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CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA CELSO

SUCKOW DA FONSECA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA E DE MATERIAIS

CURSO DE VIBRAES MECNICAS

Prof. Fernando Ribeiro da Silva


Fevereiro 2016

NDICE

CAPTULO I

INTRODUO

1.1 POSICIONAMENTO

1.2 DESENVOLVIMENTO

1.3 PERSPECTIVAS

CAPTULO II

CONCEITOS BSICOS EM VIBRAES

2.1 INTRODUO

2.2 VIBRAES LIVRES

2.2.1 Relaes Constitutivas


2.2.2 Sistemas Equivalentes
2.2.3 Equaes Diferenciais de Movimento
2.2.4 Decremento Logartmico
2.3 VIBRAES FORADAS

5
5
6
9
10

2.3.1 Excitaes Harmnicas


2.3.2 Coeficiente de Transmissibilidade
2.3.3 Movimento de Base
2.3.4 Excitaes Peridicas
2.3.5 Impulso
2.3.6 Degrau
2.3.7 Pulso
2.4 PROBLEMAS

10
13
14
16
18
19
20
22

CAPTULO III SISTEMAS COM MLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE

29

3.1 INTRODUO

29

3.2 EQUAES DE MOVIMENTO

30

3.3 VIBRAES LIVRES - MODOS DE VIBRAR

31

3.4 ORTOGONALIDADE DOS MODOS

34

3.5 BATIMENTO

35

3.6 EXCITAES HARMNICAS

36
ii

3.7 SISTEMAS COM AMORTECIMENTO PROPORCIONAL

38

3.8 REDUO DE ORDEM EM MODELOS LINEARES

39

3.9 APLICAO DAS EQUAES DE LAGRANGE PARA


SISTEMAS CONTNUOS

41

3.9.1 Elemento Estrutural de Barra


3.9.1 Elemento Estrutural de Eixo
3.9.2 Elemento Estrutural de Viga Plana
3.10 PROBLEMAS

42
42
45
48

CAPTULO IV SISTEMAS CONTNUOS

55

4.1 INTRODUO

55

4.2 CABOS

55

4.3 VIGAS EM FLEXO

60

4.4 PROBLEMAS

63

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

64

APNDICE A PROCEDIMENTO COMPUTACIONAL

67

iii

CAPTULO I

INTRODUO

1.1 POSICIONAMENTO

Os problemas de vibraes mecnicas pertencem, a uma rea maior denominada


Dinmica de Sistemas. Sendo uma matria que trata basicamente de movimentos de corpos
sujeitos a efeitos externos dependentes do tempo, existe uma preocupao em verificar-se sob
que circunstncias este movimento torna-se indesejvel, gerando amplitudes de alguma forma
prejudiciais ao bom funcionamento do sistema.
Outra preocupao inerente a este tema a influncia dos movimentos de sistema
sobre o ser humano, gerando desconforto ou insegurana que venha a interferir no desempenho
de suas atividades.
Devido a grande diversidade de problemas, muitas das vezes difcil definir-se normas
para o bom funcionamento de um sistema, entretanto, sob certas circunstncias, existem
padres recomendados para seu funcionamento, o que pode nortear as decises dos projetos
estruturais de seus componentes.
A anlise dinmica de estruturas faz parte do problema de vibraes mecnicas, onde
os conceitos da dinmica de sistemas so utilizados para abordar problemas onde a principal
preocupao est na determinao de amplitudes de deslocamentos, velocidades e aceleraes
que possam ser danosas ao seu comportamento.
Nas ltimas dcadas, o completo entendimento do comportamento de sistemas tem sido
realizado atravs de tcnicas generalizadas que permitem a modelagem de sistemas
multidisciplinares, tendo em vista ser esta a natureza dos sistemas mais complexos. Estes
procedimentos ainda apresentam certas dificuldades nos casos de sistemas onde meios
contnuos estejam presentes, pois, isoladamente tcnicas como a dos Elementos Finitos j
permitem uma modelagem bastante precisa e representativa destes meios. Entretanto, ao se
acoplar sistemas discretos e contnuos estas tcnicas ainda apresentam dificuldades de
utilizao.
Vale destacar como tcnica generalizada modular e operacional, a tcnica dos Grafos
de Ligao, onde os subsistemas so modelados isoladamente para uma posterior justaposio
formando o sistema completo. Os fundamentos e procedimentos desta tcnica so descritos por
1

Karnopp, Margolis e Rosenberg (1990). Um exemplo de modelagem utilizando esta tcnica ao


problema de cargas mveis sobre estruturas apresentado no trabalho de Margolis (1976). O
desenvolvimento de uma sistemtica para a representao, modelagem e simulao de
sistemas mecnicos discretos interagindo com uma estrutura previamente discretizada pelo
Mtodo dos Elementos Finitos apresentada por Da Silva (1994). Exemplos de aplicao deste
procedimento podem ser obtidos em Andrade (1995), Alvarez (1995) e Rocha (1998).

1.2 DESENVOLVIMENTO

Estas notas pretendem nortear seus leitores ao estudo de vibraes mecnicas,


culminando com algumas consideraes sobre problemas de cunho prtico onde algumas
normas sinalizam ao analista da dinmica de estruturas com orientaes no sentido de garantir
um funcionamento satisfatrio de seu projeto.
Os conceitos bsicos de vibraes mecnicas so apresentados no segundo captulo
onde so mostrados os elementos necessrios para compreenso dos fenmenos ocorrentes na
dinmica de sistemas em vibraes.
O terceiro captulo amplia os conceitos relacionados aos sistemas de um grau de
liberdade para sistemas com mltiplos graus de liberdade, incluindo os relacionados
modelagem de sistemas estruturais, onde um meio contnuo previamente discretizado em um
nmero finito de graus de liberdade.
O quarto captulo apresenta a modelagem de sistemas contnuos atravs de suas
equaes de governo e mostra a dificuldade de se obter solues analticas quando a estrutura
relativamente complexa.
O quinto captulo discute em linhas bastante gerais os problemas de vibraes induzidas
por pessoas, induzidas por mquinas, pela ao do vento e por trfego de veculos.

1.3 PERSPECTIVAS

No difcil perceber que a tendncia de evoluo das anlises dos problemas de


vibraes caminha no sentido de abordagens gerais e unificadas de sistemas multidisciplinares,
2

onde elementos eltricos, mecnicos, hidrulicos e trmicos, dentre outros, estejam interagindo
dinamicamente.
Procedimentos de abordagem que permitam a modelagem de componentes utilizandose vrias tcnicas especficas j consagradas devem ser definidos no sentido de se aliar suas
boas caractersticas isoladas com a operacionalidade necessria para a anlise de problemas
complexos.

CAPTULO II

CONCEITOS BSICOS EM VIBRAES

2.1 INTRODUO

O problema bsico de vibraes consiste na determinao do comportamento dinmico


de um sistema mecnico, quando submetido a foramentos impostos ao sistema na forma de
energias (potencial e/ou cintica), ou na forma de excitaes externas das mais variadas
formas.
No primeiro caso, caracteriza-se um problema de valor inicial, onde a partir de
condies iniciais de deslocamentos e velocidades, obtm-se, a soluo das equaes de
equilbrio dinmico do sistema, sujeito a vibrao livre. No segundo caso, submete-se o sistema
a excitaes que podem ser determinsticas (harmnicas ou no harmnicas) ou aleatrias.
As excitaes harmnicas so de grande interesse tendo em vista que a resposta do
sistema funo de suas caractersticas intrnsecas, como por exemplo, suas frequncias
naturais e fraes de amortecimento. As excitaes aleatrias formam um item a parte tendo
em vista seu carter estatstico, e as excitaes ditas no harmnicas so importantes para a
caracterizao do sistema quanto a entradas que podem identificar o sistema quanto s suas
propriedades dinmicas, como, tempo de resposta, tipo de respostas, etc.
Nesse captulo as respostas do sistema de um grau de liberdade so apresentadas para
entradas na forma de energia e foramentos do tipo harmnico e no harmnico, procurando
mostrar que esse sistema pode ser representativo de um sistema equivalente com vrios
elementos mecnicos.
apresentada tambm a resposta no domnio da frequncia onde ressaltada a
importncia de se conhecer o espectro de frequncias do sistema para assim poder-se
identificar efeitos como ressonncia, que podem ser extremamente danosos.

2.2 VIBRAES LIVRES

Analisando-se o comportamento de um sistema nas condies de uma entrada


energtica na forma de condies iniciais, suas caractersticas dinmicas podem ser
4

determinadas em funo de seus parmetros. Assim, este problema torna-se importante na


medida em que permite caracterizar o sistema em funo de suas respostas.

2.2.1 Relaes Constitutivas

Dentre as etapas de caracterizao de um sistema est a determinao das relaes


constitutivas de seus elementos constituintes. Assim, necessrio caracterizar-se a natureza de
seus elementos armazenadores e dissipadores de energia, isto , determinar as relaes entre
entrada e sada dos elementos flexveis, dissipadores e inerciais.
Considerando-se os elementos com comportamento linear, uma hiptese razovel para
a grande maioria dos sistemas mecnicos, pode-se definir estas relaes entre entrada e sada
para os elementos discretos mola, amortecedor e inrcia conforme as relaes indicadas na Fig.
2.1.

Figura 2.1 Elementos Mecnicos Bsicos.

2.2.2 Sistemas Equivalentes

Embora rigorosamente os sistemas mecnicos possuam movimentos tridimensionais,


em um grande nmero de problemas interessa apenas seu movimento em relao a uma das
dimenses. Tambm boa parte dos sistemas comporta-se como tendo apenas um grau de
liberdade de importncia na anlise, o que torna o problema de vibraes bastante simplificado.
Assim, torna-se necessria a determinao de um sistema equivalente ao massa-molaamortecedor clssico, cuja anlise ser feita posteriormente.
Para os conjuntos de molas e amortecedores calcula-se a constante equivalente
considerando sua substituio por um nico elemento que naquela posio produzir o mesmo
efeito que o sistema combinado. A inrcia equivalente pode ser calculada a partir de uma
5

compatibilidade de deslocamentos existente no sistema. Dentre esses sistemas equivalentes


destacam-se as situaes apresentadas na Tabela 1.1.

