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Tecnologia Inercial no Brasil

2007-2010
A rota para seu estabelecimento na indstria

Centro de Gesto e Estudos Estratgicos


Cincia, Tecnologia e Inovao

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010


A rota para seu estabelecimento na indstria

Braslia, DF
Dezembro, 2006

Centro de Gesto e Estudos Estratgicos


Presidenta
Lcia Carvalho Pinto de Melo
Diretor Executivo
Marcio de Miranda Santos
Diretores
Antnio Carlos Filgueira Galvo
Fernando Cosme Rizzo Assuno

Projeto Grfico
Anderson Moraes

___________________________________________________________
Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010: a rota para seu
estabelecimento na indstria. Braslia: Centro de Gesto e
Estudos Estratgicos, 2006.
106 p : il.
1. Plataforma Inerciais - Brasil. I. Ttulo. II. Centro de Gesto e
Estudos Estratgicos. III. Ministrio da Cincia e Tecnologia

___________________________________________________________

Centro de Gesto e Estudos Estratgicos


SCN Quadra 2 Bloco A
Edifcio Corporate Financial Center salas 1102/1103
70712-900 - Braslia, DF
Telefone: (61) 3424.9600
http://www.cgee.org.br

Esta publicao parte integrante das atividades desenvolvidas no mbito do Contrato de Gesto CGEE/T/2006

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Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010


A rota para seu estabelecimento na indstria

Superviso
Marcio de Miranda Santos

Coordenao
Llio Fellows Filho

Consultores
Elyas Ferreira de Medeiros (Coordenador do Estudo)
Paulo Gicomo Milani Inpe
Srgio Frascino Mller de Almeida - ITA

SUMRIO

1. RESUMO EXECUTIVO SUBSDIOS AO GOVERNAMENTAL .........................................6


2. RESUMO EXECUTIVO SUBSDIOS AO DESENVOLVIMENTO DA TECNOLOGIA
INERCIAL NO PAS..........................................................................................................................12
3. RESUMO EXECUTIVO ASPECTOS CONJUNTURAIS SOBRE A TECNOLOGIA INERCIAL
NO PAS............................................................................................................................................19
4. UMA INTRODUO TECNOLOGIA INERCIAL ......................................................................22
5. A DEMANDA POR TECNOLOGIA INERCIAL NO BRASIL .......................................................25
6. EXPERINCIAS DE MOBILIZAO DE COMPETNCIAS EM INERCIAIS .............................30
7. COMPONENTES INERCIAIS EM SATLITE ..............................................................................33
8. A TECNOLOGIA INERCIAL COMO PARTE DA MULTIDISCIPLINARIDADE NA
FABRICAO DE SATLITES .......................................................................................................36
9. SENSORES INERCIAIS E OUTROS NO CONTEXTO DOS SATLITES ..................................38
9.1. SENSORES E ATUADORES.................................................................................................... 38
9.1.1 Giroscpios e Acelermetros ...............................................................................................38
9.1.1.2 O Giroscpio a Fibra ptica..................................................................................................41
9.1.1.3 Giroscpios e Acelermetros MEMS ....................................................................................42
9.1.2 Sensores de Estrela ...............................................................................................................43
9.1.3 Rodas de Reao ...................................................................................................................44
9.2 O SISTEMA DE TEMPO REAL EMBARCADO ......................................................................... 46
9.2.1 O Gerenciamento de Recursos do Computador de Bordo................................................47
9.2.2 A Arquitetura do Hardware Embarcado...............................................................................48
9.2.3 Os Requisitos de Software Embarcado ...............................................................................48
9.3 O SOFTWARE APLICATIVO EMBARCADO ........................................................................... 50
9.3.1 A Determinao e o Controle de rbita de Satlite............................................................50
9.3.2 A Determinao e o Controle de Atitude de Satlite ..........................................................53
9.3.2.1 Controle de Atitude do Satlite .............................................................................................55
9.3.2.2 Determinao de Atitude de Satlite.....................................................................................56
9.3.3 Processamento de Sinais de Sensor .......................................................................................57
10. ATIVIDADES PARA O DESENVOLVIMENTO DA CAPACITAO EM INERCIAIS ..............59
10.1 DESENVOLVIMENTO DOS SENSORES ELETROMECNICOS .......................................... 59
10.2 DESENVOLVIMENTO DO GIROSCPIO GFO...................................................................... 60
10.3 DESENVOLVIMENTO DE GIROSCPIOS E DE ACELERMETROS MEMS ..................... 61
10.4 DESENVOLVIMENTO DO SENSOR DE ESTRELAS............................................................. 62
10.5 DESENVOLVIMENTO DA RODA DE REAO...................................................................... 62
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10.6 DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA DE TEMPO REAL EMBARCADO ............................... 63


10.7 DESENVOLVIMENTO DO SOFTWARE APLICATIVO EMBARCADO................................... 67
11. PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS ...................................................................71
11.1 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO ITA.................................................... 71
11.2 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA EPUSP.............................................. 71
11.3 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO IAE.................................................... 72
11.4 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO IEAV ................................................. 72
11.5 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO INPE ................................................. 72
11.6 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA PUC-RJ............................................. 72
11.7 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UNICAMP ......................................... 73
11.8 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UFRGS ............................................. 73
11.9 PESQUISADOR PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UFPR..................................................... 73
11.10 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UFPE .............................................. 73
11.11 PESQUISADOR PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UFSC................................................... 73
11.12 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO CEFET/SC...................................... 73
11.13 ORGANIZAES PARCEIRAS PARA INERCIAIS NO EXTERIOR..................................... 73
11.14 ORGANIZAES PARCEIRAS PARA INERCIAIS NO BRASIL .......................................... 74
12 A INFRA-ESTRUTURA PARA A TECNOLOGIA INERCIAL NO BRASIL ................................76
12.1 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO ITA ................................................................. 76
12.2 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO IEAV .............................................................. 77
12.3 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO IAE................................................................. 78
12.4 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO INPE .............................................................. 80
12.3 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DA UFPE ............................................................. 81
12.4 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO CTMSP.......................................................... 81
12.5 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DA EPUSP........................................................... 82
12.6 A COMPETNCIA TECNOLGICA DA NAVCON PARA INERCIAIS.................................... 82
12.7 A COMPETNCIA TECNOLGICA DA OPTSENSYS PARA INERCIAIS ............................. 85
13. OS PROJETOS FINANCIADOS NA TECNOLOGIA DE INERCIAIS........................................87
14. A PERSPECTIVA DA INDSTRIA PARA INERCIAIS..............................................................89
15. RECOMENDAES FINAIS......................................................................................................93
REFERNCIAS.................................................................................................................................94
SIGLAS E ACRNIMOS ............................................................................................................... 102

1. RESUMO EXECUTIVO SUBSDIOS AO GOVERNAMENTAL


Este captulo se ocupa da apresentao de propostas alternativas e
complementares de aes estratgicas, que podem subsidiar a anlise de termos
de referncias s Aes Transversais dos Fundos Setoriais, ano 2007, assim
identificados: Projeto de Desenvolvimento de Capacidade Produtiva em
Tecnologias Crticas Inerciais (documento CGEE ppo268) e Projeto de Sistemas
Inerciais para Aplicao Aeroespacial (documento CTA ppo032). O contedo dos
pargrafos a seguir, i.e., dos resumos executivos, foi produzido posteriormente ao
fechamento da fase de estudos, e trata-se de um exerccio de autoria exclusiva do
CGEE, nele no participando diretamente os consultores e especialistas citados.
Este relatrio de parecer que sejam empenhados os recursos estimados nos
termos de referncia, ppo032 e ppo268, porm, condicionando-os execuo
de um novo modelo de gesto da tecnologia inercial, para que na concluso do
projeto estratgico "ppo032", previsto para 2010, o pas tenha se apropriado no
somente do atendimento de necessidades identificadas no PNAE e no MD, a
exemplo da central de navegao do lanador de satlites do CTA e do sistema
de controle de atitude e superviso de bordo de satlite da plataforma multimisso
do INPE - em nvel de prototipagem - mas tambm que as instituies
colaboradoras desses sistemas inerciais tenham sido efetivamente participantes
dos processos de P&D e industrializao, e investidas de capacitao para a
oferta de servios e aplicativos seriados para o mercado. Acha-se na sinergia de
relacionamentos institucionais, entre um parque tecnolgico civil com os institutos
de P&D governamentais, por exemplo, o aproveitamento da dualidade da
tecnologia, a possibilidade da insero do Brasil neste setor da economia global,
e sua soberania tecnolgica frente a regimes internacionais de controle de
tecnologias missilsticas.
1. Constituir um arranjo institucional, dirigido por um Conselho Diretor, formado
por representantes das instituies de P&D e industriais, j envolvidas com o
segmento de tecnologia inercial, visando melhor gesto dos talentos e infraestruturas, e que norteie o desenvolvimento e a insero competitiva da indstria
6

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no mercado de aplicativos dessa tecnologia. Recomenda-se que o Conselho seja


estabelecido no Ncleo do Parque Tecnolgico de So Jos dos Campos,
favorecendo-se dos aspectos inovadores de sua institucionalidade.
2. Estabelecer o Parque Tecnolgico de So Jos dos Campos no papel de
organizao acolhedora da interao entre instituies de ensino e pesquisa,
empresas, Governos e entidades de fomento e investimento, visando inovao
tecnolgica em centrais de navegao inercial e aplicativos da derivados, a
criao e o apoio a empresas subsidirias dessa tecnologia, a melhoria da
competitividade industrial no setor, o fortalecimento da economia de seu entorno,
e a gerao de empregos de alta qualificao. O Parque de So Jos dos
Campos pode vir a ser a instituio de abrigo da rede de ICTs em inerciais,
conforme mapeadas nas discusses do estudo. Portanto, recomenda-se
encomendar um modelo de governana da tecnologia inercial no Brasil ao Parque
Tecnolgico de So Jos dos Campos destinando-lhe 15% da verba prevista para
o terceiro ano do projeto ppo032.
3. Transferir atividades de desenvolvimento e de gesto tecnolgica, noexclusivas das instituies consorciadas do projeto ppo032, para uma
organizao privada sediada no Parque Tecnolgico de So Jos dos Campos,
sem fins-lucrativos, dedicada P&D, ao fomento e transferncia de tecnologia,
como o Genius Instituto de Tecnologia. A julgar das realizaes do Instituto
Genius em gesto de projetos e desenvolvimento de produtos e servios de alto
valor tecnolgico agregado, esta medida dever incrementar substancialmente a
interao sinrgica entre CTA, INPE, laboratrios da academia e do empresariado
no esforo do estabelecimento da capacidade produtiva industrial de aplicativos
de inerciais de desempenho comercial, ttico e estratgico. A insero do Genius
no projeto SIA dever liberar o IEAv, instituto militar de P&D aeroespacial, de
encargos tcnicos e administrativos distantes de sua atividade fim, como o projeto
SISCAO de controle de atitude de satlite de interesse especfico do INPE e
detalhados no ppo032. Esta providncia permitir, tambm, ao IEAv acelerar a
obteno de sensores de mais alta performance e, conseqentemente, produzir
os blocos giromtricos IFOG (Interferometric Fiber Optic Gyro) e aceleromtricos
AOM (acelermetro opto-mecnico baseado em grades de Bragg a fibra ptica),
7

que so os subsistemas primrios da tecnologia. Portanto, recomenda-se


transferir a gesto administrativa, financeira e tecnolgica do projeto SISCAO ao
Genius Instituto de Tecnologia, em parceria com o INPE e suas empresas
consorciadas, e o Parque Tecnolgico de So Jos dos Campos, destinando-lhe
35% da verba prevista para o terceiro ano do projeto ppo032. Observa-se que
os outros 50% da verba estimada ao ppo032 devem seguir o curso original,
destinados ao IEAv/FUNDEP.
4. Financiar com recursos complementares ao orado para o projeto ppo032, com base nas estimativas de financiamento do termo de referncia ppo268 - um
consrcio entre o Genius Instituto de Tecnologia e Marinha do Brasil para o
projeto e execuo de um plano de nacionalizao das centrais de navegao a
sensores giromtricos DTG e aceleromtricos APSC, que, apesar de ser
tecnologia cessante no mundo, de importncia corrente na Marinha. Esta
medida visa eliminar a dependncia externa no que tange modernizao e
manuteno dessas centrais de navegao, com conseqente reduo da
vulnerabilidade das embarcaes navais, e desestimular a remessa de capitais. O
relatrio infere que este plano interessar a Marinha a partir dos resultados
apontados pelo Roadmap da Tecnologia Inercial. Portanto, recomenda-se
encomendar este projeto de nacionalizao de centrais inerciais DTG/APSC ao
Genius Instituto de Tecnologia, em parceria com os Institutos CTMSP e IPqM da
Marinha, destinando-lhe 12 milhes de reais distribudos em 4 (quatro) anos.
5. Investir em P&D de acelermetros MEMS (Microelectromechanical Systems).
Os acelermetros na tecnologia MEMS sero componentes preponderantes nos
sistemas de navegao embarcados de aplicaes comerciais s estratgicas, no
mdio a longo prazo, conforme indicam o atual estudo e a comunidade cientfica
internacional. Os laboratrios nacionais com infra-estrutura e histrico para liderar
desenvolvimentos em MEMS no Brasil so o LNLS, o CenPRA, e o ITA. Parcerias
dessas instituies com o Genius Instituto de Tecnologia, neste modelo proposto
de gesto da tecnologia de inerciais, acrescido do conjunto das competncias
abrigadas no Parque Tecnolgico de So Jos dos Campos, daro ao pas a
autonomia de fabricao de componentes e sistemas na tecnologia crtica de
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Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

inerciais. Portanto, recomenda-se encomendar ao Genius Instituto de Tecnologia,


em parceria com o LNLS, CenPRA e ITA, o projeto de P&D em acelermetros
MEMS de desempenho comercial a estratgico destinando-se para tanto R$ 8
milhes de reais distribudos em 04 (quatro) anos.
6. Investir em uma carteira de projetos mobilizadores e estruturantes da indstria
nacional visando sua auto-sustentao, a partir da concluso das fases de prova
de conceito da tecnologia inercial pelos institutos de pesquisa governamentais.
Portanto, recomenda-se encomendar ao Genius Instituto de Tecnologia, em
parceria com as ICTs pblicas e privadas, gestadas no Parque Tecnolgico de
So Jos dos Campos, o projeto e a execuo dos seguintes produtos de
categoria comercial: (1) IMU (Inertial Measurement Unit) com desempenho de 2
graus/s a 2 graus/h e 1 mili-g; (2) AHRS (Attitude and Heading Reference System)
incluindo magnetmetro e software indicativos de atitude e direo com
desempenho melhor que 2 graus; (3) INS (Inertial Navigation System) baseado
nas IMU nacionais, com e sem adio de GPS, com desempenho melhor que 2
graus em atitude e direo e 3 metros em posio, destinando-se para tanto
R$6milhes de reais distribudos em 03 anos.
Os quadros abaixo renem as principais instituies identificadas pelo estudo, os
aplicativos com graus de importncia estratgica a comercial, as estimativas de
financiamentos anuais, a cadeia produtiva no horizonte de tempo 2006-2010, e
um arranjo institucional para a produo e apropriao comercial da tecnologia
inercial.

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Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

ARRANJO INSTITUCIONAL PARA O DESENVOLVIMENTO E INDUSTRIALIZAO


DE APLICATIVOS DA TECNOLOGIA INERCIAL NO BRASIL

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2. RESUMO EXECUTIVO SUBSDIOS AO DESENVOLVIMENTO DA


TECNOLOGIA INERCIAL NO PAS
Este captulo apresenta uma sntese sobre Plataformas Inerciais visando
subsidiar gestores do Governo quanto a financiamentos e aes estruturantes do
setor produtivo, para que o pas alcance autonomia industrial na fabricao de
sistemas e subsistemas de navegao e de estabilizao de artefatos civis e de
defesa, pela integrao dos sensores inerciais giroscpicos e aceleromtricos,
cujo comrcio no mundo, em nvel estratgico, restrito, por resolues do MTCR
(Missile Technology Control Regime).
1. Para que se tenha no Brasil autonomia de fabricao do subsistema primrio
de uma plataforma inercial, chamada unidade de medida inercial (IMU), para
empregos tticos e estratgicos (aeronave, mssil, veculo lanador de satlite,
submarino, satlite, etc.) recomendvel manter um fluxo de financiamentos
pblicos at que se atinja o domnio tecnolgico dos acelermetros com
sensibilidade

melhor

que

0,05g

(cinco

centsimos

da

acelerao

gravitacional), e dos girmetros com erro de deriva inferior a 1 deg/h (hum


grau por hora). Precises mais degradadas do que essas pertencem s
famlias de aplicativos de uso geral, sem restries comercializao
internacional, porm, ainda de alto valor comercial agregado e, portanto,
tambm de interesse da indstria nacional.
2. Em adio ao desafio tecnolgico da produo de sensores inerciais de alto
desempenho, o estudo identificou a necessidade de financiamento e fomento
da atividade industrial em eletrnica embarcada de alta robustez vibrao,
acelerao, temperatura, radiao csmica, e tempo de vida til adequado,
i.e., caractersticas do ambiente de aplicao dos sensores.
3. Foi identificado tambm que, ao lado das necessidades de sensores inerciais
de ponta e eletrnica embarcada robusta, alguns projetos do setor
aeroespacial - como a ACDH (sistema de controle de atitude e superviso de
bordo de satlite) do INPE - esto requerendo da indstria nacional a
capacidade de projetar e produzir, com um alto grau de especificidade,
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Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

subsistemas como magnetmetros, magnetorques, rodas de reao e


sensores de estrelas, para autonomia da fabricao do satlite brasileiro de
sensoriamento remoto (da Amaznia).
4. Em complemento aos desafios para a capacitao tecnolgica de produo de
sensores e sistemas embarcados em ambientes crticos, as competncias
nacionais (laboratrios pblicos e privados e as bases industriais) carecem de
um modelo de governana de suas competncias tcnicas, que promova a
sinergia necessria para a fabricao dos sistemas dessa engenharia de
sensores de interesse do INPE e dos Comandos do MD, e que faa fluir os
processos de transferncia de tecnologia para o setor privado, satisfazendo a
legislao, como a Lei de Patentes.
Da contextualizao anterior e de consultas e debates entre especialistas e
profissionais do setor e das instituies: Instituto de Estudos Avanados (IEAv),
Instituto de Aeronutica e Espao (IAE) e Instituto Tecnolgico de Aeronutica
(ITA) do Comando da Aeronutica; Instituto de Pesquisas da Marinha (IPqM) e
Centro Tcnico da Marinha em So Paulo (CTMSP) do Comando da Marinha;
INPE;

Direo

do

Comando-Geral

de

Tecnologia

Aeroespacial

(CTA);

