,
servicio a perifricos.
En el primero de ellos se comprueba el reloj de guarda y realizan los chequeos
cclicos de conexiones y de memoria de programa, protegiendo al sistema contra:
errores de hardware (conexiones I/O, ausencia de memoria de programa, etc.),
errores de sintaxis (programa imposible de ejecutar).
El reloj de guarda (watchdog) es un temporizador interno no accesible por el
usuario que fija el tiempo mximo de ejecucin de un ciclo de operacin. Si este
temporizador alcanza el valor prefijado, entre 0,1 y 0,5 s segn modelos, el PLC pasa al
estado STOP y se ilumina el indicador de error.
Posibles causas para la activacin del reloj de guarda pueden ser:
existencia de algn error de sintaxis en el programa, de forma que nunca se
alcanza la instruccin END.
bloqueo de la comunicacin con perifricos externos,
avera en el funcionamiento de la CPU, etc.
El chequeo cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos:
niveles de las tensiones de alimentacin
estado de la batera, si existe, y
pag. 86
buses de conexin con las interfaces.
En el chequeo de la memoria de programa se comprueban la integridad de la misma
y los posibles errores de sintaxis y gramtica:
mantenimiento de los datos, comprobados con el checksum,
existencia de la instruccin END de fin de programa,
estructuras de salto y anidamiento de bloques correctas,
cdigos de instruccin correctos, etctera
Este proceso comn no supera normalmente 1 o 2 milisegundos de tiempo.
En el segundo bloque de operaciones, ejecucin del programa de usuario, se
consultan y actualizan los estados de las entradas y las salidas y se elaboran las rdenes de
mando a partir de ellos, por ejecucin secuencial de las instrucciones del programa.
El tiempo de ejecucin de este bloque de operaciones es la suma del:
tiempo de acceso a interfaces de E/S,
tiempo de escrutacin del programa que a su vez dependen, respectivamente, de:
nmero y ubicacin de las interfaces de E/S,
longitud del programa y tipo de CPU que lo procesa.
El tiempo de acceso a las interfaces depende de si stas estn cableadas como
locales o remotas (conectadas a la CPU por el bus interno, o a travs de procesadores de
comunicaciones), y del nmero de entradas/salidas instaladas.
En un PLC compacto o modular con interfaces locales, este tiempo es del orden de
5 ms, aunque puede variar significativamente de uno a otro modelo.
El tiempo de ejecucin del programa depende del tipo de instrucciones que se
procesan, siendo mayor en caso de instrucciones aritmticas o de manipulacin de datos, y
del modelo de CPU que lo ejecuta, reducindose si el PLC utiliza procesadores a medida o
personalizados (custom) en vez de microprocesadores estndar.
El tercer bloque de operaciones dentro de un ciclo de ejecucin, el servicio a
perifricos externos, slo es atendido si hay pendiente algn intercambio con el exterior.
Estos perifricos se comunican con el PLC bien directamente, a travs de un
conector situado sobre la CPU, bien a travs de procesadores de comunicaciones
especficos, que soportan los protocolos de comunicacin des cargando a la unidad de
control de esta tarea.
La comunicacin a travs del conector incorporado queda reservada casi
exclusivamente para la unidad de programacin, aunque existen productos de mercado (por
ejemplo, visualizadores y terminales de operador) directamente conectables a esta lnea. La
conexin con otros perifricos se realiza normalmente a travs de procesadores de
comunicaciones, que permiten el enlace con:
Computadoras.
Impresoras.
Visualizadores de plasma o siete segmentos.
Lectores de cdigos de barra.
Otros PLCs, etc.
Una vez establecida la comunicacin, la CPU dedica un tiempo limita do, de 1 a 2
ms, en atender al intercambio de datos. Si este tiempo no fuera suficiente, el servicio queda
interrumpido hasta el siguiente ciclo.
Esta suspensin del servicio puede llegar a ser apreciable en procesos de
monitorizacin de estados, cuando la unidad de programacin u otro perifrico especfico
pretende visualizar la evolucin de las variables en el PLC, dando como resultado la
pag. 87
aparicin de un retardo entre el estado de los LED indicadores de seal en las interfaces de
E/S y la informacin visualizada sobre la unidad externa. Para el resto de servicios,
conexin con impresora, con monitores o visualizadores industriales, etc., los retardos
resultan inapreciables.
Normas de seguridad e higiene.

