cin Central Uns Instalaciones y Mantenimiento Electromecanicc de Maquinaria y Conduccién de Lineas Automatismos Eléctricos Eléctricos, Neumaticos e Hidraulicos 3° Edicion | F. Jestis Cembranos NistalInstalaciones y Mantenimiento Electromecanico de Maquinaria y Conduccién de Lineas Automatismos Eléctricos, Neumaticos e Hidraulicos F. Jess Cembranos Nistal 3* Edicion THOMSON PARANINFO “Ausiaie + Canada + Méico + Shgopur + Eipaha » RenoUnido + Estados Unidos/@ univ RSIOAD NACTOS Of. CENTRAL DEINE! ede tng Fatnee on 2 Automatismos eléctricos, neuméticos e hidraulicos © Florencio Jesiss Cambranos Nistal Director Editorial y de Produccién José Tomis Pérez Borla Gorente Editorial Area Técnico-Vocacional: Preimpresién: Mascaraque Pérez lo Produccién: Impresion Clara Md la Fuente Rojo Graficas Rogar. Consuslo Garcia Asensio Palig. Ind. Alparreche NNavalcarnero (Madrid) Produccién Industrial: Susane Pavén Sénchez COPYRIGHT © 1999 International Reservados los. derechos Thomson Ealtores Spain todos los paises de lengus Paraninto, SA. Rola. 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Concepto de automatizacién . Técnicas de automatizacién .... 1.2.1. Automatizacién mecénica . 1.22. Automatizacion neumética 1.2.5. Automatizacién electrénica Tipos de controles de un proceso 1.3.1. Control en lazo abierto 1.3.2. Control en lazo cerrado . 1.4. Tipos de procesos industriales 1.4.1. Procesos continuos 1.4.2. Procesos discretos 1.4.3. Procesos discontinuos o por lotes Controladores secuenciales . 1.5.1. Asincronos 1.5.2. Sineronos . Problemas Actividades be Algebra de Boole 2.1, Funcionamiento digital (binario) de un sistema . 2.1.1. Bl sistema binario . 2.1.2. Sistemas logicos Puerta OR .. Puerta AND 2.20.06. Puerta NOT ..... one El dlgebra de Boole Operaciones en el Algebra de Boole Teoremas importantes del algebra de Boole Funciones en el algebra de Boole . Tabla de la verdad de una funcién légica 2.10. Realizacién de funciones légicas . 2.10.1. Realizacién con puertas légicas . © /TES-Paranmnro XI DAUUUUEREREOUEENNEN 2.10.2. Realizacién de esquemas con contactos . 2.10.3. Otras funciones importantes 2.11. Definicién de sistemas combinacionales 2.12, Sintesis de sistemas combinacionales. Tabla de Karnaugh Problemas . Actividades . be Dispositives de mando automiticos 3.1. Sistemas cableados. Realizacién de esquemas basicos ... 3.1.1. Relés 3.1.2. Contactor 3.1.3. Numeracién de los contactos 3.2. Encendido de una limpara mediante relé . 3.3. Realizacién de automatismos basicos 3.4, Automatismos con temporizadores 3.4.1. Otros tipos de ‘apie Problemas . i seek Te Actividades a Procedimientos para el arranque de motores ....0.....22..2ee eee 4.1, Arrangue de un motor ...... 4.1.1. Corriente de arranque 4.2. Conexiones en el motor asincrono wifisico 4.3. Procedimientos de arranque para motores asincronos trifasicos 4.3.1. Conexién estrella-triingulo 4.3.2. Arranque mediante autotransformador 4.3.3. Accién sobre el circuito del rotor 4.3.4. Arrancadores estéticos 433.5, Variadores de frecuencia 4.4. Inversién del sentido de giro de los motores asineronos 4.5. Puesta en marcha de los motores asineronos 4.5.1, Arranque como motor asincrono 4.5.2. Motor asincrono sineronizado 17 18 18 18 18 19 19 20 2 23 23 25 26 26 26 21 27 28 28 29 29 30 31 31 314.5.3. Arranque mediante motor de arrastre Problemas ... wees Actividades > Elementos de proteccién y medida ....... 5.1 Diagrams de blogues de os res de proeelén - 5.1.1. Caracteristicas de los relés . 5.1.2. Criterios para detectar una anomalia en una instalacion : 5.2. Caracteristicas eléctricas de construccién de los relés de proteccién 5.2.1. Relés de inducci 5.2.2. Relés electromagnéticos . 5.2.3. Relés electrénicos ....... 5.2.4, Relés electrodindmicos . 5.2.5. Relés térmicos 5.3. Relés de proteccidn segin la magnitud eléetrica que Vigilan 0... eee eeeeees : 5.3.1, Relé diferencial 5.3.2. Interruptores diferenciales 54, Relés de tensién : 5.4.1, Relés de maxima tensién .... 5.4.2. Relés de minima tensién 5.4.3. Relés de méxima y minima tensién 5.5. Relés de intensidad ..... 5.5.1, Relés de sobreintensidad con transformadores de intensidad . 5.5.2. Relés térmicos 5.5.3. Relés térmicos diferenciales .... 5.5.4, Relés de maxima intensidad elecromagnéica 5.5.5, Relés de impedancia ....... 5.5.6. Relés de frecuencia 5.5.1. Relés de poten nee 5.6, Puesta a tierra de las méquinas 5.6.1. Proteccién contra contactos 5.7. Aparatos de medida... 5.7.1. Conexidn de los aparatos de medida 5.7.2. Simbolos de los aparatos de medida. 5.8. Normas del “Reglamento electrotéenico de baja tensidn” para la puesta a tierra fee 5.8.1, Tomas de tierra 5.8.2. Lineas prineipales de tierra. 5.8.3. Conductores de proteccién 5.8.4, Proteccién de las instalaciones ... Problemas Bae Actividades ........ oe Circuitos combinacionales 6.1. Introduecién 6.2. Decodificadores , : 6.2.1. Implementacién de funciones légicas con decodificadores 6.3. Codificadores 6.4. Multiplexores 6.5. Demultiplexores = 6.6. Comparadores binarios .. 6.7. Circuito semisumador 6.8. Ejemplos resueltos 31 32 32 Problemas Actividades hp Sistemas de numeracién y eédigos 7.1. Sistema binario . 7.2. Sistema octal ...... Sistema hexadecimal . Cédigos decimales codificados en binario (BCD) Otros cédigos binarios . 75.1. Codigo Gray 7.5.2. Cédigo Johnson ce 7.5.3. Codigo BCD exceso tres 7.6. Cédigos alfanuméricos . Problemas .....202eee0eees eves Actividades ......... [> Autématas programables 8.1. Definicién de autémata programable . 8.1.1. {Para qué se utiliza? 8.1.2, Aspecto de un autémata 8.1.3, La base: el sistema digital... . 822. Sistemas programados. Programacién bisica 8.2.1, Representacion de entradas y salidas . 8.2.2. Programacién de contactos de apertura y cierre 8.2.3. Instruceiones bisicas STEP 5 8.2.4, Realizacién de programas a partir de funciones de Boole .......... 8.3, Formas de representar un programa. . 83.1, Programacién en formato KOP 8.3.2, Programacién en formato FUP... Problemas .......0.c.seeeceeees Actividades o Programacién de esquemas cableados Introduccién ..... 9.3. Programacién de temporizadores Problemas ... Actividades 10 Sistemas secuenciales ...... 0.0.00... 10.1. Biestables . . . 10.1.1. Biestables asincronos 10.1.2, Biestables sincronos .... 10.2. Contadores 103, Registros de desplazamiento Problemas . - Actividades 52 52 33 34 34 34 34 55 35 55 35 56 37 37 62 62 63 63 64 64 65 66 66 67 09 70 1 2 2 2 B 4 16 16 © /TES-PanannroSintesis de sistemas secuenciales con autématas >» 11.1. Modelos de sintesis con autématas programables . 11.1.1, Modelo de autémata de Moore 11.1.2. Modelo de automata de Mealy ..... 11.2. Método de programacién GRAFCET 11.2.1. Prineipios bisicos ...... 11.2.2. Btapas 11.23. Condicién de transicién . 11.2.4, Reglas de evolucién del GRAFCET 11.3. Ecuaciones logicas 11.4. Otras posibilidades de GRAFCET . 11.4.1. Bleccién condicional entre varias secuencias 11.4.2. Secuencias simultineas 11.433. Salto condicional a otra etapa Acciones asociadas a las etapas Realizacién del programa 11.6.1. Condiciones iniciales . . 11.6.2. GRAFCET 11.6.3. Asignacién de variables al automata 11.6.4. Listado del programa del automata 11.6.5. Movimiento de vaivén de un mévil 11.7. Método visual de programacién 118. Programacién de contadores Problemas Actividades... RD Programacién con Simatic S7 12.1. Caracteristicas generales de la serie S7 12.2. Programacién de los S7_. 12.3. Operaciones légicas con contactos . 12.4. Operaciones légicas con salidas ... 12.5. Operaciones légicas de pila . 12.6. Operaciones especiales con contactos 12.7. Operaciones con temporizadores 12.8. Operaciones con contadores . 12.9. Ejemplos resueltos 12.10. Funciones integradas Problemas Actividades B Elementos de neumatica 13.1. El aire comprimido. Principios fundamentales 13.2. Produccién del aire comprimido 13.2.1. Compresores volumétricos 13.2.2. Turbocompresores .... ec 13.2.3. Accionamiento del compresor . . 13.3, Distribucién del aire comprimido . 13.3.1. Acumulador 13.3.2. Separador 13.3.3. Red de aire . : 13.3.4. Preparacién del aire... 13.4. Componentes neumaticos 13.5. Cilindros neumaticos © ITES-Pananinro 1 8 8 8 8 8 B 79 79 80 81 81 82 82 82 83 83 83 83 83 84 86 90 91 92 95 97 97 98 99 99 100 100 102 103 103 105 106 106 106 107 107 107 os, 108, 108 109 109 109 13.6. 13.7. 13.5.1. Cilindros de simple efecto . 10 13.5.2. Cilindros de doble efecto . 13.53. Cilindros de doble efecto con soto 13.5.4. Unidad oleoneumética Vilvulas ..... 13.6.1. Valvulas distribuidoras a 13.6.2. Representacion de las valvulas distribuidoras . Estudio funcional de las vAlvulas distribuidoras 13.7.1. Valvulas 2/2 13.7.2. Valvulas 3/2 13.7.3. Valvulas 4/2... 13.7.4, Valvulas 5/2. 13.7.5. Valvula 4/3 13.7.6. Empleo de las vélvulas distribuidoras 13.7.7. Valvulas antirretorno a 13.7.8, Selectores de circuito . 13.7.9. Valvulas de escape rapido 13.7.10. Valvulas de simultaneidad 13.7.1, Reguladores de caudal... 13.7.12. Temporizadores 13.7.13. Accesorios . Problemas Actividades 4 Mando neumético 14.1 142. 143, Tipos de mandos neuméticos . . Instalaciones neumaticas . 14.2.1. Mando directo de un cilindro de simple efecto mediante pulsador . ... . 14.2.2, Mando directo de un cilindro de doble efecto mediante pulsador 14.2.3. Mando de un cilindro de simple efecto desde dos puntos distintos 14.2.4. Mando condicional de un cilindro de simple efecto Control de la velocidad en los cilindros de simple efecto ...... 14.2.6, Control de la velocidad en los cilindros de doble efecto 14.2.7. Aumento de la velocidad en los cilindros de doble efecto 14.2.8. Mando indirecto de un cilindro de simple efecto 14.2.9. Mando indirecto de un cilindro de doble efecto 14.2.10, Mando condicional de un cilindro de doble efecto....... . 14.2.11. Mando de un cilindro de doble efecto con retroceso automitico 14,2.12. Mando automitico de un cilindro de doble efecto 14,2.13. Mando de un cilindro de doble efecto ccon control de tiempo en el retroceso 14.2.14. Mando de un cilindro de doble efecto con anulador de seftal 14.2.15. Sefiales intermedia durante el avance del cilindro Electroneumética 14.3.1. Electrovalvulas ... 14.3.2. Mando electroneumatico 142.14.4. Ejemplos realizados con autématas . Problemas f Actividades 15 Hidréulica aplicada 15.1. Principios fisicos fundamentales 15.2. Magnitudes fisicas ... 15.2.1. Unidad de presion .. 15.2.2. Transmisién hidréulica de fuerza 15.2.3. Ley de circulacién . 15.2.4. Energia hidréulica . 15.2.5. Rozamiento y circulaci 15.3, Flin bldsaloos y ue proapaes caracteristicas ... 15.3.1. Viscosidad .. 15.3.2. indice de viscosidad 15.4, Bombas hidréulicas. Sus tipos 15.4.1. Bombas de caudal fijo 15.4.2. Bombas de caudal variable 15.4.3. Bombas de engranajes 15.4.4. Bomba de paletas 15.4.5. Bombas de pistones 15.4.6, Caracteristicas de las bombas y su rendimiento . ce 15.5. Instalaciones hidréulicas . . 15.5.1. Estructuracién en bloques de una instalacién hidrdulica . 15.5.2. Depésito de aceite... 15.5.3. Filtro ... 15.5.4. Manémetro 155.5. Valvulas de cierey limitadoras de presién 15.5.6. Tuberias y conducciones ........... 15.6, Valvulas ...... 15.6.1. Valvalas distribuidoras 2/2 15.6.2. Valvulas distribuidoras 3/2 15.6.3. Valvulas distribuidoras 4/2 15.6.4. Valvulas distribuidoras 5/2 15.6.5. Valvulas distribuidoras 4/3 15.6.6. Valvulas de caudal... 15.6.7. Valvulas reguladoras de presién 15.7. Elementos hidréulicos de trabajo . 15.7.1. Cilindros Oe 15.7.2. Motores hidréulicos Problemas Actividades .. 16 Cireuitos 16.1. Gobierno de un cilindro de simple efecto. 16.2. Mando de un cilindro de doble efecto... . 16.3. Mando de un cilindro de doble efecto mediante valvula 4/3... ee 16.4. Regulacién de la velocidad de avance de un cilindro Ben 16,5. Regulacién del caudal de entrada 16.6. Regulacién del caudal de satida 16.7. Regulador de presion . ‘ 16.8, Circuito de avance rapido . Electrohidraulica mn del aut6mata programable a la electrohidréulica 123, 127 127 129 130 130 130 130 130 131 131 132 132 132 132 132 132 132 133 133 133 133 133 134 134 135, 135, 135, 135 136 136 136 137 137 137 137 138 138 139 140 140 141 142 142 142 143, 143, 144 144 145 145 146 Problemas 148 Actividades 148 ~ Apéndice I: Funcionamiento de la * programadora PG-605U 149 LL. Descripeién de la programadora PG-605U 150 1.2. Funcionamiento de la PG-605U . 150 1.3. El teclado de la PG-605U 150 14, Programacién y operacién con la PG-60SU 150 1.4.1, Entrada de instruceiones 152 14.2, Salida del “AG” «0... 153 143, Salida de la “PG” 153 14.4, Basqueda ...... a 153 1.4.4.1, Bisqueda de instrucciones u operandos ...... 153 1.4.4.2. Busqueda de direcciones 153 1.4.5. Correecién 153 14.5.1. Borrado de instrucciones . 153 1.4.5.2, Insercién de instrucciones 153 1.4.5.3. Sobreescritura de instrucciones ... 153 1.4.6, Funciones de prueba 153 14.6.1. STATUS ..... 153 1.4.6.2. STATUS VAR 154 14.7. Funciones de informacion .... 154 14.7.1. Directorio de todos los médulos 154 1.4.7.2. Directorio de médulos individuales 154 1.4.7.3. Pila de interrupeién: (USTACK) .. 154 1.4.7.4. Visualizacién de los parimetros del sistema 154 1.4.8. Funciones especiales 154 1.4.8.1, Arranque y parada del AG desde el PG ; we 184 1.4.8.2. Compresidn de la memoria... 155 1.49. Funciones de borrado 155 14.9.1, Borrado total del AG 155 1.4.9.2. Borrado de médulos 155 S Apéndice II: Eagoei de programacién Off-Line 2 : 157 Arranque del programa 158 Programas de servicio ....... 158 Introduecién de un programa 159 113.1. Ajustes previos ....... 159 11.3.2. Introduceién de un programa ejemplo . 159 114, Listado por impresora ........ 160 ILS. Otras funciones 160 ye Apéndice III: Programacién Step7 MicroWin ............ 161 TILL. Familiarizamos con el programa 162 111.2, Comunicarnos con el automata 162 TIL3. Realizacién de un programa ejemplo . . 163 M114, Conclusion 165 Glosario 167 Bibliografia . 169 © ITES-ParanwroEnel ciclo de grado medio de “Instalacién y mantenimien- to electromecinico de maquinaria”, el méduio de “Automa- tismos eléctricos, neumaticos e hidraulicos” es un médulo de caricter transversal que hace referencia a las tres primeras unidades de competencia. Por tanto, los futuros técnicos de mantenimiento electromecinico deben tener una sdlida for- macién en automatismos, ya que de ello dependers gran parte Ge su trabajo, tanto en disefio de automatismos como en su mantenimiento. La experiencia nos ha demostrado que un técnico no podra realizar un mantenimiento ni una instalacion automatica si no posee una formacién completa en todas las ramas que forman la automatizacién, (© /TES-Pananinro En este texto se recogen de una manera sistematica los métodos de automatizacién que actualmente nos podemos encontrar en cualquier parte de la produceién. Asi, abordare- ‘mos los automatismos eléctricos clisicos con relés y contac- tores, cada vez menos abundantes, pero muy importantes en la parte de fuerza del automatismo. Los autématas programables que han ido desplazando a los automatismos clisicos estarin presentes en practicamente todas las tareas de mando, pero junto con los autématas nos encontraremos electrénica, prin- cipalmente digital y, por supuesto, ordenadores, y dentro de la parte de fuerza, la electricidad, la neumiética y la hidréulica.Principios de automatizacion IntroducciOn Vamos a comenzar el estudio de la automaticacién, para lo cual vamos a empezar estudiando en qué consiste una automaticacién, Iniciaremos este estudio definiendo las distintas formas de automaticacién y sus caracteristicas. Contenido Concepto de automatizacién. Técnicas de automatizacién. Tipos de controles de un proceso. Tipos de procesos industriales Controladores secuenciales. Objetivos Definir automatismo. Enumerar y diferenciar las distintas formas de automatizar Definir sistemas secuenciales. \N1.1, Concepto de automatizacién La automatizacién es la sustitucién de la accién humana por mecanismos, independientes 0 no entre si, movidos por una fuente de energia exterior, capaces de realizar ciclos com- pletos de operaciones que se pueden repetir indefinidamente. Un sistema automético supone siempre la existencia de una fuente de energia, de unos érganos de mando, que son los que ordenan el ciclo a realizar, y de unos drganos de trabajo, que son los que lo ejecutan. Segiin el grado de automatizacién puede hablarse de dos niveles: completo y parcial. La automatizacién completa se prefiere en la produccién masiva de productos homogéneos en ciclo continuo (botellas de vidrio, farmacos, etc.), mientras que la automatizacién parcial es propia de la produccién variable y limitada. a Segiin el punto de vista de la programacién, la automatiza- cién puede considerarse de ciclo fijo y de ciclo programado. EI primer caso es adecuado para la fabricacién de grandes series porque el automatismo es invariable (siempre realiza el mismo ciclo). El segundo caso se orienta a la fabricacion de piezas distintas, en series pequefias y medias, porque el dis- positivo programador de que dispone el sistema puede orde- nar el ciclo que convenga, con las légicas limitaciones tec- nolégicas que hacen al caso. 1.2. Técnicas de automatizaci6n Segin Ia naturaleza del automatismo empleado puede hablarse de automatizacién mecinica, neumética, oleo- hidraulica, eléctrica y electronica, Ademés existen técnicas mixtas que son combinaciones de las citadas y que, en la pric- tica, son las mas habituales. 1.2.1, Automatizaci6n mecanica Los sistemas mecénicos suelen ser complicados —por la abundancia de mecanismos~ y de escasa flexibilidad. Por el contrario, la tecnologia que regula su funcionamiento es rela- tivamente accesible al personal poco cualificado, lo que se traduce en un montaje y mantenimiento econdmicos. Figura 1.1. Miquina automética mecénica, Figura 1.2. Maquina automtica mecénica (continuacin) Los mecanismos que los componen son: ruedas dentadas y poleas para transmisiones del movimiento de biela-manivela, pifién-cremallera, etc., para la conversién del movimiento rectilineo en circular y viceversa; levas y palancas para la obtencién de recorridos controlados, ete. (Figuras 1.1 y 1.2) Los grandes problemas de la automatizacién mecénica es la longitud, en muchas ocasiones, de las cadenas cineméticas ys por supuesto, la sincronizacién de movimientos en los érga- nos méviles. Existe una gran variedad de automatismos mecénicos en la industria: desde las maquinas herramientas (tomos, fresado- ras, limadoras), hasta los relojes mecénicos, pasando por los telares, motores de combustién interna y toda la maquinaria que formé parte de la revolucién industrial. 1.2.2, Automatizacion neumatica La técnica neumitica admite infinidad de aplicaciones en el campo de la maquina herramienta, especialmente en los trabajos de fijacién de piezas, bloqueo de érganos, alimenta- cin de méquinas y movimiento lineal de érganos que no requieran velocidades de actuacién rigurosamente constan- tes. Pricticamente la totalidad de las automatizaciones indus triales tienen, como elementos de mando, instalaciones neumiticas (Figura 1.3), Figura 13, Automatismo neumtico. © ITES-Panannro© La sencillez de los propios sistemas de mando: cilin- dros, valvulas, ete. © La rapidez de movimiento (respuesta) del sistema neumitico. © La economia de los sistemas neumiticos una vez insta~ lados. Como inconvenientes: ‘© La instalacién requiere un desembolso econémico afia- ido a la propia automatizacién. © El mantenimiento del estado del aire, ya que debe man- tenerse perfectamente limpio y seco. 1.2.3, Automatizacién hidraulica Pricticamente lo dicho para la automatizacién neumatica wale para la hidrdulica, aunque con algunas diferencias; por Semplo, el mando hidraulico es mas lento que el neumatico, se embargo, es capaz de desarrollar més trabajo. La hidrauli- 2s: prefiere en sistemas que deban desarrollar mas trabajo y sm sea primordial Ia velocidad de respuestas. Este tipo de ssndo lo encontraremos en prensas, diversas maquinas herra- smentas, y por supuesto, en el automévil: frenos, direccién e, smeluso, suspensién, 1.2.4. Automatizacion eléctrica Aunque a este tipo de automatizacién nos dedicaremos en = proximo tema, conviene tener en cuenta, que cualquier siguina, por sencilla que sea, va a tener algin tipo de auto- snatismo eléctrico, encargado de gobemar los motores 0 como Sencin de mando dentro de la propia maquina (Figura 1.5). ©ITES-Panannro Figura 15, Automatismo eléctrico, 1.2.5, Automatizacion electrénica Por supuesto, la llegada de la electrénica a la industria ha supuesto una verdadera revolucién y ha permitido que la auto- matizacién industrial dé un paso de gigante. La base de este avance en la automatizacién ha sido el sistema digital, que ha desembocado en el ordenador y, naturalmente, en el autémata programable, 1.3. Tipos de controles de un proceso Existen dos formas basicas de realizar el control de un pro- ceso industrial: © Control en lazo abierto: Cuando las sefiales de mando son independientes de los érganos receptores © Control en azo cerrado: Cuando las sefiales de mando dependen de la posicién de los érganos méviles. 1.3.1. Control en lazo abierto El control en lazo abierto (Figura 1.6) se caracteriza porque la informacién o variables que controlan el proceso circulan en una sola direccién, desde el sistema de control al proce- so. El sistema de control no recibe la confirmacién de que las acciones que a través de los actuadores ha de realizar sobre el proceso se han ejecutado correctamente.EE }= > | recto | —p Feat Figura 1.6 Control en lazo abierto. 1.3.2, Control en lazo cerrado El control en lazo cerrado (Figura 1.7) se caracteriza por- que existe una realimentacién a través de los sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a este titi- ‘mo conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente sobre el proceso. La mayoria de los procesos existentes en la industria utilizan el control en lazo cerrado, bien porque el producto que se pretendo obtener o la variable que se controla necesita un control continuo en fun- cién de unos determinados parémetros de entrada, 0 bien por- que el proceso a controlar se subdivide en una serie de accio- nes elementales de tal forma que, para realizar una determinada accién sobre el proceso, es necesario que previa- ‘mente se hayan realizado otra serie de acciones elementales, eee | P| Bere == sree —p | reno | —p ri Figura 1.7, Control en lazo cerado, 1.4. Tipos de procesos industriales Los procesos industriales, en funcién de su evolucién con el tiempo, pueden clasificarse en alguno de los grupos siguientes: © Continuos. © Discontinuos o por lotes. © Discretos. Tradicionalmente, el concepto de automatizacién indus- trial se ha ligado a la aplicacién de los sistemas de control empleados en los procesos discontinuos y en los procesos dis- cretos, dejando los procesos continues a disciplinas como regulacién 0 servomecanismos. 1.4.1, Procesos continuos Un proceso continuo se caracteriza porque las materias pri- ‘mas estén constantemente entrando por un extremo del siste- ‘ma, mientras que en el otro extremo se obtiene de forma con- tinua un producto terminado (Figura 1.8), CONTROL ACTUADOR PROCESO p—? + [sono |» BES [ex |p | Stren __— SENSORES ——— Figura 1.8. Esquema de un proceso continuo. smplo tipico de proceso continuo puede ser un sistema de calefaccién para mantener una temperatura constante en una determinada instalacién industrial. La entrada es la tem- peratura que se quiere aleanzar en la instalacién; la salida sera la temperatura que realmente existe. El sistema de control consta de un comparador que proporciona una seftal de error igual a la diferencia entre la temperatura deseada y la tempe- ratura que realmente existe; la seffal de error se aplica al regu- lador que adaptaré y amplificaré la seftal que ha de controlar la electrovélvula que permite el paso de combustible hacia el quemador de la caldera. El regulador en funcién de la seftal de error y de las pérdi- das de calor existentes en la instalacién mantendra la tempe- ratura deseada en la instalacién. El actuador est constituido por la electrovalvula; se utilizan dos sensores: la temperatura real existente en sala y Ia temperatura programada por el ope- rario, A la vista de la instalaci6n se comprueban dos caracteris cas propias de los sistemas continuos: © El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo. © Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analégico; dentro de unos limites determinados las variables pueden tomar infinitos valores. El estudio y aplicacién de los sistemas continuos es objeto de disciplinas como “Regulacién y Servomecanismos”. 