Departamento de Cincia e Tecnologia do MD; Centro de Pesquisas da


Petrobrs; Genius Instituto de Tecnologia; SYGMA Tecnologia, Engenharia e
Gesto; Ncleo do Parque Tecnolgico de So Jos dos Campos; NAVCON
Navegao e Controle; MECTRON Engenharia Indstria e Comrcio; e
OPTSENSYS Instrumentao, ptica e Eletrnica; torna-se possvel oferecer as
seguintes recomendaes no sentido da construo de um modelo cooperativo e
sinergtico para o tema plataformas inerciais no Brasil, e para projetos da
engenharia de navegao e controle que as utilizam como sistema integrante:
a. O projeto do sensor giromtrico, de alto desempenho, melhor que 0,01 graus
por hora, em desenvolvimento no IEAv, na tecnologia de fibra ptica, IFOG
(Interferometric Fiber Optic Giro), sob o ttulo SIA (Sistemas Inerciais para
Aplicaes Aeroespaciais), com financiamento da FINEP/MCT, aportados
entre os anos de 2006 a 2010, dever atingir o domnio tecnolgico de
prottipos para todas as sries de aplicativos tticos e estratgicos do pas,
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assim entendidos: navegao submarina, de superfcie, area e espacial; esta


ltima a depender do emprego de um tipo especial de fibra ptica resistente
radiao csmica no se descarta, no mdio prazo, embargos importao
deste tipo de fibra tica. A ttulo de verificao dos resultados prticos
produzidos pelo projeto SIA, a OPTSENSYS, empresa incubada no IEAv,
fornecedora de unidades de bloco giromtrico IFOG miniaturizados
MECTRON para o mssil anti-radiao MAR-1. Uma preocupante observao
quanto ao projeto SIA, no entanto, quanto ao seu grau de aderncia e
sinergia no mbito da iniciativa privada relativos aos resultados de P&D
obtidos naquele instituto militar. Embora o SIA esteja constitudo em consrcio
de empresas colaboradoras, na prtica, essas, ou so usurias finais dos
resultados de P&D, ou so executoras de etapas do projeto, sem que se
identifiquem evidncias de que alguma ter autonomia tecnolgica para a
concepo e desenvolvimento de aplicativos completos da tecnologia, ao
trmino do projeto governamental. Fica evidente, da, que o domnio
tecnolgico adquirido em nvel de prottipos, a cargo do IEAv, corre risco de
dissipar-se na concluso do projeto, pela incipiente nfase aos processos de
transferncia de tecnologia para a iniciativa privada, e dessa para a sociedade,
atravs de aplicativos inovadores, com opes de configurao e custo, a
exemplo do que fazem outros pases detentores da tecnologia inercial. Dentre
as alternativas para incorporar na indstria os resultados do projeto SIA, a que
apresenta ter destacada capilaridade, a de gestar parte do projeto SIA no
modelo de governana empresarial do Parque Tecnolgico de So Jos dos
Campos, vinculado prefeitura municipal, e apoiado pelo sistema paulista de
parques tecnolgicos do Governo do Estado. O Ncleo do Parque de So
Jos dos Campos vem dando mostras de sucesso ao atrair importantes
empreendimentos, para a superao desafios tecnolgicos de envergadura
semelhante. Observa-se que as indstrias consorciadas do projeto SIA, j
esto fsica e institucionalmente prximas ao Parque. Falta-lhes um elo
empresarial complementar que atue entre a P&D e os parceiros corporativos,
para atendimento das demandas de mercado. O Genius Instituto de
Tecnologia, com sede em Manaus e filial na capital So Paulo, uma
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Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

organizao social, voltada a P&D, inovao e gesto tecnolgicas, que atua


no desenvolvimento de software, sistemas embarcados e microeletrnica,
demonstra poder preencher este hiato no mbito empresarial e, da, transpor
para a sociedade os benefcios do investimento pblico ao SIA. Cabe observar
que o projeto do Giro DTG, aprovado na FINEP, co-executado pelo Genius e
pelo CTMSP.
b. O desenvolvimento de acelermetros de alto desempenho, que junto ao bloco
giromtrico, integra uma IMU (Inertial Measurement Unit), no tem,
paradoxalmente, recebido ateno semelhante dispensada ao giro.
Especialistas justificam que o projeto e produo de acelermetros so ordens
de grandeza mais simples que os girmetros. Contudo, deve-se atentar para
as restries importao de acelermetros com sensibilidade melhor que 50
mili-g (cinqenta milsimos da gravidade). Da, a importncia do MCT focar,
paralelamente ao giro IFOG, o desenvolvimento no pas de acelermetros de
emprego ttico e estratgico. O IEAv tambm tem a seu cargo o projeto AOM
de um acelermetro opto-mecnico baseado em grades de Bragg a fibra
ptica, e prazo de execuo se estendendo a 2009. Os tcnicos esto ainda
na fase de prova de conceito dos acelermetros pticos. No mundo, conforme
o prprio IEAv faz meno, a tecnologia corrente para acelermetros emprega
o conceito do rebalanceamento de foras com sensor tipo junta de quartzo, ou
seja,

tecnologia

eletromecnica

(mechanical

pendulous

rebalance

accelerometer). Porm, a tecnologia de futuro para acelermetros, e que j se


encontra

disposio

no

exterior,

microeletromecnica

(MEMS,

Microelectromechanical Systems), a base de silcio ou quartzo ressonante. Os


centros de pesquisa da Marinha (CTMSP e IPQM) percorrem, historicamente,
a capacidade de fabricar o acelermetro APSC (Acelermetro Pendular Servo
Controlado) e o giro eletromecnico DTG (Dry Tuned Gyro), apesar de serem
tecnologias cessantes no mundo. Possivelmente, os tcnicos da Marinha
justifiquem investimentos em APSC/DTG como alternativa interna de prover
manuteno s centrais de navegao dos navios de guerra. Porque as
tendncias apontam para o desenvolvimento e emprego de sensores
comerciais

estratgicos

MEMS,

este

documento

recomenda

que,

paralelamente ao Projeto AOM no IEAv do acelermetro opto-mecnico, o


15

MCT fomente a linha de P&D para o acelermetro de alto desempenho


MEMS. O Laboratrio Nacional de Luz Sncroton (LNLS), o CenPRA, e o ITA,
podem reunir pessoal e infra-estrutura de microfabricao de acelermetros
MEMS.
c. Em existindo uma infra-estrutura de P&D para sensores inerciais, faz-se a
seguinte pergunta: assumindo-se que o pas ter, no horizonte de 2010, a
capacidade de iniciar produo de centrais inerciais para atendimento de
projetos estratgicos especficos, quais medidas seriam necessrias para
envolver, em definitivo, o setor industrial na produo e comercializao de
derivados da tecnologia inercial? Para tanto, especialistas indicaram um
conjunto de encomendas governamentais direcionadas base empresarial,
para que esta, ao engajar-se na fabricao de aplicativos de interesse
genrico, em navegao e controle autnomos, com apoio e transferncia de
tecnologia dos institutos de pesquisa, possa desenvolver um nvel de
sustentabilidade

no

mercado

interno

externo.

Neste

conjunto

de

encomendas estratgicas constam: (1) IMU (Inertial Measurement Unit) com


desempenho de 2 graus/s a 2 graus/h e 1 mili-g; (2) AHRS (Attitude and
Heading Reference System) incluindo magnetmetro e software indicativos de
atitude e direo com desempenho melhor que 2 graus; (3)

INS (Inertial

Navigation System) baseado nas IMU nacionais, com e sem adio de GPS,
com desempenho melhor que 2 graus em atitude e direo e 3 metros em
posio. Recomenda-se ainda que, em prol do engajamento da base
empresarial em sinergia - i.e., visando busca do melhor modelo para o
desenvolvimento econmico e social que a tecnologia oferece - estas
encomendas estratgicas deveriam incluir a adoo do modelo de governana
pblico-privado a que nos referimos anteriormente, ou seja, conjugar as
encomendas a partir do Parque Tecnolgico de So Jos dos Campos, por
conta de sua vocao aeroespacial civil, localizao estratgica, e da
espontaneidade de parcerias que ali se observa.

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AHRS (Attitude and Heading Reference Systems) QUADRO SUGESTIVO


DE POSSIBILIDADES DE DESENVOLVIMENTO NO PAS DE PRODUTOS
DA CLASSE COMERCIAL E DE ALTO DESEMPENHO.

SNI (Sistema de Navegao Inercial) QUADRO SUGESTIVO DE


POSSIBILIDADES DE DESENVOLVIMENTO NO PAS DE PRODUTOS DA
CLASSE COMERCIAL E DE ALTO DESEMPENHO.

17

IMU (Inertial Measurement Unit) QUADRO SUGESTIVO DE


POSSIBILIDADES DE DESENVOLVIMENTO NO PAS DE PRODUTOS DA
CLASSE COMERCIAL E DE ALTO DESEMPENHO.

SENSORES E ALGORTIMOS DE NAVEGAO QUADRO SUGESTIVO


DE POSSIBILIDADES DE DESENVOLVIMENTO NO PAS NAS TECNOLOGIAS
VIGENTES.

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Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

3. RESUMO EXECUTIVO ASPECTOS CONJUNTURAIS SOBRE A


TECNOLOGIA INERCIAL NO PAS
A importncia do tema. A tecnologia inercial permite a fabricao de
equipamentos de auxlio navegao no-tripulada e estabilizao de
plataformas. Por conta de restries a exportaes de componentes de aplicao
missilstica, em particular, aos sensores de giro e de acelerao inercial, o
estabelecimento da indstria de sistemas inerciais no pas representar um grau
importante de autonomia para, por exemplo, o PNAE, que necessita resolver a
questo do guiamento do veculo lanador de satlites, e o controle de rbita e de
atitude de satlites, entre outros. Ademais, o aproveitamento das competncias e
infra-estruturas de C&T no tema no Brasil pode elevar a indstria nacional
condio de atora no mercado de aplicativos da tecnologia para manufaturados
de emprego civil: robtica submarina, de superfcie e area; estabilizao de
estruturas da engenharia civil, naval e aeronutica. Afetaes institucionais,
derivadas da dualidade civil/militar da tecnologia, continuam a requerer ateno
similar capacitao tcnico-cientfica identificadas neste estudo no pas.
O Brasil no estado da arte da tecnologia. Apesar dos investimentos nas ltimas
3 dcadas no terem produzido equipamentos nacionais que incorporassem
centrais inerciais ao nvel de mercado, os mesmos respondem pela existncia de
tcnicos e de laboratrios habilitados a conduzirem projetos estratgicos no
estado da arte dos sistemas inerciais. Entendendo serem os sensores de giro e
de acelerao os componentes essenciais de uma central inercial, o pas j
produz prottipos de sensores mecnicos e a fibra ptica; tem, ainda, infraestrutura laboratorial e industrial para o projeto e construo do computador de
bordo de processamento e controle dos dados, e meios prprios para as fases de
integrao, teste e homologao de produtos; tudo com o grau de preciso
requerido para as aplicaes correntes do programa espacial. Pesquisadores
nacionais j percorrem a tecnologia de sensores microeletromecnicos e
microgiroscpicos capacitivos com vistas a um leque muito mais amplo de
aplicaes comerciais.

19

Atores nacionais da tecnologia de inerciais. promissor o nmero de


pesquisadores, instituies de C&T e empresas com participao ou com
potencial de atuao em projetos pblicos ou privados de desenvolvimento e
aplicao da tecnologia de inerciais. Os que foram percorridos e referendados ao
longo do estudo so: o ITA, o Instituto de Aeronutica e Espao e o Instituto de
Estudos Avanados do Comando da Aeronutica; o Centro Tcnico e o Instituto
de Pesquisas do Comando da Marinha; o INPE; o IPT; a PUC do Rio de Janeiro;
a UNICAMP; as universidades federais do Rio Grande do Sul, de Santa Catarina,
do Paran, da Paraba e de Pernambuco; e as empresas Navcon, Optsensys,
Sygmatec, Mectron, Compsis, CCM, CESAR, CENPES, Embraer e o Parque
Tecnolgico de So Jos dos Campos. Desses, possvel reunir em rede de
cooperao a totalidade dos talentos e a infra-estrutura necessria para
protagonizar resultados comerciais, e no s de pesquisas e prototipagem, na
tecnologia.
Projetos de inerciais em atividade. H servios e projetos desenvolvidos e em
execuo na iniciativa privada, notadamente os de integrao de sistemas
inerciais a partir de sensores importados, cuja resoluo presta-se, de forma
limitada e controlada, aos msseis de defesa ou a aplicativos de robtica
industrial. O projeto com recursos pblicos de maior envergadura chama-se SIA
(Sistemas Inerciais para Aplicao Aeroespacial). O SIA, capitaneado pelo
Instituto de Estudos Avanados da Aeronutica, disponibilizar prottipos de
centrais inerciais para o guiamento do veculo lanador de satlites a partir da
tecnologia a fibra ptica em girmetros e acelermetros. H compromisso de que
at 2010, a tecnologia esteja disponvel para transferncia indstria e, a partir
de ento, poder-se-, suprir demandas dos satlites nacionais quanto a controle
de atitude e de rbita. A Marinha, que detm a tecnologia do giro mecnico, tem
projetos de avanar a preciso de giroscpios e acelermetros eletromecnicos,
com vistas navegao submarina e estabilizao de plataformas de defesa.
Representar um salto para o domnio da tecnologia no pas quando a Marinha
estreitar relacionamentos com a indstria e a academia a exemplo da
Aeronutica.

20

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Aes estratgicas propostas. Dado as limitaes e restries do oramento


pblico; a natureza multidisciplinar do tema; os talentos terem vnculos
institucionais e bases geogrficas diversas; o interesse estratgico ter
ramificaes na Defesa, no grande e no pequeno empresariado, na academia, e
no PNAE; e que h tecnocracias internacionais que controlam as tecnologias
sensveis, mas que h, sobretudo, uma base de C,T&I interna que viabiliza um
grau de independncia neste setor estratgico, a melhor aposta de futuro
promissor, para a tecnologia de inerciais no Brasil, passa pelo desafio de se
trabalhar em rede de infra-estrutura laboratorial e industrial, e de competncias
tcnicas/jurdico-diplomticas. O plo gestor dessa rede, com o prognstico atual,
poderia estar abrigado em um parque tecnolgico com a vocao devida, por
exemplo, a aeroespacial, mas de natureza civil, liberando-se os parques militares
coordenao de suas atividades especficas. Este plo gestor necessitar de
um modelo de governana particular, talvez indito no Brasil, a fim de abrigar
investimentos pblicos e privados, de fomentar capacitao de interesse civil e do
MD, alm de coordenar normativamente a questo da propriedade intelectual, da
transferncia de tecnologia, e da salvaguarda de bens sensveis.
Recomendaes finais. So destacados os seguintes passos no sentido da
materializao das expectativas do estudo: (1) Harmonizar as futuras atividades
de prospeco e coordenao no tema com os elos do Sistema de Cincia,
Tecnologia e Informao de Interesse da Defesa Nacional; (2) Identificar e nutrir
as oportunidades de aproveitamento pelo setor industrial da dualidade civil/militar
da tecnologia de sensores e centrais inerciais; (3) Articular o desenvolvimento de
um modelo institucional e cooperativo dos diversos atores da cadeia produtiva em
inerciais com as linhas de financiamento e fomento pblicos e privados; (4)
Fomentar oficinas de trabalho e conferncias visando o desenvolvimento do tema
frente aos bices de percurso.

21

4. UMA INTRODUO TECNOLOGIA INERCIAL


A tecnologia de inerciais tem seu foco e desdobramento nos sensores inerciais.
Estes so componentes que medem velocidades angulares, ngulos, aceleraes
e foras especficas, i.e., a acelerao inercial menos a gravidade. Os dados
primrios permitem, por computaes matemticas, determinar a posio, a
velocidade e a atitude angular de um veculo. A tecnologia traduzida em produto,
ou sistemas inerciais, teve seu desenvolvimento inicial na dcada de 60, ainda
usando sensores montados em cardans - um ncleo isolado dos movimentos
angulares do veculo, formando uma plataforma estabilizada. Esse isolamento era
mantido detectando-se tendncias esprias de movimento atravs de giroscpios
mecnicos. A plataforma estabilizada se constitua em um referencial para as
medidas aceleromtricas, permitindo que, por processamento, as aceleraes
fossem adicionadas gravidade local calculada e, finalmente, integradas para
obteno da velocidade e da posio no referencial desejado.
Os primeiros sistemas de navegao, na dcada de 50, usavam giroscpios
mecnicos de um eixo sensvel, na tecnologia extremamente cara chamada de
giro flutuante (floated gyro). O alto custo da tecnologia decorria do emprego de
materiais com potencial cancergeno como o berlio e de um lquido de flutuao
que precisava ser mantido a uma temperatura estvel, e necessitava de mancais
de extrema qualidade; a fabricao requeria ainda instalaes muito sofisticadas.
Na dcada de 60, desenvolveu-se o giroscpio de rotor sintonizado, do ingls
dynamically tuned gyro ou dry tuned gyro DTG (por ser preenchido com gs
inerte e no lquido, como o floated gyro). O giro DTG foi inicialmente utilizado
em plataformas inerciais, com erros de deriva da ordem de 0,01 /h (um
centsimo de grau por hora), apenas adequado para navegadores de at 1 (uma)
milha nutica por hora. Ou seja, decorrida uma hora, essa resoluo do DTG
indicaria erro de medio de quase 2 km.
Na dcada de 70 foram desenvolvidos os girmetros laser em anel (RLG - Ring
Laser Gyro) e pouco depois os giroscpios a fibra ptica. Estes viabilizaram o uso
da nova tcnica de integrao para sistemas de navegao de preciso, chamada
22

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

solidria (strapdown). Essa tcnica consistia em ter os sensores inerciais medindo


diretamente as velocidades angulares e aceleraes (de fato, quando sob efeito
da gravidade, medem foras especficas); eliminava-se, assim, a complexidade
mecnica dos cardans substituindo-a por girmetros capazes de medir toda a
gama de velocidades angulares do veculo com a alta preciso necessria, e por
um processamento embarcado mais sofisticado. Este salto tecnolgico tornou-se
vivel com o advento dos microprocessadores. A tecnologia RLG de giro laser
em anel galgou uma vantagem inicial para sistemas de navegao de preciso
devido a sua rpida adoo em frotas de aeronaves civis (sistema Honeywell
adotado para as aeronaves Boeing a partir dos 757/767). O GFO, giro a fibra
ptica, auxiliado pelo sinal de GPS (Global Positioning System), por outro lado,
obteve vantagem inicial em uma gama de aplicaes que envolvia a estabilizao
de conjuntos mecnicos e sistemas secundrios de navegao.
Atualmente os giros de fibra ptica tm melhoramentos que permitem cobrir toda
a faixa de aplicao das centrais inerciais, inclusive a navegao no-tripulada de
alta preciso. A deciso de investimento nessa rea foi, portanto, totalmente
acertada, contrariando opinies existentes na dcada de 70, de que os giros a
fibra ptica tinham limitaes inerentes para alta preciso a qual, diziam, s seria
atingida pela tecnologia RLG de giro laser em anel. Para as aplicaes que
permitem o uso auxiliar de GPS (ou outro sistema de localizao via satlite), a
gama de aplicaes economicamente viveis cresceu consideravelmente nos
ltimos anos.
importante notar que os giroscpios de rotores sintonizados DTG nunca foram
usados em navegadores inerciais puros de preciso, com tecnologia solidria,
mas apenas em sistemas de atitude e direo, e em sistemas inerciais tticos,
que exigem resoluo uma ordem de grandeza maior. Assim, as aeronaves F-5
Tiger da Fora Area so equipadas com a unidade inercial Litton LN-33, que usa
sensores DTG de primeira gerao. O sistema de navegao inercial Litton LN-39
da aeronave AMX A-1 usa plataformas com DTG de segunda gerao. Os
sistemas solidrios, que se tem notcia, usam giro laser em anel RLG da
Honeywell ou girmetros a fibra ptica GFO da Litton. A americana Litton e a
francesa Sagem tentaram inicialmente usar os DTG para sistemas solidrios de
23

preciso, e fracassaram; da restringi-los s linhas de navegao auxiliada e


ttica, at a adoo dos giros a fibra ptica GFO.
O sistema de atitude e direo do Caa AMX A-1 usa DTG em configurao
solidria da Litton italiana, Lital, empresa que atualmente s oferece sistemas
similares com girmetros de fibra ptica GFO. Atualmente, apenas a gigante
americana Northrop, que adquiriu a Litton, mantm em produo um tipo de DTG,
da classe utilizada exclusivamente para estabilizao, e comercializa-o somente
para reposio de estoque ou para sistemas que exijam estabilizao de dois
eixos e dimenses reduzidas.

24

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

5. A DEMANDA POR TECNOLOGIA INERCIAL NO BRASIL


O estabelecimento da capacidade industrial de produo de equipamentos e de
oferta de servios na tecnologia de inerciais imprescindvel ao pas por
justificativas histrica, atual e prospectiva.
Dentre os fatos passados podem ser citados os bices s importaes pelo Brasil
de centrais inerciais e computadores de bordo para o importante projeto do
veculo lanador de satlites, a cargo do outrora Centro Tcnico Aeroespacial
CTA, desde os anos 60, quando teve incio a srie de desenvolvimentos dos
foguetes

precursores

de

sondagem

meteorolgica.