Una caracterstica fundamental de los equipos elctricos industriales es su robustez
electromagntica. Entre las normas de proteccin electromagntica ms importantes que un
dispositivo debe cumplir en un ambiente industrial estn las que hacen referencia a la
compatibilidad electromagntica, definida como la aptitud de un dispositivo, aparato o
sistema para funcionar en forma satisfactoria en su entorno electromagntico, sin producir
por si mismo perturbaciones electromagnticas intolerables en otros aparatos que se
encuentren en dicho entorno.
Existen Normas, que limitan los niveles de emisin de perturbaciones
electromagnticas y establecen la inmunidad del equipo frente a la recepcin de las mismas.
Si el equipo est adems conectado a red debe ser capaz de trabajar con distintos voltajes y
variaciones importantes de los mismos, soportar sobretensiones, cortes y transitorios en las
lneas de alimentacin, etc. (recomen daciones IEC 65A).
La normalizacin EMC recogida por la Directiva Europea 89/336/CEE es el
resultado del trabajo de distintos organismos, como la Comisin Electrotcnica
Internacional (LEC), que engloba a 47 pases con dos centenares de comits y subcomits
de estudio, y el Comit Europeo de Normalizacin Electrotcnica (CENELEC), que est
formado por los pases de la Unin Europea ms los pases miembros de la Asociacin
Europea de Libre Comercio (EFTA), que elabora las normas europeas (EN) agrupando las
normativas nacionales. Al LEC pertenece el Comit de Estudios 77, que trata de los
problemas de compatibilidad electromagntica dividindolos en seis apartados principales;
por ejemplo, SC 77/A hace referencia a los ensayos de inmunidad de armnicos, SC 77/B
trata de los transitorios elctricos en rfagas, y as sucesivamente. Tambin miembro del
IEC es el Comit Internacional Especial para las Perturbaciones Radioelctricas (CLSPR),
entre cuyos subcomits destacan los CISPR/A y CISPRJB, que elaboran las normas para
los equipos de medida y equipamiento industrial en general, respectivamente. Al mismo
organismo pertenece el subcomit SC 65 A, que elabora las normas de los ensayos de
inmunidad de equipos industriales, como computadoras, PLC, entre otros.
Miembro del Comit Europeo de Normalizacin (CEN), CENELEC elabora las
normas que hacen referencia a los equipos elctricos y electrnicos. Para evitar
duplicidades con el IEC, los trabajos que aprueba uno de ellos quedan automticamente
aprobados por el otro. Las publicaciones fundamentales del CEN contienen las normas
emitidas por el organismo, y sirven de documento de referencia para los comits de
productos, ya que definen las exigencias y los mtodos de ensayo aplicables a las familias
de productos. Por ejemplo, CISPR22 hace referencia a los lmites y mtodos de medida de
perturbaciones radioelctricas producidos por equipos de tratamiento de la informacin,
como son los PLCs o PLCs, terminales de operador, computadoras industriales, entre
otros.
Los mnimos requerimientos que el equipo debe cumplir para ser
electromagnticamente seguro se recogen en la especificacin NAMUR (Normen Aussch
pag. 88
Me und Regeltechnick), a la que se refieren muchos de los productos de fabricacin
europea y alemana en particular.
En cuanto a seguridad elctrica, los equipos deben cumplir alguna de las
especificaciones VDE 0805 5.80, EN 60.950, IEC 950, TV OS, etc., o ser conformes CE
a la Directiva Comunitaria correspondiente. El hecho de que encontremos cada vez con
mayor frecuencia PLC's en las ms variadas aplicaciones habla muy bien de la
confiabilidad de stos. Pero no se debe olvidar que cualquier equipo electrnico est sujeto
a condiciones muy variadas de funcionamiento, las cuales no siempre son las ideales, y que
en determinadas circunstancias pueden provocar un malfuncionamiento errtico, transitorio
o permanente.
Por este motivo, es que las SEGURIDADES de las mquinas o procesos
automatizados,
- fines de carrera
- contactos de puertas
- pulsadores de emergencia.
Jams deben ser procesadas por un equipo electrnico, sino que deben actuar
directamente sobre las alimentaciones de vlvulas, contactores, entre otros. Los riesgos
mecnicos o hidrulicos son tan importantes como los elctricos, por lo que deben ser
tenidos muy en cuenta a la hora de planear la ubicacin de los elementos de seguridad.
Otro punto importante es el de las tensiones utilizadas para el comando. Hoy da es
frecuente encontrar contactores, vlvulas, y sensores acondicionados para trabajar en
24VCC 24VCA.
La utilizacin de bajos voltajes no es caprichosa y debe ser considerada seriamente
en cualquier automatizacin moderna. La tensin de 24VCC debe provenir de un
transformador/rectificador. No utilice Auto transformadores. La puesta a tierra de los
equipos es muy importante, ya que garantiza una va segura para drenar Posibles corrientes
letales provenientes de equipos con fugas en sus aislaciones. La condensacin de agua
puede transformar un tablero en un elemento de alto riesgo, por lo que, de ser posible,
deben tomarse los recaudos para su correcta ventilacin y, en el caso de goteos, asegurar su
estanqueidad.
Seccin de entrada y salida.