Tabela 1.1 Sistemas Equivalentes


Elemento
Sistema

Modelo Fsico

Equivalente

k eq k1 k 2

Molas em paralelo

k eq
Molas em srie

Viga engastada

Viga biapoiada

k1 k 2
k1 k 2

k eq

3EI
L3

k eq

48EI
L3

2.2.3 Equaes Diferenciais de Movimento

No estudo de vibraes em sistemas, a configurao de equilbrio esttico


normalmente considerada como referncia, assim, no caso dos dimensionamentos ou
verificaes de deslocamentos absolutos dos elementos, deve-se superpor a resposta a
deslocamentos estticos, como, por exemplo, o efeito do peso prprio das inrcias dos
elementos do sistema.
Basicamente, o sistema massa-mola-amortecedor pode ser representado conforme
ilustrado na Fig. 2.2, onde o deslocamento dinmico mostrado em relao a uma configurao
de equilbrio esttico.

Figura 2.2 Sistema Massa-Mola-Amortecedor Clssico.

Aplicando-se a segunda lei de Newton ao sistema obtm-se sua equao dinmica.

m x b x kx F (t )

(2.1)

cuja soluo, x(t), a resposta do deslocamento da massa no domnio do tempo a um dado


foramento F(t).
O problema de Vibrao Livre considera que o foramento nulo e que o movimento da
massa obtido pela imposio de condies iniciais impostas ao sistema. A resposta, neste
caso determinada a partir da equao diferencial homognea,

m x b x kx 0

(2.2)

A soluo desta equao depende fortemente dos parmetros m, b e k do sistema,


podendo apresentar um movimento oscilatrio ou no. A Eq. 2.2 pode ser reescrita como

x 2 n x 2n x 0

(2.3)

onde os parmetros e n podem ser definidos por:

b
bcr

(frao de amortecimento)

k
m

(frequncia natural)

A soluo da equao pode ser obtida assumindo-se uma soluo do tipo exponencial com a
forma:

x(t ) Ae st

(2.4)
7

Dependendo do valor de s a soluo pode apresentar a forma oscilatria ou no.


Substituindo-se a Eq. 2.4 em 2.3, os seguintes valores para s so obtidos:

s 2 1 n

(2.5)

o que caracteriza as seguintes solues:

1) Para < 1 tem-se s complexo conjugado o que resulta em um movimento oscilatrio


(subcrtico) da forma:

x(t ) Ae nt cos( d t )

(2.6)

2) Para = 1 tem-se um nico valor real negativo de s o que caracteriza o chamado movimento
crtico e a soluo tem a forma:

x(t ) ( A1 A2 t )e nt

(2.7)

3) Para > 1 tem-se o movimento no oscilatrio (supercrtico) onde s assume dois valores
reais negativos e a soluo pode ser expressa por:
2 1 n t

x(t ) A1e

2 1 n t

A2 e

(2.8)

Nos trs casos, as constantes A, , A1 e A2 dependem das condies iniciais impostas


ao sistema e d a frequncia natural amortecida, definida por:

d n 1 2

(2.9)

A Fig. 2.3 mostra as respostas tpicas referentes s Eqs. 2.6, 2.7 e 2.8.
Observa-se pela Fig. 2.3a e pela Eq. 2.6, que quando 0, a resposta tende a uma
harmnica com amplitude constante, caracterizando o oscilador simples.

(a)

(b)
8

(c)

Figura 2.3 Vibraes Livres para sistema Massa-Mola-Amortecedor.

Cond. Iniciais: x0 > 0, x > 0. a) < 1, b) = 1 e c) > 1.

2.2.4 Decremento Logartmico

Um dos grandes problemas na identificao de parmetros de um sistema a


determinao da constante de amortecimento. Dentre os vrios procedimentos para determinla pode-se citar a avaliao experimental do Decremento Logartmico, que consiste na anlise
da resposta de um sistema subamortecido.
O Decremento Logartmico definido pelo logaritmo da relao entre duas amplitudes
sucessivas na resposta de um sistema em vibraes livres. Assim, seja o sinal de resposta do
sistema da Fig. 2.4.

Figura 2.4 Resposta de um Sistema subamortecido.

Pela definio o decremento logartmico expresso por:

ln

x1
x2

(2.10)

Substituindo-se os valores de x1 e x2 para um tempo qualquer na Eq. 2.6 pode-se chegar


relao entre e , que pode ser expressa por:

2
1 2

(2.11)

Assim, ao determinar-se experimentalmente, substitui-se na Eq. 2.11 e calcula-se a


frao de amortecimento .

Como em geral a obteno grfica da resposta do sistema (Fig. 2.4) no precisa,


sugere-se a determinao de a partir da relao entre o primeiro pico e o de ordem n+1, o
que resulta na expresso:

1
n

ln

x1
xn1

(2.12)

onde n o nmero de ciclos do sinal.

2.3 VIBRAES FORADAS

As excitaes externas sobre um sistema podem ser de duas naturezas distintas: um


foramento (foras inerciais, aes aerodinmicas, etc.) e/ou deslocamentos prescritos
(excitaes de base - como terremotos, ao das irregularidades de pista sobre um veculo,
etc.).
Os resultados mais importantes no problema de vibraes foradas so aqueles que
caracterizam um efeito permanente sobre o sistema, e que por esta razo so associados ao
chamado Regime Permanente do sistema.

2.3.1 Excitaes Harmnicas

Dentre as vrias solicitaes sobre o sistema, uma das mais importantes respostas a
que indica a relao entre entrada e sada quando a entrada uma fora harmnica. Este tipo
de foramento de grande importncia devido ao comportamento dinmico de sistemas que,
sob certas situaes, geram efeitos danosos como as ressonncias mecnicas.
Considerando a equao dinmica do problema, Eq. 2.1, pode-se expressar um
foramento harmnico na forma complexa por:

F (t ) F0 e it

(2.13)

caracterizado por uma fora com amplitude constante F0 e frequncia de excitao em


radianos por segundo.
Procurando-se a resposta em regime permanente do sistema, pode-se ensaiar uma
soluo na forma:

10

x(t ) X (i )e it

(2.14)

onde X(i) a sua amplitude, a qual depende da frequncia de excitao.


Substituindo-se as Eqs.2.14 e 2.13 na 2.1 obtm-se o valor de X(i) expresso por:

X (i )

x ext


1 2 i

n n

(2.15)

permitindo que a resposta x(t) seja colocada na forma:

x (t ) x est G (i ) e i (t )
onde

(2.16)

xext o deslocamento esttico correspondente ao foramento (xext = F0/k),

G (i )

1

1
n

(2.17)

o Fator de Amplificao e

o ngulo de fase entre entrada e sada.


A Eq. 2.17 mostra que existe uma dependncia da amplitude de sada com a frequncia
de entrada, o que pode ser um complicador para o sistema, tendo em vista a possibilidade de
ocorrerem altos deslocamentos para baixas amplitudes das excitaes. A Fig. 2.5 ilustra esta
dependncia, apresentando vrias curvas da funo G(i) em funo da relao /n
considerando vrios valores para a frao de amortecimento.

11

Figura 2.5 Fator de Amplificao para vrios valores da Frao de amortecimento.

O ngulo de fase pode ser obtido pela Eq. 2.18 cuja representao grfica mostrada
na Fig. 2.6. Observa-se que as respostas em fase com as entradas ocorrem prioritariamente
para baixas relaes entre frequncia de excitao e frequncia natural e baixos valores da
frao de amortecimento.

2
tg ( )


1
n

Figura 2.6 ngulo de Fase.

12

(2.18)

2.3.2 Coeficiente de Transmissibilidade

Uma das importantes informaes oriundas desse sistema o conhecimento dos


esforos transmitidos para os elementos de sustentao do sistema. Estes esforos so
provenientes dos elementos mola e amortecedor e podem ser calculados pela soma direta das
foras atuantes nesses elementos.

Ftr Fmola Famort

(2.19)

Considerando a resposta x(t) expressa pela Eq. 2.16, pode-se obter a relao entre as
amplitudes das foras transmitida e aplicada. Esta relao caracteriza um fator chamado Fator
de Transmissibilidade, e pode ser expresso por:
2

Ftr

FT
1 2

F0
n

1/ 2

G (i

(2.20)

O grfico representativo do Fator de Transmissibilidade mostrado na Fig. 2.7, onde


observado que para valores altos da frao de amortecimento a fora transmitida aos elementos
de apoio do sistema (fundaes), igual ou inferior (para altas frequncias) ao mdulo do
foramento dinmico.
O ngulo de fase para a fora transmitida tambm expresso pela Eq. 2.18.

Figura 2.7 Fator de Transmissibilidade.

13

2.3.3 Movimento de Base

Dentre os problemas tpicos relacionados s entradas na forma de deslocamentos


prescritos sobre o sistema, destaca-se o movimento de base que, na realidade fundamenta todo
o princpio de funcionamento dos transdutores para medidas de vibraes. Neste caso o sistema
sofre a influncia de um deslocamento harmnico y(t) conforme ilustrado na Fig. 2.8.

Figura 2.8 Excitao de Base.

A equao diferencial de movimento obtida a partir da segunda lei de Newton que


aps manipulaes matemticas conduz a:

x 2 n x 2n x 2 n y 2n y

(2.21)

Considerando uma excitao de base harmnica do tipo

y(t ) Y0 e it

(2.22)

pode-se determinar a relao entre amplitudes de entrada (Y0) e sada (X0 = X(i)) que ser
tambm expressa pela Eq. 2.20.
Nos transdutores de medidas de vibraes importante a determinao do movimento
relativo entre a sada e a entrada do sistema, assim, pode-se reescrever a Eq. 2.21 em funo
do movimento relativo.

z 2 n z 2n z y

(2.23)

Nesta equao z(t) = x(t) - y(t), o movimento relativo da massa em relao excitao de
base.
Considerando uma entrada harmnica expressa pela Eq. 2.22 e uma sada na forma:

z(t ) Z0 (i )e i (t )
14

(2.24)

pode-se obter a relao entre amplitudes de sada e entrada em funo da frequncia da


excitao de base, que pode ser expressa por:
2

Z0
G (i )

Y0 n

(2.25)

O grfico do ganho do sistema apresentado na Fig. 2.9 para alguns valores da frao
de amortecimento.

Figura 2.9 Ganho do Medidor de Vibraes.