Semelhantemente,

modernizao dos submarinos da classe Tupi da Marinha do Brasil v se


perpetuarem os desafios, no s oramentrios, mas tambm de aquisio ou
desenvolvimento de um mais preciso sistema de navegao inercial.
A associao de pases, incluindo o Brasil, em torno do chamado Missile
Technology Control Regime - MTCR emblemtica das restries ao comrcio
internacional dessa tecnologia dita sensvel e dual emprego civil e militar.
Um dos fatos presente, a justificar investimentos pblicos em inerciais, a
freqncia de remessas de divisas ao exterior para a manuteno de agulhas
giroscpicas empregadas nas fragatas e corvetas da Marinha, bem como para a
manuteno e calibrao da(s) centrais inerciais em reserva para o Projeto VLS.
Ainda, verifica-se, presentemente, uma extensa gama de manufaturados dessa
tecnologia desde cmeras com estabilizao de imagens revolucionria
robtica de multi-emprego, passando por aeronaves e submersveis notripulados para monitoramentos diversos todos esses, restritos aquisio no
exterior (quando so) contra o saldo da balana comercial.
A justificativa da necessidade de investimentos em inerciais com viso
prospectiva amplamente exemplificada no leque de tecnologias necessrias ao
Programa Nacional de Atividades Espaciais (controle de atitude e de rbita de
satlites; guiamento dos veculos de lanamentos de satlites), nas atividades
militares de defesa (msseis; torpedos; carros de combate; auxlio navegao
25

submarina, de superfcie, e area; e outros); e nas aplicaes do setor petrolfero


at distribuio mais econmica da energia eltrica pelo emprego dos circuitos
de fibra ptica dos girmetros para medio de corrente eltrica. Vale lembrar que
os ndices da relao entre oferta e procura no pas de aplicativos civis da
tecnologia de inerciais passam a valer a partir da exposio do acesso,
economicamente vivel, a esses produtos; e, obviamente, tal poder ocorrer a
partir de estabelecida a capacidade produtiva interna.
O estabelecimento da capacidade de desenvolvimento e fabricao de sensores e
sistemas de navegao inerciais para lanadores de satlites e vetores de defesa
uma questo de natureza estratgico-militar, no cabendo uma justificativa
mercadolgica.
Nos pases detentores dessas tecnologias, a construo da infra-estrutura
industrial, necessria produo dos sensores e dos sistemas inerciais, se deu
com a inequvoca participao governamental, variando apenas a forma de apoio:
por vezes, financiamento direto; em outras, incentivos indiretos atravs de
contrataes de produtos similares de maior volume de mercado, como as
centrais de navegao para avies comerciais, etc.
Entende-se que, uma vez assimilados os investimentos estratgicos do Estado
brasileiro, no restaro dvidas de que um leque significativo de aplicaes
aeroespaciais, de defesa e civis, ser atendido, no s atravs do emprego do
giro a fibra ptica GFO, como usando toda a tecnologia de sistemas de
navegao inercial em associao a auxlios complementares, como o GPS.
As tecnologias de auxlio navegao, inercial e por GPS, so de fato
complementares, pois que os sistemas puramente inerciais apresentam a
caracterstica de deriva crescente, enquanto o GPS possui um erro limitado no
tempo, embora mais ruidoso em curto perodo. Do sinal GPS, pode-se ajustar a
informao do inercial e, da, obter-se um sistema integrado de melhores
caractersticas
extensivamente

que

os

dois

exploradas

separadamente.
aplicadas

nos

Tcnicas
ltimos

assim
anos

tm

nos

sido

pases

desenvolvidos e, mesmo, em alguns emergentes, como a Coria do Sul. No


26

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Brasil, a empresa NAVCON Navegao e Controle busca manter-se atualizada


em integrao de sistemas inercial/GPS por meio de treinamentos no exterior.
manifestamente sabido que h demanda reprimida por dispositivos de
estabilizao de plataformas e de navegao automtica no pas; e esta, no se
limita s Foras Armadas, mas se estende ao parque industrial civil, nele se
destacando as exportadoras PETROBRS e EMBRAER.
A PETROBRS gasta anualmente dezenas de milhes de dlares na contratao
de servios especiais, exclusivamente executados por empresas internacionais,
para inspecionar preventiva e corretivamente as centenas de quilmetros de
dutos de petrleo por onde flui toda a produo nacional de petrleo. Esses
servios utilizam um veculo que emprega um dispositivo inercial, chamado PIG,
que ao trafegar ao longo de um duto, identifica o decaimento superficial e das
conexes, informando suas localizaes exatas, e propiciando, posteriori, a
reparao desses danos. H uma variada gama de oportunidades de servios de
campo na PETROBRS, como: estabilizao de plataformas, instalao e
monitoramento de estacas no leito ocenico, e outras, que igualmente necessitam
utilizar equipamentos e know-how nos sistemas inerciais.
A EMBRAER, por sua vez, dadas as exigncias de certificao e homologao de
abrangncia internacional, obriga-se a s incorporar equipamentos produzidos
exclusivamente por empresas reconhecidamente dominantes da tecnologia de
navegao inercial. Os contratos de fornecimento desses equipamentos prevem
severas sanes, caso os mesmos sejam manipulados alm da configurao de
caixa-preta; por conseqncia, apenas o fabricante pode realizar reparos,
calibraes e modernizaes isto, a um custo em dlar que ao empresariado
nacional do setor significaria sua insero no mercado global.
Presentemente, i.e., dezembro de 2006, decorridos anos de investimentos
tecnolgicos em institutos de pesquisas civis e militares, pode-se verificar que
faltava, alm de maiores quantias por projeto, um elo de gesto dos interesses,
das competncias e das infra-estruturas pblico-privados para a alta tecnologia no
Brasil. O verbo faltava, no passado, intencional para despertar ateno ao
advento, absolutamente promissor, dos parques tecnolgicos no pas.

27

Um parque tecnolgico civil, com vocao aeroespacial, a exemplo do que se


est consolidando no Vale do Paraba, deve ser pensado e equipado de um
arranjo institucional clere, de logstica industrial moderna e de redes
multidisciplinares de talentos, para ento, concluir o conjunto das capacitaes
que leve produo da alta tecnologia que temas estratgicos, como esse,
requerem.
A partir de ento, dando-se continuidade infra-estrutura para as tecnologias de
sensores e sistemas duais, poder-se- suprir tanto as demandas da Defesa
quanto da sociedade civil. Estima-se que somente para as Foras Armadas
haver um mercado para fornecimento de algumas centenas de unidades
sensoras e de sistemas de navegao de baixo, mdio e alto desempenho.
Calcula-se algo em torno de 700 centrais inerciais encomendadas num perodo de
4 a 6 anos; seguido de aproximadamente outros 15% desse total para cada ano
subseqente, a um custo estimado de US$20,000.00 a US$200,000.00 por
unidade, a depender da aplicao.
Quanto ao mercado do cliente PETROBRS, trabalha-se com uma projeo de
fornecimento de aproximadamente algumas centenas de unidades sensoras e de
centrais inerciais, no mesmo referencial de prazo das organizaes militares,
conforme mencionado. Em relao demanda da EMBRAER, em funo das
contingncias citadas, somente em novos projetos, e isso apenas em longo prazo,
que se pode estimar a adoo de sistemas inerciais brasileiros em suas
aeronaves. A EMBRAER, a exemplo de seus concorrentes mundiais, j se ocupa
de projetos prospectivos que consideram o mercado de aeronaves no-tripuladas.
Todas as especificaes de aeronaves no-tripuladas incluiro, por certo, centrais
de navegao inercial de alto desempenho; e, desse cenrio, o Brasil no deveria
se ausentar.
Fora o potencial mais tradicional de demanda de inerciais, preciso atentar para
oportunidades no setor de energia eltrica, entre outros. Fatores de segurana,
preciso e economia dos processos de gerao, transmisso e distribuio da
energia eltrica apontam para a alternativa dos sensores de corrente por circuito
tico uma tecnologia subsidiria dos girmetros a fibra ptica GFO. O mercado
28

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

internacional para esses sensores de velocidade angular, e seus derivados,


cresce com projees de algumas dezenas de bilhes de dlares em um prazo de
5 anos. S em termos de Amrica do Sul, com destaque ao Brasil, calcula-se um
nicho de mercado da ordem de 80 milhes ao ano, por 5 anos; prazo de adoo
pelas concessionrias da nova tecnologia de sensores pticos e de sistemas
optoeletrnicos de corrente eltrica.
Por ltimo, h que se registrar que o Brasil j teve participao no mercado de
componentes

optoeletrnicos

superluminescentes,

(como

fotodetectores,

os

diodos

fibras

pticas

laser,
dopadas,

diodos

laser

acopladores

direcionais, etc.). Porm, uma mercado interno reprimido e conjunturas


econmicas globais adversas acabaram por redirecionar a capacidade produtiva
de empresas sobreviventes como a ASGA e o plo tecnolgico CPqD. Portanto,
h no pas uma capacitao latente para a produo de dispositivos
optoeletrnicos; e essa, sendo reativada, permitir o reescalonamento dos custos
de produo no somente dos sensores e sistemas inerciais, mas tambm de
componentes e equipamentos necessrios s telecomunicaes, construo civil,
atividade de offshore, energia eltrica, robtica, e etc.

29

6. EXPERINCIAS
INERCIAIS

DE

MOBILIZAO

DE

COMPETNCIAS

EM

O Programa Institutos do Milnio do CNPq, 2005-2008, ao ter promovido a


formao de redes de pesquisa em todo o territrio nacional em busca da
excelncia cientfica e tecnolgica em vrias reas do conhecimento, assim como
em reas priorizadas pelo Ministrio da Cincia e Tecnologia, trouxe existncia
a formulao de propostas em inerciais de grande valor estratgico, apesar de
no ter alcanado a todas com o financiamento necessrio.
Um projeto denominado Engenharia Inercial, com sede no Instituto Tecnolgico
de Aeronutica, contm, por si, boa parte dos elementos de um roadmap para o
estabelecimento da indstria de inerciais no Brasil, principalmente porque induz e
mobiliza atividades de pesquisa, formao e direcionamento de talentos de forma
a superar obstculos que vm, h dcadas, dificultando o progresso do programa
espacial brasileiro. Neste trabalho dedicou-se ateno, quase que na ntegra, s
etapas de criao da engenharia de inerciais no pas, onde seu coordenador,
Srgio Frascino Mller de Almeida, objetivava reunir os meios para implementar
uma rede de competncias em torno da construo do primeiro Satlite
Universitrio Brasileiro.
Os grandes desafios tecnolgicos envolvidos nessa empreitada passam pelo
desenvolvimento dos sensores, atuadores, computador de bordo, sistema
computacional de tempo real embarcado e a integrao e testes do hardware e do
software. A proposta do ITA constou de um conjunto de aes governamentais de
apoio pesquisa nesta rea estratgica. A primeira dessas iniciativas foi a
encomenda de um projeto de desenvolvimento de plataformas inerciais para
aplicaes em satlites e veculos lanadores de satlites. Esse projeto,
encomendado pelas Aes Transversais dos Fundos Setoriais, atravs da Finep,
contempla recursos da ordem de 46 milhes de reais. Uma segunda iniciativa o
desenvolvimento de um satlite universitrio encomendado pela Agncia Espacial
Brasileira - AEB.

30

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Esse projeto acadmico de um satlite universitrio ITASAT, em vigor, servir


para imageamento e coleta de dados e ser estabilizado nos trs eixos, mediante
rodas de reao, magnetotorqueadores e sensores inerciais, bem como sensores
da Terra, do Sol, e das estrelas, contemplando ainda o desenvolvimento e o
emprego de receptores GPS por software para estimao de rbita, e que ser
tambm objeto de experimento para determinao da atitude do satlite. Portanto,
o satlite universitrio servir de plataforma de validao das experincias
obtidas, tanto no projeto SIA/FINEP como na proposta feita ao Programa Instituto
do Milnio, e que no foi contemplada, relativamente ao conjunto de outras
propostas submetidas ao CNPq.
A AEB aprovou R$1.580.000,00 para o exerccio de 2005; o programa completo
do Satlite Universitrio se estender, em princpio, por quatro anos e demandar
investimento total de R$10.000.000,00. Esta ser a primeira iniciativa de
desenvolvimento de um satlite inteiramente nacional estabilizado em trs eixos.
Existe tambm um pequeno projeto de R$80.000,00, financiado pela AEB em
desenvolvimento na Universidade de So Paulo - USP e no Instituto Nacional de
Pesquisas Espaciais INPE. O objetivo desse ltimo adaptar um giroscpio
mecnico para as necessidades de controle de atitude de satlites. O foco do
projeto est na reduo do tamanho do motor do sensor e na reduo da potncia
consumida.

Uma

abordagem

terica

numrica

tambm

est

em

desenvolvimento para identificar parmetros mecnicos e eletrnicos em


sensores que podem influenciar mais drasticamente o desempenho.
De maneira ampla, a concepo e consecuo bem-sucedida das metas previstas
na demanda induzida do Programa Institutos do Milnio requereram que a
coordenao do Projeto Engenharia Inercial costurasse uma rede coesa e
motivada para a preparao dos recursos humanos e a realizao de pesquisas
cientficas e desenvolvimentos tecnolgicos para o setor aeroespacial. Da,
justificar-se a estreita associao dos grupos de pesquisas do Projeto SIA
(financiado pela FINEP), e do Projeto Satlite Universitrio (financiamento AEB)
ao grupo do Projeto Engenharia Inercial (no financiado pela FINEP).

31

O estabelecimento da engenharia inercial no pas, claramente demanda infraestrutura material e um programa de concesso de bolsas para formao de
recursos humanos em nvel de mestrado, doutorado e ps-doutorado. Como o
edital do Instituto do Milnio no previa a concesso de bolsas, esta necessidade
oramentria no foi levantada. Os recursos necessrios apresentados pelo
grupo de pesquisadores da rede ITA visam criar e/ou complementar a capacidade
laboratorial das diversas instituies de pesquisas envolvidas, prover recursos
para o ensino no tema, e para o intercmbio e aperfeioamento dos
pesquisadores.
de conhecimento geral que existe demanda por especialistas em sistemas
inerciais no Brasil. Da, o grupo de pesquisadores no limitar-se aos em atividade
no pas, mas incluir alguns colaboradores estrangeiros. No entanto, o nmero de
pesquisadores ainda no seria suficiente para responder s necessidades do
Programa Nacional de Atividades Espaciais PNAE, do MD, e de empresas
como Embraer e Petrobrs. A idia da rede ITA foi, ento, incorporar novos
pesquisadores e novas instituies, medida que o projeto se desenrolasse,
transferindo tecnologia para as poucas indstrias que atuam nesta rea no pas e
estimulando a criao de novos empreendimentos privados.
O desenvolvimento de sistemas de navegao inercial no apenas uma tarefa
multidisciplinar, mas tambm caracterizada por requerer um alto grau de
integrao entre as equipes responsveis pelos diferentes subsistemas. Dado que
os requisitos de projeto so fortemente interligados, cada componente tem que
ser talhado para uma aplicao bem determinada e especfica. Com a colocao
deste foco, projetos em inerciais passam a permitir a integrao e o intercmbio
tcnico entre pesquisadores dos diversos grupos, assim como o desenvolvimento
de competncias que ainda no esto disponveis no pas.

32

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

7. COMPONENTES INERCIAIS EM SATLITE


Projetar e desenvolver sistemas inerciais embarcados em satlites figura entre as
atividades tecnolgicas de maior desafio para a indstria nacional. De microsatlites a estaes espaciais, praticamente todos os sistemas contm um ou
mais computadores encarregados de controlar seu comportamento, comandar
procedimentos e processar dados. O sistema satlite montado em torno de um
barramento OBDH - On Board Data Handling, como freqentemente designado
nas misses da European Space Agency ESA (veja a Figura 1). O computador
central embarcado OBC - On Board Computer o mestre do barramento. Os
clientes do barramento do sistema so os subsistemas do satlite e a carga til.
Os subsistemas do satlite podem ter seu prprio computador e at um
barramento interno. Numa configurao bastante comum, o sistema de controle
de rbita e atitude OACS - Orbit and Attitude Control System constitui um
subsistema separado do satlite, com um processador dedicado agindo como
cliente do barramento do sistema. Em uma configurao alternativa o software do
OACS hospedado pelo computador central do satlite como um processo
dedicado.
Computador
Central do Satlite
Barramento do sistema

Carga til 1

Carga til 2

Subsistema 1

Subsistema 2

Figura 1 Arquitetura interna esquemtica de um satlite.

Os dados transmitidos atravs do barramento do sistema so os telecomandos e


a telemetria. Telecomandos so enviados pelo computador central aos
subsistemas e s cargas teis, enquanto a telemetria enviada pelos
subsistemas e cargas teis para o computador central. A maioria das
comunicaes entre o computador central e subsistemas e cargas teis so
realizadas atravs do barramento do sistema. Outras ligaes existem para

33

aplicaes em situaes especiais tais como inicializao, energizao, falhas e


outras tarefas no nominais.
No caso de micro-satlites, como o Satlite Universitrio, todas estas funes
podem ser desempenhadas por um nico computador, o OBC, que interage com
sensores, atuadores e os subsistemas do satlite (veja a Figura 2).
Sistema OACDH - Controle de rbita e
Atitude + Processamento de Sinais
Magnetotorque

Sensor
Solar

Sensor de
Estrelas

GPS

Subsistema
de Propulso

Subsistema
de Potncia

Subsistema
TM/TC

Carga til

Computador Embarcado
(OBC - On-Board
Computer)

Umbilical/Int.
SADA - Solar Array
Drive Assembly

Magnetmetro

Unidades
Inerciais

Roda de
Reao

Figura 2. Sistema OACDH (Controle de rbita e de Atitude + Processamento de Sinais).

Do ponto de vista dos projetistas do sistema, o OBC inclui trs blocos crticos
relativos ao cumprimento da misso: (1) hardware; (2) software de tempo-real
(software para manipulao de dados e software aplicativo com foco no controle
de rbita e atitude); e (3) processamento de sinais do sensor de misso para
telemetria.
As principais funes do software para manipulao de dados so:
Monitoramento e gerenciamento dos modos de operao do satlite, tais como
modo de stand-by, modo de reduo, modo de aquisio da atitude inicial;

34

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Monitoramento e gerenciamento da comunicao entre a estao na Terra e o


satlite, o que inclui processamento de telecomandos e transmisso de dados
de telemetria;
Recepo, formatao, armazenamento e envio de sinais do sensor de misso
e de outros subsistemas do satlite;
Deteco, diagnstico e tratamento de falhas;
Tarefas de housekeeping como carregamento, ativao e desativao de
programas e;
Gerenciamento do relgio embarcado.

35

8.

TECNOLOGIA

INERCIAL

COMO

PARTE

DA

MULTIDISCIPLINARIDADE NA FABRICAO DE SATLITES

Sensores e Atuadores para Uso Espacial requerem P&D em modelagem de


sistemas dinmicos, sistemas de deteco, eletroeletrnica, mecnica de
preciso, manufatura, montagens e tolerncias. Os diversos sensores e atuadores
considerados para satlites usam princpios fsicos diferentes e, portanto,
apresentam diferentes caractersticas de projeto, manufatura e testes de
qualificao.
Sistemas de Computao de Tempo Real Embarcados requerem P&D em
arquiteturas

algoritmos

para

aplicaes

espaciais,

incluindo

especificao/verificao formal de hardware e software para projeto e


implementao de sistemas confiveis; comunicaes embarcadas entre
sensores, atuadores e computador de bordo; vulnerabilidade interferncia
eletromagntica e a falhas eletrnicas e de software; preveno de falhas;
softwares de prognstico e diagnstico; confiabilidade e segurana de software e
hardware, mediante sistemas multiprocessadores tolerantes a falhas; redundncia
de

hardware

tolerncia

implementada

por

software;

testabilidade;

manutenibilidade e segurana.
Processamento de Sinais requerem P&D em codificao e decodificao de
dados; telecomando e telemetria; compresso e descompresso de sinais para
reduo da largura de faixa; modulao e demodulao de sinais; sincronizao;
comutao; filtragem e formatao de sinais.
Modelagem, Estimao e Controle de Sistemas Dinmicos requerem P&D em
algoritmos de identificao, controle, estimao e navegao; modelagem de
sensores e atuadores; sistemas dinmicos a eventos discretos; deteco,
diagnstico de falhas e reconfigurao. Este um tpico de extrema importncia
na definio da misso, concepo e desenvolvimento de um satlite. O Sistema
de Controle de Atitude e rbita OACS responsvel pela aquisio e
36

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

manuteno autnomas da atitude e rbita do satlite. Esta autonomia requer


projeto e validao dos algoritmos para fuso de sensores, estimao e controle
de atitude e rbita.

