Presentación de Informe

TECNOLOGICO
NACIONAL DE MEXICO
Instituto Tecnol
ogico de La Laguna
n de Estudios de Posgrado e Investigacio

n
Divisio
Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrica
Mecatr
onica y Control
Primer Informe de Avances de Tesis:
Modelado y Control de Robots Paralelos en Espacio de Postura
Ismael Medina L
opez
Directores de Tesis
Dr. Ricardo Emmanuel Campa Cocom
Dr. Angel Israel Soto Marrufo
Ismael Medina L
opez
Primer Informe de Avances de Tesis
19 de diciembre de 2016
1 / 24
Introduccion
Un robot manipulador paralelo consiste com

unmente de una plataforma
m
ovil acoplada a una base fija por medio de varias cadenas cinematicas,
conocidas como piernas. El modelo de un robot paralelo debe entonces
satisfacer las restricciones holon
omicas impuestas por tales cadenas
cerradas. Y con el fin de simplificar el calculo del modelo dinamico de este
tipo de mecanismos, muchos autores sugieren el empleo de un conjunto no
mnimo de coordenadas generalizadas para encontrar las ecuaciones de
movimiento, y luego aplicar el llamado metodo de proyeccion para obtener
un modelo mnimo. Generalmente este modelo mnimo es expresado en
terminos de las variables articulares activas, por lo que se trata de un
modelo en espacio articular; sin embargo, tambien es posible emplear otro
conjunto mnimo de variables.
Ismael Medina L
opez
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Introduccion
En este trabajo de tesis se propone el uso de las coordenadas que

determinan la posicion y orientaci
on (es decir, la postura) de la plataforma
m
ovil para caracterizar el modelo dinamico mnimo. El objetivo principal
sera obtener el modelo dinamico en espacio de postura de un par de
mecanismos paralelos y luego implementar controladores de movimiento
que hagan uso de tal modelo. Los mecanismos que han sido seleccionados
para este estudio son: un robot paralelo planar de 2 g.d.l. conocido en la
literatura como mecanismo de cinco barras y un robot paralelo de 6 g.d.l.
denominado Hexapod por su fabricante (Quanser Inc.). Ambos prototipos
estan ya operativos en el Laboratorio de Mecatr
onica y Control del
Instituto, aunque como parte de este trabajo se pretende tambien
actualizar las interfaces de hardware y software con las que cuentan.
Ismael Medina L
opez
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Objetivo General
Estudiar metodos para el modelado y control de robots paralelos en

espacio de postura y aplicarlos a algunos mecanismos simples.
Ismael Medina L
opez
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Objetivos Especficos
Estudiar la teora sobre modelado de robots paralelos en general, y

particularmente el modelo dinamico empleando coordenadas de
postura.
Estudiar y/o dise

nar controladores para robots paralelos en espacio de
postura.
Dise
nar interfaces (hardware y software) para la implementacion de
los controladores estudiados en al menos dos robots existentes en el
laboratorio de Mecatr
onica y Control.
Evaluar de manera experimental los algoritmos de control estudiados

en los mecanismos seleccionados empleando la interfaz desarrollada.
Ismael Medina L
opez
5 / 24
Estado del Arte

En [1] y [9] se presentan trabajos relacionados con el M5B, en los cuales se
utiliza este mecanismo para prop
ositos de control de balanceo de un
pendulo esferico de 2 g.d.l. El sistema completo es modelado en espacio
articular y se aplica en ambos casos un control LQR (Linear-Quadratic
Regulator).
En [3] se presenta la soluci
on a la cinematica directa e inversa de un robot
paralelo de 6 g.d.l conocido como Hexapod.
En [4] se modela un robot paralelo del tipo 3-RRR tanto en espacio
articular como en espacio de postura y se aplican controladores
convencionales encontrados en [5].
En [6] se presenta la teora para el modelado de robots seriales y paralelos.
En [7] se aborda con mayor detalle el modelado, sobre todo cinematico, de
robots paralelos.
En [10] se proponen controladores basados en la teora de control
adaptable que pueden ser aplicados a robots seriales y paralelos.
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opez
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Cronograma de Actividades
2016
y.
Ma
n.
Ju
r.
Ab
r.
Ma
e.
b
Fe
En
c.
Di
v.
No
t.
2017
Oc
p.
Se
o.
l.
Ju
Investigaci
on documental
Estudio sobre modelado
de robots paralelos
Estudio sobre controladores
en espacio de postura
Desarrollo de interfaces
de hardware y software
Modelado del mecanismo
de cinco barras (M5B)
Implementaci
on de
controladores en el M5B
Modelado del robot
paralelo Hexapod
Implementaci
on de
controladores en el Hexapod
Redacci
on de documento
de tesis
Presentaci
on de examen
de grado
Ag
ACTIVIDADES
X
X
X
X
X
X
X
X
Cuadro: Cronograma original de actividades.
Ismael Medina L
opez
7 / 24
Avances
Investigacion y estudio sobre modelado y control de robots paralelos