A Eq. 2.25 e o grfico da Fig. 2.9 permitem analisar-se sob que condies a resposta de
um medidor de vibraes representa com fidelidade uma varivel do sistema.
Na condio em que << n, a amplitude da resposta do sistema tende a

Z0

2n

Y0 2

Isto , na medida em que Z0 reflete o nvel de acelerao da entrada, a menos de um ganho de


1/ n , este sistema funciona como um acelermetro.
2

Na condio em que >>n o ganho do sistema tende a 1, logo

Z 0 Y0
indicando que o sistema seria um bom medidor de deslocamentos.

15

Percebe-se, assim, que os sistemas de medies tm um comportamento dinmico e


que por isto devem ser utilizados dentro de certas faixas de frequncias, caso contrrio, os
valores obtidos nas medidas no refletiro o comportamento do sistema a ser analisado.

2.3.4 Excitaes Peridicas

A dificuldade natural de modelar-se um sistema tambm est presente na modelagem


de seu carregamento. Da boa modelagem do carregamento depende a boa interpretao dos
resultados oriundos da anlise.
Em alguns sistemas a excitao no pode ser representada por uma simples funo
harmnica, mas sim um conjunto de harmnicos que caracterizem o carregamento no domnio
do tempo. Assim, torna-se necessria uma manipulao matemtica do sinal no sentido de
representa-lo por um conjunto de funes harmnicas simples, cuja superposio aproxime
adequadamente a funo real. Para isto, utilizam-se as sries de Fourier que a ferramenta
mais adequada para se obter os principais harmnicos presentes em um sinal representativo do
foramento.
Pela srie de Fourier, um foramento peridico qualquer, como o mostrado na Fig. 2.10,
pode ser representado pela funo aproximada:

Figura 2.10 Funo Peridica.

F (t )

N
1
a 0 (a n cos n 0 t bn sen n 0 t )
2
n 1

16

(2.26)

onde

F(t) a funo foramento,


a0, an e bn so os coeficientes de Fourier,
N o nmero de harmnicos participantes da funo e

0 = 2/T a frequncia associada ao maior perodo (T) do sinal.

Os coeficientes de Fourier podem ser definidos por:

a0

2 T
F (t ) dt
T 0

an

2 T
F (t ) cos n 0 t dt
T 0

bn

2 T
F (t ) sen n 0 t dt
T 0

(2.27)

Conhecendo-se a funo foramento e determinando-se o nmero de harmnicos


necessrios para uma adequada representao da funo pode-se avaliar a resposta do sistema
para cada harmnico, isoladamente, e em seguida superpor-se as solues, encontrando-se
assim, o comportamento do sistema.
Portanto, um sistema bsico poderia ser solicitado por uma fora peridica representada
por
F(t) = Fnc(t) + Fns(t),
onde

Fnc(t) seriam as n componentes em coseno do foramento e


Fns(t) seriam as n componentes em seno do foramento.

Cada harmnico contribuir com uma parcela na resposta do sistema que pode ser
expressa por:
N
1
1
x(t ) a0 Gn (in 0 ) (a n cos(n 0 t n ) bn sen (n 0 t n ))
n 1
2
k

onde os ganhos e os ngulos de fase so dados respectivamente por:

17

Gn (in 0 )

1
n
0
1

n
2

tg ( n )

n
0
2

(2.28)
2

n 0

n 0
1

(2.29)

2.3.5 Impulso

A funo Impulso utilizada em sistemas mecnicos para a determinao de suas


propriedades intrnsecas, como frequncia natural e frao de amortecimento, gerando uma
curva de resposta onde possa ser determinado, por exemplo, o decremento logartmico.
A definio do Impulso pode ser expressa por:

(t a ) 0

p/t a
(2.30)

(t a )dt 1

Graficamente esta funo pode ser representada conforme indicado na Fig. 2.11.

Figura 2.11 Funo Impulso Unitrio.

Considerando-se a equao diferencial referente a um pulso unitrio ocorrendo no


tempo t=0, tem-se:
18

m g b g kg (t )

(2.31)

Pode-se mostrar, procedendo-se operao limite para que o foramento por um


impulso equivale a uma condio inicial de velocidade dada por:

g0

1
m

o que torna a resposta do sistema igual do sistema sob vibrao livre com condio inicial de
velocidade, isto ,

g (t )

1
m d

e n t sen d t

(2.32)

2.3.6 Degrau

A aplicao de uma Funo Degrau ao sistema propicia uma anlise do seu transiente
ao ser aplicada uma carga constante. Nos sistemas subamortecidos esta resposta tambm
propicia uma curva que permite determinar-se o decremento logaritmo, entretanto, o mais
importante deste tipo de carregamento est na identificao de sobrecargas sobre o sistema no
chamado Regime Transiente.
A definio do Degrau pode ser expressa matematicamente por:

0
u( t a )
1

p/t a
p/t a

Sua representao grfica mostrada na Fig. 2.12.

Figura 2.12 Funo Degrau Unitrio.

19

(2.33)

Pode-se tambm mostrar que a resposta a essa solicitao corresponde integral da


resposta ao impulso, isto ,
t

s(t ) g ( )d

n
1
t
sen d t
1 e d cos d t
k
d

(2.34)

Um grfico caracterstico desta resposta mostrado na Fig. 2.13.

Figura 2.13 Resposta do Sistema Massa-Mola-Amortecedor a uma Funo Degrau.

2.3.7 Pulso

A funo pulso empregada em situaes onde o sistema sofre um carregamento


brusco, do tipo choque, onde a fora alta e ocorre em um tempo pequeno. Em muitos
problemas prticos a hiptese de uma funo em meia senide satisfatria para caracterizar
esse carregamento.
Um exemplo de modelagem dessa carga mostrado na Fig. 2.14 e a correspondente
resposta de um sistema sujeito quela carga ilustrada na Fig. 2.15.

Figura 2.14 Pulso

20

Figura 2.15 Resposta a um carregamento na forma de pulso.

O equacionamento da resposta do sistema para uma funo pulso pode ser facilmente
obtida considerando-se que durante o pulso o carregamento senoidal e aps o pulso a
resposta de um sistema em vibrao livre com condies iniciais que podem ser determinadas
a partir da equao referida ao trecho com foramento.
tambm importante observar pela Fig. 2.15 que o pulso faz com que o sistema
responda com altas amplitudes durante o seu tempo de durao, o que pode ser danoso para os
componentes do sistema. Obviamente esta resposta depende tanto da durao e da amplitude
do pulso, como tambm da frequncia natural e da frao de amortecimento do sistema.

21

2.4 PROBLEMAS

2-1 Deseja-se reduzir a frequncia natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto foi
proposta a mudana do apoio O da barra rgida. Determine a nova posio deste apoio.
Considere a = 1,0 m.

Probl. 2-1
2-2 Deseja-se reduzir a frequncia natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto
foram propostas duas alternativas:
1)
2)

Alterao no dimetro do eixo.


Modificao do comprimento da barra rgida.

Determine as novas dimenses para os dois casos. Considere d = 2,0 cm e L'= 40 cm.

Probl. 2-2
2-3 Deseja-se reduzir a frequncia natural do sistema mostrado na figura em 20%. Um
engenheiro props modificar o sistema alterando-se a posio da mola da direita.
Considerando que a barra seja rgida, determine a nova posio desta mola. A barra tem
uma massa total m e as molas so iguais com constante elstica k.

Probl. 2-3
22

2.4 Determine a frequncia natural em Hertz para um carro de passeio.


2.5 Um nadador prepara-se para mergulhar em uma piscina. Para isto ele impulsiona seu corpo
atravs de um trampolim gerando um movimento harmnico. Estime a frequncia natural
do movimento de seu corpo em Hertz (Hz).
2.6 Deseja-se reduzir a frequncia natural do sistema mostrado na figura. Para isto foi proposto
um deslocamento de 20 cm do apoio O da barra rgida. Ao alterar esta posio, o
operador ficou na dvida e acabou colocando o apoio direita do ponto original. Sua
deciso foi correta? Qual a reduo percentual esperada na frequncia natural?
Dados:
Dimenso a = 1,0 m
Massa m = 20 kg
Massa da barra rgida mb = 15 kg
Rigidez da mola k = 1,2 kN/m

Probl. 2-6
2-7 Um container de 10.000 kg suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s
quando repentinamente o motor de acionamento para de funcionar. Considere que o cabo
de sustentao seja elstico com uma rigidez de 500 kN/m.
a) Determine a amplitude mxima do deslocamento vibratrio do container a partir do
instante em que o movimento do motor de acionamento interrompido.
b) Construa o grfico da acelerao vibratria em funo do tempo e calcule seu valor
mximo e o perodo de vibrao do container.
2-8 Um container de 10.000 kg suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s
quando repentinamente o motor de acionamento para de funcionar. Considere que o cabo
de sustentao seja elstico com uma rigidez de 500 kN/m e que o sistema possua uma
frao de amortecimento de 1%.
a) Determine a amplitude mxima do deslocamento vibratrio do container a partir do
instante em que o movimento do motor de acionamento interrompido.
b) Calcule a fora mxima a ser suportada pelo cabo considerando que o amortecimento
do sistema seja desprezvel.

Probl. 2-7/2-8

23

2-9 O teste de impacto de um veculo (crash test) consiste de uma situao onde um veculo
com massa de 800 kg atinge um anteparo rgido a uma velocidade de 60 km/h. Com o
objetivo de quantificar-se o valor da fora de impacto, considerou-se um modelo onde o
veculo representado por uma nica massa e sua rigidez frontal representada por uma
nica mola com uma rigidez k=2.000N/cm. Baseado neste modelo calcule a fora mxima
de impacto e a acelerao mxima que o veculo sofrer durante o impacto. Despreze
qualquer efeito dissipativo.

Probl. 2-9
2-10. O sistema mecnico da figura apresenta uma amplitude de resposta de 0,8 cm quando
excitado com uma fora F(t)=10 sen(6t) (N). Deseja-se reduzir esta amplitude para 0,5cm e
para isto foram adotadas duas solues: (a) Retirar o amortecedor e alterar a constante
elstica da mola e (b) Alterar a constante de amortecimento. Determine estas novas
constantes.

Probl. 2-10
2-11 Uma viga de ao engastada com 1,50 m de comprimento sustenta em sua extremidade
livre um motor eltrico de 75 kg que opera na faixa de 800 a 1.200 rpm.. A fora
desbalanceadora foi obtida experimentalmente e pode ser expressa por Fo = 0,01 2, onde
Fo est em newtons e em rad/s. Determine o momento de inrcia da seo reta da viga
considerando que a amplitude do deslocamento vibratrio do motor no deve ultrapassar a
1,0 mm. Considere que a viga seja de ao com E = 200 GPa.
2-12 O sistema mecnico mostrado da figura apresenta uma amplitude de resposta de 0,8 cm
quando excitado com uma fora F(t)=10 sen(6t) (N). Deseja-se reduzir esta amplitude para
0,5 cm e para isto foram propostas duas solues: (a) Retirar o amortecedor e alterar a
constante elstica da mola e (b) Alterar a constante de amortecimento. Determine estas
novas constantes.