Tipos de mdulos
De entrada.
Las interfaces de entradas y salidas establecen la comunicacin entre la unidad
central y el proceso, filtrando, adaptando y codificando de forma comprensible para dicha
unidad las seales procedentes de los elementos de entrada, y decodificando y amplificando
las seales generadas durante la ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos
de salida.
Tomando en cuenta la enorme cantidad de variantes que pueden presentarse en las
seales de proceso, es evidente que deber existir tambin un gran numero de tipos de
interfaces tanto de entradas como de salidas. Las interfaces pueden clasificarse de la
siguiente forma:
1. Por el tipo de seal
a. Digitales de 1 bit
pag. 89
b. Digitales de varios bits
c. Analgicas
2. Por tensin de alimentacin
a. De corriente continua
b. De corriente continua a colector abierto
c. De corriente alterna
d. Salidas por rel
3. Por el aislamiento
a. Con separacin galvnica
b. Con acoplamiento directo
4. Por la forma de comunicacin con la unidad central
a. Comunicacin en serie
b. Comunicacin en paralelo
5. Por la ubicacin
a. Locales
b. Remotos
En la gama de pequeos PLC, el tipo de interfaces disponibles suele ser ms
limitado, siendo las ms frecuentes, clasificadas por entradas las siguientes:
Entradas
Corriente continua a 24 o 48 V cc
Corriente alterna a 110 o 220 V ca
Analgicas de 0-10 V cc o 4-20 mA
Las interfaces de entrada digitales son aquellas que conectan el PLC con seales de
proceso de tipo binario o con grupos de seales binarias formando palabras. Un PLC est
adaptado especialmente a las seales binarias, hasta el punto de que sta es la caracterstica
ms peculiar.
Las seales de entrada todo-nada proceden, por lo general, de contactos
electromecnicos (interruptores, pulsadores, finales de carrera, entre otras).
Una caracterstica importante a tener en cuenta en las interfaces de entradas binarias
son los mrgenes de ruido, los cuales son rangos de valores que pueden tomar dicha seal
siendo interpretada como nivel 1 0. Este nivel permite determinar el mximo nivel de
perturbacin que puede superponerse a una seal de entrada sin que el sistema lgico
interprete errneamente su valor.
Las entradas de tipo PNP trabajan, con lgica positiva. La conexin de las seales
de campo a las terminales de entrada del PLC se efecta de las siguientes formas:
Se unen por un extremo todos los interruptores. Este extremo se conoce como
comn de campo o comn de interruptores y se conecta, para la interfaz PNP, al polo
positivo de la fuente de alimentacin de E/S. El otro extremo de cada uno de los
interruptores se conecta a las distintas terminales de entrada del PLC. Internamente en la
interfaz, varios circuitos de entrada suelen estar unidos por un extremo, por lo que slo se
dispondr de un terminal por entrada y uno comn a todas ellas que se conoce como comn
de la interfaz. En las entradas PNP dicho comn de la interfaz debe conectarse al polo
negativo de la fuente de alimentacin E/S. Este tipo de interfaces suelen trabajar con
pag. 90
tensiones de 12, 24, 48 o 110 Vcc. El estado de las entradas suele estar indicado por un
diodo LED que enciende cuando estas tienen tensin aplicada. Esta comprobacin es
realmente til para la comprobacin y mantenimiento del equipo.
De salida.
Las interfaces de salida de tipo lgico son aquellas que conectan al PLC con los
accionamientos del proceso tales como rels, electrovlvulas, etc. Una caracterstica comn
a todos ellos suele ser que disponen de un buffer, o registro donde el procesador escribe una
sola vez por ciclo el valor 1 0 segn corresponda por programa. As, el mencionado
registro constituye el bloque lgico de enlace entre la lgica interna y la interfaz.
Las interfaces de salida se pueden clasificar
Segn los componentes utilizados como salida podemos distinguir dos grupos:
Interfaces de salida estticas.
Estas emplean algn tipo de semiconductor para conmutar la salida. Segn la
naturaleza de la tensin de salida pueden ser para corriente continua y para corriente
alterna.
Interfaces de salida por rel
Este tipo es vlido tanto para corriente alterna como para corriente continua y
proporciona siempre un aislamiento galvnico entre la salida y la lgica interna. Es, el tipo
de salida ms empleado por los PLC.
Segn la separacin galvnica entre el circuito de salida y la lgica interna podemos
clasificar las interfaces en:
Salidas acopladas directamente y salidas con aislamiento galvnico.
De funcin especial.
Frente a las entradas /salidas de uso general que conectan el PLC con seales
estndar de planta, las entradas/salidas especiales permiten la interfaz con elementos
sensores o actuadores que entregan o reciben seales particulares, por su forma o por su
aplicacin. La seleccin de los rangos entrada/salida especiales y de los modos de
funcionamiento se realiza mediante micro interruptores integrados en el mdulo, o
mediante parmetros enviados por programa, limitndose la comunicacin por la CPU
desde este momento al intercambio de datos de entrada/salida. Si se ha de decidir alguna
accin respecto a estos datos, Fuera de las evidentes de adaptacin, filtrado y tratamiento
especfico, la responsabilidad corresponde siempre a la CPU.
Tipos de entradas salidas