en espacio de postura.
Elaboracion de un chasis o gabinete que contiene la interfaz
electronica (hardware) del M5B.
Nota: Los resultados experimentales no fueron favorables.
Obtencion del modelo cinematico directo, inverso y diferencial del
M5B.
Obtencion del modelo dinamico en espacio articular y de postura.
Implementacion de cuatro esquemas de control va simulacion tanto
en espacio articular como en espacio de postura.
Ismael Medina L
opez
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Descripcion del M5B
Figura:
Ismael Medina L
opez
Mecanismo de cinco barras
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Vector de coordenadas generalizadas no mnimas
q1
q2
=
1
2
(1)
Vector de coordenadas de postura

=
xm
ym

(2)
Modelo din
amico extendido
T
M()
+ C (, )
+ g () = + D ()
(3)
Modelo din
amico reducido en espacio de postura
Ms ()
+ Cs (, )

= s
Ismael Medina L
opez
(4)
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Esquemas de Control
Control PD
Control PID
Control PD con Precompensaci
on
Control Par-Calculado
Ismael Medina L
opez
11 / 24
Control PD
Resultados de simulaci
on
10-4
5
10-4
5
3
3
2
2
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
-5
Figura:
10
12
14
16
18
Figura:
Error de posici
on xm
10
12
14
16
18
16
18
Error de posici
on ym
0.04
0.03
0.02
0.02
0.01
-0.02
-0.01
-0.04
-0.02
-0.03
-0.06
-0.04
0
-0.08
0
Figura:
10
12
14
16
Figura:
Par aplicado 1
Ismael Medina L
opez
10
12
14
18
Par aplicado 2
12 / 24
0.17
0.16
0.15
0.14
0.13
0.12
0.11
0.1
0.09
0.08
0
0.01
0.02
0.03
Figura:
Ismael Medina L
opez
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
Trayectoria del efector final
13 / 24
Control PID
on
10-4
10-4
5
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
-5
-5
Figura:
10
12
14
16
18
Figura:
Error de posici
on xm
10
12
14
16
18
16
18
Error de posici
on ym
0.04
0.03
0.02
0.02
0.01
0
-0.02
-0.01
-0.04
-0.02
-0.06
-0.03
-0.04
-0.08
0
Figura:
10
12
14
16
18
Ismael Medina L
opez
Figura:
Par aplicado 1
10
12
14
Par aplicado 2
14 / 24
0.17
0.16
0.15
0.14
0.13
0.12
0.11
0.1
0.09
0.08
0
0.01
0.02
Figura:
Ismael Medina L
opez
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
15 / 24
Control PD con Precompensacion