Probl. 2-12
24

2-13. Um motor de 200 kg deve ser instalado sobre uma fundao elstica representada por
uma viga biapopiada. Considerando que o desbalanceamento interno do motor gere uma
fora excitadora constante de 100 N, determine as dimenses da seo reta quadrada da
viga de forma que a amplitude do movimento vibratrio no ultrapasse a 4,0 mm.
Considere o mdulo de elasticidade do material E= 70 GPa e a rotao do motor em
200rpm.. Despreze os efeitos de amortecimento da viga.

50 cm

50 cm
Probl. 2-13

2.14 Um motor de velocidade varivel com massa de 40 kg possui um desbalanceamento que


pode ser representado por uma massa de 5 kg com uma excentricidade de 4,0 cm.
Procurando-se manter a amplitude de seu deslocamento abaixo de 0,5 cm, assentou-se o
motor em um isolante de borracha com rigidez de 100.000 N/m e frao de amortecimento
de 2%. Determine a maior velocidade do motor, em rpm, para atender s condies acima.

Probl. 2-14
2-15 Uma viga de ao engastada com 5 m de comprimento sustenta um motor eltrico de 75 kg
e 1.200 rpm em sua extremidade livre. A fora desbalanceadora F o=5.000N. Determine as
dimenses da seo reta da viga considerando que sua amplitude no deve ultrapassar a
0,5 cm. Considere E=200 GPa.
2-16 O motor mostrado na figura tem um giro de 100 rpm e montado sobre uma fundao
elstica conforme indicado. Considerando os dados fornecidos determine: (a) A amplitude
da acelerao do motor e (b) uma nova constante elstica para as molas de modo a
reduzir-se essa amplitude para 80% da original.
m
k
L
I
E
Probl. 2-16

25

100 kg
40.000 N/m
1,0 m
6,75 cm4
200 GPa

2-17 O motor do sistema mecnico mostrado na figura acoplado a um redutor atravs de um


eixo de ao flexvel com dimetro de 2,0 cm. Considerando os demais eixos como rgidos e
as inrcias mostradas na figura, determine a equao de movimento angular 3(t) para uma
variao angular de sada do motor expressa por (t)=0,04 sen(20t) rad.
Gao
t

70 GPa
0,8 cm
7.850kg/m3

r1
r2
r3

5,0 cm
2,0 cm
5,0 cm

Probl. 2-17
2-18 O motor do sistema mecnico mostrado na figura acoplado a um par de engrenagens
atravs de um eixo de ao flexvel. Considerando as inrcias das engrenagens, determine o
dimetro do eixo flexvel que propiciar um deslocamento angular vibratrio de 1o na
engrenagem 2. A variao angular de sada do motor pode ser expressa por (t) = 0,01
sen(20t) rad.

Gao
t

70 GPa
0,8 cm
7.850kg/m3

r1
r2

5,0 cm
2,0 cm

Probl. 2-18
2-19 O motor do sistema mecnico mostrado na figura acoplado a um redutor atravs de um
eixo de ao flexvel com dimetro de 2,0 cm. Considerando os demais eixos como rgidos e
as inrcias mostradas na figura, determine a equao de movimento angular 5(t) para uma
variao angular de sada do motor expressa por (t)=0,04 sen(20t) rad.
Gao
t

r1

70 GPa
0,8 cm
7.850kg/m3
5,0 cm

r2
r3
r4
r5

2,0 cm
5,0 cm
2,0 cm
8,0 cm

Probl. 2-19
2-20 O sistema mostrado na figura representa uma polia acoplada a um eixo apoiado sobre
mancais flexveis. Apresente dois modelos matemticos (equaes diferenciais de governo)
que representem os efeitos de vibraes ocorrentes no sistema. Um modelo considerando
o eixo como rgido e outro como flexvel. Considerar apenas o efeito de vibraes na
direo vertical.

Dados:
Eixo: L, d, e E
Polia: r, t e
Mancais: k
Probl. 2-20
26

2-21 Um veculo trafega por uma pista senoidal com as caractersticas mostradas na figura.
Considerando apenas seu movimento de translao vertical (bounce), determine a
acelerao vertical mxima do veculo ao trafegar com velocidade constante de 10 km/h e
50 km/h. Dados: m=800 kg, b=20.000 N/m/s, k=80.000 N/m.

Probl. 2-21
2-22 O projeto de um sistema de suspenso veicular depende da fora mxima atuante nos
elementos da suspenso. Considere o modelo simplificado de um grau de liberdade para
representar um veculo leve com massa de 1.000 kg e rigidez equivalente de 48.000 N/m.
Determine esta fora mxima quando o veculo trafega a 20 km/h sobre uma pista senoidal
com comprimento de onda de 4,0 m e amplitude de 8,0 cm. Despreze os efeitos
dissipativos no sistema.

Probl. 2-22
2-23 O motor eltrico mostrado na figura com massa de 22 kg montado no meio de uma viga
biapoiada de ao com seo reta retangular com comprimento de 1,0 m, largura de 0,2 m e
altura de 10 mm. A amplitude da fora vertical harmnica desbalanceadora de 55 N a 58
Hz. Deseja-se reduzir a amplitude da acelerao do motor em 20% pela introduo de um
amortecedor. Determine a frao de amortecimento resultante do sistema.

Probl. 2-23
27

2-24 Um dos eixos de uma mquina suporta um esforo torcional que transmitido atravs de
uma polia conforme indicado na figura. O eixo fabricado de ao (G=70 GPa), tem um
dimetro de 2,0 cm e um comprimento de 80 cm. Desejando-se diminuir em 20% o nvel de
vibrao torcional (deslocamento angular), foi sugerida a alterao do dimetro do eixo.
Determine esse novo dimetro considerando que o eixo apresente um amortecimento
estrutural de 5% de seu amortecimento crtico. Considere que a polia tenha uma massa de
2,0 kg e um raio de12 cm.

Probl. 2-24

28

CAPTULO III
SISTEMAS COM MLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE
3.1 INTRODUO

Os sistemas mecnicos constitudos por vrios elementos armazenadores e


dissipadores de energia possuem, em geral, vrios graus de liberdade, isto , para cada
elemento inercial do sistema pode-se atribuir uma liberdade de movimento e consequentemente
o equacionamento determinado em funo desse movimento.
Relativamente s anlises, o sistema com mltiplos graus de liberdade pode ser
considerado como uma extenso do sistema com um grau de liberdade, isto , deve-se realizar
um estudo do seu comportamento no domnio do tempo e da frequncia. Tendo em vista a
possibilidade de acoplamentos entre os vrios movimentos referidos aos elementos inerciais,
aparece naturalmente um acoplamento entre os graus de liberdade, o que sugere um tratamento
matricial para os casos de sistemas lineares.
As anlises no domnio do tempo devem ser realizadas de forma a determinar-se os
deslocamentos, velocidades e/ou aceleraes referidas a cada grau de liberdade do sistema.
Entretanto, para sistemas com elevado nmero de graus de liberdade, recorre-se a
aproximaes onde realiza-se uma anlise prvia dos chamados modos de vibrar do sistema,
para posteriormente determinar-se a resposta no tempo em funo dos modos selecionados
para compor a soluo. Este procedimento denominado Mtodo de Superposio Modal.
As anlises no domnio da frequncia so em alguns casos mais importantes do que a
resposta no tempo, tendo em vista as informaes sobre o comportamento do sistema
relativamente s frequncias de excitao do sistema.
Conforme apresentado no Captulo II, as respostas no domnio da frequncia envolvem
a determinao das relaes entre entradas e sadas do sistema. Assim, para um sistema com
mltiplos graus de liberdade tem se uma relao sada/entrada para cada grau de liberdade,
associado a cada entrada.
Estes conceitos sero abordados nos prximos itens onde apresentado o tratamento a
ser utilizado posteriormente nas anlises de meios contnuos discretizados atravs de
procedimentos computacionais da anlise estrutural como o Mtodo dos Elementos Finitos.

29

3.2 EQUAES DE MOVIMENTO

Os sistemas com mltiplos graus de liberdade apresentam a caracterstica de


acoplamento dos movimentos a serem considerados. Esses acoplamentos ficam bem
representados pelos termos cruzados das matrizes de massa, amortecimento e rigidez do
sistema. Assim, seja o sistema de duas massas mostrado na Figura 3.1.

Figura 3.1 Sistema com Dois Graus de Liberdade.

Utilizando a segunda lei de Newton para cada uma das inrcias pode-se chegar
equao diferencial matricial representativa do sistema.

M x B x Kx F

(3.1)

Nesta equao M, B e K so as matrizes de massa, amortecimento e rigidez, x o vetor


deslocamento das massas e F o vetor foramento. A Equao (3.1) uma equao geral da
dinmica onde as matrizes e os vetores tm a ordem correspondente ao nmero de graus de
liberdade do sistema.
Em relao ao sistema mostrado na Figura 3.1, as matrizes M, B e K e os vetores x e F
seriam definidos por:

m
M 1
0

0
;
m2

b1 b2
B
b2

b2
;
b2 b3

k1 b2
K
k2

k2
k 2 k 3
(3.2)

x1
x ;
x2

F1
F
F2

30

Em sua forma mais geral as matrizes da Equao (3.1) apresentam as seguintes


caractersticas:

1) A matriz de massa no necessariamente diagonal;


2) A matriz de rigidez quase sempre simtrica apresentando termos na diagonal
incondicionalmente positivos.
3) Neste exemplo a matriz de amortecimento apresenta a mesma topologia da matriz de rigidez,
embora isto no seja uma regra geral.