Las interfaces de entrada digitales son aquellas que conectan el PLC con seales de
proceso de tipo binario (conectado /desconectado o abierto / cerrado), o con grupos de
seales binarias formando palabras.
El PLC, como sucesor de muchos sistemas antiguos basados en rels, est
especialmente adaptado a las seales binarias, hasta el punto de que sta es quizs la
caracterstica ms peculiar que le distingue de otros sistemas de control industriales como
puedan ser los de robtica, mquinas-herramienta o incluso de los sistemas informticos.
Uno de los criterios de clasificacin de los PLC est precisamente en el nmero de
entradas/salidas (binarias) y su CPU (unidad central de proceso) suele estar especialmente
adaptada al tratamiento de bits.
pag. 91
Las seales de entrada todo-nada proceden, por lo general, de contactos
electromecnicos (interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc.) y las salidas suelen
atacar a bobinas de electroimanes (rels, electrovlvulas, etc). Ambos suelen estar
alimentados con tensiones alternas entre 24 y 220 VCA o tensiones continuas de 24 a 110
VCC. La interfaz para estas seales suele ser bsicamente una interfaz de hardware de tipo
unidireccional, en el caso de entradas destinadas a captar los niveles (alto o bajo) de tensin
y convertirlos a niveles lgicos TTL (0 a 5 V) y en el caso de las salidas haciendo la
conversin inversa. Una caracterstica a valorar para estos tipos de interfaces es la
separacin galvnica entre los circuitos internos del PLC, que operan a niveles TTL, y los
circuitos externos. En la prctica, la mencionada separacin exige tener fuentes de
alimentacin separadas para la lgica interna del PLC y para las E/S.
Dichas fuentes de alimentacin pueden estar contenidas ambas dentro del propio
PLC. Puede tambin utilizarse una alimentacin externa para alimentar las E/S o incluso
alimentaciones independientes para entradas y salidas.
Caractersticas principales para una E/S discreta.
Dentro de las interfaces de entrada para seales binarias, podemos distinguir los
siguientes tipos:
Segn la tensin de alimentacin pueden ser.
De corriente continua (CC): Los valores de tensin ms frecuentes son 12, 24,48 y
110 VCC.
De corriente alterna (CA): Los valores de tensin ms frecuentes son 24, 48, 110 y
220 VCA.
Para los de CC y segn la polaridad de la fuente de alimentacin conectada al comn,
podemos distinguir los tipos:
PNP: Comn de alimentacin a negativo (lgica positiva).
NPN: Comn de alimentacin a positivo (lgica negativa).
Segn el aislamiento de la interfaz:
Con aislamiento galvnico: Alimentaciones completamente se paradas de las E/S y de
la lgica interna. Dicho aislamiento se suele conseguir mediante un optoacoplador, que
suele admitir tensiones de prueba desde 1500 hasta 5000 V, segn los casos.
De acoplamiento directo: Seales sin aislamiento galvnico que requieren, por tanto,
unir el comn de alimentacin de E/S al cero de la lgica interna. Este tipo de acoplamiento
est prcticamente en desuso por las razones que se han comentado anteriormente.
La descripcin detallada de cada uno de estos tipos de interfaces se har a
continuacin, estudiando un circuito tpico de cada uno de ellos.
Una caracterstica importante a tener en cuenta en las interfaces de entradas binarias
son los mrgenes de ruido, que se definen como sigue. El margen de ruido de una seal
lgica es el rango de valores que puede tomar dicha seal siendo interpretada Como 0 o 1.
Este parmetro permite determinar el mximo nivel de perturbacin que puede
superponerse a una seal de entrada sin que el sistema lgico interprete errneamente su
nivel lgico. Cabe distinguir dos mrgenes de ruido:
pag. 92
