En A 0001800

Notas de Aplicao
Utilizao de Blocos de
Controle PID nos Controladores
HI
HI Tecnologia
Documento de acesso pblico
ENA.0018
Verso 1.03
fevereiro-2014
HI Tecnologia
Utilizao de Blocos de Controle PID nos Controladores HI
Apresentao
Esta nota de aplicao foi elaborada pela HI Tecnologia Indstria e Comrcio Ltda. O departamento de
suporte a clientes, est disponvel, atravs do telefone (19) 2139-1700 ou do e-mail
suporte@hitecnologia.com.br, para esclarecimentos sobre as informaes contidas neste documento, ou para
dirimir quaisquer dvidas a respeito de nossos produtos. Favor mencionar as informaes a seguir para que
possamos identificar os dados relativos a este documento.
ID da Nota de Aplicao:
Verso Documento:
ENA.0018
1.03
HI Tecnologia Indstria e Comrcio Ltda.

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HI Tecnologia
Este documento abrange os seguintes Controladores nas

plataformas especificadas abaixo.
Equipamentos
Famlia
MCI02
ZAP500
ZAP900
Controladores
ZAP91X
FLEX950
P7C
MMI600
IHMs
MM650
MMI800
FLEX950
Modelo
MCI02
MCI02-QC
ZAP500
ZAP500-BX
ZAP500-BXH
ZTK500
ZTK501
ZAP900
ZAP901
eZAP900
eZAP901
ZAP900-BXH
ZTK900
eZTK900
ZAP910
ZAP911
eZAP910
eZAP911
ZAP910-BXH
ZTK910
eZTK910
FLEX950-PLC
CPU300
CPU301
PPU305
MMI600
MMI601
MMI650
MMI800
FLEX950-IHM
GI
X
X
X
X
X
X
X
Plataformas
GII
GII_DUO
G3
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Abrangncia
Notas de Aplicao
Utilizao de Blocos de Controle

PID nos Controladores HI
Referncia:
Arquivo :
ENA.0018
ENA0001800.doc
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ndice
1.
Introduo ................................................................................................................................... 5
2.
Referncias ................................................................................................................................. 5
3.
Utilizao do bloco PID no software SPDSW............................................................................. 6
3.1 Inserindo o bloco de controle PID na aplicao SPDSW. ...................................................... 6
3.2 Configurao do bloco PID ..................................................................................................... 8
3.2.1
Parmetros....................................................................................................................... 8
3.2.2
Ganhos............................................................................................................................. 9
3.2.3
Limites .............................................................................................................................. 9
3.2.4
Ativao da estratgia de Bumpless ............................................................................. 9
3.2.5
Tipo de Controle ............................................................................................................ 10
3.2.6
Tipo de Sada ................................................................................................................. 11
3.3 Superviso do bloco PID....................................................................................................... 11
3.3.1
Barra de Comandos ....................................................................................................... 12
3.3.2
rea de visualizao de variveis e configurao de parmetros ................................ 13
3.3.3
Grfico de Superviso das variveis de controle .......................................................... 16
4.
Exemplo de utilizao do bloco PID ......................................................................................... 17
4.1 Elaborando programa de controle no SPDSW ..................................................................... 17
4.2 Superviso do programa de controle no SPDSW................................................................. 20
Controle do Documento ....................................................................................................................... 26
Consideraes gerais ...................................................................................................................... 26
Responsabilidades pelo documento ................................................................................................ 26
Documento desenvolvido pela HI Tecnologia
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Tipo de Doc.: Notas de Aplicao
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1. Introduo
Este documento tem por finalidade facilitar ao usurio a utilizao dos blocos de controle PID nos controladores
da HI Tecnologia.
O documento dividido nas seguintes sees:
Inserindo o bloco de controle PID.
Configurao do bloco de controle PID.
Superviso do bloco de controle PID.
2. Referncias
Controlador Industrial MCI02-QC

PDF.102050.00 Descritivo funcional do controlador industrial MCI02 QC
PET.102050.00 Folha de especificao tcnica do controlador industrial MCI02 QC
Controlador Industrial ZAP500

PDO.09001.01 Operao da IHM do controlador ZAP500 - Descritivo Operacional
PDF.09001.00 Descritivo de hardware do controlador industrial ZAP500
Controlador Industrial ZAP900