1.4.2. Procesos discretos El producto de salida se obtiene a través de una serie de ‘operaciones, muchas de ellas con gran similitud entre si. La entrada es habitualmente un elemento discreto que se trabaja de forma individual (Figura 1.9).) ff Figura 1.9, Esquema de un proceso discreto. Un ejemplo de proceso discreto es la fabricacién de una pieza metélica rectangular con dos taladros. El proceso para btener la pieza terminada puede descomponerse en una serie de estados que han de realizarse secuencialmente, de forma que para realizar un estado determinado es necesario que se bayan realizado correctamente los anteriores. Para el ejemplo propuesto estos estados son © Corte de la pieza rectangular con unas dimensiones deter- minadas, a partir de una barra que alimenta la sierra. Transporte de la pieza rectangular a la base del taladro. Realizar el taladro A. Realizar el taladro B. © Evacuar pieza. Cada uno de estos estados supone a su vez una serie de setivaciones y desactivaciones de los actuadores (motores y dros neumaticos) que se produciran en funcién de: © Los sensores (sensores de posicién situados sobre la cimara de los cilindros y contactos auxiliares situados en los contactos que activan los motores eléctricos). © Variable que indica que se ha realizado el estado anterior. 1.4.3. Procesos discontinuos 0 por lotes Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las dife- rentes piezas discretas que se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las operaciones necesarias para peoducir un producto acabado o un producto intermedio listo para un procesamiento posterior. Un ejemplo de este tipo de proceso lo encontramos en las cadenas de fabricacién de automéviles. 1.5. Controladores secuenciales Se comprueba que los procesos diseretos y discontinuos, sienen una gran similitud entre si. Ambos procesos podran controlarse mediante el mismo tipo de sistema de control, que, debido a su forma de actuacién, recibe el nombre de con srolador secuencial. Podemos resumir una serie de caracteristicas propias a los procesos que se controlan de forma secuencial. © 7ES-Pananmnro © El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activardn de forma secuencial (variables internas). Cada uno de los estados cuando esta activo realiza una serie de acciones sobre los actuadores (variables de salida). Las sefiales procedentes de los sensores (variables de entrada) controlan la transicién entre estados. Las variables empleadas en el proceso y sistema de con- trol (entrada, salida intemnas) son miiltiples y generalmen- te de tipo discreto que sélo toman dos valores: activado 0 desactivado, Por ejemplo, un motor slo estard funcionan- do o parado; un sensor situado sobre un cilindro neumat co estari activado cuando esté el émbolo del cilindro situado a su altura y desactivado en caso contrario. En funcién de cémo se realice la transicién entre estados, los controladores secuenciales pueden ser de dos tipos: asin- cronos y sineronos. 1.5.1. Asincronos La transicién entre los estados se produce en el mismo ins- tante en que se produce una variacién en las variables de entrada (Figura 1.10). CONTROLADOR SECUENCIAL. ‘ASINCRONO PROCESO Figura 1.10. Control asincrono. 1.5.2. Sincronos La transicién a un determinado estado se produce en funcién de las variables de entrada sincronizadas mediante una sefial de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicién entre estados sélo se produce para cada sefial de reloj (Figura 1.11). CONTROLADOR SECUENCIAL SENSORES aca SALIDAS > RELOW | PROCESO Figura 1.11. Control sincrono,Reoblemas 1.1. Define automatizacién. Enumera las tintas téc~ Un ascensor. Una puerta automatic nicas de automatizaciones que existen. 1.2. Diferencias entre un automatismo neumatico y otro El alumbrado pablico. hidraulico. Los semiforos. 1.3. Caracteristicas de los procesos continuos, discretos Una caldera de calefaccién. y discontinuos o por lotes. Por un ejemplo de cada uno. [ud antqamition de reoalern: 1.4, Clasifica los siguientes procesos como: continuos, discretos, por lotes, asincronos sineronos: Aefividades Realizar un estudio de los automatismos mas comunes © Realizar diagramas de bloque de los automatismos que nos rodean. Puede servir la lista del Problema 1.4. explicando qué tipo de automatizacién lleva cada . uno. © Clasificar los procesos segiin el Problema 1.4 © Diferenciarlos segin el tipo de automatizacién: eléctrica, neumitica, etc. (© /TES-ParaninroAlgebra de Boole Introduccién Para poder estudiar los antomatismos y los mecanismos que los rigen es imprescin- dible centrar, primero, el estudio en el sisiema binario (base de los automatismos actua- les) y, por supuesto, en el dlgebra de Boole. Primero nos centraremos en el propio dilgebra de Boole y los sistemas ldgicos. A con- sinuacién estudiaremos su realizacién mediante Ia tabla de la verdad. La tabla de la verdad es la base para la realicacién de automatismos de tipo combi- nacional. Realizaremos algunos ejemplos empleando las puertas légicas comerciales de la electrénica digital y su resolucién con esquemas de contactos. También se verd el método de simplificacién de Karnauhg, para realizar ejemplos mis complejos. Contenido Funcionamiento digital (binario) de un sistema, Puerta OR. Puerta AND. Puerta NOT. El dlgebra de Boole. Operaciones en ef dilgebra de Boole. Teoremas importantes del dlgebra de Boole. Funciones en el dlgebra de Boole. Tabla de la verdad de una funcién légica. Realizacién de funciones légicas. Definicién de sistemas combinacionales Sintesis de sistemas combinacionales. Tabla de Karnaugh. Objetivos Conocer et dlgebra de Boole como base de los automatismos. Estudiar et sistema binario. Conocer las principales puertas légicas Conocimiento de la tabla de ta verdad. Desarrollo de pequeftas aplicaciones a partir de la tabla de la verdad. Método de simplificacién de Karnauhg. N2.1. Funcionamiento digital (binario) de un sistema Aun en los sistemas digitales a gran escala, como compu- tadoras, 0 procesadores de datos 0 sistemas de control, los procesos son operaciones simples realizados por una gran cantidad de circuitos digitales, como son los OR, AND, NOT y biestables 0 FLIP-FLOP. Todos ellos se denominan puer- tas 0 cireuitos logicos, ya que se emplean ecuaciones del Algebra de Boole (como pronto se demostrara). Esta dlgebra fue ideada a mediados del siglo x1x por G. Boole como un sis- tema de andlisis matemético de la logica. En este capitulo se estudiara dicha algebra de Boole. 2.1.1. El sistema binario Un sistema digital funciona en forma binaria. Emplea dis- positivos en los que solo son posibles dos estados. Un ele- mento puede tener tensidn alta, por ejemplo, de 4 V, o baja de unos 0,2 V, pero ningin otro valor (Figura 2.1). AV. Figura 2.1. Sefal de tipo digital. Estos dos estados se pueden designar de varias formas, siendo los mas corrientes 1 0 0, alto o bajo, verdadero o falso. La aritmética binaria y la manipulacién matematica de las funciones Iégicas y conmutaciones se manejan mas comoda- mente con la clasificacién que se vale de los signos 0 y 1 Para explicar el sistema binario de representacién de nime- ros emplearemos la referencia del sistema decimal. En este ilti- mo, la base es 10 y se necesitan diez. cifras, del 0 al 9, para expresar un nimero cualquiera, Para escribir un nimero mayor que 9, asignaremos un significado a la posicién de cada cifra en el nimero completo. Por ejemplo, el nimero 1264 significa: 1264 = 1 x 103 +2 x 10? +6 x 10! +4 x 10! Es decir, cada digito de un numero representa una potencia de 10, El primer digito de la derecha (4 este caso) es el coefi- ciente de la potencia 0, el siguiente de la potencia I y asi suce- sivamente, En el sistema binario de representacién, la base es 2 y silo se requieren dos cifras, el 0 y el 1, para representar un niimero. Las cifras 0 y 1 tienen el mismo significado que en el sistema decimal, pero difieren en cuanto a la potencia que representan. Asi, en el sistema binario, la potencia es de dos en lugar de diez, como ocurre en el sistema decimal. Por ejemplo, el nimero decimal 19 se escribe en notacién binaria como 10011, ya que: 10011 = 1x 2440x234 0x274+1x 21+ 1x 29 =6+0+0+2 +1 =19 En la Tabla 2.1 se da una reducida lista de niimeros equi- valentes entre el sistema binario y el decimal Un digito binario (1 0 0) se denomina bit. Un grupo de varios bit que tengan un determinado significado es una infor- ‘macién palabra cédigo. Por ejemplo, para representar los diez numeros (0 al 9) y 26 letras del alfabeto, se necesitan 36 combinaciones diferentes de unos y ceros. Como 25 < 36 <2°, se precisa un minimo de 6 bits por informacién para obtener todos los caracteres alfanuméricos; en este sentido, una infor- macién se denomina a veces cardcter 0 byte. EJERCICIO: Como ejercicio realiza una tabla similar a la anterior con 6 bits. 2.1.2. Sistemas légicos En un sistema digital, un bit se caracteriza por uno de los dos niveles de tensién. Si la tensién mas-positiva es el nivel | y la otra es el nivel 0, se dice que el sistema emplea logica Positiva. En cambio, un sistema légico negativo es el que designa el estado de tensién mas-negativo del bit como nivel 1, y el més-positivo como nivel 0. Cabria destacar que los valores absolutos de las dos tensiones no tienen significado en estas definiciones. Concretamente el estado 0 no representa necesariamente el nivel de tensién 0 (aunque ello ocurra en algunos sistemas). 2.2. Puerta OR Una puerta OR tiene dos o més entradas y una sola sali- da y funciona de acuerdo con la siguiente definicidn: 1a salida de una puerta OR se halla en estado 1 si una o mas de las entradas esta en |. Las n entradas de un circuito logi- co las designaremos con las letras A, B, C... N, y la salida por F. (© /TES-ParanuneoFigura 22, Puerta OR, En la Figura 2.2 se representa el simbolo normalizado de sens puerta OR (normas ANSI y IEEE), junto con la expresién Boole para tal puerta. En la parte inferior se representa la ‘tabla de la verdad, sistema mis significativo de representa- cidn que se estudiard en el Tema 3. zy funciona de acuerdo con la siguiente definicién: la salida = ena puerta AND estar en estado 1 sdlo si estin en estado J todas las entradas, ah Figura 23. Puerta AND. En Ia Figura 2.3 se da el simbolo de la puerta AND junto con = expresiGn de Boole para dicha puerta. A veces se coloca un panto (.) 0 un aspa (x) entre los simbolos para indicar la opera- Se AND. Se puede comprobar que la tabla de la verdad de dos ‘=eeradas de la figura responde ala definicién de la funcién AND. 2.4. Puerta NOT Los circuitos NOT tienen una sola entrada y una sola sali- @ y responden a ta negacién légica de acuerdo con la Stesiente definicién: Ia salida de un circuito NOT tiene el ‘=sado | sélo si la entrada no toma el valor 1. La norma para ‘endicar una negacién ligica es un pequefto circulo en el punto ‘== gee [a linea de la seftal se une a un simbolo logico. SSTES-Pananinro A veces se emplea una apéstrofe (*) en lugar de un guién © para indicar la operacién NOT. 2.5. El algebra de Boole El Algebra de Boole es una herramienta matemética desa- rrollada inicialmente con el objetivo de representar las formas de razonamiento légico, sistematizarlas y profundizar en el cconocimiento de sus mecanismos. La rama de la filosofia que hace uso de este método matematico es la légica matemiitica. Fue presentada por George Boole (1815-1864). En sus formulaciones originales, el algebra de Boole mane- jaba variables que representaban proposiciones que podian adoptar dos valores: verdadero 0 falso. Estudiando sus aso- ciaciones se deducen leyes generaies sobre la veracidad o fal- sedad de procesos ldgicos que, bisicamente, no son sino aso- ‘ones de proposiciones elementales. En 1938, C. E. Shannon fue quien, por primera vez, exten- dié estas téenicas al estudio de circuitos compuestos de ele- ‘mentos que pueden adoptar dos estados estables. El nombre de circuitos légicos que se aplica generalmente alos conjuntos de elementos que funcionan segiin estos prin- cipios, se debe a que, siendo idéntica la formulacién matemé- tica de la légica formal con la de estos circuitos, es posible representar fisicamente los procesos logicos. El Algebra de Boole opera con variables que admiten tinica- ‘mente dos valores que, de forma convencional, se designan por Oy L. Téngase presente que estos simbolos aqui no representan niimeros, sino dos estados diferentes de un dispositive. Por ejemplo, sila variable L representa el estado de una limpara, se puede representar el hecho de que dicha kimpara esti encendi- a asignando un 1 a la variable Ly, si esté apagada, un 0. 2.6. Operaciones en el algebra de Boole Se definen tres tipos de operaciones con las variables boo- leanas: © ADICION: Aplicada a las variables A y B se repre- senta como: A+B : La tabla de la verdad que la representa es Ia de puerta “OR”.© PRODUCTO: Aplicado a las variables A y B se repre- senta como: A.B 0 AB La tabla de la verdad que la representa es Ia de la puer- ta “AND” © COMPLEMENTACION: Se aplica a una sola varia- ble, Si esta variable es A, se representa como: A’ La tabla de la verdad que la representa es la puerta “NOT”. A A+B A Figura 25, Representacién de puertas ligicas mediante contactos, Con objeto de visualizar estas operaciones supéngase que Ay B representan el estado de dos contactos de modo que, si vaien 1, significa que el contacto esta cerrado; si valen 0, por el contrario, el contacto esta abierto. La Figura 2.5 proporciona una representacién de las tres operaciones en forma de asociaciones de contactos. La aso- ciacién en paralelo representa la suma; es decir, existiré con- tinuidad entre extremos de la misma si A 0 B valen 1. La aso- ciacién en serie representa el producto, puesto que para que exista continuidad deben valer | A y B. Por diltimo, la com- plementacién se representa bajo la forma de contactos com- plementarios de un mismo interruptor, de modo que si uno esta cerrado, el complementario estar abierto y viceversa. 2.7. Teoremas importantes del algebra de Boole ‘Teorema 1: El resultado de aplicar cualquiera de las tres operaciones definidas a variables del sistema booleano es otra variable del sistema y este resultado es iinico. Para comprobarlo no hay mds que tabular estas operacio- nes, aplicadas a todas las combinaciones posibles de variables de entrada, y verificar que la salida es siempre una variable booleana. Véanse las tablas de la verdad. ‘Teorema 2: Ley de la impotencia: A+A=A AcA=A Estas relaciones pueden demostrarse por induccién perfec- ta, es decir, escribiendo todas las posibles combinaciones de las variables y realizando Jas operacién indicada para cada una de ellas. Teorema 3: Ley de la involucién: (Ay =A ‘Teorema 4: Ley conmutativa: Respecto a la adicién: A + B= B +A Respecto al producto : A-B = B-A ‘Teorema 5: Ley asociativa Respecto a la adicién: A+(B+O)=(A+B)+C=A+B+C Respecto al producto: A(B C) =(A B)C = ABC ‘Teorema 6: Ley distributiva: Respecto a la adicidn: A+BC=(A+BYA+C) Respeto al producto: A(B +C)= AB +AC Teorema 7: Ley de la absorcién: A+AB=A A(A+B)=A. Ejercicio: Mediante induccién perfecta demostrar los teo- remas 4, 5,6 y 7. La ley de De Morgan se puede generalizar a mas variables. A continuacién se representan algunas relaciones intere- santes que se deducen de la definicién de las operaciones logi- cas y de los teoremas anteriores a)O+A=A byIA=A c)0A=0 @I+A=1 eAtA=1 NAA =0 A+B-=Ly AB=0, necesariamente, B= A’ y A= gs Ejercicio: Demostrar las relaciones anteriores. GITES-Pansnwnro2.8. Funciones en el algebra de Boole Se define como funcién en el Algebra de Boole todo con- esto de variables relacionadas entre si por cualquiera de las, ‘ees operaciones que se han definido. Se representari, de forma general, como: F=fiA, B,C...) Ejemplos de funciones son las expresiones: F, (A,B,C) = 4-B-C+AB-C+ AB-C F, (A,B,C) = A+B(C*A) F3(A,B,C.D) = 4-B+C(A + B +D) Segiin el Teorema I, toda funcién booleana es también una wariable del sistema. ‘Veamos, a continuacién otros dos teoremas basados en las Senciones. Teorema 9: Ley de De Morgan generalizada. El comple- mento de una funcién se obtiene complementando todas las wariables que en ella intervienen e intercambiando las opera- Genes adicién y producto. F@BC.) =F C Teorema 10: Toda funcién puede descomponerse, con res- pesto a cualquiera de las variables de las que depende, segin i Siguiente relaciér FIA, B,C. FU, B,C...) + AF (0, B,C...) 2.9. Tabla de la verdad de una funci6n légica La tabla de Ia verdad de una funcién légica es una forma ‘de representacidn de la misma, en la que se indica el valor 1 ‘© © gue toma la funcidn para cada una de las combinaciones ‘pestles de las variables de las cuales depende. En la siguien- ‘= tabla se representa Ia tabla de la verdad de una funcién de ‘es variables: ‘La deduccién de la funcién por medio de la tabla de la verdad ‘s=sulta sencilla. Podemos obtener la funcién por unos 0 por ceros, Ls funcién por unos seré igual a tantos sumandos como ‘anes tenga la funcién F, Cada sumando estaré formado por el SES Prnannro producto de las variables, en forma normal si valen 1 (uno) y complementada si valen 0 (cero). Por ejemplo, el producto correspondiente a la combinacién 001 es el a’b’c. Este pro- ducto sélo valdré uno cuando efectivamente a=0; b=0 y e=1. De lo dicho se deduce que la funcién por “unos” de la tabla de la verdad que se ha representado es: F=ABC+ABC+ ABC+ABC+ ABC Anilogamente, la funcién por “ceros” ser igual a tantos productos como ceros tenga la funcién F. Cada producto staré formado por la suma de las variables, en forma normal si valen 0 (cero) y complementada si valen I (uno). La funcién anterior por ceros val P= (A+B+C)A+B+O A+B+O) 2.10. Realizacién de funciones l6gicas 2.10.1, Realizaci6n con puertas légicas ‘Vamos a ver, mediante ejemplos, cémo podemos realizar funciones con puertas l6gicas. Comenzaremos con una sencilla: F=A+B+C Esta funcién representa tres sumas ldgicas; para poder rea- lizarla utilizaremos dos puertas logicas de tipo OR: la prime- ra de ellas realizard la suma légica de A y B y la segunda rea lizard la suma del resultado de A+B con C (ver Figura 2.6). a4 ae => pacorrs gap Figura 26. Relizaciin de funciones con puertaslgicas. ‘Veamos otro ejemplo: P= ABIAB representado en la parte inferior de la Figura 2.6. Para realizar este tipo de funciones, realizaremos cada sumando por separado y, al final, hallaremos la suma ligica total, El primer sumando es A°B, esto es, un producto légico, y para ello colocaremos una puerta AND; el resultado lo lleva~ remos para sumarlo al final, El segundo sumando es: CBA, Situaremos una puerta de tipo NOT, a continuacién de C, con Jo que tendremos C’, ahora podemos hacer un producto légi- co de C’ con el resultado del primer sumando (ver Figura 2.6).EI iiltimo sumando es AB’ que, aplicando las leyes de De Morgan, podria ser (A+B)’, por tanto primero sumamos A + B y despues negamos el resultado con la puerta NOT. 2.10.2, Realizacién de esquemas con contactos Podemos realizar las funciones del punto anterior median- te diagramas de contactos, aplicando los conocimientos del tema anterior (Figura 2.7). de las condiciones de principio, sélo tendremos que compro- bar cuando la suma de las potencias de los motores que estin funeionando en cada momento es mayor de 15 kW: Realizamos la funcién por unos: F=ABC+ABC+ ABC Y el circuito que nos realiza este automatismo sera, mediante puertas légieas (Figura 2.9): 1 Figura 2.7 Realizacién de funciones con diagramas de contactos. EJEMPLO 1: En un determinado proceso industrial, dis- ponemos de dos generadores de 15 kW, cada uno, para ali- mentar a tres motores de 5 KW, 10 kW y 15 kW, los cuales no funcionan siempre juntos (ver Figura 2.8). Queremos realizar lun automatismo que detecte los motores que estan funcionan- do en cada momento y haga entrar en funcionamiento al segundo generador cuando sea necesario. = eS ae Figura 28. Grifico del Ejemplo 1. Partiendo del enunciado del problema y de la Figura 2.8, podemos definir las entradas al proceso, que serin los tres motores A, B y C. Estos motores serin 1 légico cuando estén funcionando y 0 légico cuando estén parados. af) Figura 2.9. Ejemplo realizado con puertas ligicas, Y mediante diagrama de contactos (Figura 2.10): A et fo iS A 8 _ A 8 c eee Figura 2.10, Esquema del Ejemplo 1 con contactos, 2.10.3, Otras funciones importantes Como complemento a las puertas ldgicas vamos a ver otras funciones muy importantes en electrénica digital que convie- ne conocer. (© /TES-Paraninro7a00—NAND 7485 OR-EXCLUSIVA, Figura 2.11. Funciones NAND, NOR y OR-EXCLUSIVA. Del teorema de De Morgan se obtienen dos nuevas funcio- ‘ees: las funciones NOR y NAND (Figura 2.11 superior). 0 1 ° 1 La funcién OR-EXCLUSIVA (Figura 2.11 inferior) de dos sanables A y B es aquella que toma el valor 1 cuando una de lis variables toma el valor | y Ia otra el valor 0. Se represen- s= con un signo + (més) dentro de un circulo, La tabla de la ‘verdad es la representada anteriormente. 2.11. Definicién de sistemas combinacionales Se definen como sistemas combinacionales aquellos siste~ mas logicos cuya salida depende en todo momento de los walores binarios que adopten las variables de entrada. Es ‘Secir, un sistema combinacional es la realizacién fisica de las Sexciones booleanas definidas en el Tema 2. Se pueden carac- serizar, por tanto, mediante una ecuacidn, sus funciones o ezalquiera de las formas grificas descritas. Resulta normal <éefinir al circuito combinacional mediante su tabla de la ver- <éad asignando a cada una de las variables el valor correspon- Gente a la variable de salida. A partir de la tabla de la verdad de una funcién puede cons- ‘sruirse directamente su expresion en forma candnica y, tam- bien, representarla mediante la tabla de Karnaugh (ver aparta- é siguiente), que permite su minimizacién. 2.12. Sintesis de sistemas combinacionales. Tabla de Karnaugh Tal como hemos visto hasta ahora, las expresiones alge- beaicas de las funciones nos sirven para realizar el programa el automatismo que queremos realizar. Resulta, por tanto, © 7ES-Pananinro evidente que, cuanto mas sencilla sea la expresién algebraica, tanto mas sencillo serd el programa resultante. Existen varias formas para simplificar las expresiones algebraicas, entre ellas el método de Kamaugh es el mis importante Para simplificar por este método las funciones se realiza el siguiente procedimiento: 1, Se parte de la tabla de la verdad. 