on
10-5
10-4
10
1
8
4
0
2
-2
-1
-4
-6
-8
-2
Figura:
10
12
14
16
18
Figura:
Error de posici
on xm
10
12
14
16
18
16
18
Error de posici
on ym
0.04
0.03
0.02
0.02
0
0.01
-0.02
-0.04
-0.06
-0.01
-0.08
-0.02
-0.1
-0.03
-0.12
-0.04
0
Figura:
10
12
14
16
18
Ismael Medina L
opez
Figura:
Par aplicado 1
10
12
14
Par aplicado 2
16 / 24
0.17
0.16
0.15
0.14
0.13
0.12
0.11
0.1
0.09
0.08
0
0.01
0.02
0.03
Figura:
Ismael Medina L
opez
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
17 / 24
Control Par-Calculado
on
10-4
10-4
1.5
1.5
1
1
0.5
0.5
0
-0.5
-1
-0.5
-1.5
-1
-2
-1.5
-2.5
Figura:
10
12
14
16
18
Figura:
Error de posici
on xm
10
12
14
16
18
16
18
Error de posici
on ym
0.04
0.03
0.02
0.02
0
0.01
-0.02
-0.04
-0.06
-0.01
-0.08
-0.02
-0.1
-0.03
-0.12
-0.14
-0.04
0
Figura:
10
12
14
16
18
Ismael Medina L
opez
Figura:
Par aplicado 1
10
12
14
Par aplicado 2
18 / 24
0.17
0.16
0.15
0.14
0.13
0.12
0.11
0.1
0.09
0.08
0
0.01
0.02
Figura:
Ismael Medina L
opez
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
19 / 24
Discusion
El desempe
no de los cuatro metodos de control se evaluara comparando la
precision de seguimiento del efector final. Para esto se emplea la raz
cuadrada del error cuadratico medio (RMSE, por su nombre en ingles root
mean square error ).
Control
Control
Control
Control
Controlador
PD
PID
PD con precompensaci
on
Par-Calculado
Kp
1000
1000
2500
2500
Kv
10
10
20
20
Ki
100
RMSE [xm ]
0.000268468
0.000261498
0.000054439
0.000103577
RMSE [ym ]
0.000252415
0.000251831
0.000050517
0.000082158
Cuadro: Desempe
no de los controladores aplicados va simulacion al M5B.
Ismael Medina L
opez
20 / 24
Cronograma de Avances
2016
2017
Ju
n.
y.
Ma
r.
Ab
r.
Ma
e.
b
Fe
En
c.
Di
v.
No
t.
p.
Oc
Se
o.
Ag
l.
Ju
ACTIVIDADES
Investigaci
on documental
Estudio sobre modelado
de robots paralelos
Estudio sobre controladores
en espacio de postura
Desarrollo de interfaces
de hardware y software
Modelado del mecanismo
de cinco barras (M5B)
Implementaci
on de
controladores en el M5B
Modelado del robot
paralelo Hexapod
Implementaci
on de
controladores en el Hexapod
Redacci
on de documento
de tesis
Presentaci
on de examen
de grado
Cuadro: Cronograma de avances de actividades.
Ismael Medina L
opez
21 / 24
Trabajos Futuros
Solucionar los problemas de hardware (interfaz electronica) del M5B.

Implementar los controladores dise
nados en el sistema M5B.
Dise
nar controladores basados en la teora de control adaptable.
Ismael Medina L
opez
22 / 24
Referencias I
Alvarado O., Construcci
on, modelado y control de un mecanismo
tipo pendulo invertido esferico. Tesis de maestra. Instituto
Tecnologico de la Laguna. Diciembre 2010.
Bernal J., Campa R. y Soto I., Soluci
on de la cinematica
directa e inversa del robot paralelo Hexapod . Memorias del XVII
Mexicano de Robotica. San Jose del Cabo, B.C.S. Noviembre 2015.
Campa R., Control de robots manipuladores en espacio de tarea.
Tesis doctoral. Centro de Investigaci
on Cientfica y de Educacion
Superior de Ensenada. Marzo 2005.
Garca C., Evaluaci
on de controladores convencionales en un robot
manipulador paralelo 3-RRR. Tesis de maestra. Instituto Tecnologico
de la Laguna. Junio 2009.
Ismael Medina L
opez
23 / 24
Referencias II
n
ez V. y Lora A., Control of Robot
Kelly R., Santiba
Manipulators in Joint Space. Springer. 2005.
Khalil W. and Dombre E., Modeling Identification and Control
of Robots. Kogan Page Science. 2004.
Merlet J. P., Parallel Robots. Springer, 2006.
Bernal J., Aplicaci
on de los n
umeros duales al modelado y control
de robots. Tesis de maestra. Instituto Tecnol
ogico de la Laguna.
Mayo 2013.
Soto I., Modelado y control de robots con restricciones
holonomicas y no holon
omicas. Tesis doctoral. Instituto Tecnologico
de la Laguna. Julio 2014.
Spong M. W., Hutchinson S. and Vidyasagar M., Robot
Modeling and Control. John Wiley and Sons, 2006.
Ismael Medina L
opez
24 / 24

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Mecanismo de cinco barras

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Vector de coordenadas generalizadas no mnimas

Vector de coordenadas de postura

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Primer Informe de Avances de Tesis

Primer Informe de Avances de Tesis

Trayectoria del efector final

Primer Informe de Avances de Tesis

Trayectoria del efector final

Primer Informe de Avances de Tesis

Control PD con Precompensacion

Trayectoria del efector final

Primer Informe de Avances de Tesis

Trayectoria del efector final

Primer Informe de Avances de Tesis

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Cuadro: Cronograma de avances de actividades.

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Solucionar los problemas de hardware (interfaz electronica) del M5B.

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