3.3 VIBRAES LIVRES - MODOS DE VIBRAR

A soluo da Equao (3.1) pode ser obtida de vrias formas, dependendo do tipo de
foramento. Nem sempre existe uma soluo fechada para o problema e, neste caso, seria
adotado um procedimento computacional para a integrao das referidas equaes.
Outra forma de obter-se a soluo do sistema de Equaes (3.1) seria a partir da
decomposio modal, que consiste em obter-se a resposta do sistema em funo de seus
modos de vibrar. Na grande maioria dos problemas estruturais, esses modos so obtidos com a
soluo do problema de vibrao livre, considerando amortecimento nulo, tendo em vista o
baixo amortecimento estrutural. Nos casos onde o amortecimento no possa ser desprezado,
recorre-se definio da matriz de amortecimento como proporcional s matrizes de massa e
rigidez, o que tambm permite obter-se a soluo a partir dos modos de vibrar da estrutura.
Assim, nos casos de amortecimento nulo e sistema sem foramento, a equao
diferencial de governo fica:

M x Kx 0

(3.3)

Sua soluo obtida a partir da considerao de uma resposta do tipo:

x(t ) uet

(3.4)

onde o vetor u representa uma relao de amplitudes entre x 1 e x2 e igual ao quadrado da


frequncia associada ao vetor u.
Substituindo a Equao (3.4) na Equao (3.3) chega-se a:
(K + M)u = 0
2

31

(3.5)

Este um problema tpico de autovalores e autovetores onde o vetor um autovalor


correspondente a uma frequncia natural e u um autovetor cujas componentes representam
uma relao entre x1 e x2.
A soluo da Equao (3.5) obtida fazendo-se:
det (K + 2M) = 0

(3.6)

que resultar em um polinmio chamado Polinmio Caracterstico ou Equao Caracterstica,


cujo resultado no caso do exemplo, conduzir a duas razes imaginrias puras, o que caracteriza
uma oscilao harmnica. Estas razes so exatamente as duas frequncias naturais do
sistema.
Para cada uma das frequncias naturais obtm-se um autovetor correspondente pela
substituio de seu valor na Equao (3.5). importante observar que o resultado desta
substituio um sistema de duas equaes linearmente dependentes, o que mostra que na
realidade obtm-se uma relao entre x 1 e x2.e no seus valores explcitos.
Particularmente nos problemas onde o amortecimento nulo, o autovalor ser sempre
um imaginrio puro com a forma = i, assim, costuma-se representar a Equao (3.5) como:
(K - 2M)u = 0

(3.7)

A determinao dos autovalores seria assim, obtida pela imposio:


det (K - 2M) = 0

(3.8)

Para o exemplo de duas massas da Figura 3.1 a Equao (3.8) fornece as duas
frequncias naturais do sistema, que podem ser expressas por:
2

1,2

m k m2 k11
k k k12
1 m1 k 22 m2 k11

1 22
4 11 22
2
m1m2
m1m2
m1m2

(3.9)

Os dois modos de vibrar podem ser determinados por:

k12

x1

u1
k 22 1 m2

x
2 1
1

k12

x1

u2 k 22 2 m2

x2 2
1

(3.10)

Estes autovetores formam uma base para a soluo do problema de vibrao livre, que
pode ser representada por:

x(t ) C1u1 cos(1t 2 ) C2u2 cos(2t 2 )

32

(3.11)

onde as constantes C1, 1, C2 e 2 so constantes a serem determinadas a partir das condies


iniciais de movimento das massas 1 e 2.

Exemplo:

Supondo no exemplo que m1 = m, m 2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k (Figura 3.2), tem-se


as seguintes frequncias naturais:

k
m

e 2 1,5811

k
m

Os modos de vibrar podem ser definidos dentro das seguintes propores para x 1 e x2:

1
u1
1

1
u2

.05

A interpretao fsica desses modos tambm mostrada na Figura 3.2.

Figura 3.2 Determinao de modos e frequncias naturais do exemplo da Figura 3.1.

Observe que o valor unitrio para o grau de liberdade x 1 foi totalmente arbitrrio,
podendo ter sido qualquer outro valor diferente de zero. Todavia, a relao entre os graus de
liberdade x1 e x2 deve ser mantida (1 modo: x 1 = x2 e 2 modo: x1 = -2x2).

33

3.4 ORTOGONALIDADE DOS MODOS

O conceito de ortogonalidade nos problemas de vibraes so adequados s solues


que se deseja para o problema. Assim, a ortogonalidade entre dois vetores representativos dos
modos ser obtida em relao matriz de massa, isto , dois autovetores sero considerados
ortogonais em relao matriz de massa se:

uiT Mu j 0

p/i j

u Mu j mi

p/i j

T
i

(3.12)

A consequncia das condies (3.12) que um autovetor ortogonal matriz de massa


ser tambm ortogonal em relao matriz de rigidez.
Esta condio permitir o desacoplamento do sistema de equaes a partir da definio
de um novo sistema de coordenadas (graus de liberdade generalizados) descrito por:

x Uq

(3.13)

onde U a chamada Matriz Modal, e obtida pela colocao dos autovetores em colunas, isto
,

U u1 u2 un

(3.14)

Substituindo-se a relao (3.13) na Equao (3.3) e prmultiplicando-se por UT, obtmse:


_

M q K q 0

(3.15)

onde

M U T MU

e K U T KU

(3.16)

Tendo em vista a ortogonalidade dos autovetores, a Equao (3.15) fica desacoplada e


a soluo para o vetor q(t) pode ser obtida facilmente, pois cada equao do sistema (3.15)
representa um oscilador simples. Obtidos os q(t), pode-se calcular x(t) pela Equao (3.13), que
resultar na Equao (3.11), considerando tantos modos quantos forem os graus de liberdade
do sistema.

34

3.5 BATIMENTO

Dependendo da proximidade entre frequncias naturais, o sistema pode apresentar o


fenmeno de Batimento que caracteriza uma sintonia de movimentos associados a dois ou
mais graus de liberdade, para os quais as energias potencial e cintica se alternam.
Um exemplo deste fenmeno pode ser observado no problema de dois pndulos
interligados por um elemento flexvel, conforme ilustrado na Figura 3.3.

Figura 3.3 Pndulos acoplados por um elemento flexvel.

As equaes diferenciais deste sistema podem ser colocadas na forma matricial como:

ml 2

0 1 mgl ka 2

ml 2 ka 2
2

ka 2 1 0

mgl ka 2 2 0

(3.17)

A soluo analtica desse sistema de equaes, considerando-se uma condies inicial


1 = 0 e as demais condies nulas, pode ser representada por:

2 1
1
t cos 2
t

2
2

1 (t ) 0 cos

1
1
2 (t ) 0 sen 2
t sen 2
t

2
2

(3.18)

onde 1 e 2 so as frequncias naturais do sistema expressas por:

g
l

e 2

g
ka 2
2 2
l
ml

(3.19)

35

A resposta desse sistema apresentada graficamente na Figura 3.4, onde percebida a


alternncia entre energia potencial e cintica entre os dois pndulos.

Figura 3.4 Resposta do Sistema da Figura 3.3.

3.6 EXCITAES HARMNICAS

A resposta permanente de sistemas com mltiplos graus de liberdade na presena de


excitaes harmnicas pode ser obtida analiticamente para uma grande parte de sistemas
mecnicos. Entretanto quando o nmero de graus de liberdade elevado inevitvel o uso de
procedimentos computacionais, onde o sistema aproximado de forma a facilitar a integrao
das equaes diferenciais.
Utilizando novamente a Equao (3.1) para um sistema com dois graus de liberdade,
pode-se considerar o foramento F(t) expresso por uma harmnica e considerar as relaes de
sada/entrada para analisar-se sua resposta em funo da frequncia de excitao.

M x B x Kx F (t )

(3.20)

Considerando-se o vetor foramento com componentes de mesma frequncia pode-se


escrever:

F1 (t ) F1e it
F2 (t ) F2 e it
Buscando-se uma resposta no regime permanente, pode ensaiar a soluo:

36

(3.21)

x1 (t ) X 1 (i )e it

(3.22)

x 2 (t ) X 2 (i )e it

Substituindo-se as Equaes (3.21) e (3.22) na (3.20), tm-se as relaes entre sada e entrada
do sistema que, neste caso caracterizam quatro ganhos determinados por:

X1
1
X Z Z Z
2
11 22
12

Z 22
Z
12

Z12 F1
Z11 F2

(3.23)

A Equao (3.23) mostra de, a princpio deve-se analisar todas as possveis relaes
sada/entrada no sistema, de forma a caracterizar-se realmente se em algum ponto do sistema
existem efeitos que o danifiquem.

Exemplo:

Considere, por exemplo, o sistema da Figura (3.1) sem amortecimento e apenas com
uma fora F1(t) e com os seguintes parmetros: m 1 = m, m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k. Neste
caso as amplitudes dos deslocamentos das massas 1 e 2 podem ser expressos por:

( k 22 2 m2 ) F1
( k11 2 m1 )( k 22 2 m2 ) k122
k12 F1
X2
2
( k11 m1 )( k 22 2 m2 ) k122
X1

Estas respostas so mostradas graficamente na Figura (3.5)

37

Figura 3.5 Resposta do sistema com dois graus de liberdade.

Pela figura 3.5 pode-se observar na resposta de X1 que existe uma frequncia
correspondente a uma sada nula para o sistema. Esta caracterstica mostra o conceito utilizado
em absorvedores mecnicos passivos, no qual, pela introduo de um subsistema massa-mola
a um sistema que opere com grandes amplitudes de vibrao, pode-se minimizar seus efeitos.
Esta condio conseguida atravs da escolha de parmetros tais que, a frequncia de
operao do sistema seja relacionada com as propriedades do subsistema de forma a atender a
Equao:

op

k 22
m2

(3.24)

Esta frequncia chamada de frequncia do absorvedor. Tambm nesta frequncia o


segundo grfico da Figura 3.5 mostra que X2 (deslocamento do absorvedor) ser diferente de
zero, porm no muito alto, o que torna o projeto do absorvedor vivel.

3.7 SISTEMAS COM AMORTECIMENTO PROPORCIONAL

Em muitos sistemas o efeito de amortecimento no pode ser desprezado e deve ser


considerado como elemento modificador da resposta do sistema. Entretanto em alguns sistemas
mecnicos, principalmente nos sistemas estruturais onde o amortecimento baixo, possvel
considerar-se a matriz de amortecimento como proporcional s matrizes de massa e rigidez, isto
,
38

B M K

(3.25)

onde e so fatores de proporcionalidade baseados em experimentos.


Nesta situao pode-se utilizar a decomposio modal do sistema utilizando-se a
transformao de coordenadas expressa pela Equao (3.13), o que conduzir ao
desacoplamento do sistema.