2. Se escribe dicha tabla de la verdad en una de las tres for- ‘mas anteriores, segiin que la funcién tenga dos, tres 0 cuatro variables (para més variables se utilizan otros 3. Podemos realizar la funcién por unos 0 por ceros. Si la realizamos por unos debemos agrupar los unos que apa- rezcan en la tabla en grupos que sean potencia de dos (2" = 1,2, 4, 8) y, ademas, dichos grupos deben formar una estructura rectangular o cuadrada. Hay que tener en cuenta que los lados opuestos de las tablas a efectos de agrupacién estin unidos, es decir, puedo agrupar un 1 (uno) del extremo superior derecho, con otro I (uno) del extremo superior izquierdo, La funcién seré igual a tantos sumandos como grupos se hayan realizado y cada sumando estar formado por el pro- ducto de las variables que se repitan en el grupo, en forma normal si valen 1, y negada si valen 0. Si realizamos la funcién por ceros hemos de agrupar de Ia misma manera indicada para los unos, todos los ceros de la funcién. La funcién ser igual a tantos productos como gru- pos de ceros hayamos hecho y cada producto sera la suma de Jas variables que se repitan en forma normal si valen 0 y nega da si valen 1. EJEMPLO 2: Obtener la ecuacién de Karnaugh de la tabla de cuatro variables si0 aoe for fat fro oo {1 | 1] }o |j1 or fo jit fa} ia it fo fir [allo 1o|o0 |o/]o0|o Figura 2.12. Tabla de Karnaugh del Ejemplo 2. Realicemos la funcién por unos: En el primer grupo de unos de la izquierda A y B valen ccero para cada uno de los unos del grupo, luego pondriamos A’ B’;C también vale 0, seria C’; sin embargo D vale 0 para cl primer uno del grupo y 1 para el segundo, luego no se pondria, En el segundo grupo A varia, no se pone; B vale 1, Cale 0'y D también varia, luego quedaria B:D. De la misma forma, en el tercer grupo tan s6lo varia B, luego quedaria AX-C:D’. La funcién completa sera: EJERCICIO: Simpl ica la tabla anterior por ceros. 'B.DiiCD (© ITES-Parawinropalemas 2.1, Escribir los siguientes nimeros decimales en nota- ién decimal: 26, 100, 1024. 2.2. Escribir los siguientes nimeros binarios en forma ecimal: 1101, 11001101, 100011011010. 2.3. Definir: “logica positiva’” y “légica negativa”. 24, Definir una puerta OR y escribir su tabla de la ver- ded. 2.5. Definir una puerta AND y escribir su tabla de la verdad. 2.6. Definir una puerta NOT y escribir su tabla de la verdad. 2.7. Valorar la siguientes expresiones: A”, A’A, A’ + A. 2.8, Citar dos formas de las leyes de De Morgan. 2.9. La funcién F (A, B, C, D) cumple la siguiente tabla ela verdad: a) Obtener las expresiones de la funcién por unos y por ceros. ) Simplificar mediante el método de Karnaugh. ©) Realizar la funcién con puertas logicas y con diagra- mas de contactos, © /TES-Pananineo 2.10. Representar la tabla de la verdad de la funcién: F= FBEBCHABTO) 2.11. Una funcién de tres variables ha de tomar el valor cero cuando la variable “B” se encuentra en estado | y la variable “A” no esté en estado 1, En los demas casos posi- bles ha de estar en estado uno. a) Rellenar la tabla de la verdad. ») Realiza la funcién con puertas légicas y con diagra- ‘mas de contactos. 2.12. Comprobar que el circuito de la figura cumple la siguiente funcién: F°A-B+CDIE —— Figura 2.13, Grifico del Problema 2.12, 2.13. Sea la funcién F(A, B, C, D) que debe tomar el valor uno cuando solamente dos variables cualesquiera adoptan dicho estado, Realiza la funcién y simplificala por el método de Kamaugh. 2.14, Obtener la expresién algebraica minima de una funcién de cuatro variables que toma el valor légico 1 cuando el mimero de variables que estén en estado 1 es superior al de las variables que se encuentran en estado 0. Nunca pueden estar més de tres variables en estado 1.Dispositivos de mando automaticos Introduccion Una vez conocida la base matemdtica de la automatizacién, comenzamos el estudio de ésta partiendo de los dispositivos de mando eléctricos. Aunque hasta hace poco la mayoria de los automatismos eléctricos se basaban en el ‘mando cableado, casi exclusivamente, vemos que, actualmente, la tendencia es ir intro- duciendo todo tipo de elementos de automatizacién, limitando el mando eléctrico para aquellas aplicaciones que lo requieren, es decir, principalmente en el arranque de ‘motores eléctricos. De ahi que el estudio se basard, basicamente, en el arranque de motores eléctricos. Contenido Sistemas cableados. Realizacién de esquemas basicos Encendido de una émpara mediante rele Realizacién de automatismos bésicos Automatismos con temporizadores. Objetivos Definir mando eléctrico. Realizar pequeios automatismos mediante mando cableado. Conocer los distintos elementos del mando eléctrico. ‘3.1, Sistemas cableados. Realizacion de esquemas basicos El elemento basico de un automatismo cableado es el relé 6, en su versién industrial el contactor. El relé es un elemen- to electromagnético. Su palabra deriva del francés (relais) y se puede traducir por relevador; puede definirse como el com- ponente que al recibir una determinada excitacién eléetrica actiia de intermedio para alimentar 0 controlar un determina- do aparato 0 circuito eléctrico. 3.1.1. Relés Un relé se compone basicamente de una bobina, un con- junto magnético y contactos (Figura 3.1), Figura 3.1. Aspecto de dos modelos de relés, Al recibir tensién la bobina, ésta hace bascular el conjunto magnético consiguiendo que los contactos cambien de posi- cién, es decir, los contactos que estaban abiertos se cierten y los que estaban cerrados se abran (Figura 3.1, derecha), En la Figura 3.2 podemos ver un esquema eléetrico de un relé; en dicha figura se observan las tomas de corriente de la bobina y los contactos que, en reposo, es decir, sin corriente, estén cerrados y abiertos, al recibir corriente esta posicion se invertira, “Torrinaos boing Nucla Figura 32. Esquema eléctrico de un rlé, 3.1.2. Contactor Un contactor seria basicamente lo mismo que un relé, pero disefiado con més robustez para soportar mayores tensiones y corrientes. Seguin lo expuesto, podemos utilizar los relés y contactores para realizar diversos automatismos eléctricos, simplemente cableando los contactos de forma que al recibir corriente la bobina realicen la funcién para la que han sido diseftados. Otra diferencia consiste en que mientras que los contactos de un relé estén formados por un comiin, otto abierto y otro cerrado, en un contactor los dos contactos se encuentran abiertos 0 cerrados, es decit, no tiene contacto comin, 3.1.3, Numeracién de los contactos Para saber si un contacto se encuentra cerrado o abierto en un contactor, se utiliza la normalizacién por numeracién, de la siguiente forma (Figura 3.3), PULSADORES ABIERTO CERRADO CONTACTOS | 3 4 | ABIERTO CERRADO CONTACTOS DE FUERZA Figura 33. Numeracién de los contacts. © Los contactos cerrados se numeran como 1 y 2. © Los contactos abiertos como 3 y 4. © La numeraci6n de apertura o cierre serdn las unidades en los contactos. Las decenas serin el niimero de con- tacto. Asi en un contactor con 2 contactos abiertos y 2 cerrados, la numeracién sera:13-14 para el primer contacto abierto. 23-24 para el segundo abierto. 31-32 para el primer contacto cerrado, 41-42 para el segundo. Esto es, la cifra de las decenas indica el niimero de con- acto (I, 2., 3., etc.) y las unidades indican si el contacto es abierto 0 cerrado. 3.2. Encendido de una lampara mediante relé Para encender una limpara con un relé realizaremos el Sguiente automatismo, ‘© Encendido simple Conectaremos Ia bobina a la tensién de la red (220 V 0 24 V. dependiendo de la tensién de la bobina). Uno de los bor- ‘ecs de la bobina iré directamente a neutro, mientras que el eto pasaré por un pulsador (M) (ver Figura 3.4). En la siguiente fase (segunda rama del esquema) situaremos un sontacto normalmente abierto del relé (en adelante NA) y, @ sentinuaci6n, la Limpara; el segundo contacto de la kimpara ‘Sets neutro, Al actuar sobre el pulsador la bobina es excitada, ‘=i contacto NA cambia de posicién y Ia limpara se enciende. z0v KI 4 C10 Figura 34, Encendido de una limpara mediante rlé, © Encendido con retencién Podemos observar que realmente no hemos hecho gran ‘ses, ya que al pulsar se enciende la limpara, pero al soltar se ‘e222. Esto se soluciona mediante un contacto de reteneién 0 ‘exciavamiento, ‘Si colocamos un contacto NA del relé en paralelo con el -pelsedor M (Figura 3.5) conseguiremos que al cerrarse el con- ‘esto queda puenteado el pulsador y, aunque soltemos M, ‘See circulando corriente hacia la bobina. En este caso, debe- ‘ges afiadir un nuevo pulsador de paro P que nos permita abrir ‘ ota « s 1" eral Tee 8 n «0 { nf wo m0) wma Figura 3.15. Esquema del Ejemplo 4. (© /TES-Paraninropeblemas 3.1. El circuito de la Figura 3.16 produce dos seftaliza- ones: una visual (ldmpara) y otra acistica (bocina), evando ocurra el disparo del relé térmico. Se pretende, asdemds, que ambas sefializaciones sean alternadas en el Sempo y con una misma duracién, Explicar su funciona- miento. Figura 3.16, Esquema del Problema 3.1. 3.2. Controlar la gréia representada en la Figura 3.17 para que realice los ciclos representados en dicha figura. Paniendo de la posicién de reposo (la representada en la Sgura) realiza el ciclo 1, hasta llegar a la posicién 2, donde pemnanecerd un tiempo determinado antes de realizar el ciclo nimero 2. Cuando vuelva a aleanzar la posicién de reposo niimero 1, la griia se parard. El sistema cuenta con un interruptor de control o arran- que que tendré que ser activado cada vez que deseemos que la gria realice los dos ciclos. Df a it | Se ; : a Figura 3.17. squema del Problema 3.2. 3.3. Realiza una cerradura codificada utilizando relés. ‘Tenemos 6 relés, cada uno asignado a un niimero y activa- do mediante un pulsador. El funcionamiento es el siguien- te: al actuar sobre cualquiera de ellos se activaré un tem- porizador de 20 segundos; durante este tiempo debemos pulsar por orden la combinacién asignada y en el orden previsto; en caso de error (al cabo de los 20 segundos) se activard una alarma. ; pavidades Dos elementos calefactores se tienen que conectar para ¢faccionamiento manual mediante impulsos de mando, de forma que con el primer impulso se conecte el primer ele- ‘mento calefactor, con el segundo impulso el segundo ele- ‘mento calefactor y con un tercer impulso se desconecten ‘ambos elementos. Los elementos calefactores se conectan_ mediante los contactores de potencia K11 y K12. Ademas se representa, mediante las Lamparas de sefializacion H11 y H12, el estado de conexién de cada elemento calefactor (Figura 3.18). Explicar el funcionamiento del esquema y realizar su montgje Es conveniente realizar el montaje del mayor niimero <= ejemplos realizados en este capitulo. STES-Paraninro Figura 3.18. Esquema de la actividad.Procedimientos para el arranque de motores Introduccion | Las diversas necesidades de la industria obligan a la fabricacién de las més varia- das clases de motores; y aunque las més utilizadas en corriente alterna son los asin- eronos, sincronos y monofisicos, dentro de cada clase existen gamas de tensién, poten- cia y variedades de construccién que se adaptan a todos los casos. La puesta en servicio y la utilicacién de estos motores, por tener caracteristicas pro- pias, variaré segiin los casos, precisando en cada ocasién un método distinto. Debido al gran uso de los motores de corriente alterna en la industria y a que este libro de texto se basa en los automatismos, nos vamos a referir exclusivamente a este sipo de motores, dejando el resto de motores para su estudio en la Electrotecnia. Contenido Arranque de un motor. Conexiones en el motor asincrono trifésico. Procedimiemtos de arranque para motores asincronos trifésicos. Inversién del sentido del giro de los motores asincronos. Puesta en marcha de los motores sincronos. Comprobar la necesidad de los arrancadores Elegir el método de arrangue adecuado para cada motor Realizar inversiones de giro en motores.4.1. Arranque de un motor La puesta en servicio de un motor lleva consigo los pro- blemas debidos a sus caracteristicas; mientras el rotor asin- crono puede arrancar sin mas, conectandolo directamente a la red, el sincrono precisa de un embalamiento; y el monofissico, de un bobinado o espira de arranque. 4.1.1, Corriente de arranque La energia que absorbe un motor en el periodo de arranque comprende lo que precisa (por si mismo) para mantener la velocidad adquirida en cada instante mas la necesaria para acelerar las masas. En el momento del arrangue el motor debe producir un par Jo suficientemente grande como para vencer la resistencia que ofrecen los mecanismos propios y las cargas que estén aplica- das al eje de! motor. Este par debe ser mayor en cada en cada instante al par resistente para obtener un par acelerador. El aumento de este par tiene como consecuencia e! aumento de la corriente para generar dicho par. Ademés, la corriente también debe ser grande para poder vencer la resistencia eléctrica del propio motor y la resistencia mecénica, En la Figura 4.1 podemos ver una grafica en la que se aprecia cémo son el par y Ia intensi- dad en funcién de la resistencia de un motor. par de” arranque 72, = 300% del par motor mx “a plena carga ar motor y corriente 0 0 resistencia del rotor Figura 4.1, Par motor e intensidad en funcién de la resistencia, Durante el atranque el par esté en razén del cuadrado de la corriente absorbida y esto trae malas consecuencias para el arranque. Generalmente, se precisan fuertes pares de arrangue y, cen consecuencia, la corriente absorbida supera los valores limite de las compafias suministradoras de energia y del “Reglamento eléctrico para baja tensién”, el cual fija los valores de la relacién entre la corriente maxima y la nominal del motor (Tabla 4.1). Limites de la relacién corriente maxima/corriente nominal Motores de 0,75 @ 1,5 KW Imax/Inom < 4,5 Motores de 1,55 @ 5 kW Imax/inom < 3 Motores de a 15 kW Imax/Inom < 2 Disminuir los valores de la intensidad equivale a un des- censo muy acusado en el par. Para evitar este problema se recurre a diversos procedi- mientos, que tienen por objeto arrancar el motor con un par maximo sin superar una corriente determinada. comiente en el rg 2s0l ool I ‘cage 150} eS 2288288 corrente on % de la corrente 8 plena 109} ae Tower a plona e as a plena care 59 ~[Eartonte a plena arg fl ‘olocidad'a plona cargon Yo 010 2030, 40 50 60 70 8) 90 100 velocidad en % de la velocidad de sineronismo Far etiprmercotan ecb pers plans ord Figura 4.2. Pare intensidad durante el arranque de un motor. 4.2, Conexiones en el motor asincrono trifasico ‘Un motor asinerono trifisico dispone, como se sabe de la electrotecnia, de un rotor y un estator. El estator esté com- puesto por uno o varios grupos de bobinados trifisicos, laméndose de un polo cuando sélo dispone de un grupo de bobinados, de dos polos cuando dispone de dos grupos, ete. Para diferenciar las bobinas se nombra al principio de cada bobina con las letras U-V-W y el final con las letras X-Y-Z (Figura 4.3 A), En la etapa de bornas del motor veremos solamente la letra de cada bobina (Figura 4.3 B). El hecho de que no estén entrente las letras de principio y fin de cada bobina es porque, interiormente, las bobinas estin cru- zadas para facilitar la conexién de Forma que ésta sea correcta y exista el campo magnético suficiente para que el rotor gire. O00 0 99° Motores de mas de 15 KW Imax/Inom < 1,5 Tabla 4. e Figura 4.3. Identiticacin de las bobinas, © ITES-PanannroSi unimos las bornas X-Y-Z entre si y conectamos las bor- ‘ees U-V-W a la tensién trifasica tendremos una disposicién ‘emo la que podemos ver en la Figura 4.4, Figura 4.4, Conexién en estrella, Esta es una conexién en estrella. Con este tipo de conexién ‘He tensién que llega a cada bobina es V3 veces menor que en ‘Se tensiin trifisica, esto es, si hemos conectado las boas U- -W 2 una tensién de 380 V, en las bobinas sélo tendremos ¥. con la reduccién de intensidad y del par motor (en el te apartado se profundizard algo mas este aspecto). Si unimos los terminales U-Z, V-X y W-Y tendremos una “gevexidn en tridngulo, como vemos en la Figura 4.5. uz vx Figura 45. Conexién en triingulo. En este tipo de conexidn, las bobinas soportan la misma que existe en la red. Si conectamos el motor a 380 V Js bobinas habra 380 V. Antes de conectar un motor debemos aseguramos de cuél fs tensign maxima que son capaces de soportar las bobinas. E> ls placa de caracteristicas del motor deben figurar estas isticas (Figura 4.6). Esta figura significa que en estrella se puede conectar a una ‘st de 380 V, pero en triéngulo slo a 220 V. Es este caso el arranque estrella-triingulo (que veremos a wuacin) se realizaria con una red trfésica de 220 V para _geder arrancar un motor en tridngulo a 380 V, en su placa de isticas debe aparecer, junto con el signo de triéngulo, Becks tensidn. uv v w Figura 46, Conexiones en un motor asineronotrifisco, 4.3, Procedimientos de arranque para motores asincronos trifasicos El procedimiento més sencillo para el arranque de estos moto- res es la conexién directa ala red. Este sistema, en cambio, no es siempre el mas adecuado, por las limitaciones va sefialadas y, por ello, deberan estudiarse las caracteristicas de cada motor. 4.3.1. Conexion estrella-triangulo Es éste uno de los métodos mas sencillos y de los que mas se han utilizado en la industria a la hora de arranear motores, Consiste en arrancar el motor, que en servicio normal esti conectado en triingulo, conectindolo en estrella y, transcurrido el periodo de aceleracién, conmutario a triéngulo (Figura 4.7 y 4.8). EY ow W a * » ry smn Tau, Figura 4, Circuito de mando para el arranque estrella-triéngulo,ue viats 2 la) rfads ” ow ks 2|a|e vdals ke 2|a|o Figura 4.8, Circuito de fuerza, De esta forma el bobinado recibe en el arranque una ten- sion V3 veces menor y, consecuentemente, la intensidad que absorber el motor también sera V3 menor. Si se tiene en cuenta que en un sistema trifisico conecta en triéngulo la corriente de linea es ¥3 veces mayor que la de fase y en el sistema en estrella las intensidades de linea y fase son iguales, se Ilegara_a la conclusién de que la corriente absorbida es también V3 veces menor arrancando en estrella. Se comprueba que la reduccién de V3 por la tensién y de V3 por la corriente da como resultado una reduccién de 3-V3= 3 veces el valor de la corriente absorbida. La corriente de arranque se reduce de esta forma a un 30% del valor que tendra en conexién directa, si bien, al mismo tiempo, el par de artanque referido a la conexidn directa dis- minuye en la misma proporcién, es decir, sera de 0,6 a 0,7 veces el par de rotacién nominal. Para que el arranque estrella-triéngulo cumpla su cometi- do, es necesario que el motor conectado en estrella se acelere hasta su velocidad nominal. En caso contrario, si se queda el motor atrancado a una velocidad baja, puede presentarse, al conmutar, un golpe de corriente que no sera sensiblemente inferior al causado por conexién directa; es decir, el efecto de la conexién estrella-triéngulo habra sido nulo. 4.3.2. Arranque mediante autotransformador Rebajando la tensién aplicada al motor, por medio de un autotransformador, se reduce la intensidad de arranque de aquél proporcionalmente a la tensién en sus bornes. Referida al lado primario del transformador, disminuye la intensidad en Ja linea, durante la puesta en marcha, cuadréticamente con la relacién de transformacién. Con una tensién de arranque del 50% de la red, se reduce la intensidad en la linea al 25% de la necesaria para la conexién directa. El par de arranque disminuye igualmente con el cuadrado de la tensidn en el motor. La potencia necesaria del autotransformador es igual a la potencia aparente absorbida por el motor durante el arranque, multiplicada por el cuadrado de la relacién de transformacién (Figura 4.9 y 4.10) Figura 4.9, Arranque mediante autotransformador. Este procedimiento se usa para motores de potencias supe- riores a 50 kW. Figura 4.10, Circuito de fuerza. 4.3.3, Accion sobre el circuito del rotor Para actuar sobre el rotor se precisa que éste no sea de jaula, sino bobinado, y pueda aceederse a ¢l por algiin proce- dimiento, (© /TES-ParawinroEse procedimiento suele ser el de unos anillos rozantes por fase) al que se conectan unas escobillas cuyas cone~ se recogen en la caja de bornes (Figura 4.11). Figura 4.11, Rotor con anillos rozantes. Para arrancar este tipo de motores conectaremos el estator J ved trifisica y una resistencia por fase (Figura 4.12); asi pedra reducir la corriente y obtener un buen par. ALK Figura 4:12. Conexién de resistencia al rotor. circuito para la realizacién de este tipo de arranque ser el de las Figuras 4.13 y 4.14. ab Figura 4.13. Esquema de fuerza para el arranque de! motor ‘con resistencias rotércas. fat 1 1 T2 2 as i: a) Figura 414, Esquema de mando, 4.3.4. Arrancadores estaticos Utilizando Ia electrénica se puede arrancar, modificar la velocidad y el sentido de giro de los motores asineronos monofisicos y trifasicos. Un arrancador estitico consiste en un circuito electrénico que consigue regular la tensidn y corriente en el arranque en los motores asincronos (Figura 4.15) 6.9 Figura 4.15, Diversos arrancadores estiticos de Rockwell La conexién consiste en intercalar el arrancador entre la red trifisica y el motor. Velocidad larranqud —Funclonamiento | feo lore Parada | Figura 4.16, Grafica de arranque de un arrancador estatico, Con este tipo de arracandores podemos realizar arranques directos, arranques suaves con limitacién de intensidad y ‘arranques con rampa de tensién (Figura 4.15). Como se observa en la Figura 4.16, el arranque se puede realizar en una décima de segundo. La parada puede ser suave © mediante freno a contrafase (produciendo una inversién de fase). 4.3.5, Variadores de frecuencia tra forma de realizar el arranque de los motores asincro- nos es mediante variadores de frecuencia que, ademés de arrancar los motores, consiguen variar su velocidad. Como sabemos, la Gniea forma de variar la velocidad de un motor asincrono es variando la frecuencia de alimentacién. En efecto, la formula que nos da la velocidad del campo giratorio en un motor asincrono es, como ya se sabe: N= 60-f/p. En esta formula las dinicas variables que existen son p que depende de cada maquina y, por tanto, no puede variar, y f, la frecuencia de la red, que es constante (50 Hz en Europa), sin embargo, mediante un circuito electrénicocomplejo podemos cambiar la frecuencia de la seftal que le Hega al motor y modificar asi su velocidad; este circui- to se llama cicloconvertidor. Hasta hace unos afios estos circuitos eran muy complejos y terriblemente caros, sin embargo actualmente estos circuitos se han simplificado mucho gracias a la microelectrénica y la aplicacién de microprocesadores: Basicamente un cicloconvertidor cons- ta de (Figura 4.17) una alimentacién que puede se monofé: sica 0 trifasica; un rectificador, que convierte la sefial alter- na de la red en una seftal continua; filtros para evitar que el cireuito provoque interferencias de radiofrecuencia; un inversor que sera el encargado de pasar la seftal de nuevo a altera, pero de otra frecuencia; y el microprocesador encargado de regular la frecuencia de la sefal (que ahora sera trifisica) serues —\| micro: et. PROCESA. exter —/| “bon —| em urmo snvenson rE " EabOR eo reusion ‘exsion rension ve EouTNA PULSANTE Figura 4.17. Esquema de bloques de un arrancadorelectrnico. Lassefial que emite este circuito no es senoidal, es una sefial pulsante, como indica la Figura 4.18; de todas formas la corriente generada por este tipo de sefial si es senoidal, Para la instalacién de estos circuitos debemos tener en cuenta todas las especificaciones del fabricante en cuanto a posibles perturbaciones debidas a la sefial pulsante generada ¥Y, Por supuesto, a las limitaciones de velocidad. » MEM ITC IC Figura 418, Diagrama de la tensién generada, Respecto a este iltimo punto, debemos tener en cuenta que el par depende de la frecuencia y que ésta debe ser proporcio- nal a la tensién de alimentacién; segiin esto se tiene que el par disminuye por debajo del 80% a frecuencias inferiores de 10 Hzy mayores de 100 Hz. En la Figura 4.19 aparece la foto- grafia de un regulador electrénico Siemens. Figura 4.19. Reguladorelectrnico, 4.4, Inversién del sentido de giro de los motores asincronos El sentido de giro del rotor de un motor es el mismo que el del flujo principal creado por el inductor. Cuando se precisa que el rotor gire en sentido contrario, bastard hacer que el flujo principal lo haga. Para conseguirlo, teniendo en cuenta que este flujo es el resultante de tres campos magnéticos creados por cada una de las fases del inductor, se permuta la conexién de dos fases cualesquiera y se obtendré el cambio de sentido. cA 2 Figura 420, Esquema de fuerza para la inversion de giro, © ITES-ParaninroEn Ja Figura 4.20 aparece el esquema de fuerza para la Smersin de giro de un motor asincrono trifisico. Como ‘Squema de mando podemos utilizar el de dos relés incompa- ‘sbies pasando por paro (Figura 3.6). Para los motores asincronos bifisicos, basta con cambiar ‘Ss dos salidas de una misma fase del estator. 