37

9. SENSORES INERCIAIS E OUTROS NO CONTEXTO DOS SATLITES

9.1. SENSORES E ATUADORES


Projetos em engenharia inercial, para um dado sistema satlite com alto grau de
nacionalizao, por exemplo, por ser um exemplo de desafio a ser batido no
Brasil, devem exigir, a coordenao de desenvolvimentos de outros sensores e
atuadores, em complemento ao inerciais. Assim, renem-se aqui consideraes
de engenharia sobre os seguintes subsistemas com vistas: (1) giroscpio
mecnico DTG (Dynamically Tuned Gyro); a fibra ptica GFO; e MEMS; (2)
acelermetros mecnico e MEMS; (3) sensores de estrela; e (4) rodas de reao.
9.1.1 Giroscpios e Acelermetros
9.1.1.1 O Giroscpio e o Acelermetro Eletromecnicos
Navegao e controle de satlites, e o lanamento de veculos, so tarefas tpicas
que requerem o uso de sensores inerciais, acelermetros e giroscpios.
Giroscpios so tambm necessrios no controle e navegao de aeronaves,
tripuladas ou no. Neste ltimo caso trata-se da aplicao em veculos areos
autnomos (UAVs) que, alm de giroscpios, podem utilizar acelermetros,
sistemas GPS e bssolas magnticas, para tarefas de controle do movimento e
da trajetria, alm da navegao e localizao de marcos de interesse na regio
sobrevoada, como o caso de monitoramento ambiental, manuteno de
plantaes e outras.
A importncia de sensores inerciais tambm se estende para outras reas de
interesse: com destaque para a agricultura de preciso e operaes petrolferas
offshore, onde o suporte de sistemas de navegao inercial integrada com outras
formas (o GPS, por exemplo) pode representar uma economia de recursos
significativa, evitando-se a sria problemtica de desconexes de risers pela falta
de informao da posio de navios e plataformas ou, por outro lado, pelo
aumento de eficincia da semeadura em plantaes.
38

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Dada a importncia da tecnologia de inerciais s atividades mencionadas, bem


como em outras reas relevantes soberania nacional, devem-se enfatizar os
resultados notveis alcanados pelo Centro Tecnolgico da Marinha em So
Paulo - CTMSP, capacitado para desenvolver giroscpios e acelermetros
eletromecnicos, e pelo Instituto de Estudos Avanados do CTA - IEAv, atravs
do desenvolvimento de giroscpios baseados em interferometria laser e fibra
ptica - IFOG. Os resultados experimentais obtidos em laboratrio indicam que
estes sensores alcanaram o nvel de desempenho adequado para misses
militares de pequena durao. No entanto, para o caso de misses civis de
mercado, como as mencionadas anteriormente, as perspectivas de aplicaes
imediatas so mais promissoras, j que os requisitos so comparativamente
menos rigorosos do que em boa parte das aplicaes militares. As tendncias
para o desenvolvimento dos sistemas inerciais no pas, que se desdobram desse
cenrio, o aperfeioamento dos respectivos sensores, paralelamente
investigao de sua utilizao em misses compatveis com o grau de
desempenho que os mesmos oferecem no momento.
Com essa importncia estratgica, de interesse estabelecer concretamente um
programa alternativo de desenvolvimento de giroscpios enfocando o DTG, um
sensor cuja adoo no pas j apresenta resultados significativos de desempenho,
comparveis queles do sensor de fibra ptica (Junqueira, 2003; Junqueira;
Barros, 2003), podendo atender, a curto e mdio prazos, vrias aplicaes
aeroespaciais a partir de seu estgio atual de desenvolvimento.
Ainda, deve-se notar que um giroscpio DTG completamente imune s
radiaes encontradas no ambiente espacial, o que no ocorre com o giroscpio
FOG desenvolvido no Brasil, que teria suas fibras escurecidas pela radiao
espacial e ficaria inoperante aps algum tempo em rbita. Deve ser possvel
realizar alternativas de projeto que minimizem esse efeito e permitam o uso do
giroscpio FOG no espao, mas essa tecnologia ainda no est disponvel no
pas.
Para que o Veculo Lanador de Satlites - VLS possa controlar seu vo,
necessrio que embarque uma central inercial completa, composta por
39

giroscpios (a atual escolha o Fiber Optic Gyro - FOG) e por acelermetros.


Hoje, no pas, existe em desenvolvimento no CTMSP um projeto de Acelermetro
Pendular Servo Controlado (APSC). Os resultados com os primeiros prottipos
atingiram resultados que talvez j satisfaam as necessidades do VLS, uma vez
que se trata de uma misso de poucos minutos. Portanto, o papel deste tipo de
sensor nas misses de lanamento, bem como o promissor estgio de
desenvolvimento j alcanado, justificam o investimento na tecnologia FOG e no
acelermetro mecnico APSC.
O desempenho do giroscpio medido principalmente atravs de sua deriva
aleatria. O estgio atual de desempenho do DTG ainda requer grandes
melhorias, e para isto, esto sendo feitos estudos de identificao das causas das
derivas. De antemo, j se sabe que o sistema eletrnico de condicionamento de
sinais e controle deve ser aprimorado, bem como o processo de fabricao
necessita de aperfeioamento. Alm disso, deve-se investigar os amortecimentos
produzidos pelo atrito aerodinmico entre rotor e carcaa, e pelas juntas elsticas
da sua suspenso. As prximas atividades dos pesquisadores brasileiro devem
incluir aprimoramentos do sensor, que os leve a uma melhoria de uma ordem de
grandeza de desempenho.
Os resultados obtidos ultimamente pelo IEAv geram naturalmente uma opo
preferencial pelo FOG nas misses pretendidas pelo Comando-Geral de
Tecnologia

Aeroespacial.

Entretanto,

ressalta-se

importncia

de

desenvolvimentos alternativos como o giroscpio sintonizado dinamicamente,


DTG (Craig 1972a, 1972b), por apresentarem caractersticas que servem de
opo ao planejamento estratgico de sistemas de navegao inercial. No
momento, o DTG bem menos vulnervel que o FOG necessidade de
importao de componentes para seu desenvolvimento. Por outro lado, recursos
de pessoal e material, necessrios ao seu desenvolvimento so diferentes em
comparao com o FOG, sendo basicamente concentrados na rea de mecnica
de preciso em contraste com a eletrnica e a tecnologia ptica. O grande fator
contrrio ao DTG sua obsolescncia enquanto tecnologia concorrente ao giros
FOG, de relao performance/custo comparativamente mais vantajosa.
40

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

9.1.1.2 O Giroscpio a Fibra ptica


O giroscpio a fibra ptica vem sendo largamente usado em diversas aplicaes
de sistemas inerciais. Este conceito tem algumas vantagens distintas sobre os
DTGs. Entre elas destaca-se o fato de no possurem partes mveis e estarem
imunes acelerao, vibrao mecnica e interferncia eletromagntica. Alm
disso, ele mais confivel, e sua manuteno mais barata e simples. Os FOGs
so tipicamente mais leves, com melhor resposta em freqncia e maior preciso.
Este tipo de giroscpio vem substituindo os DTGs na maioria das aplicaes.
A tecnologia FOG para giroscpios apresenta grandes desafios de ptica, de
eletrnica e de mecnica. Todos estes desafios foram estudados e novas
solues so ainda vislumbradas pela pesquisa aplicada, de modo a tornar
possvel uma melhoria do desempenho dos giroscpios desenvolvidos.
A tecnologia do giroscpio a fibra ptica compreende fibras pticas, dispositivos
pticos integrados e optoeletrnicos, que tambm so largamente utilizados em
sistemas de telecomunicaes. Ainda, o circuito ptico do giroscpio a fibra ptica
pode ser alterado de modo a transform-lo em sensor de corrente eltrica,
podendo ser utilizado nos sistemas de gerao e de distribuio de energia
eltrica. Esta descoberta vai provocar a substituio dos antigos sensores de
corrente - presente nas estaes de distribuio, que se baseia em
transformadores grandes e caros - pelos os novos, que sero ordens de grandeza
mais econmicos. Esta uma perspectiva muito promissora para a indstria de
giroscpios a fibra ptica, uma vez que este mercado amplo e j comea a ser
disputado pelos fabricantes no exterior. Outras transformaes da topologia do
circuito ptico do giro ainda so possveis para a obteno de sensores de tenso
e deformao mecnica, de temperatura e presso, que tero amplas aplicaes
em automao industrial.
Vrios prottipos de giroscpios a fibra ptica j foram construdos e estudados
pelo grupo de pesquisadores do IEAv. Os trabalhos de pesquisa continuam em
andamento para a busca de solues com aplicaes especficas do giroscpio a
fibra ptica.

41

9.1.1.3 Giroscpios e Acelermetros MEMS


de importncia estratgica acompanhar o desenvolvimento de novas
tecnologias aplicadas engenharia inercial, bem como reduzir o grau de
dependncia de componentes importados necessrios fabricao de sensores.
Neste

contexto,

destacam-se

os

sensores

baseados

na

tecnologia

microeletromecnica MEMS, de usinagem do silcio, que vm sendo utilizados


por alguns laboratrios internacionais no desenvolvimento de sistemas de
navegao de desempenho comercial. Apesar de sistemas MEMS ser o futuro de
uma carteira mais ampla de aplicativos civis, tm-se dvidas quanto seu emprego
em aplicativos de alto desempenho. Ainda no h pesquisa em MEMS no Brasil,
mas preciso inici-la, porque dela derivar um sem nmero de manufaturados
que transporo as aplicaes em sistemas inerciais.
Microgiroscpios capacitivos vm sendo amplamente aplicados em diversas
reas, como a automobilstica (para controle de estabilidade), a aeronutica (para
navegao inercial), a de entretenimento (para aquisio de movimentos para
computao grfica), entre outros. Atualmente, utilizando-se a tecnologia MEMS,
consegue-se obter giroscpios com um rudo equivalente em taxa angular de
0,013/s, numa largura de faixa de 10Hz, e uma resoluo de 0,0041/s/Hz (Kawai
et al, 2001) a um baixo custo. Trata-se de uma tecnologia que j permite obter
microgiroscpios que possam ser usados na rea aeroespacial como satlites,
por exemplo.
Entretanto, seu complicado projeto realizado, em geral, utilizando-se mtodos
de tentativa e erro, que dependem fortemente da intuio e experincia do
projetista, e tornam-se ineficientes com o aumento da complexidade do domnio e
das condies de contorno. Tal dependncia de mtodos no sistemticos para
projeto pode ser verificada particularmente na rea de MEMS. O ciclo de
desenvolvimento desses microgiroscpios compreende as etapas de projeto,
simulao, fabricao e caracterizao experimental. Destas, a fase de projeto
a que possui, atualmente, maior carncia de desenvolvimento de mtodos
sistemticos. Investimentos nessa rea podero fornecer um aprimoramento
adicional ao desempenho desses micro-dispositivos, melhorando a sensibilidade,
42

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

a linearidade e as caractersticas dinmicas, como acoplamento entre os modos


de excitao e sensorial.
Desta forma, o desenvolvimento de uma metodologia para o projeto otimizado de
desses microgiroscpios capacitivos apresenta-se til no sentido de obter novas
configuraes desses dispositivos, mais simples de fabricar e com preciso
razovel, barateando seu custo, alm de auxiliar engenheiros, pesquisadores de
diversas reas, na sntese de microgiroscpios com alta sensibilidade, sem que
seja necessrio um profundo conhecimento das caractersticas eletromecnicas
dos dispositivos.
A importncia desses dispositivos na rea aeroespacial, no mundo, vem
crescendo e, dessa forma, o seu estudo no Brasil de grande importncia
estratgica para o pas. Isso tambm se mostra particularmente relevante tendo
em vista a expanso da rea de MEMS internacionalmente e o crescente
interesse no tema por parte de grupos de pesquisa no Brasil.
9.1.2 Sensores de Estrela
Embora no sejam sensores inerciais, os sensores de estrela esto se tornando
populares para a medio e controle de atitude de satlites artificiais. Eles podem
ser classificados em duas categorias: (1) No-autnomo: o sensor simplesmente
transmite as coordenadas das estrelas observadas no seu sistema de referncia.
A identificao das estrelas e a determinao da atitude so realizadas
externamente; (2) Autnomo: o sensor capaz de identificar as estrelas
observadas e determinar a atitude do satlite tendo como base estas
observaes.
Sensor de estrela autnomo, de medio e controle de atitude, preferencial,
devido ao seu reduzido custo de operao (Salomon et al, 1996). Com o contnuo
progresso da microeletrnica e a necessidade de reduo de custos, existe uma
tendncia de usar sensores de estrela como o principal sensor de atitude em
satlites. Sensores usando detectores fotoeltricos bidimensionais como o CCD e
o CMOS-APS fornecem boa preciso a baixo custo.

43

O processo de determinar a atitude, a partir de um sensor de estrelas autnomo,


pode ser resumido nos seguintes passos (Fialho; Saotome, 2005a): (1) aquisio
da imagem; (2) processamento da imagem para reconhecimento de estrelas; (3)
identificao das estrelas observadas na imagem atravs da comparao com um
catlogo de estrelas; (4) Determinao da atitude do sensor de estrela atravs da
comparao entre o observado e um catlogo de coordenadas das estrelas
observadas. Outros trabalhos nesse tema podem ser vistos em Baldo, 2000, ou
em Lopes et alii, 1998).
O passo (3), de identificao de estrelas, realizado por um algoritmo que
associa cada estrela observada a uma nica estrela no catlogo e estabelece as
coordenadas angulares da estrela em um sistema inercial. Existem algoritmos que
empregam as magnitudes observadas como filtro no processo de identificao
(Cabeza, 1997; Fialho; Saotome, 2005b; Fialho; Saotome, 2005c). Portanto
necessrio que o sensor seja adequadamente calibrado para maximizar a
probabilidade de uma correta identificao e minimizar o tempo de identificao
(Cabeza, 1997). A calibrao tem que ser realizada periodicamente aps o
satlite ser lanado, uma vez que a resposta fotoeltrica do sensor pode ser
afetada por uma srie de fatores como temperatura e envelhecimento.
Geralmente, esta calibrao realizada por telemetria, aumentando a vida til do
equipamento.
9.1.3 Rodas de Reao
Rodas de reao so os tipos de atuadores mais freqentemente usados para
controle de atitude de satlites. Estes sistemas tm sido usados por muitos anos
em programas espaciais. No entanto, o Brasil tem uma experincia limitada no
projeto mecnico e eltrico das rodas de reao.
Dentre suas vrias caractersticas, podem ser ressaltadas as seguintes: (1) A
simplicidade do seu princpio de funcionamento aplicao de torque puro, por
meio da acelerao ou frenagem de um volante; (2) A alta preciso de
apontamento obtida por meio de controle extremamente fino do torque aplicado,
assim como reduzidos nveis de perturbao introduzidos no satlite; (3) O baixo
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Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

consumo de potncia; (4) O reduzido volume e massa do equipamento; (5) A alta


confiabilidade e a longa vida; (6) A flexibilidade para a acomodao no interior do
satlite. (7) A facilidade com que o equipamento pode ser configurado em
pequenas e grandes dimenses, servindo desde microssatlites cientficos, a
grandes satlites geoestacionrios.
As tecnologias crticas a serem dominadas esto associadas s seguintes partes
e processos de uma roda de reao: (1) Mancais de rolamento de alta preciso,
volantes e balanceamento dinmico; (2) Lubrificantes e sistemas de lubrificao;
(3) Motores eltricos do tipo frameless, ironless, brushless. (4) Eletrnica de
comando e controle do motor eltrico, envolvendo hardware e software; (5)
Eletrnica de interface com o sistema de controle de atitude, envolvendo
hardware e software. (6) Integrao mecnica e eletrnica visando otimizao
dos projetos estrutural e trmico de rodas de reao. (7) Equipamentos de
suporte mecnico e eltrico para a integrao e testes de rodas de reao. Vrios
desses aspectos foram abordados por Amoroso, 1999.
Ainda, o INPE desenvolveu um experimento de uma roda de reao que foi
levado ao espao no satlite SCD2 e ainda est operacional. Esse experimento
uma roda de reao completa, funcional, exceto pelo volante, que caracterstico
desse equipamento. Ela ainda pode realizar manobras de acelerao,
desacelerao e manuteno de velocidades atravs de perfis pr-programados.
Esse experimento, que foi completamente documentado, est disponvel como
um referncia adicional para novos projetos.
Ao final do projeto, espera-se que os grupos/empresas envolvidos sejam capazes
de, a partir de um documento de especificao elaborado para o sistema de
controle de atitude de um satlite nacional: (1) desenvolver o projeto detalhado;
(2) adquirir as partes e materiais necessrios; (3) fabricar, qualificar e demonstrar
o desempenho de uma roda de reao, obedecendo s fases e modelo de
documentao preconizadas na moderna engenharia de sistemas, alm dos
requisitos aplicveis de segurana, desempenho, qualidade, e confiabilidade,
entre outros.

45

9.2 O SISTEMA DE TEMPO REAL EMBARCADO


Os recursos de um computador de bordo de satlite so, via de regra, limitados.
Os recursos computacionais so empregados concomitantemente a outras tarefas
essenciais operao adequada do satlite; adquirindo, processando e fundindo
os dados dos sensores de maneira tima, objetivando o controle da atitude e
rbita do satlite para que seus sensores de misso operem em condies
adequadas. Dentre as tarefas essenciais que concorrem ao acesso aos recursos
computacionais esto as rotinas de controle de atitude e rbita, contingncia,
verificao de consistncia dos dados dos sensores, alinhamento e calibrao
iniciais em plataformas inerciais, entre diversas outras de igual nvel de
criticalidade para o sucesso da misso.
A rea de sistemas computacionais de tempo real embarcados sempre foi
caracterizada por questes bastante particulares no tocante ao desenvolvimento
de software e hardware, particularmente devido s restries de tempo de
execuo, confiabilidade e segurana. Os primeiros sistemas desta classe foram
desenvolvidos segundo uma abordagem dedicada, isto , cada parte do sistema
foi construda especificamente para um determinado produto. Nesta abordagem
cada novo sistema, mesmo sendo uma alterao do sistema j existente, um
novo projeto. A modularizao de sistemas com o intuito de simplificar o projeto,
permitindo a reutilizao de mdulos, um objetivo geral, pois que aumenta a
confiabilidade, diminui o tempo de projeto e facilita a manuteno do sistema.
Como exposto por Moynahan e Tuhoy (2000), estes tambm so objetivos de
projeto no desenvolvimento de satlites. De forma geral, quando lidamos com
sistemas embarcados de tempo real, podemos selecionar trs grandes reas que
merecem especial ateno: (1) gerenciamento de recursos, (2) arquitetura do
hardware embarcado (3) software embarcado. Esta classificao no estanque,
pois decises tomadas em uma rea provocam grande impacto sobre as outras.

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Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

9.2.1 O Gerenciamento de Recursos do Computador de Bordo


O gerenciamento de recursos computacionais em sistemas de tempo real um
problema complexo acentuado pela necessidade de autonomia e restrio de
espao, peso e consumo de energia. Tipicamente, os sistemas operacionais
procuram implementar polticas de utilizao dos recursos disponveis para que
este gerenciamento possa ser bem sucedido. Este gerenciamento ocorre para
que o sistema operacional possa disponibilizar servios para as aplicaes de
tempo real. A interface de disponibilizao de servios pode seguir padres j
definidos, com o POSIX e o OSEK. As tarefas que o sistema deve executar
devem ser devidamente escalonadas por prioridade para que as restries de
tempo e de espao, principalmente memria, possam ser respeitadas
(Ramamritham; Stankovic, 1994). Em casos crticos, tarefas de baixa prioridade
devem ter a possibilidade de ter acesso a um determinado recurso. O aumento do
poder

computacional

dos

microprocessadores

microcontroladores

tem

possibilitado a sua utilizao na execuo de tarefas mais complexas o que tem


aumentado exponencialmente a complexidade do gerenciamento dos recursos.
Por outro lado, o processamento local, em sensores e atuadores, permite
distribuir responsabilidades no sistema. Essa possibilidade, atraente, embute a
necessidade de comunicao em tempo real entre mdulos do sistema. O padro
OSEK j inclui em sua especificao um sistema de gerenciamento de rede, o
VDX (Vehicle Distributed eXecutive). Esta tendncia pode ser observada em
redes de sensores (Stankovic et al, 2003), na definio de padres para redes de
comunicao com arbitragem de prioridade no destrutiva de acesso ao meio de
comunicao, como o CAN (Controller Area Network), e o desenvolvimento de
novos barramentos de comunicao seriais de alta velocidade, como o IEEE1394
(FireWire) e o USB2.0. Outra caracterstica do sistema de tempo real que ele
deve ser tolerante a falhas, isto , tarefas crticas devem ser cumpridas mesmo na
ocorrncia de problemas com os recursos disponveis. Evidentemente esta
tolerncia a falhas ser obtida apenas atravs de redundncia, com ou sem
degradao de desempenho, cabendo ao sistema operacional gerenciar os
recursos redundantes.