M x B x Kx F (t )

(3.26)

Utilizando-se a Equao (3.13) e pr-multiplicando toda a equao por UT chega-se a:


_

M q B q K q Q(t )

(3.27)

onde

M U T MU ;

B M K;

K U T KU

Q U T F (t )

(3.28)

O sistema de Equaes (3.27) desacoplado e pode ser resolvido a partir de solues


de sistemas com um grau de liberdade. Em seguida utilizando a Equao (3.13) pode-se
recuperar os valores das coordenadas fsicas.

3.8 REDUO DE ORDEM EM MODELOS LINEARES

Outra possibilidade de soluo de um sistema de equaes dinmicas para modelos


lineares a chamada Reduo de Ordem, onde a partir de algumas consideraes iniciais sobre
os efeitos inerciais, pode-se reduzir drasticamente o nmero de equaes do sistema.
A ideia bsica a de determinar-se uma transformao sobre as matrizes
caractersticas do modelo no sentido de reduzir-se sua ordem, sem prejuzo no clculo de seu
comportamento.
Esta transformao seria expressa a partir de uma seleo de efeitos inerciais pouco
influentes no modelo. Esta sistemtica vlida para sistemas estruturais onde as inrcias
referidas a alguns graus de liberdade possuem valores significativamente menores do que para
outros graus de liberdade, podendo assim ser eliminadas ou aglutinadas aos graus de liberdade
que efetivamente representaro o sistema.

39

Considere um modelo estrutural sem dissipao representado pelas matrizes de massa


e rigidez, oriundas de uma metodologia como a do Mtodo dos Elementos Finitos. Sua equao
diferencial de governo classicamente colocada na forma:

M x Kx F (t )

(3.29)

Seja tambm uma transformao sobre o vetor x no sentido de reduzir-se sua ordem e
que possa ser expressa por:

xTx

(3.30)

Substituindo-se a Equao (3.30) na Equao (3.29) e pr-multiplicando toda a equao


T

por T , obtm-se:

_ _

M x K x F (t )

(3.31)

onde
_

M T T MT; K T T KT e F (t ) T T F (t )

(3.32)

A Equao (3.31) representar, assim, um sistema reduzido se a transformao T for tal


que selecione os graus de liberdade com inrcias significantes e transforme as matrizes M e K
de forma a incorporarem esses efeitos nos elementos referentes aos graus de liberdade
remanescentes.
Duas possibilidades podem ocorrer:

1) O modelo possui graus de liberdade sem massa

Neste caso pode-se proceder a uma manipulao das matrizes de massa e rigidez de
forma a expressar os graus de liberdade sem massa em funo dos com massa e assim, o
sistema fica idealmente reduzido, sem qualquer prejuzo na soluo.
Matricialmente, pode-se escrever:

M11
0

0 x 1 K11

0 x 2 K21

K12 x1 F1

K22 x2 F2

(3.33)

A segunda equao matricial esttica, de forma que x 2 pode ser expresso em funo de x1.

40

x2 K221 F2 K221 K21 x1

(3.34)

Substituindo-se a Equao (3.34) na primeira equao matricial tem-se:

_ _

M x K x F (t )

(3.35)

onde
_

M M11 ; K K11 K12 K221 K21 ; F F1 K12 K221 F2

e x x1

(3.36)

As operaes acima correspondem a uma matriz transformao T expressa por:

T 1
K22 K21

(3.37)

2) O modelo possui graus de liberdade com massa desprezvel

Neste caso consideram-se como vlidas as transformaes da Equao (3.32), obtendose a mesma matriz de rigidez transformada do caso anterior e a matriz de massa fica:
_

T
T
M M11 M12 K221 K21 K21
K221 M21 K21
K221 M22 K221 K21

(3.38)

A utilizao desta reduo ser to precisa quanto menor os valores das inrcias
referidas aos graus de liberdade condensados. importante observar que, com esta
transformao viola-se uma condio de equilbrio dinmico.

3.9 APLICAO DAS EQUAES DE LAGRANGE PARA SISTEMAS CONTNUOS

A determinao das equaes de governo para sistemas com parmetros concentrados


apresenta uma crescente dificuldade na medida em que os corpos possuam foras interativas
entre si. Uma procedimento que minimiza esta dificuldade proposto por Lagrange, que
apresenta uma formulao energtica na qual as condies de equilbrio dinmico dos corpos
so atendidas desde que seja possvel formular-se as expresses energticas envolvidas no
problema.

41

Assim, ao se determinar as energias cintica e potencial em relao s coordenadas


generalizadas do sistema, pode-se obter as equaes de governo utilizando a Equao de
Lagrange, que pode ser expressa por (Craig, 1981):

d T T V

Qi
dt q qi qi
i
onde

(3.39)

T a Energia Cintica do Sistema (Expressa em funo das coordenadas


generalizadas qi
V a Energia Potencial Elstica e
Q so as foras generalizadas.
A aplicao dessa equao a sistemas contnuos bastante conveniente tendo em vista

a facilidade de equacionamento, principalmente quando se trata de um sistema estrutural. A


determinao da Energia Potencial em termos das coordenadas generalizadas do sistema
conduzir obteno da sua matriz de rigidez, enquanto que a Energia Cintica conduzir
obteno da matriz de massa consistente. O vetor representativo das foras generalizadas ser
obtido pelo Princpio dos Trabalhos Virtuais.

3.9.1 Elemento Estrutural de Barra

Considere inicialmente um elemento prismtico com movimento uniaxial e propriedades


fsicas e geomtricas conhecidas.

Figura 3.6 Elemento prismtico com deslocamentos uniaxiais.

A energia de deformao elstica associada ao deslocamento u(x,t), pode ser expressa


por:

1
u
V EA dx
2 L x
2

42

(3.40)

Considerando-se o campo de deslocamentos u(x,t) representado por um somatrio de


produtos de duas funes; uma funo exclusiva de x e outra em funo exclusiva do tempo,
tem-se:
n

u( x , t ) i ( x )ui (t )

(3.41)

i 1

Substituindo-se a Equao (3.41) na Equao (3.40), obtm-se uma expresso que


permite determinar um elemento kij correspondente forma discretizada da energia potencial
elstica, isto ,

2 i

k u u
ij i

(3.42)

onde kij ser o termo ij de uma matriz de rigidez representativa do meio contnuo e definido por:

k ij EA
L

As funes

i j
dx
x x

(3.43)

i(x) so, em geral, polinmios que devem atender s condies de

contorno do domnio.
A energia cintica da barra pode ser determinada a partir da expresso:
2

u
1
T A dx
2 L t

(3.44)

Analogamente, substituindo-se a aproximao de u(x,t) na Equao (3.44) chega-se a:

2 i

ij

ui u j

(3.45)

onde mij um elemento genrico da matriz de massa consistente e definido por:

mij A i j dx

(3.46)

O vetor com as foras generalizadas pode ser definido a partir do Princpio dos
Trabalhos Virtuais e ser expresso por:

Qi p( x, t ) i dx
L

Exemplo:
43

(3.47)

Seja determinar o modelo dinmico de uma barra com trs graus de liberdade,
conforme indicado na Figura 3.7.

Figura 3.7 Barra com Trs graus de liberdade.

As condies de contorno do domnio so tais que:

p/x=0 u(0,t) = u1

1 = 1, 2 = 0 e 3 = 0

p/x=L u(L,t) = u2

1 = 0, 2 = 1 e 3 = 0

p/x=2L u(2L,t) = u3 1 = 0, 2 = 0 e 3 = 1
Com trs condies de contorno a serem atendidas por cada uma das funes i, podese definir polinmios de 2a ordem. Os seguintes polinmios so assim determinados:

3 x 1 x
1 ( x) 1
2 L 2 L
x
L

x
L

2 ( x ) 2
1 x 1 x
3 ( x)
2 L 2 L

A soluo para o campo u(x,t) ser expressa por:

u( x , t ) i ( x )ui (t ) 2 ( x )u2 (t ) 3 ( x )u3 (t )


Substituindo-se os polinmios nas Equaes (3.43) e (3.46) obtm-se as matrizes de
massa e rigidez do elemento de barra:

44

EA 1 1
AL 2 1
e M

L 1 1
6 1 2

Ao se considerar a barra da Fig. 3.7 constituda por dois elementos, cada um com dois
graus de liberdade, obtm-se, aps a determinao das matrizes de massa e rigidez globais o
seguinte sistema de equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem:


2 1 0 u 1
1 1 0 u1

AL
EA

1 4 1 u 2
1 2 1 u2

6
L
0 1 2 u 3
0 1 1 u3

0
0

0

Esse sistema de equaes deve ser integrado considerando as condies iniciais do


sistema para cada grau de liberdade, ou seja, seis condies iniciais. Com a resposta para os
deslocamentos nodais us, pode-se substituir na expresso do campo u(x,t) e obter o
deslocamento de quaisquer pontos do meio contnuo.

3.9.2 Elemento Estrutural de Eixo

Utilizando-se as expresses correspondentes s energias potencial elstica e cintica


para uma pea prismtica sujeita a toro, obtm-se as clssicas matrizes de rigidez e massa
para o elemento prismtico de eixo:

GJ
L

J p L 2 1
1 1
1 1 e M 6 1 2

3.9.3 Elemento Estrutural de Viga Plana

O elemento de viga plana possui deslocamentos transversais e rotaes no plano da


viga. As caractersticas inerciais m ij e o vetor de carregamento generalizado Qi so calculados
da mesma forma que o elemento de barra, ou seja, utilizando-se as Equaes (3.46). e (3.47). A
matriz de rigidez ser determinada a partir de desenvolvimento similar ao anterior, porm
utilizando-se a energia potencial elstica de uma viga, que pode ser expressa por:
45

2u
1
V EI 2 dx
2 L x

(3.48)

Utilizando-se o mesmo desenvolvimento anterior chega-se determinao dos


elementos da matriz de rigidez kij.

2
2 i j
k ij EI
dx
L
x 2 x 2

(3.49)

Considerando um elemento tpico de viga plana com quatro graus de liberdade,


conforme ilustrado na Figura 3.8, pode-se determinar os polinmios de terceira ordem
relacionados a este elemento.

Figura 3.8 Elemento de Viga Plana.

x
x
1 ( x) 1 3 2
L
L

x
x
2 ( x ) x 2 L L
L
L
2

x
x
3 ( x) 3 2
L
L
2

x
x
4 ( x ) L L
L
L

46

(3.50)

Substituindo-se esses polinmios nas Equaes (3.43) e (3.46) obtm-se as matrizes de


rigidez e massa relacionadas a este elemento.