4.5. Puesta en marcha de los motores asincronos El motor sincrono, por su caracteristica de construccién, no ‘pesde arrancar por si mismo, ya que sélo puede girar cuando ‘feve la velocidad de sincronismo. De esto se desprende que el par de arranque es nulo. Este inconveniente obliga a recurrir a los procedimientos (pe el arranque. 45.1. Arranque como motor asincrono Cuando el par de arranque que se precisa es pequefio 0 con ‘sxe: limitada, se recurre al motor sincrono de rotor polar y ‘g2= dispone, ademés, de un bobinado amortiguador en corto- ‘Sreuito que une las cabezas polares (Figura 4.21). En estas condiciones, se conecta a la red el bobinado indu- ‘sso que, al ser recorrido por la corriente alterna, creara un campo magnético giratorio con velocidad igual a la de sinero- Figura 4.21. Bobinado amortiguador. El campo magnético cortaré los conductores de la jaula amortiguadora induciendo en ellos una fuerza electromotriz que la pondré en movimiento. La velocidad que Hleve sera muy proxima a la de sincronis- mo. Conectando el bobinado de la rueda polar a la excitacién de corriente continua, tras unas oscilaciones de velocidad, el ‘rgano mévil alcanzaré la velocidad sinerona. Este procedimiento de arranque admite también todos los métodos de arranque expuestos anteriormente para los moto- res asincronos, a fin de bajar el valor de la intensidad absor- bida en ef momento de la conexidn a la red. En serie con el bobinado inductor, suele conectarse una resistencia que, al tiempo que limita la corriente absorbida en el momento de la conexién a la red, ayuda al arranque, pues- to que, al ser un arranque como motor asinerono, el aumento de resistencias en el rotor favorece la puesta en marcha. 4.5.2, Motor asincrono sincronizado Si se desea arrancar con fuertes cargas, se recurriri al empleo del motor denominado asincrono sincronizado. El rotor de este motor es del tipo cilindrico y en él se dispone un devanado trifisico de tres anillos colectores, como si fuera un motor de induceién de rotor bobinado. EI motor asincrono sincronizado se puede arrancar en carga como con motor asincrono, teniendo conectados los bobinados del rotor al reéstato de carga, a través de los anillos colectores y conectado el estator a la red. Una vez que se tiene el motor funcionando a una velocidad proxima a la de sincronismo, se conmuta y se pasa a alimen- tar el rotor con cortiente continua, con lo que se alcanza facil- mente la velocidad de sincronismo. 4.5.3. Arranque mediante motor de arrastre Consiste en acoplar, al eje del motor sincrono, el eje de otro motor cuya velocidad de funcionamiento sea superior a la del motor sincrono que se quiere arrancar. Regulando el motor de arrastre de forma que su. velocidad coincida con la de sincronismo del motor que deseamos arrastrar, s6lo restard que, una vez aleanzada ésta, se suprima el motor de arrastre dejando al sincrono funcionando normalmente. UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA OF CENTRAL DEINFORMACION Y DOCUMENTACIONProbblemas 4.1. Enumera los distintos procedimientos para arrancar motores asineronos trifésicos. 4.2. Enumera tres aplicaciones de los motores sincro- ‘nos monofisicos y el procedimiento de arranque de los tres. 4.3. {En qué se basa la inversién del sentido de giro de los motores bifisicos? 4.4, Realiza el automatismo para la inversién de giro de forma que el motor gire durante un tiempo en un sentido, pare y gire durante otro tiempo en el sentido contrario. 4.5. Partiendo del esquema de mando del arranque cestrella-tridngulo y del esquema de fuerza de la inversién. de giro, realiza un arrangue estrella-tridngulo con inver- sién de giro. Aciivudades 4.1. Utilizando el “Reglamento electrotécnico de baja tensién” o el reglamento de alguna compaiiia suministra- dora de energia, recopilense por escrito en una memoria aquellos articulos que limitan los valores de la corriente absorbida en el arranque de los motores y las prescrip- ciones referentes a los procedimientos de arranque en general. 4.2. Realicese una memoria-inventario de todo los motores de que disponemos en el aula-taller y el provedi- miento de arranque més adecuado para cada uno. 4.3. Realizar de forma prictica algunos de los métédos de arrangue expuestos en el tema, por ejemplo: © Arranque estrella-triéngulo © Arranque mediante resistencias rotéricas © Inversién de giro 4.4, Si se dispone de un arrancador electrénico, realizar una memoria de su funcionamiento y arrancar diversos motores. © ITES-ParaninroElementos de proteccion y medida Introduccion Las causas que perturban el buen funcionamiento de los generadores y receptores eléctricos, y los peligros que acechan a estas maquinas de sufrir ciertas anomalias en su servicio, son muy variados. Elexceso de carga, la perforacién de aislamiento de los conductores, puesta a tierra por defecto de Ia humedad, contactos directos e indirectos de los conductores activos por personas fisicas, masas, sobretensiones, hipotensiones, falsas maniobras, cortocir- cuitos, etc., son una muestra de los muchos accidentes que pueden darse. Para corregir estos defectos fortuitos y disponer de un buen funcionamiento eléctri- co de las miquinas rotativas, transformadores, lineas de transporte de distribucién de energia, receptores, etc., se deben proteger mediante dispositivos adecuados que detec- zen la anomalia, la corrijan y, en su defecto, sea desconectada de la red la mdquina defectuosa. Contenido Diagrama de bloques de los relés de proteccién. Caracteristicas eléctricas de construccién de los relés de proteccién. Relés de proteccién segiin la magnitud eléctrica que vigitan. Relés de tensién. Relés de intensidad, Puesta a tierra de méquinas. Aparatos de medida, Normas del “Reglamento elecirdnico de baja tensién” para la puesta a tierra, Objetivos Analizar los diferentes tipos de relés de proteccién Diferenciar entre los relés de intensidad y tensién: Conocer las caracteristicas constructivas y el funcionamiento de los relés Exponer las normas de proteccién del “Reglamento electrotécnico de baja tensién5.1, Diagrama de bloques de los relés de proteccion Estos aparatos pueden representarse en forma de esquema de bloques (Figura 5.1). Linea. ELE DE PROTECEON feecano |, [Oncano |_, [oncano [oecano exon Figura 5.1. Diagrama de bloques de los relés de proteccién. En ellos, de una manera intuitiva, se estudian los diferentes circuitos de que consta un relé de proteccién; éstos pueden ser: Bloque de entrada. Dispositivo por el cual se detec @ tan las seffales perturbadoras. Bloque convertidor. En el que las sefiales defectuosas @ seconvierten en medibles. Bloque de medida. Fs el drgano encargado de medir ‘@ los errores y poner en funcionamiento el dispositive de proteccién, Bloque de salida. Tiene por misién amplificar la sefal de medida y atacar el 6rgano de accionamiento a la des- conexién. Bloque de accionamiento. Es el encargado de realizar Ia desconexién. Fuente de alimentacién. En muchos de los relés de proteccién, su fuente de alimentacién va incorporada al mismo relé y sitve para suministrarle la tensién de tra- bajo. 5.1.1. Caracteristicas de los relés Los relés, por razones de proteccién, tienen que cumplir con muchas exigencias propias de su misién. Por ello, es necesario que sean répidos en su respuesta, separando la parte afectada del resto de la linea. La seguridad de funcionamiento ha de ser mucho mayor que la de cualquier linea o aparato que proteja, El relé debe ser insensible a cualquier sobrecarga y sobre- tensidn, y muy sensible a que su funcionamiento sea correcto para el valor minimo de perturbacién. El funcionamiento seré tal que su respuesta se produciré cualquiera que sea la intensidad de cortocircuito y la natura- leza del accidente Finalmente, tiene que desconectar de la red a la méiquina afectada por el defecto, 5.1.2. Criterios para detectar una anomalia en una instalacién Los criterios que al técnico o al usuario pueden llevarles a detectar un defecto pueden ser: © Aumento de la corriente de consumo. Aumento brusco de la intensidad de corriente. Disminucién de tensién. Aumento de tensién. Disminucién de la impedancia aparente. Comparacién de la intensidad de entrada y salida en un circuito Inversién inadecuada del sentido de rotacién de una maquina, © Masas inadecuadas en las carcasas de las maquinas. © Descargas atmosféricas, eteétera. 5.2. Caracteristicas eléctricas de construccién de los relés de proteccién Atendiendo a las caracteristicas eléctricas de funciona- miento de proteccién, los relés se dividen en: Relés de induecién. Relés electromagnéticos. Relés electrénicos. Relés electrodinamicos. Relés térmicos, 5.2.1, Relés de induccion El estudio de los relés de proteccién de induccién se basa en el efecto Ferraris. Consta de un disco N que gira alrede- dor de un eje P, sobre el cual va enrollado un contrapeso M (Figura 5.2). Figura 5.2. Relé de induccién. (© ITES-PananinroEl par desarrollado sobre el disco depende de los flujos 1 2 producidos en los dos arrollamientos de sus respectivos sera mis o menos fiable si al disco se le ‘un par resistente de valor prefijado mediante el contrape- My regulando la distancia entre los circuitos magnéticos. . Relés electromagnéticos Se tecnologia se analiza segin la fuerza magnética que dos seas imantadas ejercen entre si. Ls Figura 5:3 aclara que una de las piezas es mévil y la otra La corriente o tensién que se mide es aplicada a la bobina E, Figura 5.3 Relé electromagnético. Ei clemento mévil M, que lleva un resorte antagénico R, 4 los contactos C del circuito de proteccién de alar- sezin la corriente o tensién a que esté sometido el bobi- E Los relés de proteccién electromagnéticos suelen ser nor- te de armadura movil. . Relés electrénicos ‘Les dispositivos de proteccién electrénicos estin cada dia sen auge, por la aportacién que la tecnologia de los semi- ss y valvulas ha desarrollado. ‘Le precisidn y fiabilidad conseguidas con estos componen- fan hecho que se fabriquen relés de proteccién de todas para miiltiples aplicaciones. 4. Relés electrodinamicos Se funcionamiento se basa en la accién que ejerce una meévil sobre otra fija (Figura 5.4). Ls tensién del circuito suele aplicarse a la bobina mévil te la colocacién de una resistencia en serie que limita ‘selor de la diferencia de potencial. El entrehierro se elige adecuadamente, de forma que se eviten cualquier riesgo de saturacién del circuito magnético y problemas en la precision del relé. E> sas] ° Figura 5.4, Relé electrodinimico, 5.2.5, Relés térmicos Probablemente son éstos los que tienen un funcionamiento ‘mis elemental. Actiian al calentarse un bimetal y suftir éste una deforma- cin proporcional de la Kamina al valor de la intensidad de corriente que circula por la chapita bimetalica (Figura 5.5). En estos relés, Ia chapita hace contacto sobre la borna de apertura de la bobina del contactor de maniobra de la méquina. J pL care “ eee bimetdlca ; J Gi ' C= | Corriente | Figura 5.5. Relé térmico.5.3. Relés de proteccién segin la magnitud eléctrica que vigilan Existe una gran variedad de relés para la proteccién y vigi- lancia de las méquinas, pero su estudio completo no es obje- tivo de este libro de texto. En este punto vamos a estudiar ef funcionamiento basico de los mas importantes, de los que podemos hacer la Siguien- te division: © Relé diferencial © Relé de tensidn. © Relé de intensidad © Relé de impedancia. © Relé de frecuencia. © Relé de potencia 5.3.1, Relé diferencial <— 4 Bobina de frenado t~ Bobina | + de one operacion = Boba ) frenado Figura 5.6. Esquema de la conexién de un relé diferencia, Si en un motor, generador o transformador, sus bobinados estin conectados en estrella, las corrientes que convergen en el punto neutro de Ia estrella son iguales a las corrientes correspondientes de linea. Ahora bien, si el sistema esti puesto a tierra, tanto en la estrella como en otto punto cualquiera, la mencionada igualdad de corrientes dejaré de mantenerse en cuanto se produzca una falta a tierra en cualquiera de los arrollamientos de la maquina, La proteccién contra faltas de esta naturaleza puede hacerse por medio de relés que actien por la accién de Ia diferencia entre las dos corrientes de cada fase y cierren sus contactos cuando la relacién entre ambos exceda un valor determinado (Figura 5.6). 5.3.2; Interruptores diferenciales Se sabe que una corriente eléctrica es tanto mas peligrosa cuanto mayor es el tiempo durante el cual recorre el cuerpo humano. La curva de seguridad tiempo-corriente viene dada por la Figura 5,7. Cada valor de corriente, en abscisas, corresponde en ordenadas al tiempo maximo durante el cual el cuerpo humano puede soportar ese valor de corriente. +000 ZONA be ‘TieMPo PELIGRO 1000 100 3010 2000000 ing INTENSIOAD Figura 5.7. Curva de seguridad, La zona por encima de la, curva es peligrosa Este interruptor es un dispositivo de proteccién sensible a la corriente de fuga a tierra. Recibe el nombre de diferencial porque la corriente de fuga (Figura 5.8) es igual a la diferencia entre todas las corrientes entrantes y salientes en la instalacién consumidora. El balan- ce de tales corrientes es, generalmente, nulo. Figura 58, Desequilbrio si existe corrente de fuga. (© /TES-ParaninroEl elemento sensible a la corriente diferencial est consti- sido por una bobina de un material magnético de alta calidad Las cotrientes de los conductores que atraviesan la bobina eroducen un flujo magnético cuya resultante en condiciones sormales es nula. Al manifestarse una corriente hacia tierra, el jo resultante induce, sobre un arrollamiento auxiliar, una sssién que provoca la apertura del interruptor general. Las normas establecidas por el “Reglamento electrotéenico baja tensién” indican que los interruptores de proteccién contra contactos directos estén protegidos por dispositivos enciales de alta sensibilidad, de 30 mA. El interruptor automatico o el fusible no abren el circuito al pesar una corriente a través del cuerpo humano. En cambio, el ‘eterruptor diferencial, de alta sensibilidad, puede abrir, ins- sentineamente, el circuito, El tiempo de apertura (Figura 5.9) es de suma importancia ex la proteccidn diferencial. A Disipador Mt Meténise del ispstive de protecsén E Elscronca pur desconoion con covert de defeci continas Sladen Bnostvo de pruobe We Devenado scurdars Wii Trovwigwandor pga prs Sotoccon do corontes de aeosto senoidales a wz Tanelormadorcferoncil paral dete: Clon de srfentes de detec continsas aisladas | Figura 5.9. Relé diferencial,ctcuito magnético, 5.4. Relés de tensién Los relés de proteccién de tension suelen ser monofisicos, y ipo de disco de induecién y de accién temporizada, regulable. © TES-Panawinro Se utilizan para la proteccién y control de generadores, motores, transformadores y circuitos monofisicos y trifésicos. de corriente alterna, en los que la tensién constituye el factor mas importante. Se dividen en: © Relés de méxima tensién, © Relés de minima tensién, © Relés de minima y maxima tensin, 5.4.1. Relés de maxima tensién Los relés de maxima tensién trabajan con valores de 11 a 18 veces el valor de la tension nominal, y tienen la facultad de evitar que la tensién de trabajo de la maquina sea excesiva. Estos relés no solo protegen las sobretensiones, sino que tam- bién son de uso frecuente en otras aplicaciones, como detec- ccién de faltas a tierra en barras o en generadores de corriente alterna, 5.4.2, Relés de minima tensién Los relés de proteccién contra las hipotensiones desconec- tan el interruptor de barras siempre que la tensién disminuye de un valor prefijado de antemano o Ia tensién se corta Se vuelven a conectar tinicamente cuando la tension adquiere el valor adecuado para que el relé trabaje en condi ciones normales. 5.4.3. Relés de maxima y minima tension Este dispositivo es la combinacién de las funciones que realizan los relés de maxima y minima tensién. Estin dotados de dos contactos, uno de los cuales se cierra con tensiones crecientes y el otro con tensiones decrecientes, 5.5. Relés de intensidad Son mas comiinmente llamados relés de sobreintensidad. Se utilizan para la proteccién de los excesos de intensidad, contra faltas de fases o faltas de tierra en los eircuitos eléctri- cos de instalaciones industriales, tanto en los sistemas de pro- dduccién de energia como en la distribucién y consumo. Por su gran aplicacién e interés, se indican los tipos mas ‘comiinmente empleados: © Relés de sobreintensidad con transformadores de inten- sidad. © Relés térmicos. © Relés térmicos diferenciales. © Relés electromagneticos.5.5.1, Relés de sobreintensidad con transformadores de intensidad La constitucién es muy variada, segin las caracteristicas eléctricas de funcionamiento. Una bobina amperimétrica es la encargada de vigilar el exceso de intensidad de su propia fase. La corriente est controlada por el relé de proteccién y es equivalente a la que circula por la linea, Los relés de sobreintensidad se calibran, normalmente, para {que actiien con intensidades superiores a la de plena carga de la instalacién que protegen y para que, en las condiciones de méximo cortocircuito, proporcionen una coordinacién de tiem- pos en el disparo de los interruptores que controlan. Los intervalos de tiempo minimos $ deben ser igual al tiempo que tarda el interruptor en despejar la falta desde que recibe la sefial de actuacién del relé, Los tiempos estin comprendidos, generalmente, entre 0,25, y 0,45, 5, segimn las caracteristicas del relé, 5.5.2. Relés térmicos El elemento fundamental de los relés térmicos es general- mente un bimetal formado por dos laminas delgadas de meta- les diferentes. El coeficiente de dilatacién es muy distinto, segiin sea de ferroniquel, para lamina muy dilatable, 0 inva- riable para lamina menos dilatable. Este bimetal se calienta directamente 0 mediante una resis- tencia calefactora en funcién de la corriente que absorbe la maquina, con lo que la curvatura de dilatacién de la chapita varia y provoca, si la temperatura es alta, la apertura del con- tactor (Figura 5.10), Figura 5.10, Relé térmico montado sobre un contactor. Al tratarse de motores trifasicos, los tres bimetales actéian sobre el arbol mévil, en el que va montada una ufeta metali- ca, que se apoya en un tope, cuya posicién puede variarse por medio del botdn de reglaje. Los relés térmicos pueden ser disparados cuando la sobreintensidad es del orden de un 5 al 15% de la de reglaje (Figura 5.10). 5.5.3. Relés térmicos diferenciales Controlan el desequilibrio de intensidad que por sobrecarga puede circular por una fase diferente a la que pasa por las otras. Si la sobrecarga es equilibrada, el relé térmico puede ser el ideal, pero si las sobreintensidades son desequilibradas (falta de una fase, etc.), el relé aconsejable para una buena protec- cién es el térmico diferencial 5.5.4. Relés de maxima intensidad electromagnética Los relés de accién instanténea se componen de un circui- to magnético de acero y un mecanismo de accionamiento del contactor. Normalmenie, son empleados para equipos donde los motores son de gran potencia y estan sometidos a grandes esfuerzos, como equipos de metalurgia, aparatos de elevacién, maquinas herramientas, ete. La accién de proteccién se reali- za contra fuertes sobreintensidades que reclaman Ia apertura répida del contactor. 5.5.5. Relés de impedancia También conocidos por relés de cociente, al ser la impe- dancia el valor de la tensién dividido por la intensidad que ci cula por el circuito. Se dividen en: © Relés de maxima impedancia o de cortocircuito. ©. Relés de minima impedancia o de sobrecarga. En ambos casos se considera que el valor de la tension de alimentacién se mantiene constante. 5.5.6. Relés de frecuencia La frecuencia en una red trifisica tiene que mantenerse rigurosamente constante. Como ésta depende de la velocidad del generador, es por ello por lo que estos relés de proteccién contra alteraciones de fre- cuencia vigilan la velocidad de las maquinas y accionan dispo- sitivos especiales para que la velocidad sea controlada de mane- ra que, ante cualquier alteracién de velocidad, reaccionen en sentido contrario los reguladores de velocidad de la maquina, La construccién de estos dispositivos es de induecién y electrénicos. © ITES-Paraninro° » n 5.5.7. Relés de potencia Estin diseftados para vigilar el exceso 0 defecto de poten- cia a que una instalacién eléctrica esta sometida. Los mas conocidos son los llamados relés de proteccién asimeétrica Cualquiera de las variables de tensién ¢ intensidad que jstervienen en la potencia, si son de un valor mayor que el calibrado de antemano en el relé, hace que éste se dispare. Si la tensién e intensidad son muy elevadas, necesariamen- se emplean transformadores de medida 5.6. Puesta a tierra de las maquinas Para prevenir accidentes personales, se hace una buena toma de tierra, Las partes metalicas de una instalacién que no pertene al circuito de corriente de trabajo tendran toma de tierra. Los dispositivos y méquinas que, necesariamente, tienen que tener toma de tierra, son: © Los transformadores de intensidad y tensién. © Las careasas de todas las miquinas herramientas, trans- formadores, generadores, aparatos y dispositivos elée- tricos. © Los transformadores de baja tension conectan a tierra el centro de estrella. © Los pasamuros, armazones, postes, bridas de aislado- res, etcétera. 5.6.1. Proteccién contra contactos En la proteceién contra contactos se pueden distinguir entre: © Contacto directo, que impide el acceso con los ele- mentos que durante el funcionamiento de la instalacién estin bajo tensidn, como son los elementos activos. © Contaeto indirecto, el establecido con piezas, conduc- tores, elementos inactivos que, sin estar bajo tensién, pueden estarlo por un defecto de aislamiento, La proteceién contra los contactos directos consiste en ais- lar las partes normalmente en tensién, haciéndolas inaccesi bles por alejamientos: lineas aéreas, barreras, cajas de aisla- miento de plastico, etcetera. Para la seguridad contra los contactos indirectos puede, entre otros sistemas, usarse: © El doble aislamiento, que consiste en dotar a los apara- tos de un aislamiento suplementario. © La proteccién por separacién de circuitos. Basta con alimentar uno o varios aparatos a través de un transfor- mador con especiales caracteristicas de seguridad, © La proteccién de puesta a neutro, que tiene por objeto colocar la carcasa de los aparatos eléctricos al conduc- tor neutro (Figura 5.11). © ITES-Parawinro NeuTRO z XeKe} Figura 5.11, Proteccién por puesta a neutro. © Poder trabajar con tensiones inferiores al limite de segu- ridad, con lo que se libra al usuario de cualquier peligro. 