47

9.2.2 A Arquitetura do Hardware Embarcado


A arquitetura do hardware embarcado em veculos aeroespaciais projetada com
componentes espaciais, de custo muito elevado. Pela dificuldade de manuteno
e de fornecimento de itens de especificao espacial, h forte tendncia de se
adotar projetos conservadores, utilizando processadores simples e softwares
embarcados j exaustivamente testados. Muito embora o procedimento adotado
seja vital para veculos espaciais de longa vida til, por outro lado inibe a adoo
de novas tecnologias com maior desempenho e que propiciem maiores
funcionalidades e desempenho.
A arquitetura escolhida tem grande impacto sobre o gerenciamento dos recursos
computacionais. Esta escolha complexa, pois alm de caractersticas como
confiabilidade, robustez, redundncia, modularidade e facilidade de manuteno
(Moynahan; Tuhoy, 2000), a arquitetura deve permitir o gerenciamento dos
recursos, de preferncia, por um sistema operacional de tempo real j disponvel
(Ripoll, 2000). A arquitetura tambm precisa se aproximar dos modelos de
especificao do sistema e software e permitir uma completa integrao com as
linguagens de programao utilizadas para implementar o software, o que vem se
evidenciando pela difuso da prtica de co-projeto de software e hardware
(Coumeri; Thomas, 1995). Exemplos prticos desta proximidade e integrao a
utilizao de FPGAs (Field Programmable Gate Arrays) e VHDL (Very High Speed
Integrated Circuit Hardware Description Language).
9.2.3 Os Requisitos de Software Embarcado
O desenvolvimento de software para sistemas embarcados de tempo real requer
a identificao de requisitos, sua especificao e verificao. Em outras palavras,
o problema deve ser totalmente compreendido, uma soluo deve ser projetada e,
por fim, o projeto deve ser verificado. Uma verificao automtica somente poder
ser realizada se a especificao for formal. Notar que, na especificao, a diviso
das tarefas em tarefas independentes, para escalonamento, certamente uma
simplificao. Com o projeto devidamente verificado, o software deve ser
implementado. O cdigo de um programa em uma linguagem de programao, na
48

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

realidade, um modelo do software final, o sistema de tempo real. A linguagem


de programao para um software de tempo real deve ser capaz de representar
as caractersticas tpicas de um sistema de tempo real tais como gerenciamento
de tempo, anlise de escalonamento, tolerncia a falhas e modularidade.
Os requisitos acima demandaram mudanas que levaram incorporao de
tecnologias para desenvolvimento de software de grande porte, como a utilizao
de middlewares, padres de projeto (Douglas, 2003), composio de software e
frameworks (Demeyer, 2002), entre outros. O desenvolvimento apia-se em
tecnologias orientadas a objeto, como a linguagem de programao Java e a
ferramenta de modelagem UML (Unified Modeling Language), ambas com
variaes especficas para o desenvolvimento de sistemas de tempo real, alm
das tradicionais linguagens C/C++ e ADA. As restries de tempo de execuo,
confiabilidade e segurana foram a utilizao de lgebras de Especificaes
Formais para a especificao e verificao de sistemas. Podemos citar aqui, a
Linguagem Z (Lightfoot, 2001), Object-Z (Duke, 2000), CSP (Hoare, 1985), Timed
CSP (Schneider, 1999) e a TCOZ (Mahony, 2000).
Numa outra perspectiva, o desenvolvimento de software para sistemas
embarcados de tempo real quase que exclusivamente voltado para sistemas de
controle, seja ele o controle em alto nvel, supervisrio, seja em baixo nvel,
mediante malhas de realimentao. Uma atividade crescente dentro do contexto
de sistemas de tempo real a aproximao do projeto dos algoritmos de controle
do projeto do sistema operacional e do hardware, visando melhorar o
desempenho do sistema. Neste item, podemos verificar diversas atividades em
andamento como novas teorias de controle que se prestam a incorporar a
modelagem dos atrasos intrnsecos de algoritmos rodando em rede (Ishii, 2003),
projeto de algoritmos de controle incorporando os algoritmos de escalonamento
(Cervin, 2003), projeto de algoritmos de controle do tipo anytime (Bhattacharya,
2004), e projeto de middleware especfico para sistemas de controle (Zhang,
2002).

49

9.3 O SOFTWARE APLICATIVO EMBARCADO


9.3.1 A Determinao e o Controle de rbita de Satlite
Originalmente baseado em rastreio do satlite por estaes de radar em terra,
estimao dos parmetros da rbita, e envio ao satlite de correes por
telecomandos (Sistema Integrado de Tratamento de Dados de Localizao http://www.ele.ita.br/sitdl/), o controle de rbita vem paulatinamente migrando para
o emprego de sensores e computao embarcados (Gurevitch; Wertz, 2001),
(Lamy et al., 2004). J o controle de atitude demanda, desde os primrdios dos
satlites controlados, implementao embarcada e autnoma.
A determinao e controle de rbita dos satlites do INPE ocorre por meio do
Centro de Controle e Rastreio CCR (http://www.inpe.br/crc/) com instalaes em
So Jos dos Campos (SP), Alcntara (MA), Cuiab (MS) e Natal (RN). Os
procedimentos de rastreio seguem procedimentos padronizados para a
determinao das medidas de distncia (range) e velocidades (range-rates) com a
utilizao de equipamentos desenvolvidos internamente ao prprio INPE.
Softwares de tempo no real permitem o acompanhamento dos elementos
orbitais para cada satlite rastreado pelo CCR e, no caso dos satlites sinobrasileiros (CBERS), permitem a realizao de manobras de controle de rbita,
tambm, o que realizado de fato nos perodos em que o Brasil est responsvel
pelo controle desses satlites.
Controle orbital autnomo embarcado (tambm chamado de autonomous
stationkeeping) significa que os elementos orbitais do satlite so controlados e
mantidos dentro de certos limites de tolerncia pelas aes de controle
executadas pelo software e hardware embarcados no prprio satlite. Desta
maneira, os elementos orbitais do satlite se tornam totalmente previsveis dentro dos limites de tolerncia.
O controle de rbita requer atuao que imprima variao de velocidade
adequada ao satlite possibilitando correes e transferncias de rbita;
usualmente so empregados jatos de empuxo. O uso de controle orbital
50

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

autnomo embarcado permite a tomada de aes de controle mais freqentes e,


portanto, de menor intensidade, o que diminui o impacto de possveis erros na
execuo destas manobras. Alm disto, estas manobras gastam uma quantidade
menor de propelente do que as manobras executadas pelos operadores na
estao de terra. Assim talvez seja possvel reduzir a massa e o custo do satlite,
pois o tamanho dos thrusters poder ser reduzido. Os modelos para estimao da
rbita do satlite tambm podero ser simplificados.
O controle de rbita embarcado e autnomo requer sensores que forneam
posio e velocidade do satlite em seu vo. A disseminao do uso de
receptores GPS para sistemas de navegao embarcados naturalmente se
adapta a esta aplicao. Ademais, o emprego de mltiplas antenas instaladas no
satlite, com espaamento adequado, permite a computao da atitude (Heckler
et al, 2004a, 2004b; Heckler et al, 2005). O uso de receptores GPS embarcados
no satlite traz vrias vantagens. Uma vantagem a excelente observabilidade
visto que satlites em rbitas baixas podem rastrear seis ou mais satlites GPS.
Isto aumenta a robustez do mtodo, dado o grau de redundncia da informao
disponvel (os parmetros da rbita do satlite podem ser estimados mesmo que
apenas dois satlites GPS estejam visveis em qualquer instante de tempo). Se
quatro satlites GPS estiverem visveis, ento possvel a determinao da
posio do satlite de maneira autnoma e em tempo real.
A Tabela 1 mostra as aplicaes atuais e futuras do uso de um receptor GPS para
navegao de satlites e espaonaves em geral.
Aplicaes
atuais

Aplicaes
futuras

Determinao da posio e velocidade de um satlite.


Determinao precisa do instante de tempo em que instrumentos cientficos executaram as
suas medies.
Determinao da atitude de um satlite atravs da comparao de medidas obtidas por
diferentes antenas.
Reconstituio precisa da rbita de um satlite usando as medidas obtidas pelo receptor
GPS.
Determinao das caractersticas fsicas do meio percorrido pelo sinal de GPS (ionosfera e
troposfera) usando as medidas obtidas pelo receptor GPS.
Navegao relativa de duas espaonaves (atualmente em fase de validao).
Rastreamento de foguetes nas fases de lanamento e de rbita inicial.
Rastreamento de espaonaves na fase de reentrada, at mesmo o ponto de aterrissagem
autnoma.

Tabela 1. Aplicaes de um receptor GPS para navegao de satlites e estaes espaciais.

51

Entretanto, interesses comerciais e militares diversos resultam em receptores


comercialmente disponveis que, usualmente, tm sua capacidade operacional
em elevadas altitudes e velocidades restritas no firmware embutido no chipset. De
forma a contornar estas limitaes impostas, receptores GPS operando na
freqncia L1, implementados por software (conceito de "software radio"), vm
sendo desenvolvidos em vrios institutos de pesquisa e departamentos de
desenvolvimento de empresas, notadamente nos Estados Unidos. No Brasil, o
estado atual o desenvolvimento de receptores L1 a partir de chipsets, que
realizam as funes de amplificao e converso de freqncia (front-end de RF),
e de correlao (correlator), atravs de trabalhos cooperativos entre institutos de
pesquisa e uma empresa de tecnologia, a NAVCON.
Em termos mundiais, os desenvolvimentos mais significativos de receptores GPS
por software em universidades esto na Cornell University e na Stanford
University nos Estados Unidos. Os progressos em Cornell foram relatados em
termos de projeto e testes (Ledvina et al., 2003a; Ledvina et al., 2003b), e se
referem a um receptor na freqncia L1. O projeto em Stanford contempla
receptores multifreqncia (Akos; Thor, 2003). O primeiro caso se refere
implementao em tempo real, e o segundo ao ps-processamento. Deve-se
notar que tambm em Stanford foram realizados trabalhos de desenvolvimento de
receptor por software em tempo real, antes dos realizados em Cornell (Akos et al;
2001). Em termos de fuso GPS/Sensores Inerciais, destacam-se nas pesquisas
e desenvolvimentos em ambiente acadmico a Calgary University, no Canad, e
a University of New South Wales, na Austrlia, particularmente com uso adicional
de pseudo-satlites, o que significativo, tendo em vista o desenvolvimento em
curso no Instituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA) de So Jos dos Campos
(Zandonadi; Walter, 2003a, 2003b, 2003c; Zandonadi; Walter, 2004).

52

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

O diagrama de um receptor GPS por software apresentado na Figura 3:


Antena

Processador

Misturador

Digitalizador

Sistema
de
Aquisio
Armazenamento
Temporrio
de
Dados

Correlacionador
por
Softw are
de
12 Canais

Rastreio de Sinal
Demodulao de Dados
Soluo deNavegao
Interface comUsurio

Oscilador

Figure 3 - Esquema de receptor GPS por software

9.3.2 A Determinao e o Controle de Atitude de Satlite


A orientao de um satlite no espao crucial para a sua aplicao, seja no
caso de um satlite de telecomunicaes, de observaes da Terra ou de
misses astronmicas (que observam fontes distantes de radiao por perodos
acima de dez horas). Nestes casos a preciso e estabilidade do apontamento so
requisitos primordiais e so de responsabilidade do sistema OACS do satlite.
Com relao ao estado da arte, dentre os satlites dotados de OACS,
tecnologicamente avanado, podemos citar o telescpio espacial Hubble com
qualidade de apontamento da ordem de dcimos de segundo de arco; o ISO Infrared Space Observatory com apontamento de 3 segundos de arco; e os
satlites de sensoriamento remoto SPOT e ERS com apontamento melhor que
0,1 e velocidade angular residual da ordem de 10-4/seg.
Ao lidarmos com o equacionamento da dinmica do movimento rotacional de
corpos rgidos, iremos perceber que rotaes no so vetores. Entretanto,
rotaes podem ser tratadas como vetores se os ngulos de rotao forem
suficientemente pequenos. Neste caso, em uma anlise de primeira ordem, as
derivadas no tempo das variveis que descrevem o movimento de rotao sero
dadas por expresses relativamente simples e em funo das componentes do
vetor velocidade angular (normalmente estas equaes no podem ser usadas
para os casos de mdias ou grandes rotaes). Este resultado pode ser usado
53

em conjunto com uma verso generalizada das equaes de movimento de Euler


para produzir uma lei de controle simples e que resultar em um rastreamento
linear da atitude nominal e da velocidade nominal do satlite com erros
moderados para o rastreamento da atitude (Pece, 2002). Entretanto, a literatura
da rea tambm apresenta leis de controle sofisticadas que resultam em um
rastreamento no-linear da atitude (Xing; Parvez, 2001) ou rastreamento linear
em malha fechada apenas para a atitude (Schaub et al., 2001).
Sendo um problema clssico, o movimento de um corpo, livre de esforos no
espao, tratado em muitos compndios de Mecnica. Para o corpo livre
possvel desenvolver uma soluo analtica utilizando funes elpticas. Este
movimento utilizado no estudo do comportamento dinmico de um sistema ao
cruzar a fronteira de sua estabilidade linear. Sabe-se que, quando os momentos
de inrcia principais so distintos, quando o eixo de rotao coincide com o eixo
da

inrcia

intermediria,

as

equaes

de

movimento

linearizadas

so

naturalmente instveis, ocorrendo oscilaes de grande amplitude. As oscilaes


quando a rotao do corpo ocorre em torno dos outros dois eixos principais de
inrcia so estveis nas amplitudes consideradas linearizveis. Todavia uma
pequena quantidade de amortecimento tornara a rotao em torno do eixo da
mnima inrcia instvel e as aplicaes prticas se limitaro ao movimento estvel
em torno do eixo de mxima inrcia.
Por outro lado, mesmo este movimento estvel restrito a uma condio de
amplitude mxima, aps a qual, tambm ocorrero oscilaes de grande
amplitude. Para a anlise dinmica comum tomar-se o plano fase do movimento
e enrol-lo em torno de um cilindro procurando definir as caractersticas do
movimento em um mesmo domnio (-, ]. Todavia assim se esconder algumas
caractersticas importantes do sistema ao percorrer grandes amplitudes:
aumentando a regio de interesse no plano-fase, observa-se a ocorrncia de um
comportamento com caractersticas caticas, quando subitamente uma parte da
energia centrada em uma das rotaes se descarrega de forma ao corpo dar
diversas voltas em torno de um dos eixos, passando depois a girar em torno de
outro eixo. A seqncia destas rotaes tem um carter catico, j que pequenas
54

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

variaes na perturbao inicial levam a um caminho totalmente diferente (Weber,


2001; Weber; Franca, 2002, Weber, 2003, Weber 2005).
9.3.2.1 Controle de Atitude do Satlite
Em

geral,

no

sistema

de

controle

de

atitude

de

um

satlite

os

magnetotorqueadores so usados em conjunto com outros atuadores, por


exemplo, rodas de reao, para fornecer preciso no apontamento do satlite. As
rodas de reao contribuem mantendo a estabilidade do apontamento e a faixa
larga da realimentao, enquanto que os magnetotorqueadores fornecem apenas
um meio,,,,, com faixa estreita para retirar excesso de momento angular ou para
modificar a direo do vetor momento angular do veculo. Entretanto, um sistema
de controle de atitude totalmente magntico, isto , sem rodas de reao, tem
como caractersticas: robustez; confiabilidade; baixo consumo de potncia e
menor custo - pois no possui elementos rotativos como rodas de reao que so
caros e que podem sofrer falhas mecnicas. Entretanto, o projeto deste tipo de
sistema de controle apresenta alguns desafios (Wertz, 1978).
Primeiramente, este tipo de sistema dito sub-atuado (underactuated). Sabe-se
que o torque magntico de controle gerado pelos torqueadores magnticos
dado por n = m x b, onde m o vetor dipolo magntico criado pelas barras de
torque e b o vetor campo magntico da Terra. Como o torque de controle
ortogonal a b, um dos eixos do sistema ser necessariamente sub-atuado.
Felizmente, o eixo sub-atuado muda a sua orientao medida que o satlite se
move na sua rbita. Se a rbita do satlite tiver inclinao suficiente, o eixo subatuado ficar em uma posio tal que o sistema poder ser controlado em todos
os trs eixos durante um quarto da rbita.
Em segundo lugar, o sistema dinmico com atuao apenas magntica um
sistema aproximadamente peridico e poder apresentar caractersticas de um
sistema catico. Em terceiro lugar, o controlador dever apresentar uma preciso
de apontamento compatvel com a resoluo da cmera embarcada, assim como
robustez s incertezas do modelo do satlite em diferentes condies de
operao.
55

9.3.2.2 Determinao de Atitude de Satlite


O foco aqui partir das medidas de velocidade angular a bordo do corpo para
determinar a atitude. A comparao das formulaes por quaternions (parmetros
de Euler), ou utilizando ngulos de Euler, est dentro dos objetivos, mostrando
que afinal a parametrizao por ngulos de Euler no o nico fator adverso. A
importncia desta anlise transcende a rea aeroespacial, j que so ferramentas
que encontram larga aplicao em robtica
A determinao de atitude empregando sensores inerciais (acelermetros e
girmetros) possui grande interesse, pois tais sensores no dependem de
transmisso de sinais e, portanto, no so susceptveis a interferncias.
Informaes detalhadas sobre os fundamentos de navegao inercial podem ser
encontradas em (Titterton; Weston, 1997) e (Farrell; Barth, 1999), bem como a
sua principal dificuldade: a existncia de imperfeies nos sensores, tal como bias
(erro de deriva), pode resultar em erros de atitude ilimitados no tempo, afetando a
posio e a velocidade estimadas em aplicaes de navegao.
Observe-se a seguinte terminologia - IMU: unidade de medidas inerciais, que
fornece medidas giromtricas em interface apropriada; INS: sistema de
navegao inercial, que inclui o processamento para obteno de posio,
velocidade e atitude. Por exemplo, na literatura so relatados testes com a IMU
MotionPak, de baixo custo e fabricado pela Systron Donner: tipicamente, aps 5
minutos de operao os erros de velocidade e posio so da ordem de 10m/s e
de centenas de metros, respectivamente. Um estudo detalhado sobre o impacto
da qualidade dos sensores inerciais sobre os erros de navegao pode ser
encontrado em (Waldmann; Cervolo, 2000). O impacto de algoritmos de
determinao de atitude sobre os erros em sua estimao so investigados em
(Waldmann, 2003, 2004a,b).
Portanto, a determinao de atitude e a navegao baseadas em sensores
inerciais praticamente no podem operar sem um sensor auxiliar para limitao
dos erros, principalmente aqueles sistemas baseados em IMUs de baixo custo,
nas quais as imperfeies so maiores.
56

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Uma proposta de projeto em engenharia inercial considera os auxlios de GPS


(Global Positioning System) e sensor de estrelas. Considera-se o auxlio GPS
pelas seguintes razes: cobertura global; aquisio rpida; boa acurcia; e baixo
custo dos receptores. Considera-se o auxlio de sensores de estrelas por sua
independncia de sinais externos. Na literatura nacional sobre fuso INS/GPS,
pode ser citado seu uso em aeronave no-tripulada - UAV (Carvalho et al., 2004);
estimao de atitude (Leite; Walter, 2002; 2003; 2004; Louro; Lopes, 2004);
manobras para aumento da observabilidade dos erros nos sensores inerciais
(Waldmann, 2004c); o posicionamento dinmico de plataformas de prospeco
petrolferas (Machado Filho et al., 2004) e com IMUs de baixo custo (Schad et al.,
2001; Hemerly; Schad, 2004). No que se refere literatura internacional ela
vasta e h vrios grupos investigando a fuso INS/GPS. Como exemplos podem
ser citados Ohlmeyer, Pepitone, e Miller (1999), Faruqui (2000), Salychev e
Voronov (2000) e Walchko, Nechyba, Schwartz e Arroyo (2003).
9.3.3 Processamento de Sinais de Sensor
O avano de sistemas de imageamento nos satlites de sensoriamento remoto
tem levado a um crescimento significativo da quantidade de dados que precisam
ser transmitidos. Alm disso, os sistemas de comunicao de satlites possuem
restries na largura de banda e utilizam canais ruidosos. Neste sentido, o estudo
de tcnicas eficientes e confiveis de comunicao de fundamental importncia.
O problema da transmisso eficiente e confivel de dados, atravs de um canal
de comunicao ruidoso, o assunto estudado pela teoria da informao. Nesta
rea, o objetivo encontrar a mxima taxa de transmisso que dados - gerados
por uma fonte de informao - podem ser transmitidos atravs de um canal
ruidoso, considerando um determinado critrio de fidelidade. Um resultado
importante da teoria da informao, conhecido como teorema da separao fonte
canal, mostra que assintoticamente, a melhor taxa atingvel pode ser obtida pelo
uso de um cdigo de fonte seguido de um cdigo de canal (Cover, Thomas,
1991). Por esta razo, muitos trabalhos estudam o problema da compresso de
dados e o problema da codificao para controle de erro separadamente. O
JPEG-LS (Weinberger, Seroussi, Sapiro, 2000), o JPEG2000 (Taubman, 2002) e
57

o SPIHT (Said, Pearlman, 1996) so alguns exemplos de compressores de


imagens eficientes. Na rea da codificao para controle de erro, cdigos turbo e
os cdigos LDPC (Low Density Parity Check) so exemplos de sistemas que tm
recebido muita ateno nos ltimos anos (Blahut, 2002). Embora a maioria dos
trabalhos em transmisso de dados estude a compresso de dados e a
codificao de fonte separadamente, em (Csizr, 1982) foi mostrado que, em
geral, o teorema da separao fonte/canal no vale para seqncias finitas de
dados. Este fato tem levado muitos pesquisadores a trabalhar na rea da
codificao conjunta fonte-canal (Sayood, Out, Demir, 2000).
Em um projeto de inerciais para satlites, pode-se investigar a transmisso
eficiente e confivel de imagens coletadas por satlites de sensoriamento remoto,
usando canais de comunicao ruidosos. Tcnicas de codificao conjunta de
fonte/canal para imagens multiespectrais podem ser analisadas e novos mtodos
podem ser propostos. Diferentes sistemas podem ser implementados em software
e seus desempenhos podem ser medidos usando um conjunto de imagens
multiespectrais de teste. Ao final do projeto, um sistema de codificao conjunta
ser recomendado para ser utilizado no satlite universitrio do INPE.