PET108.001.00 Folha de especificao tcnica do Controlador Lgico Programvel ZAP900/901
Controlador Industrial P7C

PMU.10700100 Manual do usurio.
Notas de Aplicao:
ENA.00009 Utilizao das Entradas e Sadas Analgicas em programao Ladder no SPDSW
ENA.00010 Como configurar as entradas analgicas do ZAP500
ENA.00060 Diferenas no mdulo HXM500 para leitura de temperatura
Programas de Exemplo:
EPE.00001 Introduo das funes bsicas do Ambiente de programao SPDSW.
EPE.00019 Utilizao de bloco de controle PID com os controladores da HI Tecnologia.
EPE.00045 Utilizao de bloco PID e simulao de processo.
Aplicativos:
SPDSW Ambiente de programao Ladder dos controladores HI Tecnologia
OPPE Ambiente de programao das IHMs HI Tecnologia
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Todos os documentos, programas de exemplo e aplicativos referenciados acima esto disponveis para
download no site da HI Tecnologia.
3. Utilizao do bloco PID no software SPDSW

Os controladores da HI Tecnologia permitem a utilizao de 8 ou 32 blocos de controle PID, dependendo da
famlia do controlador (verifique especificao do equipamento ou entre em contato com nosso suporte
tcnico).
3.1
Inserindo o bloco de controle PID na aplicao SPDSW.
Para inserir o bloco de controle PID, via SPDSW, devemos prosseguir da seguinte forma:
1. Abra o software SPDSW e dentro dele o editor Ladder.
2
3
Figura 1: Tela do Editor Ladder do Ambiente SPDSW
2. Posicione o cursor do editor Ladder na posio em que voc deseja inserir o bloco PID.
3. Clique no menu Especiais.
4.
A seguir, clique com o mouse no cone
Esta ao insere um bloco PID na posio do cursor.
Os blocos de controle PID so referenciados no Programa de Aplicao atravs de um identificador

numrico que pode variar entre 0 e 7 ou 31 (dependendo da famlia do Controlador). O usurio deve
fornecer o identificador para o bloco PID, (verifique a especificao do equipamento ou entre em
contato com o suporte tcnico da HI Tecnologia).
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Figura 2: Bloco de controle PID

5. Uma vez que o bloco foi inserido, posicione o cursor sobre o bloco PID e pressione simultaneamente
as teclas Ctrl e T e a janela de configurao dos parmetros do PID se abrir. Veja abaixo uma
ilustrao desta janela:
Figura 3: Tela de configurao do Bloco de controle PID

Nesta janela configuram-se os seguintes itens:
Parmetros;
Ganhos;
Limites (%);
Ativao da estratgia de Bumpless;
Tipo de Controle;
Tipo de Sada.
No item a seguir so apresentados os parmetros de configurao do bloco PID.

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3.2
3.2.1
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Configurao do bloco PID

Parmetros
Neste item tm os seguintes parmetros: PV, SP e OV, que representam as variveis:
Varivel de Processo (Process Variable - PV),
Valor desejado ou setpoint (SetPoint - SP)
Atuao ou sada (Output Variable - OV).
O usurio dever especificar uma memria inteira (tipo M) para cada parmetro que conter os valores
destas variveis. importante salientar que estes valores so normalizados nas
faixas de 0 a 4095 para equipamentos GI e de 0 a 4092, para equipamentos da