7. Aparatos de medida Es necesario conocer las magnitudes eléctricas que inter jenen en cualquier instalacién o dispositivo eléctrico, con el fin de intervenir en su funcionamiento, poder diagnosticar su estado y llegar a repararlo en caso necesario. Existe una variedad de aparatos de medida en funcién de la magnitud que se desea medir; también se dispone de aparatos que engloban varias funciones, como es el caso de los polime- tros que son capaces de medir tensién, corriente, resistencia, etoétera En a siguiente tabla podemos ver una relacién de las prin- cipales magnitudes eléctricas que podemos medir, su unidad y el aparato adecuado para medir su magnitud. Corriente Amperimetro Voltimetro ‘Ohmetro Vatimetro Tension Resistencia Potencia Energia Contador Capacidad Frecuencia Faradios Capacimetro Hertzios _Frecuencimetro Factor de potencia Grados Fasimetro 5.7.1. Conexion de los aparatos de medida Para poder medir correctamente las magnitudes eléctricas es indispensable conectar adecuadamente el aparato de medi- da que se vaya a utilizar.© Para medir tensién utilizaremos el voltimetro y lo situa- remos en paralelo con el dispositivo eléctrico del que deseemos conocer su tensién (Figura 5.12). © Figura 512. Disposicién de un amperimetro y un voltimetr. © Para ta corriente utilizaremos el amperimetro, que debe situarse en serie con el circuito (Figura 5.12), Como en la mayoria de las instalaciones es bastante complicado abrir el circuito para situar un amperimetro, se utilizan las pinzas amperimétricas, que se sitéan intercalando fen una fase del circuito a medir (Figura 5.13). Figura 5.13. Pinza amperimétrica. © Para medir ohmios dispondremos de un éhmetro, para lo cual el componente a medir debe estar aislado del resto del circuito, para no falsear la medida, y sin ten- siGn, para no averiar al aparato de medida. También es posible medir resistencias por el método indirecto (Figura 5.12) y aplicar la ley de Ohm (R = V1). © Los vatimetros constan de una bobina voltimétrica y otra amperimétrica, por lo que debe conectarse siguien- do sus indicaciones: la bobina voltimétrica en paralelo con el circuito y la amperimétrica en serie. De igual forma utilizando el circuito de la figura podemos aver ‘guar su potencia aplicando la relacion P = VI © Los contadores de energia tienen una estructura similar a los vatimetros; en definitiva un contador de energia es tun vatimetro que mide la potencia a lo largo del tiem- po; su conexidn seguira la misma norma que para los vatimetros. 5.7.2. Simbolos de los aparatos de medida Para poder identificar cada aparato de medida, ademas de las indicaciones anteriores, disponen de una serie de simbo- los que nos indican el tipo de aparato de medida, su cone- xin, si es de corriente alterna o continua, su calidad, etc, Esta simbologia es muy importante conocerla para no reali- zar conexiones que pudieran deteriorar los aparatos de medi- da. En la Figura 5.14 aparece una relacién de la simbologi mas utilizada. Magnetoelétrico | Coriente continua on retfeador Cominte sera Mag, ference Tica Etectromagnético Pan Elec. ciferencial Pos. horizontal Elec. sn hierro Angulo de inctnacin @+q“oDD ¥NIEFGS Ferrodinamico Tension de prueba Figura 5.14 Simbolos en los aparatos de medida. 5.8. Normas del “Reglamento electrotécnico de baja tension” para la puesta a tierra La denominacién “puesta a tierra” comprende toda la ligazén metilica directa sin fusible ni proteccién alguna, de seccidn suficiente, entre determinados elementos o partes de una instalacién y un electrodo o grupo de electrodos enterra- dos en el suelo, con el objeto de conseguir que, en el conjun- to de instalaciones proximas del terreno, no existan diferen- cias de potencial peligrosas y que, al mismo tiempo, permita el paso a tierra de las corrientes de falta o la de descarga de origen atmostérico. Todo sistema de puesta a tierra constaré de las siguientes partes. © /TES-Paranivro© Tomas de tierra. “© Lineas principales de tierra © Derivaciones de las lineas principales de tierra. © Conductores de proteccién. Ei conjunto de conductores, asi como sus derivaciones y es, que forman las diferentes partes de las puestas @ constituyen el circuito de puesta a tierra 1. Tomas de tierra ‘Les tomas de tierra estarin constituidas por los elementos tes: Electrodo. Es una masa metalica, permanentemente en ‘buen contacto con el terreno, para facilitar el paso a éste de las corrientes de defecto que puedan presentarse o la carga eléctrica que tenga o pueda tener. Linea de enlace con tierra, Esta formada por los con- ductores que unen el electrodo o conjunto de electrodos con el punto de puesta a tierra Punto de puesta a tierra, Es un punto situado fuera del suelo que sirve de unién entre la linea de enlace con tie- rma y la linea principal de tierra. Ls instalaciones que lo precisen dispondrén de un name- saficiente de puntos de puesta a tierra, convenientemente ‘idos, que estaran conectados al mismo electrodo o to de electrodos. © punto de puesta a tierra estard constituido por un dispo- so de conexidn (regleta, placa, borne, etc.) que permita la entre los conductores de las lineas de enlace y principal Serra, de forma que puedan, mediante utiles apropiados, étas con el fin de poder realizar la medida de la cia de tierra. . Lineas principales de tierra Las lineas principales de tierra estarin formadas por con- que partiran del punto de puesta a tierra y a las cua estaran conectadas las derivaciones necesarias para la a tierra de las masas, generalmente, a través de los con- de protecci . Conductores de proteccién Los conductores de proteccién sirven para unir eléctrica- Jas masas de una instalacién a ciertos elementos con el ‘Se Se asegurar la proteccién contra los contactos indirectos. Ex el circuito de puesta a tierra, los conductores de protec- See unirin las masas a la linea principal de tierra © /TES-Parannro En otros casos reciben igualmente el nombre de conducto- res de proteccién aquellos conductores que unen las masas: © Al neutro de la red; a otras masas. © A clementos metilicos distintos de las masas, © Aum relé de proteccién. 5.8.4, Proteccién de las instalaciones Todo circuito estaré protegido contra los efectos de las sobreintensidades que puedan presentarse en el mismo, para Jo cual la interrupeién de este circuito se realizar en un tiem- po conveniente o estard dimensionado para las sobreintensi dades previsibles. Las sobreintensidades pueden estar motivadas por: © Sobrecargas debidas a los aparatos de utilizacién o defectos de aislamiento de gran impedancia, © Contocircuitos, Excepto los conductores de proteccién, todos los conduc- tores que forman parte de un circuito, incluyendo el condue- tor neutro 0 compensador, estarin protegidos contra los efec- tos de las sobreintensidades. © Proteccién contra sobrecargas. El limite de intensi- dad de corriente admisible en un conductor ha de que- dar, en todo caso, garantizado por el dispositivo de pro- teccién utilizado. AL igual que los dispositivos de proteccién contra sobrecargas, seran utilizados los fusibles calibrados de caracteristicas de funcionamiento adecuadas o los inte- rruptores automaticos con curva térmica de corte. Proteccién contra cortocireuitos, En el origen de todo circuito se establecerd un dispositivo de proteccién con- tra cortocircuitos, cuya capacidad de corte estar de acuerdo con la intensidad de cortocircuito que pueda pre- sentarse en el punto de su instalacién, Se admite, no obs- tante, que, cuando se trate de circuitos derivados de uno principal, cada uno de estos circuitos derivados disponga de proteceién contra sobrecargas, mientras que un solo dispositivo general pueda asegurar la proteccién contra cortocircuitos para todos los citcuitos derivados. ‘Se admiten como dispositivos de proteccién contra cor- tocircuitos los fusibles de caracteristicas de funciona- miento adecuadas y los interruptores automaticos con sistema de corte electromagnético. Los conductores no podrin ser, en ningin caso, de menos de 16 mm? de seccidn para las lineas principales de tierra, ni de 35 mm: para las lineas de enlace con tie- rra, si son de cobre. Para otros metales, la seccién minima sera aquélla que tenga la misma conductancia que un cable de cobre de 16 mm? 0 35 mm, seginn el caso.Prohlemnas 5.1, Los relés de proteccién, al detectar una anomalia, {sobre que dispositivos de accién suelen actuar? 5.2. Al referirse, en los relés de proteccién, a las pala- bras sensibilidad y fiabilidad, ,qué significado eléctrico se les puede dar? 5.3. En los relés de proteccién de induccién, ,qué for- mula definiria el par en funcin de los flujos? 5.4, {Qué otro nombre reciben los relés de potencia? 5.5. ,Qué diferencia hay entre un relé diferencial y un relé térmico diferencial? 5.6. En los relés de maxima intensidad, ,e6mo se puede neutralizar la accién de arranque para que el relé no pueda dispararse por el exceso de intensidad que absorbe? 5.7. {Qué diferencias hay entre un interruptor diferen- cial y un interruptor magnetotérmico? 5.8. Cuando se instalan los interruptores antes men nados, ,cual de ellos va colocado delante? 5.9, El interruptor diferencial, zpuede sustituir a la ins- talacién de tierra? 5.10, ;Puede circular a través de una persona una corriente de 200 mA en 200 ms? 5.11. Al colocar un interruptor diferencial y un inte- rmuptor magnetotérmico, {cual iri instalado antes? 5.12, {Qué diferencia hay entre uno y otro? 5.1. Realicese un cuadro resumen sobre los tipos de relés de proteccién en el que aparezcan: el resumen de funcionamiento, tres aplicaciones pricticas de cada uno y sus caracteristicas técnicas. 5.2. Utilizando el “Reglamento electrotéenico para baja tensién”, recopilense todos aquellos articulos que tratan sobre protecciones. © ITES-PananwroCircuitos combinacionales Introduccion | Como ya se dijo en el Capitulo 2, un sistema combinacional es aquel cuya salida tepende en todo momento de los valores de las variables de las entradas. En el Capitulo 3, hemos visto algunos esquemas de automatismos realicados con eelés. De los automatismos que hemos estudiado, son de tipo combinacional los que no ‘Sevan temporizadores, ya que un temporicador es una variable de tipo interna, En este capitulo estudiaremos, ademas, los cireuitos integrados comerciales que nos servirén para realizar automatismos combinacionales con componentes electrénicos Contenido itroduccién. Decodificadores. Codificadores. Multiplexores. Demultiplexores. Comparadores binarios. Circuito semisumador, Ejemplos resueltos. Conocer los distintos tipos de circuitos combinacionales, Comprender el funcionamiento de cada uno de ellos. Realizacién de automatismos con circuitos combinacionales6.1. Introduccion A lo largo de este capitulo se van a describir los principales tipos de circuits combinacionales de integracién disponibles comercialmente, asf como sus aplicaciones mas importantes. La realizacién de funciones logicas mediante puertas es apropiada sélo en el caso de funciones sencillas 0 muy espec ficas de una aplicacién concreta. En muchos casos, dada la enorme variedad de circuitos integrados existentes, resulta ‘mucho mis eficaz partir de éstos para, mediante la utilizacion de algunas de las téenicas que se expondran, combinarlos para obtener la funcién légica deseada, A través de este capitulo quedara claro el concepto de que las realizaciones mediante puertas y los métodos de minimi- zacién basados en el criterio de conseguir el minimo nimero posible de ellas ira sustituyéndose cada vez mas por el con- cepto de realizacién a base de bloques funcionales més com- plejos, y el criterio de minimizacién sera el de conseguir el menor numero posible de circuitos integrados, 6.2. Decodificadores Se aplica esta denominacién generalmente a aquellos cir- cuitos combinacionales que, siendo n el niimero de sus entra- das, presentan 2" salidas, correspondientes cada una de ellas a tun producto canénico de las variables de entrada. Por ejemplo, un circuito decodificador con dos entradas A. y B presentara cuatro salidas, Qy, Q,, Q, y Qs, correspon- dientes cada una de ellas al producto canénico representado por el subindice numérico, segin la tabla de verdad siguiente: iS § ‘6 |i8 is 3, 38), 8) 3) 8 1a] 8] i8] 8 os gf a | Tabla 6.1. La realizaci6n del tal circuito se representa en la Figura 6.1 AW Figura 6.1. Decodifcador de 2 entradas. Generalmente se encuentran como decodificadores BCD (decimal codificado en binario, véase Capitulo 8) a decimal. Es decir, cuatro lineas de entrada que representan un niimero en cédigo BCD, de 0 a 9, por tanto, y diez salidas Q, a Qy. En la Figura 6.2 aparace la representacidn de un circuito que rea~ liza esta funcién, 's so i 8 & 8 8 8 8) (8) 1 Cg ot ol Gl AOA A oe A 4 Figura 62. Circuito con puertas de un decodifcador de cuatro entradas. (© TES-Parawnro1 r0 Pacden combinarse varios de estos decodificadores para ir la transformacién de cualquier eédigo binario, por © que sea, a cédigo decimal, con una salida activa para combinacidn de entrada. Por ejemplo, en la Figura 6.3 se ia un decodificador hexadecimal (binario de cuatro <= 0000 a 1111). DcBA DCBA 74141 74141 75543210 76543210 Figura 63, Decodificador hexadecimal. ‘Gbsérvese que aunque se han asignado las salidas de acuer- ‘cen el eédigo hexadecimal, el montaje es vilido para cual- cxdigo binario de 4 bits, puesto que siempre se activa una <ée salida para cada combinacién binaria de entrada, S6lo que asignar a cada linea de salida el valor numérico ondiente a la combinacién de entrada con la cual se acti- -S=pendiendo del valor numérico del cédigo utilizado. 1, Implementacién de funciones légicas con decodificadores ‘Use de las aplicaciones de los decodificadores es la posi- e implementar la ecuacién booleana de funciona- © correspondiente a una funcién Kigica. Sepongamos, por ejemplo, que la tabla siguiente es la tabla ‘sendad de una funcién légica. La funcién légica que representa esta tabla es: F +€-B-A+CBA+CBA Para implementar dicha funcién, utilizando un decodifica- dor, seguiremos el siguiente proceso” © Emplearemos un decodificador del mismo o mayor mimero de lineas de entrada que variables tenga la fun- cién, En nuestro caso emplearemos un decodificador de cuatro a diez lineas con las salidas activas en el nivel bajo y conectaremos a masa la entrada de mayor peso. © Buscaremos seguidamente cada una de las salidas del decodificador que se correspondan con las combinacio- nes de las variables de entrada que hacen 1 la salida de la tabla de verdad de la funcién, En nuestro ejemplo, las combinaciones: O01=S, O11=S, 100-8, 111-8, © Para conseguir la suma de términos de la funcién conectaremos todas las salidas del decodificador ante- riormente seleccionadas a una puerta ldgica cuyo tipo dependeré del decodificador empleado. Esta puerta sera © Puerta OR para decodificadores con salidas activas en nivel alto. © Puerta NAND para decodificadores con salidas activas en nivel bajo (nuestro caso). : inner { Figura 6.4, Implementacién de un circuito con decodificador activo a nivel bajo y puerta NAND. Como puede apreciarse, si en la entrada aparece un valor que activa la funcién, por ejemplo el 3 en decimal (011), en la salida 3 del decodificador se obtendra un 0 (por ser un decodificador con salidas activas a nivel bajo). Sin embargo, cuando se introduce un 0 a la entra- da de una puerta NAND, apareceré a su salida un 1, activando, por tanto, la salida del circuito. Si, por el contrario, en la entrada aparece una combina cidn de las que hacen 0 la funcién, por ejemplo el 3 (101), en la salida 5 del decodificador aparecerd un 0, pero todas las entradas de la puerta NAND estardn a 1, por lo que la salida del circuito sera un 0. En el caso de que una o varias de las combinaciones de la tabla de la verdad que hacen 1 la salida de la funcién no tuvie- ra correspondencia con las salidas del decodificador, se afia- dirdn puertas que representarin las combinaciones correspon- dientes. Las salidas de estas puertas serian levadas junto a la del cireuito implementado, a una puerta sumadora final. Ejemplo: Utilizando un decodificador BCD a decimal del tipo 74742 y puertas NAND de dos entradas, implementar el cireuito que corresponde a la siguiente funcién:F=ABC+ABC+ABC+ABC Soluci6n: La funcién a implementar es un minterms com- pleto de tres variables en el cual los valores equivalentes en binatio y decimal de cada uno de sus miembros son: 000 = 0 De lo anteriormente indicado se deduce que debemos emplear las salidas del decodificador 0, 1, 2 y 4. El decodificador 7442 posee cuatro entradas y nuestra fun- cién sélo tiene ocho variables, por lo que la entrada de mayor peso del decodificador se debera conectar permanentemente a 0, consiguiéndose de esta forma que todas las combinaciones que puedan entrar estén comprendidas entre 0000 y OIL. Por iiltimo, para realizar la conexién de las salidas del decodificador, al poder emplear sélo puertas NAND de dos entradas y precisar una puerta NAND de cuatro entradas, pro cederemos del siguiente modo: © Conectaremos las salidas 0 y 1 del decodificador a una puerta NAND. © Conectaremos las salidas 2 y 4 del decodificador a una puerta NAND. © ‘Seguidamente, tendriamos que realizar la suma de las salidas de las dos puertas NAND, pero, como no tene- ‘mos sumadores, sustituiremos la sumadora por su equi- valente en puertas NAND, es decir, dos NAND monta- das como inversoras y una NAND final. La Figura 6.5 nos muestra el circuito final. DD DHep Figura 65. Circuito con el resultado del ejemplo anterior. 6.3. Codificadores Realizan la funcién opuesta a los decodificadores descritos en el apartado anterior. Es decir, dadas 2* lineas de entrada, presentan 1 lineas de salida con el cédigo binario correspon- iente a la linea de entrada activa en ese momento. Generalmente se encuentran codificadores prioritarios, es decir, en los que las salidas representan el cédigo binario correspondiente a la entrada activa que tenga mayor valor decimal, en caso de que varias entradas estén activadas simulténeamente, ( orasesene AA 1000000000 0100000000 0010000000 0001000000 P 2044440000 2 eo++00++00 BP sososc+0+0 0000100000 0000010000 9000001000 9000000100 0000000010 0000000001 Tabla 63. Se representa como ejemplo el circuito integrado TTL SN 74148, que tiene 8 lineas de entrada (0 a 7), y tres de salida. Los niveles activos de este circuito son niveles 0. En la salida aparece el complemento del cédigo binario correcto. Pose ademas una entrada de inh E, que debe estar a nivel 0 para que se realice la codificacién, una sefial E, que, en nivel bajo, indica que ninguna de las entradas es activa (condicién para la cual todas las salidas estén a 1, igual que cuando se activa la entrada 0, por lo que esta seftal E, , permite distinguir entre ambas condiciones); y una sefial GS que pasa a nivel bajo cuando alguna de las entradas es activa. 6.4, Multiplexores Los multiplexores son circuitos combinacionales que representan V entradas de informacién, n entradas de selec- cién (siendo N = 2), y una salida de informacién, Para cada cédigo binario presente en las n entradas de seleccién (son posibles 2" cédigos distintos), una de las N entradas se conec- taala salida. El circuito acta, pues, como un conmutador que conecta a voluntad de cualquiera de los 2" canales de entrada sobre un tinico canal de salida. © ITES-ParaninroLa tabla siguiente répresenta un multiplexor de 8 entradas 2 2 2? 2 xOxxxxxx B ce xxx xO xx xxx Ox xxx B XX Xx BD xxx B Combinando entre si multiplexores pueden conseguirse sistemas para cualquier nimero de canales de entrada. En la Figura 6.7 se conectan dos multiplexores de ocho canales con uno de dos canales para conseguir el multiplexado de die- ciséis canales. 6.5. Demultiplexores Un citcuito demultiplexor es la inversa del multiplexor, es decir, es un sistema que posee una entrada de informacion D yN salidas. Mediante la aplicacién de una combinacién bina- ria adecuada a n entradas de seleccién puede hacerse aparecer la informacién presente en D en la salida correspondiente a dicho cédigo de seleccién. La tabla anterior vista al revés puede servir como funcionamiento de un multiplexor. D 0 6.6. Comparadores binarios Los circuits comparadores son circuitos combinacionales que indican la relacién de igualdad o desigualdad existente entre dos niimeros binarios A y B de » bits cada uno. Ademas, suelen disponer de una serie de entradas de acoplamiento en cascada para poder comparar palabras con mayor nimero de bits que los permitidos por el comparador que usamos. En la Figura 6.8. se muestra ei diagrama esquematico de un comparador del tipo 7485, siendo su tabla de funcionamiento la que aparece en la Tabla 6.6. 40 al A a2 rc Salidas 80 del Bt [— comparador a2 8 Nimero A>BA=BA saupas —O OO —————————— Figura 6.13. Cronogramas del Ejemplo 3. Solucién: Analizando los estados de entrada y salida de los cronogramas de la Figura 6.13 se puede deducir la Tabla 6.8, que representa la tabla de verdad de la funcién que cumple dichos cronogramas. Para implementar la tabla de verdad anterior podemos emplear un decodificador 7442 de BCD a decimal, de forma que, cuando aparezca una determinada combinacién binaria en las entradas se active la salida decimal equivalente del decodificador. Siguiendo el anterior método, la salida X del circuito deberd estar conectada, a través de una puerta NAND, a las salidas 0, 2, 4 y 7 del decodificador, mientras que la sal da Y se debera conectar a las salidas 1, 2 y 4. La Figura 6.14 muestra el circuito completo. 7412 Figura 6.14 Circuito resultado del Ejemplo 3. © ITES-ParaninroTabla 69. Ejemplo 4: Implementar un visualizador numérico de cua- tro digitos, realizado con displays de siete segmentos en cétodo comiin y decodificadores de BCD a siete segmentos del tipo 7448. El visualizador deberé cumplir las siguientes normas: © Si el mimero decimal a representar es menor de 1.000, no deberdn encenderse los ceros no significativos de la izquierda. © Elcero decimal se representara por un solo 0 en la posi- cién derecha. Entradas BCD By Bp By By Solucién: El 7448 es un decodificador BCD a siete seg- mentos de catodo comin, causa por la cual es directamente compatible con el tipo de visualizador a emplear. Teniendo en cuenta el funcionamiento de este decodifica- dor, reflejado en la Tabla 6.9, el cicuito que se ha de realizar es el de la Figura 6.15. Como puede apreciarse en la Figura 6.14, en el decodifica- dor C1 se han puesto a 1 las entradas LT, RBI y RI/RBO, por lo que decodifica de forma normal cada uno de los mimeros presentes en sus entradas, incluyendo el 0 (0000 en BCD). Los decodificadores tienen conectada su patilla LT (Lamp Test) a 1 para que no se active este modo de funcionamiento del decodificador; asimismo, este terminal esté a 1 en C3 y C2, La entrada de RBI del C2 (Ripple Blanking Input) esta conectada a 0, por lo que se decodificarin todas las entradas excepto cuando en ellas se introduce 0000; en este instante, las salidas del decodificador se pondran a 0, apagéndose todos Jos segmentos del display y poniendo la salida RRBO (Blan- king Input/Ripple Blanking Output) a 0. Por otra parte, como la patilla de RI/RBO del decodifica- dor C4 esté conectada a la entrada RBI del C3, que visualiza Jas centenas, éste actuard de igual forma que el C4. La ante- rior operacién se repite de nuevo entre el decodificador C3 de Jas centenas y el C2 de las decenas. x CCENTENAS. vunipanes LS DSPLAY Figura 6.15. Visualizador de siete segmentos del Ejemplo 3.Prolemas 6.1. Utilizando un decodificador BCD a decimal del tipo 7442 y puertas NAND de dos entradas, implementar Jos cireuitos que corresponden a las siguientes funciones: F=ABC+ABCtABCHABC F=XY+AXZV+XYVAZ VED Nota: Esta tiltima ecuacién ha sido simplificada por Kamaugh, por lo que deberd realizarse la tabla correspon- diente de Karnaugh. 6.2. Utilizando dos decodificadores de tres a ocho lineas del tipo 74138 y puertas légicas, implementar un decodifi- cador de 4 a 16 lineas. 