58

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

10. ATIVIDADES PARA O DESENVOLVIMENTO DA CAPACITAO EM


INERCIAIS

10.1 DESENVOLVIMENTO DOS SENSORES ELETROMECNICOS


Esforos devem ser empregados para reduzir a deriva e assim melhorar o
desempenho do giroscpio DTG e do acelermetro APSC. As seguintes
atividades necessitam ser executadas:
(1) Aperfeioar o prottipo eletrnico do giro DTG e do acelermetro APSC, assim
como o processo de manufatura mecnica;
(2) Investigar a malha de controle de atitude de um satlite e a sensibilidade da
mesma ao grau de desempenho de um de seus componentes, o sensor
giroscpico;
(3) Fazer a reviso da modelagem da dinmica do satlite e sua malha de
controle. Conseqentemente, estudar a influncia da resposta dinmica do sensor
e de suas derivas no desempenho do sistema de controle. A partir da, analisar e
avaliar a faixa de tolerncia do sistema de controle de atitude qualidade de
desempenho do sensor;
(4) Fundir os estudos dos projetos j existentes do INPE e do CTMSP, tendo em
vista a viabilidade de fabricao, a melhora de desempenho, e a adaptao aos
requisitos para satlites como dimenses, peso e consumo de energia;
(5)

Executar

projeto

construo

dos

circuitos

eletrnicos

de

condicionamento de sinais e controle, com qualidade de instrumentao para


ensaios em laboratrio. Estes servios devero ser executados por empresas de
desenvolvimento de circuitos de instrumentao;
(6) Buscar aperfeioar o processo de fabricao mecnica do DTG para a
obteno de sensores que atinjam qualidade superior atual. Importa tambm
melhorar as montagens dos giroscpios, que devero ser feitas em ambiente de
sala limpa evitando-se a contaminao dos rolamentos com poeira, reduzindo-se
59

o nvel de rudo nos sinais e garantindo-se uma vida til maior para o
equipamento.
(7) Investigar, como um dos resultados paralelos ao desenvolvimento de DTG,
novos procedimentos de atuao eletromagntica sobre o rotor. Com isso,
perseguir uma nova concepo de giroscpio. Essa idia deve ser investigada em
modelos de simulao e prottipos para ensaio experimental.
(8) Nesta etapa, prever o estudo da integrao do DTG ao sistema de controle do
satlite com vistas a implementaes em projetos futuros. As especificaes de
um sistema de controle de atitude, ao qual o conjunto de giroscpios ser
integrado, devero ser executadas pelo INPE.
(9) Realizar o projeto de um bloco giromtrico com o conjunto de DTGs levando
em conta o aspecto mecnico, estrutural e trmico do mesmo. Projetar tambm
os circuitos eltricos a serem utilizados a bordo de um satlite, levando-se em
conta todas as necessidades de alimentao e aquisio dos sinais e integrao
ao computador de bordo.
10.2 DESENVOLVIMENTO DO GIROSCPIO GFO
O foco desta linha de pesquisa deve ser o aprimoramento do desempenho do
giroscpio a fibra ptica e o desenvolvimento de uma nova configurao para
atender aos requisitos especficos do sistema inercial. Os seguintes pontos
devem ser satisfeitos:
(1) Investigar a malha de controle de atitude do sistema e a sensibilidade da
mesma ao grau de desempenho do sensor giroscpico;
(2) Fazer a reviso da modelagem da dinmica do sistema inercial e sua malha
de controle. Conseqentemente, estudar a influncia da resposta dinmica do
sensor e de suas derivas no desempenho do sistema de controle. A partir da,
analisar e avaliar a faixa de tolerncia do sistema de controle de atitude
qualidade de desempenho do sensor;

60

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

(3) Qualificar e homologar os GFOs desenvolvidos;


(4) Reativar e fortalecer a produo nacional de componentes e insumos bsicos
montagem dos GFOs, outrora produzidos em empresas nacionais, visando a
total independncia de fabricao dos mesmos no pas.
(5) Desenvolver novos componentes para os GFOs;
(6) Desenvolver novas configuraes para os GFOs;
(7) Desenvolver novas configuraes e novas tcnicas de modulao de fase e de
demodulao do sinal de sada de giroscpios a fibra ptica utilizando dispositivo
para cancelamento ptico de rudo;
(8) Desenvolver novos tipos de sensores de fibra ptica para aplicaes inerciais.
10.3 DESENVOLVIMENTO DE GIROSCPIOS E DE ACELERMETROS
MEMS
O desenvolvimento de acelermetros e giroscpios MEMS pode ser dividido nas
seguintes atividades:
(1) Desenvolver uma metodologia de projeto baseada em tcnicas de otimizao,
como o mtodo de otimizao topolgica, para o projeto otimizado de
microgiroscpios. Assim, utilizando essa metodologia devem ser projetados
diversos tipos de dispositivos Comb drives;
(2) Simular a configurao final dos microgiroscpios utilizando um software
comercial como ANSYS, baseado no mtodo de elementos finitos;
(3) Confeccionar mscaras para a foto-litografia;
(4) Proceder a microfabricao dos prottipos;
(5) Caracterizar os prottipos quanto relao tenso/deslocamento/capacitncia;
(6) Testar e calibrar o efeito giroscpico.

61

Com

relao

fabricao

da

estrutura

do

microgiroscpio

do

microacelermetro, deve-se utilizar o mtodo de microusinagem de superfcie


(surface micromachining), usando um conjunto adequado de material estrutural e
de sacrifcio.
10.4 DESENVOLVIMENTO DO SENSOR DE ESTRELAS
As seguintes atividades em microeletrnica devem ser desenvolvidas com vistas
ao sensor de estrelas:
(1) Aplicar CCD - Capacitor Coupled Devices, sensores CMOS e sensores APS
nos sensores de estrela (microeletrnica);
(2) Desenvolver sensores CMOS e APS (microeletrnica);
(3) Desenvolver algoritmos com condies de tempo-real adequadas aos
propsitos de determinao de atitude de satlite (algoritmos);
(4) Proceder computao intensiva de dados com processadores embarcados
de alto desempenho (algoritmos);
(5) Desenvolver tcnicas de processamento de dados como: (a) processamento
distribudo onde dados de sensores so processados localmente com um
processador de sinal DSP Digital Signal Processor; e (b) processamento em
processadores de alto desempenho (algoritmos);
(6) Desenvolver um procedimento de calibrao com mnima interveno do
operador (calibrao);
(7) Desenvolver algoritmos para corrigir automaticamente aberraes pticas
(calibrao);
10.5 DESENVOLVIMENTO DA RODA DE REAO
A estratgia a ser adotada dever considerar as seguintes atividades:

62

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

(1) Estabelecer um conjunto de especificaes/requisitos para o equipamento


Roda de Reao - RR capaz de satisfazer a gama de necessidades dos satlites
em projeto, e a serem projetados pelo INPE;
(2) Estabelecer a apropriada alocao de requisitos para as vrias partes das RR
a serem desenvolvidas, com ateno especial para partes/processos ligados s
tecnologias crticas a serem dominadas;
(3) Desenvolver concepes, projetos preliminares, e ferramentas de anlise das
partes/processos associados s tecnologias crticas. Elaborar especificao
detalhada da infra-estrutura laboratorial requerida para o desenvolvimento em
estgio de prottipo laboratorial (breadboard) das partes/processos associados s
tecnologias crticas;
(4) Adquirir partes e materiais, desenvolver projeto detalhado e fabricar os vrios
prottipos requeridos para o desenvolvimento das tecnologias crticas. Tambm
adquirir partes, materiais e equipamentos e desenvolver a infra-estrutura
laboratorial;
(5) Concluir testes de desenvolvimento com os prottipos construdos;
(6) Documentar todos os testes realizados, as ferramentas de anlise e projeto
desenvolvidas, atualizar a documentao de projeto dos prottipos, e atualizar os
documentos de especificao das RR, tudo com base na experincia acumulada
no projeto, anlise e testes com os prottipos laboratoriais;
(7) Elaborar documentos de concepo das RR que devero satisfazer aos
requisitos estabelecidos no item (1).
10.6 DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA DE TEMPO REAL EMBARCADO
O foco dever ser na automatizao do desenvolvimento do sistema embarcado,
investigando mtodos e ferramentas para especificao e verificao formal e a
aplicabilidade
Standardization)

das
no

normas

ECSS

desenvolvimento

(European
do

Cooperation

software.

Tambm

for

Space

dever

ser

considerado o desenvolvimento de software para equipamento de testes do


63

software crtico para aplicao espacial (SCAE), visando portabilidade e interface


de operao amigvel, utilizao de banco de dados distribudos que se prestam
a uma melhor organizao e distribuio dos dados de teste e implementao
de recursos de automao dos testes.
A seguir so detalhados tpicos de pesquisa e desenvolvimento do sistema de
tempo real embarcado:
(1) Especificar e verificar formalmente os sistemas de software embarcado de
tempo real;
Com o intuito de se obter um software embarcado de alta qualidade, o sistema
dever ser especificado formalmente, desenvolvido e verificado em ambiente
Rational Rose Real Time para desenvolvimento conduzido por modelos (Model
Driven Development) com utilizao da Linguagem Unificada de Modelos (UML).
Essa providncia visa conferir ao software embarcado alta testabilidade,
documentabilidade, manutenibilidade flexvel, documentao atualizada e anlise
da rvore de falhas para verificao e deteco precoces dos possveis modos de
falhas e suas correes. Facilidades de testabilidade e verificao de falhas
devero ser inclusas dentro dos mdulos de software, cuja inspeo e validao
requerero ambientes para testes. Interfaces com sensores e atuadores
requerero testes mediante estimulao nos modos de operao extremos. Devese buscar aproximar o projeto dos algoritmos de controle do projeto do sistema
operacional e do hardware, visando aumentar o desempenho do sistema.
(2) Desenvolver a arquitetura de software bsico para gerenciamento em tempo
real de recursos distribudos;
A busca pela modularizao do hardware embarcado, que vise a facilidade de
manuteno, a reutilizao, a robustez e a confiabilidade, implica tambm em
modularizao do sistema de software embarcado. A utilizao de mdulos de
hardware independentes interconectados implica tambm em uma mudana na
forma de gerenciar os recursos disponveis no sistema, pois o gerenciamento de
recursos, antes centralizado em um sistema operacional em um computador,
64

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

deve ocorrer em uma rede de dispositivos. O sistema de comunicao requerido


tem como caractersticas: recursos limitados, grande interao com o ambiente
circundante atravs dos sensores e a imprevisibilidade da decorrente, grande
trfego de dados, necessidade de acomodao fcil de novos dispositivos de
controle, sensoriamento e atuao (modularidade do sistema hardware/software),
restries de tempo rgidas e flexibilidade no tratamento lgico da informao
(processamento local, distribudo ou hierrquico).
Os objetivos principais a investigar, no desenvolvimento de arquitetura de
software bsico para gerenciamento de recursos distribudos com foco em
satlite, so: (A) assegurar a implementao de fato de sistemas de software
embarcado de tempo real, especificados e verificados formalmente e (B) dar
suporte implementao modular tanto do hardware como do software.
(3) Integrar software e hardware;
Um item de grande complexidade no projeto de sistemas embarcado de tempo
real a elevada integrao entre o sistema de software e o hardware utilizado. A
abordagem clssica de projeto de sistemas de software, da Engenharia de
Software, trabalha com abstraes da plataforma de hardware criadas sobre seu
comportamento mdio ou tpico. Esta abordagem no pode ser utilizada em
sistemas embarcados de tempo real, pois alm dos recursos serem limitados,
caracteriza-se por possuir uma alta interao com o ambiente circundante. A
dificuldade da integrao software-hardware se torna evidente na fase de
implementao e testes do sistema completo, quando se verifica que algumas
hipteses assumidas so violadas e que o sistema implementado no tem o
comportamento esperado. Devido caracterstica lgica e abstrata do sistema de
software as adaptaes para a integrao com o hardware tende a ser realizada
atravs de alteraes no sistema de software, diminuindo a relao entre a
especificao do software (que foi utilizada para sua verificao) e a sua real
implementao. Neste subprojeto se prope a utilizao estruturada de FPGAs
para flexibilizar o hardware visando a uma integrao suave com o sistema de
software.
(4) Investigar a arquitetura do hardware embarcado;
65

Num satlite pretende-se adotar para o computador de bordo um processador


embarcado RISC (Reduced Instruction Set) de alto desempenho em combinao
com DSP (Processador de Sinais Digitais). Devero ser tambm investigadas
arquiteturas de computadores de bordo para aplicao espacial, baseadas em
CAN, I2C ou outros padronizados pelo CCSDS, assim como a utilizao de
processadores como o Leon, que tem seu cdigo VHDL disponvel no site da
ESA. Boa parte de lgica de interfaceamento, como a interface TM/TC
(telemetria/telecomando)

baseada

nos

padres

do

CCSDS

(Consultative

Committee for Space Data Systems), e parte de mquinas de estados de alta


velocidade sero projetados com FPGAs e VHDL. Ferramentas CAE (Computer
Aided Engineering) e simuladores sero utilizados para testar e validar o
hardware.
Em alinhamento com as necessidades especficas voltadas viabilizao tcnica
e operacional de sistemas embarcados crticos, pretende-se investigar tambm:
(A) a resistncia radiao csmica de escudos (shields) anti-radiao em volta
do rack com as placas de circuito; (B) o confinamento em cmara climatizada
controlada como proteo contra temperaturas crticas; (C) deteco e correo
de erros de memria mediante emprego de mecanismo baseado no cdigo
corretor de erros LDPC (Low Density Parity Check); (D) o emprego de
componentes com baixo consumo de energia e de gerenciamento eficaz de
consumo; (E) o ciclo de vida do produto e (F) a engenharia de segurana do
sistema embarcado.
(5) Investigar sistemas operacionais de tempo real e a implementao das leis de
controle;
Devem ser investigados sistemas operacionais de tempo real (RTEMS, ECOS,
RTAI) para desenvolvimento de aplicaes espaciais. A teoria de controle
tipicamente assume que todos os dados esto disponveis no "instante de
amostragem". Entretanto, a implementao em tempo real em hardware
embarcado off-the-shelf das leis de controle, estimao de atitude e navegao,
cujo desenvolvimento se dar em ambiente tipo Matlab, requer a investigao de
66

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

diversos detalhes, como interfaces com os sensores e atuadores, os quais


requerem temporizaes distintas. Deve-se investigar a implementao em
processadores dedicados e, eventualmente, em um sistema distribudo de
variantes distribudas do filtro de Kalman e controle LQG para fuso de dados e
controle em satlites. A implementao do AOCS em tempo real possivelmente
contemplar o paradigma de software framework.
(6) Investigar a arquitetura Java para computador de bordo e confiabilidade sob
radiao csmica:
Dever ser investigada a arquitetura Java em um computador de bordo usando a
ferramenta de sntese de processadores Sashimi e a confiabilidade deste
processador quando sujeito radiao csmica, inclusive em ambiente FPGA, a
qual mais suscetvel ocorrncia de SEUs (single event upset).
10.7 DESENVOLVIMENTO DO SOFTWARE APLICATIVO EMBARCADO
A pesquisa na rea de controle de atitude e rbita autnomo deve ser focalizada
em:
(1) Desenvolver software para o controle de atitude de 3-eixos eficientes e
completamente magnticos, que utilizam magnetotorques como nicos atuadores;
(2) Desenvolver algoritmos para alinhamento inicial e calibrao, navegao,
estimao e controle de atitude considerando oscilaes de elevada amplitude e
anlise da propagao dos erros;
(3) Desenvolver recursos de interpretao das trajetrias limites, quando a
fronteira de estabilidade no linear est prestes a ser cruzada. Anlise da
superfcie da energia;
(4) Investigar o comportamento catico de corpos em rotao no espao;
(5) Analisar as estratgias de controle para dinmica de malha fechada do erro de
atitude, enfocando a investigao de novas relaes cinemticas para MRPs Modified Rodrigues Parameters desenvolvidas por Pece e Almeida (2005). O
procedimento de projeto deve considerar o grau de linearidade do controlador,
67

reacomodar a verso generalizada da equao de movimento de Euler,


desenvolver uma lei de controle com alto grau de linearidade em dinmica de
malha fechada do erro de atitude, e analisar o desempenho do sistema em
situaes no nominais. Apesar de a abordagem levar a um grau restrito
(moderado) de linearidade, aumenta o nmero de caractersticas que podem ser
impostas dinmica nominal de malha fechada do erro de atitude. Dado o
comparativamente elevado grau de linearidade em malha fechada e a
simplicidade da lei de controle, esperado que a estratgia resultante possa ser
usada para manobras de grande amplitude.
(6) Desenvolver algoritmos e arquiteturas para fuso de sensores, sintonia de
algoritmos de fuso para rastreio de veculos de sondagem, fuso INS/GPS para
aplicao em veculos realizando navegao terrestre e INS/Sensor de Estrelas
para determinao de atitude no satlite universitrio, anlise de erros e avaliao
comparativa.
Como parte deste ltimo item, deve-se desenvolver um receptor GPS
multifreqncia (L1, L2 e L5) e GLONASS e Galileo totalmente implementado por
software, a partir da digitalizao do sinal de RF junto antena ou a partir de um
downconverter. Esse receptor dever funcionar de forma integrada com um
processador implementando um software de fuso cerrada com sinais de
sensores inerciais, podendo inclusive ter configurao de mltiplos receptores
sincronizados para determinao de atitude. No que se relaciona com o software
aplicativo embarcado no satlite, este receptor ser empregado para fins de
navegao e determinao da rbita mediante fuso de dados inerciais com os
observveis do sistema GPS, a saber, pseudo-alcance e fase das portadoras.
Por se tratar de projeto de desenvolvimento tecnolgico, a metodologia deve
manter o foco na obteno de um receptor GPS por software multifreqncia
como base de uma famlia de produtos para posicionamento relativo de preciso
(RTK) e atitude. Para isso devem ser explicitadas as vrias tcnicas a serem
desenvolvidas, podendo gerar trabalhos (teses de mestrado, por exemplo) que
estudem alternativas de implementao; no entanto sero sempre escolhidas
68

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

tcnicas prioritrias que levem a um curso nominal de desenvolvimento do


receptor; ao final, tcnicas alternativas podero ser avaliadas comparativamente.
As tcnicas sero testadas inicialmente atravs de implementao em tempo noreal, apoiadas em conhecimento j utilizado no projeto de GPS por software do
ITA, e em seguida em tempo real, com auxlio de simulador de sinais de GPS. O
ITA, atravs de seu Laboratrio GNSS, vem desenvolvendo receptores GPS em
software, inicialmente com o trabalho de Mndez et al (2003), onde
desenvolvido um receptor por software para GPS em L1, fundamentada na
anlise do ambiente de operao de cada um de seus segmentos, e que pode
utilizar dados digitalizados ou simulados para testar todos os processos que
podem vir a ser utilizados nos receptores implementados por firmware e
hardware. O receptor desenvolvido (Mndez et al, 2003; Villalba; Walter, 2002,
2004), pela facilidade computacional existente e o atual estado da arte, pode ser
programado em um computador convencional.
O simulador de sinais um equipamento sofisticado, j disponvel para a
freqncia L5 e Galileo, que ainda no so disponveis em satlites GNSS. O
simulador permite um controle total sobre as caractersticas do sinal, incluindo os
vrios erros, bem como a dinmica de movimento do veculo em que o receptor
ser usado; esta a nica maneira de avaliar de maneira objetiva e quantitativa o
projeto das malhas de aquisio e rastreio, bem como das caractersticas de
rejeio de multicaminho do correlacionador.
Com relao ao processamento de dados do sensor de misso, o problema da
codificao conjunta fonte canal para imagens multiespectrais ser estudado.
Tcnicas para explorar a dependncia estatstica das diferentes bandas de uma
mesma imagem sero analisadas para melhorar o desempenho dos sistemas de
compresso. Novas variantes da transformada de Karhunen-Loeve (Effros; Feng;
Zeger, 2004) sero adaptadas para operar em conjunto com alguns algoritmos de
compresso, tais como o JPEG-LS e o SPIHT.
Seguindo a idia apresentada em Sayood; Out; Demir, 2000, a redundncia
remanescente dos algoritmos de codificao ser utilizada para embutir um

69

cdigo de canal. Novas tcnicas de cdigos corretores de erro, tais como os


cdigos turbo e LDPC, devem ser analisadas.
O foco dos trabalhos de desenvolvimento de software aplicativo embarcado
dever ser em sistemas operando na regio de baixa distoro. Os algoritmos
devem preservar as principais caractersticas da imagem, tais como bordas e
regies representativas. Algoritmos para a extrao automtica de caractersticas,
baseados em decomposies com mltiplas resolues (Kaewpijit; Moigne; ElGazawi, 2003), devero ser usados para analisar o efeito da distoro. O
desempenho dos algoritmos ser medido usando um conjunto de mtricas
especficas.