famlia ZAP500, GII, GII Duo e G3, que so as faixas de valores correspondentes
aos valores lidos/escritos das/nas entradas/sadas analgicas dos controladores
da HI Tecnologia.
O valor desejado para o controle (SP - setpoint), fornecido pelo usurio, deve ser convertido da unidade
de engenharia (por exemplo: temperatura de 0 a 200 oC) para a faixa de 0 a 4095 ou de 0 a 4092. Se o
usurio desejar visualizar os valores da varivel de processo (PV) atravs de uma IHM (interface
homem/mquina), os valores devero ser convertidos para uma unidade de engenharia (como por
exemplo, C), antes de serem apresentados na IHM do controlador.
Na figura apresentada abaixo est um exemplo de lgica utilizada para o controle PID. Nesta aplicao,
a varivel de processo lida da entrada analgica E0 (canal 0 do controlador) e movida para a memria
inteira M100, o setpoint do controle atribudo memria inteira M101, atravs da memria real D4 e o
valor da varivel de sada movido para a sada analgica S0 (canal 0 do controlador).
Figura 4: Exemplo de utilizao do Bloco de controle PID
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Neste caso, a memria correspondente ao SP deve ser programada como 101, a memria
correspondente PV deve ser programada como 100 e a memria correspondente OV deve ser
programada como 102, como mostrado na figura a seguir:
Figura 5: Exemplo de configurao dos parmetros do Bloco de controle PID
3.2.2
Ganhos
Neste item temos os seguintes parmetros: GP, TI e TD, que representam o Ganho Proporcional (GP), o
Tempo Integral (TI) e o Tempo Derivativo (TD). O usurio dever especificar uma memria real (tipo D)
para cada parmetro que conter os valores dos mesmos. Se estes valores forem programados nas
memrias D0 (GP), D1 (TI) e D2 (TD), tem-se a seguinte configurao para os ganhos do controlador,
como apresentado na figura abaixo:
Figura 6: Exemplo de configurao dos Ganhos do Bloco de controle PID
OBS: Nos controladores da HI Tecnologia, o ciclo de controle dos blocos PID

de 200 ms, ou seja, cada bloco de controle executado ciclicamente a cada 200
ms, mas o tempo de execuo varia de equipamento para equipamento.
3.2.3
Limites
Os valores limites so: OV Min, OV Mx e OV Ini, que representam o valor mnimo que a varivel de
sada pode assumir (OV Min), o valor mximo que a varivel de sada pode assumir (OV Mx) e o valor
inicial da varivel de sada (OV Ini). importante salientar que estes valores so especificados em
percentuais e devem estar na faixa de 0 a 100 %.
3.2.4
Ativao da estratgia de Bumpless

Neste item pode-se desativar ou ativar a estratgia de Bumpless que evita variaes muito bruscas no
valor da varivel de sada (OV) quando houver uma mudana no valor dos ganhos.
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Figura 7: Exemplo de Ativa/Desativao da funo Bumpless do Bloco de controle PID
3.2.5
Tipo de Controle
Direto - Indica que o controle ser direto. Ou seja, em uma situao de estabilidade do processo, caso
ocorra uma variao positiva da varivel de processo, portanto PV > SP (Erro = PV SP), induzir uma
variao positiva na varivel de sada, aumentando-a.
Figura 8: Exemplo de configurao do Tipo de controle direto do Bloco PID

Invertido - Indica que o controle ser invertido. Ou seja, em uma situao de estabilidade do processo,
caso ocorra uma variao positiva da varivel de processo, portanto PV > SP (Erro = PV SP), induzir
uma variao negativa na varivel de sada (isto porque, no controle invertido o erro multiplicado por
uma constante de valor -1), diminuindo-a.
Figura 9: Exemplo de configurao do Tipo de controle Invertido do Bloco PID

A utilizao, de um destes dois modos, est associada ao tipo de processo e/ou elementos de atuao. Uma
analogia que facilita o entendimento da utilizao de um ou de outro tipo de controle um processo de controle
de temperatura. Nos dois exemplos a seguir a diferena est no elemento de atuao.
No primeiro caso (sistema de resfriamento), o elemento de atuao o motor de um ventilador. Quanto maior a
velocidade deste motor, menor ser a temperatura atingida pelo sistema. Sendo assim, se a PV (temperatura)
aumentar, a velocidade do motor deve aumentar para proporcionar um resfriamento maior. Nesta alterao da
PV, o erro sofre uma variao positiva (pois Erro = PV - SP) e, como a varivel de sada deve aumentar para
permitir a diminuio da temperatura, o tipo de controle DIRETO.
No segundo caso (sistema de aquecimento), o elemento de atuao uma vlvula de vapor responsvel por
aquecer o processo dependendo do % (percentual) de sua abertura. Ou seja, quanto maior o % (percentual) de
sua abertura, maior ser a temperatura atingida pelo sistema. Sendo assim, quando a PV (temperatura)
aumentar, o % (percentual) de abertura da vlvula deve diminuir, proporcionando uma diminuio da
temperatura. Nesta alterao da PV, o erro tambm sofre uma variao positiva (pois Erro = PV - SP) e, como
a varivel de sada deve diminuir para permitir a diminuio da temperatura, o tipo de controle INVERTIDO
(isto porque, no controle invertido o erro multiplicado por uma constante de valor -1).
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3.2.6
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Tipo de Sada
Direta indica, quando selecionada, que o valor da sada de controle (OV) corresponder ao mximo
quando o controle PID estiver saturado ao mximo.
Figura 10: Exemplo de configurao do Tipo de Sada Direto do Bloco PID