6.3. Realizar un comparador de dos nimeros, a y b de un bit cada uno, empleando para ello solamente puertas logicas, 6.4. Disefiar un circuito semirrestador de dos bits empleando sélo puertas légicas. 6.5. Utilizando dos decodificadores del tipo 74148 y un multiplexor del tipo 74 157, disefiar un decodificador de 1604 lineas. 6.6. Utilizando un circuito 7485 (comparador de cuatro bits) y puertas légicas, implementar un circuit compara- dor de dos niimeros de cuatro bits tanto en valor absoluto como con signo. 6.7. Disefiar un comparador de dos niimeros digitales ab y ed de forma que disponga de dos salidas X e Y que proporcionen los siguientes niveles légicos: © X=1e Y=0si ab es mayor que ed. © X=0e Y=0si abes igual que ed. © X=0e Y= si abes mayor que ed. Actividades 6.1, Realizar una tabla similar a la realizada en la acti- vidad del Capitulo 2 con los circuitos integrados comer- ciales de todos los sistemas combinacionales que hemos estudiado y utilizado en el capitulo. Buscar informacién y comparar entre la tecnologia TTL y la CMOS. 6.2. Implementar con circuitos combinacionales y puer- tas ldgicas el siguiente ejemplo: Una planta embotellado- ra de vino completamente automatizada dispone, para controlar el nimero de botellas que forma cada pedido, de un programador variable de entre 0 y 99 botellas. El ope- rario dispone de ocho commutadores con los cuales indica en BCD el nimero de botellas que forman el pedido. Asimismo, se dispone de un display en el que aparece dicho mimero. Un sistema contador unido a un sensor realiza la cuen- ta de las botellas y envia a un comparador, mediante un bus de ocho bits, el nimero BCD de botellas que han sali- do de la maquina. Disefar el sistema que detecte que el ntimero de bote- las que han salido es igual al némero programado por el operario; asimismo, se disefiara el sistema de visualiza- cién con displays de cétodo comin. O/TES-PansnnroSistemas de numeraci6n y codigos \ Introduceion Como ya se expuso en el Capitulo 2, existen diversos sistemas de representacién de las magnitudes fisicas. Este capitulo puede considerarse como una continuacién det Capitulo 2. Ahora que ya se ha visto bastante sobre técnicas digitales es mis sencillo comprender este capitulo. Los sistemas de numeracién son una forma de relacionar las magnitudes fisicas con los niimeros. Segiin la cantidad de niimeros o digitos que utilice cada sistema tendre- ‘mos sistemas de diferente base (entendiéndose por base el niimero de digitos con que los representamos). En este capitulo se van a describir los sistemas de numeracién més importantes, asi como su conversién entre sistemas de numeraci6i Contenido Sistema binario, Sistema octal Sistema hexadecimal. Cédigos decimales codificados en binario (BCD). Otros cédigos binarios Cédigos alfanuméricos. Objetivos Conocer los distintos sistemas de numeracién. Poder pasar de un sistema a otro. Aplicacién de los eddigos en la programacién de automatismos. SEE7.1, Sistema binario Como ya se sabe, el sistema binario utiliza solamente dos simbolos (0, 1). La conversién entre este sistema y el decimal se realiza de la siguiente forma: Para convertir un nimero binario a decimal (Capitulo 2) se recurre al polinomio equivalente, operando éste en modo decimal. 10101 = 1-2541- 2440-2941 - 2240-21 +1 32+ 1640+4+041=53 = Para convertir un niimero decimal a binario se divide el nime- ro decimal entre 2 sucesivamente; los restos obtenidos, tomados en orden inverso, formarin el nimero binario equivalente. 53/2 1 26/2 0:13/2 16/2 03/2 11 Equivalente: 110101 7.2, Sistema octal El interés de este sistema de numeracién, en el cual existen ‘ocho simbolos diferentes (del 0 al 7), proviene de que la con- version de los nimeros al sistema de base dos y viceversa resulta muy sencilla por ser 8 = 2. Para convertir un nimero en base ocho a la base dos se convierte cada cifra en su equivalente binario. Un ejemplo aclarard el método. Sea el nimero 325,6 en base ocho. Se tien 3=011 2=010 5=101 6=10 Por tanto: 325,6, = 11010101,11, La conversidn del sistema de base dos al sistema de base se realiza a la inversa agrupando los bits enteros y fraccionarios cen grupos de tres a partir de la coma decimal. Para completar el Gltimo grupo se afiadiran los ceros necesarios. Sea, por ejemplo, ef ntimero 11010,1011 en base dos. Affadiendo un cero a la izquierda y dos a la derecha obtenemos los siguien- tes grupos de tres bits cuyo equivalente octal indicamos al lado: o01=3 o10=2 lol =5 100=4 Resulta, pues: 11010,1011, La conversién de un nimero en el sistema de base ocho al de base 10, y viceversa, se realiza mediante los métodos generales indicados en el Capitulo 2. Ejercicio 1: Obtener el equivalente decimal del octal 354. Obtener el equivalente octal del niimero decimal 8233. 7.3. Sistema hexadecimal El sistema de numeracién hexadecimal es el de base die- ciséis, es decir, para la representaci6n de las_cantidades utili- za dieciséis simbolos diferentes que son los digitos 0 al 9 y las letras de la. A ala F. El interés de este sistema, al igual que el del octal, es debi- do a que 16 es 2* y por tanto resulta muy sencilla la conver- sién de los njimeros del sistema binario natural al hexadeci- ‘mal, y viceversa. Para convertir un nlimero del sistema hexadecimal al bina- rio se sustituye cada simbolo por su equivalente binario indi- cado en la tabla de la pagina siguiente. Sea por ejemplo el niimero 9A7E,. El equivalente de cada simbolo es: 1001 A=1010 7=0111 E=1110 Por tanto, resulta: 9ATE 1001101001111110 La conversién de un niimero del sistema binario al hexade- cimal se realiza agrupando los bits enteros y fraccionarios en grupos de cuatro a partir de la coma decimal y convirtiendo cada grupo independientemente. Ejercicio 2: Convertir el niimero 100111,10101 en base dos “al hexadecimal. En la tabla se representa la combinacién binaria equivalen- te a cada uno de los simbolos del sistema hexadecimal. 7.4. Cédigos decimales codificados en binario (BCD) _ Estos tipos de cédigos binarios utilizan la misma estructu- ra que la decimal. En ellos se sustituye cada nimero decimal por la correspondiente combinacién del cédigo binario corres- pondiente. Asi, para pasar el niimero decimal 834,2 al BCD lo haremos de forma similar a los cédigos anteriores: 8=1000 3=0011 4=0100 2=0010 834,2 = 1000001 10100,0010 @ ITES-ParaninroBooks taopeodes, amoO@Pearvonsunso La gran ventaja del cédigo BCD es Ia facilidad de pasar i sistema decimal al binario y viceversa. El inconveniente es el espacio que utiliza. Los eédigos BCD més utilizados son los llamados ponde- sados. En ellos a cada posicién se le da un peso y el nimero <éecimal correspondiente se obtiene multiplicando dicha posi- sion por el peso y sumando, luego, todas las posiciones. El cédigo DCB natural tiene por nimeros de ponderacién & 4.2, 1. Esto es debido a que (segiin se dijo en el Capitu- fe 2), el digito individual representa el coeficiente de las ppotencias de dos. Por ejemplo, la representacién del niimero Sinario 1011 en decimal seria: 1-23-40 +22 1-21+1-20 O lo que es lo mismo: 1-84+0-4+1 Por tanto para pasar un niimero en BCD al decimal multi- ccariamos cada digito por su ponderacién. 241-1 Ejemplo 1: Pasar el nimero 0011 al decimal: O-8+0-441-241-1=3 En la Tabla 7.2 se muestran algunos eédigos ponderados. 7.5. Otros codigos binarios Existen otros sistemas digitales en los que se utilizan otros codigos binarios diferentes del binario natural debido a sus seracteristicas peculiares. Veamos algunos de ellos, eavomawnso © ITES-Parawinro Tabla 73, 7.5.1, Cédigo Gray Es un cédigo continuo, porque las combinaciones corres- pondientes a nimeros decimales consecutivos son adyacen- tes, (Se denominan combinaciones binarias adyacentes aque- las que difieren solamente en un bit.) Ademiés, es un eédigo ciclico, porque la tiltima combina- ccién es adyacente a la primera. Este cédigo aparece para cua- ito bits en la Tabla 7.3. 7.5.2. Codigo Johnson Es un cédigo continuo y cfclico, y la eapacidad de codi caci6n para un cédigo de 1 bits es de 2.n cantidades difere tes. Asi, por ejemplo, para el cédigo Johnson para 5 bits es el que se muestra en la Tabla 7.4, 7.5.3, Codigo BCD exceso tres Es el cédigo que se muestra en la Tabla 7.5; se obtiene de sumar 3 a cualquiera de las combinaciones del cédigo BCD natural. Tiene la ventaja, al igual que el Aiken, de ser auto- complementario; es decir, que la combinacién correspondien- tea 9 de n, 0 sea 9 - n, se obtiene invirtiendo la combinacién correspondiente a n; es decir, cambiando los ceros por los unos y los unos por los ceros. Por ejemplo, en el exceso tres el niimero decimal 2 se representa como 0101 y su comple- 7), que seré 1010.° 1 Z 3 4 5 8 7 8 9 Tabla 75 7.6. Codigos alfanuméricos En los eédigos estudiados en los apartados anteriores sola mente era posible representar informacion numérica. Si embargo, en la mayoria de los sistemas digitales, tanto de con- trol como de procesos de datos, se hace imprescindible repre- sentar no s6lo informacion alfabética, sino también algunos signos especiales, lo que ha dado lugar a la existencia de c g0s alfanuméricos De entre los diversos cédigos alfanuméricos existentes, ha sido definido como eédigo internacional el ASCII (American Standar Code for Information Interchange). Para representar los 26 caracteres alfabéticos y los diez mimetos son necesa- rios 6 bits, De esta forma se dispone 28 combinaciones hasta las 64 disponibles (2°) para codificar todos los simbolos espe- ciales. Mis tarde, con la expansién de la informatica y la nor- malizaci6n a 8 bits, se vio la necesidad de incluir en este codigo caracteres propios de diversos idiomas (espafiol, francés, aleman, etc.) y se cred lo que se denomina el cédigo ASCII ampliado 0 completo. Este cédigo se representa en la Figura 7.1. of TPel’eP.. 7 cll Jal 20)" Pa) ©} © v| «| #| 4/ e/ OD] oO} Mc] 9 4 Ae 5 fe le fig [ie foo far fae as, fan, fas [20 far |ze foo ao [a See | ec ieeee eats ce ea pe > [= j=, [= [7 |e |e lo [a je jo fw le [we fo Messed S96] ef [eye seh 7 rsa fao [so [evar [os [oe [os [es fev |sa [so [oo lor ler Joo Salm fete) ((-2|S) 7-9 i FP i SSS Pa CC CCC @| Al B] c} Dj Ee] F| G] H} 1 J} K| LI] M[ NiO 5 fee loa las fo _[as Joo ler los Jeo Joo lor loz [os [ou [os P/ a] R| s| TL ul viw] x} YI] zi tf} vst] [| _[e |e _|00. | fine fios [ioe Ys Jioe [rar [roe [oe [avo [irr ‘| al b| cl d| e] f{ g| bh] i} if k] t[m] nj o |r [its [ie [ate [ate Paar [ne [ite [a0 an | ze [aes [rae Paes |e [a7 iG) else) Up vw i Xx] yg ey 3 ae [iso [iar | ize [ras [ies [ras [rae | tar | Tae | 190 faao [oar |e | é| 4 a] af g| é| é| a] i} i] ij A A as [vas [var [ie [190 [50 [ver | ee | v5 | vee [ise fase [rer [ee | iso A B Cc D cE o 285 a J 5 6 7 a oa ee Figura 7.1. Codigo ASCH. © ITES-ParannroProblemas 7.1. Convertir al sistema binario: © Los decimales 1576, 3456 y 1912 © Los hexadecimales 45, E1, 70 y ABIC 7.2. Convertir al sistema decimal: © Los binarios 0110110, 0111011 y 11001101, © Los hexadecimales 12, E5, FF y 67 7.3. Obtener el nimero equivalente en BCD exceso tres de los decimales 5274 y 1234. 7.4. Obtener el niimero decimal equivalente del nime- ro expresado en BCD natural: 011010000100. 7.5. Convertir el niimero 110010000011 perteneciente al cdigo BCD exceso tres a: © El cédigo BCD natural. © El cédigo BCD Aiken. © El sistema binario natural, © El sistema decimal. En las actividades de este capitulo vamos a aplicar los -conocimientos de circuitos combinacionales estudiados en el Capitulo 6, 7.1. Se trata de realizar un decodificador de BCD tipo Aiken a decimal empleando puertas légicas. ©TES-Paraninro 7.2. Realizar un circuito convertidor de cédigo, emplean- do solo puertas ldgicas, para transformar cantidades expresa- das en BCD tipo Aiken a BCD natural.Automatas : programables » Introducci6n Comenzamos en este capitulo el estudio del autémata programable como base para los distintos tipos de automatizaciones que vamos a realizar. El autémata programable ha supuesto un gran paso en la automatizacién industrial y ha simplificado gran cantidad de tareas de cableado y automatismos clisicos; ‘ademés, al poderse integrar en una red de ordenadores incrementa sus posibilidades. Contenido Definicién de autémata programable. Sistemas programados. Programacién bésica. Formas de representar un programa. ; ‘ Objetiyos Definir automata programable. Realizacién de pequehtos automatismos mediante mando cableado. Realizacién de pequeiios programas en STEP 5 a partir del esquema cableado.8.1. Definicién de automata programable Realmente lo primero que debemos saber es, precisamen- te, qué es un autémata programable. Para poder responder a esta pregunta, la mejor forma es diferenciar un automatismo clisico mediante cableado de un automatismo realizado con autématas programables. En un automatismo clisico, la funcién de mando (lo que se debe hacer) se establece cableando entre si los elementos de maniobra, es decir, poniendo en serie o en paralelo con- tactos de cierre o apertura, Toda la funcién reside en el cableado de los elementos de maniobra. Una modificacién exige, por tanto, nuevos componentes, cambios de cableado, trabajos de montaje y de soldadura y, por supuesto, incre- mento econdmico. ‘Todo esto sin contar las pérdidas de tiempo y dinero en las pruebas y puesta a punto, En un autémata programable, esta funcién se realiza por programa, es decir, mediante una serie de instrucciones que le dicen a la maquina qué contactos debe abrir, cudles debe cerrar, retardos, contadores, etc. Todo el proceso de mando esta depositado en la memoria del aparato de automatizacién, ‘Tan sencillamente como se introdujo la funcién al programar, podemos realizar cualquier modificacién de la misma, sin cambiar cableado, en ef mismo lugar de la instalacién e inclu- so, durante el proceso de trabajo, 8.1.1, Para qué se utiliza? Ahora que ya sabemos lo que es, veamos qué podemos hacer con un aut6mata programable. Un aparato de automatizacién lee sefiales de interruptores de posicién, pulsadores, detectores de nivel, presostatos, ter- mostatos, ete, tanto de seftales digitales (un interruptor en ON/OFF) como analégicas (un mando con una tensién varia ble). Ademas envia drdenes de mando a contactores de moto- res, valvulas magnéticas, frenos electromagnéticos, lmparas de sefializacién, etc. Ademas de esto puede contar impulsos, almacenar sefiales, prefijar desarrollos temporales, etc, y todo esto conectado a una red informatica para enviar y recibir datos de la red, Todo ello lo hace adecuado para tareas de automatizacién en todos las ramas de la industria, tales como electrénica, industria mecénica, automacién, alimentacién, petroguimica, construccién de maquinas, depuracién de aguas, etc. También existen miniautématas que pueden ser_utilizados para pequeitas automatizaciones, como control de estacionamien- tos, cruces de semaforos, pasos a nivel con barrera, pequefias empresas de manufacturacién, ete. 8.1.2. Aspecto de un autémata La estructura de los autématas es diferente de cada mode- lo y marca, sin embrago, existe una constante en todos ellos. En la Figura 8.1 se puede ver el aspecto de dos diferentes autématas de SIEMENS Figura 8.1. Aspecto de autmatas de SIEMENS, El aparato esta formado por una carcasa, generalmente, de plastico en la que van alojados todos los componentes electré: niicos, que son: © Microprocesador: Es el encargado de dirigir el fun- cionamiento del aparato, Recibe las érdenes del pro- grama, ejecuta el programa y realiza sus funciones, © Memoria: Es el lugar donde reside el programa, El programa iri leyéndose de la memoria instruccién a instruccién a medida que se ejecute © Entradas/salidas: Conexiones especiales para comu- nicarse con el exterior, recibir seftales externas para procesar 0 activar salidas en funcién del proceso del programa, © Fuente de alimentac el conjunto. Encargada de alimentar todo Ademés necesita una unidad de programacién que, por lo general, suele ser exterior conectable fcilmente. Se utilizan dos tipos de programadores. El programador de tipo portitil es utilizado para pequefias automatizaciones o para programar un determinado aparato en el lugar en que esta instalado. El programador de consola es un ordenador conectado al sistema de automatizacién, que, ademas de servir para realizar las fun- ciones de programacién, realiza un control sobre el funciona- miento del sistema y puede estar conectado al sistema de ges- tin y facilitar labores de contabilidad, pedidos, manteni miento, etc. (Figura 8.2). © /TES-Parawnroaurouains Figura 8.2, Estructura de un empresa de produccién automatizada, 8.1.3. La base: el sistema digital El funcionamiento interno, la transmisién de informacién y la programacién de los aparatos de automatizacién se efectiia en forma digital. Veamos qué es informacién en forma digital, La informacién de un determinado fenémeno, como por iemplo, el estado del nivel de agua de un embalse, se puede presentar de dos formas distintas, analogica y digital. La pri- mera de ellas utiliza un nimero infinito de valores posibles, es continua; es el caso del indicado de un voltimetro de “aguja” En cambio, la segunda utiliza variables discretas, esto es, variables que solo pueden tomar un niimero finito de valores. Para muchas aplicaciones, la utilizacién de informacién de sipo digital proporciona una mayor precisién que la analégi 2: es menos sensible al ruido, el nmero de operaciones basi 2s a realizar con ellas es muy reducido y las aplicaciones electronicas son mas sencillas de llevar a cabo y tienen un tamafio mucho menor que las analdgicas. Todo lo anteriormente indicado, unido a la extraordinaria velocidad a la que procesa toda esta informacién, hace que cada vez se empleen mas los sistemas digitales. 8.2. Sistemas programados. Programacién basica La programacién de un autémata sigue las reglas del dlge- bra de Boole que hemos visto en los capitulos pasados, y sus sestruceiones basicas hardn referencia a las puertas logicas. Vamos a pasar a estudiar basicamente las reglas de programa- ssn de un modelo de autémata conereto, el SIMATIC S5 de SIEMENS. 8.2.1. Representacién de entradas y salidas Como un autémata esti formado, prineipalmente, por una serie de entradas por donde recibe la informacién y otras sali- ©ITES-Pananinro das por donde envia las seftales, debemos establecer la rela- cién existente entre las entradas y salidas del autémata pro- gramable. Las entradas y salidas en lo sucesivo no se designan como se hace en los bornes de conexién, sino con el distintive del operando, esto es: “E” para las entradas y “A” para las sali- das, junto con un parimetro consistente en una combinacién de un byte: 0.,1.,2. yuna direccién bit: 0,1,2,3...7. La combinacién resultante para las entradas seré: E00, B 0.1, E 0.2, .. E.0.7, E10, ete. Y para las salidas A0.0, A 0.1, A 0.2, A 0,7, A 1.0, ete. Para un determinado programa podemos tomar el orden de entradas y salidas que deseemos; no es necesario que tengan que seguir un orden; por ejemplo, podemos asignar como entradas las E 0.0, E 0.3 y E 1.0, 0 cualquier otra. 8.2.2. Programacion de contactos de apertura y cierre Sia una determinada entrada conectamos un contacto (por ejemplo, un pulsador) normalmente abierto, la sefial que se aplica al automata sera un 0 en posicin de reposo o un I aecionando el pulsador. Si el contacto es normalmente cerrado, la sefial aplicada al ‘autémata sera 1 en posicién de reposo y 0 en accionamiento. Ahora bien, el autémata no reconoce si el contacto es normal- mente abierto o normalmente cerrado, tan s6lo reconoce los estados 1 y 0. Esto nos da la posibilidad de programar con- tactos abiertos 0 cerrados con un solo tipo de pulsador, mediante la funcién complementacién (NOT). Para realizar esto basta poner una N delante de la entrada correspondiente ¥y cambiaremos su estado normal Por ejemplo, si a la entrada E 0.0 conectamos un pulsador normalmente abierto, pero queremos que el aut6mata lo reco- nozca como un pulsador normalmente cerrado, nombraremos Ja entrada en el programa como NE 0.0. 8.2.3. Instrucciones basicas STEP 5 Denominaremos en adelante STEP 5 al lenguaje de pro- gramacién de los autématas de la serie SIMATIC $5. Una instruccién en STEP 5 se compone de una parte Ila- mada operacional, que describe la funcién a realizar, y otra Hamada operando, en la que se indicara la entrada o salida correspondiente, Las funciones bisicas, son: U Realizar una funcién AND O Realizar una funcin OR N Complementacién = Asignar un resultadoPara programar una puerta AND, por ejemplo, lo primero que debemos hacer es denominar las entradas que vamos a utilizar, que podrian ser: © £32.0 (esta entrada es mucho més utilizada que la £00). @ E321 Y la salida, que seria: © A320 El programa seria: U E320 U E321 = A320 Colocamos el operando U delante de cada entrada indican- do el tipo de operacién que queremos realizar; por ultimo, el signo =, indica la salida que queremos activar. 8.2.4, Realizacién de programas a partir de funciones de Boole La realizacién de un programa STEP 5 a partir de una fun- cién de Boole es inmediata; tan s6lo es necesario asignar a las variables de entrada y salida las entradas y salidas que desee- mos. Veamos cémo se resuelven los programas de las funcio- nes del capitulo anterior. F=A+B+C Asignamos a la variable A la entrada E 32.0 Asignamos a la variable B ta entrada E 32.1 Asignamos a la variable C ta entrada E 32.2 Asingamos a la funcién F la salida A 32.0 El programa se trata de una funcién OR con tres variables: 0B 320 OB321 08322 = A320 Otro: FABtABC+AB Variable A: E 32.0 Variable B: E 32.1 Variable C: E 32.2 Funcién F: A 32.0 Este ejemplo utiliza tres imatorios de productos. Para rea- lizar este programa se utilizan paréntesis de la siguiente forma: utilizaremos un paréntesis con una funcién O que englobe a cada uno de los productos, asi 0¢ Este paréntesis y los dos siguientes UE 32.0. engloban una funcién AND dentro de UE32.1 unaOR. ) 06 UNE 32.2 UE321 UE320 ) 0¢ UNE 32.0 Observa la funcién complementacién UNE 32.1 para la entrada complementada. ) = A320 Ejemplo 1: Realiza el programa STEP 5 para las siguien- tes funciones: =(4+B+OA+ CB +O) Como en todos los casos, comenzamos nombrando las entradas y las salidas, que serdn, como antes: Variable A: E 32.0 Variable B: E 32.1 Variable C: E 32.2 Funcién F: A 32.0 Y el programa: U OE 320 ONE32.1 OE 32.; ) U( ONE 32.0 OE 32.2 ) UC OE 32.1 ONE 32.2 ) 32.0 © Otra: F=BA+CBA+CA Mismas entradas y salidas: oO UNE32.1 UNE32.0 ) core UE 322 UNE 32.1 UE 320 ) U UE 322 UE 320 ) A320 8.3, Formas de representar un programa Existen tres formas basicas de representar un programa para autémata, que son: (© TES-Panawinro© AWL: Lista de instrucciones. La que acabamos de ver. Quiza la forma més difundida de este lenguaje. Las ins- trucciones se envian al autémata en forma de lista como cualquier lenguaje de programacién de ordenadores. Para algunas aplicaciones no es aconsejable, ya que puede llegar a crear confusién en el operario si no tiene la suficiente experiencia en este tipo de lenguaje. Es mas aconsejable en aplicaciones complejas en las que se acompafia un grifico del automatismos tipo GRAF- CET o similar. KOP: Esquema de contactos. Este método de progra- ‘macién consiste en introducir un programa en forma de esquema eléctrico del automatismo, transformado a formato internacional mediante unas sencillas reglas. Este método es muy interesante cuando partimos de un automatismo clasico ya realizado y queremos automa- tizarlo mediante el autémata; bastard con adaptar el esquema a este formato mediante unas reglas muy sim- ples e introducir el programa en el autémata. FUP: Esquema de funciones. El programa se realiza a partir del esquema obtenido por la tabla de Karnaugh y realizado con puertas logicas. Se transforma en los simi- bolos equivalentes electrotécnicos y queda listo el pro- ‘grama, Este método de programacién esti poco difiun- dido, tan s6lo en algunos modelos de autématas concretos (por ejemplo e! LOGO!). 