Margen de ruido esttico: Aplicable a seales que permanecen durante un tiempo
significativamente mayor que la constante de tiempo de respuesta del circuito interfaz. En
general, los mrgenes de ruido para el nivel 0 lgico y para el nivel 1 lgico pueden ser
distintos, tal como se indica a continuacin.
Se define el margen de ruido esttico del nivel 0, como el rango de valores, para
una tensin de entrada permanente, que la interfaz interpretar como nivel lgico 0.
Anlogamente, se define el margen esttico de ruido del nivel 1, como el rango de valores
de tensin de entrada permanente que la interfaz interpretar como 1 lgico.
Para tensiones de entrada comprendidas entre ambos mrgenes de ruido, la interfaz
dar un estado lgico indeterminado y, por tanto, la seal de entrada podra ser interpretada
errneamente por el PLC. Los mrgenes de ruido dependen, en general, de la tensin de
entrada de la interfaz siendo mayor cuanto ms grande sea aquella. Margen de ruido
dinmico: aplicable a seales transitorias cuya duracin es inferior a la constante de tiempo
de respuesta a la interfaz. Para transitorios de corta duracin, se admiten mayores
fluctuaciones de la entrada sin que se interprete un cambio de estado lgico.
Entradas salidas analgicas
Representacin de datos analgicos.
No todos los PLC son capaces de manipular seales analgicas, pero es frecuente
que existan mdulos de ampliacin para los tipos compactos o tarjetas analgicas en los
tipos de rack, que s son capaces de tratar dichas seales. Paralelamente dichos PLCs
incorporan ciertas funciones de software (programacin), especficas para tratar este tipo de
seales y que permiten controlar valores mximos y mnimos de ciertas variables del
proceso, realizar clculos aritmticos o incluso funciones ms complejas para control PID,
aplicables a servo vlvulas, servomotores, control de temperatura, etc. El procesamiento de
datos dentro del PLC es enteramente digital, como corresponde a todo sistema basado en un
microprocesador y, por tanto, las seales de tipo analgico deben ser previamente
digitalizadas para que puedan ser procesadas. As pues, para el tratamiento de seales
analgicas ser preciso ante todo convertir dichas seales a la forma digital. Dicha forma
digital consistir en representar la magnitud de la variable analgica por un nmero
codificado en forma binaria o en forma BCD (Decimal Codificado en Binario).
Recprocamente, si el PLC debe suministrar al proceso, variables o seales de regulacin
continuas, deber previamente convertir los datos internos en forma binaria o BCD a
magnitudes de tipo analgico. Tngase en cuenta que, en general, no se tratar de las
mismas seales, sino que el PLC procesar las seales de entrada y elaborar otras de
salida, combinando entradas y variables internas y procesndolas con los algoritmos
adecuados. Las funciones de multiplexado y conversin AID y DIA son precisamente unas
de las funciones esenciales que realizan las interfaces de EIS analgicas. Las seales que
aparecen en el control de un proceso proceden, en general, de diversos tipos de sensores
(entradas), con rangos de variacin muy diversos y debern aplicarse a distintos tipos de
reguladores (salidas), que exigirn en cada caso un margen de variacin distinto.
Evidentemente, dada la variedad de sensores con que podemos encontrarnos, sera preciso
disponer de un gran nmero de interfaces especiales para cada caso. Debido a esto, se busca
la estandarizacin dentro del campo de la instrumentacin, de manera que la seal del
pag. 93
sensor se convierte en una seal de tipo normalizado que suele ser de uno de los siguientes
tipos:
Seales de 0 a l0 V.
Seales de 0 a 5 V.
Seales de 0 a 20 mA.
Seales de 4 a 20 mA.
Interfaces para entradas analgicas