Complementar indica, quando selecionada, que o valor da sada de controle (OV) corresponder ao
mnimo quando o controle PID estiver saturado ao mximo.
Figura 11: Exemplo de configurao do Tipo de Sada Complementar do Bloco PID
3.3
Superviso do bloco PID

O software SPDSW oferece uma ferramenta de superviso de blocos PID que, alm de permitir a
visualizao grfica das variveis de controle, auxilia na sintonizao da malha de controle. Para se ter
acesso a esta ferramenta de superviso, deve-se selecionar no Menu do SPDSW a opo Superviso
/ Superviso PID, como apresentado na figura abaixo:
Figura 12: Menu de Ferramentas do SPDSW
Ao selecionar esta opo, abre-se a seguinte tela de superviso:
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Figura 13: Tela de Superviso de PIDs
A tela de superviso de PIDs divide-se basicamente em 3 grandes reas:

1. Barra de comandos;
2. Visualizao de variveis e de configurao de parmetros de controle;
3. Grfico de superviso das variveis de controle;
A seguir explicaremos melhor a funo de cada uma destas reas.
3.3.1
Barra de Comandos
A barra de comandos contm vrios cones associados a comandos que atuam no grfico de superviso
das variveis de controle.
Figura 14: Barra de comandos da superviso de PID
A tabela abaixo explica a funo de cada comando.
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Boto
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Funo
Copia o grfico de superviso das variveis para a rea de transferncia do Windows.
Imprime o grfico de superviso das variveis.
Limpa o grfico de superviso das variveis, iniciando a confeco de um novo grfico.
Congela a aquisio de dados para o grfico (Obs: O bloco PID continua a ser executado).
Habilita a visualizao da curva do setpoint (SP) no grfico de superviso das variveis.
Habilita a visualizao da varivel de processo (PV) no grfico de superviso das variveis.
Habilita a visualizao da varivel de sada (OV) no grfico de superviso das variveis.
Volta a visualizao do grfico para o modo normal (sem zoom).
Fecha a janela de Superviso de PID.
3.3.2
rea de visualizao de variveis e configurao de parmetros
Esta regio da tela de superviso permite ao usurio visualizar e configurar a exibio das variveis do bloco
PID. As opes de configurao e visualizao dividem-se em duas reas distintas, sendo que pode se
alternar entre estas reas atravs das abas Painel e Configurao. A figura abaixo ilustra a rea do Painel
de Visualizao:
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3.3.2.1
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Aba Painel
Figura 15: Aba de Visualizao das Variveis

Esta regio permite a visualizao dos valores das variveis de controle e a programao de
parmetros de controle. Temos disponveis os seguintes recursos:
1. Modo do PID:
Mostra qual a situao corrente do bloco PID que est sendo monitorado. Esta janela pode
apresentar trs situaes diferentes, que so:
PID em falha (quando h algum valor indevido nos ganhos).
PID em Manual (quando a entrada do bloco PID est desabilitada).
PID em Automtico (quando a entrada do bloco PID est habilitada).
2. rea de visualizao de variveis:

Nos campos SP, PV e OV so mostrados os seguintes valores: setpoint (SP), varivel de processo
(PV) e varivel de sada (OV), que so utilizados para a execuo do bloco PID. Caso seja
necessrio, o usurio poder alterar os valores do setpoint (SP) e da varivel de sada (OV). O
valor do setpoint (SP) pode ser alterado a qualquer instante, porm, tal alterao somente ter
efeito, sobre o bloco PID, quando o mesmo estiver em modo Automtico. J o valor da varivel
de sada (OV) somente poder ser alterado quando o bloco PID estiver operando no modo
Manual.
Para efetuar a mudana em um destes valores necessrio que se d um duplo clique com o
boto esquerdo do mouse no campo onde se deseja efetuar a alterao. Aps a insero do valor
desejado, deve-se pressionar a tecla Enter para validar a alterao. Note que os valores a serem
inseridos devero ser compatveis com as escalas de cada varivel, sendo que as escalas podem
ser configuradas na aba Configurao.
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3. Valores dos ganhos:

Nos campos GP, TI e TD so mostrados os valores dos parmetros: ganho proporcional, tempo
integral e tempo derivativo. Estes so utilizados para a parametrizao do bloco PID. Caso seja
necessrio, o usurio poder alterar estes valores, desde que se d um duplo clique com o boto
esquerdo do mouse no campo onde se deseja efetuar a alterao. Aps a insero do valor
desejado, deve-se pressionar a tecla Enter para validar a alterao.
Observao: Caso o valor do tempo integral seja zero, o PID mostrar a

mensagem: PID em falha.
4. Grfico do valor das variveis:
Nas barras SP, PV e OV so mostrados, em forma de barra, os valores do setpoint, varivel de
processo e varivel de sada, respectivamente. Os valores mostrados nas barras so
apresentados nas faixas especificadas para as variveis.
3.3.2.2
Aba Configurao
Esta aba a responsvel pela configurao de diversos parmetros da exibio das variveis na
tela e sobre a configurao de parmetros. Abaixo est uma ilustrao desta aba e em seguida a
descrio de cada uma das funes a serem executadas:
4
5
Figura 16: Aba de Configurao de exibio das Variveis
1. Seleo do bloco PID:
Aqui se pode especificar qual ser o bloco PID que ter sua programao alterada e suas
variveis supervisionadas. E tambm variar a programao entre os PIDs existentes no programa
de aplicao Ladder. Caso haja apenas um bloco PID dentro do programa de aplicao Ladder, o
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valor padro para este campo PID0. Este valor pode variar de PID0 a PID7 ou PID31
(dependendo do controlador em uso).
2. Intervalo de aquisio de dados:
Neste campo, determina-se qual ser o intervalo de tempo entre aquisies. O valor dado em
milissegundos (ms) e seu valor mnimo de 500 ms.
3. Limites de [SP] Setpoint e [PV] Varivel de processo:
Atravs deste campo, pode-se especificar a faixa mnima e mxima de valores das variveis de
controle e sua unidade de medida. Estes valores sero utilizados nos campos de superviso dos
valores das variveis Setpoint [SP] e Varivel de processo PV.
4. Limites de [OV] Valor da Sada:
Atravs deste campo, pode-se especificar a faixa mnima e mxima do valor da varivel de
controle e sua unidade de medida. Esse valor ser utilizado no campo de superviso do valor da
varivel de Sada [OV].
5. Eixo de tempo:
Nesta opo o usurio poder modificar a unidade do eixo Tempo do grfico de superviso das
variveis de controle. Tm-se as opes segundos e minutos, sendo que o padro
segundos.
OBS: Caso o usurio deseje alterar qualquer valor de configurao, o

mesmo dever digitar o novo valor no campo correspondente ou selecionar
a opo desejada e clicar no boto
3.3.3
Grfico de Superviso das variveis de controle

Esta regio da tela permite ao usurio supervisionar graficamente as variveis de controle do
bloco PID. possvel selecionar as variveis que sero apresentadas no grfico. Essas variveis
so mostradas em funo do tempo de aquisio.
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Figura 17: Tela de superviso grfica das Variveis
4. Exemplo de utilizao do bloco PID

Para uma maior clareza no funcionamento do Bloco de controle PID, ser apresentado um exemplo de sua
utilizao.
Simulando um projeto simples e bastante utilizado. O controle de temperatura de um processo expe
claramente as funes disponveis no bloco de controle PID.
4.1
Elaborando programa de controle no SPDSW
Esse programa de controle apresenta:
Uma varivel de processo, que ser representada pela entrada analgica E0;
Um Bloco de controle PID devidamente configurado;
Uma varivel de Sada representada pela sada analgica S0, manipulada de acordo com o
seu controle PID;
1. Primeiro crie um programa no Ambiente SPDSW e insira um bloco de controle PID no editor Ladder,
assim como especificado no item 3.1. A configurao do bloco de controle ser feita posteriormente.
Para a configurao correta do bloco de controle preciso definir as variveis de processo e sada.
2. Como informado anteriormente a varivel de processo ser representada pela entrada analgica
E0, como no possvel trabalhar diretamente com a entrada analgica na configurao do bloco
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de controle deve-se mover essa entrada para uma varivel do tipo inteira (M), como mostra a figura
seguinte.
Figura 18: Movendo E0 para uma varivel inteira M1