8.3.1. Programacién en formato KOP Este tipo de formato parte del esquema de cableado y, seediante una transformacién a formato internacional, se ‘setroduce directamente en el autémata. Este método de programacién también se pude utilizar para scalizar programas directamente desde el esquema cableado uti- ‘Szando software apropiado, Précticamente todos los paquetes de programacién para el ordenador disponen de las opciones de Seomato KOP y AWL y traduccidn entre ambos formatos. En la Figura 8.3 podemos ver la equivalencia entre los principales simbolos eléctricos y su equivalente en KOP. En tes siguientes capitulos estudiaremos mas sobre este método Se programacién. EXPLICACION ‘iMBOLO KOP_ l — seas , | 4 CERRADO 8.3.2. Programacién en formato FUP Para realizar un programa en este formato, el camino mas sencillo es realizar el programa del automatismo empleando el lgebra de Boole y la simplificacién por Karnaugh 0 cual- quier otra, una vez obtenida la ecuacién, como en el anterior, pasamos a realizar el esquema con puertas l6gicas, pero en lugar de utilizar los simbolos de las puertas légicas utilizamos los simbolos electrotéenicos normalizados, cuya equivalencia se puede ver en la Figura 8.4, PUERTAS LOGICAS _ | FORMATO FUP. >| £ ane a +S Figura 8.4 Puerasligicas ysimbolos FUR Segiin esta figura se puede observar la similitud de forma- tos y la facilidad de pasar un esquema en puertas légicas al formato FUP, En la Figura 8.5 podemos ver el mismo proceso que en el Ejemplo 1, en este caso, utilizando el método FUP. Las entra- das y salidas siguen el mismo orden que en los ejemplos ante riotes. al {y Figura 83. Correspondencia entre el simbolo elctricoy el simbolo KOR. contacto | © ITES-Pananmneo Figura 8.5. Ejemplo de programa FUP8.1. Realiza, mediante mando cableado, un encendido secuencial de 3 limparas, de forma que cada una de ellas esté encendida durante un tiempo fijado por temporizadores. 8.2, Realiza el programa STEP 5 para todos los ejerci- cios del Capitulo 3 ap Actividades 8.1. En el aula taller realiza el cableado de los automa- tismos de mando cableado que aparecen en este capitulo. Debes utilizar: © Pulsadores: normalmente abiertos y normalmente cerrados. © Relés o contactores: debes comprobar qué contactos estin normalmente abiertos (en reposo) y cuales estan normalmente cerrados. 8.2. Siguiendo las pautas de simplificacién de funcio- nes por Kamaugh y la programacién STEP 5 vamos a rea- lizar un ejercicio para la realizacién de un display de 7 segmentos, como los digitos de las calculadoras y relojes. Queremos que aparezcan los mimeros 0 a 9 en el dis- play en funcién del cédigo binario de las entradas del automata, segiin la tabla siguiente: XXXXKXOOVETRONA0 Las variables A, B,C y D serdn las entradas al autéma- ta, por ejemplo, E32.0 E32.1, £32.2 y E32.3, respectiva- ‘mente. Las salidas serdn los segmentos del display, que los nombraremos con las letras que aparecen en la Figura 8.6. Iremos comprobando qué segmento debe iluminarse para que aparezca cada digito y completaremos la tabla siguiente: XXKXXKOOVETRONHS Completa la tabla, simplifica por Karaugh y obtén el programa STEP 5. s aaa V Figura 86, Aspecto del Display. (© ITES-ParaninroProgramacion de esquemas cableados Introduccion | En este capitulo vamos a estudiar una forma préctica de realizar programas para autématas (principalmente para la serie SIMATIC S5) a partir del esquema cableado. Existe una gran cantidad de automatismos en funcionamiento en forma de automa- tismo cableado, por lo que puede ser muy titil poder pasar del esquema ya existente a un programa de autémata, con lo que la automatizacién de la instalacién resultardé mas simple. Introduccién. Realizacién de automatismo basicos Programacién de temporizadores Objetivos Realizacién de programas a partir de esquemas cableados. Conocer nuevas instrucciones STEP 5. Planteamiento de automatismos més précticos9.1. Introduccion Recordemos el capitulo anterior, en el que estudiamos c6mo realizar programas a partir de diagramas de contactos basicos. Asi, para programas, una funcién O basica o una fun- cién U basica simplemente la realizébamos segin la Figu- 1a 5.1, también otras mas complejas. En este capitulo vamos a ver cémo realizar programas a partir de esquemas cablea- dos. Este método de programacién también se puede utilizar para realizar programas directamente desde el esquema cable- ado utilizando software apropiado. Este tipo de programacién se denomina KOP. oe toe Aaa —| em eas ea H\} mao Figura 9.1. Conexiones bésicas. ‘Como ejercicio realiza los programas de las conexiones de la Figura 9.1 9.2. Realizacién de automatismos —_basicos Vamos a realizar una serie de automatismos basicos par- tiendo del esquema cableado. Para ello vamos a comenzar con un enclavamiento como los que vimos en el capitulo anterior. En la Figura 9.2 vemos este enclavamiento y su programa. En este automatismo se puede observar cémo una salida (A 32.0) puede ser utilizada como entrada. La Figura 9.3 son dos relés incompatibles pasando por paro, Obsérvese que es, simplemente, repetir dos veces el anterior. 220 mae e321 KI 932.0 Aazo UNES2.0 ul O30 ona0 = A320 BE Figura 9.2. Automatismo de enclavamiento. Figura 93, Programa KOP Ay a) 4. «i a rt a Basco a) ty ase wae =na1 Figura 9. Dos relés incompatibles pasando por paro.La Figura 9.4 son dos relés incompatibles pasando por paro.. Obsérvese que es, simplemente, repetir dos veces el anterior. En la Figura 9.5 el programa esti en formato KOP. 32.1 aga, KC) ag20 | AS21 IC ) Figura 9.5. Programa en formato KOR La Figura 9.6 muestra dos relés incompatibles sin pasar por paro, y en la Figura 9.7 en formato KOP. La disposicion es muy similar, Obsérvese que en este caso existe un paréntesis que alber- 22 2 otf0, debido a que la disposicién es una combinacién serie que engloba una paralela, pero esta ultima, a su vez es otra en serie Figura 96. Dos relés incompatibles sin pasar por paro. © TES-Panannro 9.3, Programacin de temporizadores Para programar un temporizador en STEP 5, utilizamos tres instrucciones: una de carga, otra de arrangue y otra de control del temporizador. Figura 97. Programa en formato KOP. Para cargar un temporizador se utiliza la instruc © LKTxy Siendo “x” el ntimero que se va a temporizar, e “y” la uni- dad de temporizacién, que puede ser: si*y"es 0 temporiza en 0,01 segundos es temporiza en 0,1 segundos s2 _temporiza en 1 segundo s3 _temporiza en 10 segundos Por ejemplo, LK T 9.2 carga un temporizador de 10 s, tam- bién LK T 100.1 cargaria un temporizador de 10 s. Para el arranque del temporizador el STEP 5 utiliza diver- sas instrucciones, pero las mas usadas son: © SITi, Arranca el temporizador a la desconexién. © SET i. Arranca con retraso a la conexién (normalmen- te el utilizado). Siendo i el nimero de temporizador que queramos arran- car; el limite de temporizadores depende de la capacidad de memoria de la méquina, Por titimo, la instruceién de control que utiliza, es: © UT i, en la que i tiene el mismo significado que en el caso anterior, y ademds indicard el temporizador que queremos controlar, En STEP 5, las instrucciones de carga, como por ejemplo LK T, son con prioridad, es decir, no necesita una condicién de entrada o funcién para que se realice, por lo que se podria colocar en cualquier lugar del programa y realizaria la carga. Sin embargo, el arranque del temporizador necesita de una funcién que se cumpla. En la Figura 9.8 aparece un temporizador accionado por un pulsador con enclavamiento que cuando termina la tempori- zacién enciende una lampara. La programacién la realizare- ‘mos por ramas (segmentos). El primer segmento seri un enclavamiento. En el segundo se activara en temporizador con la sefial de salida A 32.0 y en el tercero se encendera la Limpara al terminar de temporizar (UT 1).we) wa glume TE ar faa vest oxo N Figura 98, Programacin de un temporizador. La Figura 9.9 es una variacién del esquema anterior. Se propone como ejercicio realizar el programa. cS “LH LH 0: Figura 9.9 Encendido secuencial de tres limparas. °F ook amo Nama ash 2 oe Ra ‘eraeto: Figura 9.10. Arranque estrellariéngulo, El automatismo anterior (Figura 9.10) es el esquema y pro- grama del arranque estrella-triéngulo. Programa: UNE 32.0 UC OE321 0A320 ) = A320 UA320 UNTIL =A321 UA 32.0 LK T 30.1 SETI uTl LKT21 SET2 UT2 =A322 BE (© /TES-ParannroProblemas 9.1, El circuito de la figura produce dos sefializaciones. Una visual (limpara) y otra aedistica (bocina), cuando ocu- rra el disparo del relé térmico, Se pretende, ademas, que ambas sefializaciones sean alternadas en el tiempo y con sma duracién. Realizar el programa en lista de ins- Figura 9.11 Esquema del Problema 9.1. 9.2. En un paso de cebra se encuentra un semnéforo para peatones. Mediante la actuacién del pulsador se deberd Gesarrollar la conocida secuencia de “rojo” para vehiculos y “verde” para peatones y viceversa. Seleccionar para este ejemplo los tiempos de manera que a los conductores de vehiculos les corresponda una fase amarilla de tres segun- os y a la fase roja una duracién de 16 segundos. La fase verde para los peatones debe durar solamente dos (Figura 9.12 y Capitulo 3, Ejemplo 4). 9.3. Dos elementos calefactores se tienen que conectar para el accionamiento manual mediante impulsos de mando, de forma que con el primer impulso se conecte el primer elemento calefactor, con el segundo impulso el segundo elemento calefactor y con un tercer impulso se desconecten ambos elementos. Los elementos calefactores se conectan mediante los contactores de potencia KI] y K12. Ademés se representa, mediante las limparas de sefializacién H11 y H12, el estado de conexién de cada elemento calefactor (Figura 9.13). 9.4, Controlar la gria representada en la Figura 9.14 para que realice los ciclos representados en dicha figura. Partiendo de la posicién de reposo (la representada en la figura) realiza el ciclo 1, hasta llegar a la posicién 2, donde permaneceré un tiempo determinado antes de realizar el ciclo nimero 2. re fehayh Kr] lksal Ku ~OO Gg Heng Figura 9.13. Esquema del Problema 9.3. Cuando vuelva a alcanzar la posicién de reposo niime- ro 1, la gra se parard. El sistema cuenta con un interruptor de control o arran- ‘que que tendra que ser activado, cada vez que deseemos que la grita realice los dos ciclos. | eer Figura 9.12, Esquema del Problema 9.2 ©/TES-Panannro POSICION —POSICION DEREPOSO DE REPOSO 1 2 WY Figura 9.14. Esquema del Problema 9.4.hdividades 9.1, En el aula taller vamos a realizar un automatismo de una inversién de giro de un motor de induecién trifési- co, Para conseguir la inversién de giro en un motor de este tipo basta con invertir dos de las fases que le legan al motor. El automatismo se debe realizar utilizando un automa- ‘ta programable, que se programara con un programa de relés incompatibles. Es preferible utilizar el programa de los relés incompatibles pasando por paro, con la finalidad de poder parar un tiempo y, a continuacién, invertirle el giro. Como esquema de fuerza seguiremos el esquema de la Figura 9.15. +424 Veo En este esquema tenemos, por una parte, la conexién del motor a la red trifisica. En el centro de la figura apa- rece el cableado de las entradas del autémata, que sera de 24 Vcc. El rectingulo representa la entrada del autémata correspondiente. La figura de la derecha ser la conexién de las salidas del autémata. En este caso se ha utilizado el modelo de SIMATIC AG-90; para otros modelos se deben consultar los manuales de conexién del autémata. ‘Como complemento a esta actividad, modificar el pro- ¢grama para que el motor gire durante un tiempo en un sen- tido, se detenga durante otro tiempo y gire en el sentido contrario, permaneciendo asi hasta que se actiie sobre el pulsador de parada. A320 Pea PA a22 (GENERAL G.ZDA. (G.DECHA, sul f Gu. so. Mo. Ao Mu. cop. -24Vec F ro] [e322 __| M.IZDA M. DECHA Figura 9.15 Esquema de fuerza de la Actividad 9.1. © /TES-ParaninroSistemas secuenciales Introduccion | Sistemas secuenciales son aquellos cuya salida en cualquier momento depende no solamente de la entrada al circuito en ese momento, sino también, de la evolucién ante- rior, es decir, de la secuencia de entradas y salidas a que estuvo sometido, Un sistema secuencial se caracteriza por su capacidad de responder de distinta forma a secuencias iguales de entrada, dependiendo del estado de la anterior entrada. Ahora bien, para que el circuito pueda discriminar entre una secuencia y otra, es nece- sario que posea unas variables internas que puedan ser modificadas por las entradas y que, de alguna forma, guarden informacién sobre la “historia del sistema”. Contenido Biestables (asineronos y sineronos). Contadores. Registros de desplazamiento Objetivos Distinguir entre sistema combinacional y secuencial. Conocer los distintos elementos secuenciales Realizacin de pequeos procesos secuenciales. -_ i10.1. Biestables Un sistema secuencial, en la prictica, esta constituido por un sistema combinacional de salida, por un sistema combina- cional de entrada, para modificar las variables internas, y por un conjunto de células o unidades de memoria capaces de almacenar el valor de dichas variables. Estas unidades de memoria elementales se denominan genéricamente biestables o flip-flop, debido a su capacidad de conservar indefinidamente, en ausencia de estimulos exte- riores, uno de dos estados estables, que pueden representar el valor de una variable interna. La clasificacién de los biestables, desde el punto de vista de su constitucién y del nimero de entradas, puede resumirse en: biestable R-S, biestable J-K, biestable T y biestable D. 10.1.1. Biestables asincronos Este tipo de biestable no necesita ninguna sefial de reloj externa para su funcionamiento; a continuacién vemos cada uno de ellos, En la Figura 10.1 se muestra un biestable R-S construido con dos puertas NOR, asi como su representacién simbélica, También se puede construir con puertas NAND. En la siguiente tabla se muestran los estados estables de dicho dis- positivo para cada una de las combinaciones posibles a la entrada. R 2 3 - Q Ay Ss. - ° R .Q B) s .Q Figura 10.1. Biestable RS. Constitucién y simbolo, Q, es el valor de la salida Q, en el estado anterior, mientras que Q,,, esel valor de la salida en el estado presente. Q, y Q, son siempre complementarias menos cuando las entradas Ry S valen simulténeamente 1. Para eliminar el defecto de este tipo de biestable, se utiliza el biestable J-K: Tabla 10.2, Si unimos las dos entradas del biestable JK obtenemos iro dispositivo llamado biestable T, cuya tabla de verdad es la siguiente: 10.1.2. Biestables sincronos Son los que necesitan una sefal de reloj para ser activados. ‘A su vez, la activacién puede ser por la presencia de un nivel logico a la entrada o por un flanco de subida o bajada del reloj. En la Figura 10.2, se muestra un biestable R-S sincrono activado por nivel y el diagrama de tiempo; en este caso la sefial de reloj es la C. Ray a 4 s___2| c s R a Figura 10.2. Biestable Ry diagrama de tiempos. © /TES-PananinroEn el caso del biestable D sinerono activado por nivel, la salida se mantiene en ef mismo valor que la entrada, siempre y cuando ta entrada de reloj permanezea activa. La tabla siguiente lo muestra. Tabla 104, En la Figura 10.3 se muestran los simbolos de los biesta- bles sincronos activados por flanco, bien de subida, bien de bajada. Estos son los biestables més complejos de todos los que vienen analizandose. oo 7 >» oe ao + CLK Bec 3dx f af ste ta } ' fi E A) B) Figura 103. Biestables sincronos activados por flancos, A) de subida. B) de bajada, Existe una gran variedad de circuitos integrados comercia- les que son conocidos como flip-flop y que adoptan alguna de estas dos configuraciones: disparo por flaneo (edge trigge- red) 0 maestro-esclavo (master-slave). En la Figura 10.4 se muestra un modelo del dispositivo maestro-esclavo. Figura 104, Biestable RS mastershve, Cuando la sefial de reloj pasa de nivel cero a nivel uno, 1a informacién presente en las entradas R y S$ del circuito entra al primer biestable, denominado master, a través de las puer- tas Y, € Y;. Al pasar la sefial de reloj a nivel cero, la infor- macién almacenada en el master pasa al slave. Se muestra en la Figura 10.5 el circuito comercial 7473 que corresponde a un doble biestable J-K master-slave y la tabla de funcionamiento: (© /TES-Pansnnro : ¢ ab2 2 do ¢ F ok kK kk d i | or : t ! 109203 4 5 6 7 Figura 105. Circuito 7473. 10.2. Contadores Un contador es un circuito secuencial cuyas salidas repre- sentan, en un determinado cédigo (véase Capitulo 8), el mimero de impulsos que se aplican a la entrada. Tanto los contadores disponibles en circuito integrado como los cons- truidos con bloques mas elementales estin constituidos por una serie de biestables interconectados. Los contadores pue- den ser ascendentes, si su contenido se incrementa con cada impulso, o deseendentes, si su contenido disminuye. Por otra parte, los contadores se dividen en sineronos y asineronos. En los primeros, la sefial de reloj se aplica simultineamente a todos los biestables. En los asincronos se aplica a la primera etapa, la salida de ésta a la entrada de la siguiente, y asi sucesivamente. En Ia Figura 10.6 se muestra el diagrama de bloques del circuito 7493, que es un contador asincrono binario forma- do por cuatro biestables J-K disparados por flanco de bajada. jene dos entradas de reloj, lo cual le confiere una mayor fle- idad. En las Tablas 10.5 y 10.6 se muestran las tablas de xil verdad y de seleccién, respectivamente. & ES e 4+00++00++00--00) p 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 Tabla 105,7a] 4a “na cu cu, a fou. « ope 4x ope An Foe lor los Figura 10.6 Diagrama de bloques del C1 7493. Tabla 106. 10.3. Registros de desplazamiento Los registros de desplazamiento, al igual que los contado- res, son circuitos secuenciales de aplicacién general; estin constituidos por una serie de biestables conectados en casca- da. Los registros son capaces de almacenar una palabra bina- ria formada por tantos bits como biestables contenga. Ademas de almacenar informacién, los registros también tienen capa- cidad para transmitir o recibir datos en serie. Segin su forma de funcionamiento, los registros se dividen en: © Entrada serie, salida serie. © Entrada paralelo, salida paralelo, © Entrada serie, salida paralelo. © Entrada paralelo, salida serie, El dispositivo mas sencillo es el que recibe la informacion en serie y la transmite también en serie. En la Figura 10.7 se muestra un registro de estas caracteristicas formado por cua- tro biestables D disparados por flanco de subida. Ejemplo 1: Disefiar un circuito mediante biestables que divida entre 4 la sefial simétrica digital aplicada a la entrada. Solucién: Si se observa detenidamente la Tabla 10.3, corres- pondiente a un biestable T, podremos comprobar que cuando el valor aplicado a la entrada T es 0, la salida Q permanece inva- riable; sin embargo, cuando es 1, la salida cambia de valor; es decir, niega el valor que tuviera anteriormente. La conclusién es que para que aparezca un ciclo completo ala salida del dispositivo, es necesario aplicar dos sefiales a la entrada, El biestable T es, en consecuencia, un divisor de fre- cuencia, Estos dispositivos pueden aplicarse en cascada, de manera que cada etapa divide entre 2 la frecuencia de entra- da, Por tanto, para dividir entre 4 es necesario acoplar dos biestables T, tal y como muestra la Figura 10.8, a a i T o @ ENTRADA SALIDA, Figura 10.8, Divisor de frecuencia entre 4. Ejemplo 2: Observando los valores de la Tabla 10.4, correspondiente a un biestable D donde el nivel activo de la sefial de reloj es 1, y dada la evolucién en el tiempo de las sefales de entrada que aparecen en la Figura 10.9 (dos supe- riores, correspondiente a C y D), dibujar el diagrama de tiem- po (cronograma) de la salida de este dispositivo, | 4 evrmapa_2 5 2 5 10g A F Figura 10.7, Registro de desplazamiento serie-serie de cuatro bits. (© ITES-ParaninroSolueién: Como se puede comprobar, la salida sigue a la entrada, siempre que la sefial de reloj permanezca a nivel alto (nivel activo, en este caso). Cuando la sefial de reloj pasa a nivel bajo, la salida mantiene el valor anterior y no se altera aunque cambie la entrada. Por esta razén, el dispositivo r be el nombre de cerrojo (latch). En la Figura 10.9 aparece el cronograma con las entradas y respuestas del biestable. a U Figura 10, Diagrama de tiempos del biestable D. Ejemplo 3: Disefiar un contador asincrono que cuente icamente de 0 a 9 (del 9 pasa al 0). Para la construccién el circuito se dispone de biestables J-K sincronos que se activan con el flanco de bajada de la seal del reloj. Estos ispositives disponen de una entrada de borrado, CLR (clear), aniloga a ta de los biestables del contador 7493, cuyo nivel activo es el 0. Solucién: Se trata de disefiar un contador de décadas cuya capacidad sea de diez impulsos. Como el nimero de estados es superior a 8 ¢ inferior a 16, son necesarios cuatro biestables conectados en serie. Para que el contador pase automitica- mente del estado 1001 (9 decimal) al 0000 (0 decimal), es necesario poner a 0 todas sus salidas en el mismo instante en que aparece la combinacién 1010. a0 ar Esta operacién se consigue mediante una puerta NAND de dos entradas, conectadas tal como aparece en la Figura 10,10. Este método es vilido para la construccién de contadores de distinto médulo, Ejemplo 4: Diseftar un contador decimal de imputsos con posibilidad de predeterminar, mediante unos conmutadores de diez posiciones, el valor de cuenta entre 0 y 99. Se utitizarin contadores tipo 7490 y la circuiteria logica adicional necesaria. Solucién: El circuito resultante se muestra en la Figu- ra 10.11, Como puede observarse, consta de dos contadores tipo 7490 conectados en cascada, de manera que uno cuenta las unidades y el otro las decenas. Para conseguir lo anterior- mente expuesto, basta con conectar la salida D del primer contador a la entrada de impulsos del segundo; cuando el pri- mer contador llega a 9 (1001), la salida D esti en 1, pero al llegar un impulso més dicha salida pasa a valer 0 (0000), generdndose, por tanto, un flanco de bajada en la entrada del segundo contador, que se incrementaré en una unidad, Las salidas de los contadores estin conectadas directamen- te a decodificadores del tipo 7442 (BCD-decimal). Estos cir- cuitos responden con un 0 en la salida decimal equivalente al valor binario de entrada. Cuando la salida decodificada coin- cide con el valor predeterminado por los conmutadores éstos introduciran simulténeamente un 0 en las dos entradas de la puerta NOR, la cual, a su vez, produciré un 1 en la salida, lo que, al ser aplicado a la entrada de reset del contador, provo- card su puesta a ceto 0 borrado. Si se desea visualizar la cuenta, no habri mas que conectar cada una de las salidas de los dos contadores a las entradas de dos decodificadores BCD-7 segmentos y éstos a dos displays. Se deja como ejercicio realizar esta ampliacién. a2 a3 Figura 10.10. Contador de décadas. Figura 10.1 © TES- Panama Contador de impulsos programable.Problems Dibujar el diagrama de bloques de un circuito que divida entre ocho la frecuencia de la sefial aplicada a la entrada, 10.2. Representar los diagramas de tiempo correspon- dientes a un biestable D cuyo nivel activo es el cero. Representar también su tabla de la verdad (Figura 10.12). 