Las interfaces de entrada de tipo analgico para PLCs programables suelen
disponer de varios canales de entrada agrupados, pero, salvo casos especiales, no se utiliza
un convertidor para cada canal, sino que se utiliza un solo convertidor para un conjunto de
entradas analgicas. Para ello es preciso que en cada momento slo una de ellas est
conectada al convertidor, realizndose la conversin de forma cclica, una tras otra.
Las interfaces de entradas analgicas ms comunes trabajan con seales
normalizadas de 0 a 10 V o de 4 a 20 mA, pero algunas familias de PLCs de gama alta
disponen tambin de tarjetas especficas para tipos concretos de transductores (termopares,
encoders, etc.). Como criterio general, los parmetros ms relevantes a comprobar en cada
aplicacin son los siguientes:
Mrgenes de tensin o corriente de entrada.
Impedancia de entrada.
Nivel de aislamiento entre entradas y unidad de control y entre entradas
entre s.
Resolucin, que depender del nmero de bits del convertidor.
Tipo de conversin A/D.
Polaridad de la seal de entrada (conversin con signo o slo valor
absoluto).
Tiempo de adquisicin del dato.
Precisin o margen de error.
Precauciones de instalacin (longitud y tipo de cables).
Modulo ASCII Basic
Mdulos de transmisin serie, o mdulos ASCII
Los PLC necesitan frecuentemente intercambiar datos con dispositivos ajenos a
ellos, con los que no tienen interfaces especficas:
visualizadores de mensajes
pantallas TRC
impresoras
teclados
lectores magnticos
mdems
computadoras
Para esta funcin los fabricantes disponen de procesadores de comunicaciones
capaces de comunicarse con el dispositivo mediante un canal serie, segn estndares RS232 C, punto a punto, o RS-422 o RS-485, multipunto.
pag. 94
En su versin ms sencilla, estos procesadores son simples interfaces serie que
transmiten o recogen de la lnea bloques de informacin sin intervencin de ningn control
ni protocolo, fuera de las contenciones fsicas o de software que fije la transmisin serie, y
de las comprobaciones de integridad de la transmisin (bit de paridad).
En la transmisin, la interfaz se limita a recoger los datos en el orden en que se le
presentan en un rea de su memoria interna, y de transmitirlos por la lnea serie en el
formato (bits de inicio y final, bit de paridad, velocidad) que haya sido indicado en la
parametrizacin de la tarjeta: es responsabilidad del usuario que los datos hayan sido
preparados de forma que puedan ser reconocidos por el dispositivo de destino.
En la recepcin, la tarjeta lee la lnea serie, comprueba la integridad de la
transmisin y filtra los bits de control, dejando los datos vlidos en un rea de su memoria
interna. En otras palabras, estos enlaces asncronos se limitan a asegurar la transmisin
fsica de datos entre dispositivos, pero no reconocen ni intervienen en los caracteres que
estn transmitiendo: datos, direcciones, cdigos de control, etc. Toda esta informacin debe
haber sido preparada previamente por el usuario, y cargada en memoria de transmisin en
el orden que el receptor espera. La comunicacin de estas tarjetas con la CPU tiene lugar en
dos fases:
1. Parametrizacin, en la que la CPU les enva una palabra o bloque que define las
caractersticas:
nmero de bits de inicio (Start)
nmero de bits de final (Stop),
nmero de bits de datos (7 u 8),
existencia o no de bit de paridad,
velocidad
contenciones hard o soft empleadas
modo de transmisin (Duplex, Half Duplex, etc.).
2. Transferencia, en la que la CPU se limita a leer o escribir en un rea de memoria
RAM interna de la tarjeta, mediante instrucciones o bloques funcionales predefinidos por el
fabricante.
El tratamiento que la tarjeta aplica a la informacin que emite o recibe consiste en:
convertir de paralelo a serie, y viceversa
aadir/filtrar los bits de control.
Eventualmente, algunas tarjetas permiten:
paginar la informacin enviada F (nmero de pgina, cabecera, pie),
aadir/esperar ecos de transmisin / recepcin,
sobreimprimir fecha y hora actuales en el mensaje, etc.
Los procesadores de comunicaciones serie ms sencillos se denominan
frecuentemente interfaces ASCII, por ser ste el cdigo ms empleado en las transferencias,
y constituyen, hoy por hoy, una respuesta rpida a las necesidades de comunicacin del
PLC con dispositivos de otros fabricantes o de protocolos no compatibles.
pag. 95
Comunicacin sncrona.
RS 232 (ANSI/EIA-232).
El enlace RS-232C, recibe su nombre de la norma americana de EIA (Electrical
Industries Association), equivalente al estndar europeo V.24 de CCIT. Este estndar fue
previsto en un principio para la comunicacin entre un terminal (DTE) y un mdem (DCE)
pero, posteriormente, han surgido una multitud de variantes, aplicadas de forma
generalizada a enlaces punto a punto entre terminales de datos (DTE DTE).
La norma bsica se ocupa, esencialmente, del aspecto fsico de la conexin
indicando los tipos de conectores, niveles de seal y las seales de protocolo a nivel de
hardware (seales de handshakin). En concreto, el enlace definido por la norma bsica
utiliza 25 lneas (datos + control) y conectores tipo DB-25.
Actualmente existe una gran diversidad de dispositivos digitales (computadoras,
aparatos de medida, controladores industriales, etc.) que disponen de un canal de
comunicaciones serie que suele designarse como RS-232, aunque ciertamente utilizan slo
una mnima parte de las seales definidas en la norma original. Este hecho ha dado lugar a
algn desconcierto y falta de compatibilidad entre terminales que tericamente obedecen a
la misma norma pero que, en muchas ocasiones, no utilizan las mismas seales de control
(handshaking). As por ejemplo, los aspectos bsicos de la norma han sido adoptados para
los enlaces entre terminales industriales, PLC y computadoras personales (PC) pero, en
dichas aplicaciones, no suelen emplearse todas las seales previstas por la norma original y,
por ello, muchos utilizan un conector de 9 patillas, tipo DB-9, en lugar del conector DB-25.
Tanto en la configuracin de los distintos tipos de conectores y las patillas que
ocupan cada una de las seales, tanto en el caso del conector DB-25 previsto en la norma
original para el enlace terminal-mdem, como en el DB-9 previsto como canal serie en
muchos PC y PLC. En la tabla 14.4 se indican los nombres y smbolos habituales de las
seales de E/S ms importantes del bus y se especifica, adems, la patilla que ocupan en los
conectores DB-25 y DB-9, segn se trate de un terminal (DTE) o de un mdem (DCE).
pag. 96
pag. 97
pag. 98