Dessa forma a varivel inteira M1 corresponde varivel de processo.
3. A mesma situao aplica-se sada analgica, no se pode trabalhar diretamente com ela na
configurao do bloco de controle, portanto deve-se determinar uma varivel do tipo inteira (M) como
varivel de sada do bloco de controle e mover essa varivel para uma sada analgica, como mostra
a figura seguinte.
Figura 19: Movendo uma varivel inteira M2 para a sada analgica S0
Dessa forma a varivel inteira M2 corresponde varivel de sada.

4. Para finalizar os parmetros, resta apenas determinar uma varivel inteira (M) para o parmetro
Setpoint (SP), nesse exemplo a varivel correspondente ao Setpoint a memria inteira M0.
Portanto os parmetros do bloco de controle foram determinados da seguinte forma:
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M0 Parmetro Setpoint (SP)
M1 Parmetro Varivel de Processo (PV)
M2 Parmetro Varivel de Sada (OV)
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Os ganhos do bloco de controle sero determinados em memrias do tipo reais (D). Esses ganhos so
configurados em memrias do tipo reais (D) para uma maior resoluo de seus valores.
A configurao dos ganhos foi determinada da seguinte forma:
D0 Ganho Proporcional (GP)
D1 Tempo Integral (TI)
D2 Tempo Derivativo (TD)
Com essas informaes pode-se dar inicio configurao do bloco de controle PID.
5. Selecionando o bloco de controle, que foi inserido no editor Ladder, pressione as teclas Ctrl + T e a
tela de configurao ser apresentada. Transfira as informaes de parmetros e ganhos, vistas no
item anterior, como na figura abaixo:
Figura 20: Tela de configurao do bloco PID