70

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

11. PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS

O estudo mapeou um conjunto significativo de talentos baseados na academia, na


indstria e em laboratrios governamentais; um nmero importante dos quais so
especialistas em componentes ou sistemas inerciais, porm, a maioria
composta de pesquisadores de reas afins que se acham alocados ou que podem
ser engajados em atividades de P&D no tema. Os pesquisadores foram, ento,
classificados em grupos complementares, abrangendo toda a cadeia produtiva
para sistemas inerciais, qual seja: (1) Grupo G0 de Gesto Administrativa,
Financeira, Jurdica e Tecnolgica; (2) Grupo G1 de Desenvolvimento e Manuseio
de Sensores; (3) Grupo G2 de Modelamento de Erros e Caracterizao de
Sensores, i.e., pessoal de ensaios; (4) Grupo G3 de Desenvolvimento de
Algoritmos de Navegao e Auto-Alinhamento; (5) Grupo G4 de Desenvolvimento
de Sistemas Embarcados de Tempo-Real, i.e., hardware computacional, software
e processamento de dados; (6) G5 - Grupo de Modelamento, Estimao e
Controle de Sistemas Dinmicos; e (7) G6 - Grupo de Fabricao e Integrao do
Sistema.
11.1 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO ITA
Cairo Lcio Nascimento Jnior (G2/G4); Carlo Alessandro Zanette Pece (G5);
Celso Massaki Hirata (G4); Edgar Toshiro Yano (G4); Elder Moreira Hemerly (G4);
Emilia Villani (G4); Fernando Walter (G1/G3); Jefferson de Oliveira Gomes (G2);
Jos Carlos da Silva Lacava (G3); Lus Gonzaga Trabasso (G1/G4); Luiz Carlos
Sandoval Ges (G4); Marcelo da Silva Pinho (G3); Osamu Saotome (G2); Sergio
Frascino Mller de Almeida (G1/G5); Jacques Waldmann (G1/G3/G4/G5).
11.2 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA EPUSP
Celso Massatoshi Furukawa (G2/G4); Delson Torikai (G1); Emilio Carlos Nelli
Silva (G1); Ettore Apolonio de Barros (G1/G2/G3/G5); Fabio Kawaoka Takase
(G2/G4); Felipe Miguel Pait (G4); Josemir Coelho Santos (G1); Marcos de Sales
Guerra Tsuzuki (G2/G4); Newton Maruyama (G4); Oswaldo Horikawa (G1); Paulo
Eigi Miyagi (G4); Ricardo Cury Ibrahim (G1); Agenor Toledo Fleury (G4/G2/G5).
71

11.3 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO IAE


Waldemar de Castro Leite Filho (G1/G2/G3/G5); Domingos Salvio Carrijo
(G2/G3/G4); Jos Fernando Ferri (G1/G2); Euler Gonalves Barbosa (G1/G2/G4);
Jany Freire Lima (G3/G5); Olany (G4); Alexandro Garro Brito (G4); Fausto de
Oliveira Ramos (G4);
11.4 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO IEAV
Andr Csar da Silva (G1/G3/G5); Josiel Urbaninho de Arruda (G1/G3/G5); Vilson
Rosa de Almeida (G1/G3/G5); Erik dos Reis Ribeiro (G1/G3); Hugo Leonardo
Rocha de Lira (G1/G3); Rogrio Moreira Cazo (G1/G3); Tales de Barros Caldas
(G1/G3); Renato Cunha Rabelo (G1/G3); Carmem Lcia Barbosa (G1); Jorge Luis
de S. Ferreira (G1); Carlos Rondina Mateus (G1/G5); Andr Luis Ribeiro
Brennand (G1/G5).
A coordenao do Projeto SIA e do Projeto do Acelermetro Optomecnico a
Fibra ptica est a cargo de Josiel Urbaninho de Arruda. A coordenao do
Projeto Giromar (bloco giromtrico para o mssil MAR) est a cargo de Vilson
Rosa de Almeida. A coordenao do Projeto Chip Optoeletrnico para giroscpios
a fibra ptica est a cargo de Andr Luis Ribeiro Brennand.
11.5 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO INPE
Helio Koiti Kuga (G1/G3/G4); Jos Roberto Senna (G1); Petrnio Noronha de
Souza (G1/G6); Paulo Gicomo Milani (G1/G2/G4/G5/G6), Valdemir Carrara
(G2/G3/G5), Roberto Vieira da Fonseca Lopes (G2/G3/G5), Marcelo Lopes de
Oliveira e Souza (G4/G5), Adenilson Roberto da Silva (G3/G5), Luiz Carlos
Gadelha de Souza (G4/G5), Walter Einwoegerer (G2/G3/G7), Mrio Csar Ricci
(G3/G5).
11.6 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA PUC-RJ
Hans Ingo Weber (G5); Weiler Alves Finamore (G3).

72

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

11.7 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UNICAMP


Elnatan Chagas Ferreira (G1/G3); Osas Valente de Avilez Filho (G1/G3).
11.8 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UFRGS
Altamiro Amadeu Susin (G2); Carlos Arthur Lang Lisba (G2); Carlos Eduardo
Pereira (G2); Erika Fernandes Cota (G2); Fernanda Gusmo de Lima Kastensmidt
(G2); Luigi Carro (G2); Marcelo Soares Lubaszewski (G2); Walter Fetter Lages
(G2).
11.9 PESQUISADOR PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UFPR
Hlio Pedrini (G3), Marcelo Tosin (G3/G4/G6)
11.10 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UFPE
Andrelina Maria Pinheiro Santos (G1); Edval Jos Pinheiro Santos (G1).
11.11 PESQUISADOR PARA SISTEMAS INERCIAIS DA UFSC
Walter Lindolfo Weingaertner (G2)
11.12 PESQUISADORES PARA SISTEMAS INERCIAIS DO CEFET/SC
Milton Pereira (G1/G2).
11.13 ORGANIZAES PARCEIRAS PARA INERCIAIS NO EXTERIOR
IST - Instituto Superior Tcnico, (Portugal), Antonio Manoel Pascoal (G1);
Center of Applied Space Technology and Microgravity - ZARM, University of
Bremen, Alemanha, Stephan Theil (G1/G3); Michel Silas Guilherme (G1/G3);
Gustavo Baldo Carvalho (G1/G3);
TIT - Tokyo Institute of Technology, Japo, Akira Shimokohbe (G1).

73

11.14 ORGANIZAES PARCEIRAS PARA INERCIAIS NO BRASIL


CCM - Centro de Competncia em Manufatura, Jefferson de Oliveira Gomes (G1),
Milton Pereira (G1);
CESAR - Centro de Estudos e Sistemas Avanados de Recife, Paulo Urbano
(G2/G4);
CENPES/Petrobrs - Centro de Pesquisas e Desenvolvimento Leopoldo Amrico
M. de Mello, Remo Zauli Machado Filho (G1);
CTMSP - Centro Tecnolgico da Marinha em So Paulo, Fernando de Castro
Junqueira (G1);
COMPSIS - Computadores e Sistemas Ind. Com. Ltda, Hlio Ikedo (G2/G4),
Renato Duarte Costa (G2/G4);
EMBRAER - Empresa Brasileira de Aeronutica S.A., Gustavo Baldo Carvalho
(G1/G3); Atair Rios Neto (G3/G4/G5); Paulo Donato Alemand Borges (G4/G5/G6).
NAVCON - Navegao e Controle Indstria e Comrcio Ltda, Valter Ricardo
Schad (G2/G3/G4/G6); Cludio Luiz Gonalves Pires (G1,G6).
OPTSENSYS - Instrumentao Tcnica e Eletrnica Ltda, Osni Lisba (G1), Jos
Carlos Juliano de Almeida (G1, G3).
MECTRON - Engenharia Indstria e Comrcio Ltda, Azhaury Cunha Filho, Pelson
de Souza Filho (G3,G5,G6);
SIEMENS VDO - Gilberto Gandelman (G3/G4/G6);
SYGMATEC - Engenharia, Consultoria e Gesto Ltda, Jos Carlos Argolo (G0);
PARQUE TECNOLGICO DE SO JOS DOS CAMPOS, Marco Antnio Raupp,
Jos Raimundo Braga Coelho. Uma organizao civil para abrigo de arranjos
institucionais em C,T&I com vocao em engenharia aeroespacial (G0).

74

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Ainda que abrangente, o arranjo institucional executivo do Projeto Engenharia


Inercial dever ser expandido incorporando outras capacitaes e talentos
complementares

aos

objetivos

de

uma

ao

de

cooperao

para

estabelecimento da indstria de inerciais no pas.

75

12 A INFRA-ESTRUTURA PARA A TECNOLOGIA INERCIAL NO BRASIL

A infra-estrutura disponvel ao desenvolvimento da tecnologia inercial no pas,


pode ser identificada qualitativa e quantitativamente nos campi de universidades
nacionais, nos parques tecnolgicos civis e de Defesa, nas indstrias de base
tecnolgica, onde, por vocao e tradio, esto na sua maioria endereadas no
lado paulista do Vale do Paraba.

12.1 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO ITA


O ITA tem a seguinte estrutura para inerciais: Laboratrio GNSS (Global
Navigation Satellite System), Laboratrio de Desenvolvimento e Pesquisa em
Telecomunicaes, e Laboratrio de Antenas e Propagao. Estes laboratrios
esto localizados no prdio da Engenharia Eletrnica e Computao do ITA e
contam,

entre

outras

facilidades,

com

equipamentos

de

computao,

equipamento de desenvolvimento, teste e medio, receptores GPS, programas e


aplicativos licenciados e uma pequena biblioteca local, com um acervo
aproximado de 120 ttulos, nas reas relacionadas a este projeto. Observa-se que
existem ainda trs marcos geodsicos fornecido pelo IBGE, os quais esto
localizados sobre os laboratrios, que servem como referncias para a
determinao das coordenadas geogrficas das antenas dos receptores GPS.
Adicionalmente, o ITA conta com um laboratrio financiado em parceria com a
IBM e equipado com softwares para desenvolvimento de sistemas de tempo-real,
tais como IBM Rational Softwares (Rose Real Time RT, Rational XDE) e Microsoft
Softwares (Windows CE .NET Embedded; Windows XP Embedded; Visual Studio
.NET), alm de ferramentas para desenvolvimento de device-drivers para
Windows CE e Linux. Este laboratrio inclui tambm os seguintes equipamentos
de hardware: kits de desenvolvimento para processadores Intel, para redes CAN
e redes sem-fio; diversos microcomputadores Pentium 4 e um programador de
memria Flash. O custo estimado deste laboratrio de R$60.000,00.

76

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Simulador de controle de atitude em desenvolvimento no ITA.


12.2 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO IEAV
O Instituto de Estudos Avanados da Aeronutica dispe de uma Diviso de
Fotnica que dela fazem parte 12 (doze) laboratrios avanados para a pesquisa
aplicada de tecnologia de lasers, espectroscopia, interao radiao-matria,
componentes

pticos

volumtricos,

guiados

integrados,

filmes

finos,

interferometria ptica, sensores a fibra ptica e eletrnica de processamento de


sinais pticos.
Nesta Diviso, a Subdiviso de Sensores a Fibra ptica dedica-se pesquisa e
ao desenvolvimento de sensores pticos e ptica integrada. A linha principal de
trabalho desses laboratrios est voltada construo de girmetros a fibra
ptica, sendo, por isso, equipados com analisadores de espectro ptico,
polarmetros de luz branca no domnio de coerncia, mquinas de emenda de
fibras pticas birrefringentes por fuso, mquinas de enrolamento especial de
bobinas de fibras pticas, lasers de diversos tipos, componentes pticos de
laboratrio e equipamentos eletrnicos correlatos gerao, deteco e
processamento da luz guiada em fibras pticas. Adicionalmente, a Subdiviso de
Sensores a Fibra ptica dispe de um laboratrio de fabricao de dispositivos
pticos

integrados

(sala

limpa),

com

equipamentos

apropriados

para

microfabricao e microcaracterizao.

77

Os laboratrios do IEAV deram incio aos primeiros ensaios em vo dos


girmetros a fibra ptica no final de dcada de 90, aperfeioando os modelos
desenvolvidos a partir do ano 2000; vindo a obter, em 2004, prottipos de
laboratrio com especificaes adequadas navegao do VLS. Aps isso,
prottipos de giroscpios a fibra ptica foram fornecidos Marinha do Brasil para
o desenvolvimento de sistemas inerciais de navegao de navios de guerra.

Mdulos de eletrnica e de ptica do girmetro a fibra ptica do IEAv.

12.3 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO IAE


O Instituto de Aeronutica e Espao (IAE) do CTA, em particular, o Laboratrio de
Controle e Guiagem da Diviso de Sistema Espaciais, IAE, tem, em seu histrico,
o lanamento de 5 (cinco) foguetes de sondagem controlados, 2 (duas) cargas
teis e 2 (dois) veculos lanadores de satlites; todos contendo sensores e
sistemas inerciais que foram especificados, calibrados e operados em atividades
correlatas, tais como a de processamento de sinais e a de construo de
algoritmos de navegao. um laboratrio de ponta no pas na rea de controle
de veculos com plataforma inercial embarcada. Demais recursos so:
78

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Laboratrio de Simulao Hbrida - (a) Realizao de ensaios de simulao do


tipo Hardware-in-the-Loop (Simulao Hbrida) relativas a sistemas de controle
incluindo os sensores inerciais; (b) Realizao de ensaios de sistemas de controle
de atitude de satlite e cargas teis (Mancal a Ar) incluindo os sensores inerciais;
(c) realizao de ensaios para testes de sistemas de navegao inercial (mesa
rotativa de 3 eixos com preciso de 0.001 (um milsimo de grau) e; (d) realizao
de ensaios de identificao de sistemas dinmicos.
Laboratrio de Sensores Inerciais (a) realizao de ensaios de caracterizao
de sensores inerciais (giros de preciso 0.1 (um dcimo) de grau/hora e
acelermetros com preciso de 20 micro-g, onde g a unidade gravitacional; (b)
desenvolvimento de procedimentos de ensaios de girmetros (rate-table de
preciso 0.0001 (um dcimo de milsimo) de graus/seg); (c) desenvolvimento de
procedimentos de ensaios de acelermetros e; (d) projeto de dispositivos
especiais para ensaios de sensores de preciso; (e) realizao de procedimento
para auto-alinhamento de sistema de navegao inercial.
Custo estimado dos laboratrios de simulao hbrida e de sensores inerciais do
IAE: US$ 1.600.000.00.

Simulador de rotao, desempeno e sistemas de aquisio de dados do IAE.

79

12.4 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO INPE


No Laboratrio de Microfabricao do INPE esto disponveis diversos
equipamentos, como fotolitografia UV (tipo electro-Glass), equipamento de
difuso (com 4 fornos), equipamento de corroso qumica, soldagem andica,
equipamento de corte (tipo serras), equipamento de ptica e vdeo (microscopia
eletrnica), deposio a vcuo, plasma, equipamentos gerais. Este laboratrio
tem gua corrente DI, tubulao para 6 tipos de gases, rede de computadores,
equipamentos de caracterizao (perfilmetro, micro raman, espectmetro de UVvis-IR, e outros).
No Laboratrio de Simulao - LabSim podem ser conduzidas simulaes
dinmicas no simulador dinmico em 3 eixos (Contraves 53M2-30H), na mesa de
rotao controlada de 1 eixo e nas mesas de mancal a ar de 1 e 3 eixos, uma
rede local com capacidade de 10 servidores com duplos processadores, (Pentium
4 Xeon) e placas de rede PCI-X, conectados atravs de rede Ethernet de 1 Gb/s.
Para a rea de inerciais, adicionalmente, o LabSim do INPE permite a realizao
de procedimentos de caracterizao de girmetros e de acelermetros,
determinando as suas caractersticas de desempenho antes de serem integrados
a equipamentos ou a satlites.
Atualmente se est atualizando o sistema de controle do simulador dinmico do
LabSim para um modelo mais preciso e com diversos tipos de interface de
comunicao com equipamentos de laboratrio.
Finalmente, o INPE acaba de receber um simulador de sinais GPS de ltima
gerao, a ser usado no desenvolvimento de sistemas integrados GPS com
inerciais, modelo Spirent GSS7700 capaz de realizar simulaes multicanais e
com alta dinmica.
O custo estimado do Laboratrio de Micro-fabricao de USD$144,000.00 e o
do

Laboratrio

de

USD$1.050,000.00.

80

Simulao

como

configurado

hoje,

da

ordem

de

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Simulador dinmico em 3 eixos do INPE.


12.3 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DA UFPE
A infra-estrutura disponvel ao projeto pela equipe da Universidade Federal de
Pernambuco inclui, entre outras facilidades laboratoriais, uma sala limpa classe
1000/100, um microscpio JEOL 6460 de R$350.000,00, um sistema WDS de
R$400.000,00, um sistema de exposio ultravioleta AOI de R$60.000,00, um
aplicador de fotoresina SCS-Cookson at 10.000rpm de R$20.000,00, uma
estao de teste Micromanipulator de R$70.000,00, uma metalizadora Edwards
Auto 306 de R$130.000,00 e um analisador de rede Agilent 8714T de
R$45.000,00.
12.4 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DO CTMSP
O Centro Tecnolgico da Marinha em So Paulo tem as seguintes instalaes: a
Oficina de Usinagem Convencional de R$200.000,00, composta de diversas
mquinas-ferramenta como tornos, fresadoras e furadeiras, todas de operao
manual; a Oficina de Usinagem CNC de R$2.000.000,00, localizada no Centro
Experimental Aramar que opera diversas mquinas de usinagem CNC como
tornos, centros de usinagem e uma mquina de eletroeroso a fio; o Laboratrio
de

Metrologia

Dimensional

de

R$300.000,00,

composto

de

sala

com

equipamentos bsicos de metrologia como desempenos, micrmetros, altmetros,


81

sistema de medio de circularidade e sistema de medio tridimensional; o


Laboratrio de Montagem e Testes de Sensores Inerciais de R$400.000,00,
composto de salas com bancadas, ferramentas especiais, mquina de
balanceamento de pequenos rotores, e equipamentos para ensaios preliminares
de sensores inerciais como mesa divisora, multmetros, freqencmetros e
geradores de sinais.
12.5 A INFRA-ESTRUTURA PARA INERCIAIS DA EPUSP
As instalaes da Escola Politcnica da USP que podem ser utilizadas para
desenvolvimentos em inerciais incluem salas climatizadas para montagem de
prottipos e realizao de ensaios; salas de estudo; oficina mecnica para
usinagens mecnicas de preciso mdia; laboratrio de eletrnica para
montagens e ensaios simples; equipamentos de medio e apoio a ensaios tais
como: Mquina de Medio de Coordenadas de R$450.000,00; Rugosmetro
(Rank Taylor Hobson) para preparao de substratos de fabricao de
microacelermetros de R$15.000,00; Microscpio tico 100x da Carl Zeiss de
R$15.000

para

inspeo

de

microacelermetros;

Sensor

Capacitivo

de

Deslocamento no Contactante da ADE Microsense de R$45.000; Osciloscpio


Digital de 4 canais HP54602B de R$7.500; Gerador de Funo Agilent 33120 A.
de R$9.000; Interfermetro Renishaw de R$36.000. Em complemento, esto
disponveis: Sala de Vdeo Conferncia; Laboratrio para desenvolvimento de
sistemas

embarcados;

Dois

computadores

(single

board)

PC104

assim

configurados: placas de converso A/D; placas de I/O digital; placas multiseriais


RS232; sistema de desenvolvimento para FPGA da Xilinx; sistema operacional
VxWorks com as ferramentas de desenvolvimento Tornado, Constellation e
sistema operacional QNX.
12.6 A COMPETNCIA TECNOLGICA DA NAVCON PARA INERCIAIS
A empresa NAVCON nasceu de dois scios que atuaram na rea de sistemas
inerciais desde o primrdio da tecnologia no Brasil no Instituto de Atividades
Espaciais na dcada de 70. Seus pesquisadores tm demonstrado destacado
82

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

domnio em sistemas, na eletrnica associada e em testes de sensores inerciais.