6 L 12 6 L
12
6 L 4 L2 6 L 2 L2
EI

K 3
L 12 6 L 12 6 L

2
2
6 L 2 L 6 L 4 L

156 22 L

2
AL 22 L 4 L
m
13 L
420 54

2
13 L 3 L

47

13 L
13 L 3 L2

156 22 L

22 L 4 L2
54

(3.51)

3.10 PROBLEMAS

3-1 Determine as frequncias naturais e os modos de vibrao do sistema abaixo.

Probl. 3-1
3-2 Determine as frequncias naturais e os modos de vibrao do sistema mostrado na figura.

Probl. 3-2
3-3 Discretizando o sistema abaixo com dois elementos de viga plana, determine:
a) As equaes diferenciais de movimento;
b) Suas frequncias e modos naturais;
c) As equaes diferenciais em coordenadas generalizadas desacopladas.
Dados: E=70 GPa; L = 1,0 m; I = 2 x 10-8 m4; = 7850kg/m3; A = 2 x 10-4 m2

L
Probl. 3-3

3-4 Determine as frequncias e modos naturais do sistema da figura, assumindo que o cabo
passa sobre a roldana sem deslizar.
Dados: m = m o = 1,0 kg; k1 = k2 = 1 N/m e r = 0,5 m.

48

Probl. 3-4
3.5 Para o sistema mostrado na figura determine:
a) Suas equaes diferenciais de movimento,
b) O conjunto de autovetores que ortonormaliza sua matriz de massa e
c) As equaes de movimento na forma ortonormalizada.

Probl. 3-5
3.6 Determinar as frequncias e modos naturais do sistema mecnico ilustrado na figura.

Probl. 3-6
3-7 Para o sistema de parmetros concentrados ilustrado na figura determine:
a) Suas equaes diferenciais de movimento;
b) As frequncias e modos naturais do sistema, representando-os.

Probl. 3-7
49

3-8 Apresente as equaes com as quais podemos determinar os modos de vibrar e as


frequncias naturais do motor apoiado sobre elementos flexveis mostrado na figura abaixo.
Determine numericamente as matrizes de massa e rigidez do sistema.
Dados:
Coordenadas. do cg
G(10,10,10)
M = 10 kg
K = 10000 N/m

Probl. 3-8
3-9 Determine as frequncias naturais e os modos de vibrar do sistema constitudo por dois
eixos e quatro engrenagens mostrado na figura. Considere r3=2r2.
Dados:
J1
J2
J3
J4
k1
k2

0,2 x 10-2 kgm 2


-2
2
0,1 x 10 kgm
-2
0,2 x 10 kgm 2
0,4 x 10-2 kgm 2
4000 Nm/rad
2000 Nm/rad

Probl. 3-9
3-10 Um motor instalado conforme ilustrado na figura abaixo. Considerando que o material de
apoio do motor sobre a barra rgida tenha uma rigidez de 2000 N/m e que o amortecedor
viscoso colocado na extremidade valha 1000 Ns/m, Obtenha as equaes de movimento
do sistema. Considere que as massas do motor e da barra valem 50 kg e 10 kg.,
respectivamente. A fora desbalanceadora do motor de 50 N a 40 Hz.
3-11 Substituindo-se o amortecedor da extremidade da barra do sistema do problema 3-10 por
uma mola com 1000 N/m de rigidez, mantendo-se todos os demais componentes,
determine as frequncias e modos naturais do sistema.

Probls. 3-10/3-11

50

3-12 Determine as frequncias e os modos naturais do sistema mostrado na figura pelo efeito da
toro dos eixos. Considere: k1 = 2 Nm/rad, k2 = 0,5 Nm/rad, J1 = 1 kgm2, J2 = 1,2 kgm2 e
J3 = 1,5 kgm2.

Probl. 3-12
3-13 O sistema mecnico mostrado na figura constitudo por duas barras rgidas iguais com
massa de 10 kg e quatro molas tambm iguais com rigidez de 1000 N/m. Determine as
frequncias e os modos naturais de vibrao do sistema.

Probl. 3-13
*3-14 Para o sistema estrutural mostrado na figura determine:

a) Os modos e frequncias naturais,


b) A resposta do sistema para os foramentos constante e harmnico.
Observaes:
1) Considere um modelo discretizado com pelo menos dois elementos para cada trecho da
estrutura.
2) Faa simulaes do sistema com e sem amortecimento estrutural.
3) Considere frequncias prximas e distantes da frequncia do 2o modo de vibrao da
estrutura.
4) Compare a resposta para foramento constante com os resultados fornecidos pela
resistncia dos materiais.

Probl. 3-14
51

*3-15 Considerando a estrutura apresentada na figura, desenvolva um modelo matemtico


utilizando os elementos estruturais de viga, barra e eixo. Utilize aproximadamente 8 graus
de liberdade e faa as seguintes anlises:

a) Determinao do sistema de equaes diferenciais de governo,


b) Anlise de frequncias e modos de vibrar;
c) Resposta no domnio do tempo para foramento constante [F(t)=F0] e senoidal
[F(t)=F0sen(t)];

d) Faa uma reduo de ordem do modelo condensando os graus de liberdade de rotao na


flexo;

e) Determine as frequncias naturais do modelo reduzido e compare com as obtidas no item b e


f) Introduza um amortecimento modal global no modelo reduzido e no modelo original e
compare os resultados obtidos para um carregamento constante. Compare os resultados com
os preconizados pela Resistncia dos Materiais.
Observaes:
o
Para efeito de simulao, considere frequncias prximas e afastadas da frequncia do 2
modo de vibrao da estrutura.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)
Probl. 3-15

52

*3-16 Para os sistemas mecnicos indicados na figura, faa as seguintes anlises:


Modos e frequncias naturais.
Simulao no domnio do tempo para vrias condies de entrada
Respostas em funo da variao dos parmetros

(a) Veculo com suspenses independentes.

(b) Motocicleta plana.

(c) Motor a combusto de quatro tempos sobre cochins.

(d) Motor de velocidade varivel sobre fundao elstica.

53

(e) Veculo Plano com Reboque.


Probl. 3-16
Os problemas 3-17 at 3-24 devem apresentar:
1)
2)
3)
4)

Desenvolvimento detalhado do modelo matemtico.


Relao com os valores numricos adotados para os parmetros.
Simulao com as respostas de algumas das variveis do sistema.
Anlise das frequncias e modos naturais de vibrao.

*3-17 Analisar o comportamento de um absorvedor mecnico de vibraes atravs da


simulao e analise de seu modelo matemtico.

Probl. 3-17
*3-18 Analisar o comportamento de um veculo atravs da simulao e analise de seu modelo
matemtico, considerando o movimento como plano e com dois graus de liberdade.

Probl. 3-18
54

*3-19 Analisar o comportamento do redutor de velocidades mostrado na figura atravs da


simulao e analise de seu modelo matemtico. Considere que a rotao do motor gere
uma perturbao no ngulo de sada expressa por (t) = 0 sen(t).

Probl. 3-19
*3-20 Analisar o comportamento do sistema mecnico com eixo e polias mostrado na figura
atravs da simulao e analise de seu modelo matemtico. Considere que a rotao do
motor gere uma perturbao no ngulo de sada expressa por (t) = 0 sen(t).

Probl. 3-20
*3-21 Veculo plano com quatro graus de liberdade (bounce, pitch e movimento independente
das rodas dianteira e traseira passando por obstculo.

Probl. 3-21

55

*3-22 Vibraes estruturais de prdios (shear building). Analisar as respostas devido a excitao
de base e foramentos decorrentes de desbalanceamentos de mquinas.

Probl. 3-22
*3-23 Vibraes em eixos rotativos.

Probl. 3-23
*3-24 Veculo blindado plano com 5 rodas passando por obstculo.

Probl. 3-24
* Problemas que requerem soluo numrica.

56

CAPTULO IV
SISTEMAS CONTNUOS

4.1 INTRODUO

O estudo analtico de sistemas contnuos restrito a elementos estruturais simples,


onde a partir de sua equao diferencial parcial de governo consegue-se uma soluo fechada.
Esta soluo torna-se mais complexa na medida em que as condies de contorno dificultem a
obteno da equao caracterstica do sistema.

O procedimento apresentado na literatura limita-se aos casos de cabos, barras, vigas e


eixos como elementos isolados. O equacionamento dos elementos de cabos, barras e eixos so
similares, resultando em uma equao diferencial parcial de segunda ordem no tempo e no
espao, enquanto para vigas, dadas as relaes entre deslocamentos e solicitaes, a equao
diferencial parcial de quarta ordem no espao e de segunda ordem no tempo.

4.2 CABOS

O cabo um elemento resistente apenas a cargas trativas pelo efeito de solicitaes


transversais. Assim, seja o cabo biapoiado solicitado transversalmente por uma carga distribuda
conforme ilustrado na Figura 4.1.

Figura 4.1 Cabo carregado transversalmente.

Aplicando as equaes de equilbrio dinmico a um pequeno elemento do cabo, obtmse a equao diferencial parcial de governo:

57

y
2y
T f ( x, t ) 2
x x
t

(4.1)

vlida para todo o domnio do cabo. E sujeita s seguintes condies de contorno:


p/x = 0 y(0,t) = 0
p/x = L y(L,t) = 0

A equao (4.1) est tambm sujeita a duas condies iniciais, para caracterizar o incio
de seu movimento.

Considerando uma soluo por separao de variveis, pode-se proceder soluo de


duas equaes independentes, uma no domnio do tempo e outra no domnio do espao. Seja
y(x,t) expresso por:

y ( x , t ) Y ( x ) F (t )

(4.2)

Substituindo-se esta equao em (4.1) pode-se escrever duas equaes diferenciais


ordinrias.

d2F
2F 0
2
dt

(4.3)

d dY
2
T Y 0

dx
dx

(4.4)

A Equao (4.3) conhecida do problema bsico de vibraes de um oscilador simples,


apresentando como resultado uma funo harmnica que pode ser expressa por:

F (t ) C cos(t )

(4.5)

onde as constantes C e dependem de condies iniciais.