Se houver alguma duvida, sobre a funcionalidade de alguma configurao, retorne ao tpico configurao do
bloco PID.
Nesse exemplo, os valores de Setpoint e os Ganhos sero carregados na inicializao do programa atravs do
bloco de lgica T0000. O bloco T0000, em um programa Ladder, nos equipamentos da HI Tecnologia, tem a
funo de executar os comandos que estiverem nele, antes de qualquer ciclo de Scan, ou seja, ao inicializar o
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Referncia: ENA.0018
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equipamento, antes de qualquer ciclo de Scan, executado o bloco de lgica T0000. Na figura seguinte tem
um exemplo da utilizao do bloco T0000.
Figura 21: Exemplo de utilizao do bloco de lgica T0000
Esses valores podem ser alterados durante a execuo do programa, de acordo com a sua necessidade.
4.2
Superviso do programa de controle no SPDSW
Utilizando a funo superviso de PID, pode-se acompanhar a execuo do programa, alterando valores de
Setpoint, Ganho proporcional e Tempo Integral.
Supondo que o PID esteja configurado com o tipo de controle Direto, pode-se observar como a Varivel de
Sada se comporta em relao Varivel de Processo de acordo com os valores dos parmetros e dos
ganhos.
Controle Direto
Mantendo-se o Setpoint (SP) fixo, em uma situao de estabilidade do processo, quando se tem uma
variao positiva da Varivel de Processo (PV), a Varivel de Sada (OV) responde de modo direto ao
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Referncia: ENA.0018
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erro. Ou seja, se a PV subir (Erro = PV - SP), o erro sofre uma variao positiva e a sada tender a
aumentar seu valor. Veja um exemplo na figura do grfico abaixo.
5
4
Figura 22: Grfico de Superviso de PID no controle Direto
Do grfico:
1. Referente escala da Varivel de Processo (PV) e Setpoint (SP), valor: 0... 100C;
2. Referente escala do tempo de superviso, valor: em segundos;
3. Referente escala da Varivel de Sada (OV), valor: 0... 100%;
4. Referente ao Setpoint (SP) fixo, valor: 50C;
5. Referente Varivel de Processo (PV) com variao positiva de 10%, valor: de 50C para
55C;
6. Referente Varivel de Sada (OV) respondendo de modo direto ao erro, em funo da
componente proporcional (GP = 2), valor: de 50% para 60%.
Ganho Proporcional
Veja que um aumento da Varivel de Processo (PV) provoca um aumento na Varivel de Sada
(OV). Supondo que a sada OV seja responsvel pela manipulao de um motor de um
ventilador, que atue em um Sistema de Resfriamento. Quando a temperatura comear a
aumentar, a velocidade deste motor dever aumentar para proporcionar um maior resfriamento.
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Nesse exemplo, de grfico de controle, pode-se ver claramente a atuao do ganho proporcional.
Com um ganho proporcional configurado em 2,0, um degrau de 10% na PV provoca um degrau de
20% na OV, ou seja, uma alterao de 2 vezes o erro (Erro = PV - SP).
Neste caso, os outros ganhos (TI e TD) foram configurados para no exercer qualquer variao
sobre a sada.
o
Tempo Integral
Figura 23: Grfico de Superviso de PID com Tempo Integral, (valor = 10)
Obs.: Pode-se observar atravs do grfico acima, que o termo integral repetir o valor do erro a
cada 10 segundos.
Figura 24: Grfico de Superviso de PID com Tempo Integral, (valor = 100)
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Obs.: Observa-se, atravs do grfico acima, que o termo integral repetir o valor do erro a cada
100 segundos.
Para se ter uma melhor idia da ao do Tempo Integral (TI) no controle PID, pode-se fazer uma
comparao dos grficos acima. De modo geral, a ao do TI, determinar o intervalo de tempo
em que a OV responder a uma variao da PV em funo do erro.
Analisando somente a ao de correo integral, quanto maior for o valor de Tempo Integral (TI)
maior ser o tempo em que OV gastar para atingir um mesmo valor de correo.
Comparando os grficos das Figuras 23 e 24, observa-se que no grfico h um momento em que
a Varivel de Processo (PV) permanece estvel. Nesse momento, possvel visualizar com mais
facilidade a ao do TI em funo do erro. Observa-se que no grfico onde o Valor de TI
menor, OV aumenta em um intervalo de tempo menor do que no grfico onde o TI maior.
Tempo Derivativo
O funcionamento da ao do Tempo Derivativo (TD) busca adiantar uma correo na sada aps
uma mudana da PV. A utilizao deste tipo de ao justificvel em processos com atrasos
grandes, ou seja, uma variao da sada no provoca imediatamente uma variao da varivel de
processo (PV). Neste caso, quando PV comea a reagir, a sada pode ter sofrido variaes altas
devido a ao de TI e ganho proporcional e se TD for utilizado adequadamente, a correo
associada TD pode atuar no valor da sada evitando que a varivel de processo se distancie
muito do SP.
Em processos onde h rudos ou pequenas oscilaes, no aconselhada a utilizao do TD.

Para uma melhor idia veja o grfico abaixo.
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Figura 25: Grfico de Superviso de PID com Tempo Derivativo, (valor = 5)
importante notar que com a Varivel de Processo (PV) prxima ao Setpoint (SP), ou seja, com
um erro muito pequeno, qualquer oscilao ocorrida na PV gera uma oscilao maior na Varivel
de Sada (OV). Utilizando a funo Zoom do grfico podemos visualizar com mais facilidade.
Portanto, se utilizar Tempo Derivativo (TD), certifique-se de que seu processo no possui qualquer
rudo ou oscilao.
Em geral, valores prticos de TD, so baixos (0.0 a 0.6). Para entender o porqu desta
caracterstica importante entender como o valor associado ao derivativa calculado. O valor
da ao, na sada relacionada ao de TD, depende da taxa de variao da varivel de
processo e segue a seguinte frmula:
CorreoTd TaxaVariaoPV * kp * Td
Como exemplo para facilitar a compreenso desta ao, considere o valor do ganho proporcional
em 1 e o valor de TI muito alto (correo associada a TI praticamente nula). Imaginando um
distrbio no processo em que a varivel de processo sofre uma alterao com taxa alta, por
exemplo, 20% / s durante 0.5s, se o valor de TD 0.5, durante estes 0.5s, a variao da sada
associada a TD ser, durante os 0.5 s, de 10% (20*1*0.5).
Ao Invertida
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No controle invertido, em uma situao de estabilidade do processo, quando se tem uma variao
positiva da Varivel de Processo (PV), a Varivel de Sada (OV) responde de modo inverso ao erro. Ou
seja, se a PV subir (Erro = PV - SP), o erro sofre uma variao positiva e a sada tender a diminuir
seu valor (isto porque, no controle invertido o erro multiplicado por uma constante de valor -1). Veja
um exemplo na figura do grfico abaixo.
Figura 26: Grfico de Superviso de PID no controle Invertido