Foram co-responsveis pelo desenvolvimento dos primeiros sistemas inerciais
com tecnologia solidria (strapdown) para foguetes, em 1981 (para controle de
atitude) e 1983 (para guiagem). Entre 1984 e 1989 lideraram o desenvolvimento
de novos sistemas na AVIBRAS, j com uma boa viso de engenharia de produto.
A produo dos sistemas strapdown esteve muito prejudicada por sucessivos
embargos aquisio de sensores inerciais de preciso. Perseguindo o objetivo
de desenvolver produtos de navegao e guiagem com tecnologia nacional,
obtiveram o apoio financeiro da FAPESP que, em parceria com pesquisadores do
INPE, chegaram a patentear o Sistema Integrado de Atitude e Navegao. O
SMAN um sistema de caractersticas modulares, que agiliza o desenvolvimento
de vrios outros tipos de sistemas usando integrao com GPS.

O sistema

SMAN usa sensores de baixa e mdia preciso, que podem ser importados sem
restries, mas que no so, contudo, apropriados para sistemas de navegao
inercial pura.
Atuando da linha da independncia tecnolgica, A NAVCON obteve novo apoio
da FAPESP para o desenvolvimento de um receptor GPS para aplicaes
espaciais, novamente em cooperao com o INPE. Embora no seja de
conhecimento geral, receptores GPS importados - ou placas usadas em
receptores denominados nacionais - no funcionam acima de certa altitude
(18km) e/ou velocidade (600 m/s), por restries do ITAR International Traffic in
Arms Regulations. A NAVCON logrou desenvolver o know-how de projeto de
receptores sem a restrio de altitude e velocidade. Essa tecnologia, portanto,
nacional, foi aplicada em placa de GPS integrada pelo INPE no SATEC, o Satlite
Tecnolgico que seria posto em rbita pelo VLS1, acidentado em 2003. Ainda
dentro do mbito do desenvolvimento de receptores GPS, conseguimos, com o
apoio do PAETI do CNPq, desenvolver o software para receptores GPS de
preciso (usando a fase da freqncia portadora).
Acrescenta-se ainda que a modernizao do GPS e a do correspondente
europeu, Galileo, geram uma grande oportunidade de mercado para o receptor
GPS por software, pois dispensa o desenvolvimento de chips especficos para

83

essas novas aplicaes, o que reduz enormemente o custo e o tempo para


colocao do produto no mercado.
Ainda, a NAVCON desenvolveu para o Instituto de Pesquisas da Marinha um
sistema de referncia de rumo e atitude, utilizando sensores importados.

prottipo desse sistema foi demonstrado operacionalmente em laboratrio e


entregue em 2000. O maior cliente atual da NAVCON a PETROBRAS,
principalmente atravs de seu Centro de Pesquisas (CENPES).

Entre os

trabalhos realizados para o CENPES est o desenvolvimento do sistema de


monitorao de estacas no leito ocenico (a profundidades acima de 1500m).
Esse sistema consiste de instrumentao e processamento associado para psanlise do movimento da estaca de ancoragem. Os primeiros dois sistemas j
foram lanados com sucesso dezenas de vezes ao longo de dois anos. Como
resultado o CENPES contratou um projeto mais sofisticado e a fabricao de
outras cinco unidades, alm de contratar a empresa para operar o sistema. O
CENPES contratou-nos ainda a NAVCON para realizar a integrao de um
sistema de monitorao de monobias, que inclui instrumentao inercial, GPS, e
comunicao; sendo que, aps a qualificao do prottipo, foram entregues mais
quatro unidades. Na mesma linha esto em andamento mais dois contratos de
desenvolvimento entre a NAVCON e o CENPES: na linha de sistemas de
navegao inercial, a NAVCON vai dar o treinamento ao pessoal de operao,
encarregados do posicionamento de plataformas da PETROBRAS, bem como
realizar desenvolvimentos estratgicos nessa rea para a petrolfera. Conquanto
a Petrobrs seja seu maior cliente, a NAVCON atende o Comando-Geral de
Tecnologia Aeroespacial com desenvolvimentos de eletrnica de digitalizao dos
sinais dos sensores inerciais do Projeto SIA.

84

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

Navegador inercial FOG auxiliado por GPS e odmetro da NAVCON.

12.7 A COMPETNCIA
INERCIAIS

TECNOLGICA

DA

destaca-se

know-how

empresa

OPTSENSYS

pelo

OPTSENSYS

PARA

tecnolgico

no

desenvolvimento de vrios sensores a fibra ptica, em especial os girmetros a


fibra ptica GFO, com especificaes tcnicas necessrias ao desenvolvimento
de projetos estratgicos ao pas, civis e militares. Dois de seus trs diretores
foram pesquisadores no IEAv por mais de 15 anos. O Jos Carlos Juliano
especialista em processamento de sinais de sensores interferomtricos a fibra
ptica, com participaes importantes no campo de sensores pticos para a
engenharia inercial e eltrica. Ele tem pedido de patente registrado no INPI e, em
seu ps-doutorado, fez processamento de sinal de sensores pticos de alta
tenso. Os pesquisadores da OPTSENSYS tm tambm histricos no IAE, no
Centre Nationale Dtudes Spatiales de Evry e Tolouse, na cole Nationale
Suprieure de Techniques Avances, no Deutsche Forschungsanstalt fr Luft und
Raumfahrt em Oberpfaffenhofen, e na McGILL University, sempre em laboratrios
para instrumentao, controle e desenvolvimento de sensores magnticos,
telemetria e telecomando, e sensores a fibra ptica.

J o Osni Lisba, com


85

liderana em produzir prottipos de sensores a fibra ptica recipiente de dois


Prmios: o XIX Prmio Governador do Estado de So Paulo - Invento Brasileiro
de 1991, e o Prmio PETROBRS de Tecnologia em Dutos de 2000. Ele
detentor de uma patente no INPI e depositou duas outras mais recentemente,
alm de uma rica lista de publicaes acadmicas e funes tcnico-cientficas no
IEAv. Acrescente-se tambm a adeso empresa do Josemir Santos que traz
mais de 15 anos como pesquisador e professor do Departamento de Automao
e Energia da EPUSP, com doutorado no Japo e trabalhos de grande relevncia
nas reas de sensoreamento de alta tenso e de transmisso e distribuio de
energia eltrica.

Girmetro IFOG de 3 eixos para a MB da OPTSENSYS.

86

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

13. OS PROJETOS FINANCIADOS NA TECNOLOGIA DE INERCIAIS

O desenvolvimento da tecnologia de inerciais no pas tem sua importncia


estratgica reconhecida desde os primeiros investimentos para a industrializao
do setor aeronutico e espacial. No entanto, mais recentemente, pela
necessidade de superar restries externas importao de componentes
sensveis, as atividades de P&D para inerciais tm sido mais freqentemente
estimuladas por linhas de financiamento pblico. A seguir, relacionamos os
projetos sob financiamento, envolvendo componentes das equipes citadas neste
trabalho, incluindo ttulos, valores, vigncia e agncias financiadoras:
(1) Ttulo: Sistemas Inerciais para Aplicao Aeroespacial - SIA, Valor:
R$ 7.700.000,00 aprovado para 2005. Valor total previsto de R$ 46.000.000,00.
Vigncia: 2005 2008. Executor: Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais INPE, Instituto de Aeronutica e Espao - IAE, Instituto de Estudos Avanados IEAv, Instituto Tecnolgico de Aeronutica ITA. Coordenador: Josiel Urbaninho
de Arruda, pesquisador. Agncia financiadora: FINEP.
(2) Ttulo: Satlite Universitrio. Valor: R$ 1.580.000,00 aprovado para 2005.
Valor total previsto R$ 10.000.000,00 Vigncia: 2005 2008. Executor: Instituto
Tecnolgico de Aeronutica - ITA, Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais INPE, Universidade de So Paulo - USP, Centro Tecnolgico da Marinha em So
Paulo CTMSP. Coordenador: Osamu Saotome, pesquisador engajado para a
proposta Engenharia de Inercial. Agncia financiadora: Agncia Espacial
Brasileira AEB.
(3) Ttulo: Desenvolvimento de um Giroscpio Sintonizado Dinamicamente
Aplicado ao Sistema de Controle de Atitude de Satlites. Valor: R$ 80.000,00.
Vigncia: 2005 2006. Executor: Universidade de So Paulo - USP, Centro
Tecnolgico da Marinha CTMSP; Coordenador: Ettore Apolnio de Barros,
pesquisador engajado para a proposta Engenharia de Inercial Agncia
financiadora: Agncia Espacial Brasileira AEB.

87

O primeiro projeto (SIA) o de maior porte e visa projetar, fabricar, integrar e


qualificar para vo duas plataformas inerciais: uma para satlite e uma para
veculo lanador de satlites. Esse projeto envolve todos os componentes
(sensores, software e computador de bordo) desses sistemas. O custo bastante
elevado devido ao processo de qualificao dos componentes e do sistema
integrado.
O segundo projeto (Satlite Universitrio) visa projetar, fabricar, qualificar para
vo e lanar um satlite universitrio. Esse satlite universitrio servir para
imageamento e coleta de dados e dever ser estabilizado em trs eixos mediante
rodas de reao, magnetotorqueadores e sensores de Terra, Sol, estrelas e
sensores inerciais. O satlite universitrio dever servir como plataforma para
validao das tecnologias desenvolvidas no projeto Finep e na proposta
Engenharia Inercial. Novamente, o custo bastante elevado devido ao processo
de qualificao para vo.
Esses dois projetos so focados em atividade de engenharia com o objetivo de
chegar a produtos especficos e centrados em algumas poucas instituies. O
terceiro projeto de natureza cientfica, mas dispe de poucos recursos e de
responsabilidade de um grupo mais restrito.

88

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

14. A PERSPECTIVA DA INDSTRIA PARA INERCIAIS

A obteno de tecnologia para a produo industrial de um Sistema de


Navegao Inercial - SNI pode ser dividida em duas frentes distintas, conforme
atestam pesquisadores da NAVCON e OPTSENSYS. A primeira diz respeito
obteno dos sensores: os girmetros e os acelermetros; a segunda diz respeito
integrao dos sensores, da mecnica e da eletrnica relacionadas, do
algoritmo de navegao e computao, todos gravitando em torno do sistema
para colher, tratar e apresentar convenientemente as respostas dos sensores.
Esta diviso adequada no sentido de que existe pouco paralelismo entre as
especialidades do pessoal e infra-estrutura laboratorial necessrias execuo e
ao desenvolvimento de um SNI. importante destacar que a concepo de duas
frentes para o desenvolvimento da tecnologia de inerciais evita que eventuais
atrasos e insucessos em um dos grupos se propaguem para toda a rede de
trabalho.
O desenvolvimento de sensores para sistemas de navegao inercial em
institutos de pesquisa do governo brasileiro est sendo conduzido no IEAv da
Aeronutica, no CTMSP da Marinha, e no INPE do Ministrio da Cincia e
Tecnologia. J o desenvolvimento dos sistemas passa pelo IPqM, da Marinha, e
no IAE, da Aeronutica. Todos estes institutos so considerados de excelncia e,
em geral, atuam na rea h mais de 20 anos. Similarmente, o desenvolvimento
de Sistemas de Navegao Inercial, no setor privado, vem sendo conduzido pela
NAVCON, empresa com 6 anos de existncia, recentemente desincubada da
Universidade do Vale do Paraba UNIVAP.
A NAVCON formada por engenheiros capacitados e experientes, tendo um
histrico de mais de 25 anos de pesquisa aplicada nos institutos do ento Centro
Tcnico Aeroespacial. O esforo no desenvolvimento de sensores para sistemas
inerciais, especificamente os sensores pticos de rotao, est sendo conduzido
pela OPTSENSYS, empresa de 3 anos de existncia formada por engenheiros
doutores provenientes de instituies do Ministrio da Defesa, nas quais atuaram
por mais de 20 anos produzindo experincias e prottipos para navegao

89

inercial. So desconhecidos outros locais, no mbito do Governo e no setor


privado brasileiro, onde existam atividades similares neste campo.
Em relao aos sensores aceleromtricos, apenas o IEAv e o CTMSP esto
envolvidos com programas especiais de pesquisa no Brasil. No caso, o CTMSP
desenvolve acelermetros convencionais, ou seja, do tipo mecnico; e o IEAv
desenvolve sensores aceleromtricos empregando tecnologia fotnica. A
tecnologia fotnica consiste em utilizar lasers e redes de Bragg em fibras pticas
para medir aceleraes.

Entretanto, em ambos os institutos ainda no foram

obtidos resultados que conduzissem utilizao destes dispositivos para o


desenvolvimento de um SNI de emprego estratgico para o pas. Quanto aos
girmetros, apenas o CTMSP, o INPE e o IEAv esto envolvidos com programas
de pesquisa no Brasil.
A Figura 1 mostra a resoluo atingida por cada tipo de tecnologia aplicada na
fabricao do sensor de giro. As vrias tecnologias produzem: (1) o girmetro
mecnico, incluindo o girmetro do tipo seco sintonizado DTG - Dry Tuned Gyro;
(2) o girmetro ptico, incluindo o girmetro do tipo gyro laser RLG - Ring Laser
Gyro; (3) o girmetro a fibra ptica - GFO; e o girmetro de suspenso
eletrosttica - ESG (Electrostatic Suspension Gyro).
O CTMSP e o INPE esto desenvolvendo o girmetro mecnico do tipo DTG e,
como mostrado na figura abaixo, este tipo de girmetro est fisicamente limitado
resoluo mxima de 0,01 graus/hora. Por esse motivo, sistemas de navegao
inercial, que demandem alta preciso por um longo perodo de utilizao, tais
como: satlites, estaes espaciais, submarinos, etc., no podem utilizar esses
tipos de sensores.

90

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

GFO

RLG
Mecnicos e
Micromecnicos

ESG

-6

10

-5

10

-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Resoluo (graus/hora)
Comparativo da resoluo do girmetro a fibra ptica - GFO.

O IEAv, desde a dcada de 70, vem desenvolvendo a tecnologia do GFO, a qual,


como tambm mostrado na figura, atinge uma enorme gama quanto resoluo
do sensor. Desta forma, devido s suas caractersticas, o GFO pode ser aplicado
para integrao de sistemas de navegao inercial de alta, mdia e baixa
preciso, onde esto includas vrias aplicaes como: controle, estabilizao,
navegao

(area,

martima,

terrestre,

automotiva),

orientao,

robtica

(automao industrial, robs de limpeza e servio), explorao de petrleo e


minerais, entretenimento (estabilizao de antenas de satlite, sistemas
interativos), agricultura, agrimensura, construo civil (mapeamento de rotas,
veculos pesados autnomos), mapeamento topogrfico, transporte rodovirio e
ferrovirio (navegao urbana e automotiva, veculos automotores, suspenses
inteligentes, rastreamento de antenas, rastreamento de frota), etc.
Em termos gerais, o girmetro a fibra ptica (GFO) perdem em resoluo apenas
para o girmetro de suspenso eletrosttica (ESG). Os ESG so extremamente
caros, difceis de serem produzidos e apresentam uma pequena demanda em
termos mundiais.
Atualmente, h um projeto em andamento no CTA para a obteno de um
sistema de navegao inercial, denominado SIA (Sistema de Navegao Inercial
para Aplicaes Aeroespaciais), destinado a foguetes de sondagem e a veculos
lanadores de satlite - VLS. Os GFO, para essa aplicao esto sendo
desenvolvidos no IEAv, enquanto que a parte sistmica est sendo desenvolvido
91

no IAE. Os pesquisadores da OPTSENSYS, alguns dos quais ex-funcionrios do


IEAv, so colaboradores no desenvolvimento dos girmetros. A NAVCON
participa no projeto e na construo da eletrnica dos acelermetros desse
sistema. Alm da aplicao espacial, existe interesse por parte da Aeronutica
em utiliz-los em aeronaves militares, bem como interesse do Exrcito em utilizlos em carros de combate.
importante notar que a tecnologia de giros a fibra ptica necessria para a
aplicao no VLS e em outros sistemas de navegao de preciso, semelhante
utilizada para sensores de baixa e mdia preciso necessria em um grande
volume de aplicaes militares de defesa e comerciais. A diferena tecnolgica
entre os giros GFO est no tipo de fibra empregada e nos componentes eltropticos, esses a um custo ordens de grandeza inferior. Conforme informa a
NAVCON, uma vez montada a capacitao de fabricao dos GFOs para o VLS,
a OPTSENSYS estar pronta para desenvolver e fabricar esses girmetros com
maior volume de mercado que podero, por sua vez, ser aplicados a uma grande
variedade de sistemas que a NAVCON estar capacitada a desenvolver e
fabricar.

92

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

15. RECOMENDAES FINAIS


Naturalmente que, tendo percorrido o estudo dos veios de oportunidades para o
estabelecimento da tecnologia de inerciais no Brasil, importa focar no que mais
relevante e estrategicamente recomendvel. Vrias propostas-snteses podem e
devem ser identificadas, como as apresentadas nos resumos executivos que
iniciam este relatrio. A seguir, constam 4 recomendaes finais, percebidas ao
longo do estudo, que visam que trabalhar aspectos polticos e institucionais:
Harmonizar as atividades de prospeco e coordenao do CGEE com os elos
representativos do Sistema de Cincia, Tecnologia e Informao de Interesse da
Defesa Nacional SisCTID, no que tange s tecnologias duais e, em particular,
tecnologia de sensores e centrais inerciais de navegao de preciso; ou seja,
necessrio investir politicamente na diversidade de abordagens para o
desenvolvimento da capacitao no pas em tecnologias de ruptura e de
convergncia.
Identificar oportunidades de aproveitamento pelo setor industrial da dualidade
civil/militar da tecnologia de sensores e centrais inerciais de navegao de
preciso; ou seja, necessrio aprofundar estudos da sustentabilidade no
mercado interno e de exportao de aplicativos nacionais da tecnologia de
inerciais.
Promover o desenvolvimento de um modelo cooperativo empresarial entre
instituies governamentais, especialistas e parques tecnolgicos visando
produo de aplicativos da tecnologia de sensores e centrais inerciais de
navegao de preciso; ou seja, deve-se fomentar a construo de um modelo de
governana dos interesses, talentos e infra-estrutura de C&T pblico-privados
para a produo de aplicativos de inerciais competitivos.
Cooperar para a realizao de debates, conferncias, oficinas de trabalho, e
feiras de aplicativos da tecnologia de sensores e centrais inerciais de navegao
de preciso; ou seja, necessrio integrar os esforos e tratar da visibilidade e
oportunidades ao tema no pas.

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SIGLAS E ACRNIMOS

AEB Agncia Espacial Brasileira


ANSYS um software de anlise por elementos finitos
CAE Computer Aided Engineering
CAN Controller Area Network
CCD Charge-Coupled Device
CCSDS The Consultative Committee for Space Data Systems
CMOS-APS Complementary-MetalOxideSemiconductor Active-Pixel Sensor
CNPq Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico
CTA Centro Tcnico Aeroespacial
CTA Comando-Geral de Tecnologia Aeroespacial
CTMSP Centro Tecnolgico da Marinha em So Paulo
DSP Digital Signal Processor
DTG Dry Tuned Gyroscope
ECSS European Cooperation for Space Standardization
ERS Satlite European Remote-Sensing
ESA European Space Agency
FINEP Financiadora de Estudos e Projetos
FPGA Field Programmable Gate Array
GFO Giroscpio a Fibra ptica

102

Tecnologia Inercial no Brasil 2007-2010 A rota para seu estabelecimento na indstria

GPS Global Positioning System


IEAv Instituto de Estudos Avanados do CTA
IEEE-1394 um padro internacional. Fornece uma interface digital para a
integrao de entretenimento, comunicao, e eletrnica de computao em um
equipamento de multimdia.
IFOG Interferometric Fiber Optic Gyro
IMU Inertial Measurement Unit
INPE Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais
INS Inertial Navigation System
ISO Infrared Space Observatory
MEMS Micro-Electro-Mechanical-Systems
MTCR Missile Technology Control Regime
OACDH Orbit and Atittude Control Data Handling
OACS Orbit and Attitude Control System
OBC On Board Computer
OBDH On Board Data Handling
OSEK

Offene

Systeme

und

deren

Schnittstellen

fr

die

Elektronik

in

Kraftfahrzeugen (Open Systems and their interfaces for the Electronics in Motor
vehicles)
P&D Pesquisa e Desenvolvimento
PNAE Programa Nacional de Atividades Espaciais
POSIX Portable Operating System Interface for uniX
RISC Reduced Instruction Set Computer
103

RLG Ring Laser Gyroscope


RR Roda de Reao
SCA Subsidiary Communications Authority
SCAE Software Crtico para Aplicao Espacial
SPOT Satellite Pour l'Observation de la Terre
UAV Unmanned Aerial Vehicles
UML Unified Modeling Language
USB2.0 Universal Serial Bus verso 2.0
USP Universidade de So Paulo
VDX Vehicle Distributed eXecutive
VHDL VHSIC Hardware Description Language
VHSIC Very High Speed Integrated Circuits
VLS Veculo Lanador de Satlite

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