A soluo da Equao (4.4) depende dos elementos variantes com a posio, quais
sejam a trao T do cabo e a densidade . Como a equao de governo considera apenas os
58

casos onde o cabo apresenta pequenos deslocamentos y(x,t), razovel a hiptese de trao
constante (cabo tenso) e densidade constante, o que conduz uma equao diferencial na
forma

d 2Y
2Y 0
dx 2

(4.6)

onde uma constante definida por:

2
T

(4.7)

A soluo da Equao (4.6) portanto uma harmnica sujeita s condies de contorno


de apoio nas extremidades.

Y ( x ) A sen x B cos x

(4.8)

Substituindo-se as condies de contorno tem-se a equao caracterstica do problema,


qual seja,

sen x 0

(4.9)

Esta equao conduz s frequncias naturais do cabo que podem ser expressas por:

n n

T
L2

(4.10)

Assim, as autofunes do problema ficam definidas pela Equao (4.8) como:

Yn ( x ) An sen n x

(4.11)

Tambm aqui a amplitude A no est definida, mas sim a forma dos deslocamentos do
cabo para os diversos modos de vibrar.
59

Uma informao regular na literatura a das autofunes normalizadas, que consiste na


definio das amplitudes An obedecendo ao processo de normalizao, qual seja,

2
n

dx 1

(4.12)

que, aps a substituio de Yn(x) dado pela Equao (4.11) permite calcular-se o valor dos An e
as autofunes podem ser expressas por:

Yn ( x )

2
sen n x
L

(4.13)

A Figura 4.2 ilustra os trs primeiros modos do cabo com suas frequncias naturais.

T
L2

2 2

T
L2

3 3

T
L2

Figura 4.2 Modos e frequncias naturais de um cabo biapoiado.

4.3 VIGAS EM FLEXO

No problema de vigas em flexo onde o efeito preponderante o momento fletor, e


considerando-se as hipteses de Benouille-Euler, pode-se determinar sua equao de governo
considerando os esforos atuantes em uma parte elementar da viga.

60

Figura 4.3 Viga em Flexo.

2
x 2

2 y( x, t )
2 y( x, t )
EI
(
x
)

f
(
x
,
t
)

m
(
x
)

x 2
t 2

(4.14)

A Equao (4.14) est sujeita a quatro condies de contorno e duas condies iniciais.
Uma manipulao desta equao, considerando o deslocamento transversal y(x,t) expresso pela
Equao (4.2), permite uma separao de variveis para o problema de vibraes livres, onde a
funo dependente do tempo idntica Equao (4.3). e a funo do espao pode ser
colocada como:

d2
d 2Y
2
EI
(
x
)

m( x )Y
dx 2
dx 2

(4.15)

Esta equao pode ser resolvida considerando a rigidez EI e a massa por unidade de
comprimento m constantes, escrevendo:

d 4Y
4Y 0
dx 4

(4.16)

onde

2m

(4.17)

EI

A soluo geral da Equao (4.16) tem a forma:

Y ( X ) C1 sen x C2 cos x C3 senh x C4 cosh x


onde as constantes Cs sero determinadas a partir de condies de contorno.
61

(4.18)

Exemplo:

Considerando o caso de uma viga biapoiada tem-se as seguintes condies de contorno


a serem atendidas:

Y (0) 0;

Y ( L) 0;
(4.18)

d 2Y
(0) 0 e
dx 2

d 2Y
( L) 0
dx 2

Neste caso as constantes Cs levam s seguintes condies:

C2 = 0; C4 = 0; C3 = 0 e C1senx = 0
assim, da ltima condio obtm-se a equao caracterstica do problema.
sen x = 0

(4.19)

que idntica condio obtida para o cabo.

As frequncias naturais, portanto, podem ser obtidas a partir da Equao (4.17) e


expressas por:

n (n ) 2

EI
mL4

(4.20)

e as autofunes normalizadas ficam:

Yn ( x)

2
nx
sen
mL
L

As formas dos modos so similares aos apresentados na Figura 4.2.

62

(4.21)

4.4 PROBLEMAS
4-1. Determine os modos de vibrar e as frequncias naturais de uma viga biapoiada utilizando
um nico elemento de viga plana. Compare os resultados com os preconizados pelas
-5
4
formulaes analticas. Considere E = 80 GPa, I = 1,5 x 10 m e l = 2,0 m.
4-2 Determine os modos de vibrar e as frequncias naturais de uma viga rotulada-livre sob
flexo considerando uma discretizao com um nico elemento de viga. Compare os resultados
obtidos com os preconizados pela soluo analtica.
-2
2
3
-4
4
Dados: E = 70 GPa, A = 2x10 m , = 7850 kg/m , L = 2,0 m e I = 4x10 m .
4-3 Determine as frequncias e modos naturais para as duas vigas mostradas na figura
considerando uma discretizao do meio contnuo com um nico elemento de viga. Compare as
frequncias obtidas com as preconizadas pela soluo analtica.

Probl. 4-3

63

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Literatura

1) ANDRADE, B.L.B., Anlise das Interaes Dinmicas entre Sistemas Mecnicos Lineares
Contnuos e discretos, Tese de Mestrado, IME, 1995.

2) ALVAREZ, B.P.A., Desenvolvimento de um Cdigo Computacional para Anlise Estrutural


Dinmica utilizando os Grafos de Ligao e o Mtodo dos Elementos Finitos, Tese de
Mestrado, IME, 1995.
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19) MEIROVITCH, L., Analytical Methods in Vibrations. Macmillan Company. 1967.

20) MEIROVITCH, L., Elements of Vibration Analysis. McGraw-Hill. 1986.

21) MARGOLIS, D., Finite Mode Bond Graph Representation of VEhicle-Guideway Interaction
Problems., Journal of The Franklin Institute, Vol. 302, no 1, 1976.

22) RAO, S. S., Vibraes Mecnicas, Prentice Hall Brasil, 2008.


23) REDDY, J.N., An Introduction to the Finite Element Method. McGraw-Hill. 1993.

24) SEGERLIND, L. J., Applied Finite Element Analysis. John Wiley & Sons.1984.

25) THOMSON, W.T., Teoria da Vibrao. Editora Intercincia, 1973.

Cdigos e Padres

BS 5400

Steel, Concrete and Composite Bridges: Specification for Loads. British


Standard , Part 2, 1978.

65

DIN 4150/1

Vibrations in Bilding: Principles, Predetermination and Measurement of the


Amplitude of Oscillations.Deutshes Institut fur Normung, !975.

DIN 4150/2

Vibrations in Bilding: Influence on Persons in Buildings. Deutshes Institut fur


Normung, !975.

EC 9

ction on Buildings. EUROCODE NO 9, Part 8 (Wind Load), 1990.

ISO 2631/1

Evaluation

of

Human

Exposure

to

Whole-body

Vibvration:

General

Requirements. ISO 2631, Part 1, International Standards Organisation, Geneva,


1985.

ISO 2631/2

Evaluation of Human Exposure to Whole-body Vibvration: Continuous and


Shock-induced Vibration in Buildings (1 to 80 Hz).. ISO 2631, Part 2,
International Standards Organisation, Geneva, 1985.

ISO/TC98/SC3/WG2

Wind

Loading

(Static

and

Dynamic).

International

Standard

Organisation, 1991.

ONT 83

Ontario Highway Bridge Design Code. Ontario Ministry of Transportation,

Toronto, 1983.

VDI 2056

Effects of Mechanical Vibrations on Machines. Verein Deutshcer Ingenieure,

1964.

66

APENDICE A
PROCEDIMENTO COMPUTACIONAL

1) Editar em cdigo ASCII um arquivo com a definio do modelo em


linguagem de programao, utilizando a seguinte sintaxe:

Definio de Parmetros:

Nome=Valor;

Definio de Matrizes:
33];

Nome=[ 11 12 13;21 22 23;31 32

Matrizes constitudas por submatrizes Nome=[nome1 nome2;nome3 nome4];


Matrizes Pr-definidas:

Identidade:

Nome=eye(3);

Nula:

Nome=zeros(3,2);

Inverso de Matrizes:

Nome=inv(a);

Transposta de uma Matriz:

Nome=a;

Definio de um Vetor com incrementos Constantes: t=[.001:0.1:10];

Integrao de um sistema de Equaes Lineares

lsim(a,b,c,d,u,t)

X aX bU
Y cX dU

onde o modelo deve ser definido por:

U tem tantas colunas quanto o nmero de entradas e tantas linhas quantos


forem os tempos definidos no vetor t.

Determinao de autovalores e autovetores

[vet,val]=eig(a,b);

onde o problema colocado na forma: (a-val*b)*vet=0

Montagem de leis recursivas:

For i=1:n
a(i)=b(i)+k*b(i)*b(i);
end

Definio de funes trigonomtricas:

Nome=sin(w*t);
Nome=cos(w*t);

2) Para execuo entrar no programa computacional e digitar o nome do


arquivo em cdigo ASCII.

67

ANLISE DE VIBRAES ESTRUTURAIS

1) Analisar o sistema estrutural da figura, representativo de um prdio com quatro


andares, sujeito a uma excitao harmnica na terceira laje. Utilizar o cdigo
computacional, com os valores dos parmetros definidos na figura. Fazer
simulaes variando a frequncia de excitao, incluindo valores prximos s
frequncias naturais da estrutura.

2) Determinar os modos e frequncias naturais de uma viga bi-engastada e


comparar os resultados com os preconizados pela soluo analtica.

68

RESULTADOS DA ANLISE DE VIBRAES

EXEMPLO N 1
FREQUENCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAR
AUTOVALORES (Frequncias Naturais)
1o 30,0767
2o 86,6025
3o 132,6828
4o 162,7595
AUTOVETORES (Modos de Vibrar)
1o Modo

0,6565

0,5774

0,4285

0,2280

2o Modo

-0,5774

0,0000

0,5774

0,5774

3o Modo

-0,4285

0,5774

0,2280 -0,6565

4o Modo

0,2280 -0,5774

0,6565 -0,4285

69

SIMULAO NO DOMNIO DO TEMPO

Resposta de X2 para uma freqncia de 209,43 rad/s (12566 rmp)

Resposta de X2 para uma frequncia de 30,09 rad/s (1805 rpm)


(Frequncia fundamental)

70

SIMULAO NO DOMNIO DO TEMPO

Resposta de X2 para uma frequncia de 86,60 rad/s (5196 rpm)


(2a Frequncia natural da estrutura)

Resposta de X2 para uma frequncia de 132,76 rad/s (7966 rpm)


(3a Frequncia natural da estrutura)

71