O conceito do uso de Ganho Proporcional (GP), Tempo Integral (TI) e Derivativo (TD) no controle
Invertido, mantm a mesma filosofia utilizada no controle Direto.
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Controle do Documento
Consideraes gerais
1. Este documento dinmico, estando sujeito a revises, comentrios e sugestes. Toda e qualquer
sugesto para seu aprimoramento deve ser encaminhada ao departamento de suporte ao cliente da HI
Tecnologia, especificado na Apresentao deste documento.
2. Os direitos autorais deste documento so de propriedade da HI Tecnologia.
Responsabilidades pelo documento
Elaborao
Data
16/01/2004
Responsvel
Ricardo Lins de Oliveira
Reviso
08/11/2011
Fernando V. Ourique
Revisado em mdia
Aprovao
21/08/2012
Isaias M. C. Ribeiro
Aprovado em mdia
Histrico de Revises
21/08/2012 3 Correo nos itens 3.2.5 (Tipos de Controle), 3.2.6 (Tipos de Sadas) e 4 (Exemplo de Utilizao do Bloco PID).
04/05/2009 2 Alterados comentrios sobre estratgia bumpless e explicaes dos ganhos.
26/03/2009 1 Incluso de informao de blocos PID da famlia GII Duo
19/11/2004 0 Documento original
Data
Rev Descrio
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Notas de Aplicao

Utilizao de Blocos de Controle PID nos Controladores HI

HI Tecnologia Indstria e Comrcio Ltda.

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Este documento abrange os seguintes Controladores nas

Utilizao de Blocos de Controle

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Controlador Industrial MCI02-QC

Controlador Industrial ZAP500

Controlador Industrial ZAP900

Controlador Industrial P7C

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3. Utilizao do bloco PID no software SPDSW

Inserindo o bloco de controle PID na aplicao SPDSW.

Figura 1: Tela do Editor Ladder do Ambiente SPDSW

A seguir, clique com o mouse no cone

Esta ao insere um bloco PID na posio do cursor.

Os blocos de controle PID so referenciados no Programa de Aplicao atravs de um identificador

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Figura 2: Bloco de controle PID

Figura 3: Tela de configurao do Bloco de controle PID

No item a seguir so apresentados os parmetros de configurao do bloco PID.

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Configurao do bloco PID

Varivel de Processo (Process Variable - PV),

Valor desejado ou setpoint (SetPoint - SP)

Atuao ou sada (Output Variable - OV).

faixas de 0 a 4095 para equipamentos GI e de 0 a 4092, para equipamentos da

Figura 4: Exemplo de utilizao do Bloco de controle PID

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Figura 5: Exemplo de configurao dos parmetros do Bloco de controle PID

Figura 6: Exemplo de configurao dos Ganhos do Bloco de controle PID

OBS: Nos controladores da HI Tecnologia, o ciclo de controle dos blocos PID

Ativao da estratgia de Bumpless

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Figura 7: Exemplo de Ativa/Desativao da funo Bumpless do Bloco de controle PID

Figura 8: Exemplo de configurao do Tipo de controle direto do Bloco PID

Figura 9: Exemplo de configurao do Tipo de controle Invertido do Bloco PID

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Figura 10: Exemplo de configurao do Tipo de Sada Direto do Bloco PID

Figura 11: Exemplo de configurao do Tipo de Sada Complementar do Bloco PID

Superviso do bloco PID

Figura 12: Menu de Ferramentas do SPDSW

Ao selecionar esta opo, abre-se a seguinte tela de superviso:

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Figura 13: Tela de Superviso de PIDs

A tela de superviso de PIDs divide-se basicamente em 3 grandes reas:

A seguir explicaremos melhor a funo de cada uma destas reas.

Figura 14: Barra de comandos da superviso de PID

A tabela abaixo explica a funo de cada comando.

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rea de visualizao de variveis e configurao de parmetros

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