Antología Automatización y Robótica

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Antología Automatización y Robótica

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Automatizacin y Robtica

Ing. Carlos Romero Halfn

Elaboro: Ing. Carlos Romero Halfn

De las herramientas de pedernal ............................................................................................. 1

Elaboro: Ing. Carlos Romero Halfn

De las herramientas de pedernal

La tecnologa ampla el potencial humano.

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Control del orden de los eventos

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Posible conexin para

Control de las variables fsicas

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Fig. 5 Seis grados de libertad de un manipulador

Muchos manipuladores son antropomrficos, es decir, parecen brazos humanos;

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Sistemas en lazo abierto contra sistemas en lazo cerrado

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Diagrama de bloques general en lazo cerrado

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Encendido y Apagado (on-off)

Control de encendido- apagado (on- off)

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

110 115 120 125

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

La definicin formal de banda proporcional es la siguiente: banda proporcional es el

Banda proporcional =10%

Banda proporcional =50%

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Control proporcional integrativo (PI)

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Fig. 14 Mtodo elctrico control PI

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Constante de tiempo mediana

Constante de tiempo pequea

En las figuras a, y b, para la constante de tiempo grande (razn de reajuste baja).

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Control proporcional integrativo derivativo (PID)

Control Proporcional Derivativo (PD)

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Fig. 16 Mtodo elctrico control PD

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID)

Fig. 17 Mtodo elctrico control PID

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Constante de tiempo derivativa

Constante de tiempo derivativa

En la fig. 18 c y d, la constante de tiempo derivativa (tiempo de razn de cambio)

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn

Botn Tipo Push NC

Elabor: Ing. Carlos Romero Halfn