10.3. Obtener el cronograma de cada una de las salidas del circuito de la Figura 10.12 sabiendo que a la entrada se aplica una onda cuadrada de frecuencia constante, 10.4, Construir un contador asincrono con biestables J~ K que cuente ciclicamente de 0 a 6 Figura 10.12 10.5. Conectar adecuadamente el contador 7493 para que efectiie una cuenta de 0 a 8; es decir, para que el nove- no impulso lo ponga de nuevo a cero. 10.6. Mediante circuitos 7493, construir un contador de médulo 60, 10.7. Disefiar un sistema de regadio que controle seis, electrovilvulas, de forma que cada 15 minutos se accione una distinta y, al terminar el ciclo, quede todo parado hasta que se active un pulsador de iniciacién del sistema. Se dis- pone para su realizacién de un temporizador que cada 15 ‘minutos genera un impulso. Realizar tedrica y pricticamente estos problemas: 10.1. Sabiendo que el juego de la Loto tiene ntimeros del | al 49, disefiar un sistema que genere estos ntimeros de forma aleatoria para jugar a dicho juego. Utilizar para el desarrollo circuitos del tipo 74192. 10.2. Diséiiese una maquina de café de la siguiente forma: acepta monedas de 2 y 10 céntimos de euro por ranuras diferentes; la méquina debe dar café, y si fuera el caso, entregar la vuelta. El café cuesta 50 céntimos. © ITES-ParanweoSintesis de ,|, sistemas secuenciales con automatas Introduccion | En este capitulo vamos a utilizar los conocimientos adquiridos en los capitulos ante- riores para el desarrollo de automatismos mas 0 menos complejos mediante autématas programables. Este capitulo puede considerarse como el mds importante en el apren- dizaje de la programacién de autématas, de ahi su extension. Para realizar un automatismo secuencial mediante un autémata programable nos debemos centrar, principalmente, en las variables de salida; de ahi surgen dos tipos de disefio, Hamados “automata de Moore” y “automata de Mealy”. Vamos a realizar este estudio basado en el método de programacién GRAFCET y, posteriormente, desarrollaremos un nuevo método similar al anterior, al que denominaremos méto- do Visual, Contenido Modelos de sintesis con autématas programables. Método de programacién GRAFCET. Ecuaciones légicas. Otras posibilidades de GRAFCET. Acciones asociadas a las etapas. Realizacién del programa. Método Visual de programacién. Programacién de contadores. Objetivos Conocer el método de programacién GRAFCET. Conocer otros métodos de programacién grifica. Capacidad suficiente para realizar automatismos secuenciales con autématas programables.11.1. Modelos de sintesis con autématas programables Como ya se sabe, un sistema secuencial es aquel en que el valor de su salida en un instante determinado no depende de los estados logicos de las entradas en dicho instante, sino de Ja secuencia con que dichos estados se aplican a las entradas. Efectivamente, un sistema secuencial se compone de un siste- ma combinacional de entrada, otro de salida y un elemento de ‘memoria interno. Para realizar un sistema secuencial, bien sea mediante autématas programables, que es precisamente lo que nos cocupa, como mediante la electronica digital, no sélo debemos conocer cémo funcionan ldgicamente la combinacién de entradas y salidas sino, mas bien, de e6mo evoluciona cada salida en funcién de las entradas y variables internas, Cada una de estas evoluciones se llamiarén estados del auté- ‘mata, porque realmente el automata cambiar’ su estado a ‘medida que evolucione el proceso. Segin esto, para observar la evolucién de un proceso secuencial, es necesario acudir a las variables de salida. La forma de obtener dichas variables va a dar lugar a dos mode- los de sistemas secuenciales: Modelo Moore y Modelo Meary. 11.1.1. Modelo de autémata de Moore En este tipo de autématas las salidas dependen solamente de sus estados internos en el instante en que se consideran (un caso particular serd cuando las variables de salida coincidan con las del estado interno). Figura 11.1, Autémata de Moore, Una representacién de este modelo aparece en el diagrama de la Figura 11.1, en el que se puede apreciar que el circuito de salida depende solamente del estado interno del elemento de memoria. 11.1.2, Modelo de automata de Mealy En él, las variaciones de salida estin asociadas a las transi- ciones entre estados de entrada, ademas de las de los estados internos. Un diagrama de bloques de este tipo de autémata aparece en la Figura 11.2; en él se aprecia cémo la salida depende del estado interno y de la entrada. ao fe Figura 11.2. Aut6mata de Mealy. Conviene hacer notar que los modelos Moore y Mealy son dos formas de realizar el sistema secuencial, y se puede demostrar que para todo sistema secuencial Mealy existe otro Moore equivalente, y viceversa 11.2. Método de programacién GRAFCET GRAFCET (Grifico de Mando Etapa Transicién) surge en Francia a mediados de los aftos 70, debido a la colaboracién entre algunos fabricantes de autématas, como Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacion Francesa para la Cibernética, Economia y Técnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccién Auto- matizada). Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y posteriormente por la Comision Electrotécnica Internacio- inal (norma IEC 848, aio 1988). Actualmente es una herra- mienta imprescindible cuando se trata de automatizar proce- sos secuenciales de cierta complejidad con autématas programables. 11.2.1. Principios basicos EI GRAFCET es un diagrama funcional que describe ta evolucidn del proceso que se pretende automatizar, indicando Ja acciones que hay que realizar sobre él y qué informaciones las provocan; partiendo de él se pueden obtener las secuencias que ha de realizar el autémata programable. Su empleo para resolver la automatizacién facilita el didlogo entre personas con niveles de formacién técnica diferente, tanto en el momento del andlisis del proceso a automatizar, como poste- riormente en el mantenimiento y reparacién de averias. A continuacién se describen los simbolos normalizados utilizados en el GRAFCET. 11.2.2. Etapas Para representar la evolucién de un proceso con GRAF- CET, se considera que el proceso a automatizar y el autémata que se emplea como controlador forman un solo sistema; el nexo de unién entre las actuaciones que hay que hacer sobre el proceso (activar un motor, cerrar una valvula, etc.) y el pro- grama de usuario, cargado en el autémata, que da origen a aquellas es la etapa. Por tanto, la representacién grifica de la evolucién de un proceso con GRAFCET estar formada por una serie de eta- pas, y cada una de ellas llevard asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso. © MTES-PananinroLas etapas se representan con un cuadrado y un nimero 0 una E con un nimero como subindice; en ambos casos, el niimero indica el orden que ocupa la etapa dentro del GRAF- CET (Figura 11.3), Para distinguir el comienzo del GRAF- CET, la primera etapa se representa con un doble cuadrado. REPRESENTACION DE ETAPAS. ETAPAS INICIALES Figura 1.3. Representacin de etapas en GRAFCET. Las acciones que llevan asociadas las etapas se representan con un rectingulo donde indica el tipo de accién a realizar (Figura 11.4); como se ha comentado anteriormente, una etapa puede llevar asociadas varias acciones. 3 ACTIVAR BOMBA 7 papan | ACTIVAR somea | MOTOR Figura 11.4, Acciones asociadas a etapas. 11.2.3. Condicién de transicién Un proceso secuencial se caractetiza porque una accién determinada se realiza en funcién del resultado de la accién anterior. En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de tapas que son activadas una tras otra. Por tanto, tendra que existir una condicién que se ha de cumplir para pasar de una a otra etapa; en GRAFCET se le llama condicién de transicion y se representa segin la Figura 11.5. En la Figura 11.5, hay dos etapas y una condicién de tran- sicién entre ellas; para que el proceso evolucione de la etapa 4a la etapa 5, es necesario que la etapa 4 esté activa y, ademas, que se cumpla la activacién de la condicién CT; © /TES-Panawinro entonces se produce la activacién de la etapa 5. Sélo puede existir una etapa activa; por tanto, cuando se produce la acti- vacién de la etapa 5 se desactiva la etapa 4. La condicién CT esta siempre asociada a la etapa posterior, en este caso, a la 5. ACTIVAR BOMBA CONDICION DE TRANSICION ASOCIADA A LA, ETAPA ANTERIOR parar | ACTIVAR somes | MOTOR Figura 11.5, Condiciones de transicién (CT). La condicién de transicién puede ser una o varias variables de Jas que intervienen en el proceso; por ejemplo, una sefial de un final de carrera, la activacién de un motor, un tiempo, etc, Para la condicién de transicién se emplea logica positiva y podemos tomar los dos valores CT = | y CT = 0; a conti- ‘nuacién se indican algunos ejemplos: © Condicidn activa: CT = Fi La activacién de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera Fi esta activado. © Condicién inactiva: CT= Fi? La activacién de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera Fi esti inactivo. © Condicién por tiempo: CT = 03/10 s. La activacién se produce cuando el temporizador acti- vado en la etapa 3 alcanza los 10 segundos. © Condicién de varias variables: CT = FI F2’ F3 La activacién se produce si los finales de carrera FI y F3 estén activos y F2 esta inactivo. © Condicién incondicional: CT = 1 La activacidn de la etapa 5 se produce al activarse ta etapa 4. © Condicién flanco descendente: CT = Al L Laactivacién se produce cuando la sefal Al pasa de | a0. © Condicién flaneo ascendente: CT = Al T La activacién se produce cuando la sefal Al pasa de 0 a 1 11.2.4, Reglas de evolucion del GRAFCET Partiendo de lo que ya hemos visto en apartados anteriores, podemos resumir una serie de reglas bisicas que hay que tener en cuenta para aplicar GRAFCET. © El proceso se descompone en etapas, que serin activa- das de forma secuencial.© Una o varias acciones se asocian a cada etapa, Estas acciones sdlo estin activas cuando la etapa esté activa, © Una etapa se hace activa cuando la precedente lo estd y la condicién de transicién entre ambas etapas ha sido activada. © Laactivacién de una condicién de transicién impli activacién de la etapa siguiente y la desactivacién de la precedente, © La etapa inicial Ey tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET; un ciclo esté formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial. 11.3, Ecuaciones légicas Una vez representado, el GRAFCET permite obtener las ecuaciones légicas que controlan la activacién de cada etapa y la evolucién del ciclo. Una de las formas de obtener las ecuaciones se basa en el funcionamiento de un controlador asincrono con biestables R-S (Figura 11.6). onpiciones oe TRANSICON DE ig ETAPA Ene TRANSICION DE LA vial EIWPAEN = CTE uaa, Ew Trcconesasoeuoas AAEAPAEY as {CONDICIONES DE ‘TRANSICION DE LA ETAPA Ege) ao Fw Y ACCIONES ASOCIADAS ae conpiciones oe ri) STRANGIOON DE Ey Figura 11.6 Controlador asincrono con biestables R-S. Suponiendo que el biestable E,.. tiene su salida Q a “I”, la etapa E,y,,, est activa; si posteriormente la condicién de transicién de la etapa Ey se activa, la etapa Ey se activard y se desactivard la etapa I, Para desactivar la etapa Ey y activar In etapa Eqy,,, es necesario activar la condieién de transiciOn E,,,,- Miehtras las etapas estén activas (Q= 1), las acciones que llevan asociadas también lo estén, Para utilizar este sistema en el GRAFCET, se asocia a cada una de las etapas una variable interna. La condicién de transi- cidn, situada entre dos etapas, es la encargada de activar la etapa posterior y desactivar la anterior; para ello se utilizan instrucciones SET y RESET del autémata, Las instrucciones SET y RESET se utilizan junto con las variables internas asociadas a cada una de las etapas del GRAFCET. En la Figura 11.7 se representan las dos instruc- ciones en esquema de contactos. INSTRUCCION SET E32.0 s}—(s0) INSTRUCCION RESET £321 Figura 11.7, Representacin de instrucciones SET y RESET. Cuando la entrada E32.0 del aut6mata se active, la instrue- cidn SET activara el relé asociado a la salida A32.0, que per- manecera activado aunque se desactive la entrada E32.0; para desactivarlo sera necesario emplear una instruccién RESET con otra entrada distinta; cuando se active la entrada E32.1, A32.0 se desactivard hasta que de nuevo se active la entrada E32.0. En GRAFCET este tipo de instrucciones se utiliza de forma que es la condicién de transicién la que al cumplirse activa la etapa posterior y desactiva la etapa anterior. En la Figura 11.8 se representa un ciclo de GRAFCET y las ecua- ciones que permiten la activacién y desactivacién de la etapa E,. Para activarla se realiza la funcién AND entre la etapa anterior y la condicién de transicién asociada a Ey. Para desactivarla se realiza la funcién AND entre la propia Ey y la condicidn de transicién asociada a la etapa posterior. Figura 11.8. Eemplo de transiciones entre etapas Para que comience a ejecutarse el GRAFCET es necesario primero activar la etapa Ey; puede hacerse de varias formas, ‘como se indica en la Figura 11.9: © Primera: En el ciclo actual del automata, anulamos la Ultima etapa activa; si todas las etapas estén desactiva- das en el proximo ciclo se activa la primera Ey © Segunda: Con la tiltima condicién de transicién activa- ‘mos Ey y desactivamos la tiltima etapa activa. © ITES-ParaniwroPRIMERA, AST, CTn42 ( \ Ate (enn — R. TERCERA =) Figura 11.9, Formas de activar el GRAFCET. © Tercera: Muchos autématas tienen una serie de varia- bles internas especificas; la mas comiin es el impulso inicial al pasar a modo (RUN), PL; este impulso inicial, en la mayoria de los autématas, permanece activo durante el primer ciclo, Cualquiera de las tres formas estudiadas para activar la etapa E, es vilida. El empleo de una de ellas en concreto, es funcién del proceso que se pretende automatizar y del auté- mata que se utilice 11.4. Otras posibilidades de GRAFCET 11.4.1. Eleccién condicional entre varias secuencias Suele ocurrir que en un proceso se Hegue a un punto del ciclo en el que hay que efectuar una eleccién entre varias secuencias posibles, en funcién de las variables que intervie~ nen en el proceso (Figura 11.10). Partiendo de la etapa E, activada, se pueden realizar sola- mente una de las dos secuencias: © /TES-Pananino La S| LAS ECUACIONES PARA EL INICIO DE SECUENCIAS SON. xt HH F-BHs HH FBG SIH ETH Es Figura 11.10, Elecién condcional © Sise cumple la transicién A, se activard la etapa Es. © Si se cumple la transicién A negada, se activard la etapa Fy, La transicién condicional implica que s6lo una de las eta- pas posteriores se activard. Por tanto, la condicién de transi- 6 jaa la etapa 4 tiene que ser opuesta a la condicién de transicién asociada a la etapa E,. La primera de las condi- ciones de transicién que se cumpla desactivaré la etapa 3. El final de dos secuencias condicionadas (Figura 11.11) se produce cuando una de las dos condiciones de transicién aso- ciadas a la etapa E,, se cumple. Por ejemplo, si Ia etapa Ey, esta activa y se cumple la condicién de transicién A se acti- vara la etapa E,, y se desactivard la E, 0 la Es, E. Eis A c Eye LA ECUACIONPARA ACTVAR ats HH bee ec HHE mH 6H Lis} (en)4 1. Final de dos secuencias condicionadas,11.4.2. Secuencias simultaneas Puede darse el caso de que sea necesario el desarrollo de mas de una secuencia a la vez, cuyas etapas no tengan ningu- na interrelacién. Para poder representar este funcionamiento simulténeo, se utilizan un par de trazos paralelos que indican el principio y el final de estas secuencias (Figura 11.12). El conjunto de las dos secuencias simulténeas se produce cuando se cumple la condicién de transicién F,. El final se produce cuando las dos etapas E, y E, estén activas y se cum- ple la condicién de transicién F, Ee. 5, H F ~ [=] 4 Figura 11.12. Secuencias simulténeas. 11.4.3, Salto condicional a otra etapa E] salto condicional a otra etapa permite pasar de una etapa 2 otra sin activar las etapas intermedias. El salto condicional se puede hacer tanto en el sentido de evolucién del GRAF- CET como en el sentido inverso. El sentido del salto viene indicado por las flechas (Figura 11.13). 11.5. Acciones asociadas a las etapas Una vez que la etapa esté activa, las acciones asociadas pueden activarse con las correspondientes ecuaciones, Hay varias posibilidades que analizaremos a continuacién (Figura 11.14). ASCENDENTE SALTO DESCENDENTE Figura 11.13. Salto condicional. ACTIVAR BOMBA ‘ACTIVAR MOTOR 2 HHH) SALTO. {esx } ‘e fp My HHH HEH Figura 11.14, Acciones asociadas aetapas. © ITES-Parannro© Acciones activas mientras esté activa la etapa activa. La bomba esti activa mientras E, esta activa. © Acciones condicionadas por una variable. El motor 2 se activard si E, esti activa y han transcurrido 5 s desde que se activé el temporizador T,, en la etapa Ey, Para que la accidn se active es necesario que la condicién y la etapa estén activas conjuntamente © Acciones activadas en una etapa y desactivadas en otra posterior. El motor 2 se activa al entrar la etapa E, y permanece active hasta que entre la etapa Ey, y lo desactive. © Etapas que no llevan asociada ninguna accién. Por lo general, la etapa Ey no leva asociada ninguna accidn; s6lo se emplea para iniciar el ciclo una vez. que ha sido activada Cuando se realizan dos secuencias simulténeas, es posible que el tiempo que cada una de estas secuencias tarda en reali- zarse sea distinto, en funcién del nimero de tareas asociadas a las etapas, de cuando se activen las condiciones de transi- cidn, etc. Para terminar dos secuencias simultineas es necesa- rio que las etapas tltimas de cada una de ellas estén activas; tuna o las dos pueden ser etapas de espera para que la secuen- cia mAs répida aguarde el final de la secuencia més lenta. La conelusién para activar la etapa de espera es la terminacién de todas las acciones asociadas a la etapa anterior a ella. 11.6. Realizacién del programa La realizacién completa del programa lleva varias etapas. Una primera etapa seran las especificaciones de las condicio- nes (secuencias, variables que intervene, condiciones de seguridad, etc.). En una segunda etapa se realizara el diagra- ma GRAFCET. La tercera etapa sera la asignacién de varia~ bles al GRAFCET y, por ultimo, la realizacién del programa propiamente dicho para el automata en la forma que mejor se adapte a nuestros conocimientos y al propio autémata, esto es, en forma de esquema de contactos (KOP) o en lista de ins- trucciones (AWL). 11.6.1. Condiciones iniciales En esta etapa se incluirén todas aquellas acciones que el stema de control ha de activar con prioridad en cualquier momento de la evolucién del proceso y que no son secuen- iales, como por ejemplo, las condiciones de emergencia {alarmas de fallos, relés térmicos, ete.); con las variables uti- lizadas en este apartado se implementan las ecuaciones nece- sarias para obtener, en caso de funcionamiento correcto, la sefial que active la primera etapa del GRAFCET. En algunos casos, el apartado condiciones iniciales no existe 0 esté formado por una sola variable, dependiendo del grado de seguridad que se quiera tener sobre el funciona- miento del proceso. © /TES-Paranineo 11.6.2, GRAFCET En esta etapa se representardn las secuencias que ha de rea- lizar el proceso y las ecuaciones necesarias para activar las ‘etapas en funcién de las condiciones de transicién, Las condi ciones de transicién estarin formadas por las sefiales propor- cionadas por los sensores a las entradas del autémata y por las variables internas asociadas a otras etapas anteriores. 11.6.3, Asignacién de variables al automata Las acciones que han de realizar las etapas GRAFCET sobre el proceso a controlar se asignan a las salidas del auté- mata, de forma que pueda existir una conexidn fisica entre el sistema de control y el proceso a controlar. Comprobados y depurados los tres apartados, el paso siguiente seri realizar la asignacién de variables que intervie- nen en el proceso a las entradas, salidas y variables internas del autémata conereto que se va a utilizar. 11.6.4. Listado del programa del automata Dependiendo del tipo de autémata es posible que sea ms conveniente utilizar el método de lista de instrucciones (AWL) para realizar el programa o mediante esquemas de contactos (KOP). Vamos @ utilizar, como en temas anteriores, el SIMA- TIC $5 de SIEMENS; en este tipo de autémata vamos a ver la programacién siguiendo los dos métodos: AWL y KOP, de todas formas la similitud de lenguajes a nivel KOP es bastante notoria, tan s6lo differen en la forma de nombrar las variables utilizadas (entradas y salidas principalmente). A nivel AWL existe una diferencia mayor, aunque se puede entender ficil- ‘mente un programa escrito para un tipo de autémata o para otro. En la Tabla 11.1 se ve el programa correspondiente a la Figu- ra 11.15 para cuatro tipos distintos de autématas (los modelos SIMATIC SS y S7 son de SIEMENS). cwmanas aoe tod sAUDAY cores =e Figura 11.15. Ejemplo para realizar un programa de aut6mata. LDN 10.1 Al02 L103 OLD = 001 Tabla 11,Vamos a ver el desarrollo completo a través de un ejemplo en el siguiente epigrate. 11.6.5. Movimiento de vaivén de un movil Un mévil se desliza por un husillo movido por un motor de doble sentido de giro (para lo cual Ilevari un contactor Cd para que gire a derechas y otro Ci para giro a izquierdas). El mévil debe realizar un movimiento de vaivén continuado desde el momento en que el sistema reciba la orden de puesta en marcha (M), Un impulso de parada sobre el actuador manual de parada (P) debe detener el motor, pero no en el acto, sino al final del movimiento de vaivén ya iniciado. Un impulso procedente del mando de emergencia (E) debe producir el retroceso inmediato de! mévil a la posicidn de ori- gen y el sistema no podré ponerse en marcha de nuevo con el mando (M), si previamente no se ha accionado el pulsador de rearme (r); en este punto se encendera una limpara de sefiali- zacion, MovIL HUSILLO Figura 11.16. Esquema del problema del vaivén En la Figura 11.16 se ilustra el proceso que deseamos auto- matizar. Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El proceso se inicia con la pulsacién de M (E girard a derechas hasta llegar a Fi (El), momento en el cual cambiara el sentido de giro y comenzara a girar a izquierdas hasta Fo (E2); una vez llegado a este punto, y si no se han pul- sado ni la parada de emergencia ni la parada, el motor conti- nuari realizando el ciclo anterior hasta que pulsemos la para- da o la parada de emergencia. Cuando estando en la etapa 1 se pulsa la parada de emer- gencia, el motor cambiar el sentido de giro, girando ahora a izquierdas (E3), hasta llegar a fin de giro Fo, momento en el que se parard el motor (E4), continuando parado hasta que se pulse el rearme, momento en el cual volverd a la etapa inicial GH CHites. obama cna A Teno fanoa > vce ono Figura 11.17, GRAFCET de Nivel 1. Si nos encontramos en la etapa 2 y pulsamos la parada de emergencia, se parara cuando termine el giro a izquierdas (E4), permaneciendo en este punto hasta que se pulse el rear- me, momento en el cual volverd a (E0). ‘Al pulsar la parada, cuando Hlegue a la etapa 2 y la conclu- ya volver a (EQ), siempre y cuando no hayamos pulsado la parada de emergencia. Cuando nos encontremos en (EO), siempre tendremos que pulsar M para que el ciclo comience (Figura 11.17), Para pasar al siguiente nivel, en el que sustituimos cada accién por las variables de entrada y salida, asignaremos a cada una de las entradas y salidas del problema una entrada y salida det autémata y para las etapas asignaremos variables internas del autémata, TL LETTE "or Pos [yoo ead [ies [i Figura 11.18, GRAFCET de Nivel 2. Para los SIMATIC SS a estas variables se las conoce como Mareas y se nombran con la letra M, seguido de un par de nime- ros que designan la direccién de igual forma que para las entra- das y salidas, es decir, estas Marcas seguirén la numeracién: © ITES-Paranieo